Un i d ad 3

Fu n c i o n es v ec t o r i al es
d e u n a v ar i ab l e r eal
En es t a u n i d ad Una curva en el plano as como una curva een el espacio tridimensional pue-
den definirse mediante ecuaciones paramtricas. Al emplear las funciones como componentes
en un conjunto de ecuaciones paramtricas, podemos construir una funcin de valores vectoria-
les cuyos valores son los vectores de posicin de los puntos sobre la curva C. En esta unidad
consideraremos el clculo y las aplicaciones de estas funciones vectoriales.
Co mpet en c i as es pec f i c as
Reconocer una funcin vectorial en distintos contextos y manejarla como un
vector.
Manejar con soltura ecuaciones paramtricas y el software para graficar curvas.
Analizar grficas de curvas de funciones vectoriales en el espacio.
Determinar los parmetros que definen una curva en el espacio.
97
3.1 Fu n c i o n es v ec t o r i al es
98 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
I Introduccin Vimos en la seccin 2.1 que una curva een el plano xy puede parametrizarse
mediante dos ecuaciones
x =f(t), y =g(t), a:5 t :5b. (1)
En ciencias e ingeniera muchas veces es conveniente introducir un vector r con las funciones f
y g como componentes:
r(t) =(J(t), g(t)) =f(t)i +g(t)j, ( 2 )
donde i =(1, O) Y j =(O, 1). En esta seccin se estudian los anlogos de (1) y (2) en tres dimen-
siones.
I F unciones de valores vectoriales Una curva een el espacio tridimensional, o una curva
espacial, se parametriza mediante tres ecuaciones
x =f(t), y =g(t), Z =h(t), a:5 t :5b. (3)
Como en la seccin 2.2, la orientacin de ecorresponde a valores crecientes del parmetro t.
Al emplear las funciones en (3) como componentes, la contraparte en el espacio tridimensional
de (2) es
r(t) =(J(t), g(t), h(t)) =f(t)i +g(t)j +h(t) k, (4)
donde i =(1, O, O), j =(O, 1, O) Y k =(O, O, 1). Afmnamos que r en (2) y (4) es una funcin de
valores vectoriales, o simplemente una funcin vectorial. Como se ilustra en laF IGURA 3.1.1, para
un nmero dado to, el vector reto) es el vector de posicin de un punto P sobre la curva C. En
otras palabras, cuando vara t, podemos prever la curva ecomo si fuera trazada por la punta de
flecha mvil de r(t).
y
e
e
r----1--y
x
a) Espacio bidimensional b) Espacio tridimensional
F IGURA 3.1.1 Funciones vectoriales en los espacios bidimensional y tridimensional
I Rectas Y a se dio un ejemplo de ecuaciones paramtricas as como la funcin vectorial de
una curva espacial en la seccin 1.5 donde analizamos la recta en el espacio tridimensional.
Recuerde, las ecuaciones paramtricas de una recta L que pasa por un punto Po(xo, Y o,lo) en el
espacio y es paralela a un vector v =(a, b, e), v i= O, son
x =Xo +at, Y =Y o+bt, Z =Zo +ct, -00<t <oo.
Estas ecuaciones resultan del hecho de que los vectores r - ro y v son paralelos de modo que
r - roes un mltiplo escalar de v, esto es, r - ro =tv. En consecuencia, una funcin vectorial
de la recta L est dada por r(t) = ro +tv. La ltima ecuacin se expresa en las formas alternas
r(t) =(xo +at, Y o+bt, Zo +ct)
r(t) = (xo +at)i +(Yo +bt)j +(lo +ct) k. y
Si r =(xo, Y o,Zo) Y r =(XI>Y l>z.) son los vectores de posicin de dos puntos distintos Po Y P ,
entonces podemos considerar v = rl - ro =(XI - Xo, Y I - Y o,ZI - lo). Una funcin vectorial
de la recta que pasa por los dos puntos es r(t) = ro +t(rl - ro) o
r(t) =(1 - t)ro +trl. (5)
Si el intervalo del parmetro es cerrado [a, b], entonces lafuncin vectorial (5) traza el segmen-
to de recta entre los puntos definidos por r(a) y r(b). En particular, si O ::; t::; 1 Y r =
O - t)ro +tr, entonces la orientacin es tal que r(t) traza el segmento de recta del punto Po al
punto P
1

~ Grfica de una funcin vectorial

Encuentre una funcin vectorial del segmento de recta del punto P
o
(3, 2, -1) al punto P
1
0,4,5).
Solucin Los vectores de posicin correspondientes a los puntos dados son ro =(3,2, -1) Y
r =(1,4,5). Entonces, de (5) una funcin vectorial para el segmento de recta es
r(t) =(1 - t)(3, 2, -1) +t(l, 4, 5)
r(t) =(3- 2t,2 +2t, -1 +6t), o
donde O ::; t ::; 1. La grfica de la ecuacin vectorial est dada en la F IGURA 3.1.2.
~ Grfica de una funcin vectorial
Grafique la curva etrazada por la funcin vectorial
r(t) = 2 cos ti +2 sen tj +tk, t ~ O.
Solucin Las ecuaciones paramtricas de la curva eson x =2 cos t, y =2 sen t, Z =t. Al eli-
minar el parmetro t de las primeras dos ecuaciones,
x
2
+l=(2 cos t)2 +(2 sen t)2 =22,
observamos que un punto sobre la curva yace en el cilindro circular x
2
+l=4. Como adver-
timos en la F IGURA 3.1.3 Y la tabla adjunta a la misma, cuando aumenta el valor de t, la curva se
enrolla hacia arriba en una espiral cilndrica o una hlice circular.
t O 7 T 1 2 7T 37T/2 27T 57T/2 37T 77T/2 47T 9 7 T 1 2
x 2 O -2 O 2 O -2 O 2 O
Y
O 2 O -2 O 2 O -2 O 2
z O 7T/2 7T 37T/2 27T 57T/2 37T 77T/2 47T 97T/2
cilindro 'l
x
2
+/=4
(
777) " " . (O, 2, T )
O, -2, 2" .._~__ . __ (-2,O,37T)
(2,O,47T) (577)
37T O, 2, 2
(O,-2, 2)", _.. __.~.. ( )
>"'1'-+- - 2, O, 7T
(2,O,27T) (O, 2,~)
~--y
(2,0,0)
x
F IGURA 3.1.3 Grfica de la funcin vectorial del ejemplo 2
ICu r v as hel i c o i d al es La curva en el ejemplo 2 es una de varios tipos de curvas espaciales
conocidas como curvas helicoidales. En general, una funcin vectorial de la forma
r(t) =a cos kti +asen ktj +ctk
describe una hlice circular. El nmero 27TCj k recibe el nombre de horquilla de una hlice. Una
hlice circular es slo un caso especial de la funcin vectorial
r(t) =a cos kti +b sen ktj +ctk,
que describe una hlice elptica cuando a * - b. La curva definida por
r(t) =at cos kti +bt sen ktj +ctk
se denomina hlice cnica. Por ltimo, una curva dada por
r(t) =asen kt cos ti +asen kt sen tj +a cos ktk
se llama hlice esfrica. En (6)-(9) se supone que a, b, e y k son constantes positivas.
3.1 F unciones vectoriales 99

x
P
o
(3,2,-I)
F IGURA 3.1.2 Segmento de recta
del ejemplo 1

( 6)
(7)
La hlice definida por (6) se
enrolla hacia arriba alo largo
del eje z. La horquilla es la
separacin vertical de los lazos
de lahlice.
( 8)
( 9)
100 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
z
x
FIGURA3.1.5 Crculo en un
plano en el ejemplo 4
v
2
."
~~/ :
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I I
I
> > /
x-+ y-= 9 x
FIGURA3.1.6 Curva ede
interseccin del ejemplo 5
l!ID:liDJ ICurvas helicoidales
a) Si se intercambian, por ejemplo, las componentes y y z de lafuncin vectorial (7), obte-
nemos una hlice elptica que se enrolla lateralmente a lo largo del eje y. Por ejemplo,
con la ayuda de un SAC, la grfica de la hlice elptica
r(t) =4 cos ti +tj +2 sen tk
se muestra en la FIGURA3.1.4a).
b) La figura 3.1.4b) muestra la grfica de
r(t) =t cos ti +t sen tj +tk
e ilustra por qu una funcin vectorial de laforma dada en (8) define auna hlice cni-
ca. Para mayor claridad, se ha decidido suprimir la caja que por omisin rodea alasali-
da 3D de Mathematica.
25~~
z z O
4
-25
-50
-50
-25 O
x 25
50
b) Hlice cnica a) Hlice elptica
FIGURA 3.1.4 Curvas helicoidales del ejemplo 3

I!IBDI Grfica de una funcin vectorial

Grafique la curva trazada por la funcin vectorial r(t) =2 cos ti +2 sen tj +3k.
Solucin Las ecuaciones paramtricas de lacurva son las componentes de la funcin vectorial
x =2 cos t, y =2 sen t, Z =3. Como en el ejemplo 1, advertimos que un punto sobre la curva
debe yacer sobre el cilindro x
2
+/ =4. Sin embargo, puesto que lacoordenada z de cualquier
punto tiene el valor constante z = 3, la funcin vectorial r(t) traza un Crculo en el plano 3 uni-
dades arriba y paralelo al plano xy. Vea la FIGURA3.1.5.
y
~ Curva de interseccin de dos superficies
Determine la funcin vectorial que describe la curva ede interseccin del plano y =2x y el
paraboloide z =9 - x
2
- /.
Solucin Primero se parametriza la curva ede interseccin dejando x = t. Se deduce que
y =2t y z =9 - t
2
- (2t)2 =9 - 5t
2
. De acuerdo con las ecuaciones paramtricas
x =t, Y =2t, Z =9 - 5P, -00 <t <00,
vemos que una funcin vectorial que describe el trazo del paraboloide en el plano y =2x est
dada por
r(t) =ti +2tj +(9 - 5t
2
)k.
Vea la FIGURA3.1.6.

