Form Elsa MM Lung Me Chaniki Is S 20

Formelsammlung zur Klausur
Mechanik II
für Wirt.-Ing. FR Maschinenbau
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Kai-Uwe Schröder
Sommersemester 2020
1 Auszüge aus der Vektorrechnung

Kronecker-Symbol
Definition des Kronecker-Symbols:
(
0 für i6=k
δik =
1 für i=k.
Austauschen eines Index:

si δik = sk
Skalarprodukt
Definition: (
0 , wenn u = 0 oder v = 0,
u·v =
|u||v| cos ϕ , wenn u =
6 0 oder v 6= 0.
Darstellung in Indexschreibweise
Vektor:
u = ui ei
Skalarprodukt:
u · v = ui vk ei · ek
Skalarprodukt von Basisvektoren:
ei · ek = δik
1
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Kai-Uwe Schröder SLA - SS2020
Das äußere Produkt

Vektorprodukt (äußeres Produkt) zweier Vektoren:
u × v = |u| |v| sin ϕ n.
Spatprodukt:
(u × v) · w = [uvw]
Vektorprodukt von Basisvektoren:
ei × ej = eijk ek


 Permutationssymbol:

0 wenn zwei Indizes gleich sind
eijk =


 +1 bei gerader Permutation der Indizes
−1 bei ungerader Permutation der Indizes

Darstellung in orthonormierter Basis:
e1 e2 e3
u × v = det u1 u2 u3
v1 v2 v3
u1 u2 u3
(u × v) · w = det v1 v2 v3
w1 w2 w3
2 Auszüge aus der Tensorrechnung

Tensoralgebra
Dyadisches (tensorielles) Produkt: Das dyadische Produkt ist ein einfacher Tensor
(a ⊗ b)u = (b · u)a
Darstellung des Tensors in Indexschreibweise
T = a ⊗ b = ai bk ei ⊗ ek = tik ei ⊗ ek
Darstellung des Identitätstensors:
I = δik ei ⊗ ek
Der Identitätstensor wird auch Fundamentaltensor genannt.
01. April 2020 2

Skalarprodukt von Tensoren (inneres Produkt)

Skalarprodukt:
T · (a ⊗ b) = a · Tb
Darstellung des skalaren (inneren) Produkts von Tensoren in Basissystemen:
Das Skalarprodukt zweier einfacher Tensoren ist so zu bilden, daß jeweils die ersten und die
zweiten Vektoren der beiden einfachen Tensoren skalar zu multiplizieren sind:
(a ⊗ b) · (v ⊗ u) = (a · v)(b · u)
In einem orthonormierten Basissystem gilt für das skalare Quadrat eines Tensors:
T · T = tik tik
Tensorprodukt
Definition des Tensorprodukts:
(TS)v = T(Sv)
Darstellung des Tensorprodukts in Basissystemen:
Das Tensorprodukt zweier einfacher Tensoren ist so zu bilden, dass die innen stehenden
Vektoren skalar zu multiplizieren sind; das Skalarprodukt bildet mit dem tensoriellen Produkt
der außen stehenden Vektoren das Tensorprodukt der beiden einfachen Tensoren:
(a ⊗ b)(c ⊗ d) = (b · c)(a ⊗ d)
Spezielle Tensoren und Operationen

- Transponierter Tensor
w · Tv = v · TT w
- Darstellung des transponierten Tensors in Basissystemen
(a ⊗ b)T = (b ⊗ a)
T = tik ei ⊗ ek
TT = tik ek ⊗ ei
TT = tki ei ⊗ ek
T
t ik = tki
- Spur des Tensors
trT = I · T
- Skalare Hauptinvarianten, dargestellt durch Skalarprodukte
IT = T · I = trT
1 1
IIT = [(T · I)2 − TT · I] = [(trT)2 − tr(TT)]
2 2
1 1 1
IIIT = (T · I) − (T · I)(T · T) + TT TT · T = det T
3 T
6 2 3
01. April 2020 3

3 Anwendungen zur Tensorrechnung

Flächenmomente 1. und 2. Grades
- Statische Momente: Z Z
S2 = x3 da , S3 = x2 da
S S
- Flächenträgheitstensor: Z
J= [(x · x)I − (x ⊗ x)] da
S
- Flächenträgheitstensor für die e2 -e3 -Ebene in Basisdarstellung:

Z
J = [(x2 2 + x3 2 )δij − xi xj ] da (ei ⊗ ej )
S
- Polares Flächenträgheitsmoment:
Z
J11 = Jp = (x2 2 + x3 2 ) da
S
- Axiale Flächenträgheitsmomente:
Z Z
J22 = x3 2 da , J33 = x2 2 da
S S
- Deviations- bzw. Zentrifugalmomente:

Z
J23 = J32 = − x2 x3 da
S
Flächenträgheitsmomente in unterschiedlichen Bezugssystemen

- Unterscheidung der Bezugssysteme:
- Beliebiges System: {Ô, êi }

- Schwerpunktsystem: {O, ēi }
- Gedrehtes Schwerpunktsystem: {O, ẽi }
01. April 2020 4

Der Satz von Steiner-Huygens

- Flächenträgheitstensor bei parallel verschobenen Koordinatensystemen:
Ĵ = J + [(x̂A · x̂A )I − (x̂A ⊗ x̂A )] A
- in Koeffizientendarstellung:
Jˆij = J¯ij + [(x̂2A2 + x̂2A3 )δij − x̂Ai x̂Aj ] A
- Axiale Flächenträgheitsmomente:
Jˆ22 = J¯22 + x̂2A3 A , Jˆ33 = J¯33 + x̂2A2 A
- Deviations- bzw. Zentrifugalmomente:

Jˆ23 = Jˆ32 = J¯23 − x̂A2 x̂A3 A
Transformationsbeziehungen der Flächenträgheitsmomente
1 1
J˜22 = (J¯22 + J¯33 ) + (J¯22 − J¯33 ) cos 2ϕ + J¯23 sin 2ϕ
2 2
1 1
J˜33 = (J¯22 + J¯33 ) − (J¯22 − J¯33 ) cos 2ϕ − J¯23 sin 2ϕ
2 2
1
J˜23 = J˜32 = − (J¯22 − J¯33 ) sin 2ϕ + J¯23 cos 2ϕ
2
Das polare Flächenträgheitsmoment
J11 = Jp = J¯p = J˜p
Lage der Hauptträgheitsachsen

- Tranformationswinkel ϕ0 zwischen Schwerpunkt- und Hauptachsen:
2 J¯23
tan 2ϕ0 = ¯
J22 − J¯33
Hauptträgheitsmomente
r
1 1 ¯
J1/2 = (J¯22 + J¯33 ) ± (J22 − J¯33 )2 + J¯23
2
2 4
01. April 2020 5

4 Axial beanspruchte Stäbe und Stabwerke

Der gerade Stab mit veränderlichem Querschnitt
- Linienbezogene Normalkraft:
dN1
= N1′ = −n1 (x1 )
dx1
- Stoffgesetz für den Zugstab:

N1
ε(x1 ) = + αΘ ∆Θ
EA
- Hauptgleichung des geraden Stabes:
(EAu′ )′ = −n1 + (EAαΘ ∆Θ)′
5 Spannungs- und Verzerrungszustand

Der allgemeine Spannungszustand
- Definition des Spannungsvektors:
dK
t=
da
- Reduktion des Spannungszustandes auf eine Dyname im Schwerpunkt S der Fläche A1 :
Z Z
{K(1) , MS (1) } mit K(1) = t(1) da1 und MS (1) = (x − xA ) × t(1) da1
A1 A1
- Äquivalenz zwischen Spannungen und Schnittgrößen:

Z Z Z
K(1) = σ11 da1 e1 + σ21 da1 e2 + σ31 da1 e3 = N1 e1 + Q2 e2 + Q3 e3
A1 A1 A1
Z Z Z
MS (1) = (x2 σ31 − x3 σ21 )da1 e1 + x3 σ11 da1 e2 − x2 σ11 da1 e3 = M1 e1 + M2 e2 + M3 e3
A1 A1 A1
- Spannungstensor:
σ11 σ12 σ13

 
σ (x) = σik (x) (ei ⊗ ek ) mit σik = σ21 σ22 σ23


σ31 σ32 σ33
01. April 2020 6

- Theorem von Cauchy:
t(x, n) = σ (x) n
Das Eigenwertproblem des allg. Spannungszustands

- Eigenwertaufgabe:
∗
(σ − σ(j) I) e(j) = 0 (i)
- Notwendige Bedingung für die Lösung von (i):
det (σ − λI) = 0 mit λ : Hauptspannungen σ(1) , σ(2) , σ(3)
- Hauptinvarianten des Spannungstensors σ:

Iσ = σ · I = trσ
1
IIσ = [(σ · I)2 − σσ · I]
2
IIIσ = detσ
- Charakteristische Gleichung:
IIIσ − λIIσ + λ2 Iσ − λ3 = 0
- Mittlere Spannung im 3-D und Druck:

1
III
σm := tr
3
σ = 13 (σ11 + σ22 + σ33 ) = 13 (σ1 + σ2 + σ3 ) = −p
Der ebene Spannungszustand

- Transformationsbeziehungen für die Spannungskoeffizienten:
1 1
σ̃11 = (σ11 + σ22 ) + (σ11 − σ22 ) cos 2ϕ + σ12 sin 2ϕ
2 2
1 1
σ̃22 = (σ11 + σ22 ) − (σ11 − σ22 ) cos 2ϕ − σ12 sin 2ϕ
2 2
1
σ̃12 = σ̃21 = − (σ11 − σ22 ) sin 2ϕ + σ12 cos 2ϕ
2
01. April 2020 7

- Lage der Hauptnormalspannungsachsen:

2σ12
tan 2ϕ0 =
σ11 − σ22
- Ermittlung der Hauptspannungen für ϕ0 = ∢(σ11 ; σ1 ):

r
1 1 2
σ1/2 = (σ11 + σ22 ) ± (σ11 − σ22 )2 + σ12
2 4
- Lage der Hauptschubspannungsachsen:

∗ −(σ11 − σ22 ) ∗ 1
tan 2 ϕ= mit: ϕ= π + ϕ0
2σ12 4
- Ermittlung der Hauptschubspannungen:

r
1 2 1
τ1/2 = ∓ (σ11 − σ22 )2 + σ12 bzw. τ1/2 = ∓ (σ1 − σ2 )
4 2
Der allgemeine Verzerrungszustand

- Materieller Deformationsgradient:
F = grad(x + u) = I + grad u
- Nichtlinearer Greenscher Verzerrungstensor:

1 1
E= (FT F − I) = (grad u + gradT u + gradT u grad u)
2 2
- Nichtlinearer Greenscher Verzerrungstensor in Basisdarstellung:

1
E= (ui,j + uj,i + uk,i uk,j ) (ei ⊗ ej )
2
- Linearisierter Greenscher Verzerrungstensor:
ε = 21 (grad u + gradT u)
- Linearisierter Greenscher Verzerrungstensor in Basisdarstellung:
ε = 12 (ui,j + uj,i) (ei ⊗ ej )

- Allgemeine Volumendehnung:
ev = det F − 1
- Linearisierte Volumendehnung:
εv = ε · I = div u = εii = ε11 + ε22 + ε33
01. April 2020 8

Der ebene Verzerrungszustand

- Koeffizienten des linearisierten Verzerrungstensors:
1
ε11 = (u1,1 + u1,1 ) = u1,1
2
1
ε22 = (u2,2 + u2,2 ) = u2,2
2
1 1
ε12 = ε21 = (u1,2 + u2,1 ) = γ12
2 2
6 Das Stoffgesetz der linearen Elastizitätstheorie

Einführung des Kompressionsmoduls
E GE
K= =
3(1 − 2ν) 3(3G − E)
Allgemeine Fassung des isothermen Stoffgesetzes
E ν
σik = [εik + (ε11 + ε22 + ε33 )δik ]
1+ν 1 − 2ν
Inverses nicht-isothermes Stoffgesetzes
1
εik = [(1 + ν)σik − ν(σ11 + σ22 + σ33 )δik ] + αΘ ∆Θδik
E
7 Elementare Elastostatik der Stäbe und Balken

Die gerade Biegung des Balkens
- Annahmen bzgl. der Querschnittsverformung (Kompatibilitätsbedingungen):
ε11 = u1,1 = u′S + ϕ′2 x3
γ31 = u3,1 + u1,3 = w ′ + ϕ2
- Biegenormalspannung für reine Biegung:

M2
σ11 = x3
J22
01. April 2020 9

- Biegenormalspannung für gerade Biegung mit Längskraft:
N1 (x1 ) M2 (x1 )
σ11 (x1 , x3 ) = + x3
A1 (x1 ) J22 (x1 )
Gerade Biegung bei Vernachlässigung der Schubdeformation

- Schubdeformation gemäß Bernoulli-Hypothesen:
γ31 = 0 = w ′ + ϕ2
Differentialgleichung der geraden Biegelinie

