Haskell のアニメーションライブラリ Yampa についてのチュートリアル。またもや FRP (Functional Reactive Programming) の話題です。SOE の FAL は休憩して、その未来の姿である Yampa に寄り道します。Monad を一般化した Arrow なるものを使って、time / space leak なる物を排除し、モバイルロボットのプログラムをきっちり記述します。 プログラムの例として、シムボット(ロボットシミュレータ)を扱います。シムボットは二つの独立して動く車輪を持ち、ぶつかりセンサーや、前後左右に光学センサーを持ちます。また、他のシムボットの位置を知る事も出来ます。 シグナル (p 3) 一番重要な概念はシグナルです。 Signal a = Time -> a つまり、シグナルとは時間の関数です。例えばシムボットは車輪が二つあるので