~ Curva de interseccin de dos cilindros

Encuentre la funcin vectorial que describe lacurva ede interseccin de los cilindros y =x
2
Y
z =x
3
.
Solucin En el espacio bidimensionalla grfica de y =x
2
es una parbola en el plano xy y por
ello en el espacio tridimensional es un cilindro parablico cuyo bastidor es perpendicular al
3.1 F unciones vectoriales 101
plano xy, esto es, paralelo al eje z. Vea la FIGURA3.1.7a). Por otro lado, z =x
3
puede interpretarse
como un cilindro cbico cuyo bastidor es perpendicular al plano zz, esto es, paralelo al eje y. Vea
lafigura 3.1.7b). Como en el ejemplo 5, si se deja x =t, entonces y =t
2
y z =t
3
. Una funcin
vectorial que describe a lacurva ede interseccin de los do cilindros es entonces
donde -00<t <oo.
z
5
o
- 5
a)y=x
2
b)z=x
3
FIGURA3.1.7 a) y b) dos cilindros; e) curva e de interseccin en el ejemplo 6
(10)
e)

La curva edefinida por lafuncin vectorial (10) recibe el nombre de cbica trenzada. Con
la ayuda de un SAC e ha graficado r(t) =ti +t
2
j +t
3
k en la FIGURA 3.1.8. Las partes a) y b)
de la figura muestran dos perspectivas, o puntos de vista, distintas de la curva ede intersec-
cin de los cilindros y =x
2
y Z =x
3
. En la figura 3.1.8c) advertimos la naturaleza cbica de e
utilizando un punto de vista que es hacia el plano xz. La cbica trenzada tiene varias propieda-
des de inters para los matemticos y por ello se estudia frecuentemente en cursos avanzados de
geometra algebraica.
0.5 I I
-0.5
- - - L__- - - - - - - I
a) Viendo hacia arriba la curva b) Viendo hacia abajo lacurva
FIGURA3.1.8 Cbico trenzado del ejemplo 6
x
-1 -O 5 O 05
<,
/1
~
V
\
0.5
O z
-0.5
e) Viendo en el plano xz
DESA RROL L E SU COMPETENCIA Las respuestas de los problemas impares comienzan en la pgina RES-9.
= F undamentos
En los problemas 1-4, encuentre el dominio de lafuncin vec-
torial dada.
1. r(t) = ~i +3tj
2. r(t) = (t +l)i +ln(1 - t
2
)j
3. r(t) =ti +~t2j - sen" tk
4. r(t) = e-ti +cos tj +sen 2tk
En los problemas 5-8, escriba las ecuaciones paramtricas
dadas como una funcin vectorial r(t).
s. x =sen -trt, y =cos ttt, Z = -COS
2
7ft
6. x =cos? t, y =2 serr' t, Z =t
2
8. x = -16P,y =50t,z = 10
102 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
En los problemas 9-12, escriba la funcin vectorial dada r(t) 33.
como ecuaciones paramtricas.
9. r(t) = t
2
i +sen tj +cos tk
10. r(t) =t sen t(i +k)
11. r(t) = In ti +(l +t)j +t
3
k
12. r(t) =5 sen t sen 3ti +5 cos 3tj +5 cos t sen 3tk
En los problemas 13-22, grafique la curva trazada por la fun-
cin vectorial que se indica.
13. r(t) =2 sen ti +4 cos tj +tk, t 2: O
14. r(t) =ti +cos tj +sen tk, t 2: O
15. r(t) = ti +2tj +cos tk, t 2: O
16. r(t) =4i +2 cos tj +3 sen tk
17. r(t) =(e', e
2
')
18. r(t) =cosh ti +3 senh tj
19. r(t) =(V2 sen t, V2 sen t, 2 cos t), 0::5 t ::57T/2
20. r(t) = ti +t
3
j +tk
21. r(t) = e' cos ti +e' sen tj +e'k
22. r(t) =(t cos t, t sen t, t
2
)
En los problemas 23 y 24, grafique la recta cuya funcin vec-
torial se indica.
23. r(t) = (4 - 4t)i +(2 - 2t)j +3tk
24. r(t) =(2 +3t)i +(3 +2t)j +5tk
25. Encuentre una funcin vectorial para el segmento de
recta en el espacio bidimensional con orientacin tal que
r(t) traza la recta desde el punto (4, O) hasta el (0,3).
Dibuje el segmento de recta.
26. Determine una funcin vectorial para el segmento de
recta en el espacio tridimensional con orientacin tal que
r(t) traza la recta desde el punto (1, 1, 1) hasta (O, O, O).
Dibuje el segmento de recta.
En los problemas 27-32, encuentre la funcin vectorial r(t)
que describe la curva ede interseccin entre las superficies
dadas. Dibuje la curva C. Emplee el parmetro indicado.
27. z =x
2
+l, y =x; x = t
28. x
2
+l-Z2 = 1, Y = 2x; x = t
29. x
2
+l= 9, Z = 9 - X2; X = 3 cos t
30. Z =x
2
+l, Z = 1; x = sen t
31. x +y +Z = 1, Y =x; x = t
32. 3x - 2y +z = 6, x = 1; Y = t
En los problemas 33-36, asocie lagrfica indicada con una de
las funciones vectoriales en a)-d).
a) r(t) =ti +cos 3tj +sen 3tk
b) r(t) =sen6ti +tj +tk
e) r(t) =cos ti +sen tj +(1 - sen t)k
) r(t) =cos' ti +serr' tj +5k
o
F IGURA 3.1.9 Grfica del problema 33
34.
2
1.5
Z l
-0.5 O
y 0.5 l
F IGURA 3.1.10 Grfica del problema 34
35.
10
Z 5
]
0.5
O x
-0.5
~-0.5 _]-]
Grfica del problema 35 F IGURA 3.1.11
36.
F IGURA 3.1.12 Grfica del problema 36
37. Demuestre que los puntos sobre una hlice cnica
r(t) =at cos ti +bt sen tj +ctk,
a >O, b >O, e >O, yacen sobre un cono elptico cuya
ecuacin es
38. Una variacin de la hlice cnica del problema 37 est
dada por
r(t) =ti +t cos tj +t sen tk.
a) antes de graficar r(t) analice la orientacin de la
curva.
b) Utilice un SAC para graficar r(r). Experimente con el
intervalo del parmetro y el punto de vista de lacurva.
39. La funcin vectorial
r(t) =ae" cos ti +be" sen tj +cek/k,
a >O, b >O, e >O, k >O describe tambin a una
hlice cnica. Demuestre que los puntos sobre esta hli-
ce cnica yacen sobre un cono elptico cuya ecuacin
est dada en el problema 37.
40. Un caso especial de la curva en el problema 39 est dado
por
r(t) =~eO.05/ cos ti +~eO.05/ sen tj +eo.o
5
/k.
a) Emplee un SAC para graficar r(t) en relacin con -30
::5 t ::5 30.
b) Reexamine lafigura 3.1.4b). Luego discuta ladiferen-
cia geomtrica bsica entre la hlice cnica en el pro-
blema 37 y la que se da en el problema 39.
41. Demuestre que los puntos sobre una hlice esfrica
r(t) =asen kt cos ti +asen kt sen tj +a cos ktk
yacen sobre una esfera de radio a >O.
42. Un caso especial de la curva en el problema 41 est dado
por
r(t) =sen kt cos ti +sen kt sen tj +cos ktk.
Utilice un SAC para graficar r(t) respecto ak =1,2,3,4,
10, 20Y O ::5 t ::5 211" . Experimente con diferentes pers-
pectivas de las grficas.
3.2 Cl c u l o d e f u n c i o n es v ec t o r i al es
3.2 Clculo de funciones vectoriales 103
43. a) Use un SAC para superponer las grficas de los cilin-
dros z =4 - x
2
Y z =4 - y2 sobre los mismos ejes de
coordenadas.
b) Encuentre funciones vectoriales que describan las dos
curvas de interseccin de los cilindros.
e) Emplee un SAC para dibujar ambas curvas en el inci-
so b). Superponga las curvas sobre los mismos ejes de
coordenadas. Experimente con la perspectiva hasta
que la visualizacin de las grficas tenga sentido.
44. Suponga que r(t) es una funcin vectorial no constante
que define a una curva e con la propiedad Ir(t)1=a,
donde a >O es una constante. Describa geomtricamen-
te a la curva C.
=Problemas con calculadora/SAC
45. Use un SAC para graficar la funcin vectorial
r(t) =(10+sen 20t)cos ti +(10+sen 20t)sen tj +cos 2tk
para O ::5 t ::5 211" .Experimente con diferentes perspecti-
vas de la grfica. Discuta por qu la curva se denomina
una espiral toroidal.
46. Utilice un SAC para graficar la funcin vectorial
r(t) =cos(arctan kt)cos ti +cos(arctan kt)sen tj
- sen(arctan kt)k
para -1011" ::5 i s: 1011" Y k =0.1, 0.2, 03. Experimente con
diferentes perspectivas de la grfica. La curva se conoce
como espiral esfrica.
En los problemas 47 y 48, emplee un SAC para graficar la
funcin vectorial dada relativa a los valores indicados de k.
Experimente con diferentes perspectivas de la grfica.
47. r(t) = sen kt sen ti +sen kt cos tj +sen tk; k =2,4
48. r(t) = sen ti +cos tj +In(kt)sen tk; k =10, 1
I Introduccin En esta seccin consideraremos el clculo de funciones de valores vectoriales,
en otras palabras, lmites, derivadas e integrales de funcin vectorial. Como los conceptos son
similares a los que se discutieron en la seccin 2.2, se recomienda un repaso de esa seccin.
I Lmites y continuidad La nocin fundamental de lmite de una funcin vectorial r(t) =
(j(t), g(t), h(t) se define en trminos de los lmites de las funciones componentes.
Definicin 3.2.1 Lmite de una funcin vectorial
Si lmf(t), lmg(t) y lmh(t) existe, entonces
t=va t-+a l-+a
lmr(t) =(lmf(t), lmg(t), lmh(t).
l-+a t~a I-+a t-+a
(1)
El smbolo t -+a en la definicin 3.2.1 puede, desde luego, sustituirse por t -+a+, t -+a,
t -+00, o t -+- oo.
104 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
Como una consecuencia inmediata de la definicin 3.2.1, tenemos el siguiente resultado.
ii) lm [rl(t) +r2(t)] =LI +L
2
' ....a
Teo r ema 3.2.1 Propiedades de los lmites
Suponga que a es un nmero real y Ifmry(z) y lmr2(t) existe. Si lmrl(t) =LI Y lmrzCt) =L
2
,
t-+a l---+a (-+a t-+a
entonces
i) lmcrl(t) = cL
I
, e un escalar
' ....a
iii) lmrl(t) . r2(t) =LI .L
2