- Geometrisches Problem:
∆Θu − ∆Θo
EJ22 w ′′ = −M2 − EJ22 αΘ
h
- Geometrisches Problem (isotherm):
EJ22 w ′′ = −M2
- Allgemeines Problem:
∆Θu − ∆Θo ′′
(EJ22 w ′′)′′ = q3 − (EJ22 αΘ )
h
- Allgemeines Problem (isotherm):
(EJ22 w ′′ )′′ = q3
Schubspannungsermittlung bei der geraden Biegung prismatischer

Balken mit Vollquerschnitt
- Schubspannung infolge Querkraft:
x3
Q3 (x1 )S2 (x3 )
Z
σ31 (x1 , x3 ) = σ13 (x1 , x3 ) = − mit: S2 (x3 ) = x̄3 b(x̄3 )dx̄3
J22 b(x3 ) −h0
Schubspannungsermittlung bei Biegung gerader Balken mit

dünnwandigem Querschnitt
- Schubspannung infolge Querkraft:
s
Q3 S2 (s)
Z
τs = − mit: S2 (s) = x3 δ(s̄)ds̄
J22 δ(s) 0
01. April 2020 10

- Schubkraft:
Z Z
Ti := t(s)ds = τ (s)δ(s)ds
(si ) (si )
Die schiefe Biegung des Balkens

- Kompatibilitätsbedingungen:
ε11 = u1,1 = u′1S + ϕ2 (x1 )′ x3 − ϕ3 (x1 )′ x2
γ21 = u2,1 + u1,2 = w2′ (x1 ) − ϕ3 (x1 )
γ31 = u3,1 + u1,3 = w3′ (x1 ) + ϕ2 (x1 )
- Biegenormalspannung für schiefe Biegung mit Längskraft:
N1 1
σ11 = σ11 (N1 ) + σ11 (M2 , M3 ) = + 2
[(J33 M2 −J23 M3 )x3 + (J32M2 −J22 M3 )x2 ]
A1 (J22 J33 − J23 )
- Biegenormalspannung für schiefe Biegung mit Längskraft im Hauptträgheitsachsensystem:

N1 M2 M3
σ11 = + x3 − x2
A1 J22 J33
Torsion prismatischer Stäbe

- Verdrillung:
dϕ
ϑ=
dx1
Der gerade Stab mit Kreisvollquerschnitt

- Schubspannung infolge Torsion:
MT
τT (r) = r
Jp
- Verdrillung:
MT
ϑ=
GJp
01. April 2020 11

Der gerade Stab mit dünnwandigem geschlossenem Querschnitt

- Äquivalenz zwischen Schubspannungen und Torsionsmoment:
I I
MT = τ (s)δ(s) rt (s)ds = t(s) rt (s) =: t(s)2Am

MT
τ (s) =
2Am δ(s)
- Verdrillung:
MT 4A2
ϑ= mit: JT := H dsm
GJT δ(s)
- Verwölbung: Rs
ds̄ Z s
0 δ(s̄)
u1(s) = u1(0) + ϑ 2Am H ds
− rt (s̄)ds̄
δ(s) 0
Der gerade Stab mit dünnwandigem offenem Querschnitt

- Verdrillung:
MT
ϑ=
GJT
- Torsionsträgheitsmoment:
X X1 Z
1
Z
1 3
JT = β JT i = β δi3 hi =β dJT ds = β δ (s) ds
i i
3 s 3 s 3
|Mt | JT
|τi |max = mit: WT :=
WT δi
- Verwölbung: Z s
u1 (s) = u1 (0) − ϑ rt (s̄)ds̄
0
Zusammenwirken von Querkraft und Drillmoment

- Bestimmung des allgemeinen Torsionsmoments:
MT = M1 − x2M Q3
01. April 2020 12

8 Energiesatz und Arbeitssatz der Mechanik

- Energiesatz der Mechanik:
Z Z Z
σ · dε dv = t · du da + ρ b · du dv
B S B
bzw. dW(B) = dAa (B) (innere Energie = äußere Energie)
- Arbeitssatz der Mechanik:

W(B)12 = Aa (B)12
- Konservative mechanische Systeme:
W(B) ≡ Ui (B), −Aa (B) ≡ Ua (B)
Ui (B) + Ua (B) = konst.
Die Formänderungsarbeit bei geraden Stäben

- Volumenspezifisches Komplementärpotential:
1 2 1 2
u i (σ ) = σ11 + τ mit: τ 2 := σ21
2 2
+ σ31
2E 2G
- Formänderungsarbeit gerader Stäbe:

Z 2
M22 M32 Q23 Q22 MT2

1 N1
W(B) = + + + κ3 + κ2 + dx1
2 l EA1 EJ22 EJ33 GA1 GA1 GJT
Die Sätze von Castigliano und Menabrea

- Übertragung auf Systeme mit Einzelkräften (Kraftgrößen):
X
dAa = Fi · dui
i
- Der 1. Satz von Castigliano:
∂Aa (B) ∂W(B)

Fi = =
∂ui ∂ui
- Der 2. Satz von Castigliano:
∂Aa (B) ∂W(B)

ui = =
∂Fi ∂Fi
01. April 2020 13

- Der Satz von Menabrea:
∂Aa (B) ∂W(B)

0= =
∂Xi ∂Xi
Die Sätze von Betti und Maxwell

- Der Satz von Betti:
Aik = Pi fik = Pi αik Pk
Aki = Pk fki = Pk αki Pi
Aik = Aki und αik = αki
- Der Satz von Maxwell:
Für Pi = Pk = 1 folgt:
αik = αki = fik = fki
- Formänderungsarbeit:
W(B) = Wii + Wik + Wkk =
Z Z Z
1 Ni Ni Ni Nk 1 Nk Nk
= + . . . dx1 + + . . . dx1 + + . . . dx1
2 l EA1 l EA1 2 l EA1
- Zusammenhang zwischen Wik und Verschiebungsarbeit Aik (Arbeitssatz):
Wik = Aik
Das Prinzip der virtuellen Arbeit

- Allgemeine Form des Prinzips:
δW(B) = δAa (B)
01. April 2020 14

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Formelsammlung zur Klausur

1 Auszüge aus der Vektorrechnung

Austauschen eines Index:

Das äußere Produkt

u × v = |u| |v| sin ϕ n.

Darstellung in orthonormierter Basis:

2 Auszüge aus der Tensorrechnung

Darstellung des Tensors in Indexschreibweise

01. April 2020 2

Skalarprodukt von Tensoren (inneres Produkt)

Spezielle Tensoren und Operationen

01. April 2020 3

3 Anwendungen zur Tensorrechnung

- Flächenträgheitstensor für die e2 -e3 -Ebene in Basisdarstellung:

- Deviations- bzw. Zentrifugalmomente:

Flächenträgheitsmomente in unterschiedlichen Bezugssystemen

- Beliebiges System: {Ô, êi }

01. April 2020 4

Der Satz von Steiner-Huygens

- Deviations- bzw. Zentrifugalmomente:

Transformationsbeziehungen der Flächenträgheitsmomente

Das polare Flächenträgheitsmoment

J11 = Jp = J¯p = J˜p

Lage der Hauptträgheitsachsen

01. April 2020 5

4 Axial beanspruchte Stäbe und Stabwerke

- Stoffgesetz für den Zugstab:

(EAu′ )′ = −n1 + (EAαΘ ∆Θ)′

5 Spannungs- und Verzerrungszustand

- Äquivalenz zwischen Spannungen und Schnittgrößen:

σ11 σ12 σ13

σ (x) = σik (x) (ei ⊗ ek ) mit σik = σ21 σ22 σ23

01. April 2020 6

- Theorem von Cauchy:

Das Eigenwertproblem des allg. Spannungszustands

- Notwendige Bedingung für die Lösung von (i):

det (σ − λI) = 0 mit λ : Hauptspannungen σ(1) , σ(2) , σ(3)

- Hauptinvarianten des Spannungstensors σ:

- Mittlere Spannung im 3-D und Druck:

Der ebene Spannungszustand

01. April 2020 7

- Lage der Hauptnormalspannungsachsen:

- Ermittlung der Hauptspannungen für ϕ0 = ∢(σ11 ; σ1 ):

- Lage der Hauptschubspannungsachsen:

- Ermittlung der Hauptschubspannungen:

Der allgemeine Verzerrungszustand

- Nichtlinearer Greenscher Verzerrungstensor:

- Nichtlinearer Greenscher Verzerrungstensor in Basisdarstellung:

- Linearisierter Greenscher Verzerrungstensor:

ε = 12 (ui,j + uj,i) (ei ⊗ ej )

01. April 2020 8

Der ebene Verzerrungszustand

6 Das Stoffgesetz der linearen Elastizitätstheorie

Allgemeine Fassung des isothermen Stoffgesetzes

Inverses nicht-isothermes Stoffgesetzes

7 Elementare Elastostatik der Stäbe und Balken

ε11 = u1,1 = u′S + ϕ′2 x3

γ31 = u3,1 + u1,3 = w ′ + ϕ2

- Biegenormalspannung für reine Biegung: