Beim Entwurf von Hard- und Software für eingebettete Systeme, die z.B. zur Steuerung mehrachsiger Präzisionsantriebe verwendet werden sollen, ist neben harten Echtzeitforderungen auch die Koexistenz unterschiedlicher Beschreibungsparadigmen und die Notwendigkeit formaler Exaktheit zu beachten. Das erfordert den Einsatz spezieller Beschreibungsmittel im modellbasierten Entwurf. Ein Beispiel sind Message Sequence Charts (MSC), die im vorliegenden Ansatz durch Anwendung eines Färbungskonzepts (analog zu Coloured Petri Nets) in ge- färbte MSC mit wesentlich größerer Darstellungsmächtigkeit überführt werden. Durch Transformation der gefärbten MSC in Coloured Petri Nets werden deren Verfahren zur formalen Analyse zugänglich gemacht. Als weitere Modellierungsmittel, die durch Erweiterung des Petrinetz-Konzeptes entstanden sind, werden zeitintervall-bewertete Petrinetze, hybride Petrinetze und hybride Objektnetze einbezogen. Die Anwendung des Entwurfsverfahrens für einen planaren Mehrkoordinatenantrieb wird demonstriert.