- I -

Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica Elctrica















CONTROL VECTORIAL DE PAR VELOCIDAD EN MOTORES DE
INDUCCIN














LUIS CARLOS LEONARDO BOLAOS MNDEZ
Asesorado por el Ing. Enrique Edmundo Ruz Carballo

Guatemala, noviembre de 2005





- II -
UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA















FACULTAD DE INGENIERA


CONTROL VECTORIAL DE PAR VELOCIDAD EN MOTORES DE
INDUCCIN
TRABAJO DE GRADUACIN


PRESENTADO A LA JUNTA DIRECTIVA DE LA
FACULTAD DE INGENIERA
POR


LUIS CARLOS LEONARDO BOLAOS MNDEZ
ASESORADO POR EL ING. ENRIQUE EDMUNDO RUZ CARBALLO


AL CONFERRSELE EL TTULO DE
INGENIERO ELECTRNICO





GUATEMALA, NOVIEMBRE 2005


- III -

UNIVERSIDAD DE SAN CARLOS DE GUATEMALA












NMINA DE JUNTA DIRECTIVA



DECANO Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
VOCAL I
VOCAL II Ing. Amahn Snchez lvarez
VOCAL III Ing. Julio David Galicia Celada
VOCAL IV Br. Kenneth Issur Estrada Ruiz
VOCAL V Br. Elisa Yazminda Vides Leiva
SECRETARIA Inga. Marcia Ivonne Vliz Vargas



TRIBUNAL QUE PRACTIC EL EXAMEN GENERAL PRIVADO



DECANO Ing. Sydney Alexander Samuels Milson
EXAMINADOR Ing. Enrique Edmundo Ruz Carballo
EXAMINADOR Ing. Marvin Marino Hernndez Fernndez
EXAMINADOR Ing. Gustavo Adolfo Villeda Vsquez
SECRETARIO Ing. Pedro Antonio Aguilar Polanco
- IV -

HONORABLE TRIBUNAL EXAMINADOR





Cumpliendo con los preceptos que establece la ley de la Universidad de San
Carlos de Guatemala, presento a su consideracin mi trabajo de graduacin:








CONTROL VECTORIAL DE PAR VELOCIDAD EN MOTORES DE
INDUCCIN





Tema que me fuera asignado por la Direccin de la Escuela de Ingeniera
Mecnica Elctrica el 7 de abril de 2005.






Luis Carlos Leonardo Bolaos Mndez






- V -

- VI -

- VII -






































- VIII -

Ref. DTG. 497-2005.










El Decano de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de San Carlos de
Guatemala, luego de conocer la aprobacin por parte del Director de la Escuela
de Ingeniera Mecnica Elctrica, al trabajo de graduacin titulado: CONTROL
VECTORIAL DE PAR VELOCIDAD EN MOTORES DE INDUCCIN,
presentado por el estudiante universitario Luis Carlos Leonardo Bolaos
Mndez procede a la autorizacin para la impresin del mismo.




IMPRMASE.






Ing. Murphy Olympo Paiz Recinos
DECANO


Guatemala, octubre 31 de 2,005


/gdech



- IX -

DEDICATORIA

A:

Dios

Por su bondad, misericordia, amor, confianza, depositada hace ms de
2000 aos en la cruz del calvario. Porque grandes son sus misericordias y
sus bondades nuevas cada da.


Mis Padres

Rubn Bolaos Mndez, Alfa Rosario Mndez de Bolaos, por todos los
momentos tan especiales en los que me brindaron su amor, por el enorme
sacrificio hecho para sacarme adelante, por todo el apoyo; moral, sentimental,
econmico y por la instruccin y enseanza para guiarme por el buen
camino y el temor a Jehov.


Mis Hermanos

Rubn, ngel, Lisbet, Thelma, Guisela, Glenda.





- X -

AGRADECIMIENTOS

A:



Jesucristo, por darme la fuerza, el valor, y la confianza para terminar
esta carrera.


Mi Padre, por todos sus sabios consejos y el ejemplo que me ha
inculcado.


Mi hermosa madre por todo su amor y por su diario sacrificio durante
toda mi carrera y mi vida.


A mi asesor, el ing. Enrique Ruiz y el revisor, el ing. Julio Solares


A mis amigos: Alfredo, Nelson, Pedro, Keyla, Alejandro, ngel,
Ricardo, Luiggie, Alvaro, Byron, Carlos Andrs, Andrs, Francisco, Victor,
Sergio,



- XI -

NDICE GENERAL



NDICE DE ILUSTRACIONES III
LISTA DE SMBOLOS V
GLOSARIO VII
RESUMEN IX
OBJETIVOS XI
INTRODUCCIN XIII
1. HERRAMIENTAS MATEMTICAS
1.1 Fasores 1
1.2 Transformada de Clarke 1
1.3 Transformada de Park 3
1.4 Ecuaciones de estado 5

2. EL MOTOR DE INDUCCIN
2.1 Circuito equivalente 7
2.2 Caractersticas mecnicas 12
2.3 Regulacin de velocidad 14
2.4 Diagrama completo y simplificado 15

3. MODELOS MATEMTICOS DE MQUINAS ROTATORIAS
3.1 El modelo primitivo 19
3.2 Ecuaciones del modelo primitivo 22
3.3 Equivalencias del modelo primitivo y las mquinas AC 28
3.4 Fasores espaciales 32

- II -

4. CONTROL DINMICO DEL MOTOR DE INDUCCIN
4.1 Ecuaciones dinmicas del motor de induccin 35
4.2 Transitorios 40
4.3 Control orientado al campo (vectorial) 41
4.4 Control vectorial directo 45
4.5 Control vectorial indirecto 46
4.6 Estimacin del flujo del rotor 47
4.7 Estimacin de velocidad 47

5. SIMULACIN
5.1 Simulink de Matlab 49
5.2 Simulacin de los modelos matemticos 50
5.3 Simulacin del control orientado al campo 56
5.3.1 Estimacin de la velocidad 67

CONCLUSIONES 69
RECOMENDACIONES 71
BIBLIOGRAFA 73









- III -

NDICE DE ILUSTRACIONES



FIGURAS


1. Ejes trifsicos y ejes en cuadratura. 2
2. Eje trifsico fijo y rotatorio. 3
3. Circuito equivalente del motor de induccin. 10
4. Circuito simplificado del motor de induccin. 11
5. Curva par velocidad de motor de dos polos. 13
6. Curva del deslizamiento y par. 15
7. Circuito con rotor referido al estator. 16
8. Circuito en funcin del deslizamiento. 16
9. Circuito simplificado con deslizamiento. 17
10. Modelo primitivo de la mquina elctrica. 19
11. Eje ortogonal y sus devanados. 22
12. Flujo en los ejes ortogonales. 25
13. Fmms de los ejes ortogonales. 28
14. Fasores espaciales. 32
15. Circuito equivalente para el control vectorial 43
16. Diagrama de control del motor. 45
17. Diagrama de bloque del control vectorial indirecto. 46
18. Diagrama de transformada de Park. 50
19. Diagrama del motor de induccin. 52
20. Diagrama interno del motor en Simulink. 53
- IV -
21. Diagrama de Flujos del motor Con Simulink. 53
22. Grficos de corriente y par del motor. 54
23. Grficos de corrientes del motor. 54
24. Grficos del par y velocidad del motor. 55
25. Grficos de flujos del motor. 55
26. Curva par velocidad del motor. 56
27. Control vectorial indirecto con Simulink. 58
28. Transformada de Clarke con Simulink. 59
29. Inversor con Simulink. 59
30. Control del esquema en Simulink. 60
31. Transformacin de 2 a 3 fases con Simulink. 60
32. Corrientes trifsicas de consigna. 61
33. Corrientes trifsicas del motor. 61
34. Corrientes q y d de consigna. 62
35. Corrientes ia e ia*. 62
36. Corrientes q y d en el estator de consigna. 63
37. Flujos del estator. 63
38. Flujos del rotor. 64
39. Flujos Mutuos. 64
40. Corriente q y d en estator del motor. 65
41. Par mecnico y par de consigna. 65
42. Velocidad del rotor. 66
43. Seales del inverso. 66
44. Bloque de control del ngulo del fasor de flujo. 67
45. Velocidad del rotor de referencia. 67
46. Fase del vector de flujo del rotor. 68


- V -

LISTA DE SMBOLOS



a Operador espacial de desfase de 120 grados
i Corriente instantnea en amperes
v Voltaje instantneo en amperes
e Voltaje de induccin
R, r Resistencia
L Matriz de inductancias
M Inductancia mutua
Ls Inductancia stator
Lr Inductancia rotor
Lss Matriz de inductancia de estator a estator
Lrr Matriz de inductancia de rotor a rotor
Lsr, Lrs Matriz de inductancia mutua
X,x Reactancia, o bien fasor espacial
Z Impedancia
x xx x
Fasor espacial
p Nmero de polos
f Frecuencia de alimentacin
n,wr Velocidad del rotor
ns, w Velocidad del campo
s Deslizamiento del motor
Veq Voltaje equivalente
Zeq Impedancia equivalente
D Operador diferencial
- VI -
J Inercia del rotor
Te Par electromagntico
TL Par de carga
Pe Potencia electromagntica
r rr r

,
r

ngulo del flujo del rotor
Fmms
Nd, Nq Vueltas de los devanados
, Enlaces de flujo magntico

Subndices

a,b,c Fases abc
q Eje q
d Eje d
l Carga
r Rotor
s Stator

Dispersin
m Mutuo












- VII -


GLOSARIO



FMM Fuerza magnetomotriz.

