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There are many physical factors such as geometric nonlinearities, strong couplings, and the dependence on the inertia payload in the system dynamics of the robot manipulators which make it difficult to achieve good control performance. Furthermore, the end-effector of the manipulators provided by carrying various masses produces the undesirable motions in the all joints as well. Since it is generally difficult to describe the model and identify time varying physical parameters exactly, the conventional control methods cannot compensate the payload variation effect or uncertainties. In this study, the model reference adaptive controller (MRAC) is applied to robot manipulator control problem. In this study, the introduced control law does not require the exact system model. Despite its simplicity, the proposed control method provides excellent control performance over a wide range of manipulator motions and various payloads. Experiment results conducted on the 4-DOF robot manipulator demonstrate the practicality and feasibility of the proposed control scheme.
#Motion Control #Manipulator #Uncertainty #Model Reference Adaptive Control #Time-delay Estimation

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. MRAC (Model Reference Adaptive Control) 제어기법에 따른 제어계 설계
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
R. N. Jazar / 2010 / Theory of applied robotics / Springer :833~838 google schola Mohammad Reza Soltanpour / 2014 / Robust fuzzy sliding mode control for tracking the robot manipulator in joint space and in presence of uncertainties / Robotica 32(3):433~446 Crossref Jie Geng / 2013 / Time-varying nonsingular terminal sliding mode control for robot manipulators / Transactions of the Institute of Measurement and Control 36(5):604~617 google schola Qi Zhou / 2015 / Decentralized Adaptive Fuzzy Tracking Control for Robot Finger Dynamics / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 23(3):501~510 Crossref Shiuh-Jer Huang / 2000 / A stable self-organizing fuzzy controller for robotic motion control / IEEE Transactions on Industrial Electronics 47(2):421~428 Crossref

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