t ....a
i) r(a) es definido, ii) lmr(t) existe y
' ....a
iii) lmr(t) =r(a).
t .... a
Def i n i c i n 3.2.2 Continuidad
Una funcin vectorial r es continua en el nmero a si
Equivalentemente la funcin vectorial r(t) =(t(t), g(t), h(t)) es continua en un nmero a si y
slo si las funciones componentes f, g y h son continuas en a. Por brevedad, a menudo afirma-
mos que una funcin vectorial r(t) es continua en un nmero a si
lmr(t) = r(a).
t ....a
(2)
Escribiendo (2) se supone que las condiciones i) y ii) de la definicin 3.2.2 se cumplen en un
nmero a.
IDer i v ad a d e u n a f u n c i n v ec t o r i al La definicin de derivada r'(t) de una funcin vectorial
r(t) es el equivalente vectorial de la definicin de derivada de una funcin real de variable real.
En la siguiente definicin se asume que h representa a un nmero real distinto de cero.
r(t +h) - r(t)
r'(t) = lm------
h .... O h
(3)
Def i n i c i n 3.2.3 Derivada de una funcin vectoriaJ
La deriv ada de una funcin vectorial r es
para toda t para la cual existe el lmite.
La derivada de r tambin se escribe dtf dt. El siguiente teorema muestra que en un nivel
prctico, se obtiene la derivada de una funcin vectorial diferenciando simplemente sus funcio-
nes componentes.
r'(r) =(f'(t), g'(l), h'(t)).
Teo r ema 3.2.2 Diferenciacin
Si las funciones componentes f, g y h son diferenciables, entonces la derivada de la funcin
vectorial r(t) est dada por
(4)
3.2 Clculo de funciones vectoriales 105
DEMOSTRACiN De (3) tenemos
1
r'(t) = lm-h [(f(t +h), g(t +h), h(t +h)) - (f(t), g(t), h(t)))
h - - > O
= lm/ f(t +h) - f(t) , g(t +h) - g(t) , h(t +h) - h(t) \
h - - > O \ h h h /
\
' f(t +h) - f(t) , g(t +h) - g(t) , h(t +h) - h(t))
= lm ' lrn ' 11m-'---,----'-'-
h - - > O h h - - > O h 11-->0 h
= (f'(t), g'(t), h'(t)).
I Curvas suaves Cuando las funciones componentes de una funcin vectorial r tienen prime-
ras derivadas continuas y r'(r) * ' O para toda t en un intervalo abierto (a, b), entonces r se dice
que es una funcin suave y la curva etrazada por r se denomina curva suave.
I Interpretacin geomtrica de r '(t) Si el vector r'(t) existe y no es O en el punto P sobre la
curva edefinida por lafuncin vectorial r(t), entonces la derivada r'(r) se define como el vector
tangente a la curva en P. Como puede verse en las F IGURAS 3.2.18) Y b), para h >O el vector
r(t +h) - r(t) y el mltiplo escalar
1 r(t +h) - r(t)
-[r(t +h) - r(t)] = h
son paralelos. Suponiendo que el lmite
, r(t +h) - r(t)
hm------
11-->0 h
existe, entonces los vectores r(t) y r(t +h) se vuelven cada vez ms cercanos cuando h ----+ O.
Como sugieren las figuras 3.2.1b) y e), la posicin lmite del vector [r(t +h) - r(t))/h es un
vector sobre larecta tangente en P. Tambin definimos larecta tangente como la recta que pasa
por P que es paralela al vector r'(r).
recta tangente
~(ll
-; t: -,
e
x
x
a) Vector secante b) Mltiplo escalar del vector secante
F IGURA 3.2.1 Vector tangente en P sobre una curva e
e) Vector tangente
_ El vector r'(t)
Considere la curva een el espacio bidimensional que es trazada por un punto P cuya posicin
est dada por r(t) =cos 2ti +sen tj, -7r/2:S i s: 7r/2. Encuentre laderivada r'(r) y grafique los
vectores r'(O) y r'( tt /6).
Solucin La curva ees suave debido aque las funciones componentes de r(t) =cos 2t i +sen t j
tienen derivadas continuas y r(t) * ' O sobre el intervalo abierto (-7r/2, 7r/2). De (4),
r'(t) = -2 sen 2ti +cos tj.
En consecuencia, r'(O) =j y r'(7r/6) = -V3i +~V3j.
Para graficar eprimero eliminamos el parmetro de las ecuaciones paramtricas x =cos 2t,
y =sen t:
x =cos 2t =cos? t - serr' t =1 - 2 serr' t =1 - 2/.
Puesto que -7r/2:S t :S 7r/2, advertimos que la curva e es la porcin de la parbola
x = 1 - 2/ sobre el intervalo definido por -1 :S x :S 1. Los vectores r'(O) y r'( tt /6) se dibu-
jan tangentes a lacurva een (1, O)y (!, !), respectivamente. Veala F IGURA 3.2.2.

r'(O)
~- - ~- - - ~~X
e
F IGURA 3.2.2 Curva e y vectores
del ejemplo I
106 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
~ Ecuaciones paramtricas
Encuentre las ecuaciones paramtricas de la recta tangente a la curva ecuyas ecuaciones para-
mtricas son x =t
2
, y =t
2
- t, Z = -7t en el punto correspondiente a t = 3.
Solucin La funcin vectorial que produce la posicin de un punto P sobre lacurva est dada
por r(t) =t
2
i +(t
2
- t)j - 7tk. Ahora,
r'(t) =2ti +(2t - l)j - 7k Y r'(3) =6i +5j - 7k.
El vector r'(3) es tangente a een el punto P cuyo vector de posicin es
r(3) =9i +6j - 21k,
esto es, en el punto P(9, 6, -21). Al emplear las componentes de r'(3), advertimos que las ecua-
ciones paramtricas de la recta tangente son
x =9 +6t, Y =6 +5t, Z = -21 - 7t.

Der i v ad as d e o r d en s u per i o r Las derivadas de orden superior de una funcin vectorial se

obtienen tambin diferenciando sus componentes. En el caso de lasegunda derivada, tenemos
r" (t) =(f"(t), g"(t), h"(t) =f"(t)i +g"(t)j +h"(t)k.
l:!ImDII Vectores r'(t) y r"(t)
Si r(t) =(t3 - 2t2)i +4tj +e-1k, entonces
r'(t) =(3t
2
- 4t)i +4j - e-1k
y r" (t) =(6t - 4)i +e-1k.
(5)

En el siguiente teorema se enlistan algunas reglas de diferenciacin para funciones vectoriales.

Teo r ema 3.2.3 Reglas de diferenciacin
Considere que r, r Y r2son funciones vectoriales diferenciables y J(t) es una funcin escalar
diferenciable.
i) ![r,(t) +rz (t)] =r~(t) +ri(t)
ii) ![f(t)r(t)] =J(t)r'(t) +f'(t) r(t)
iii) ![r(f(t)] =r'(f(tf'(t) (regla de lacadena)
iv) :t[r,(t). r2(t)] =r,(t) . ri(l) +r~(t) rz (t)
d
v) dt[r,(t) X r2(t)] =r,(t) X ri(t) +r~(t) X r2(t)
D E M O ST R A C i N D E iv) Si r,(l) =(J,(t), g,(t), h,(t) y rz (t) =(J2(t), g2(t), h
2
(t), entonces por
(2) de la seccin 1.3 el producto punto es la funcin escalar
r,(t) . r2(t) =ft(t)J2(t) +g,(t)gz (t) +h,(t)hz (t).
Despus de usar la regla del producto agrupamos los trminos:
d d d d
dt r(t) . rit) =d/' (t)fz (t) +dt g, (t)g2(t) +dt h, (t)h2(t)
= J,(t)Ji(t) +J~(t)J2(t) +g,(t)gi(t) +g~(t)g2(t) +h,(t)hi(t) +h~Ct)h2(t)
= (ft(t), g,(t), h,(t) . (Ji(t), giCt), hi(t)) +(J~(l), g~Ct), h~(t) . (Jit), g2(t), h
2
(t)
= r,(t) . ri(l) +r~(t). r2(t).
No t a: Puesto que el producto cruz de dos vectores no es conmutativo, el orden en el cual r, y
r2aparecen en la parte v) del teorema 3.2.3 debe observarse estrictamente. Desde luego, en iv) y
v) podemos efectuar el producto punto y el producto cruz primero y despus diferenciar el esca-
lar o la funcin vectorial resultantes.
3.2 Clculo de funciones vectoriales 107
IIn t egr al es d e f u n c i o n es v ec t o r i al es Si r(t) =f(t)i +g(t)j +h(t)k es una funcin vectorial
continua sobre el intervalo [a, b], entonces la integral indefinida de r est definida por
f r(t)dt = [ff(t)dt} +[f g(t)dt]j +[J h(t)dt]k.
La integral indefinida de r es otro vector R +e, donde e es un vector constante, tal que
R'(r) =r(t). Debido a la continuidad de las funciones componentes f, g y h, la integral definida
de r(t) sobre [a, b] puede definirse como
i
b n
a r(t)dt =}.!..~~r(t;;)Llt
=[ }.!..~~f(tk)Llt} + [ ,~~~ g(tDLlt]j +[ }.!..~~ h(tDLlt] k.
En otras palabras,
rr(t)dt = [rf(t)dt} +[ rg(t)dt]j +[ rh(t)dt]k.
El teorema fundamental del clculo, extendido a funciones vectoriales, es
rr(t)dt = R(t) r = R(b) - R(a),
donde R es una funcin vectorial tal que R'(t) = r(t).
~ Integrales
~- - ~- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
a) Si r(t) =6ri +4e-
21
j +8cos 4tk, entonces
f r(t)dt =[f 6t
2
dt] i + [f 4e-
2I
dt]j +[f 8 cos 4tdt] k
= [2t
3
+cdi +[-2e-
21
+C2]j +[2 sen 4t +C3] k
= 2t
3
i - 2e-
21
j +2 sen 4tk +e,
donde e =c)i +C2j +c
3
k. Las componentes c), C2 Y C3 del ltimo vector son cons-
tantes reales arbitrarias.
b) Si r(t) = (4t - 3)i +12t
2
j +~k, entonces
1 +t
[r(t)dt =(2t
2
- 3t)i +4t
3
j +2 tan" tk [)
=(-i +4j +2 : k) - (Si - 4j - 2 : k)
= -6i +8j +7Tk.
IL o n gi t u d d e u n a c u r v a es pac i al En la seccin 2.2 vimos que la frmula de la longitud de
arco para una curva suave een el espacio bidimensional definida por las ecuaciones paramtri-
cas x =f(t), Y =g(t), a :5 t :5 b, es
L= fV[f'(t)]2 +[g'(t)]2dt = f~(:Y+(:Ydt.
a a
De manera similar, si ees una curva suave en el espacio tridimensional definida por las ecua-
ciones paramtricas
x =f(t), Y =g(t), Z =h(t), a:5 t :5 b,
entonces como hicimos en la seccin 2.2 podemos construir una integral definida utilizando una
trayectoria poligonal, como se ilustra en la FIGURA 3.2.3, para llegar a la integral definida
L= rV[f'(t)]
2
+[g'(t)]2 +[h'(t)]2dt = r~(:Y+(:Y +(~~ydt (6)
~
(f(b),g(b)'h(b))
e
(f(a), g(a), h(a)) y
x
FIGURA 3.2.3 Aproximacin de
la longitud de e(por medio de la
longitud de una trayectoria poli-
gonal)
108 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
que define la longitud L de lacurva entre los puntos (f(a), g(a), h(a y (f(b), g(b), h(b. Si la
curva ese traza por medio de una funcin suave de valores vectoriales r(t), entonces su longi-
tud entre el punto inicial en t =a y el punto terminal en t =b puede expresarse en trminos de
la magnitud de r'(z):
L=flr/(t)ldt.
a
( 7)
En (7), [r'(z)I es
Ir/(t)1=V[f/(t)]2 + [g/(t)]2
o Ir/(t)I =V[f'(t)]2 + [g/(t)]2 + [h'(t)]2
dependiendo de si eest en el espacio bidimensional o tridimensional, respectivamente.
IFu n c i n d e l a l o n gi t u d d e ar c o La integral definida
s(t) =flr/(u)ldu
a
(8)
se llama la funcin de longitud de arco para la curva C. En (8) el smbolo u es una variable de
integracin sustituta. La funcin s(t) representa la longitud de eentre los puntos sobre la curva
definida por los vectores de posicin r(a) y r(t). Muchas veces es til parametrizar una
curva suave een el plano o en el espacio en trminos de la longitud de arco s. Al evaluar (8) se
expresa s como una funcin del parmetro t. Si podemos resolver esa ecuacin para t en trmi-
nos de s, entonces es factible expresar r(t) =(t(t), g(t) o r(t) =(t(t), g(t), h(t) como
res) =(x(s), y(s)) o res) =(x(s), y(s), z (s).
El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento para determinar una parametrizacin de lon-
gitud de arco res) para una curva C.
~ Una parametrizacin de longitud de arco
Encuentre una parametrizacin de longitud de arco de la hlice circular del ejemplo 2 de lasec-
cin 3.1:
r(t) =2 cos ti +2 sen tj +tk.
Solucin De r'(z) =-2 sen ti +2 cos tj +k se encuentra [r'(z)I = Y S. Se deduce de (8) que
la longitud de la curva empezando en r'(O) hasta un punto arbitrario definido por r(t) es
s =fYSdU =YSu 1=YSt.
Al resolver s =YSt para t se encuentra que t =s/YS. Al sustituir respecto a t en r(t) obtene-
mos una funcin vectorial de la hlice como una funcin de la longitud de arco:
( 9)
Las ecuaciones paramtricas de la hlice son entonces
s s
x =2 cos Y S' y =2 sen Y S'
s
z =-'
Y S

Advierta que la derivada de la funcin vectorial (9) respecto a la longitud de arco s es
Es particularmente fcil encon- ~
trar una parametrizacin de lon-
gitud de arco de una recta
r(t) =ro+tv, Veael problema Y su magnitud es
49 en los ejercicios 3.2.
/( ) 2 s. 2 s. 1 k
r s = --sen-I +-cos-J +-
Y S Y S Y S Y S Y S
1
/ 1- /4 2 s 4 2 S 1 _ {5_
res) - ,ts
sen
Y S +SCos Y S +S - Vs - 1.
El hecho de que [r'(sj] =1indica que r'(s) es un vector unitario. Esto no es coincidencia. Como
hemos visto, la derivada de una funcin vectorial r(t) con respecto al parmetro t es un vector
3.2 Clculo de funciones vectoriales 109
tangente ala curva etrazada por r. Sin embargo, si la curva ese parametriza en trminos de la
longitud de arco s, entonces:
La derivada r '(s) es un vector tangente unitario. (10)
Para ver por qu esto es as, recuerde que la forma de la derivada del teorema fundamental del
clculo muestra que la derivada de (8) con respecto a t es
ds
dt = Ir'Ct)I
(11)
Sin embargo, si la curva ees descrita por una parametrizacin de longitud de arco res), enton-
ces (8) muestra que la longitud s de la curva de r(O) a res) es
s =i'lr'(u)ldU.
d
Como dss =1, la derivada de (12) con respecto as es
!s =Ir'(s)1 o Ir'(s)I
En la siguiente seccin veremos por qu (lO) es importante.
(12)
1.
DESARROLLE SU COMPETENCIA Las respuestas de los problemas impares comienzan en la pgina RES-10.
=F undamentos
En los problemas 1-4, evale el lmite dado o enuncie que ste
no existe.
1. lm[t
3
i +t4j +t
5
k]
1~2
2. llll[sen 2ti +(t - 2)5j +t In tk]
I~O t
\
t2 - 1 St - 1 2e
'
- - 2)
3 lm -- --- ----
H t - l' t +l' t - 1
, \ e
21
e -1 _ )
4. 11m 2' ,tan t
I~OO 2e 1 +t 2e-
1
+5
En los problemas 5 y 6, suponga que
Im r.Ir) =i - 2j +k Y lmrit) =2i +Sj +7k.
t~a l---t-a
Encuentre el lmite dado.
5. lm[ -4r (r) +3r2(t)]
I~a
6. lmr(t)rit)
I~a
En los problemas 7 y 8, determine si lafuncin vectorial indi-
cada es continua en t =l.
7. r(t) =(t2 - 2t)i +t ~ 1j +ln(t - l)k
8. r(t) =sen mi +tan l7tj +cos mk
En los problemas 9 y 10, encuentre los dos vectores indicados
para la funcin vectorial dada.
9. r(t) =(3t - l)i +4t
2
j +(St
2
- t)k;
1
10. r(t) = 1+St i+(3t
2
+t)j +(1- t)3k;
r(l.l) - r(l)
r'(l), 0.1
r(O.OS) - r'()
r'(O), 0.05
En los problemas 11-14, determine r'(t) y r" Ct) para lafuncin
vectorial dada.
11. r(t) =In ti +lj, t >O
t
12. r'(r) =(t cos t - sen t, t +cos t)
13. r(t) =(te
21
, t', 4t
2
- t)
14. rCt) =t
2
i +t
3
j +tan" tk
En los problemas 15-18, grafique la curva eque es descrita
por r(t) y grafique r'(t) en el punto correspondiente al valor
indicado de t.
15. r(t) = 2 cos ti +6 sen tj; t = 17/6
16. r(t) =t
3
i +t
2
j; t = -1
17. r'(r) =2i +tj +~k; t =1
1 +t
18. r'(z) =3 cos ti +3 sen tj +2tk; t =17/4
En los problemas 19 y 20, encuentre ecuaciones paramtricas
de larecta tangente alacurva dada en el punto correspondien-
te al valor que se indica de t.
1 1
19. x = t, Y = 2t
2
, Z = 3't
3
; t = 2
20 x = t
3
- t Y = ~ z = (2t +1)2. t = 1
. 't +l' ,
En los problemas 21 y 22, determine un vector tangente uni-
tario para la curva dada en el punto correspondiente al valor
que se indica de t. Encuentre ecuaciones paramtricas de la
recta tangente en este punto.
21. r(t) =te'i +(f +2t)j +(f - t)k; t =O
22. r'(r) =(1 +sen 3t)i +tan 2tj +tk; t =17
110 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
En los problemas 23 y 24, encuentre una funcin vectorial de
la recta tangente a la curva dada en el punto correspondiente
al valor que se indica de t.
23. r(t) =(cos t, sen t, t); t =7T/3
24. r(t) =(6e-'/2, e", e
3t
); t =O
En los problemas 25-30, determine la derivada indicada.
Suponga que todas las funciones vectoriales son diferenciables.
d d
25. dt [r(t) X r'(t)] 26. dt [r(t) . (tr(t))]
d d
27. dt [r(t) . (r'(r) X r"(t))] 28. dt [rl(t) X (r2(t) X r3(t))]
29. ![r(2t) +ril/t)] 30. :t[t
3
r(t2)]
En los problemas 31-34, evale la integral dada.
31. r(ti +3t
2
j +4t
3
k)dt
32. fCv'2t+li - Vtj +sen 7Ttk)dt
33. I(te'i - e-
2
'j +te,2k)dt 34. I_l_2(i +tj +t
2
k)dt
1 +t
En los problemas 35-38, encuentre una funcin vectorial r(t)
que satisfaga las condiciones indicadas.
35. r'(t) =6i +6tj +3t
2
k; r'(G) =i - 2j +k
36. r'(t) =t sen t
2
i - cos 2tj; r'(D) =~i
37. r"(t) =l2ti - 3t-
I
/
2
j +2k; r'(l) =j, r(l) =2i - k
38. r"(t) = sec? ti +cos tj - sen tk;
r'(O) =i +j +k, r'(O) = - j +5k
En los problemas 39-42, encuentre la longitud de la curva tra-
zadapor lafuncin vectorial dada en el intervalo que se indica.
39. r(t) =a cos ti +asen tj +ctk; 0:5 i s: 27T
40. r(t) = ti +t cos tj +t sen tk; 0:5 i s: 7T
41. r(t) =e' cos 2ti +e' sen 2tj +e'k; 0:5 t :5 377
42. r(t) =3ti + \3t
2
j +~t3k; 0:5 t :5 1
En los problemas 43-46, emplee (8) y la integracin de u =O
a u =t para determinar una parametrizacin de longitud de
arco res) para la curva dada. Verifique que r'(s) es un vector
unitario.
43. r(t) =9 sen ti +9 cos tj
44. r(t) =5 cos ti +l2tj +5 sen tk
45. r(t) =(1 +2t)i +(5 - 3t)j +(2 +4t)k
46. r(t) =e' cos ti +e' sen tj +k
=Piense en ello
47. Suponga que r es una funcin vectorial diferenciable
para la cual Ir(t) I =e para toda t. Demuestre que el vec-
tor tangente r'(t) es perpendicular al vector de posicin
r(t) para toda t.
48. Si v es un vector constante y r(t) es integrable sobre [a, b],
demuestre que rv r(t)dt = v . rr(t)dt.
a a
49. Suponga que r(t) =ro +tv es una ecuacin vectorial de
una recta, donde ro y v son vectores constantes. Utilice
la funcin de longitud de arco s =I~lr'(u)1 du para
demostrar que una parametrizacin de longitud de arco
de la recta est dada por res) = ro +s I~I' Demuestre
que r'(s) es un vector unitario. En otras palabras, para
obtener una parametrizacin de longitud de arco de una
recta slo se necesita normalizar al vector v.
50. Emplee los resultados del problema 49 para encontrar
una parametrizacin de longitud de arco de cada una de
las siguientes rectas.
a) r(t) =(1 +3t,2 - 4t) =(1,2) +t(3, -4)
b) r(t) =(1 +t, 1 +2t, 10- t)
3.3 Mo v i mi en t o s o b r e u n a c u r v a
I Introduccin Suponga que una partcula o cuerpo se mueve alo largo de lacurva ede mane-
ra que su posicin en el tiempo t est dada por la funcin de valores vectoriales
Podemos describir la velocidad y la aceleracin de lapartcula en trminos de derivadas de r(t).
r(t) =f(t)i +g(t)j +h(t)k.
I Velocidad y aceleracin Si/, g Y h tienen segundas derivadas, entonces los vectores
v(t) =r'(t) =f'(t)i +g'(t)j +h'(t)k
a(t) =r"(t) =f"(t)i +g"(t)j +h"(t)k
(1)
(2)
se denominan la velocidad y la aceleracin de lapartcula, respectivamente. La funcin escalar
Iv(t) I =[ r'(r) I =Y[f'(t)]2 + [g'(t)]2 + [h'(t)]2 (3)
es la rapidez de la partcula. La rapidez se relaciona con la longitud de arco. De (7) de la sec-
cin 3.2 se observa que si una curva ees trazada por una funcin de valores vectoriales suave
r(t), entonces su longitud entre el punto inicial en t =a y el punto terminal en t =b est dada por
L= rlr'(t)1 dt. En vista de (1) y (3), esto es lo mismo que
a
L =fIV(t),dt. (4)
Si P(x" y" z.) es la posicin de la partcula sobre la curva een el tiempo ti, entonces en
vista de la discusin en la seccin 3.2 acerca de lainterpretacin geomtrica de r'(t) concluimos
que
v(t,) es tangente a la curva een P.
Se hacen comentarios similares para curvas trazadas por lafuncin vectorial r(t) =f(t)i +g(t)j.
~ Grfica de la velocidad y la aceleracin
La posicin de una partcula en movimiento est dada por r(t) =t
2
i +tj +~tk. Grafique la
curva edefinida por r(t) y los vectores v(2) y a(2).
Solucin Puesto que x =t
2
, Y =t, la trayectoria de la partcula est por arriba de la parbola
x =y2 que yace en el plano xy. Cuando t =2, el vector de posicin r(2) =4i +2j +5k indi-
ca que la partcula est en el punto P(4, 2, 5) sobre C. Ahora,
v(t) =r'(t) =2ti +j +~k Y a(t) =r" (t) =2i
v(2) =4i +j +~k Y a(2) =2i. de modo que
Estos vectores se ilustran en la FIGURA3.3.1.
Si una partcula se mueve con una rapidez constante e, entonces su vector de aceleracin es
perpendicular al vector de velocidad v. Para ver lo anterior, advierta que
o
Diferenciamos ambos lados con respecto a t, y con la ayuda del teorema 3.2.3iv) obtenemos
d dv dv dv
dt (v . v) =V dt + dt . v =2v dt =O.
dv
-v=O
dt
Entonces,
o a(t) . v(t) = O para toda t.
l!I:DIiI!iJ fJ Grfica de la velocidad y la aceleracin
Suponga que la funcin vectorial del ejemplo 4 de la seccin 3.1 representa la posicin de una
partcula que se mueve en una rbita circular. Grafique los vectores de velocidad y aceleracin
en t =7T/4.
Solucin La funcin de valores vectoriales
r(t) =2 cos ti +2 sen tj +3k
es el vector de posicin de una partcula que se mueve en una rbita circular de radio 2 en el
plano z =3. Cuando t =7T/4, la partcula est en el punto p(v'2, v'2, 3). En este caso,
v(t) =r'(t) =-2 sen ti +2 cos tj
y a(t) =r"(t) =-2 cos ti - 2 sen tj.
Puesto que la rapidez Iv(t) I =2 es constante para todo tiempo t, se sigue de (5) que a(t) es per-
pendicular a v(t). (Verifique lo anterior.) Como se muestra en la FIGURA3.3.2, los vectores
v( :) =-2 sen : i +2 cos : j =- v'2i +v'2j
y a(:) =-2cos:i - 2sen:j =-v'2i - v'2j
se dibujan en el punto P. El vector v(7T/4) es tangente a la trayectoria circular en tanto que
a(7T/4) apunta a lo largo de un radio hacia el centro del crculo.
3.3 Movimiento sobre una curva 111
z
v(2)
P(4, 2, 5)
a(2) e
-+,L-+--+-~Y
,
,'x=i
,
, ,
, ,
"
" (4,2, O)
,
X ,

FIGURA3.3.1 Vectores de
velocidad y aceleracin del
ejemplo 1
(5)
r---Y
x
FIGURA3.3.2 Vectores de
velocidad y aceleracin del
ejemplo 2
112 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
El proyectil se dispara o lanza
en vez de autoimpulsarse. En el
anlisis del movimiento de bals-
tica de largo alcance, debe
tomarse en cuenta la curvatura
de la Tierra.
FIGURA3.3.3 Vectar de
aceleracin centrpeta a
y t Vo
(vosenO)j~,\
soj t (vo cas O)i \
~ ~ x
FIGURA3.3.4 Proyectil balstica
IA c el er ac i n c en t r pet a Para el movimiento circular en el plano, descrito mediante r(t) =
ro cos wti +ro sen wtj, ro y co constantes, es evidente que r" =-0-r. Esto significa que el vec-
tor aceleracin a(t) = r" (t) apunta en ladireccin opuesta aladel vector de posicin r(t). Afirma-
mos entonces que a(t) es laaceleracin centrpeta. Vea la FIGURA3.3.3. Si v =Iv(t) I ya =la(t) 1,
se deja como ejercicio demostrar que a =v
2
/ ro. Vea el problema 17 en los ejercicios 3.3.
IMo v i mi en t o c u r v i l n eo en el pl an o Muchas aplicaciones importantes de las funciones vecto-
riales ocurren en ladescripcin del movimiento curvilneo en unplano. Por ejemplo, los movimien-
tos planetarios y de proyectiles se efectan en un plano. Al analizar el movimiento de proyectiles
balsticos de corto alcance, se empieza con la aceleracin de lagravedad escrita en forma vectorial
a(t) =-gj.
Si, como se ilustra en la FIGURA3.3.4, se lanza un proyectil con una velocidad inicial va =va cos ei
+va sen ej, desde una altura inicial So =sd, entonces
v(t) = I(-gj)dt=-gtj+C"
donde veO) =va implica que C
I
=va. Por tanto,
v(t) =(va cos e)i +(-gt +va sen e)j.
Al integrar de nuevo y utilizar r'(O) =So se obtiene
r(t) =(va cos e)ti + [ -kgt2 +(va sen e)t +So] j.
Por consiguiente, las ecuaciones paramtricas para la trayectoria del proyectil son
x(t) =(va cos e)t,
1
y(t) =-2"gt
2
+(va sen e)t +So. ( 6)
Vea (3) de la seccin 2.1.
Existe un inters natural en determinar la altura mxima H y ladistancia horizontal R mxi-
ma, o alcance, ala que llega el proyectil. Como se muestra en la FIGURA3.3.5, estas cantidades son
los valores mximos de y(t) y x(t), respectivamente. Para calcular estos valores se determinan los
tiempos ti y t
2
>O para los cuales y'(t
l
) =O Y y(t2) =O, respectivamente. Luego
( 7) y
y y
- r - - - - - L- - - - ~~x - r- - - - - - - - - - ~~~x
a) Altura mxima H b) Alcance R
FIGURA3.3.5 Altura y alcance mximos de un proyectil
I!:J :&DI Movimiento de proyectiles
Un obs es lanzado desde el nivel del suelo con una rapidez inicial de 768 pies/s a un ngulo de
elevacin de 30. Encuentre
a) la funcin vectorial y las ecuaciones paramtricas de la trayectoria del obs,
b) la altura mxima alcanzada,
e) el alcance del obs y
) la rapidez en el impacto.
Solucin
a) En trminos de vectores, la posicin inicial del proyectil es So = O Y su velocidad ini-
cial corresponde a
va =(768 cos 30
0
)i +(768 sen 30
0
)j =384 '\I3i +384j. (8)
3.3 Movimiento sobre una curva 113
Al integrar a(t) =- 32j Y utilizar (8), se obtiene
v(t) =(384V3)i +(-32t +384)j. (9)
Al integrar (9) y emplear So =O se encuentra la funcin vectorial
r(t) =(384V3t)i +(-16t
2
+384t)j.
Por consiguiente, las ecuaciones paramtricas de la trayectoria del obs son
x(t) =384V3t, y(t) =-16t
2
+384t. (10)
b) De (10) advertimos que dyf dt =O cuando
-32t +384 =O o t = 12.
Entonces, de acuerdo con la primera parte de (7), la altura mxima H alcanzada por el
obs es
H =y(12) =-16(12)2 +384(12) =2304 pies.
e) De (6) vemos que y(t) =O cuando
-16t(t - 24) =O o t =O, t =24.
De la segunda parte de (7), el alcance R del obs es
R =x(24) =384V3(24) =15963 pies.
d) De (9) obtenemos la rapidez de impacto del obs:
Iv(24)I =V(384V3)2 +(-384)2 =768 pies/s.
r(t) NOTAS DESDE EL AULA

La tasa de cambio de la longitud de arco dL/ dt es lamisma que larapidez Iv(t) I = [r'(r) l. Sin
embargo, como veremos en la siguiente seccin, no se deduce que la aceleracin escalar
d
2
L/dt
2
es la misma que la(t) I = Ir" (t)l. Vea el problema 18 en los ejercicios 3.3.
DESARROLLE SU COMPETENCIA Las respuestas de los problemas impares comienzan en la pgina RES-lO.
=F undamentos
En los problemas 1-8, r(t) es el vector de posicin de una par-
tcula en movimiento. Grafique la curva y los vectores de
velocidad y aceleracin en el tiempo indicado. Encuentre la
rapidez en ese tiempo.
1. r(t) =t
2
i +it4j; t =1
2. r(t) =t
2
i +~j; t =1
t
3. r(t) = -cosh 2ti +senh 2tj; t =O
4. r(t) = 2 cos ti +(1 +sen t)j; t = 7T/3
5. r(t) =2i +(t - 1)2j +tk; t =2
6. r(t) =ti +tj +t
3
k; t =2
7. r(t) =ti +t
2
j +t
3
k; t =1
8. r(t) =ti +t
3
j +tk; t =1
9. Suponga que r(t) =t
2
i +(t
3
- 2t)j +(t2 - 5t)k esel vec-
tor de posicin de una partcula en movimiento.
a) En qu puntos la partcula pasa por el plano xy?
b) Cules son su velocidad y aceleracin en los puntos
del inciso a)?
10. Suponga que unapartcula se mueve enel espacio de mane-
raque a(t) =Opara todo tiempo t. Describa sutrayectoria.
11. Un obs se lanza desde el nivel del suelo con una rapidez
inicial de 480pies/s aun ngulo de elevacin de 30. En-
cuentre:
a) una funcin vectorial y las ecuaciones paramtricas
de latrayectoria del obs,
b) la altura mxima alcanzada,
e) el alcance del obs y
d) la rapidez en el impacto.
12. Vuelva a trabajar el problema 11 si el obs se lanza con
la misma rapidez inicial y el mismo ngulo de elevacin
pero desde un acantilado a 1600pies de altura.
13. Un automvil se empuja con una rapidez de 4 pies/s
desde un escarpado acantilado frente al mar que tiene una
altura de 81 pies. Encuentre la rapidez a la cual el auto-
mvil golpea el agua.
14. Un pequeo proyectil se lanza desde el nivel del suelo
con una rapidez inicial de 98 mis. Encuentre los ngulos
posibles de elevacin de manera que su alcance sea de
490m.
15. Un mariscal de campo de futbol americano lanza una
" bomba" de 100yardas a un ngulo de 45 con respecto
a la horizontal. Cul es la rapidez inicial del baln en el
punto de lanzamiento?
16. Un mariscal de campo lanza un baln de futbol con la
misma rapidez inicial a un ngulo de 60 desde la hori-
zontal y despus a un ngulo de 30 desde la horizontal.
Muestre que el alcance del baln es el mismo en cada
caso. Generalice este resultado para cualquier ngulo de
lanzamiento O <(J <7T/2.
114 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
17. Suponga que r(t) =ro cos wti +ro sen wtj es el vector de
posicin de un objeto que se est moviendo en un crcu-
lo de radio ro en el plano xy. Si Iv(t)1 = v, muestre que
la magnitud de la aceleracin centrpeta es a =la(t)1=
v
2
/ro.
18. El movimiento de una partcula en el espacio tridimen-
sional se describe mediante la funcin vectorial
r(t) =b cos ti +b sen tj +ctk, t ~ O.
a) Calcule Iv(t)l.
b) Calcule la funcin de longitud de arco s(t) =f ~Iv(u)1
du y verifique que dsfdt es la misma que el resultado
del inciso a).
e) Verifique que d
2
s/dt
2
* - la(t)I.
= Aplicaciones
19. Se lanza un proyectil desde un can directamente a un
blanco que se deja caer desde el reposo en forma simul-
tnea cuando se dispara el can. Demuestre que el pro-
yectil golpear al blanco en el aire. Vea la FIGURA 3.3.6.
[Sugerencia: Suponga que el origen est en la boca del
can y que el ngulo de elevacin es e. Si rpy r, son los
vectores de posicin del proyectil y el blanco, respectiva-
mente, hay al.gn tiempo en el cual rp =r,?]
FIGURA 3.3.6 Can y blanco
del problema 19
20. Para dar abasto alas vctimas de un desastre natural, se de-
jan caer simplemente equipo slido y resistente as como
paquetes de suministros de alimentos/medicinas desde
aviones que vuelan horizontalmente abaja rapidez y altu-
ra. Un avin de suministros viaja horizontalmente sobre
un blanco a una altura de 1024 pies y una rapidez cons-
tante de 180miIh. Emplee (2) para determinar ladistancia
horizontal que recorre un paquete de suministros con rela-
cin al punto desde el cual se dej caer. A qu ngulo de
la lnea visual ex debe soltarse el paquete de suministro
para que d en el blanco indicado en la FIGURA 3.3.17
::-- a-------------------t
-----__ paquete de
"<f. surrurustro I 024pies
\. t
b eo
FIGURA 3.3.7 Avin de suministro del problema 20
21. El peso efectivo W
e
de un cuerpo de masa m en el ecua-
dor de laTierra se define mediante W
e
=mg - ma, don-
de a es la magnitud de la aceleracin centrpeta dada en
el problema 17. Determine el peso efectivo de una perso-
na de 192 lb si el radio de la Tierra es de 4000 mi,
g =32 pies/s'' y v = 1530pies/s.
22. Considere un ciclista que viaja sobre una pista circular
plana de radio ro. Si m es la masa combinada del ciclista
y la bicicleta, llene los blancos de la FIGURA 3.3.8. [Suge-
rencia: Refirase al problema 17 y afuerz a =masa X
aceleracin. Suponga que las direcciones positivas son
hacia arriba y a la izquierda.] El vector resultante U da
la direccin a la cual el ciclista debe inclinarse para evi-
tar caer. Encuentre el ngulo 4> respecto de la vertical al
cual el ciclista debe inclinarse si su rapidez es de
44 pies/s y el radio de la pista es de 60pies.
resultante
U=(_,_)
fuerzaejercida por
( O, _ ) lapista =el opuesto
del peso combinado
de labicicleta
y lapersona
FIGURA 3.3.8 Ciclista del problema 22
23. Emplee el resultado que se obtuvo en (6) para demostrar
que la trayectoria de un proyectil balstico es parablica.
24. Se lanza un proyectil con una rapidez inicial Vo desde el
suelo aun ngulo de elevacin e. Emplee (6) para demos-
trar que la altura y el alcance mximos del proyectil son
v6 sen
2
e V6 sen 2e
H = 2g Y R = g
respectivamente.
25. La velocidad de una partcula que se mueve en un fluido
se describe por medio de un campo de velocidades v =
VIi +v~ +V3k, donde las componentes VI> V2 Y V3 son
funciones de x, y, z y el tiempo t. Si la velocidad de la
partcula es v(t) =6t
2
xi - 4t/j +2t(z +l)k, determi-
ne r(t). [Sugerencia: Emplee separacin de variables.]
26. Suponga que m es lamasa de una partcula en movimien-
to. La segunda ley del movimiento de Newton puede
escribirse en forma vectorial como
d dp
F =ma =-(mv) =-,
dt dt
donde p =mv se denomina el momento lineal. El
momento angular de la partcula respecto al origen se
define como L =r X p, donde r es el vector de posicin.
Si el movimiento de torsin de la partcula alrededor del
origen es T =r X F =r X dp/ dt, demuestre que 7' es la
tasa de cambio en el tiempo del momento angular.
27. Suponga que el Sol se localiza en el origen. La fuerza
gravitacional F ejercida sobre un planeta de masa m por
el Sol de masa M es
Mm
F = -k-
2
-u.
r
F es una fuerza central, esto es, una fuerza dirigida a lo
largo del vector de posicin r del planeta. Aqu k es la
constante gravitacional, r = [r], u =(l/r)r es un vector
unitario en la direccin de r, y el signo menos indica que
F es una fuerza atractiva, esto es, una fuerza dirigida
hacia el Sol. Vea la FIGURA3.3.9.
a) Emplee el problema 26 para demostrar que el momen-
to de torsin que acta sobre el planeta debido a esta
fuerza central es O.
b) Explique por qu el momento angular L del planeta es
constante.
__-- __ Planeta
Sol
M
FIGURA3.3.9 Vector de fuerza
central F del problema 27
=Piense en ello
28. Un can lanza una bala horizontalmente como se indica
en la FIGURA3.3.10.
a) Cuanto mayor es lacantidad de plvora que se utiliza,
tanto mayor resulta la velocidad inicial Vo de la bala
de can y mayor la distancia a la que llega. Con
argumentos matemticos slidos explique la razn.
b) Si se ignora laresistencia del aire, explique por qu la
bala de can siempre alcanza el suelo en el mismo
tiempo, independientemente del valor de la velocidad
inicial Vo >O.
e) Si la bala de can se suelta simplemente desde la
altura So que se indica en lafigura 3.3.10, muestre que
el tiempo en el que golpea el suelo es el mis-
mo que el tiempo en el inciso b).
VD
.......- ~ a.:::~.::::: ... :::~~::~::::::''::::~:::::::.'-:Ti::

,o'~ Balade can

........ que se deja caer
FIGURA3.3.10 Can del problema 28
3.4 Cu r v at u r a y ac el er ac i n
3.4 Curvatura y aceleracin 115
=Proyectos
29. En este proyecto usted emplear las propiedades de las
secciones 1.4 y 3.1 para demostrar la primera ley de
Kepler del movimiento planetario.
La rbita de un planeta es una elipse con el Sol en un
foco.
Se supone que el Sol es de masa M y est ubicado en el
origen, r es el vector de posicin de un cuerpo de masa m
que se mueve bajo la atraccin gravitacional del Sol y
u =(l/r)r es un vector unitario en la direccin de r.
a) Emplee el problema 27 y la segunda ley del movi-
miento de Newton F =ma para demostrar que
b) Utilice el inciso a) para demostrar que r X r" =O.
e) Utilice el inciso b) para demostrar que 1t (r X v) =O.
ti) Se deduce del inciso e) que r X v =e, donde e es un
vector constante. Demuestre que e =r
2
(u X u').
d
e) Demuestre que -(u u) =O y consecuentemente
dt
u u/ =O.
f) Utilice los incisos a), d) y e) para demostrar que
d du
dt (v X e) =kM-;'
g) Despus de integrar el resultado en el inciso f) res-
pecto a t, se deduce que v X e =kMu +d, donde d
es otro vector constante. Efecte el producto punto en
ambos lados de esta ltima expresin con el vector
r =ru y utilice el problema 61 de los ejercicios 1.4
para demostrar que
c
2
/kM
r =-l-+-(d-/ k-M)-c-o-s-O'
I
r
donde e =[e], d =[d], y Oes el ngulo entre d y r.
h) Explique por qu el resultado del inciso e) prueba la
primera ley de Kepler.
i) En el perihelio, los vectores r y v son perpendiculares
y tienen magnitudes ro y vo, respectivamente. Emplee
esta informacin y los incisos d) y g) para demostrar
que e =rovo y d =rov6 - kM.
Introduccin Sea euna curva suave en el espacio bidimensional o tridimensional que es tra-
zada por la funcin de valores vectoriales r(t). En esta seccin consideraremos con mayor deta-
lle el vector aceleracin a(t) =r"(t), introducido en la seccin anterior. Sin embargo, antes de
hacer esto, es necesario examinar una cantidad escalar llamada curvatura de una curva.
116 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
T
P,
F IGURA 3.4.1 El vector tangente
cambia con respecto a la longitud
de arco
o
Gran curvatura K
Pequea curvatura K
F IGURA 3.4.2 Curvatura de un
crculo en el ejemplo 1
ICu r v at u r a Si r(t) define auna curva e, entonces se sabe que r'(t) es un vector tangente en un
punto P sobre C. En consecuencia,
r'(t)
T(t) = Ir'(t) I (1)
es una tangente unitaria. Sin embargo, es necesario recordar del final de la seccin 3.2 que si
ees parametrizada por una longitud de arco s, entonces la tangente unitaria a la curva tambin
est dada por dr] ds. Como vimos en (11) de la seccin 3.3, lacantidad Ir'(t)1 en (1) se relaciona
con lafuncin de longitud de arco s por medio de ds] dt =[r'(z) l. Puesto que lacurva ees suave,
se sabe que dsf dt >O.Por consiguiente, mediante la regla de la cadena,
dr dr ds
dt ds dt
dr _dr/dt _ r'(t) _ T t
ds - ds/dt - Ir'(t) I - ().
y por ello ( 2 )
Suponga ahora que ees como se ilustra en la F IGURA 3.4.1. Conforme s aumenta, T se mueve alo
largo de ecambiando direccin pero no longitud (siempre es de longitud unitaria). A lo largo de
laparte de la curva entre P, y P2 el vector T vara poco en direccin; alo largo de lacurva entre
P
2
y P
3
, donde e se dobla obviamente en forma ms pronunciada, el cambio en la direccin
de la tangente T es ms pronunciado. Utilizaremos la tasa a la cual el vector unitario T cam-
bia de direccin respecto a la longitud de arco como un indicador de la curvatura de una curva
suave C.
Def i n i c i n 3.4.1 Curvatura
Sea r(t) una funcin vectorial que define a una curva suave C. Si s es el parmetro de lon-
gitud de arco y T =dtf ds es el vector tangente unitario, entonces la curv atura de e en un
punto P se define como
( 3)
El smbolo K en (3) es la letra griega kappa. Ahora, puesto que las curvas a menudo no se
parametrizan por medio de la longitud de arco, es conveniente expresar (3) en trminos de un
parmetro general t. Al emplear de nuevo la regla de la cadena, es posible escribir
dT dT ds
dt ds dt
dT dT/dt
-=--.
ds ds/dt
y consecuentemente
En otras palabras, la curvatura definida en (3) produce
IT'(t)I
K(t) = Ir'(t) I .
( 4)
l!I:imDII Curvatura de un crculo
Encuentre la curvatura de un crculo de radio a.
Solucin Un crculo puede describirse por medio de una funcin vectorial r(t) =a cos ti +
asen tj. En este caso, de r'(t) =-a senti +a cos tj y Ir'(t)1 =a obtenemos
r'(t) .
T(t) =Ir'(t) I =- sen ti +cos tJ y T'(t) =-cos ti - sen tj.
Por consiguiente, de acuerdo con (4) la curvatura es
IT'(t) I Vcos
2
t +sen
2
t 1
K(t) =Ir'(t)I = a =~. (5)
El resultado en (5) muestra que la curvatura en un punto sobre un crculo es el recproco del
radio del crculo e indica un hecho que concuerda con nuestra intuicin: un crculo con un radio
pequeo se curva ms que uno con un radio ms grande. Vea la F IGURA 3.4.2.
3.4 Curvatura y aceleracin 117
ICo mpo n en t es t an gen c i al y n o r mal d e l a ac el er ac i n Suponga que una partcula se mueve en
el espacio bidimensional o tridimensional sobre una curva suave edescrita por la funcin vec-
torial r(t). Entonces la velocidad de la partcula sobre ees v(t) =r'(t), en tanto que su rapidez
corresponde adsf dt =v =Iv(t)l. Entonces, (1) implica v(t) =vT(t). Diferenciando esta ltima
expresin con respecto a t obtenemos la aceleracin:
dT dv
a(t) =v-; +-;T.
(6)
Adems, con ayuda del teorema 3.2.1iii) se deduce de la diferenciacin de T . T = 1 que
T . dT/dt =O. Por consiguiente, en un punto P sobre e los vectores T y dT/dt son ortogona-
les. Si IdT/dtl =F O, entonces el vector
es una normal unitaria a la curva een P con direccin dada por dT/dt. El vector N se denomi-
na vector normal principal, o simplemente normal unitaria. Sin embargo, puesto que la cur-
vatura es x(r) =IT'(t)I/v, se sigue de (7) que dT/dt =KvN. Entonces, (6) se convierte en
a
~-----
)------+-;~y
T'(t)
N(t) = IT'(t) I
( 7)
2 dv
a(t) = KV N +-;T. (8)
Escribiendo (8) como
( 9)
x
advertimos que el vector aceleracin a de la partcula en movimiento es la suma de dos vectores FIGURA3.4.3 Componentes del
ortogonales aNN Y aT T . Vea la FIGURA3.4.3. Las funciones escalares vector aceleracin
aT =dvf dt y
se llaman componentes tangencial y normal de la aceleracin, respectivamente. Note que lacom-
ponente tangencial de la aceleracin resulta de un cambio en la magnitud de la velocidad v, mien-
tras que lacomponente normal de la aceleracin proviene de un cambio en ladireccin de v.
IL a b i n o r mal Un tercer vector definido por el producto cruz
B(t) =T(t) X N(t) (lO)
recibe el nombre de vector binormal. Los tres vectores unitarios T, N Y B forman un conjunto
de mano derecha de vectores mutuamente ortogonales denominado triedro mvil. El plano de
T y N se denomina plano osculante, el plano N y B se dice que es el plano normal, y el plano Literalmente, las palabras
de T y B es el plano de rectificacin. Vea la FIGURA3.4.4. " plano osculante" significan
Los tres vectores unitarios mutuamente ortogonales T, N, B pueden considerarse como un " plano del besador" ,
sistema de coordenadas de mano derecha mvil, ya que
B(t) =T(t) X N(t), N(t) =B(t) X T(t), T(t) =N(t) X B(t).
z
B=TXN
Este sistema de coordenadas mvil se conoce como sistema TNB.
l!IB!iB Determinacin de T, N Y B
En el espacio tridimensionalla posicin de una partcula en movimiento est dada por la funcin
vectorial r(t) =2 cos ti +2 sen tj +3tk. Encuentre los vectores T(r), N(t) Y B(t). Determine la
curvatura K(t).
Plano
osculante
)------::7""'-l~y
x
Solucin Puesto que r'(t) =-2 sen ti +2cos tj +3k, Ir'(t)1
timos que una tangente unitaria es
r'(t) 2 . 2 . 3 k
T(t) =Ir'(t)I =- VI3
senn
+VI3costJ +VI3 .
VI3,y por ello de (1) adver-
e
FIGURA3.4.4 Triedro mvil y
plano osculante
Despus de esto, se tiene
T
'( ) 2 . 2 .
t =---cos ti - --sen tJ y
VI3 VI3
2
IT(t)1 =VI3.
Por consiguiente, (7) produce la normal principal
N(t) = -cos ti - sen tj.
De tal manera, de (10) la binormal es
118 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
-5 -2.5 O 2.5 5
x
FIGURA 3.4.5 Hlice y plano
osculante del ejemplo 3
B(t) =T( 0 X N( 0 = (11)
j
2
~,-;;- cos t
V 13
-sen t
k
3
Vl3
O
2
---sen t
Vl3
-cos t
3 . 3 . 2 k
=--sen ti - --cos tJ +-- .
Vl3 Vl3 Vl3
Por ltimo, al emplear IT/(t)1 = 2/Vl3 Y [r'(r) I = Vl3, encontramos de (4) que la curvatura
en cualquier punto es la constante
2/Vl3 2
K(t) = Vl3 =13

