本記事について 背景 ROSアプリケーションを開発/運用していると、各トピックが所定の周期でちゃんと動いているかを確認したいことがあります トピック周期が遅くなっていると、センサー入力が途絶えていたり、途中のノードの処理が遅れているという問題に気付くことが出来ます 監視したいトピックが決まっていたり、小数の場合には ros2 topic hz topic_name で確認ができます 本記事で作るもの 本記事では、対象ROSアプリケーションで使われているトピックの状態をリアルタイムで監視するためのダッシュボードを作ります 下図のように各トピックの周期を、リアルタイムの最新値 / ヒストグラム / 時系列で表示します ダッシュボード表示にはGrafanaを使います。ローカルでGrafana環境を用意することもできますが、Grafana Cloudを使うことで他メンバーにシェアすることも出来ます
進化を止めないROSは「ROS 2」への移行を加速、デジタルツイン対応も進む：ROSの進化とデジタルツインの可能性（前編）（1/3 ページ） ロボットプラットフォームとして知られる「ROS」の需要が高まり続けている。本稿では前後編に分けて、ROSの進化とデジタルツインの可能性について考察する。前編では、ROSの最新動向とデジタルツインへの対応状況について紹介する。 1．はじめに 2023年現在、製造業向けロボット市場は2027年に2兆円規模になると予測されており、サービスロボットの世界市場も2030年に4兆円規模になると見込まれている（富士経済調査による）。コロナ禍が終息した現在でも、人手不足やコスト削減の問題は依然として存在するため、ロボットの需要はさらに高まっていくことが予想される。このような市場環境も手伝って、ロボットのプラットフォームであるROS（Robot Operation S
進化を止めないROSは「ROS 2」への移行を加速、デジタルツイン対応も進む：ROSの進化とデジタルツインの可能性（前編）（3/3 ページ） 3．デジタルツインとROS ここからは現在注目されている技術、デジタルツインの観点からROSを見ていこう。 3.1 ROSを用いたデジタルツインの開発方法 デジタルツインとは、工場やロボットなどの現実環境にあるシステムや物理的な構成要素をデジタルデータとしてシミュレーターや可視化ソフトといった仮想空間に再現し、実空間と同じような振る舞いや動作をさせることである。デジタルツインという言葉は広義に渡って使われており、単純に実空間を再現するといったことや、センサーなどの値をIoT（モノのインターネット）などで仮想空間に送信し、その場所での挙動を再現し、フィードバックや予測を行うといったものまで含まれる。 デジタルツインを活用することで、シミュレーションや実
ROS と ROS2のソフトウェア開発についてアプリケーションからセンシング・ロボット制御まで全てにワンストップで対応でき、各種ロボットについてROS と ROS2での豊富な開発実績があります。また、次世代ロボット（スマートロボット）と言われるAI・物体/画像認識・遠隔制御・クラウド（RaaS）などの最新技術を活用した実績もあります。 - STRONG POINT - アプリケーションからセンサー・ロボット制御部分までワンストップで開発 ROS と ROS2で提供されているNavigation Stack, Navigation2, Perception, MoveIt,MoveIt2, Gazebo,Ignition Gazebo, Rviz,Rviz2, Open-RMF, micro-ROS, ros1_bridge, roswww, rosbride, roslibjs, ros_
出典："What is ROS exactly? Middleware, Framework, Operating System?" https://answers.ros.org/question/12230/what-is-ros-exactly-middleware-framework-operating-system/（参照 2020/12/18） では、上記のそれぞれの要素について見ていきましょう。 ＜通信＞ ROSは、オペレーティングシステムと言いながら、その基本部分は分散コンピューティングのための通信ミドルウェアです。なぜそれほど通信部分が重視されているのでしょうか。 ロボットにはセンサーやモーターやアクチュエーターがたくさんついていて、それらを異なる周期で実時間制御しなければなりません。それらの制御を1つのプロセッサ、1つのスレッド、1つのループで実現すると、ソフトウェアが
アールティは、教育および研究開発向けの小型移動ロボット「Pi:Co V2」を2024年6月中旬に発売する。 同製品は、同社の教育および研究開発用小型移動ロボット「Pi:Co Classic3」の機能やデザインを踏襲しながら、長さと幅、高さを約半分のサイズにした2輪の小型移動ロボットで、組み立て済みの完成品として販売する。 組み込みCやArduino、ROS／ROS 2など移動ロボットのソフトウェア開発の基礎技術習得が可能で、赤外線センサーによる距離検知やWi-Fi通信などに対応している。複数のロボットと通信技術を用いて連携することで、移動ロボットの複数運用を想定した研究開発にも応用できる。 主な用途として、モーター駆動やセンサーの読み込みといった、Arduinoによる移動ロボットの基礎技術習得に加え、C言語、micro-ROSを使用した開発用途にも使用可能だ。将来的にはMathWorksの
