Robotica - Estado Del Arte

Robtica: Estado del arte
Jonathan Ruiz de Garibay Pascual

Doctorando en Sistemas de Informacin Universidad de Deusto Deustuko unibertsitatea jonathan.ruizdegaribay@gmail.com
Resumen
La robtica es un rea de investigacin y desarrollo de aplicaciones muy diversas. Su utilizacin masiva en la industria, y actualmente su creciente uso en aplicaciones de asistencia y servicio, hacen de ella un rea de mucho inters tanto en el presente como en el futuro. Sus campos de aplicacin se extienden desde la asistencia a personas minusvlidas hasta sofisticadas exploraciones espaciales, pasando por un amplio rango de tareas a realizar.
Un estudio completo del rea de la robtica es prcticamente imposible, por lo que es necesario centrarse en un tema muy concreto donde poder profundizar de forma eficiente. Pero antes de ello, es importante tener una visin general y conocer las diferentes ramas de la robtica.
Tabla de contenidos
1 2 Introduccin ................................................................................................. 1 Historia de la robtica .................................................................................. 3 2.1 2.2 2.3 2.4 Origen de la palabra robot ................................................................... 3 Antecedentes histricos ....................................................................... 4 Origen y evolucin de la robtica ......................................................... 8 Generaciones..................................................................................... 11 Primera y segunda generacin ................................................... 11 Tercera generacin..................................................................... 11 Tendencias futuras ..................................................................... 12
2.4.1 2.4.2 2.4.3 3
Definicin y clasificacin de los robots ...................................................... 13 3.1 3.2 Definicin ........................................................................................... 13 Clasificacin....................................................................................... 15
Robots manipuladores............................................................................... 18 4.1 4.2 4.3 Estructura mecnica .......................................................................... 19 Aplicaciones....................................................................................... 22 Nuevas estructuras de robots manipuladores.................................... 24
Robots mviles .......................................................................................... 25 5.1 5.2 5.3 Aplicaciones....................................................................................... 25 Tecnologas utilizadas en los sistemas motrices ............................... 28 reas de investigaciones ................................................................... 30 Mecanismos de movilidad........................................................... 30 Aprovechamiento de la energa .................................................. 30 Computacin y control ................................................................ 31 Sensores y navegacin............................................................... 31
5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4
Ejemplos de robots mviles ............................................................... 32 Robots agrcolas ......................................................................... 32 Coordinacin de robots............................................................... 34 Otros ........................................................................................... 35
5.4.1 5.4.2 5.4.3 6
Robots espaciales ..................................................................................... 36 6.1 Ejemplos de robots espaciales .......................................................... 37 Brazo robtico............................................................................. 37 Robot explorador ........................................................................ 38 i
6.1.1 6.1.2
Robtica: Estado del arte 7 Robots areos ........................................................................................... 40 7.1 7.2 Sistemas de desplazamiento ............................................................. 41 Ejemplos de robots areos ................................................................ 42 Prototipos de robots voladores ................................................... 42 Colonias de robots voladores...................................................... 43
7.2.1 7.2.2 8
Robots acuticos ....................................................................................... 45 8.1 8.2 Sistemas de desplazamiento ............................................................. 46 Ejemplos de robots acuticos ............................................................ 48 Exploracin submarina ............................................................... 48 Estudios sobre animales marinos ............................................... 50 Otros ........................................................................................... 52
8.2.1 8.2.2 8.2.3 9
Conclusiones ............................................................................................. 53
10 Referencias ............................................................................................... 54
ii
ndice de figuras
Figura 1. Pjaros de Hern ................................................................................ 5 Figura 2. Gallo de Estrasburgo........................................................................... 5 Figura 3. Pato de Vaucanson ............................................................................. 6 Figura 4. Telar de Jacquard ............................................................................... 7 Figura 5. Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948) .. 8 Figura 6. Handy-man de Mosher (General Electric, 1958) ................................. 8 Figura 7. Primer robot industrial (1960) .............................................................. 9 Figura 8. Primer robot de accionamiento elctrico: ASEA IRb6 ....................... 10 Figura 9. Manipulador o robot industrial ........................................................... 15 Figura 10. Robot Spirit, de exploracin por Marte ............................................ 16 Figura 11. Robot ASIMO, uno de los robots humanoides ms avanzados ...... 16 Figura 12. Robot AIBO, la mascota inteligente................................................. 17 Figura 13. Robot manipulador o industrial........................................................ 18 Figura 14. Estructura de un brazo robtico ...................................................... 19 Figura 15. Tipos de configuraciones ms frecuentes ....................................... 21 Figura 16. Robots para soldadura .................................................................... 22 Figura 17. Robot de ensamblaje ...................................................................... 22 Figura 18. Robot para empaque....................................................................... 23 Figura 19. Otro tipo de robot industrial ............................................................. 23 Figura 20. Robot manipulador de tipo serpiente............................................... 24 Figura 21. Mano robotizada.............................................................................. 24 Figura 22. Robot Spirit (NASA) ........................................................................ 26 Figura 23. Submarino RAS, de la compaa Ifremer........................................ 27 Figura 24. Robot mvil para escardar .............................................................. 27 Figura 25. Silla de ruedas avanzada: IBOT...................................................... 28 Figura 26. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs)...................................... 31 Figura 27. Tractor autnomo para agricultura .................................................. 33 Figura 28. Robot SAAPIN, guiado por un sistema de visin ............................ 33 Figura 29. Robots autnomos del proyecto CROMAT ..................................... 34 Figura 30. Silla de ruedas autnoma desarrollada por Simuzhu Coorporation 35 Figura 31. Simulacin del brazo robtico ERA ................................................. 38 Figura 32. Robots Spirit y Opportunity, de la NASA ....................................... 38 iii
Robtica: Estado del arte Figura 33. Robot Opportunity saliendo de la duna ........................................... 39 Figura 34. Robot de tipo helicptero ................................................................ 41 Figura 35. Insecto robtico capaz de volar....................................................... 41 Figura 36. Robot del proyecto MFI ................................................................... 42 Figura 37. DragonFly de Wow Wee ................................................................. 43 Figura 38. Robots voladores ............................................................................ 44 Figura 39. Robot submarino con turbinas ........................................................ 46 Figura 40. Robot acutico con aletas ............................................................... 46 Figura 41. Robot marino con movimiento ondulante ........................................ 47 Figura 42. Robot capaz de caminar sobre el agua........................................... 47 Figura 43. Submarino RAS............................................................................... 48 Figura 44. Robot Nautile .................................................................................. 49 Figura 45. Robot Xanthos, AUV ....................................................................... 49 Figura 46. Robot AQUA ................................................................................... 50 Figura 47. Robot Madeleine ............................................................................. 51 Figura 48. Robot Salamandra .......................................................................... 51 Figura 49. Robot andador sobre el agua.......................................................... 52
iv
ndice de tablas
Tabla 1. Tipos de articulaciones....................................................................... 20 Tabla 2. Comparativa de modelos de locomocin............................................ 29
1 Introduccin
El estudio de la robtica requiere de un amplio conocimiento de la misma, y aunque es un rea relativamente nueva, los avances realizados en sus pocos aos de historia han sido muy importantes. Por ello, en el apartado 2 de este trabajo de investigacin se trata esta evolucin destacando los principales hitos y se finaliza en el apartado 3 tratando de dar una definicin de lo que es la robtica y su clasificacin.
Existen dos grandes grupos en los que se divide la robtica: robots manipuladores y robots mviles. Los primeros estn implantados de forma muy importante en la industria, y aunque an se investiga sobre ellos dentro de reas muy concretas como por ejemplo la ciruga teleoperada, su inters cientfico est siempre ligado a la tarea concreta a realizar. En cambio, los robots mviles son mucho ms recientes y la investigacin es mucho ms activa en este segundo grupo. El apartado 4 se centra en presentar de forma genrica los robots manipuladores, mientras que el 5 trata los robots mviles con mayor detalle.
Debido a la importante investigacin que se est realizando en el rea de la robtica, es complicado abarcar un rango representativo de ella hablando slo de robots manipuladores y robots mviles. Por ello, en los siguientes apartados, se describen diferentes subgrupos de robots diferenciados en base a su rea de aplicacin o entorno de trabajo. En la distincin realizada, se
Robtica: Estado del arte habla de robots espaciales, areos y acuticos. Primero, se tratan sus caractersticas concretas y diferenciadoras del resto, para despus presentar algunas de las lneas de investigacin existentes.
Para acabar, se presentan las conclusiones obtenidas del trabajo realizado, teniendo siempre presente el objetivo de realizar, en un futuro, una tesis doctoral de una de las mltiples reas de la robtica.
2 Historia de la robtica
Basndome en la introduccin del libro de Antonio Barrientos [1], se comentan a continuacin diferentes aspectos de la robtica como son la etimologa de la palabra robot, los antecedentes de la robtica o los primeros pasos de sta.
2.1 Origen de la palabra robot

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karen Capek (1890-1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R.) [2]. Su origen proviene de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo de forma forzada. En R.U.R., los robots eran mquinas androides fabricadas por un brillante cientfico llamado Rossum, que servan a sus jefes humanos desarrollando trabajos fsicos. Llega el da en el que se rebelan contra sus propios dueos, destruyendo toda vida humana menos a uno de sus creadores, con la frustrada esperanza de que les ensee a reproducirse.
El trmino hubiera quedado en desuso si no hubiera sido por los escritores del gnero literario de la ciencia ficcin. Muchos de ellos reutilizaron la palabra robot, e incluso algunos mantuvieron el mensaje de la obra de Capek: la dominacin de la especie humana por seres hechos a su propia imagen.
Robtica: Estado del arte Si hay que destacar a alguien de entre los muchos escritores que han tratado este tema, es inevitable nombrar a Isaac Asimov (1920-1992) como el mayor impulsor de la palabra robot. Escribi diferentes novelas sobre el tema como por ejemplo Los robots del amanecer, El sol desnudo o Robots e imperio.
Yo, Robot es una coleccin de relatos escritos en 1950, en los que se enuncian por primera vez las tres famosas leyes de la robtica: Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inanicin, permitir que un ser humano sufra dao. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la Primera Ley o la Segunda Ley.
Por ltimo, en su novela Robots e Imperio, publicada en 1985, Asimov incorpor una cuarta ley, conocida como Ley Cero: un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra dao. Esta ley, de mayor prioridad que la primera, antepone el bien comunitario al individual.
2.2 Antecedentes histricos

Mucho antes de que la palabra robot fuera utilizada por primera vez, el hombre creaba mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos ya utilizaban la palabra automato, de la que deriva la actual autmata.
Hern de Alejandra (ao 400 a.c.) desarroll uno de los primeros autmatas con carcter ldico en su famoso teatro de autmatas, el cual se mova por medio de dispositivos hidrulicos, poleas y palancas. Otro autmata famoso de Hern son los Pjaros de Hern, un conjunto de aves que vuelan, gorjean y beben.
Figura 1. Pjaros de Hern
La cultura rabe (siglos VIII a XV) hered y difundi los conocimientos griegos, dndole una aplicacin prctica, introducindolo en la vida cotidiana, como por ejemplo diversos sistemas dispensadores de agua. En esa poca, tambin se desarrollaron diversos ejemplos de autmatas como el Hombre de Hierro de Alberto Magno (1204-1282), o la Cabeza parlante de Roger Bacon (12141294).
Figura 2. Gallo de Estrasburgo
Robtica: Estado del arte Otro ejemplo relevante de aquella poca fue el Gallo de Estrasburgo (1352) de autor desconocido. Es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, y que formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo. Al dar las horas, mova las alas y el pico.
Durante los siglos XV y XVI, los autores del renacimiento se siguieron interesando por los ingenios descritos y desarrollados en la antigedad. De esta poca es conocido el Len mecnico construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519), que abra su pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del Rey.
Durante los siglos XVII y XVIII se desarrollaron los primeros autmatas con algunas de las caractersticas de los modernos robots. Fueron desarrollados en su gran mayora por artesanos del gremio de la relojera, y su funcin principal era la de entretener a la gente de la corte. Se puede destacar el Pato de Vaucanson, y los Muecos de la Familia Droz, del relojero suizo Pierre Jaquet Droz (1721-1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet.
Figura 3. Pato de Vaucanson
Robtica: Estado del arte A finales del siglo XVIII y XIX se desarrollaron invenciones mecnicas, utilizadas principalmente en la industria textil, entre las que se pueden destacar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Cromptron (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785) y el famoso telar de Jacquard (1801).
Jacquard fue el primero en utilizar las tarjetas perforadas como soporte de un programa de trabajo donde se defina el tipo de trabajo que se deseaba realizar. Se puede decir que estas mquinas constituyeron los primeros referentes de las mquinas de control numrico.
Figura 4. Telar de Jacquard
2.3 Origen y evolucin de la robtica

Los progenitores ms directos de los robots, son los telemanipuladores. En 1948, R. C. Goertz desarroll en el Argonne Nacional Laboratory el primer manipulador, con el objetivo de manipular elementos radiactivos sin riesgo para el operador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo, donde el manipulador maestro, colocado en zona segura, era movido por el operador; mientras que el esclavo, reproduca los movimientos del primero. El operador, adems de poder observar a travs de un grueso cristal, senta por medio del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.
Figura 5. Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)
Ms adelante, en 1958, Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric, desarroll un dispositivo Handy-Man consistente en dos brazos robticos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto.
Figura 6. Handy-man de Mosher (General Electric, 1958)
Robtica: Estado del arte Junto a la industria nuclear, en los aos sesenta, la industria submarina comenz a interesarse por los telemanipuladores; y ms tarde, en los aos setenta, la industria espacial se sum a este inters.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador, dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en 1954 por el britnico C.E. Kenward. Sin embargo, fue George C. Devol, un ingeniero norteamericano, el que estableci las bases del robot industrial moderno.
En 1956, Joseph F. Engelberger y Devol comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation. Ms tarde se convertira en Unimation (Universal Automation), instalando su primera mquina Unimate en la General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en 1960. Se produjo un boom de la fbrica del futuro, aunque en su primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron desastrosos.
Figura 7. Primer robot industrial (1960)
Otras grandes empresas, como la AMF (American Machine y Foundry Company), emprendieron la construccin de mquinas similares (Versatran, 1963), que ms tarde se comenzaron a denominar robots por motivos comerciales, a pesar de no contar con la apariencia humana de aquellos.
Robtica: Estado del arte En 1968, J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaj en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas. Por su parte, Europa tuvo un despertar ms tardo y hasta 1973, no se construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, a cargo de la firma sueca ASEA. En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica.
Figura 8. Primer robot de accionamiento elctrico: ASEA IRb6
La evolucin de los robots industriales ha sido vertiginosa. En poco ms de 30 aos, las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen fuerza en casi todas las reas productivas.
Hay 5 momentos relevantes en el desarrollo de la robtica industrial: 1. 1950, desarrollo del primer manipulador. 2. 1958, con la fundacin de Unimation, se realizan los primeros proyectos de robots. 3. 1970, los laboratorios de la universidad de Stanford y del MIT se proponen controlar un robot mediante un computador. 4. 1975, la aplicacin del microprocesador transforma la imagen y las caractersticas del robot, hasta entonces grande y tosco. 5. 1980, el fuerte impulso de la investigacin potencia la configuracin del robot inteligente. 10
Robtica: Estado del arte Aunque siguen siendo los robots industriales los ms utilizados en la industria para el montaje, soldadura, etc., existen otro tipo de aplicaciones que han hecho evolucionar en gran medida tanto la concepcin de los robots como su morfologa, acercndolos cada vez ms a la idea que en su momento present K. Kapek.
2.4 Generaciones
La introduccin de los microprocesadores en los aos 70 ha hecho posible que la tecnologa de los robots haya sufrido grandes avances. La fusin de la electrnica y la mecnica ha hecho posible el robot actual, hasta tal punto que los japoneses han acuado el trmino mecatrnica para describirla.
El ao 1980 fue llamado primer ao de la era robtica porque la produccin de robots industriales aument ese ao un 80 % respecto al ao anterior.
2.4.1 Primera y segunda generacin

La primera generacin de robots era reprogramable, de tipo brazo y slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a realizar sus movimientos con precisin.
La segunda generacin coincide con finales de los 70 y ya poseen sensores externos que proporcionan al robot informacin del exterior. Pueden tomar limitadas decisiones, reaccionar ante el entorno de trabajo y se les conoce como robots adaptativos.
2.4.2 Tercera generacin

La tercera generacin emplea la inteligencia artificial, hace uso de microprocesadores avanzados y es capaz de realizar razonamientos lgicos e incluso aprender.
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2.4.3 Tendencias futuras

Durante muchos aos, los robots han sido considerados tiles slo si se empleaban como manipuladores industriales, mientras que en la actualidad los roles de stos han dado un giro tremendo. Estos nuevos robots mviles pueden realizar tareas en entornos diferentes y se les conoce como robots de servicio.
Proporcionan muchas funciones de utilidad y se emplean para el ocio, educacin, medicina, etc. La creciente utilizacin de los robots muestra el papel tan importante que pueden desempear en el futuro.
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3 Definicin y clasificacin de los robots

3.1 Definicin
Existen diferentes definiciones de lo que es un robot. Se incluyen a continuacin las ms representativas.
La definicin que proporciona el Robot Institute of America (RIA) es: A robot is a reprogramable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices throught various programmed motions for the performance of a variety of tasks.
La European Commision lo define como: A robot is an independently acting and self controlling machine, equipped with specific tools to handle or machine and whose movements are programmable with respect to orientation, position and sequence.
Por su parte, la Japanese Industrial Robot Association (JIRA) define el robot dividindolo en 6 clases, desde el robot ms bsico hasta el robot inteligente. Class 1 Manual handling device: A device with several degrees of freedom actuated by an operator; Class 2 Fixed sequence robot: A handling device which performs the successive stages of a task according to a predetermined, unchanging method, which is usually difficult to modify;
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Robtica: Estado del arte Class 3 Variable sequence robot: The same type of handling device as in class 2, but the stages can be modified easily; Class 4 Playback robot: The human operator performs the task manually by leading controlling the robot, which records the trajectories. This information is recalled when necessary, and the robot can perform the task in the automatic mode; Class 5 Numerical control robot: The human operator supplies the robot with a movement program rather than teaching it the task manually; Class 6 Intelligent robot: A robot with the means to understand its environment, and the ability to complete successfully a task despite changes in the surrounding conditions under which it is to be performed.
Por ltimo, la International Federation of Robotics (IFR), lo define como: A robot which operates semi or fully autonomously to perform services useful to the well being of humans and equipment, excluding manufacturing operations.
A excepcin de la ltima definicin, todas las anteriores se refieren principalmente a robots industriales o manipuladores, pero en ningn caso hacen referencia a robots de servicio como son los humanoides o robots espaciales.
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3.2 Clasificacin
Resulta tremendamente difcil realizar una clasificacin de los tipos de robots existentes debido a la multitud de parmetros sobre los que se puede realizar. De manera general, y basndose en su morfologa, los robots se suelen dividir en los siguientes tipos:
Robot industrial o manipulador Son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Se utilizan principalmente en la fabricacin industrial.
Los robots industriales son, con diferencia, el tipo de robot ms utilizado, siendo Estados Unidos y Japn los lderes tanto en su fabricacin como en su consumo.
Figura 9. Manipulador o robot industrial
Robots mviles Los robots mviles estn provistos de algn tipo de mecanismo que les permite desplazarse de lugar autnomamente, como pueden ser patas, ruedas u orugas y reciben la informacin del entorno con sus propios sistemas sensores.
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Robtica: Estado del arte Son empleados en plantas industriales para el transporte de mercancas y para la exploracin de lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.
Figura 10. Robot Spirit, de exploracin por Marte
Androides o humanoides Intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento del ser humano. Actualmente, los androides estn bastante evolucionados, sobre todo en Japn, pero an no tienen una utilidad prctica por sus propias limitaciones y por su precio de fabricacin. Bsicamente estn destinados a la investigacin y a tareas de marketing de las propias empresas desarrolladoras.
Figura 11. Robot ASIMO, uno de los robots humanoides ms avanzados
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Robtica: Estado del arte Zoomrficos Los robots zoomrficos reproducen con mayor o menor grado de realismo, los sistemas de locomocin de diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin, se pueden diferenciar dos grandes grupos: caminadores y no caminadores. En el primero de los grupos, los robots son muy numerosos y variados y su futuro incluye el desarrollo de autnticos vehculos de transporte capaces de desplazarse por superficies muy accidentadas. En relacin a los no caminadores, la investigacin no est tan avanzada e incluye morfologas de tipo serpiente.
Figura 12. Robot AIBO, la mascota inteligente
Teniendo en cuenta otros criterios de clasificacin, como por ejemplo la aplicacin de stos, se podra hablar de robots quirrgicos, capaces de operar con mayor precisin que un cirujano; o robots de servicio como, por ejemplo, robots limpiadores.
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4 Robots manipuladores
Los robots manipuladores o robots industriales (conocidos as porque inicialmente fueron usados masivamente en la industria) fueron los encargados de inaugurar la era de los robots en los aos 60, con la herencia adquirida de los primeros teleoperadores. Por ello, es el rea de la robtica donde la investigacin est ms avanzada.
Es difcil encontrar investigaciones que trabajen en los aspectos bsicos de los robots manipuladores tradicionales y, las pocas que hay, estn centradas en la inclusin de modernos sensores o actuadores. Un ejemplo de esto es la adicin de cmaras para reconocimiento avanzado de imgenes que mejoren la efectividad de dichos robots.
Figura 13. Robot manipulador o industrial
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Robtica: Estado del arte El rea ms interesante, y donde s que se investiga de manera importante es en la bsqueda de novedosas aplicaciones para los robots manipuladores, como es el caso de los robots quirrgicos, los cuales estn teniendo un gran auge en estos momentos. En este caso, la investigacin no est centrada en el robot sino en adaptar ste a las necesidades propias de la aplicacin.
4.1 Estructura mecnica

Se conoce tambin al robot industrial como brazo robtico y esto se debe a que guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano. Tambin por ello, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se utilizan trminos como cuerpo, brazo, codo o mueca.
Formalmente, se denomina base al punto de apoyo del robot, generalmente sujeto de forma fija al suelo. Los elementos o eslabones van unidos por medio de diferentes articulaciones, que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. En la parte final, se sita el elemento terminal o efector final, que son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Figura 14. Estructura de un brazo robtico
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Robtica: Estado del arte El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los 5 tipos diferentes de articulaciones, con sus diferentes grados de libertad, que se muestran a continuacin: Esquema Articulacin Grados de Libertad
Rotacin
Prismtica
Cilndrica
Planar
Esfrica
Tabla 1. Tipos de articulaciones
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Robtica: Estado del arte Los grados de libertad son el nmero de movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. El nmero de grados de libertad de un robot viene dado por la suma de los grados de libertad de cada una de sus articulaciones.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin.
Robot cartesiano
Robot cilndrico
Robot esfrico o polar
Robot angular o antropomrfico
Robot de tipo SCARA

Figura 15. Tipos de configuraciones ms frecuentes
21
4.2 Aplicaciones
Los robots manipuladores tienen su principal foco de trabajo en la industria, automatizando los procesos de produccin o almacenaje. Generalmente no trabajan de forma independiente sino en conjunto con otras mquinasherramientas formando clulas de trabajo. Se enumeran a continuacin algunos ejemplos: Operaciones de procesamiento, como soldadura, pintura, etc. Este tipo de robots son muy comunes en la industria de la automocin.
Figura 16. Robots para soldadura
Operaciones de ensamblaje, donde el trabajo repetitivo facilita el uso de este tipo de robots.
Figura 17. Robot de ensamblaje
22
Robtica: Estado del arte Operaciones de empaque (en tarimas o pallets), agilizando el proceso y manejando grandes pesos.
Figura 18. Robot para empaque
Otro tipo de operaciones como pueden ser remachados, estampados, corte por chorro de agua, sistemas de medicin, etc.
Figura 19. Otro tipo de robot industrial
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4.3 Nuevas estructuras de robots manipuladores

El robot manipulador tradicional que se ha presentado anteriormente es el ms usado, pero desde hace tiempo se investiga mucho en novedosas estructuras para este tipo de robots: Robots manipuladores redundantes: Bsicamente se componen de un gran nmero de eslabones, los cuales adems tienen la cualidad de ser iguales y repetitivos. Se denominan tambin robots de tipo serpiente. Estos robots tienen la capacidad de introducirse por espacios poco estructurados debido a su flexibilidad.
Figura 20. Robot manipulador de tipo serpiente
Robots manipuladores antropomorfos (generalmente imitando la forma de la mano humana): Su aplicacin se aleja de la industria tradicional y se acerca ms a la creacin de prtesis para la investigacin mdica.
Figura 21. Mano robotizada
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5 Robots mviles
Estos robots se pueden mover por tierra, aire, bajo el agua o incluso en el espacio exterior, y se mueven por si mismos, utilizando su propia energa. Gracias a sus sensores y su programacin, son capaces de guiarse por el entorno autnomamente, pero sin embargo, no es de extraar que su funcionamiento est monitorizado por seres humanos o incluso teledirigido. En este ltimo caso, el robot mantiene una comunicacin constante con el operador, ya sea por cable o inalmbricamente. Su morfologa es variable dependiendo del entorno y de la tarea a realizar.
5.1 Aplicaciones
La capacidad de que una mquina se pueda mover de forma autnoma, es una capacidad que abre enormemente el rango de aplicaciones de la robtica.
Los robots mviles son importantes por su capacidad de desplazarse donde las personas no pueden, o donde las condiciones son inadecuadas. Por ejemplo, para realizar investigaciones en la superficie de Marte, un robot espacial puede viajar durante ms de un ao y sobrevivir en unas condiciones donde no existe aire ni agua, algo imprescindible para la supervivencia de los seres humanos.
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Robtica: Estado del arte La Nacional Aeronautics and Space Administration (NASA) utiliza de forma asidua estos robots, como por ejemplo los robots Spirit y Oportunity. Fueron lanzados a mediados de 2003 y llegaron a Marte en enero de 2004 en diferentes posiciones del planeta. Estn provistos de avanzados sistemas para anlisis geolgicos y atmosfricos, entre otros.
Figura 22. Robot Spirit (NASA)
Este tipo de robots son un claro ejemplo de robots supervisados desde la tierra y capaces de operar autnomamente para realizar las tareas diseadas por los cientficos.
Otro ejemplo de un entorno hostil donde los vehculos robticos son fundamentales para la investigacin son los ocanos. Los seres humanos pueden descender unos 100 metros ms o menos, pero la presin o la falta de luz hace que no se pueda acceder a las grades profundidades. Por ello, los oceangrafos estn desarrollando avanzadas tecnologas para monitorizar los ocanos, desde pequeos organismos biolgicos hasta el estudio de las corrientes submarinas.
El instituto francs Ifremer [3] ha desarrollado diferentes dispositivos para la realizacin de tareas submarinas, como por ejemplo el robot SAR (Systme Acoustique Remorqu - Towed Acoustic System). Contiene un conjunto de sensores geofsicos de alta resolucin para el estudio de la estructura de los fondos marinos, y es capaz de sumergirse a 6.000 metros de profundidad. 26
Figura 23. Submarino RAS, de la compaa Ifremer
Entre estos dos ejemplos de aplicaciones de los robots mviles, existen multitud de aplicaciones donde la presencia humana es arriesgada. Por
ejemplo, zonas con contaminacin nuclear o biolgica se pueden explorar por medio de robots y recoger informacin que determine el tipo y la extensin de la contaminacin. Las aplicaciones militares estn introduciendo sistemas autnomos u operados remotamente para la exploracin por aire, tierra o agua, minimizando el riesgo de las tropas.
Una segunda clase de aplicaciones de los vehculos robticos, son la realizacin de tareas rutinarias en entornos, donde la eficiencia y la movilidad de estas mquinas reemplazan directamente la presencia humana. Por ejemplo, la agricultura a gran escala requiere de mquinas que puedan trabajar de forma autnoma.
Figura 24. Robot mvil para escardar
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Robtica: Estado del arte En un gran nmero de fbricas, la movilidad es esencial para el transporte de materiales durante el proceso de fabricacin y los robots mviles son utilizados con gran eficiencia en estos dominios.
Una tercera clase de aplicaciones de los vehculos robticos se centra en la asistencia personal, rehabilitacin y entretenimiento. Una silla de ruedas robtica provee movilidad a las personas, y gracias a sus sensores, su inteligencia computacional y su fuente de alimentacin, proporciona unas capacidades adicionales a estos dispositivos.
Figura 25. Silla de ruedas avanzada: IBOT
5.2 Tecnologas utilizadas en los sistemas motrices

Los vehculos robticos se mueven por tierra, aire o agua. Dependiendo del medio, se pueden proponer diferentes soluciones tecnolgicas: Estrategias wheels and props: Se basan en la evolucin de las tecnologas que el ser humano ha ido desarrollando a travs de siglos para el transporte. Los robots terrestres utilizan ruedas o cadenas, como los automviles, los robots areos hlices y propulsores, al igual que los robots acuticos.
28
Robtica: Estado del arte Estrategias running and flapping [4]: Inicialmente los robots nacieron como una imitacin del ser humano, por lo que hay una creciente tendencia a desarrollar robots que se inspiren en sistemas biolgicos para el desarrollo de nuevas soluciones tecnolgicas. A este nuevo conjunto de tecnologas se las conoce como biomimetics, y se trabaja en la investigacin y el desarrollo de sistemas de locomocin basados en patas o piernas, desde bpedos a ciempis. De igual forma, se estn desarrollando robots que imitan el movimiento ondulado de las serpientes para desplazarse, pjaros e insectos que mueven sus alas o peces que nadan con movimientos ondulados.
Diseo de ingeniera
Diseo biomimtico
Tierra
Aire
Agua
Tabla 2. Comparativa de modelos de locomocin
29
5.3 reas de investigaciones

El desarrollo de la microelectrnica y los sistemas embebidos ha hecho posible el diseo de sistemas que combinan la movilidad y la autonoma, dos de los puntos de inters ms relevantes de la investigacin robtica.
Se podra hablar de 4 reas dominantes en la investigacin de los robots mviles:
5.3.1 Mecanismos de movilidad

Como ya se ha descrito, existen dos tendencias para el diseo de robots
mviles, los diseos de ingeniera y los diseos biomimticos. Actualmente, ambas estrategias son la base de una importante rea de investigacin.
Los estudios sobre la cinemtica y dinmica del movimiento en cualquier contexto (tierra, aire o agua), continan siendo fundamentales en el desarrollo de los modernos sistemas. stos pueden aprovechar al mximo las fuerzas con las que interactan para reducir el gasto energtico.
Las propiedades de los materiales y el diseo, son tambin un punto de inters principal en los nuevos mecanismos. El uso de materiales ligeros y a su vez de una gran resistencia e incluso deformables dinmicamente, es un rea muy importante de investigacin.
5.3.2 Aprovechamiento de la energa

Un mayor tiempo de autonoma de los vehculos implica una eficiencia energtica del movimiento mayor. Este aspecto adquiere una gran importancia cuando el lugar de trabajo del robot es de difcil acceso, como por ejemplo, en el espacio o bajo el agua.
30
Robtica: Estado del arte Por un lado se encuentran las investigaciones centradas en el desarrollo de novedosas tecnologa para bateras. Un segundo punto de inters es, como se ha comentado anteriormente, la eficiencia del movimiento, de forma que se limite el uso de energa lo mximo posible. Por ltimo, disear robots capaces de autoabastecerse de energa, ya sea energa solar o aprovechando las corrientes submarinas de los grandes ocanos.
Figura 26. Autonomous Underwater Vehicles (AUVs)
5.3.3 Computacin y control

La introduccin de la microinformtica ha posibilitado el uso de los sistemas embebidos ms pequeos, ligeros y eficientes que los anteriores sistemas de control. Estos nuevos sistemas embebidos, han permitido a los robots ser capaces de contener una arquitectura avanzada de programacin, basada en la captacin de informacin por medio de sensores y en una toma de decisiones inteligente a bordo.
5.3.4 Sensores y navegacin

Los sensores tienen 2 propsitos principales en los vehculos robticos: 1. Los sensores monitorizan el entorno y son usados para el control de tareas interactivas. Por ejemplo, un robot submarino puede detectar contaminacin biolgica en el agua, localizar el lugar y proporcionar anlisis que identifiquen la fuente de la contaminacin.
31
Robtica: Estado del arte 2. Los sensores son fundamentales para permitir la navegacin autnoma de un robot mvil. Cada vehculo debe ser capaz de saber dnde est localizado y qu estructura tiene el rea que lo rodea, para ser capaz de moverse sin peligro.
La navegacin y la localizacin es un aspecto muy importante y en el que se ha investigado mucho en los ltimos 10 aos. El problema de los sistemas de localizacin y mapeo simultneo (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM), es su dificultad para la implantacin en aplicaciones reales. Estos sistemas intentan resolver de manera concurrente dos problemas: Construir un mapa del entorno, identificando las zonas libres y las ocupadas. Localizarse en el mapa que se est construyendo.
5.4 Ejemplos de robots mviles
5.4.1 Robots agrcolas

Un rea muy interesante donde los robots estn teniendo una gran aceptacin es en el mundo rural. Automatizar muchas de las tareas a realizar en la agricultura es un ahorro enorme en los costes de produccin de este tipo de alimentos.
Agricultural and Biogical Engineering Localizado en la Universidad de Illinois [5], trabaja en el desarrollo de novedosas mquinas para el entorno agrcola.
Por ejemplo, en el siguiente tractor se han incluido todos los dispositivos necesarios para que ste sea capaz de seguir las filas de una plantacin de forma automtica. De momento, requiere de la ayuda de un operador ya que no incluye la inteligencia necesaria para, por ejemplo, girar el tractor. 32
Figura 27. Tractor autnomo para agricultura
Robot SAAPIN El robot SAAPIN (Sistema Autnomo para Agricultura de Precisin e Integrada) ha sido desarrollado en el Centro de investigacin y tecnologa agroalimentaria de Aragn [6]. Su objetivo es crear un vehculo agrcola capaz de desplazarse de forma autnoma por un campo, arrastrando un apero que pueda tomar los datos necesarios para realizar un mapa de salinidad. As mismo, con otros aperos es capaz de distinguir las plantas de maz de las malas hierbas cercanas y proceder a su escarda mecnica de forma selectiva.
Figura 28. Robot SAAPIN, guiado por un sistema de visin
33
5.4.2 Coordinacin de robots

Existen numerosos trabajos de investigacin que trabajan en la coordinacin de robots, con resultados bastante interesantes. Basta con ver el gran nmero de artculos que se pueden encontrar: [7], [8] [9].
Tambin se pueden encontrar proyectos que trabajen en esta rea.
CROMAT El objetivo del Proyecto CROMAT [10] es generar nuevos mtodos y tcnicas que permitan la actuacin coordinada de robots mviles areos y terrestres. Se pretende con ello desarrollar tecnologas de relevancia para aplicaciones tales como inspeccin de instalaciones, infraestructuras (puentes, presas) y grandes edificaciones; la deteccin y monitorizacin de catstrofes (incendios, inundaciones, erupciones de volcanes, terremotos), exploracin; vigilancia, seguridad ciudadana; deteccin y desactivacin de minas antipersona y otras.
Figura 29. Robots autnomos del proyecto CROMAT
34
5.4.3 Otros
Una lnea de investigacin en robots mviles es la navegacin basada en percepcin. La creacin de sillas de ruedas que eviten los obstculos de forma autnoma puede ser una aplicacin muy importante y til. Personas con dificultades para dirigir la silla por medio de un joystick, por temblores u otras limitaciones, se pueden beneficiar de esta aplicacin.
Figura 30. Silla de ruedas autnoma desarrollada por Simuzhu Coorporation
35
6 Robots espaciales
Los robots espaciales son un tipo concreto de robot diseado para sobrevivir en las difciles condiciones del espacio exterior y realizar tareas de exploracin, ensamblaje, mantenimiento u otro tipo de tareas.
Este tipo de robots no difieren mucho de los robots terrestres en cuanto a su apariencia, pero s en lo que respecta a sus caractersticas. Las condiciones extremas y los requerimientos que impone el espacio exterior hacen que el diseo de este tipo de robots deba cumplir ciertas restricciones: El robot debe ser capaz de soportar las aceleraciones producidas en su lanzamiento desde la Tierra. Los aterrizajes en otros planetas no suelen ser realizados con mucha delicadeza, y puede provocar la rotura del robot si ste no es suficientemente robusto. Las caractersticas de la atmsfera (presin, temperatura, etc.) deben ser tenidas en cuenta. La ingravidez es un aspecto muy importante, debido a que las pruebas realizas en la Tierra pueden ser invlidas.
36
Robtica: Estado del arte Adems de estos aspectos, tambin se deben tener otras consideraciones relativas a las caractersticas de las tareas que deber realizar: El robot debe tener un alto grado de autonoma, ya no slo en cuanto a su fuente de energa, sino tambin a ser automantenible; debido a que ningn ser humano interactuar directamente con l. La redundancia es un aspecto muy importante en caso de fallos o roturas. Suelen ser robots de altsima complejidad debido a que suelen integrar varios subsistemas de diferentes fabricantes. Las comunicaciones estn limitadas a determinadas ventanas
temporales, y adems existen grandes retardos en la comunicacin con la Tierra.
6.1 Ejemplos de robots espaciales

Las investigaciones realizadas con este tipo de robots suelen ser de alto secreto, por lo que es muy difcil acceder a las ms novedosas tecnologas utilizadas por las diferentes agencias espaciales.
Por ello, a continuacin solo se muestran un par de ejemplos de lo que podemos encontrar.
6.1.1 Brazo robtico

La agencia espacial europea ESA [11], est desarrollando un brazo robtico denominado ERA (European Robotic Arm), el cual est previsto enviar a la estacin espacial internacional en 2009. Mide 11,3m. de largo, pesa 630Kg. y es capaz de mover hasta 8000Kg. Se utilizar para instalar y sustituir placas solares; revisar y ensamblar mdulos y para trasladar a los astronautas que realizan paseos espaciales.
37
Figura 31. Simulacin del brazo robtico ERA
6.1.2 Robot explorador

Los robots Spirit y Opportunity fueron enviados a Marte a finales de 2003 y primeros de 2004, respectivamente. Fueron construidos en el Jet Propulsion Laboratory de la NASA entre 2002 y 2003. Tras su aterrizaje, cada uno de ellos en lados opuestos del planeta, han desempeado diferentes tareas de investigacin, entre las que destacan el hallazgo de evidencias de que hubo agua en estado lquido sobre la superficie de Marte hace millones de aos.
Figura 32. Robots Spirit y Opportunity, de la NASA
38
Robtica: Estado del arte La misin inicial de estos robots se limitaba a los 90 das despus del aterrizaje. Con el xito obtenido en las investigaciones realizadas y el buen estado en el que se encontraban los robots, la misin fue ampliada. Despus de 3 aos, los robots siguen trabajando en el planeta rojo, no sin dificultades y diferentes problemas, solventados todos ellos de forma satisfactoria.
Por ejemplo, en junio de 2005, el robot Opportunity qued atrapado en una duna de arena de la que sali de forma airosa. Para conseguirlo, el equipo de la Tierra recre el escenario en el que se encontraba el robot y simul con un robot gemelo del Opportunity, la forma de salir para despus enviar los comandos precisos al robot atrapado en Marte.
Figura 33. Robot Opportunity saliendo de la duna
Uno de los principales proyectos de la NASA en relacin a los robots exploradores, es que stos sean capaces de tomar decisiones inteligentes gracias a la inteligencia artificial. Hasta ahora, los robots pueden tomar pequeas decisiones, pero cuando el problema es mayor, deben enviar toda la informacin a la Tierra. All, se pondera toda la informacin y se toma una decisin que es transmitida al robot espacial. Este proceso requiere de un tiempo muy largo (puede que das), mientras que si el robot est equipado con inteligencia artificial, podra hacer una evaluacin directa y cumplir su misin ms rpidamente.
39
7 Robots areos
La robtica area es un campo relativamente nuevo con grandes posibilidades para la investigacin y el desarrollo de este tipo de robots. Se han conseguido grandes avances en sus sistemas motrices, pero sus capacidades de procesamiento de informacin y su aplicabilidad a tareas reales sigue siendo limitada en la mayora de los casos. El problema principal radica en la realizacin autnoma de las maniobras adecuadas y la reactividad necesaria para adaptarse a los cambios del entorno.
En este tipo de robots, hay un factor fundamental a tener en cuenta que es la gravedad. En los robots terrestres, este factor no es importante al ir apoyados sobre el suelo, pero en este caso, combatir la gravedad es el principal de los objetivos.
Por ello, aspectos como la fiabilidad adquieren un grado de importancia mayor, debido a que un fallo puede provocar que el robot caiga y se destruya al golpearse con el suelo.
40
7.1 Sistemas de desplazamiento

Al igual que en el resto de las reas de la robtica, se pueden encontrar sistemas de desplazamiento desarrollados desde la ingeniera o por mtodos biomimticos: Hlices o turbinas: A modo de los tradicionales aviones o helicpteros, las configuraciones pueden ser varias, pero el principio en el que se basan todas es el desplazamiento del aire.
Figura 34. Robot de tipo helicptero
Alas: Imitando a los animales con capacidad de volar, especialmente a los insectos, se desarrollan novedosos robots capaces de volar.
Figura 35. Insecto robtico capaz de volar
41
7.2 Ejemplos de robots areos

Al ser un tema relativamente nuevo en el rea de la robtica, los mayores esfuerzos de investigacin se estn realizando an en el diseo y mejora de los sistemas de propulsin.
En la mayora de los casos, estos robots son teledirigidos por un operador situado en tierra, aunque en los ltimos aos ya se trabaja en hacer que estos robots sean autnomos.
7.2.1 Prototipos de robots voladores
Proyecto MFI (Micromechanical Flying Insect) En la universidad de Berkeley, en colaboracin con el Center for Information Technology Research in the Interest of Society (CITRIS), se ha llevado a cabo un proyecto [12] cuyo objetivo es crear un pequeo robot de 25 mm. de longitud, capaz de mantenerse en el aire de forma autnoma, basndose en principios biomimticos.
Figura 36. Robot del proyecto MFI
Durante los primeros 3 aos del proyecto, los esfuerzos se centraron en comprender la aerodinmica de los sistemas de vuelo hasta conseguir el
primer prototipo, y a partir de ah, se trabaja en la miniaturizacin y en aadir nuevos sensores o dispositivos.
42
Robtica: Estado del arte DragonFly La compaa Wow Wee [13] ha puesto a la venta recientemente el primer robot teledirigido que vuela al estilo de los insectos. Al ser un producto comercial, no existe mucha informacin tcnica del mismo y nicamente se pueden ver datos como la autonoma del robot (unos 15 minutos) o el alcance de la comunicacin con el operador (45 metros).
Figura 37. DragonFly de Wow Wee
En YouTube se puede ver algn vdeo de su funcionamiento: http://www.youtube.com/watch?v=pz0XNGJ-ep8
7.2.2 Colonias de robots voladores
Defense Science and Technologie Organization, DSTO Como parte del Departamento de Defensa del gobierno de Australia [14], este grupo ha trabajado en el desarrollo de pequeos robots voladores capaces de realizar una misin de reconocimiento de forma autnoma y coordinada entre ellos mismos.
Algunos de los resultados obtenidos en el proyecto se pueden ver en los artculos [15, 16].
43
Robtica: Estado del arte Aerospacial Controls Laboratory En el laboratorio de control aeroespacial [17] del MIT hay otro proyecto con un objetivo parecido al anterior. Los robots son autnomos, cooperan e intercambian informacin entre ellos y son capaces de reorganizarse cuando uno de ellos falla.
Figura 38. Robots voladores
La vigilancia y seguimiento de objetivos puede ser una de las aplicaciones finales de estos robots. En concreto, en YouTube se pueden encontrar algunos videos en los que se puede ver su funcionamiento: http://www.youtube.com/watch?v=MQZltibpy4Y http://www.youtube.com/watch?v=LYIKVhH0cjE
44
8 Robots acuticos
Los robots acuticos son un tipo concreto de robots mviles que, en este caso, usan el agua como medio de transporte. Esto requiere algunas consideraciones importantes a tener en cuenta en este tipo de robots. Un robot acutico tiene 6 grados de libertad porque se puede mover en 3 dimensiones diferentes, al igual que los robots areos. La atraccin gravitacional es un factor que pierde relevancia debido a la densidad del agua y al flujo de agua desplazado por el cuerpo del robot. El ensamblaje del robot debe ser estanco y resistente a la corrosin. Adems, dependiendo de la profundidad a la que trabaje el robot, se deber tener en cuenta la presin que debe ser capaz de soportar.
Estos robots pueden ser totalmente autnomos y no requerir de una comunicacin continua con la estacin, pero en caso contrario, puede haber problemas derivados de la comunicacin. En algunos casos, el robot se comunica de forma almbrica (lo que proporciona una forma rpida de recuperar el robot en caso de fallo), mientras que en otros, se puede utilizar el sonido por medio de boyas introducidas en el agua, debido a que el sonido se propaga mejor en este medio.
45
8.1 Sistemas de desplazamiento

En cuanto a los sistemas mecnicos utilizados, existe una gran variedad y como en casos anteriores, se pueden usar tanto sistemas de ingeniera como sistemas biomimticos. Turbinas/paletas de direccin: En este caso, se utiliza una turbina que proporciona la propulsin correspondiente y una paleta de direccin con posibilidad de giro, para permitir la maniobralidad del robot. En algunos casos, la paleta no es necesaria si se utiliza una turbina direccional o varias turbinas, en la que se modifican las velocidades del motor.
Figura 39. Robot submarino con turbinas
Aletas: Imitando el movimiento de algunos animales, se puede utilizar un conjunto de aletas para desplazarse por medios lquidos.
Figura 40. Robot acutico con aletas
46
Movimiento ondulante: Similar a serpientes o caracoles pero usados generalmente para el desplazamiento sobre la superficie.
Figura 41. Robot marino con movimiento ondulante
Caminantes: Tanto con patas como con ruedas pueden desplazarse por el fondo y algunos incluso, caminar sobre la superficie del agua.
Figura 42. Robot capaz de caminar sobre el agua
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8.2 Ejemplos de robots acuticos

Existen un gran nmero de lneas de investigacin especficas de los robots acuticos. La mayora de ellas, se centran en la exploracin submarina, pero las hay tambin dedicadas al estudio de animales marinos, rescates submarinos, etc.
8.2.1 Exploracin submarina
Institut Franais de Recherche pour L'exploitation de la Mer (IFremer) La compaa Ifremer [3] lleva trabajando varios aos en robots submarinos para el estudio geogrfico de los fondos marinos, as como para el estudio del hbitat marino, y ha desarrollado varios modelos de robots.
Como ejemplo, el robot SAR (Systme Acoustique Remorqu - towed acoustic system) contiene un conjunto de sensores geofsicos de alta resolucin para el estudio de la estructura de los fondos marinos, y es capaz de sumergirse a 6.000 metros de profundidad.
Figura 43. Submarino RAS
48
Robtica: Estado del arte Esta compaa tambin estuvo presente en el desastre del Prestige (19 de noviembre de 2002) realizando tareas de reconocimiento con el vehculo submarino Nautile.
Figura 44. Robot Nautile
AUV Lab at MIT Sea Grant Los laboratorios AUV [18], formando parte del MIT, trabajan en el desarrollo de vehculos submarinos y su aplicacin para tareas de oceanografa.
Desarrollaron su primer vehculo a primeros de los aos 90, llamado Odyssey I, y actualmente disponen de ms de una decena de vehculos, algunos de ellos en diferentes versiones.
Figura 45. Robot Xanthos, AUV
49
Robtica: Estado del arte Proyecto AQUA El proyecto AQUA [19] es una colaboracin entre varias universidades. Su objetivo es el diseo de un robot anfibio totalmente autnomo, que sea capaz de explorar los fondos marinos y recoger informacin, minimizando el impacto en la vida marina.
Figura 46. Robot AQUA
Contiene un sistema avanzado de visin y sus 6 aletas, controladas independientemente, le proporcionan una gran maniobrabilidad en el agua para poder desplazarse a travs de los corales.
8.2.2 Estudios sobre animales marinos
Robot Madeleine En el laboratorio Bioengineering and Biorobotics at Vassar College [20], con la colaboracin de Nekton Research, LLC, han desarrollado un robot tetrpodo marino para el estudio de diferentes teoras de locomocin en animales marinos con 4 aletas (pinginos, tortugas marinas, etc.).
En concreto, los investigadores han descubierto que la velocidad mxima no se consigue con el uso de las 4 aletas, sino utilizando nicamente las 2 aletas traseras, lo que hace que el ahorro de energa tambin sea mayor. Por el
50
Robtica: Estado del arte contrario, para realizar arrancadas y paradas bruscas, el uso de las 4 aletas es ms eficiente.
Figura 47. Robot Madeleine
Robot Salamandra Dentro del Biologically Inspired Robotics Group (BIRG) [21] del School of Computer and Communication Sciences en el EPFL [22], tienen varios ejemplos de robots acuticos y entre ellos, destaca el proyecto Salamandra.
Figura 48. Robot Salamandra
Adems de estudiar aspectos de ingeniera como los mecanismos de coordinacin para generar el movimiento de la salamandra, por medio de este proyecto se pretende estudiar los cambios producidos en el sistema nervioso de los animales acuticos, para que pudieran salir hacia una existencia en tierra firme.
51
8.2.3 Otros
Otros ejemplos de robots acuticos, son aquellos que son capaces de andar sobre el agua. Por ejemplo, en el artculo [23] se muestran los principios biolgicos de los animales capaces de andar sobre el agua y su aplicacin en robtica.
Figura 49. Robot andador sobre el agua
Este tipo de robots, conocidos como robots STRIDE (Surface Tension Robotic Insect Dynamic Explorer), son capaces de andar sumergiendo sus patas entre 3 y 4 milmetros y poseen una gran maniobralidad. Sus fines son meramente educativos en estos momentos, aunque se podra utilizar para el control medioambiental. Sus principales limitaciones se centran en la imposibilidad de escalar el prototipo, ya que factores externos como la flotacin, requieren aguas tranquilas, debido a que el movimiento superficial del agua causado por la lluvia supone una amenaza para el robot.
52
9 Conclusiones
El trabajo desarrollado pretenda proporcionar una visin general de lo que es la robtica y sus posibles aplicaciones. No se ha profundizado en aspectos como la sensrica o los actuadores, muy importantes en robtica, porque estos van a depender de la naturaleza de la aplicacin sobre la que se trabaja.
Tampoco se han vistos todas las posibles aplicaciones de la robtica sino slo un pequeo conjunto representativo de ellas. Se pueden ver desde sencillos robots capaces de seguir una lnea hasta complejos robots utilizados para la exploracin de planetas con Marte.
Por ello, el objetivo del trabajo se ha cumplido y ahora es el momento de centrar los esfuerzos en uno o dos de los temas que han surgido durante el desarrollo de esta investigacin. Una vez se profundice de forma ms efectiva en cada uno de esos temas se podrn ver las posibilidades existentes para la realizacin de una tesis doctoral en un determinado tema.
53
10 Referencias
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55

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Robtica: Estado del arte

Jonathan Ruiz de Garibay Pascual

Robtica: Estado del arte

2.4.1 2.4.2 2.4.3 3

5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4

5.4.1 5.4.2 5.4.3 6

8.2.1 8.2.2 8.2.3 9

Robtica: Estado del arte

Robtica: Estado del arte

Robtica: Estado del arte

Robtica: Estado del arte

2.1 Origen de la palabra robot

2.2 Antecedentes histricos

Robtica: Estado del arte

Figura 1. Pjaros de Hern

Figura 2. Gallo de Estrasburgo

Figura 3. Pato de Vaucanson

Figura 4. Telar de Jacquard

Robtica: Estado del arte

2.3 Origen y evolucin de la robtica

Figura 5. Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)

Figura 6. Handy-man de Mosher (General Electric, 1958)

Figura 7. Primer robot industrial (1960)

Figura 8. Primer robot de accionamiento elctrico: ASEA IRb6

2.4.1 Primera y segunda generacin

2.4.2 Tercera generacin

Robtica: Estado del arte

2.4.3 Tendencias futuras

Robtica: Estado del arte

3 Definicin y clasificacin de los robots

Robtica: Estado del arte

Figura 9. Manipulador o robot industrial

Figura 10. Robot Spirit, de exploracin por Marte

Figura 11. Robot ASIMO, uno de los robots humanoides ms avanzados

Figura 12. Robot AIBO, la mascota inteligente

Robtica: Estado del arte

Figura 13. Robot manipulador o industrial

4.1 Estructura mecnica

Figura 14. Estructura de un brazo robtico

Tabla 1. Tipos de articulaciones

Robot esfrico o polar

Robot angular o antropomrfico

Robot de tipo SCARA

Robtica: Estado del arte

Figura 16. Robots para soldadura

Figura 17. Robot de ensamblaje

Figura 18. Robot para empaque

Figura 19. Otro tipo de robot industrial

Robtica: Estado del arte

4.3 Nuevas estructuras de robots manipuladores

Figura 20. Robot manipulador de tipo serpiente

Figura 21. Mano robotizada

Robtica: Estado del arte

Figura 22. Robot Spirit (NASA)

Robtica: Estado del arte

Figura 23. Submarino RAS, de la compaa Ifremer

Figura 24. Robot mvil para escardar

Figura 25. Silla de ruedas avanzada: IBOT

5.2 Tecnologas utilizadas en los sistemas motrices