MATLAB MatrixLaboratory. Lenguaje de alto nivel para la
computacin tcnica, de la empresa Mathworks Inc.

IMULINK Paquete de simulacin, modelacin, y anlisis de sistemas
dinmicos, de la empresa Mathworks Inc.

S-FUNCTIONS Funciones de predefinidas por el usuario para Matlab.

















- VIII -



























- IX -

RESUMEN



Este trabajo estudia los modelos dinmicos del motor de induccin,
y los sistemas orientados al control vectorial del motor, tambin se muestra la
simulacin del motor de induccin con el modelo de ejes ortogonales dq y
el control orientado al campo o control vectorial. Se realizan dos simulaciones,
la primera es la del motor de induccin y la segunda es la del control vectorial
del motor.


El captulo uno muestra las herramientas matemticas para el
anlisis de los modelos dinmicos del motor de induccin; se presentan las
transformaciones espaciales aplicadas a las mquinas, as como el concepto
de los fasores y de las ecuaciones de estado. El captulo dos se concentra en
los motores de induccin, en estado permanente. En el tres se describen los
modelos de las mquinas elctricas, el modelo ortogonal dq y su variacin
con fasores espaciales. En el captulo cuatro se estudia las tcnicas de control
orientado al campo, as como tambin se describen las ecuaciones dinmicas
del motor con ejes ortogonales. Y el captulo cinco muestra los modelos
matemticos en bloques por medio de Simulink y su respectiva simulacin.

Hay que mencionar que todos los modelos aqu presentados no toman
en cuenta la saturacin de la mquina.


- X -


























- XI -

OBJETIVOS



General

Modelar matemticamente el motor de induccin (modelo
dinmico de la mquina), as como simular el funcionamiento de la
mquina bajo la influencia del control vectorial, por medio de un
paquete comercial de computacin, en este caso Simulink.






Especficos

1. Desarrollar los modelos matemticos de la mquina de induccin con
Ejes ortogonales dq
2. Simular el funcionamiento del motor de induccin con el modelo
ortogonal dq
3. Desarrollar modelos matemticos y los sistemas de control utilizados
en el control vectorial indirecto de los motores de induccin.
4. Simular el control orientado al flujo del rotor o control vectorial
indirecto del motor de induccin.



- XII -


























- XIII -

INTRODUCCIN



El motor de induccin tiene un rango de aplicacin muy grande en
comparacin a otro tipo de motores (entindase motores DC y Sincrnicos).
En pases industrializados, cerca del 60% de la energa es consumida por
motores AC.

Entre las aplicaciones de dichos motores se encuentran bombas,
ventiladores, y variedad de mquinas industriales. Es claro que con el avance
de la tecnologa de los microprocesadores ms rpidos y baratos, y
dispositivos electrnicos y de potencia, hoy por hoy los accionamientos
controlados para los motores de induccin resultan mucho ms ventajosos que
los utilizados en los motores de corriente continua, y esto es reflejo de la
relacin de robustez, peso, mantenimiento y precio de los motores.

En los sistemas tradicionales de control de motores por medio de
variadores de frecuencia, se tiene una relacin constante de voltaje y
frecuencia, lo que permite que el flujo en la mquina sea constante, lo que
hace que la mquina tenga una lenta respuesta del par. Para obtener una
mejor respuesta, se deben desacoplar el flujo y el par de la mquina,
desacoplndolas para obtener mejor regulacin. El mtodo de control
vectorial cumple con lo antes mencionado, separando el flujo y el par del
motor, haciendo que la mquina tenga las prestaciones del motor de corriente
continua, con las muchas ventajas de la mquina de induccin.

- XIV -





























- XV -

1. HERRAMIENTAS MATEMTICAS



1.1 Fasores

Las ondas de voltaje y de corriente en un sistema trifsico se suponen
senoidales. Una manera prctica, representar dichas ondas, es mediante
fasores. La mayor parte de ste trabajo est relacionado con representaciones
fasoriales de voltajes y de corrientes. El fasor, es solamente una
transformacin matemtica para facilitar los clculos, y se puede ver como una
onda senoidal que consiste en la informacin de la magnitud y la fase de la
senoide. La forma de expresar los fasores es mediante la identidad de Euler:

sin cos j e
j
+ = (1.0)

Y donde la parte real del fasor es, simplemente el coseno del ngulo.



1.2 Transformada de Clarke

La transformada de Clarke convierte un sistema de tres fases( )
III II I
x x x , ,
a uno de dos fases ( )
II I
x x , , sta es vlida para valores instantneos de
corriente y de voltaje, para realizar la transformacin se utiliza un operador
espacial. a=
3 / 2 j
e , ste es el que representa el desfase de 120 grados de los
sistemas trifsicos.


1
- 2 -


III II I
x a ax x x
2
+ + =

(1.1)
ii i
j
jx x e x x + = =

_

(1.2)
( )
III II I i
x 2 / 1 x 2 / 1 x
3
2
x = (1.3)

( )
III II ii
x x x =
2
2
(1.4)

La siguiente figura muestra la disposicin de los ejes en la
transformada de Clarke (Fig. 1.0), la condicin para que la trasformacin sea
vlida es que el primer eje de coordenadas trifsicas sea en la misma
direccin que el primer eje en cuadratura.


Figura 1. Ejes de coordenadas trifsicos (I, II, III) y los ejes en cuadratura (i, ii)




- 3 -
La interpretacin fsica de la transformada de Clarke es el de disponer de
dos bobinas imaginarias en cuadratura que permitan tener los mismos efectos
electromagnticos que se obtienen con tres bobinas reales.
1.3 Transformada de Park


La transformada de Park permite obtener valores trifsicos de un sistema
de referencia fijo ( )
C B A
x x x , , de una magnitud
_
x expresada en un sistema de
referencia ortonormal giratorio ( )
q d o
x x x , , y conociendo el ngulo de desfase
entre los sistemas. La trasformada inversa permite hacer lo contrario, si se
tiene un sistema ortonormal con eje de referencia fijo, y el desfase, se puede
obtener el sistema con eje de referencia giratorio.


Figura 2. Sistema trifsico con eje de referencia fijo y sistema de coordenadas
ortonormales con eje rotatorio y desfase .





- 4 -




Se escribir la transformada de la manera siguiente.
| |
(
(
(

=
(
(
(

q
d
o
C
B
A
x
x
x
P
x
x
x
) ( ; | |
(
(
(

=
(
(
(

C
B
A
q
d
o
x
x
x
P
x
x
x
1
) ( (1.5)


Donde
( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(

\
|
+ |

\
|
+
|

\
|
|

\
|

=
3
2
sin
3
2
cos
2
1
3
2
sin
3
2
cos
2
1
sin cos
2
1
3
2

P (1.6)


| | ( )
( )
(
(
(
(
(
(
(

\
|
+
|

\
|

|

\
|
+ |

\
|
=

3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
2
1
2
1
2
1
3
2
) (
1

p (1.7)


La transformada de Park utiliza la de Clarke para obtener el
equivalente en cuadratura de los ejes fijos a los giratorios con un ngulo :
(

=
(

ii
i
ii
i
x
x
x
x


cos sin
sin cos
'
'
(1.8)


El significado fsico de la transformada de Park es colocarse en un
marco de referencia fijo o giratorio (en el motor entindase el estator o el rotor).
- 5 -





1.4 Ecuaciones de estado


El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes
y futuras del sistema. Las variables de estado y las ecuaciones de estado se
utilizan para modelar sistemas dinmicos (dependientes del tiempo). Por
ejemplo, las variables X
1
(t), X
2
(t)..X
n
(t) son las variables de estado de la
ecuacin 1.9
) ( ) (
) (
....
) ( ) (
0 1
1
1
t f t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n
n
n
= + + + +

(1.9)

Donde:

.
.
.
) (
) (
) ( ) (
2
1
dt
t dy
t X
t y t X
=
=
(1.10)

dt
t y d
t X
n
n
) (
) (
1
=


Se puede observar que en t=t
0
las variables de estado X
1
(t
0
),
X
2
(t
0
),.,Xn(t
0
) definen los estados iniciales del sistema. Para t>t
0
las variables
de estado definen el estado del sistema. las variables de estado de un sistema
se definen como un conjunto mnimo de variables X
1
(t),X
2
(t).X
n
(t), de cuyo
conocimiento en cualquier tiempo t
0
y del conocimiento de la informacin de
la entrada de excitacin que se aplica subsecuentemente, son suficientes
para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo.
- 6 -





Cuando nosotros tenemos un sistema definido por la siguiente
ecuacin.

) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
21 2 22 1 21
2
11 2 12 1 11
1
t u b t x a t x a
dt
t dx
t u b t x a t x a
dt
t dx
+ + =
+ + =
(1.11)


Donde x
1
(t) y x
2
(t) son las variables de estado, a
11
, a
12
, b
11
, a
21
, a
22
, b
21
,
son coeficientes constantes, y u es la entrada del sistema.

Si:
(

=
) (
) (
) (
2
1
t x
t x
t X (1.12)


La ecuacin en forma de matriz seria.
) ( ) (
) (
*
t Bu t AX X
dt
t dX
+ = = (1.13)


Donde:
(

=
(

=
21
11
22 21
12 11
b
b
B
a a
a a
A
(1.14)






- 7 -






2. EL MOTOR DE INDUCCIN



2.1 Circuito equivalente

En el motor de induccin se suministra corriente al estator y por una
accin transformadora (induccin) se le hace llegar la energa al rotor. Se
genera un campo magntico rotatorio en el entrehierro que gira a una velocidad
dependiente de la frecuencia de alimentacin y el nmero de polos de la
mquina.

El rotor del motor de induccin puede ser de dos tipos. Uno es el de
rotor devanado, los devanados de rotor son similares al del estator, sus
terminales se conectan a anillos colectores aislados, hay un juego de
escobillas para los colectores que estn montadas en estos anillos. Estas
mquinas de rotor devanado son bastante inusuales, ya que se utilizan en
limitadas aplicaciones.

Por el otro lado est la de jaula de ardilla con un devanado en el rotor
que consiste en barras conductoras insertadas en las ranuras del rotor, y
conectadas en cortocircuito en cada extremo mediante una especie de anillos
conductores. Su enorme simplicidad y robustez son ventajas que permiten
que el motor de jaula de ardilla sea el motor ms comn en todas las
- 8 -
aplicaciones industriales, si bien el motor de induccin es quiz el ms sencillo
de todos, en su funcionamiento y operacin, su teora es altamente complicada.




Se puede generar un campo rotatorio constante que gira a velocidad
sincrnica, dada por: p f S / 120 = Mediante un grupo polifsico de
devanados que est desplazado en el espacio sobre una armadura, si las
corrientes que los alimentan tambin estn desplazadas en el tiempo.

Por lo tanto, todas los dinamos trifsicos de induccin para producir
un campo magntico rotatorio constante necesitan tres devanados idnticos
e individuales desplazados 120 grados mecnicos en el estator y que
conduzcan corrientes desplazadas 120 grados en su fase o en el tiempo.

Cuando se crea un campo giratorio en el estator, que atraviesa el
entrehierro hacia el rotor se generan corrientes en el rotor, por la ley de Lenz, la
direccin del voltaje inducido y de las corrientes producen un campo
magntico que tiende a oponerse a la fuerza del moviente que produjo el
voltaje inducido. Por lo tanto el rotor gira en la misma direccin que el campo
del estator, pero debe girar a una velocidad menor que la del campo. Si
girara a la misma velocidad que la del campo, no habra movimiento relativo
del campo hacia el rotor y no se produciran corrientes en el rotor. Dicho de
otra forma, el rotor se debe deslizar con retraso en su velocidad para producir
par. Ahora podemos definir el deslizamiento como:
s
s
n
n n
s

= (2.1)

- 9 -
Donde n
s
es la velocidad sincrnica o del campo, y n es la velocidad del
motor.






Son las ondas de flujo y su comportamiento en estado estable lo que debe
modelarse a travs de un circuito elctrico mediante bobinas y resistencias. Es
ms sencillo considerar que la mquina esta conectada en Y porque as las
corrientes los voltajes son voltajes de lnea a neutro, adems as se da un
Circuito equivalente por fase y se sabe que se pueden encontrar los otros
voltajes y corrientes realizando el desfase necesario.

El circuito equivalente se mira desde el estator, las ondas de flujo
magntico que giran en forma sincrnica, generan fuerzas contra
electromotrices en el estator.

Se dice que el voltaje en terminales difiere de la fuerza contra
electromotriz por la cada de tensin en la impedancia de dispersin del
estator Z
1
=R
1
+jX
1.

) (
1 1 1 2 1
jX R I E V + + = (2.2)

Donde:
V
1
= voltaje de lnea a neutro del estator.
E
2
= Fuerza contra electromotriz generada por el flujo resultante a travs del
entrehierro.
I
1
= Corriente en el estator.
- 10 -
R
1
= Resistencia efectiva del estator.
X
1
= Reactancia de dispersin del estator.

Al igual que en un transformador la corriente de del estator puede ser dividida
en dos componentes, estas son:
La componente de carga.
La componente de excitacin. La de carga I
2
es la corriente que corresponde a
la fuerza magnetomotriz de la corriente del rotor, y la de excitacin I

es la
corriente requerida para crear flujo resultante en el entrehierro.

Esta ltima corriente puede ser descompuesta en otras dos
componentes en cuadratura, una que es la corriente por las prdidas en el
ncleo, que esta en fase con E
2
y una componente magnetizadora que se pone
fuera de fase (-90) respecto de E
2.
El circuito equivalente puede ser
representado por una impedancia del estator en derivacin con una
resistencia que representa las prdidas y una inductancia. El circuito
equivalente se muestra a continuacin.

Figura 3. Circuito equivalente del motor de induccin

Fuente: Fitzguerald, Mquinas elctricas, Mc Graw Hill
pp. 314

- 11 -

Hasta ahora solo se han presentado en el circuito la parte del estator,
que es idntico al circuito del primario de un transformador. Falta mostrar los
efectos del rotor en el estator, este efecto puede representarse mediante una
impedancia equivalente, sta impedancia equivalente es para un
transformador la impedancia del secundario por la relacin de primario a
secundario al cuadrado.

Para el motor de induccin se tiene una impedancia en el rotor que
depende de la diferencia de velocidad sincrona del campo giratorio del
primario con la velocidad del rotor es el deslizamiento.

2 2 2
JsX R s Z + =
(2.3)
R
2
= resistencia del rotor
sX
2
=reactancia de dispersin del rotor.
Y su circuito es el siguiente.


Figura 4. Circuito simplificado del motor de induccin

Fuente: Fitzguerald, Mquinas elctricas, Mc Graw Hill
pp. 315


Ahora la corriente en el rotor es la misma que su equivalente en el
estator.

2 2
I s I = (2.4)
- 12 -
I
2
s= corriente del rotor. Por ltimo se debe decir que la velocidad relativa de
la onda de flujo respecto el rotor es el deslizamiento S, entonces la relacin
entre los voltajes seria.
2 2
sE s E =
(2.5)
Donde:
E2s= voltaje equivalente en el rotor.
Realizando las operaciones correspondientes para referir la impedancia Z
2
s al
estator, tenemos:
2
2
2
jX
s
R
Z + = (2.6)

Y con esto ya se tiene el circuito equivalente referido al estator.



2.2. Caractersticas mecnicas

En lo que sigue, cuando se est hablando de un motor de induccin se
referir un motor de jaula de ardilla de tres fases.

El rotor del motor es cilndrico conectado a un eje, que est sostenido
dentro del estator donde es libre para rotar, generalmente el rotor y estator
estn construidos del llamado acero elctrico o tambin llamado acero al cilicio.

El rotor tiene barras intercaladas internamente, las cuales esta
cortocircuitadas por anillos conductivos. Cuando se alimenta el estator hay
corrientes inducidas en estas barras, la iteracin de los campos magnticos
del rotor y del estator provocan el troqu (genera la rotacin).
- 13 -
El extremo del eje del rotor generalmente va conectado a un ventilado que
enva aire para enfriar los devanados del motor.

El estator est construido por lminas de acero siliconado, y ensamblado
como un cilindro vaco dentro de una carcasa de aluminio o hierro de fundicin,
un devanado trifsico est acomodado en ranuras sobre la circunferencia
interna. Las bobinas estn separadas 120
o
grados mecnicos.