1. ROSとは まずはROSについてざっと触れさせて頂きます。 近年、ROS(Robot Operating System)が注目されています。OSと名前がついてますが、WindowsやMac、Linuxと比較されるものではなく、ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援する多くのライブラリとツールを提供しています。 具体的にはハードウェア抽象化やデバイスドライバといったものから、各種の制御ライブラリ、視覚化やシミュレーションのためのツールはもちろん、パッケージ管理システムも提供しています。 ROSの機能はノードという単位で管理・実行され、各ノード間のメッセージ通信方式についての取り決めがあります。この仕組みによって、各機能が連携しやすい仕組みを提供しています。 ROSはオープンソースとして提供されており、LinuxのディストリビューションであるUbuntuをメインに開発さ
ROS-Industrial is an open-source project that extends the advanced capabilities of ROS software to industrial relevant hardware and applications. You can check out the software repositories over at GitHub for both community & partner developed and Consortium developed. The mission of the Consortium is to accelerate the development of ROS-Industrial by: Managing a roadmap to identify and prioritize
ROS-Industrial Website|Blog Docs » ROS Industrial (Kinetic) 演習トレーニング Edit on GitHub ROS Industrial (Kinetic) 演習トレーニング¶ PC のセットアップ¶ PC のセットアップ 準備¶ C++¶ MIT Introduction to C++ Bruce Eckel Thinking in C++ Linux の基礎¶ スライド 演習 0.1 - Ubuntu GUI 入門 演習 0.2 - Linux のファイルシステム 演習 0.3 - ターミナルを使う 基礎編¶ セッション 1 - ROS の概念と基礎¶ スライド 演習 1.0 - ROS のセットアップ 演習 1.1 - ワークスペースの作成 演習 1.2 - パッケージのインストール 演習 1.3 - パッケージとノード 演
本演習では簡単な 2D 画像処理アプリケーションを通じて OpenCV と Python の両方に親しんでいきます． モチベーション¶ OpenCV は成熟し安定した 2D 画像処理ライブラリで， 多種多様なアプリケーションで利用されています． ROS の多くは 3D センサーとポイントクラウドデータを利用していますが， 従来の 2D カメラや画像処理を使用するアプリケーションはまだまだ多くあります． 本演習では Python を使用して画像処理パイプラインを構築します． Python は迅速なプロトタイプ作成が容易で OpenCV ライブラリへの接合手段が既にあるため このアプリケーションに適しています． 演習問題¶ 本演習では OpenCV 画像処理ライブラリを用いて ポンプハウジングの角度姿勢を特定する新しいノードを作成します． ポンプの向きは，ジオメトリフィーチャを抽出して比較する
イントロダクション こんにちは、NTTコミュニケーションズ デジタル改革推進部 データドリブンマネジメント部門の有賀唯貴です！ 現在、社内の同じ部署の浅野秀平さんと「でじかいロボット部」を立ち上げて同好会として非公式に活動しています！ 今回は活動第一弾として、ROS(Robot Operating System)を使ったラジコン製作に取り組んだのでその内容を報告します。 ※ でじかいロボット部は非公式な活動です。ただいま絶賛部員募集中です！ ROSとは ROSとは、ロボットシステム構築を効率化するための共通機能を提供するオープンソースの基盤ソフトウエアです。 ロボットを開発するために便利で必要な機能や汎用な実装として モジュール・コンポーネント化のフレームワーク 再利用を重視する開発フレームワークで車輪を再開発しない モジュール間通信による分散処理 センシング、モータ制御、画像処理、経路計
インテックは、ロボット開発者向け開発管理環境ユーティリティー「RDBOX」をオープンソースとして「GitHub」で公開した。ROSロボット開発者のITスキルを補完し、ロボット開発の効率化を支援する。 インテックは2019年4月23日、ロボット開発者向けの開発・管理環境ユーティリティー「RDBOX（アールディーボックス）」を、オープンソースとしてソフトウェア開発プラットフォーム「GitHub」で公開すると発表した。 RDBOXは、同社が2018年9月より評価版アカウントの無償提供を開始したロボット開発者向けのユーティリティー。ロボット側のエッジ機能とクラウド側の管理運用機能で構成される。コンテナ化したアプリケーションを管理する「Kubernetes」と、コンテナ型仮想環境「Docker」を利用し、ロボット開発の効率化を促進する。 インターネットとサービスロボットの間に、RDBOXをインストー
本製品は生産終了につき在庫限りで販売終了です。後継品はこちら。 myStudioでのファームウェア更新は以下のバージョンをご使用ください。 M5Stack Basic：v1.0 ATOM Matrix：v4.1 Elephant Robotics社とM5Stack社が共同で製作した6軸の可動域を持つ、ROS2にも対応した協働ロボットです。重量850 g、ペイロード250 g、アーム長350 mmとコンパクトながら、エンドエフェクターと組み合わせることで研究開発や教育など様々な用途に対応可能です。 myCobot本体とアームの先端にはM5Stack BasicとATOM Matrixを搭載しています。UIFlowによるブロックプログラミングやROS、Arduinoに対応しています。本体下部、アームの先端にはLego互換のコネクタがあり、ベースを使った固定やエンドエフェクターの機能の拡張に使用
はじめに Webotsというロボットシミュレータをご存知でしょうか？ 私が探した限り、日本語の記事はあまり見つけることができませんでした。品質確認の時間も短縮、ルンバも使ったクラウドシミュレーターの可能性とは (1/3) - MONOist（モノイスト）で 研究や教育分野向けロボットの開発に適したシミュレーターとしては「webots」があります。 と、少し触れられていた程度です。 Webotsは、スイスのCyberbotics社が公開しているロボットシミュレータです。公式では次のように説明されています。 Webots is an open-source robot simulator released under the terms of the Apache 2.0 license. It provides a complete development environment to mo
実用ロボット開発のためのROSプログラミングposted with カエレバ西田 健,森田 賢,岡田 浩之,原 祥尭,山崎 公俊,田向 権,垣内 洋平,大川 一也,齋藤 功,田中 良道,有田 裕太,石田 裕太郎 森北出版 2018-10-13 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに ROS利用への道の第一歩を支える本 メモ 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 幸いなことに、 冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、 簡単に書評させていただきます。 初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。 ROS利用への道の第一歩を支える本 この本は、 まさにROS利用への道の第一歩を支える本だと感じました。 この本では、 ROSの基本 可視化によるデバック センサノードの作り方
本連載では、Raspberry Pi（ラズベリーパイ）で動く移動ロボットキットである「GoPiGo」を使って、遠隔見守りロボットを作る手順をご紹介します。今回は、Raspberry PiにUbuntu OSとROSをセットアップし、GoPiGoで簡単な移動ができるようになるところまでを解説します。 はじめに 近年、PepperやRoBoHoNなどさまざまなロボットが各社から登場し、ロボットブームと呼ばれています。エンジニア界隈でも、各地でロボットに関連した勉強会やハッカソンが開催され、手軽にロボットプログラミングを経験できる機会が増えてきました。 本連載では、一通りのロボット作りを体験してもらうために、ラズパイと組み合わせて作る移動ロボットキットである「GoPiGo」（ゴーパイゴー）を使って、遠隔見守りロボットを作ってみたいと思います。開発ではロボット制御フレームワークとして世界的に有名な
デスクトップに置ける安価な4軸パラレルリンクロボットアーム｢uArm Swift｣／｢uArm Swift Pro｣がIndiegogoに登場した。 uArm Swiftは、コントローラにArduinoを搭載したオープンソースの汎用ロボットアームだ。2014年に資金調達に成功したパラレルリンクロボットアーム｢uArm｣の新バージョンで、中空アルミニウムアームや、上位機種にはステッピングモータを採用するなど、ホビー向けの価格帯を維持しながらもデザイン性、機能性を高めている。 標準モデルのuArm Swiftと上級モデルのuArm Swift Proともにペイロードは500g、繰り返し精度はDCモータを搭載するuArm Swiftが5mmであるのに対し、uArm Swift Proは12ビットエンコーダ内蔵ステッピングモータにより0.2mmを実現している。
トップページ Fri Nov 1 13:10:16 JST 2024 (modified: Fri Nov 1 13:10:16 JST 2024) views: 1288425, keywords:近況 最近の記事 データから分散を計算するときにNでなくN-1で割る理由の証明の別解 「分散はNでなくてN-1で割れ」と統計の授業とか研究室とかで言われた人は多いと思いますが、その証明となると結構ややこしいです。 証明については「高校数学の美しい物語」にあり、「ロボットの確率・統計」でも同様のものを書きました。 ただ、この証明方法だと証明の解釈が難しいので、もうひとつ別解を考えてみましたのでメモしておきます。分布自体の平均、分散と、データの平均、分散の区別を意識して、その値のズレがどれだけかを考えると解けます。 （続きを読む） 標本の平均値はどれだけばらつくか 「ロボットの確率・統計」で扱わな
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