Este documento describe la creación e implementación de un módulo de formación en microcontroladores dsPIC basado en la pedagogía de competencias desarrollada por el SENA. El módulo incluye la creación de un programador, guías de aprendizaje, un entrenador modular y un robot móvil didáctico para la enseñanza de los dsPIC. El objetivo es mejorar la formación técnica en la región mediante el uso de estas herramientas.
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CREACIN E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO DE FORMACIN EN dsPIC
TENIENDO COMO BASE LA PEDAGOGA EN COMPETENCIAS
DESARROLLADA POR EL SENA.
INVESTIGADORES
German Enrique Beltrn Castillo Juan Miguel Castillo Acevedo
GRUPO Y LNEA DE INVESTIGACIN
Semillero de Investigacin en Aplicaciones con microcontroladores y microelectrnica.
UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA ESCUELA DE INGENIERA Y ADMINISTRACIN FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA BUCARAMANGA 2009 CREACIN E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO DE FORMACIN EN dsPIC TENIENDO COMO BASE LA PEDAGOGA EN COMPETENCIAS DESARROLLADA POR EL SENA.
Autores German Enrique Beltrn Castillo Juan Miguel Castillo Acevedo
Director Rodrigo Alberto Acevedo Portilla Ingeniero Electrnico SENA
Trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniero Electrnico
UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA ESCUELA DE INGENIERA Y ADMINISTRACIN FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA BUCARAMANGA 2009 AGRADECIMIENTOS
A Dios por permitirnos desarrollar este proyecto, el cual ser de gran ayuda en el mejoramiento social de nuestra regin.
A nuestros padres y hermanos quienes fueron un apoyo moral incondicional en toda nuestra formacin.
Al Ingeniero Rodrigo Alberto Acevedo Portilla por creer en nosotros, siendo un batallador incasable, ayudndonos a que la realizacin de este proyecto fuera un hecho.
A la Ingeniera Claudia Leonor Rueda Guzmn gracias a su amplio conocimiento nos brind la ayuda pedaggica necesaria para la culminacin de este proyecto.
Al Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA - Centro Industrial de Mantenimiento Integral en cabeza de la ingeniera Claudia Celina Marn Ariza por la financiacin del proyecto y por permitirnos ejecutarlo.
Y a todos aquellos quienes nunca dudaron que esto fuera posible.
A mis padres que con grandeza me ensearon el comienzo del camino y me mostraron la meta. A mi hermana quien me incentiv a siempre seguir adelante, a mi hermano por su incondicional apoyo y compaa, a chetes quien siempre crey en m y a Dios que sin el nada de esto fuera posible.
Juan Miguel Castillo
A mis padres que con su apoyo incondicional me acompaaron en la culminacin de esta meta, a mis hermanos quienes con su cario me brindaron comprensin y ayuda para hacer realidad mi sueo, a Dios quien con su infinita bondad bendijo mi vida y permiti realizarme plenamente como profesional.
German Enrique Beltrn
CONTENIDO
pg.
INTRODUCCIN 18
1. OBJETIVOS 21
1.1 OBJETIVO GENERAL 21
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 21
2. METODOLOGA 22
3. MARCO TERICO 24
3.1 MICROCONTROLADORES Y DSP: analogas y diferencias 24
3.1.1 Microcontrolador. 24
3.1.2 DSP. 26
3.1.3 Cuadro comparativo. 29
3.2 CONTROLADORES DIGITALES DE SEALES (dsPIC) 30
3.2.1 Qu son los dsPIC. 30
3.2.2 Caractersticas de los dsPIC 31
3.2.3 Familias de dsPIC. 34
3.2.4 Campos de aplicacin de los dsPIC. 34
3.2.5 Descripcin de la familia dsPIC30F. 35
3.3 ARQUITECTURA DE LOS dsPIC30F 36
3.3.1 Memoria de datos. 37 3.3.2 Memoria de programa. 38
3.4 RECURSOS AUXILIARES 39
3.5 SIGNIFICADO DE LAS LETRAS Y DIGITOS EN LA NOMENCLATURA DE LOS DISPOSITIVOS dsPIC30Fxxx. 39
3.6 DIAGRAMA DE CONEXIONADO 40
3.6.1 Alimentacin. 42
3.6.2 Seal de reset. 43
3.6.3 Seales digitales de E/S. 43
3.6.4 Seales analgicas de entrada. 43
3.6.5 Seales de reloj. 43
3.6.6 Seales del oscilador. 44
3.6.7 Seales de notificacin de cambio. 44
3.6.8 Seales de comunicacin con la interfaz conversora de datos (ICD). 44
3.6.9 Seales para SPI. 44
3.6.10 Seales para el bus I 2 C. 44
3.6.11 Seales para transmisin UART. 44
3.6.12 Seales de interrupcin. 45
3.6.13 Seales de captura de la entrada. 45
3.6.14 Seales de comparacin. 45
3.6.15 Seales de programacin del circuito de entrada serie. 45
3.6.16 Caractersticas generales de los dsPIC30F3014. 45
3.7 DISPLAY 7 SEGMENTOS 46
3.8 DISPLAY DE CRISTAL LQUIDO LCD 49
3.8.1 Aspecto fsico. 50
3.8.2 Pines del LCD. 51
3.9 TECLADO MATRICIAL 52
3.9.1 Funcionamiento. 52
3.10 SERVO-MOTOR 53
3.10.1 Terminales 54
3.11 COMUNICACIN SERIAL ASNCRONA 56
3.12 CONECTOR DB9 58
3.13 POTENCIMETRO LINEAL 60
4. DESARROLLO DEL MDULO DE FORMACIN EN dsPIC 62
4.1 ESTRUCTURA DEL MDULO DE FORMACIN EN dsPIC 62
4.2 CREACIN DEL PROGRAMADOR GTP-USB 67
4.3 DISEO DE LAS GUAS DE APRENDIZAJE 69
4.3.1 Estructura gua de aprendizaje. 69
4.3.2 Actividades Enseanza-Aprendizaje-Evaluacin (E-A-E) de cada gua de aprendizaje. 77
4.3.3 Evidencias de aprendizaje. 82
4.4 CREACIN DEL ENTRENADOR PARA LA ENSEAZA DE MICROCONTROLADORES AVANZADOS dsPIC 86
4.4.1 Etapas del entrenador. 89
4.4.2 Diagrama de bloques del entrenador para la enseanza de microcontroladores avanzados dsPIC. 102
4.5 CREACIN DEL ROBOT MVIL DIDCTICO SEGUIDOR DE LNEA 103
4.5.1 Materiales utilizados en el robot mvil didctico seguidor de lnea. 107
4.5.2 Diagrama de bloques del robot mvil didctico seguidor de lnea. 114
4.6 CREACIN DEL TUTORIAL PARA EL DESARROLLO DEL MDULO AMBIENTADO EN ADOBE FLASH 115
5. CONCLUSIONES 117
BIBLIOGRAFA 119
ANEXOS 120
LISTA DE FIGURAS Pg.
Figura 1. Cmo se conforma un microcontrolador. 25
Figura 2. Distribucin del uso del microcontrolador. 26
Figura 3. Imagen de un DSP. 27
Figura 4. Procesamiento de Seales. 28
Figura 5. Distribucin de mercado de los DSP. 29
Figura 6. Cmo se conforma un dsPIC. 30
Figura 7. Relacin rendimiento-precio de diferentes dispositivos respecto a los dsPIC. 31
Figura 8. Esquema simplificado de la arquitectura Harvard de los dsPIC30F. 36
Figura 9. Estructura general del espacio de memoria RAM para datos. 37
Figura 10. Mapa del espacio de la memoria de programa. 38
Figura 11. Significado de las letras y dgitos que conforman la nomenclatura de los dsPIC30F. 40
Figura 12. Diagrama de pines dsPIC30F3014. 41
Figura 13. Descripcin individual de cada pin. 42
Figura 14. Imagen real de un Display 7 segmentos 47
Figura 15. Diagrama de pines de un Display 7 segmentos 47
Figura 16. Esquema elctrico de las conexiones internas para nodo comn 48
Figura 17. Esquema elctrico de las conexiones internas para ctodo comn 49
Figura 18. Distribucin de un LCD 49
Figura 19. Imagen real de un LCD. 50
Figura 20. Aspecto fsico de un LCD. 51
Figura 21. Teclado Matricial 4 x 4. 52
Figura 22. Matriz 4 x 4. 53
Figura 23. Imagen de un Servo-motor. 54
Figura 24. Dimensiones de un Servo-motor. 54
Figura 25. Terminales de un Servo-motor. 55
Figura 26. Diagrama de bits en la comunicacin serial. 57
Figura 27. Conector DB9 59
Figura 28. Diagrama de pines de un Potencimetro 60
Figura 29. Potencimetro lineal. 61
Figura 30. Estudiantes desarrollando un laboratorio. 63
Figura 31. Diagrama de bloques del mdulo de formacin en dsPIC 66
Figura 32. Placa base del programador GTP-USB. 67
Figura 33. Estructura del programador GTP-USB. 68
Figura 34. Diseo en Solid Edge del programador. 69
Figura 35. Pgina de inicio Gua de Aprendizaje. 70
Figura 36. Control del Documento. 71
Figura 37. Presentacin. 72
Figura 38. Actividades y estrategias de aprendizaje. 73
Figura 39. Materiales, elementos y equipos requeridos. 74
Figura 40. Estrategia metodolgica para el desarrollo de la Gua de Aprendizaje. 75
Figura 41. Apropiacin del conocimiento. 76
Figura 42. Instrucciones para el diligenciamiento del cuestionario. 83
Figura 43. Instrumento de Evaluacin 1. 84
Figura 44. Instrumento de Evaluacin 2. 85
Figura 45. Ejemplo de un entrenador FESTO. 87
Figura 46. Bananas de interconexin FESTO. 88
Figura 47. Entrenador dsPIC. 89
Figura 48. Diseo en EAGLE del Entrenador. 90
Figura 49. Diseo Esquemtico del Entrenador. 90
Figura 50. Entrenador dsPIC por Etapas. 91
Figura 51. Tarjeta FUENTE. 91
Figura 52. Tarjeta BASE. 92
Figura 53. Tarjeta LEDS. 93
Figura 54. Tarjeta PULSADORES. 94
Figura 55. Tarjeta DISPLAYS 7 SEGMENTOS. 95
Figura 56. Tarjeta LCD. 96
Figura 57. Tarjeta TECLADO MATRICIAL. 97
Figura 58. Tarjeta SERVO-MOTORES. 98
Figura 59. Tarjeta RS-232. 99
Figura 60. Tarjeta DIP-SWITCH. 100
Figura 61. Tarjeta POT. LINEAL. 101
Figura 62. Tarjeta CRISTAL. 102
Figura 63. Diagrama de bloques del Entrenador. 103
Figura 64. Diseo en EAGLE del Robot Mvil Seguidor de Lnea. 104
Figura 65. Estructura del Robot Mvil didctico. 105
Figura 66. Diseo en Solid Edge del Robot Mvil. 106
Figura 67. Pines del sensor IS471F. 108
Figura 68. Conexin del sensor IS471F. 108
Figura 69. Posicin de los sensores en la estructura. 109
Figura 70. Ubicacin de los sensores en el Robot Mvil. 110
Figura 71. Pilas recargables. 110
Figura 72. Servo-motor marca Parallax. 111
Figura 73. Vista interior del Robot Mvil. 112
Figura 74. Circuito de Control. 113
Figura 75. Tarjeta de Control. 114
Figura 76. Diagrama de bloques del Robot Mvil. 114
Figura 77. Presentacin en Adobe Flash. 115
Figura 78. Presentacin en Adobe Flash: Men de prcticas. 116
Figura 79. Presentacin en Adobe Flash: Ejemplo plantilla de prcticas. 116
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Cuadro comparativo entre un Microcontrolador y un DSP 29
Tabla 2. Equivalencia de pines del LCD 51
Tabla 3. ngulos de posicin para un Servo-Motor. 56
Tabla 4. Pines del conector DB9. 59
LISTA DE ANEXOS
pg.
ANEXO A. ARTCULO DEL PROYECTO 120
ANEXO B. MANUAL DE GUAS DE LABORATORIO 121
ANEXO C. SOLUCIONARIO GUAS DE LABORATORIO 122
TITULO: CREACIN E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO DE FORMACIN EN dsPIC TENIENDO COMO BASE LA PEDAGOGA EN COMPETENCIAS DESARROLLADA POR EL SENA.
AUTOR(ES):
German Enrique Beltrn Castillo Juan Miguel Castillo Acevedo
FACULTAD: Facultad de Ingeniera Electrnica
DIRECTOR(A): Rodrigo Alberto Acevedo Portilla - SENA
CODIRECTOR(A):
Claudia Leonor Rueda Guzmn
RESUMEN
El proyecto consiste en la creacin de un prototipo para desarrollar las actividades de enseanza-aprendizaje-evaluacin planteadas con los controladores de seales digitales dsPIC, para fomentar la formacin de competencias enfocado en la Tecnologa en Automatizacin, que se brinda de forma gratuita para el sector empresarial; buscando reemplazar el mdulo de formacin correspondiente al uso de microcontroladores, por esta nueva tecnologa de Microchip anteriormente descrita. Para la formacin integral de los estudiantes resulta de vital importancia tener una serie de prcticas de laboratorio estructuradas planteadas por medio de guas de aprendizaje segn el modelo SENA, as como manuales de usuario ambientados en solid edge y presentaciones en adobe flash con los cuales se pretende facilitar el aprendizaje del alumno desde la teora hasta la prctica. Al finalizar este mdulo de formacin el alumno debe estar en capacidad de disear, realizar pruebas y buscar soluciones que satisfagan las necesidades requeridas por las empresas implicadas en este proceso.
PALABRAS CLAVES:
EntrenadorGua de aprendizajePrototipo de pruebadsPIC ProgramadorRobot Mvil
TITLE: CREATION AND IMPLEMENTATION OF A MODULE OF FORMATION IN dsPIC TAKING THE PEDAGOGY AS A BASE IN COMPETITIONS DEVELOPED BY THE SENA.
AUTHOR (S):
German Enrique Beltrn Castillo Juan Miguel Castillo Acevedo
FACULTY: Facultad de Ingeniera Electrnica
DIRECTOR (A): Rodrigo Alberto Acevedo Portilla - SENA
CODIRECTOR(A):
Claudia Leonor Rueda Guzmn
SUMMARY
The project consists in building a prototype to develop the Teaching-Learning- Evaluation raised the dsPIC Digital Signal Controllers to encourage the development of skills focused on Technology in Automation, which provides for free to the industry corporate looking to replace the training module for the use of microcontrollers, this new technology Microchip described above. For the training of students is vital to have a series of structured laboratory practices raised through tutorials on the model SENA, as well as user manuals and set in solid edge presentations to Adobe Flash which is intended facilitate student learning from theory to practice. Upon completion of this training module the student should be able to design, test and find solutions that meet the needs required by companies involved in this process.
KEYWORDS: Trainer Guide of Learning Prototype Test dsPIC Programmer Mobile Robot.
18 INTRODUCCIN
Con el paso de los aos, los microprocesadores, han revolucionado el mundo, siendo estos pilares fundamentales en los avances tecnolgicos que han transformado el modo de vida de la humanidad. Para el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, es muy importante actualizar una accin de formacin como lo es el curso de microcontroladores, ya que estos son herramientas fundamentales que el estudiante puede utilizar en el momento que se desempee en los diferentes campos de la industria, estando as el SENA a la vanguardia de la tecnologa mundial.
Con esta propuesta se busca continuar el trabajo realizado por la Facultad de Ingeniera Electrnica de la Universidad Pontificia Bolivariana seccional Bucaramanga, acerca de la implementacin de nuevas tecnologas en la pedagoga y su aplicacin en las diferentes reas de trabajo, enfocadas al beneficio de la comunidad y de la empresa santandereana.
Gracias a la gran versatilidad, facilidad de manejo e innumerables aplicaciones que se tienen con los controladores de seales digitales dsPIC, se abre el camino de la implementacin de esta tecnologa de Microchip, en el mdulo de formacin sobre microcontroladores referente al diseo e integracin de automatismos mecatrnicos y otros cursos ofertados por el SENA, haciendo que el talento humano sea ms competitivo, cumpliendo con las necesidades que se requieren en las empresas de nuestro pas.
Para la formacin integral de los estudiantes resulta de vital importancia tener una serie de prcticas de laboratorio estructuradas, planteadas por medio de guas de aprendizaje segn el modelo SENA, as como manuales de usuario, 19 presentaciones en adobe flash complementadas con diseos en solid edge con los cuales se pretende facilitar el aprendizaje del alumno desde la teora hasta la prctica.
Este proyecto traer grandes beneficios a la comunidad tanto regional como nacional, pues siendo el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, un establecimiento pblico del orden nacional, el cual brinda el servicio de formacin profesional integral, busca un mejoramiento en el desarrollo e implementacin de nuevas tecnologas.
Por medio del aprendizaje de los dsPIC se busca preparar al estudiante con el fin que ste pueda resolver problemas en su mbito laboral cotidiano, utilizando las innumerables aplicaciones que los controladores de seales digitales dsPIC nos brindan.
Como una meta a largo plazo, se espera que gracias al impacto causado y a los resultados favorables esperados en el campo laboral, se fomente la implementacin de este mdulo en las diferentes regionales del SENA en el pas.
El captulo 1, muestra los objetivos tanto generales como especficos siendo estos el punto de partida de este proyecto pedaggico.
El captulo 2, da a conocer las pautas y parmetros pedaggicos utilizados en el diseo, desarroll e implementacin del proyecto. Tambin explica los mtodos de enseanza empleados por el SENA, el proceso de preparacin del estudiante y la funcin que cumple la empresa privada en la formacin del mismo.
El captulo 3, muestra un marco terico con los principales conceptos y trminos utilizados para la realizacin de esta tesis. Este marco terico contiene fundamentos de los microcontroladores llegando al origen de los dsPIC y sus 20 caractersticas principales, estructura bsica y composicin. Tambin explica las caractersticas y conceptos primordiales de los diferentes dispositivos utilizados en el mdulo de formacin.
El captulo 4, ensea paso a paso el desarrollo de la tesis, muestra como se desarrollo cada etapa del proyecto, as como la estructura del mdulo de formacin en dsPIC, la creacin de las diferentes herramientas pedaggicas tales como: el programador GTP-USB, el robot mvil didctico y el entrenador. Tambin indica cmo se realiz el diseo de las guas de aprendizaje y el tutorial para el desarrollo del mdulo ambientado en adobe flash.
En el captulo 5, se muestran las conclusiones del trabajo realizado. Este captulo contiene un anlisis detallado de los diferentes componentes, herramientas y ayudas didcticas empleadas en el mdulo as como su impacto e implementacin en el campo.
21 1. OBJETIVOS
1.1 OBJETIVO GENERAL
Crear e implementar un mdulo de aprendizaje de dsPIC teniendo como base la pedagoga en competencias desarrollada por el SENA.
1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
Plantear una serie de prcticas estructuradas sobre el manejo y aplicaciones de los dsPIC para que el alumno las desarrolle por medio de Guas de Aprendizaje segn del modelo SENA
Diseo y creacin de los prototipos de entrenamiento correspondientes a los grupos de prcticas propuestas.
Generar los manuales de utilizacin de los prototipos de entrenamiento y del quemador, ambientados en Adobe Flash y Solid Edge.
Creacin de un prototipo de aplicacin estndar (robot mvil) as como su campo de pruebas y manuales de utilizacin.
22 2. METODOLOGA
La preparacin y elaboracin de este mdulo de formacin tuvo como parmetros de construccin el mtodo de aprendizaje empleado por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, el cual se basa en la enseanza por competencias laborales.
La empresa propone cuatro componentes normativos los cuales son: Criterios de desempeo, Conocimientos esenciales, Campos de aplicacin y Evidencias requeridas, los cuales el SENA los toma como gua de preparacin para cada alumno y por medio de la planeacin metodolgica de actividades de Enseanza AprendizajeEvaluacin (EAE) lleva a cabo el proceso de enseanza para as suplir las necesidades y exigencias de las empresas con base en la competencia laboral.
Basndonos en el mtodo de enseanza descrito anteriormente y tomando como referencia los formatos de las Guas de Aprendizaje del modelo SENA, se disearon una serie de prcticas estructuradas, por medio de las cuales se espera que el alumno obtenga un conocimiento bsico de los dsPIC, adems de que este lo reconozca como una herramienta de trabajo avanzada y con un gran nmero de aplicaciones en el campo laboral.
Las prcticas se plantearon de tal manera que el estudiante comience a adquirir los conocimientos bsicos acerca de los dsPIC por medio de herramientas didcticas como lo es un software interactivo en Adobe Flash, as como la familiarizacin con el software de programacin y las pruebas con el programador. Esto con el fin de ir poco a poco avanzando en la complejidad de las prcticas a medida que se adquieren ms conocimientos. Buscando la agilidad en el desarrollo de los laboratorios debido al prctico mtodo de enseanza empleado 23 por el SENA, se construy un entrenador y un robot mvil de configuracin verstil los cuales ayudar al estudiante a enfocarse en las tcnicas de programacin y en el anlisis de los resultados.
El Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, emplea mtodos de verificacin de conocimientos, los cuales se llevan a cabo por medio de instrumentos de evaluacin, por tanto al finalizar cada prctica de laboratorio se verificar que los resultados de cada uno de ellos concuerden con los objetivos planteados al inicio del mismo. Buscando constatar por medio de una prctica final los conocimientos adquiridos durante el mdulo de formacin, se cre un prototipo de prueba (robot mvil), en el cual el estudiante utilizara su parte creativa y versatilidad como programador.
24 3. MARCO TERICO
3.1 MICROCONTROLADORES Y DSP: analogas y diferencias
3.1.1 Microcontrolador. Cuando la tecnologa permiti implementar sobre un chip todos los componentes necesarios para construir un computador digital junto a recursos complementarios, apareci el microcontrolador. De esta forma se puede definir un microcontrolador como un circuito integrado que contiene un computador digital y ciertos recursos auxiliares.
Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes:
Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso). Memoria RAM para contener los datos. Memoria para el programa tipo ROM/EPROM/EEPROM/Flash. Lneas de E/S para comunicarse con el exterior. Diversos mdulos para el control de perifricos (temporizadores, puertos serie y paralelo, CAD: Conversores Analgico/Digital, CDA: Conversores Digital/Analgico, etc.). Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.
En la figura 1 se muestra la conformacin de un microcontrolador, basndose en los sistemas microprocesados.
25 Figura 1. Como se conforma un microcontrolador.
Los microcontroladores se encuentran por todas partes:
Sistemas de comunicacin: En grandes automatismos como centrales y en telfonos fijos, mviles, fax, etc.
Electrodomsticos: Lavadoras, hornos, frigorficos, lavavajillas, batidoras, televisores, vdeos, reproductores DVD, equipos de msica, mandos a distancia, consolas, etc.
Industria informtica: Se encuentran en casi todos los perifricos; ratones, teclados, impresoras, escner, etc.
Automocin: Climatizacin, seguridad, ABS, etc.
Industria: Autmatas, control de procesos, etc.
26 Sistemas de supervisin, vigilancia y alarma: ascensores, calefaccin, aire acondicionado, alarmas de incendio, robo, etc.
Otros: Instrumentacin, electromedicina, tarjetas (smartcard), sistemas de navegacin, etc.
La distribucin del uso de los microcontroladores en las reas de mayor aplicacin se observa en la figura 2.
Figura 2. Distribucin del uso del microcontrolador.
Fuente: HTTP://CURSO_PIC_2007
3.1.2 DSP. Las siglas DSP se reducen el trmino Digital Signal Processing, y como su nombre indica, se trata de Procesadores Digitales de Seales.
El trmino DSP se aplica a cualquier chip que trabaje con seales representadas de forma digital. En la prctica, el trmino se refiere a microprocesadores especficamente diseados para realizar procesado digital de seal.
27 En la figura 3 se muestra la representacin del encapsulado de un Procesador de Seales Digitales o DSP.
Algunas de sus caractersticas ms bsicas como el formato aritmtico, la velocidad, la organizacin de la memoria o la arquitectura interna hacen que sean o no adecuados para una aplicacin en particular, un ejemplo de ello es el representado en la figura 4, en la cual se observa el procesamiento de seales en un sistema digital.
Los DSP son procesadores digitales cuyo diseo ha sido enfocado para soportar las especificaciones del tratamiento de seales. Son algunas de las reas tpicas de los DSP.
La telefona mvil. La electromedicina. . La robtica Las comunicaciones. La reproduccin y el procesamiento del sonido e imagen. Internet. El control de motores. La instrumentacin.
29 La distribucin del uso de los DSP en las reas de mayor aplicacin se observa en la figura 5.
3.1.3 Cuadro Comparativo. En la tabla 1 se realiza la comparacin entre las caractersticas ms relevantes de un microcontrolador y un DSP.
Tabla 1. Cuadro comparativo entre un Microcontrolador y un DSP Microcontrolador DSP Set de instrucciones multiciclo Set de instrucciones de un solo ciclo Multiplicacin multiciclo Multiplicacin de un solo ciclo Memoria RAM limitada (incorporada) Memoria RAM grande (incorporada) 8 o 16 bits 16/32 bits coma fija o flotante Puntero a datos restringido Gran nmero de punteros a datos Ancho de banda y algoritmo limitados Gran velocidad y algoritmo complejos Fuente: http://books.google.com.co/books?id=KHJYOgr1KPIC&printsec=frontcover
30 3.2 CONTROLADORES DIGITALES DE SEALES (dsPIC)
3.2.1 Qu Son Los DSPIC. Un dsPIC es un potente controlador que integra de manera compacta las capacidades de control de un microcontrolador (MCU) de 16 bits con las capacidades de computacin y rendimiento de un procesador digital de seal (DSP), permitiendo su aplicacin en el extraordinario campo del procesamiento de seales analgicas y digitales, la forma como esta conformado se muestra en la figura 6.
Un dsPIC ofrece todo lo que se puede esperar de un microcontrolador: Velocidad, potencia, manejo flexible de interrupciones, un amplio campo de funciones perifricas analgicas y digitales, opciones de reloj, perro guardin, seguridad del cdigo, simulacin en tiempo real, etc. Adems su precio es similar al de los microcontroladores.
En la figura 7 se muestra la relacin rendimiento-precio de diferentes dispositivos encontrados en el mercado de los controladores digitales con respecto al dsPIC30F.
31 Figura 7. Relacin rendimiento-precio de diferentes dispositivos respecto a los dsPIC.
Rango de funcionamiento Voltaje de alimentacin de 2,5 a 5,5 [V]. Temperatura: Interna de -40 85 C y externa -40 125 C.
CPU de alto rendimiento Ncleo RISC con arquitectura Harvard modificada. Juego de instrucciones optimizado para el lenguaje C. Bus de datos de 16 bits. Bus de instrucciones de 24 bits. Repertorio de 84 instrucciones. Banco de 16 registros de propsito general de 16 bits. Manejo de la pila con software. Operacin de multiplicacin y acumulacin en un ciclo. Registro de desplazamiento de 40 bits
32 Controlador de interrupciones Hasta 45 fuentes de interrupciones, 5 externas. 7 niveles de prioridad, programables. 4 excepciones especiales.
Entradas y salidas digitales Hasta 54 pines programables de E/S digitales. 25 [mA] de consumo por cada pin de E/S.
Memorias Memoria de programa FLASH de hasta 144 [KB] con 100.000 ciclos de borrado/escritura. Memoria de datos EEPROM de hasta 4 [KB] con 1.000.000 ciclos de borrado/escritura. Memoria de datos SRAM de hasta 8 [KB].
Manejo del sistema Flexibles opciones para el reloj de trabajo (externo, cristal, resonador, RC interno, totalmente integrado PLL, etc.). Temporizador programable de Power-up. Temporizador/estabilizador del oscilador Start-up. Perro guardin con oscilador RC propio. Monitor de fallo de reloj.
Control de alimentacin Conmutacin entre fuentes de reloj en tiempo real. Manejo de consumo de los perifricos. Detector programable de voltaje bajo. Reset programable de Brown-out. 33 Modos de bajo consume IDLE y SLEEP.
Temporizadores, mdulos de captura, comparacin y PWM Hasta 5 temporizadores de 16 bits, pudiendo concatenar parejas para alcanzar 32 bits y pudiendo trabajar en tiempo real con oscilador externo de 32 [KHz]. Mdulo de entrada de 8 canales para la captura por flanco ascendente, descendente o ambos. Mdulo de salida de comparacin hasta 8 canales, en modo simple o doble de 16 bits. Modo PWM de 16 bits.
Mdulos de comunicacin Hasta dos mdulos SPI de 3 lneas. Interfaz I/O con CODEC. Hasta 2 mdulos UART.
Perifricos para control de motores PWM para control de motores de hasta 8 canales con 4 generadores de duty-cicle, modo complementario o independiente y tiempos muertos de programacin. Mdulo de codificacin de cuadratura.
Conversor analgico/digital Mdulo conversor A/D de 10 bits y 500 [Ksps], con 2 o 4 muestras simultneas y hasta 16 canales de entrada. Conversin posible por el modo SLEEP. Mdulo conversor A/D de 16 bits y 100 [Ksps] con hasta 16 canales de entrada y conversin posible en modo SLEEP como el anterior. 34 3.2.3 Familias De dspic. Microchip ha dividido los diferentes modelos de la serie dsPIC30F que fabrica en la actualidad en tres grandes familias caracterizadas por su utilidad final.
Familia de dispositivos de propsito general. La familia de propsito general dsPIC30F es idnea para una amplia gama de aplicaciones embebidas que requieren un MCU de 16-bit. Adems, las variantes con interfaces para CODEC estn especialmente indicadas para aplicaciones de audio.
Familia de dispositivos para control de motores y sistemas de alimentacin. Esta familia rene a siete controladores dsPIC30F est diseada para soportar variedad de aplicaciones para control de motores, como motores tipo brushless DC, motores de induccin monofsicos y trifsicos y motores de reactancia conmutada. Estos productos estn tambin indicados para fuentes de alimentacin ininterrumpidas (UPS), inversores, fuentes de alimentacin conmutadas y correccin del factor de potencia y tambin para controlar el mdulo de gestin de potencia en servidores, equipos de telecomunicaciones y otros equipos industriales.
Familia de dispositivos para control de sensores. La familia de sensores rene a cuatro controladores dsPIC30F tiene caractersticas embebidas diseadas para soportar aplicaciones de control de bajo coste y altas prestaciones. Los encapsulados de 18 y 28 pines estn diseados para aplicaciones crticas en espacio.
3.2.4 Campos De Aplicacin De Los dsPIC. Se han agrupado en seis campos principales las aplicaciones ms abundantes y apropiadas para los dsPIC, aunque la realidad ampla este nmero continuamente.
35 Voz y Sonido. Automocin. Control de motores. Control de sensores. Regulacin y monitorizacin de sistemas de alimentacin. Conexin a Internet.
3.2.5 Descripcin De La Familia dsPIC30F. El dsPIC30F proporciona un amplio conjunto de instrucciones, que apoya las aplicaciones tradicionales del microcontrolador y una clase de instrucciones, que apoya las aplicaciones intensivas de matemticas. Debido a que casi toda la funcionalidad del microcontrolador y el conjunto de instrucciones se ha mantenido, este permite un amistoso DSP para los usuarios ya familiarizados con el microcontrolador.
El dsPIC30F contiene un conjunto de 84 instrucciones, que pueden agruparse en diez categoras funcionales. Estas categoras definen la sintaxis, la descripcin, almacenamiento y ejecucin necesarios para cada instruccin:
Instrucciones de movimiento. Instrucciones de matemticas. Instrucciones de lgica. Instrucciones de Rotacin/cambio. Instrucciones de bit. Instrucciones de comparacin/salto. Instrucciones de programa de flujo. Instrucciones de shadow/pila. Instrucciones de control. Instrucciones DSP. 36 3.3 ARQUITECTURA DE LOS dsPIC30F
Todos los procesadores dsPIC30F incorporan las siguientes caractersticas:
Arquitectura Harvard con dos memorias independientes, una para datos y otra para instrucciones.
En la figura 8 se muestra el esquema simplificado de la arquitectura Harvard de los dsPIC30F, el cual est constituido por la memoria de datos, la memoria de programa, la memoria flash, la unidad lgica aritmtica (ALU), entre otros.
Figura 8. Esquema simplificado de la arquitectura Harvard de los dsPIC30F.
Procesador RISC optimizado para repertorio de instrucciones orientado a soportar el lenguaje C. 37 Cauce segmentado del procesador que permite aumentar el rendimiento mediante el paralelismo implcito.
Inclusin de recursos propios de los DSP, entre los que se encuentran el motor DSP que favorece la resolucin de las operaciones matemticas habituales en los algoritmos de procesamiento de seales.
3.3.1 Memoria De Datos. Es una memoria de tipo SRAM que consta de dos posiciones de memoria de 16 bits. Consta de dos espacios, llamados X e Y, a los que pueden acceder independientemente las instrucciones DSP.
Los 2 [KB] inciales de la RAM estn destinados a contener los Registros Especiales (SFR) entre los que se incluyen los de estado, los de control y los que regulan el comportamiento de todos los recursos.
Para la escritura de datos los espacios X e Y se acceden como si se tratase de uno solo, formando un espacio lineal de direcciones. Sin embargo, para la lectura de datos, las instrucciones DSP acceden independientemente a ambos, como se muestra en la figura 9.
Figura 9. Estructura general del espacio de memoria RAM para datos.
38 3.3.2 Memoria De Programa. Ocupa un espacio de 4 [MB] posiciones de 24 bits cada una. Dicho espacio se divide en dos partes:
Espacio de memoria de usuario. Contiene el vector Reset, la tabla de vectores de Interrupcin junto a su tabla alternativa, la propia memoria FLASH, y finalmente, una zona de memoria EEPROM de datos con una capacidad mxima de 4 [KB].
Espacio de memoria de configuracin. Zona que soporta el espacio de configuracin en el que se ubican los bits de configuracin no voltiles que determinan el comportamiento de los diversos recursos y las posiciones ID del dispositivo.
En la figura 10, se observa la distribucin de la memoria de programa en los dispositivos dsPIC30F.
Figura 10. Mapa del espacio de la memoria de programa.
Dependiendo del modelo de dsPIC30Fxxx se dispone de diferentes dispositivos complementarios y que pueden ser los siguientes:
Temporizadores. Conversor A/D de 10 y 12 bits. Mdulo de Captura de Entrada. Mdulo de Comparacin. PWM para el control de motores. Mdulos de comunicacin SPI. Mdulos de comunicacin UART. Modulo de interfaz para conversin de datos (DCI) con interfaz CODEC que soporta protocolos I 2 S y AC97. Mdulos CAN. Soporte para la comunicacin I 2 S.
3.5 SIGNIFICADO DE LAS LETRAS Y DIGITOS EN LA NOMENCLATURA DE LOS DISPOSITIVOS dsPIC30Fxxx.
En la figura 11 se especifican las caractersticas de la nomenclatura de los dispositivos dsPIC30Fxxx, tales como el tipo de memoria, arquitectura, tamao de la memoria, entre otros.
40 Figura 11. Significado de las letras y dgitos que conforman la nomenclatura de los dsPIC30F.
El nmero de puertas y pines de E/S disponibles para un dispositivo dado depende de la variante del mismo, por lo que es posible que para un dispositivo concreto no estn implementados algunos de los registros de control de las puertas que se comentan a continuacin.
En el modelo dsPIC30F3014 de 40 pines, se enumeran las puertas ms importantes con una breve descripcin de su funcionamiento, as como la misin de las seales, como las de la alimentacin y de reloj que conforman el dsPIC.
En la figura 12 se muestra el diagrama de pines del dsPIC30F3014.
41 Figura 12. Diagrama de pines dsPIC30F3014.
Fuente: dsPIC30F3014, dsPIC30F4013 Data Sheet
En la figura 13 se realiza una descripcin individual de cada pin del dispositivo dsPIC30F3014.
42 Figura 13. Descripcin individual de cada pin.
Fuente: dsPIC30F3014, dsPIC30F4013 Data Sheet
3.6.1 Alimentacin.
VDD: Sirve para el suministro de voltaje positivo de alimentacin para la lgica y los pines de E/S del dispositivo.
43 VSS: Se emplea como voltaje de referencia (GND) del dispositivo. VREF+: Voltaje positivo de referencia para seales analgicas. VREF-: Voltaje negativo de referencia para seales analgicas. AVDD: Suministro de alimentacin positiva para el mdulo analgico. AVSS: Suministro de alimentacin negativa para el mdulo analgico. LVDIN: Entrada del detector de voltaje bajo.
3.6.2 Seal de Reset. MCLR#: Entrada Master Clear Reset. Es una lnea activa por nivel bajo que produce un Reset del dispositivo.
3.6.3 Seales digitales de E/S. RAx, RBx, RCx, RDx, RFx (E/S): Son lneas digitales tanto de entrada como salida y se asocian con sus respectivas puertas PORTA, PORTB, PORTC, PORTD y PORTF.
3.6.4 Seales analgicas de entrada. ANx (E): Pines por los que se introducen seales analgicas, de las cuales AN0 y AN1 se emplean para entrada de datos y aplicaciones de la seal de reloj en la fase de grabacin del dispositivo.
3.6.5 Seales de reloj. CLK1 (E): Entrada de reloj externo siempre asociada con la funcin del pin OSC1.
CLK2 (S): Salida de reloj en los modos RC y EC, que se conectan al resonador del cristal.
TXCK (E): Entrada del reloj externo TimerX. 44 3.6.6 Seales del Oscilador. OSC1 (E): Entrada del cristal oscilador. OSC2 (S): Salida del cristal oscilador conectada al resonador de cristal. SOSCI (E): Entrada del oscilador de baja potencia. SOSCO (S): Salida del oscilador de baja potencia.
3.6.7 Seales de notificacin de cambio. CNx: Estas son entradas de notificacin de cambio de estado y se pueden programar por software para trabajar con pull-up.
3.6.8 Seales de comunicacin con la Interfaz Conversora de Datos (ICD). CSCK: Pin para la entrada/salida del reloj serie de ICD. EMUD EMUD3: Pin de E/S de datos para el canal ICD. EMUC EMUC3: Pin de entrada de reloj para el canal ICD.
3.6.9 Seales para SPI.
SCKx (E/S): Entrada o salida del reloj sncrono serie para SPIX. SDIx (E): Lnea de entrada de datos SPIX. SDOx (S): Lnea de salida de datos SPIX. SSx (E): Lnea para la sincronizacin con el esclavo SPIX.
3.6.10 Seales para el bus I 2 C. SCI (E/S): Lnea de entrada y salida del reloj sncrono serie para I 2 C. SDA (E/S): Lnea de entrada y salida de datos sncrono serie para I 2 C.
3.6.11 Seales para transmisin UART. U1RX (E): Receptor del mdulo UART. U1TX (S): Trasmisor del mdulo UART. 45 U2RX (E): Receptor del mdulo UART2. U2TX (X): Trasmisor del mdulo UART2. U1ARX (E): Trasmisor del mdulo UART1. U1ATX (S): Trasmisor del mdulo UART1.
3.6.12 Seales de Interrupcin. INTx (E): Lnea de entrada para peticin de las interrupciones.
3.6.13 Seales de captura de la Entrada. ICx (E): Lneas de entrada que se emplean para la captura de entradas.
3.6.14 Seales de Comparacin. OCFA (E): Lnea de entrada que compara la entrada Fallo A.
3.6.15 Seales de Programacin del Circuito de Entrada Serie. PGD (E/S): Lnea de entrada/salida de los datos de grabacin. PGC (S): Lnea de salida de impulsos de reloj para la programacin del circuito.
3.6.16 Caractersticas generales de los dsPIC30F3014. Arquitectura de 16 bits. Memoria flash de 24 [Kbytes]. Con capacidad de escribir su propia memoria de programa. Memoria EEPROM de 1024 [Bytes]. Memoria RAM de 2048 [Bytes]. 40 pines. 30 Entradas/Salidas. Velocidad mxima del CPU de hasta 120 [MHz]. 46 Velocidad mxima del CPU de hasta 30 [MIPS] (millones de instrucciones por segundo). Oscilador interno de 7.37 [MHz]/512 [KHz]. Convertidor A/D de 13 canales. Resolucin del A/D de 12 bits. Sampleo mximo del A/D de hasta 200 [ksps] (miles de muestreos por segundo). Comunicacin digital disponible mediante UART (2 mdulos), SPI o I2C. 3 timers de 16 bits. 1 timers de 32 bits. 2 canales de PWM para control de motores. Rango de operacin de 2.5 [V] a 5.5 [V]. PDIP.
3.7 DISPLAY 7 SEGMENTOS
Una de las aplicaciones ms populares de los Leds es la de sealizacin. Quizs la mas utilizada sea la de 7 Leds colocadas en forma de ocho tal y como se muestra en las figuras 14 y 15.
47 Figura 14. Imagen real de un Display 7 segmentos
Fuente: www.robodacta.com.mx/prods/display.jpg
Figura 15. Diagrama de pines de un Display 7 segmentos
nodo comn: Todos los nodos de los leds o segmentos estn unidos internamente a un pin comn que debe ser conectada a potencial positivo. El encendido de cada segmento individual se realiza aplicando potencial negativo por el pin correspondiente a travs de una resistencia que limite el paso de la corriente. (Ver figura 16)
Figura 16. Esquema elctrico de las conexiones internas para nodo comn
Ctodo comn: Todos los nodos de los leds o segmentos estn unidos internamente a un pin comn que debe ser conectada a potencial negativo. El encendido de cada segmento individual se realiza aplicando potencial positivo por el pin correspondiente a travs de una resistencia que limite el paso de la corriente. (Ver figura 17)
49 Figura 17. Esquema elctrico de las conexiones internas para ctodo comn
Un LCD (acrnimo del ingls Liquid crystal display) es una pantalla delgada y plana formada por un nmero de pxeles en color o monocromos colocados delante de una fuente de luz o reflectora. A menudo se utiliza en pilas, dispositivos electrnicos, ya que utiliza cantidades muy pequeas de energa elctrica.
En la figura 18 se muestra la distribucin de pixeles de un LCD.
50 El LCD tiene muy bajo consumo de energa si se lo compara con el display o visualizador alfanumrico y son compatibles con la tecnologa CMOS, caracterstica que permite que se utilice en equipos porttiles (ejemplo: los relojes de pulsera, calculadoras, etc.).
3.8.1 Aspecto Fsico. El LCD est constituido por un circuito impreso en el que estn integrados los controladores del display y los pines para la conexin del display. Sobre el circuito impreso se encuentra el LCD en s, rodeado por una estructura metlica que lo protege. En total se pueden visualizar 2 lneas de 16 caracteres cada una, es decir, 2x16=32 caracteres
A pesar de que el display slo puede visualizar 16 caracteres por lnea, puede almacenar en total 40 por lnea. Es el usuario el que especifica qu 16 caracteres son los que se van a visualizar.
En la figura 19 se muestra la imagen real de un LCD 2x16.
Figura 19. Imagen real de un LCD.
Fuente: electrolabo.com/images/displayLCD.jpg
51 En la figura 20 se muestra el aspecto fsico de un LCD, representado por el nmero de lneas y caracteres que este tenga.
3.8.2 Pines Del LCD. En la tabla 2 se especifican las equivalencias de cada pin de un LCD.
Tabla 2. Equivalencia de pines del LCD
Fuente: electrolabo.com/images/displayLCD.jpg No. del Pin Smbolo Descripcin 1 VSS Alimentacin (-) 2 VDD Alimentacin (+) 3 VEE Voltaje de ajuste de control 4 RS Seleccin de registro 5 R/W Lectura/Escritura 6 E Enable 7 D0 Bus de Datos 8 D1 Bus de Datos 9 D2 Bus de Datos 10 D3 Bus de Datos 11 D4 Bus de Datos 12 D5 Bus de Datos 13 D6 Bus de Datos 14 D7 Bus de Datos 52 3.9 TECLADO MATRICIAL
Un teclado matricial es un simple arreglo de botones conectados en filas y columnas, de modo que se pueden leer varios botones con el mnimo nmero de pines requeridos. Un teclado matricial 44 solamente ocupa 4 lneas de un puerto para las filas y otras 4 lneas para las columnas, de este modo se pueden leer 16 teclas utilizando solamente 8 lneas de un dsPIC.
En la figura 21 se muestra la placa base de un teclado matricial 4x4.
3.9.1 Funcionamiento. Para que el teclado funcione hay que activar las columnas de manera alternada, despus de activar una de las columnas hay que verificar si se ha activado alguna de las filas, el que una de las filas est activada implica que una de las teclas ha sido presionada y si una de las teclas ha sido presionada hay que determinar qu tecla fue, la tecla presionada corresponde a la interseccin de la columna activada y la fila activada, en el caso de que ninguna 53 de las filas est activa se asume que ninguna tecla de la columna activada fue presionada, por lo que se procede a activar una columna diferente. Esto se resume en la figura 22, en donde se observa la matriz 4x4.
Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en dicha posicin.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
En las figuras 23 y 24 se muestran algunas caractersticas generales del servo- motor. 54 Figura 23. Imagen de un Servo-motor.
3.10.1 Terminales. Los servomotores tienen 3 terminales: Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
55 Los terminales de un servo-motor se pueden observar en la figura 25.
La comunicacin serial es un protocolo muy comn para comunicacin entre dispositivos que se incluye de manera estndar en prcticamente cualquier computadora.
57 Ya que el trmino asncrono significa sin reloj, ambos equipos el transmisor y el receptor debern tener bases de tiempos iguales. Tpicamente, los datos enviados o recibidos son de 7 u 8 bits pero el conjunto de bits transmitidos es superior, pues se incluye el bit de arranque (que le indica al receptor que a continuacin vendr una serie de bits que corresponden al dato), un bit de paridad (opcional para el control de errores) y uno o dos bits de parada (que indican que ha finalizado la transmisin).
Tpicamente, la comunicacin serial se utiliza para transmitir datos en formato ASCII. Para realizar la comunicacin se utilizan 3 lneas de transmisin:
Tierra (o referencia) Transmitir Recibir.
Debido a que la transmisin es asincrnica, es posible enviar datos por una lnea mientras se reciben datos por otra.
En la figura 26 se muestra el diagrama de bits en la comunicacin serial, indicando sus componentes.
Figura 26. Diagrama de bits en la comunicacin serial.
Fuente: Autores 58 Bits de datos. Se refiere a la cantidad de bits en la transmisin. Cuando la computadora enva un paquete de informacin, el tamao de ese paquete no necesariamente ser de 8 bits. Las cantidades ms comunes de bits por paquete son 5, 7 y 8 bits. El nmero de bits que se enva depende en el tipo de informacin que se transfiere.
Bits de parada. Usado para indicar el fin de la comunicacin de un solo paquete. Los valores tpicos son 1, 1.5 o 2 bits. Debido a la manera como se transfiere la informacin a travs de las lneas de comunicacin y que cada dispositivo tiene su propio reloj, es posible que los dos dispositivos no estn sincronizados. Por lo tanto, los bits de parada no slo indican el fin de la transmisin sino adems dan un margen de tolerancia para esa diferencia de los relojes. Mientras ms bits de parada se usen, mayor ser la tolerancia a la sincrona de los relojes, sin embargo la transmisin ser ms lenta.
Bit de paridad. Es una forma sencilla de verificar si hay errores en la transmisin serial. Existen cuatro tipos de paridad: par, impar, marcada y espaciada. La opcin de no usar paridad alguna tambin est disponible.
3.12 CONECTOR DB9
El conector DB9 se utiliza principalmente para conexiones en serie, ya que permite una transmisin asncrona de datos segn lo establecido en la norma RS-232. El nmero que aparece detrs de las inciales DB, (acrnimo de Data Bus "Bus de Datos"), indica el nmero de lneas "cables" dentro del conector. Por ejemplo, un conector DB-9 acepta hasta nueve lneas separadas, cada una de las cuales puede conectarse a una clavija del conector. No todas las clavijas (en especial en los conectores grandes) tienen asignada una funcin, por lo que suelen no 59 utilizarse. Los conectores de bus de datos ms comunes son el DB-9, DB-15, DB- 19, DB-25, DB-37 y DB-50.
En la figura 27 se muestra el conector DB9, diferenciando sus pines de conexin.
En la tabla 4, se muestra la descripcin de cada pin de conexin del conector DB9.
Tabla 4. Pines del conector DB9. Nmero de clavija Nombre 1 CD: Detector de transmisin 2 RXD: Recibir datos 3 TXD: Transmitir datos 4 DTR: Terminal de datos lista 5 GND: Seal de tierra 60 6 DSR: Ajuste de datos listo 7 RTS: Permiso para transmitir 8 CTS: Listo para enviar 9 RI: Indicador de llamada Fuente: http://es.kioskea.net/elec/connecteur-prise-db9.php3
3.13 POTENCIMETRO LINEAL
Un potencimetro es un resistor al que le puede variar el valor de su resistencia. De esta manera, indirectamente se puede controlar la intensidad de corriente que hay por una lnea si se conecta en serie, o la diferencia de potencial de hacerlo en paralelo, en la figura 28 se muestra el diagrama de pines de un potencimetro.
El aprendiz SENA al iniciar este mdulo se encontrar con unos pasos a seguir los cuales lo llevaran a la familiarizacin, aprendizaje y aplicacin de los Controladores Digitales de Seales dsPIC. Ellos debern pasar por las diferentes etapas las cuales conforman el mdulo de formacin en dsPIC.
El mdulo se cre de tal manera que cada uno de los tem que lo conforman cumplan su papel fundamental en la preparacin del estudiante, siendo as cada uno parte vital de este proceso; vindolo desde el punto que estos forman una secuencia coordinada, siendo cada etapa complemento de las otras, lo cual indica que el estudiante debe emplear de forma rigurosa cada una de las herramientas del mdulo para obtener el resultado final que es el aprendizaje y aplicacin de los dsPIC.
En la figura 30 se observan a los estudiantes realizando una prctica de Laboratorio. (ver figura Pg. Siguiente)
63 Figura 30. Estudiantes desarrollando un laboratorio.
Las Guas de Aprendizaje son el principal manual del estudiante, en estas se le indica al alumno que pasos deben seguir para desarrollar una prctica de laboratorio, tomando en cuenta que dichas guas estn coordinadas con cada una de las herramientas que conforman el mdulo. Estas estn diseadas de tal manera que el estudiante se familiarice rpidamente con la experiencia, enlazando la teora adquirida con la practica, es decir aplicando los conocimientos adquiridos en situaciones reales.
Al principio del mdulo el instructor dar una introduccin por medio de la cual se le de a conocer al estudiante la importancia es esta herramienta y la forma de 64 utilizacin y aplicacin en el mbito laboral, con el fin de motivar al estudiante a la investigacin de los dsPIC.
En este punto del programa el estudiante ya esta familiarizado con la pedagoga que emplea el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, por tanto sabe que al inicio de cada Gua de Aprendizaje ellos debern adquirir el conocimiento del tema a tratar por medio de sus propias fuentes de investigacin, por tanto es de vital importancia el tutorial interactivo en flash, ya que este contiene la informacin necesaria para la adquisicin de los diferentes conocimientos los cuales le permitirn al estudiante desarrollar la Gua de Aprendizaje.
El tutorial interactivo elaborado en flash se puede asociar con la idea de un profesor virtual, este fue desarrollado tomando como base la pedagoga de enseanza-aprendizaje-evaluacin (E-A-E) del SENA, brindando al estudiante informacin bsica acerca de cmo debe emplear las diferentes herramientas del mdulo y conceptos acerca de los dsPIC.
La enseanza en el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, se caracteriza por estar enfocada a que el estudiante adquiera y afiance sus conocimientos directamente en el campo de desarrollo prctico convirtiendo as aulas en laboratorios, por tanto el entrenador dsPIC es un pilar fundamental en la preparacin del alumno, simulando aplicaciones reales a pequea escala con los dsPIC, apoyados por el tutorial didctico, textos guas y dems herramientas que conforman este mdulo.
En el tutorial en flash no solo encontramos informacin sobre el manejo y aplicaciones de los dsPIC, tambin encontramos manuales los cuales permiten aprender a utilizar y a conocer el programador GTP-USB, el entrenador, el prototipo de pruebas (robot mvil) y los diferentes software que se utilizan en el manejo de los dsPIC, como MPLAB y el WinPic. 65 El programador GTP-USB brinda una gran versatilidad al estudiante, permitiendo programar dsPIC, Pics convencionales y diferentes tipos de memorias.
Al cumplir con la totalidad de los objetivos planteados en las Guas de Aprendizaje y teniendo la aprobacin del instructor, el alumno debe desarrollar un proyecto final en el cual se empleen las diferentes tcnicas de programacin desarrolladas en el transcurso del mdulo y en donde se muestren las habilidades adquiridas como programador.
El SENA emplea este proyecto final para recoger evidencias de aprendizaje como parte vital para la aprobacin del mdulo de formacin. El estudiante deber poner en marcha su proyecto y sustentarlo a los diferentes instructores que hacen parte del equipo de trabajo que conforman ese ciclo de aprendizaje.
En la bsqueda de estandarizar un proyecto final en donde se tenga la misma finalidad pero cdigos diferentes, el cual permita a todos los estudiantes probar su programa fuente y al instructor calificar la habilidad adquirida del estudiante como programador. Se desarroll un prototipo de alta complejidad en la programacin, adems de gran versatilidad el cual permita al instructor indicar que tipo de configuracin deber emplear cada estudiante con el fin de que la elaboracin de sus programas fuera diferente.
Con la creacin del carro seguidor de lnea (robot mvil) como proyecto final del mdulo, el estudiante no est obligado a utilizar siempre el mismo tipo de conexin: puertos dsPIC sensores, puertos dsPIC servomotores, teniendo disponibles varios puertos por si se desean agregar elementos adicionales al robot mvil como aumentar el nmero de sensores, pinza entre otras aplicaciones. Esto gracias a la carcasa del robot ya que se presta por su simplicidad de estructura para esto. Este prototipo de proyecto final no siempre va a hacer el mismo ya que solo se implementar en este proceso de formacin. En cualquier momento el 66 estudiante podr proponer nuevos desafos los cuales sirvan como proyecto final de comprobacin de aprendizaje del mdulo eso si con el aval respectivo de los instructores.
El diagrama de bloques general del mdulo de formacin en dsPIC se puede observar en la figura 31.
Figura 31. Diagrama de bloques del mdulo de formacin en dsPIC
67 4.2 CREACIN DEL PROGRAMADOR GTP-USB
Con el propsito de brindarle al estudiante algunas herramientas necesarias, se desarroll un prototipo de programador, el cual le permite ensamblar sus programas de aplicacin propuestos en cada Gua de Aprendizaje de este mdulo en sus dsPICs. No obstante esta herramienta de gran versatilidad les ayuda programar otros tipos de dispositivos como PICs convencionales, memorias entre otros.
El diseo de la placa base (circuito impreso) fue desarrollado por nuestra codirectora, la Ingeniera Claudia Leonor Rueda Guzmn; el ensamblaje y adaptacin pedaggica, as como el enfoque que se le dio a esta herramienta es de nuestra autora.
En la figura 32 se muestra la placa base del Programador GTP-USB.
Figura 32. Placa base del programador GTP-USB.
68 En la figura 33 se pueden observar las partes que conforman el Programador GTP-USB.
Figura 33. Estructura del programador GTP-USB.
69 Por medio del diseo en Solid Edge del Programador GTP-USB se tiene una idea ms clara de sus dimensiones y partes, como se muestra en la figura 34.
Figura 34. Diseo en Solid Edge del programador.
4.3 DISEO DE LAS GUAS DE APRENDIZAJE
El modelo de enseanza utilizado por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, emplea para el desarrollo de sus laboratorios, Guas de Aprendizaje estructuradas las cuales se realizan segn los estndares pedaggicos del SENA, de esta manera se cumple el ciclo de Enseanza-Aprendizaje-Evaluacin (E-A-E), por tanto su correcto planteamiento es de vital importancia, siendo stas los pilares fundamentales para el aprendizaje prctico del estudiante.
4.3.1 Estructura Gua de Aprendizaje. Desde la figura 35 a la figura 41, se presentan las partes que conforman una Gua de Aprendizaje segn el modelo de formacin empleado por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA.
70 Figura 35. Pgina de inicio Gua de Aprendizaje.
71 Figura 36. Control del Documento.
72 Figura 37. Presentacin.
73 Figura 38. Actividades y estrategias de aprendizaje.
74 Figura 39. Materiales, elementos y equipos requeridos.
75 Figura 40. Estrategia metodolgica para el desarrollo de la Gua de Aprendizaje.
76 Figura 41. Apropiacin del conocimiento.
77 4.3.2 Actividades Enseanza-Aprendizaje-Evaluacin (E-A-E) de cada Gua de Aprendizaje.
Gua No. 1: Introduccin a los dsPIC. Elementos de Competencia:
Identificar las diferentes etapas del entrenador. Conocer la historia de los dsPIC. Establecer las diferencias entre un microcontrolador y un DSP. Poner en prctica las caractersticas de funcionamiento de los dsPIC Entender el campo de accin de los dsPIC30F.
Gua No. 2: Herramientas para el desarrollo del Software y Hardware de programacin.
Elementos de Competencia:
Conocer el entorno de trabajo de MPLAB Identificar los diferentes pasos para realizar el proceso de programacin del dsPIC, por medio del software WinPic. Entender el funcionamiento del programador GTP USB, junto con su software. Familiarizarse con los registros del programador. Poner en prctica las instrucciones bsicas de programacin de los dsPIC30F.
78 Gua No. 3: Temporizadores.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Identificar las caractersticas ms relevantes de los registros asociados a los Temporizadores. Conocer y aplicar las instrucciones ms comunes utilizadas en la programacin de los dsPIC30F3014. Familiarizarse con el uso del dispositivo dsPIC30F3014, conociendo y aplicando sus caractersticas ms relevantes. Tener claridad en el momento de realizar los clculos pertinentes para obtener un retardo, ya sea por Bucles o por Timers. Analizar el primer programa de muestra.
Gua No. 4: Transicin de Estados.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Afianzarse en el uso de los diferentes tipos de Temporizadores Conocer y aplicar las instrucciones ms comunes utilizadas en la programacin de los dsPIC30F3014. Tener claridad con los conceptos de paralelismo, as como con la utilidad de los procesos en paralelo. Familiarizarse con los diagramas de transicin de estados y sus componentes. 79 Identificar la utilidad de los registros auxiliares como el registro indicador de estados. Analizar el segundo programa de muestra.
Gua No. 5: Display 7 Segmentos.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Familiarizarse con las diferentes fuentes de interrupciones. Identificar las caractersticas ms relevantes de los registros de control asociados a las interrupciones. Conocer y entender el proceso de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente los bits de estado para el nivel de prioridad de las interrupciones. Diferenciar los dos tipos de displays 7 segmentos. Analizar el tercer programa de muestra.
Gua No. 6: LCD.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Familiarizarse con el uso del cdigo ASCII. 80 Identificar las partes de un LCD, su tamao y las caractersticas de su aspecto fsico. Aplicar los conceptos de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento del LCD. Diferenciar los pines del Displays de Cristal Lquido (LCD). Analizar el cuarto programa de muestra.
Gua No. 7: Teclado Matricial.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Aplicar los conceptos de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento del LCD. Manejar el concepto de tabla de retorno condicional. Conocer los pines del Teclado Matricial 4x4. Analizar el quinto programa de muestra.
Gua No. 8: Servo-Motor.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. 81 Aplicar los conceptos de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento de una interrupcin. Entender las caractersticas de funcionamiento, estructura interna y terminales de un servo-motor. Comprobar los valores de los ngulos de posicin del servo-motor. Usar el concepto de multiplicador de frecuencia. Analizar el sexto programa de muestra.
Gua No. 9: Comunicacin Serial.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Aplicar los conceptos de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento de una interrupcin. Conocer las caractersticas de funcionamiento, estructura interna y terminales de un conector DB9. Entender el funcionamiento del mdulo para la comunicacin serial asncrona UART, as como los registros de control y estado del mismo. Analizar el sptimo programa de muestra.
82 Gua No. 10: Conversor Anlogo/Digital.
Elementos de Competencia:
Verificar el uso del entrenador. Verificar el uso del programador GTP-USB. Aplicar los conceptos de ejecucin de una interrupcin. Manipular correctamente las instrucciones de direccionamiento de una interrupcin. Conocer las caractersticas ms relevantes de los registros de control del mdulo anlogo-digital. Entender el funcionamiento de cada una de las etapas presentes en la conversin de seales analgicas a seales digitales. Tener claridad en los pasos a seguir para configurar una conversin A/D. Identificar las variables presentes en la ecuacin del Tiempo de Conversin. Analizar el octavo programa de muestra.
4.3.3 Evidencias de Aprendizaje. Cada Gua de Aprendizaje viene con un cuestionario el cual sirve para recoger evidencias de aprendizaje para as cumplir con el proceso de evaluacin, teniendo diferentes instrumentos para ello, como por ejemplo, listas de checkeo, informes, investigaciones. Esto se puede observar en las figuras 42 a la 44.
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Figura 42. Instrucciones para el diligenciamiento del cuestionario.
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Figura 43. Instrumento de Evaluacin 1.
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Figura 44. Instrumento de Evaluacin 2.
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4.4 CREACIN DEL ENTRENADOR PARA LA ENSEAZA DE MICROCONTROLADORES AVANZADOS dsPIC
El Servicio Nacional de Aprendizaje SENA, emplea mtodos de enseanza los cules se orientan en el prcticismo y sencillez a la hora de la ejecucin de los laboratorios, enfocndose solo en la enseanza experimental del mdulo que se est desarrollando en ese momento. Por ejemplo si se est trabajando en la parte prctica de los dsPIC, no se justifica perder tiempo de ese laboratorio en montajes electrnicos los cules pertenecen a mdulos pasados, ya que este es nico y exclusivamente de aprendizaje de programacin con los dsPIC.
El SENA es una institucin que se caracteriza por brindar a las personas en general la posibilidad de adquirir o mejorar los conocimientos tcnicos requeridos para el mejoramiento de la competitividad de las empresas.
Con el fin de crear un entrenador que permita al estudiante familiarizarse fcilmente, se tom como referencia los diferentes prototipos de enseanza, la mayora adquiridos a FESTO; estos tiene como principio fundamental la versatilidad de configuracin del hardware en el momento del ensamblaje del programa, lo cual permite que el docente pueda exigir diferentes secuencias de programacin en una sola prctica.
La figura 45 muestra un entrenador FESTO, empleado en los laboratorios del SENA.
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Figura 45. Ejemplo de un entrenador FESTO.
Por ello se cre un entrenador para que el estudiantes pruebe sus programas ya ensamblados en los dsPICs, de esta manera el docente puede evaluar la misma Unidad de Aprendizaje en los diferentes grupos de trabajo, los cuales la llevarn a cabo de diferentes formas llegando al cumplimiento de la misma.
El diseo del entrenador se bas fundamentalmente en las Guas de Aprendizaje creadas para este mdulo. Los mdulos de FESTO cuentan con unas bananas las cuales permiten la interconexin de las diferentes etapas de sus entrenadores. Queriendo estandarizar el mtodo de desarrollo de laboratorio del SENA tambin se utilizaron estas bananas para la interconexin del entrenador dsPIC. 88 En la figura 46 se pueden ver las bananas de conexin FESTO, utilizadas en los laboratorios del Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA. Figura 46. Bananas de interconexin FESTO.
Finalmente, el resultado obtenido, es un entrenador para la enseanza de los controladores digitales de seales dsPIC, en el cual se pueden desarrollar las 10 Guas de Aprendizaje propuestas en este proyecto; ayudando as al estudiante a afianzar los conocimientos adquiridos en la teora del curso, creando una gran destreza en la aplicacin de los microcontroladores avanzados. Esto se consigue gracias a que esta herramienta es creada tomando como base la pedagoga por competencias laborales empleada por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA.
89 El entrenador es la unin de varias etapas en las cuales se pueden realizar pruebas a diferentes tipos de programas ya sea cada etapa por separada o utilizando la unin de varias. Una de las caractersticas ms importantes de este entrenador es su versatilidad ya que no solo le permite al profesor observar el desempeo del alumno con respecto a la gua de trabajo sino que tambin le da campo a la innovacin y creatividad del estudiante.
En la figura 47 se muestra la imagen real del entrenador dsPIC.
Figura 47. Entrenador dsPIC.
4.4.1 Etapas Del Entrenador. En la figura 48 se muestra el diseo en EAGLE del entrenador para la enseanza de los Controladores Digitales de Seales (dsPIC); este proyecto fue realizado etapa por etapa debido a su tamao y la gran cantidad de elementos utilizados. 90
Figura 48. Diseo en EAGLE del Entrenador.
En la figura 49 se muestra el diseo esquemtico del entrenador, en este diseo se pueden observar las conexiones internas y los materiales utilizados en cada etapa.
Figura 49. Diseo Esquemtico del Entrenador.
91 En la figura 50 se indica etapa por etapa las partes del entrenador.
Figura 50. Entrenador dsPIC por Etapas.
Figura 51. Tarjeta FUENTE.
a. Tarjeta FUENTE
92 Especificaciones:
En esta etapa del entrenador se realiza la conversin del voltaje de alimentacin de entrada al mdulo dsPIC, teniendo como resultado el parmetro de operacin de: 5[V] a 2[A]. Este valor es el suministrado al entrenador para su operacin.
Desde la fuente de voltaje se energizan las dems tarjetas que conforman el entrenador, teniendo dos borneras extras para la alimentacin de la tarjeta base.
Figura 52. Tarjeta BASE.
b. Tarjeta BASE
93 Especificaciones:
En esta etapa del entrenador se inserta el dsPIC con el que realizan las prcticas de laboratorio, se pueden utilizar dispositivos hasta de 40 pines.
La tarjeta base esta conformada por 40 borneras, marcadas con los nmeros del 1 hasta el 40, que representan los pines del dispositivo seleccionado.
Figura 53. Tarjeta LEDS.
c. Tarjeta LEDS
94 Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 12 LEDs de 8 [mm] rojos de alta luminosidad, nombrados desde L0 hasta L11.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
Figura 54. Tarjeta PULSADORES.
d. Tarjeta PULSADORES
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 9 Pulsadores N.A (Normalmente Abiertos) cuadrados rojos, nombrados desde P1 hasta P9.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
95 Figura 55. Tarjeta DISPLAYS 7 SEGMENTOS.
e. Tarjeta DISPLAYS 7 SEGMENTOS
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 4 Displays 7 segmentos de nodo Comn, nombrados desde D1 hasta D4.
La tarjeta DISPLAYS 7 SEGMENTOS tiene 11 borneras, distribuidas as, 7 borneras que representan los segmentos (A G) del display, y las otras 4 borneras a los bits de control (C1 C4).
96 Figura 56. Tarjeta LCD.
f. Tarjeta LCD
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 1 Display de Cristal Lquido o LCD de 2x16.
La tarjeta LCD tiene 10 borneras, distribuidas as, 8 borneras que representan los bits de datos (D0 D7), y las otras 2 borneras a los bits de control (RS E).
Tiene un potencimetro de 1 [k] encargado de ajustar el brillo del LCD.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
97 Figura 57. Tarjeta TECLADO MATRICIAL.
g. Tarjeta TECLADO MATRICIAL
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 1 Teclado Matricial 4x4.
La tarjeta TECLADO MATRICIAL tiene 8 borneras, que representan las filas (A1 A4) y las columnas (B1 B4) del teclado.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
98 Figura 58. Tarjeta SERVO-MOTORES.
h. Tarjeta SERVO-MOTORES
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 2 Servo-motores marca FUTUBA.
La tarjeta SERVO-MOTORES tiene 2 borneras, nombradas S1 y S2, que representan el control de cada motor.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
99 Figura 59. Tarjeta RS-232.
i. Tarjeta RS-232
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 1 Conector DB9.
La tarjeta RS-232 tiene 2 borneras, nombradas TX y RX, que representan la transmisin y recepcin de datos desde y hacia el PC.
100 Figura 60. Tarjeta DIP-SWITCH.
j. Tarjeta DIP-SWITCH
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 1 Dip-Switch de 8 posiciones, nombrados desde 1 hasta 8.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
101 Figura 61. Tarjeta POT. LINEAL.
k. Tarjeta POTENCIMETRO LINEAL
Especificaciones:
Esta tarjeta est conformada por 1 Potencimetro Lineal de 10 [k] sencillo a una vuelta, con una bornera nombrada A.
Posee un pulsador para activar o desactivar la alimentacin de la tarjeta.
102 Figura 62. Tarjeta CRISTAL.
l. Tarjeta CRISTAL
Especificaciones:
En esta etapa del entrenador se pueden utilizar diferentes tipos de cristales, dependiendo del uso requerido en cada prctica de laboratorio.
Esta tarjeta est conformada por dos borneras nombradas OSC.
4.4.2 Diagrama De Bloques Del Entrenador Para La Enseanza De Microcontroladores Avanzados DSPIC. En la figura 63 se muestra el diagrama de bloques del entrenador, este sistema consta de una fuente de alimentacin, la tarjeta base (donde se ubica el dsPIC), y las 10 etapas que corresponden al desarrollo de las prcticas de laboratorio, distribuidas de acuerdo a su funcionalidad y ubicacin en el mdulo de enseanza de los dsPIC.
103 Figura 63. Diagrama de bloques del Entrenador.
4.5 CREACIN DEL ROBOT MVIL DIDCTICO SEGUIDOR DE LNEA
La estructura mvil de un robot seguidor de lnea, es una de las aplicaciones ms comunes de la robtica, su misin es realizarle un seguimiento a una lnea negra; la cual comnmente se ubica sobre un blanco mate.
La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de acrlico, aluminio o madera, esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre. Las llantas deben ser de caucho o de un plstico blando.
El robot cuenta con sensores infrarrojos que detectan la lnea negra, o en su determinado caso la lnea blanca. La percepcin de este robot es de tipo visual, la cual consiste en diferenciar entre dos colores.
104 La complejidad del robot exige mayor o menor numero de sensores , es decir el seguidor de lnea mas bsico debe tener al menos 2 sensores de deteccin; mientras un seguidor mas avanzado debe tener entre 4 o mas sensores.
Es posible obtener un robot mvil seguidor de lnea con el uso de amplificadores operacionales y/o transistores, lo cual evitara generar un algoritmo de control, pero limitara el robot a una labor bsica. En est estructura mvil se cuenta con un microcontrolador de Microchip de referencia dsPIC30F4013 el cual permite realizar algoritmos de control de baja, media y alta calidad, por lo cual se pueden programa el robot tanto para labores bsicas como para labores complejas.
En la figura 64 se puede observar el diseo realizado en Eagle 4-11 para la tarjeta de control del Robot Mvil Seguidor de Lnea.
Figura 64. Diseo en EAGLE del Robot Mvil Seguidor de Lnea.
105 La estructura del Robot Mvil Didctico fue realizada en acrlico color negro mate, en la figura 65 se muestra el resultado final de esta experiencia.
Figura 65. Estructura del Robot Mvil didctico.
El SENA, emplea un mtodo de verificacin de conocimientos el cual se lleva a cabo con ayuda de Instrumentos de Evaluacin, buscando constatar por medio de una prctica final los conocimientos adquiridos durante el mdulo de formacin, pare ello se cre un prototipo de prueba (robot mvil), en el cual el estudiante demuestra su parte creativa y versatilidad como programador.
106 El robot mvil, es un carro seguidor de lnea con enfoque didctico, en el cual, cada estudiante al finalizar el mdulo deber crear un cdigo en lenguaje ensamblador, siguiendo las indicaciones dadas por el instructor, ya que este cuenta con una configuracin de hardware multivariable. Se entrega un manual de esta herramienta donde se explica de forma didctica como construir el robot mvil y las diferentes formas de configuracin del hardware.
Esta mltiple configuracin se hace para que el estudiante pueda desarrollar su software tal y como l desee; utilizando diferentes mtodos y procedimientos para cada grupo de trabajo; cumpliendo siempre la finalidad propuesta por el instructor. Tambin de esta manera el instructor puede evaluar de forma individual, la habilidad para desarrollar el software de cada estudiante.
Como ayuda didctica para entender la construccin del Robot Mvil Seguidor de Lnea, se realiz el diseo de este en Solid Edge, como se muestra en la figura 66.
Figura 66. Diseo en Solid Edge del Robot Mvil.
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4.5.1 Materiales Utilizados En El Robot Mvil Didctico Seguidor De Lnea. Los materiales utilizados en el mdulo del robot seguidor de lnea son:
Sensores. El IS471F es un sensor infrarrojo que presenta un estado lgico alto en su pin de salida (2) cuando se encuentra sobre la cinta negra y un estado lgico alto cuando se encuentra frente a la superficie blanca.
Para obtener estos estados lgicos se requiere realizar la siguiente conexin: El sensor se alimenta por sus pines 1 y 3 y estos corresponden a (Vcc) y (Gnd) respectivamente, el pin 2 es la salida del detector y el pin 4 es la salida que modula al led emisor externo, la distribucin de pines se muestra en la figura 67.
108 Figura 67. Pines del sensor IS471F.
El sistema trabaja a 10.5V suministrados a travs de un bloque de bateras de suministro individual de 1.2V a 2400mA/h. Adems se dispone de un regulador en circuito integrado LM7805 el cual entrega los 5V de alimentacin para el microcontrolador y cada uno de los sensores.
En la siguiente figura se muestra el circuito para hacer funcionar el sensor.
Figura 68. Conexin del sensor IS471F.
109 El mdulo del robot mvil didctico seguidor de lnea, tendr como base la utilizacin de 4 sensores IS471 estos sern los encargados de sensar la posicin del robot sobre la lnea negra y le permitirn al sistema de control ajustar la velocidad y el sentido de los motores para mantener sobre la lnea negra el robot cuando se desplaza.
El esquema a continuacin representar la ubicacin de los sensores del robot mvil.
Figura 69. Posicin de los sensores en la estructura.
El sensor 2 y el sensor 3, son los encargados de mantener el seguimiento bsico de la lnea negra es decir cuando sea recta o con curvas muy suaves, por su parte el sensor 1 y el sensor 4 se encargarn de detectar la presencia de un giro con mayor grado de dificultad, es decir los que el sensor 2 o el sensor 3 no podrn corregir por si solos.
En la figura 70 se muestra la ubicacin final de los sensores en el robot mvil.
110 Figura 70. Ubicacin de los sensores en el Robot Mvil.
Bateras. Para suministrar la alimentacin al robot mvil didctico seguidor de lnea se utilizan 6 bateras recargables de 1.2 [V] a 2500 [mAh].
Las bateras utilizadas se muestran en la figura 71.
Figura 71. Pilas recargables.
111 Servo-Motores. Estos motores son pequeos, tiene internamente una circuitera de control y son sumamente poderosos para su tamao. Un servo normal o Standard como el Parallax desarrollado por Futuba, tiene las siguientes especificaciones:
Alimentacin de 6 [Vdc] mx. Rotacin desde 0 hasta 180. Peso 45 [gramos]. Torque 3.40 [kg-cm]. Tamao en [mm] 40.5x20x38
En esta aplicacin se utilizan 2 servomotores trucados para posibilitar la rotacin continua, el servo-motor utilizado se muestra en la figura 72.
Figura 72. Servo-motor marca Parallax.
112 Ruedas. 2 de ellas acopladas a los motores de rotacin contina y una tercera, comnmente llamada rueda libre.
En la figura 73 se muestra la estructura del robot mvil vista desde abajo, en esta imagen se puede observar la posicin de los sensores, los servo-motores, las llantas y la rueda libre.
Figura 73. Vista interior del Robot Mvil.
Circuito de control. El cerebro o ncleo de la tarjeta de control esta representado por el dsPIC30F4013.
En este han sido habilitadas mltiples pines para la conexin de sensores, es as como el usuario tiene la posibilidad de escoger la ubicacin deseada. 113 Los pines habilitados para los servomotores son nicos debidos a que estos dependen de la conexin del LB, quien es el conectado directamente a el dsPIC, como se observa en la figura 74.
Figura 74. Circuito de Control.
En la figura 75 se muestran los componentes de la tarjeta de control. El cerebro del circuito de control es el microcontrolador dsPIC30F3014 que de acuerdo al software le indica al robot mvil seguidor de lnea que acciones tomar, se tiene el puente H de referencia LB1649 encargado de realizar el suministro de corriente y la inversin de giro en los servo-motores.
114 Figura 75. Tarjeta de Control.
4.5.2 Diagrama De Bloques Del Robot Mvil Didctico Seguidor De Lnea. En la figura 76 se muestra el diagrama de bloques del robot mvil didctico seguidor de lnea, el cual consta de la fuente de alimentacin, el microcontrolador dsPIC30F3014, los sensores IS471F y los servo-motores parallax.
Figura 76. Diagrama de bloques del Robot Mvil.
115 4.6 CREACIN DEL TUTORIAL PARA EL DESARROLLO DEL MDULO AMBIENTADO EN ADOBE FLASH
Uno de los tems ms significativos del mtodo de enseanza empleado por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, es que el estudiante debe adquirir sus conocimientos por medio de la investigacin y del empeo propio, as el instructor slo debe ir al aula a aclarar las dudas que a este se le presenten. Con el fin de que el estudiante afiance ms rpido sus conocimientos pasando por todas las etapas del aprendizaje, se crea un tutorial el cual de la mano de las Guas y de las diferentes herramientas ya nombradas, los encamina paso a paso en la adquisicin del conocimiento bsico sobre los dsPIC, empezando con su historia y generalidades, brindando las bases para el desarrollo de programas avanzados como lo es el manejo de servomotores y el conversor A/D.
Figura 77. Presentacin en Adobe Flash.
116 Figura 78. Presentacin en Adobe Flash: Men de prcticas.
Figura 79. Presentacin en Adobe Flash: Ejemplo plantilla de prcticas.
117 5. CONCLUSIONES
Se cre e implement un mdulo didctico de aprendizaje con herramientas de apoyo desarrolladas con base en la pedagoga por competencias laborales utilizada por el Servicio Nacional de Aprendizaje, SENA, desarrollando el hardware necesario para la operabilidad del entrenador, as como su adaptacin a los interconectores (bananas) utilizados por los mdulos de FESTO. La versatilidad del entrenador brinda la capacidad de mejorarlo, ajustarlo y agregar nuevos mdulos segn las necesidades y aplicaciones requeridas por el usuario.
Con el fin de llevar una secuencia en el aprendizaje terico se plantearon 11 Guas de Laboratorio estructuradas sobre el manejo y aplicaciones de los Controladores de Seales Digitales dsPIC, con sus respectivos cuestionarios los cuales sirven al instructor para recoger evidencias de aprendizaje; de esta manera el estudiante adquiere los conocimientos segn el modelo de Enseanza- Aprendizaje-Evaluacin (E-A-E) aplicado por el Servicio Nacional de Aprendizaje SENA.
Se disearon y crearon prototipos de entrenamiento los cuales permitieron el desarrollo de cada una de las guas de aprendizaje, tales como el Entrenador dsPIC, el programador GTP-USB y el Robot Mvil Didctico (Seguidor de Lnea).
Como herramienta de apoyo de aprendizaje se desarroll un software de consulta interactivo, en el cual se encuentran los conocimientos necesarios para el desarrollo de cada una de las Guas de Laboratorio, incluyendo los manuales de usuario para el Entrenador de dsPIC, El Programador GTP-USB y el Robot Mvil.
118 Como proyecto final de este mdulo de enseanza se cre un prototipo de aplicacin verstil (Robot Mvil), en el cual el estudiante debe demostrar sus capacidades como programador adquiridos en el desarrollo del curso; esto sirve para recoger evidencias de aprendizaje donde se demuestre que se superaron todos los tems valorativos del mismo.
Por medio del programa Solid Edge V8, se realizaron diseos en tres dimensiones, del programador y del Robot mvil, en los cuales se pueden observar sus componentes, dimensiones y caractersticas de construccin ms relevantes.
119 BIBLIOGRAFA
ANGULO USATEGUI, Jos. Microcontroladores Avanzados dsPIC: Controladores Digitales de Seales. Arquitectura, Programacin y Aplicaciones. McGraw-Hill
DsPIC de Microchip Carlos Gerardo Hernndez Capacho, Laura Clarena Maestre Carrillo, Viviana Afanador Pea Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga 2007
Estructura Curricular de Mecatrnica Versin 1 Servicio Nacional de Aprendizaje SENA 2004
Estrategias para el Aprendizaje Autnomo Conceptos, caractersticas, clases y etapas para su realizacin y estructura global. Servicio Nacional de Aprendizaje SENA 2004