En el motor de induccin cuando se hace girar el rotor, es porque hay
un flujo giratorio con velocidad sincrnica, la velocidad del rotor esta presente
con un porcentaje de deslizamiento, ambos movimientos son estacionarios el
uno respecto del otro, y producen un par constante, con lo que se mantiene el
giro del motor, a este par que existe para cualquier velocidad mecnica del
rotor , diferente de la velocidad sncrona, se le llama par asncrono. La figura
2.3 muestra una curva de par velocidad de un motor de induccin.

Figura 5. Curva de par velocidad de motor de dos polos

- 14 -

La figura muestra el par de un motor de induccin de dos polos con
velocidad sncrona de 3600rpm.

En general podemos definir el par asncrono del motor de induccin
mediante la siguiente ecuacin.
r KIr T sin = (2.6)

Donde K es una constate y r es el ngulo de adelanto de la onda de la
fuerza magnetomotriz en el rotor con respecto a la onda magnetomotriz
resultante en el entrehierro.

En condiciones normales el deslizamiento es pequeo, del 2 al 10% en
los motores convencionales jaula de ardilla.

El par como se puede apreciar en la grafica aumenta conforme el
deslizamiento aumenta, en un pequeo rango, sto se debe a que en este
rango la impedancia del rotor es aproximadamente resistiva, despus de
alcanzar su mximo, la curva empieza a disminuir, debido al aumento de la
reactancia de dispersin del rotor.



2.3. Regulacin de velocidad

La regulacin de velocidad en motores de induccin es bastante buena,
como se menciono anteriormente el porcentaje de deslizamiento es del 2 al
10% cuando se lleva el motor a plena carga. Por supuesto que si se
sobrecarga el motor la velocidad del motor puede descender en forma
elevada.
- 15 -


Este comportamiento se muestra en la siguiente figura.


Figura 6. Curva de deslizamiento y par



2.4. Diagrama completo y simplificado

Algunos clculos se realizan con el diagrama completo, pero algunas
veces se utiliza el diagrama simplificado, esto depende de la aproximacin que
se necesite.


- 16 -
El diagrama Completo se muestra a continuacin.

Figura 7. Circuito con rotor referido al estator.


La figura 2.5 muestra el diagrama equivalente en estado estable para un
motor de induccin jaula de ardilla para una de las tres fases.
Generalmente los libros muestran otro circuito equivalente. Que es el que
se muestra a continuacin.

Figura 8. Circuito en funcin del deslizamiento

Fuente: Fitzguerald, Mquinas elctricas, Mc Graw Hill
pp. 318



- 17 -
La diferencia es slo una forma de representar el circuito, ya que
matemticamente son la misma cosa, pero conceptualmente se representa
mejor mediante la figura 2.6 porque, La fraccin (1-s) se transforma en
potencia mecnica y la fraccin s se disipa como perdida por efecto Joule.
Para hallar el circuito equivalente vamos a omitir las prdidas en el hierro y
utilizando el teorema de Thevenin se obtiene.

Figura 9. Circuito simplificado con deslizamiento


En la anterior figura se muestra el circuito simplificado en el que se han
omitido las perdidas en el entrehierro y se utiliz el teorema de Thevenin en
los nodos mostrados. En donde se cumple lo siguiente.

) (
1 1
1 1
m
m
eq
X X j R
jX
V V
+ +
= (2.7)

) 1 (
) (
1
1 1
1 1 1
m
m
eq eq eq
X X j R
jX R jX
jX R Z
+ +
+
= + = (2.8)







- 18 -












































- 19 -
3. MODELOS MTEMATICOS DE MQUINAS
ROTATORIAS



3.1 El modelo primitivo

Para obtener un modelo equivalente de eje ortogonal de una mquina,
se le sustituye por una mquina ficticia que tenga los devanados ortogonales
entre si cuyas inductancias no varen con el tiempo, porque se hace la
supuesta de que ambos giran a velocidades idnticas, por lo que no hay
movimiento relativo entre estos dos. Existen dos modelos ortogonales, que
realmente son equivalentes, est el modelo primitivo, y el modelo del fasor
espacial, hay que mencionar que las variables (corrientes y voltajes) de los
modelos son diferentes a las variables de las mquinas reales, y este cambio
de variables puede expresarse como una transformacin matemtica.
El modelo primitivo se muestra a continuacin en la siguiente figura.

Figura 10. Modelo primitivo de una mquina elctrica

Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 3. 1-1
- 20 -
El modelo fsico primitivo lleva este nombre por su semejanza a las
mquinas antiguas de CD. . Este modelo tiene devanados de rotor y estator
con conmutadores de CD de eje ortogonal con sus escobillas. Ntese que en
el estator hay dos devanados uno en el eje d y otro en el eje q, y en el rotor hay
tres devanados dos en el eje d y uno en q.

En la figura anterior se visualiza que las escobillas tanto del rotor
como las del estator giran a una velocidad Todos los devanados tienen
distribucin espacial sinusoidal. Los devanados del estator estn fijos. Debido
a la disposicin de las escobillas y el conmutador, el eje del campo magntico,
se encuentra a lo largo de las escobillas correspondientes, por lo cual, si un
par de escobillas conectadas a un devanado del estator se les hace girar a
cierta velocidad el eje del campo del, tambin girar a la misma velocidad

aunque las vueltas del devanado permanezcan fijas. Si se aplica CD en
las escobillas a lo largo del eje q, entonces el campo magntico resultante
estar alineado con este eje. Ahora si se hacen girar las escobillas, el campo
girar junto a ellas. Por lo tanto hay un movimiento relativo del campo (en el
eje q) y el devanado de estator a lo largo del eje d. Si stas escobillas tambin
giran a una velocidad
,
los voltajes cinticos inducidos en el estor vistos en
las escobillas son directamente proporcionales a


Los devanados del estator estn fijos y los del rotor estn montados en
el y giran a la misma velocidad
r.
Todas las escobillas estn girado a la
velocidad

Es por esto que los ejes del campo de los devanados del rotor
giran a
.
Por ello los voltajes inducidos en los devanados del rotor vistos
desde las escobillas son proporcionales a la diferencia de velocidad del rotor y
las escobillas. Este modelo es valido tanto para mquinas de induccin, como
para asncronas y DC.
- 21 -
Hay que mencionar que todas las inductancias propias y mutuas en
el modelo son independientes de la posicin del rotor. El modelo que se
present, es ideal porque no toma en cuenta las perdidas en el ncleo y los
armnicos espaciales. De acuerdo a la ley de Faraday de la induccin
electromagntica se inducen voltajes, ya sea por una accin transformadora
o bien por el movimiento relativo entre los campos magnticos y los
portadores de corriente (conductores). Si decimos que representa los
encadenamientos de flujo. Es una funcin dependiente de la posicin y el
espacio.
) , ( t = (3.1)

El voltaje producido por los encadenamientos seria.
dt
d
e

=
(3.2)
A partir de la ecuacin 3.1 tenemos:
dt
t
d d

(3.3)


Sustituyendo (3.2) en (3.3) tenemos:

t dt
d
d

(3.4)


Donde
dt
d
es la velocidad relativa entre el devanado y el campo.








- 22 -
3.2 Ecuaciones del modelo primitivo


Como se mencion la velocidad de rotacin de todas las escobillas es
por lo tanto los campos y por lo tanto los ejes q y d de los campos de
estator giran a la misma velocidad , a sta rotacin de campos, se le llama
marco de referencia.
Teniendo en cuenta que los voltajes cinticos en los devanados del estator
son proporcionales a y que los voltajes cinticos en los devanados del
rotor son proporcionales a (-r)
Esto se ilustra en la figura 3.1

Figura 11. Eje ortogonal y sus devanados

Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 10. 1-4




- 23 -
Y el voltaje transformador para los cinco devanados de la figura esta dado por:

+ =
d d
d s d
t
i R v (3.5)

+ =
q q
q s q
t
i R v (3.6)

+ =
F
r
F
F F F
t
i R v ) ( (3.7)

+ =
D
r
D
D D D
t
i R v ) ( (3.8)

+ =
Q
r
Q
Q Q Q
t
i R v ) ( (3.9)


Si se suponen distribuciones espaciales sinusoidales de los devanados
ortogonales, se tiene:
q
s
d

(3.10)

d
s
q

(3.11)


Pero debe realizarse una compensacin debido a que los devanados del
rotor no son simtricos, introduciendo unos coeficientes C
JQ
, C
DQ
, C
QDF,
los
cuales se pueden encontrar experimentalmente.
Q
Q FQ
r
F
C
1

= =

(3.12)

Q
Q DQ
r
D
C
1

= =

(3.13)

- 24 -
DF
DF QDF
r
Q
C
1

= =

(3.14)


Para obtener la ecuacin de par se realiza un balance de energa en las
terminales del estator, esto requiere que:
) ( ) (
2 2
d q q d
d
q
d
d s
q d
q q d d
i i
t
i
t
i R i i i V i V

= + + (3.15)

q q d d
i V i V + , Es la potencia de entrada

R i i q d ) (
2 2
+ , Son las prdidas del cobre en el motor.

t
i
t
i
d
q
d
d

, Es la razn de cambio de energa magntica almacenada.

) (
d q q d
i i

, Potencia electromagntica.


El ltimo trmino de la ecuacin (3.15) es P
e
(potencia electromagntica)
) (
d q q d e e
i i p T p

= = (3.16)


Donde P es el nmero de polos y Te es el par electromagntico. O bien.
) (
d q q d e
i i p T = (3.17)


Cuando en la mquina se conoce Te, la ecuacin mecnica del movimiento
es:
L e r
T T
P
J
=
(3.18)


- 25 -
En donde J es el momento de inercia del rotor, Wr es la velocidad del
rotor, y T
L
es el par de carga.
Ahora si se examinan cuidadosamente las ecuaciones ntes descritas se vera
que existen 6 variables de entrada, y 11 variables de salida, por lo que se tiene
un sistema de ecuaciones con 11 incgnitas y 6 ecuaciones. Lo cual es
imposible de resolver de esa manera. Lo que se requiere para resolver este
problema es presentar los flujos s en funcin de las corrientes is. La
relacin puede obtenerse de la siguiente figura.

Figura 12. Flujo en los ejes ortogonales

. Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 13. 1-5






- 26 -
En dicha figura los devanados del rotor estn referidos al estator. Hay
que decir que los encadenamientos de flujo se pueden dividir en dos clases,
los encadenamientos principales, que son los que abarcan todo un eje y los
encadenamientos de flujo de dispersin que son los encadenamientos que no
enlazan a todos los devanados a lo largo de un eje en particular.
Estarn representados con el smbolo. El acoplamiento entre los
devanados D y F del rotor determinan el valor de la inductancia L
DF
ahora si
se pueden escribir las nuevas ecuaciones.
dm d s d
i L

+ = (3.19)

qm q S q
i L

+ = (3.20)

) (
F D DF dm D D D
i i L i L + + + =

(3.21)

qm Q Q Q
i L

+ = (3.22)

) (
F D DF dm F F F
i i L i L + + + =

(3.23)


Los flujos mutuos se pueden escribir como:
dm d dm
i M =
(3.24)

qm q qm
i M =
(3.25)

En donde M
d
y M
q
son las inductancias a lo largo del eje d y del eje q,
con i
dm
e i
qm
que son las componentes de la corriente de magnetizacin, es
decir:
F D d dm
i i i i + + = (3.26)

Q q qm
i i i + =
(3.27)

2 2 2
qm dm m
i i i + =
(3.28)
- 27 -





Sustituyendo (3.10) y (3.11) en (3.5) y (3.6), se rescriben las ecuaciones
(3.5) a (3.9)
q r d s d d
i R v p + = (3.29)

d r q s q q
i R v p + = (3.30)

F F F F
i R v p = (3.31)

D D D
i R p = (3.32)

Q Q Q
i R p = (3.33)


Y la ecuacin 3.18 se puede escribir como:

) (
L e
r
T T
J
P
dt
d
=

(3.34)


Las ecuaciones de la 3.29 a la 3.34 constituyen las ecuaciones de estado de
la mquina, para el caso en el que

=
r












- 28 -
3.3 EQUIVALENCIAS DEL MODELO PRIMITIVO Y LAS MQUINAS AC


Ahora lo importante es ver como es que ste modelo primitivo es
aplicable a mquinas elctricas, para nuestro fines el motor AC. Primero se
considerar la equivalencia con un devanado de estator trifsico. La figura
3.3 muestra un devanado trifsico balanceado






Figura 13. Fmms de los ejes ortogonales


Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 22. 1-9


Este devanado es remplazado por los devanados del eje ortogonal del
modelo primitivo
Hay que mencionar que el campo resultante gira a la velocidad sncrona, y
que el eje de la fmm de cada devanado esta alineado con el eje de las
escobillas.

- 29 -
Para que exista equivalencia entre el modelo y la mquina de AC, las
potencias instantneas, as como las prdidas deben ser las mismas. Para esto
se resuelven las fmms del estator en los ejes d y q, a stas fmms se les
denominar;
s
q
y
s
d
.





s
cd
s
bd
s
ad d
+ = (3.35)


s
cq
s
bq
s
aq q
+ = (3.36)

Como para un sistema trifsico balanceado las fases estn 120 grados
trasladadas, esto los podemos escribir as:
) 120 cos( ) 120 cos( ) cos(
0 0
+ + =
s s
c
s s
b
s s
a d
(3.37)

) 120 sin( ) 120 sin( ) sin(
0 0
+ + =
s s
c
s s
b
s s
a d
(3.38)


Hay que hacer notar que las fmms
s
q
y
s
d
nos son reales, pero
tienen el mismo efecto que las fmms de las fases del estator. Pueden ser
escritas de la siguiente manera:
q q wq
s
q
i N k = (3.39)

d d wd
s
d
i N k = (3.40)


En donde:
wq
k Y
wd
k son factores del devanado
d
N Y
Q
N son el nmero de vueltas de los devanados.
Id e iq son las corrientes pertenecientes a los devanados d y q.
- 30 -

Ahora la fmm del estator puede escribirse como:


Ni k
w
= (3.41)

Realizando una inteligente sustitucin hacemos:

3
2
= =
q wq
w
d wd
w
N K
N K
N K
N k
(3.42)






Combinando (3.37) con (3.39) y (3.38) con (3.40) se produce:

| | ) 120 cos( ) 120 cos( ) cos(
3
2
0 0
+ + =
s
c
s
b
s
a d
i i i i (3.43)

| | ) 120 sin( ) 120 sin( ) sin(
3
2
0 0
+ + =
s
c
s
b
s
a q
i i i i (3.44)


Ahora se introduce una nueva variable que es i
o
.
( )
c b a
i i i i + + =
2
1
0
(3.45)

Las ecuaciones (3.43) a la (3.45) producen las siguientes ecuaciones.
| | | || |
abc dq dqo
i s i
0
= (3.46)

( )

+ =
s s
dt w
0


(3.47)




- 31 -
Cabe mencionar que la ecuacin antes escrita no es ms que una
trasformada ortogonal. Aqu es donde se aprecia el porque de la eleccin en
(3.42). De sta manera podemos llegar a la famosa transformacin de Park.
(1.5) a (1.7).

Rescribiendo (1.7) en 3.46 tenemos.

| | ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) (
(
(

(
(
(
(
(

+
+ =
c
b
a
dqo
i
i
i
i
0 0
0 0
120 sin 120 sin sin
120 cos 120 cos cos
2
1
2
1
2
1
3
2

(3.48)





En donde:

| | ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
(
(
(

+
+ =
0 0
0 0
120 sin 120 sin sin
120 cos 120 cos cos
2
1
2
1
2
1
3
2


dqo
s (3.49)


La matriz anterior tiene la caracterstica especial de su transpuesta es su
inversa. Este hecho es consecuencia de un teorema en lgebra lineal que
expresa que el producto escalar de dos vectores es invariable bajo una
transformacin ortogonal. Las equivalencias mostradas anteriormente son
vlidas para el estator, pero para el rotor las transformaciones son tambin
vlidas con la nica diferencia que:
( )

+ =
r
r
r
dt w w
0


(3.50)


- 32 -
3.4 Fasores espaciales

El concepto de fasores espaciales es un caso alterno del eje ortogonal
que se acaba de considerar.

Existen cantidades espaciales dirigidas (vectores) de corriente, voltaje,
flujo, las cuales representan por completo a la mquina. Dichas cantidades son
los fasores espaciales.






Figura 14. Fasores espaciales


Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 26. 1-10






- 33 -
q d s
ji i i + = (3.51)

q d s
jv v v + = (3.52)

q d s
j + = (3.53)


Por lo tanto la ecuacin para i
s
utilizando la identidad de Euler es:

| |
) 120 ( ) 120 (
0 0
3
2
+
+ + =
s s s
j
c
j
b
j
a s
e i e i e i i

(3.54)


La cual se simplifica para 0
0
= =


s
:

| |
) j(120
c
) j(120
b
j
a s
0 0 s
e i e i e i
3
2
i

+ + = (3.55)
















- 34 -





























- 35 -
4. CONTROL DINMICO DE MOTORES DE
INDUCCIN





4.1 Ecuaciones dinmicas del motor de induccin


En la restante parte del trabajo, cuando se mencione la palabra motor,
se refiere al motor de induccin con:
entrehierro uniforme
circuito magntico lineal
devanados del estator idnticos y distribuidos fsicamente de tal forma
que se produzca un flujo magntico senoidalmente distribuido
corrientes del rotor equilibradas

En el capitulo anterior se presentaron las ecuaciones dinmicas de una
mquina elctrica rotatoria, pero esta descripcin fue general, ahora se van a
presentar las ecuaciones equivalente para el motor de induccin. Las
ecuaciones con fasores espaciales para un marco giratorio con velocidad
constante, son:



j jj j
dt dt dt dt
d dd d
Ri Ri Ri Ri v vv v

+ + = ; (4.1)
Con:
(4.2)
- 36 -
(4.3)


Las dos ecuaciones anteriores muestran las cantidades por fases, pero
aplicando la transformacin respectiva obtenemos el equivalente en
cuadratura.
q d
jN N N + = (4.4)


Donde N puede ser un fasor de corriente, voltaje, encadenamiento de
flujo, por ejemplo la corriente se escribe as:
| |
) 120 ( ) 120 (
0 0
3
2
+
+ + =
j
c
j
b
j
a
e i e i e i i (4.5)


En donde se sustituye por

+
o
dt , adems,

= para el estator
y ( )
r


= . En trminos de fasores espaciales ortogonales las corrientes
de estator se pueden escribir as:
( ) ( ) ) ( cos
3
2
t sen i t i i
q d a
= (4.6)

( ) ( ) ) 120 ( 120 cos
3
2
o
q
o
d a
t sen i t i i = (4.7)

( ) ( ) ) 120 ( 120 cos
3
2
0 0
+ + = t sen i t i i
q d a
(4.8)






- 37 -
Y, en las que:

( )
*
2
1
s s d
i i i + = (4.9)

( )
*
2
s s d
i i
j
i + = (4.10)


Ahora las inductancias propias de la mquina de induccin son
independientes de la posicin del rotor, se supone que los devanados, tienen
distribuciones espaciales sinusoidales, por lo que las inductancias mutuas varia
en forma senoidal, adems las inductancias mutuas entre dos fases del estator
o rotor son independientes de la posicin del rotor.

(4.11)

(4.12)

(4.13)

- 38 -
(4.14)



En donde M es la inductancia mutua,
s s s
L L L + = y
sr r r
L L L + =

.
El modelo matemtico que realiza las transformaciones del eje abc al dq, es ya
bastante antiguo. El objetivo de realizar dichas transformaciones es el de
obtener ecuaciones lineales, de un conjunto de ecuaciones no lineales, y ms
fciles de resolver. Esto reduce el tiempo de clculo, lo que facilita el anlisis de
los motores de induccin. Todas las ecuaciones de este capitulo son
importantes, pero no son tan tiles, puesto que en la practica no se conocen
todos los parmetros descritos anteriormente, as que podemos rescribir las
ecuaciones, en un conjunto prctico y til para la simulacin.

Las ecuaciones de las corrientes en el modelo dq son:
( )
mq qs
s
qs
x
1
i =

( )
md ds
s
ds
x
1
i =

( )
mq qr
' r
qr
x
1
' i =

( )
mq dr
' r
dr
x
1
' i =

(4.15)


Donde X es el smbolo para reactancia y no es ms que el producto de
we con el flujo.

- 39 -
Las ecuaciones para los flujos son:

|
|

\
|
+

=

' x
'
x
x
r
qr
s
qs
mq mq



|
|

\
|
+

=

' x
'
x
x
r
dr
s
ds
md md
(4.16)


En nuestro caso:

' x
1
x
1
x
1
1
x x
r s m
md mq

+ +
= =


( )
|
|

\
|
+ =

qs mq
s
s
ds
e
qs qs
x
r
w
w
v
D
w



( )
|
|

\
|
+ =

ds md
s
s
qs
e
ds ds
x
r
w
w
v
D
w



( )
|
|

\
|
+

'
' x
' r
'
w
w w
' v
D
w
'
qr mq
r
r
dr
e
r
qr qr
(4.17)


Y la ecuacin del par:
) T T (
D * J
P
L e r
= (4.18)



Donde J es la inercia del rotor y D es el operador diferencial.
4.2
- 40 -
4.3 Transitorios

En su funcionamiento en estado estable la mquina de induccin se
manifiesta con amplitudes de voltajes y corrientes que no varan con la
velocidad o tiempo en el estator y rotor.

Cuando la mquina se encuentra en un transitorio cualquiera de las
magnitudes de voltaje, corriente o velocidad pueden cambiar con el tiempo.
Podemos hacer una divisin de los transitorios, stos son: 1.Transitorios
electromagnticos rpidos de velocidad constante y 2.Transitorios
electromecnicos de velocidad variable. Los de velocidad constante, son los
transitorios en los que no hay un cambio en dicha velocidad, ejemplos tpicos
son: cortocircuitos repentinos en las tres fases sin carga y conmutacin entre
fases cuando se utiliza un convertidor esttico. El otro tipo de transitorios
ocurre cuando hay variaciones en la carga del motor, en la frecuencia de
entrada, y en el voltaje de entrada y ocurren en torno a un punto de
funcionamiento de estado estable. Para desarrollar circuitos equivalentes para
transitorios se expresan los encadenamientos de flujo del estator en funcin de
la corriente de estator.
( )
( )
(

+ +
+ = =
M L D R
DM
M L i i D L
r r
s s s s

2
(4.19)



Donde L(D) se denomina inductancia funcional de la mquina de
induccin.





- 41 -
Hay que notar que si hacemos el lmite de la ecuacin anterior para
p, entonces hallaremos lo que se conoce como inductancia transitoria de la
mquina de induccin.

s r
D
L L D L L + = =

) ( lim
1
(4.20)

La cual despus de pasado algn tiempo (t, D0) se convierte en la
inductancia sincrnica M L L
s s
+ =

.



4.4 Control orientado al campo(vectorial)

Para tener una breve idea de lo que se realiza cuando se controla
vectorialmente un motor de induccin, se puede hacer una comparacin con un
motor de CD, para el cual:
F F F F
Di L R V + = (4.21)

F dr r a a a a a
Mi Di L i R V = + + =
dr
; (4.22)

a dr e
i k T = (4.23)
Donde; D =
dt
d
(4.24)


Este tipo de motor tiene una rpida respuesta de par, porque no existe
un acoplamiento magntico mutuo entre los devanados de armadura y de
campo. Entonces la respuesta del par depende de la constante de tiempo del
circuito de armadura. El modelo de las mquinas elctricas con eje ortogonal,
nos da a entender que se puede lograr un desacoplamiento de los
devanados.

- 42 -

Haciendo
1

= tenemos para la ecuacin (4.1):

r r r r
j D R ) (
1
= (4.25)


Y el par;

) Re(
r r e
i j P T = (4.26)


Y nos damos cuenta que por lo menos para el estado estable ( ) 0 =
r
p
el flujo del rotor es ortogonal con la corriente del estator segn la ecuacin
(4.26). Como consecuencia en la prctica se obtiene condiciones similares a
las de mquina de corriente continua siempre y cuando se mantenga la
ortogonalidad espacial de los ejes de los devanados. En donde el eje d esta
alineado con el fasor de flujo y el eje q con el fasor de corriente. En otras
palabras el control vectorial no es ms que un control desacoplado de cada
valor de flojo y par por medio de un cambio coordinado en la frecuencia
primaria y en el voltaje.

Lo que aun no se ha mencionado es de que flujo es el que se controla,
puede ser el flujo del estator, rotor o bien el mutuo. Estos encadenamientos se
pueden escribir as:
r s s s
Mi i L + = (4.27)

) i i ( M
r s m
+ = (4.28)

s r r r
Mi i L + = (4.29)






- 43 -



Haciendo las transformaciones del rotor al estator tenemos:
;
a
i
i
r a
r
=
r
a
r
a = ;
r
2 a
r
R a R = . (4.30)

a
m
a
m
aMi = (4.31)

a
m s s
) aM L ( + = (4.32)

a
m
a
r r
a
r
i ) M aL ( a + = (4.33)


Al hacer la sustitucin de 4.33 en 4.1 para el rotor y estator, con el
voltaje de rotor igual a cero y
1
=

, la frecuencia de deslizamiento
1 r sr
s 1 = = tenemos:
( )( ) | | ( )
a
m 1 s 1 s s s
j D i j D aM L R V + + + + = (4.34)


( )
( )
( )( ) ( )
a
m
a
r 1 r
1
1
1 j D i j D M aL a
js D
j D
0 + +
(

+ +
+
+
= (4.35)

Este par de ecuaciones representan un circuito equivalente para
control vectorial.

Figura 15. Circuito equivalente para control vectorial

Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Continental S.A de C.V.
PP 26. 1-10
- 44 -


Realizando unas sustituciones en las ecuaciones anteriores tenemos:

r
r a
d a
a
m
r
r
a
a
q
1
R
L
i
aM
R
L
D 1 i
s
(

|
|

\
|
+
= (4.36)


a
q
a
m e
i P T = (4.37)



Donde:
a
q
a
d s
i i i + = (4.38)


r
a
aL
M
1 = (4.39)

s
a
m a
r
i
aM
i

= (4.40)

Y
r 1 1
a
r
s
dt
d
= =

(4.41)


En la que
a
r
esta entre la posicin del vector de flujo y un punto fijo
en el rotor. Con lo que podemos llegar a:
a dr e
i k T =

Donde:
r
L 3
pM
k = (4.42)



- 45 -
4.5 . Control vectorial directo

Si la posicin del vector de flujo se encuentra con la medicin directa
de cantidades, se obtiene el control directo orientado al campo. Ya sea con
el mtodo directo o bien el indirecto, en ambos casos es necesario aplicar la
transformada de Park a
a *
d
i e
a *
q
i , para obtener las corrientes de fase de
referencia. Que despus podran alimentar un motor por medio de un inversor
PWM.



Figura 16. Diagrama de control del motor

Fuente: Nasar, Mquinas Elctricas, Editorial Continental S.A. de C.V
PP 145. 3-16










- 46 -
4.6 Control vectorial indirecto

Se puede tener un control con las referencias del flujo y del par para
hallar las componentes requeridas de corrientes ortogonales y la posicin del
flujo con respecto del rotor. Para obtener la posicin del flujo con respecto al
eje del rotor; se utiliza un sensor para obtener las posicin en coordenadas
del estator y con este se hace la diferencia con el deslizamiento de consigna. A
esto se le conoce como control vectorial indirecto.

Figura 17. Diagrama de bloque de control vectorial indirecto


.
De aqu en adelante todo lo que se trate de control vectorial, se refiere
al indirecto.





- 47 -
4.7 . Estimacin del flujo del rotor

La estimacin que se realiza del flujo del rotor, es de suma importancia,
pues de este valor depende el rendimiento del control vectorial del motor de
induccin. Con el valor del flujo y del par deseado, se halla el valor de de
tres parmetros de referencia, que son la corriente id, la corriente iq y el
deslizamiento. Esto que se acaba de mencionar es el corazn del control
vectorial indirecto. Como veremos en nuestras simulaciones.

Es importante notar las siguientes ecuaciones, que nos dan las dos corrientes
mencionadas.
r
q d
e
L 3
) di ( MD
T

= (4.43)

( )
a
d
a
d
r
r a
d
Mi
L
R
D = (4.44)



4.8 . Estimacin de la velocidad

Cundo estamos hablando de velocidad es que nos referimos a la
diferencia del deslizamiento con la velocidad del rotor. La forma de estimar la
velocidad es sencilla y nace de las ecuaciones del motor, haciendo una resta
de la velocidad del rotor con la velocidad calculada de deslizamiento mediante
el control de la mquina.

De las ecuaciones de control vectorial con el par y flujo de consigna se llega:
( ) w i
L
R
0
a
d
a
r
a
q
r
r
+ = (4.45)
- 48 -











































- 49 -
5. SIMULACIN


5.1. Simulink de Matlab

Simulink es un software comercial, para modelacin y anlisis de
sistemas dinmicos, el cual soporta sistemas lineales y no lineales, modelos en
tiempo continuo y en tiempos discretos, as como hbridos entre los dos.

Simulink puede ser utilizado para modelar sistemas dinmicos del
mundo real, como circuitos elctricos, sistemas de frenado, amortiguadores, y
muchos sistemas elctricos, mecnicos, termodinmicos.. La simulacin se
realiza haciendo el modelo mediante bloques (representan las relaciones
matemticas dependientes del tiempo, entre las entradas del sistema
condiciones y salidas), y dando un tiempo de inicio y un tiempo para el fin de la
simulacin.

Para simular Simulink provee una interfaz grfica de usuario, para
construir los modelos con diagramas de bloques, con bloques ya existentes o
creados por el usuario por medio de S-functions. Los modelos son jerrquicos
as que se puede basar modelos en otros modelos, con lo que se pueden hacer
acercamientos dentro de un modelo.

Un modelo de los diagramas de bloques de Simulink son una
representacin grfica de un modelo matemtico de un sistema dinmico, que
son descritos por un conjunto de ecuaciones, que pueden ser: ecuaciones
algebraicas, diferenciales, o ecuaciones en diferencia.




- 50 -
5.2 . Simulacin de los modelos matemticos

Un modelo matemtico es una representacin de un conjunto de
ecuaciones las cuales se pueden simular. Los modelos matemticos se pueden
clasificar de varias maneras, una de ellas es por su linealidad, un modelo es
lineal, si se le puede aplicar superposicin, otra forma de clasificarlos es por
su dependencia del tiempo, los sistemas que dependen del tiempo son
sistemas dinmicos, a su vez stos modelos dinmicos pueden ser continuos o
bien discretos, los discretos son aquellos que estn descritos en
determinados tiempos, tambin se puede decir que un modelo es
determinstico, cuando ste depende de factores probabilsticos. La siguiente
figura no es ms que el conjunto de bloques de Simulink que representen el
modelo de la transformada de Park.

Figura18. Bloques de transformada de Park
3
i cs
2
i bs
1
i as
sin(u+2*pi/3)
cos(u+2*pi /3)
sin(u-2*pi /3)
cos(u-2*pi/3)
si n(u)
cos(u)
3
ids
2
iqs
1
angulo


- 51 -
Las entradas en este modelo son, el ngulo de referencia, y las
corrientes iqs e ids que son las corrientes del estator en cuadratura. Las
salidas son las corrientes trifsicas.

Como se puede observar, este es un modelo algebraico, que concuerda
con las ecuaciones de las transformaciones de Park mostradas en el captulo
1 (1.5, 1.6)

A continuacin se muestran los otros bloques de simulacin de un motor
de induccin con eje ortogonal.

A continuacin se presenta la simulacin de un motor con las siguientes
caractersticas.
Fn = 60 Hz
2P=4 Polos
E = 220 V
Xls = 0.754
Xlr = 0.754
M = 26.13
Rs =0.435
Rr = 0.816
J = 0.089 kg.m^2.







- 52 -


Figura 19: Diagrama del motor de induccin
Vqs
Vds
carga
iqs
ids
par
wr
motor de induccion
va
vb
vc
vqs
vds
dq-abc
i cs
corri ente de estatr c
i bs
corri ente de estator b
i as
corri ente de estator
-2
carga
iqs
ids
ias
ibs
ics
abc-dq
ti empo
Sine Wave2
Sine Wave1
Sine Wave
Scope
-K-
Gai n
Cl ock
vel oci dad
par
corriente ias
par electromagnetico
v elocidad en rpm









- 53 -

Figura 20: Diagrama del motor
4
wr
3
par
2
i ds
1
i qs
Vqs
Vds
WR/WE
y qs
y ds
y qr
y dr
y mq
y md
l os fl uj os
Product1
Product
1
s
Integrator
-K-
Gai n4
-K-
Gai n3
-K-
Gai n2
Add5
Add4
Add3
Add2
Add1
Add
-K-
1/xl s1
-K-
1/xl s
-K-
1/xl r1
-K-
1/xl r
3
carga
2
Vds
1
Vqs
iqr
idr


Figura 21. Modelo interno del motor de induccin
6
ymd
5
ymq
4
ydr
3
yqr
2
yds
1
yqs
-K-
we3
-K-
we2
-K-
we1
-K-
we
-K-
rr/xl r2
-K- rr/xl r1
-K-
rr/xl r
-K-
rl /xl s4
-K- rl /xl s3
-K-
rl /xl s2
-K-
rl /xl s1
-K-
rl /xl s
yqs
yqr'
yds
ydr'
ymq
ymd
fluj os mutuos
ydr
To Workspace3
yqr
To Workspace2
yds
To Workspace1
yqs
To Workspace
Scope
Product1
Product
1/s
Integrator3
1
s
Integrator2
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
Add3
Add2
Add1
Add
3
WR/WE
2
Vds
1
Vqs
yqs
y qs
y qr
yqr

- 54 -


Figura 22. Corriente de estator y par mecnico promedio




Figura 23. Corrientes de los ejes d y q y corriente ia del estator


- 55 -


Figura 24. Par mecnico y velocidad



Figura 25. Flujos magnticos del motor

- 56 -
Figura 26. Curva par-velocidad
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
-5
0
5
10
15
20
25
30
Velocidad (rpm)
P
A
R

M
E
C
A
N
I
C
O









5.3 . Simulacin del control orientado al campo

La simulacin del control vectorial se realiza con Simulink y para ello
es necesario utilizar el modelo anterior del motor de induccin. Los bloques que
se utilizarn son los siguientes.



- 57 -

1. El motor de induccin presentado anteriormente, este es un modelo de
dos ejes de la mquina de induccin.

2. El modelo del inversor que consta de tres entradas, sa, sb y sc y cuenta
con tres salidas Va, Vb, Vc.

3. El modelo del control de corriente que tiene seis entradas, en las que
compara las corrientes del estator con las corrientes de consigna
generando pulsos para el inversor

4. El modelo dq-abc, este convierte las corrientes de referencia iq e id a
sus equivalentes trifsicas.

5. El modelo Clarke que realiza la transformada de Clarke transformando
las corrientes id e iq a l marco de referencia del estator.

6. El modelo del ngulo que halla el desfase del flujo, mediante el ngulo
calculado, y el medido del rotor.

7. El control vectorial que utiliza las ecuaciones de control vectorial para dar
las corrientes id e iq a travs de el flujo y par de consigna.








- 58 -
Figura 27. Control vectorial mtodo indirecto
par
sa
sb
sc
v a
v b
v c
i nversor
isa*
isa
isb*
isb
isc*
Isc
sa
sb
sc
cotrol de corriente
wr
wr*
theta
angul o
i drefs
To Workspace9
i qrefs
To Workspace8
idref
To Workspace7
iqref
To Workspace6
corri entesref
To Workspace5
ti empo
To Workspace4
corrientes
To Workspace3
vel ocidad
To Workspace2
wref
To Workspace14
sa
To Workspace13
va
To Workspace12
iaref
To Workspace11
ia
To Workspace10
parref
To Workspace1
par
To Workspace
Scope2
Scope15
Scope14
v a
v b
v c
carga
ias
ibs
ics
par
wr
MOTOR
-K-
Gai n1
-K-
Gain
id*
i
isa*
isb*
isc*
DQ-ABC
0
Constant1
.1
Constant
Clock
idr*
wr*
iqr*
Fl uj o*
PAR*
CONTROL UNIVERSAL
id*
iq*
theta
ids*
idqs*
CLARKE











- 59 -



Figura 28. Transformacin de Clarke

2
i dqs*
1
i ds*
ej eq
ej ed
si n
Tri gonometri c
Functi on1
cos
Tri gonometri c
Functi on
Product3
Product2
Product1
Product
3
theta
2
iq*
1
i d*

Figura 29. Inversor para el motor
3
vc
2
vb
1
va
Swi tch2
Swi tch1
Swi tch
1
Gai n2
1
Gai n1
1
Gai n
0
Constant1
300
Constant
Add2
Add1
Add
3
sc
2
sb
1
sa


- 60 -


Figura 30. Modelo de ecuaciones del control
3
i qref
2
theta
1
i dref
Product1
Product
1
Gai n3
1
Gai n2
1
Gai n1
1
Gai n
1/(u)
Fcn1
1/(u)
Fcn
du/dt
Deri vati ve
Add
2
par*
1
fl uj o

Figura 31. Transformacin de dos a tres fases
i q*
3
i sc*
2
i sb*
1
i sa*
1
Gai n7
1
Gai n6
-K-
Gai n5
.5
Gai n4
-K-
Gai n2
.5
Gai n1
1
Gai n
Add1
Add
2
i
1
i d*




- 61 -
Figura 32. Corrientes de trifsicas de estator de consigna
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
TIEMPO(seg)
C
O
R
R
I
E
N
T
E
S

D
E

R
E
F
E
R
E
N
C
I
A


T
R
I
F
A
S
I
C
A

Figura 33. Corrientes trifsicas del estator
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-10
-5
0
5
10
15
TIEMPO(segundos)
C
O
R
R
I
E
N
T
E
S



- 62 -
Figura 34. Corriente q y d de consigna
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
TIEMPO(segundos)
C
O
R
R
I
E
N
T
E
S

Q

Y

D


D
E

R
E
F
E
R
E
N
C
I
A



Figura 35. Corriente ia e ia*
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-15
-10
-5
0
5
10
15
TIEMPO(segundos)
I
A

e

I
A
*


(
A
)




- 63 -

Figura 36. Corrientes eje d y q de consigna
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
TIEMPO(segundos)
C
O
R
R
I
E
N
T
E
S


Q

Y

D


R
E
F
R
I
D
A
S

A
L

E
S
A
T
A
T
O
R



Figura 37. Flujos del estator

0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
TIEMPO
F
U
L
U
J
O
S

FLUJOS DEL ESTATOR
EJE q
EJE d

- 64 -
Figura 38. Flujos del rotor
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
TIEMPO(segundos)
F
L
U
J
O

D
E
L

R
O
T
O
R
EJE q
EJE d


Figura 39. Flujos mutuos
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
TIEMPO
F
L
U
J
O
FLUJOS M
EJE q
EJE d






- 65 -
Figura 40. Corrientes d y q del motor
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
TIEMPO
C
O
R
R
I
E
N
T
E
CORRIENTES iq Id referidas al estator



Figura 41. Par de consigna y Par mecnico
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
TIEMPO(segundos)
P
A
R
PAR DEL MOTOR
PAR DE CONSIGNA



- 66 -
Figura 42. Velocidad del rotor
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-10
0
10
20
30
40
50
60
TIEMPO(segundos)
V
E
L
O
C
I
D
A
D
(
r
p
m
)


Figura43. Seal de control del inversor y voltaje del inversor
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.5
1
1.5
2
TIEMPO
S
E

A
L


H
A
C
I
A

E
L

I
N
V
E
R
S
O
R CONTROL DE CORRIENTE
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-400
-200
0
200
400
TIEMPO
V
O
L
T
A
J
E
INVERSOR



- 67 -

5.3.1Estimacin de la velocidad

La estimacin de la velocidad se lleva mediante las ecuaciones (4.37
y 4.41)

Figura 44. Bloque del ngulo del flujo
1
theta
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
Add
2
wr*
1
wr

Figura 45. Velocidad de referencia del rotor. Wr
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
TIEMPO EN SEGUNDOS
r
a
d
/
s
e
g
wr REFERENCIA

- 68 -

Figura 46. Valor calculado del ngulo del vector de flujo del rotor
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
TIEMPO
R
A
D
I
A
N
E
S
ANGULO DEL VECTOR DE FLUJO














- 69 -
CONCLUSIONES



1. Los resultados de las simulaciones aqu presentadas, dependen de los
modelos matemticos utilizados, por tal razn, es importante hacer
notar que el grado de exactitud deseado puede ser alcanzado,
utilizando modelos ms complejos. Los modelos utilizados aqu tienen
la aproximacin adecuada, para observar el control vectorial aplicado a
los motores de induccin.

2. La transformacin ortogonal abc a dq es una forma muy prctica de
transformar las complicadas ecuaciones diferenciales no lineales del
motor de induccin en sistemas de ecuaciones lineales, lo que permite
una amplia reduccin del tiempo de clculo de la simulacin. En
Simulink se verifica una reduccin de tiempo de ms del 90%.

3. El control separado del flujo y el par por medio del control vectorial nos
permite obtener las siguientes ventajas:
Regulacin precisa de velocidad
Un par mximo disponible a cualquier velocidad hasta la de
sincronismo.
La operacin del inversor en cuatro cuadrantes.
Una excelente respuesta dinmica.





- 70 -





























- 71 -
RECOMENDACIONES




1. En el presente trabajo se presenta la mquina de induccin en eje
ortogonal, que es la base para obtener las ecuaciones de estado
tiles, para analizar el control vectorial. Por lo que es importante que
se incluya este anlisis como tema en el curso de mquinas elctricas.


2. Cuando experimentar con un sistema es demasiado costoso, complejo
o pone en riesgo la integridad fsica de la persona, es importante
hacer uso de la simulacin.


3. Fomentar el uso de sistemas computacionales para la simulacin en las
mquinas elctricas, en los cursos de la Escuela de Mecnica Elctrica.










- 72 -





























- 73 -
BIBLIOGRAFA



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rotativas. Universidad Simn Bolvar, 1997.

2. Nasar, Seyed. Mquinas elctricas dinmica y control. . Mxico:
Editorial continental, 1995.

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Prentice Hall, 1993.

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2003.

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Prentice Hall, 1996.

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Hill, 1994.

7. Hart, Daniel. Electrnica de potencia. . Madrid: Prentice Hall, 2001.

8. Chauprade,Robert. Control electrnico de los motores de corriente
continua. 2 ed, Barcelona: Gustavo Gili.1986.

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12. The Mathworks, Inc. Homepage. www.mathworks.com. octubre, 2005.


13. Espinosa, Constantino. Inversor trifsico con control vectorial.
Instituto tecnolgico de Morelia, 1999

- 74 -