El hecho de que la curvatura K(t) en el ejemplo 2 es constante no es una sorpresa, ya que la
curva definida por r(t) es una hlice circular.
l!lmimiJ II Planos osculante, normal y de rectificacin
En el punto correspondiente a t = 7T/2 sobre la hlice circular del ejemplo 2, encuentre una
ecuacin de
a) el plano osculante,
b) el plano normal y
e) el plano de rectificacin.
Solucin De r( 7T/2) =(O, 2, 37T/2) el punto en cuestin es (O, 2, 37T/2).
a) De (11) un vector normal al plano osculante en P es
B(7T/2) =T(7T/2) X N(7T/2) =~i +. ~k.
v 13 v 13
Para encontrar una ecuacin de un plano no se requiere una normal unitaria, por lo que
en lugar de B(7T/2) es un poco ms simple usar (3, O, 2). De (2) de la seccin 1.6, una
ecuacin del plano osculante es
3(x - O) +O(y - 2) +2(Z - 3;) =O o 3x +2z = 37T.
2 0
10
O z
b) En el punto P, el vector T(7T/2) =~(-2, O, 3) o (-2, O, 3) es normal al plano que
contiene N(7T/2) Y B(7T/2). Consecuentemente, una ecuacin del plano normal es
-2(x - O) +O(y - 2) +3(Z - 3;) =O o -4x +6z =97T.
e) Por ltimo, en el punto P, el vector N(7T/2) =(O, -1, O)es normal al plano que contie-
ne T(7T/2) y B(7T/2). Una ecuacin del plano de rectificacin es
O(x - O) +(-I)(y - 2) +o(z - 3;) =O o y =2.
- 10
En la FIGURA 3.4.5 se presentan porciones de lahlice y del plano osculante del ejemplo 3. El
punto (O, 2, 37T/2) se indica en la figura.
Fr mu l as par a ar. aN Y l a c u r v at u r a Efectuando primero al producto punto y despus el pro-
ducto cruz, para el vector v = vT con el vector de aceleracin (9), es posible obtener frmulas
explcitas que impliquen a r, r' y r" para las componentes tangencial y normal de la aceleracin
y la curvatura. Observe que
v . a =aN(vT N) +ar(vT . T) =arV
~ ~
O 1
produce la componente tangencial de la aceleracin:
dv v . a r'(t) . r"(t)
a ------
T - dt - Ivl - Ir'(t)I
Por otro lado,
v X a =aN(vT X N) +aT (vT X T) =aNvB.
'---v---" '---v---"
B O
Puesto que lBI 1, se concluye que la componente normal de la aceleracin es
a =KV
2
=Iv X al
N Ivl
Ir'(t) X rlf(t) I
Ir'(t)I
Resolviendo (13) para la curvatura K, obtenemos
Ir'(t) X rlf(t) I
Ir'(tW
~ Determinacin de al! aN y K
La curva trazada por r(t) =ti +~t2j +1t3k es una variacin del cbico trenzado que se discu-
ti en la seccin 3.1. Si r(t) es el vector de posicin de una partcula que se mueve sobre una
curva e, encuentre las componentes tangencia] y normal de la aceleracin en cualquier punto
sobre C. Encuentre la curvatura.
Solucin D e
v(t) = r'(t) = i +tj +t
2
k
a(t) =rlf(t) =j +2tk
encontramos v . a =t +2t
3
y Ivl = \11 +t
2
+t'. Por consiguiente, de (12) obtenemos
dv t +2t
3
aT =dt =-Y -; ; :::1 =+=t2:==+=t=74
j k
En este caso, v X a =1 t
2
=t
2
i - 2tj +k
O 1 2t
Y [v X al Yt
4
+4r2 +1. Por tanto, (13) produce
Vt
4
+4t
2
+1
aN =KV
2
=-'-===:====-
VI +t
2
+(4 .
Por ltimo, de (14) encontramos que la curvatura del cbico trenzado est dada por
(t4 +4t
2
+1)1/2
K(t) =-'------~
(1 +(2 +t4)3/2 .
3.4 Curvatura y aceleracin 119
(12)
(13)
(14)
e

I Rad i o d e c u r v at u r a El recproco de la curvatura, p =l/K, se denomina radio de curv atu-

ra. El radio de curvatura en un punto P sobre una curva ees el radio de un crculo que " enca-
ja" en la curva mejor que cualquier otro crculo. El crculo en P se denomina crculo de curv a-
tura y su centro es el centro de curv atura. El crculo de curvatura tiene la misma recta tangente
en P que lacurva e, y su centro yace sobre el lado cncavo de C. Por ejemplo, un automvil que
se mueve sobre una pista curva, como se ilustra en la F IGURA 3.4.6, puede considerarse en cual-
quier instante como si se moviera sobre un crculo de radio p. En consecuencia, la componente
normal de su aceleracin aN =kv
2
debe ser la misma que la magnitud de su aceleracin centr-
peta a = v
2
/p. Por tanto, K = I/p Y P = +]. Conociendo el radio de curvatura, es posible
determinar la rapidez v a la cual el automvil puede superar la curva peraltada sin patinarse. F IGURA 3.4.6 Crculo y radio de
(sta es esencialmente la idea en el problema 22 en los ejercicios 3.3.) curvatura
120 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
r(t) NOTA S DESDE EL A UL A
Al escribir (6) como
a(t) = ds dT +d
2
s T
dt dt dt
2
observamos que la llamada aceleracin escalar d
2
s/dt
2
, referida en las Notas desde el aula de
la seccin 3.3, es vista ahora como la componente tangencial aT de la aceleracin a(t).
DESA RROL L E SU COMPETENCIA Las respuestas de los problemas impares comienzan en la pgina RES-10.
= F undamentos
En los problemas 1 y 2, para la funcin de posicin dada,
encuentre la tangente unitaria T (t).
1. r(t) =(t cos t - sen t)i +(t sen t +cos t)j +t
2
k, t >
2. r(t) =el cos ti +el sen tj +v'2e
l
k
3. Use el procedimiento descrito en el ejemplo 2para deter-
minar T(r), N(t), B(t) y x(z) en relacin con el movimien-
to sobre una hlice circular general que se describe me-
diante r(t) =a cos ti +asen tj +et k.
4. Emplee el procedimiento descrito en el ejemplo 2para mos-
trar en el cbico trenzado del ejemplo 4 que en t =l:
T(l) =~(i +j +k),
B(l) =- ~(-i +2j - k),
N(l) =- ~(i - k),
v'2
K(1) =3
En los problemas 5 y 6, encuentre una ecuacin de
a) el plano osculante,
b) el plano normal y
e) el plano de rectificacin para lacurva espacial dada en
el punto que corresponde al valor indicado de t.
5. La hlice circular en el ejemplo 2; t = 7T / 4
6. El cbico trenzado del ejemplo 4; t =1
En los problemas 7-16, r(t) es el vector de posicin de lapar-
tcula en movimiento. Encuentre las componentes tangencial
y normal de la aceleracin en el tiempo t.
7. r(t) = i +tj +t
2
k
8. r(t) =3 cos ti +2 sen tj +tk
9. r(t) =t
2
i +(t
2
- l)j +2t
2
k
10. r(t) = t
2
i - t
3
j +t
4
k
11. r(t) =2ti +t
2
j
12. r(t) =tan" ti +11n(l +t
2
)j
13. r(t) =5cos ti +5 sen tj
14. r(t) =cosh ti +senh tj
15. r(t) =e-I(i +j +k)
16. r(t) =ti +(2t - l)j +(4t +2)k
17. Encuentre la curvatura de una hlice elptica que se des-
cribe mediante lafuncin vectorial r(t) =a cos ti +b sen tj
+et k, a >O, b >O, e >O.
18. a) Encuentre la curvatura de una rbita elptica que se
describe mediante la funcin vectorial r(t) =a cos ti
+b sen tj +ek, a >O, b >O, e >O.
b) Demuestre que cuando a = b, la curvatura de una
rbita circular es la constante K =l/a.
19. Demuestre que la curvatura de una lnea recta es lacons-
tante K =O. [Sugerencia: Utilice (1) de la seccin 1.5.]
20. Encuentre la curvatura de la cicloide que se describe
mediante
r(t) =a(t - sen t)i +a(l - cos t)j, a >en t =7T.
21. Considere que ees una curva plana trazada por r(t) =f(t)i
+g(t)j, dondefy g tienen segundas derivadas. Demuestre
que lacurvatura en un punto est dada por
If'(t)gl/(t) - g'(t)f"(t) I
K= .
([f'(t)]2 + [g'(t) ]2)3/2
22. Demuestre que si y =f(x), la frmula para lacurvatura K
en el problema 21 se reduce a
1F "(x) I
En los problemas 23 y 24, utilice el resultado del problema 22
para encontrar la curvatura y el radio de curvatura de lacurva
en los puntos indicados. Decida en cules puntos la curva es
" ms angulosa" .
23. Y =X2; (O, O), (1, 1)
24. Y =x
3
; (-1, -1), (1. k)
25. Dibuje lagrfica de lacurvatura y = K(X) para la parbo-
la del problema 23. Determine el comportamiento de
y =K(X) cuando x -+zoo. En otras palabras, describa
este comportamiento en trminos geomtricos.
= Problemas con calculadora/SAC
26. En el ejemplo 4 se demostr que la curvatura para r(t) =
ti +1t
2
j +1t3k est dada por
(t
4
+4t
2
+1)1/2
K(t) = .
(1 +t
2
+t4)3/2
a) Utilice un SAC para obtener la grfica de y =K(t)
con -3::5 t s: 3.
b) Utilice un SAC para obtener K'(t) y los nmeros crti-
cos de la funcin y = K(t).
Co mpet en c i a f i n al d e l a u n i d ad 3
Las respuestas de los problemas impares comienzan en la pgina RES-ll.
Competencia final de la unidad 3 121
e) Encuentre el valor mximo de y =K(t) y aproxime los
puntos correspondientes sobre la curva trazada por
r(t).
= Piense en ello
27. Suponga que (e, F tc es un punto de inflexin de lagr-
fica de y =F (x) y que F " existe para toda x en algn
intervalo que contenga a C. Analice lacurvatura cerca de
(e, F(c.
28. Demuestre que la(tW =a1 +aj..
A. Verdadero/falso _
En los problemas 1-10, indique si el enunciado dado es verdadero (V) o falso (F).
1. Una partcula cuyo vector de posicin es r(t) =cos ti +cos tj +v'2 sen tk se mueve con
rapidez constante. __
2. Un crculo tiene curvatura constante.
3. El vector binormal es perpendicular al plano osculante. __
4. Si r(t) es el vector de posicin de una partcula en movimiento, entonces el vector veloci-
dad v(t) =r'(t) y el vector aceleracin a(t) =r" (t) son ortogonales. __
S. Si s es la longitud de arco de una curva C, entonces la magnitud de velocidad de una part-
cula en movimiento sobre ees dsf dt. __
6. Si s es la longitud de arco de una curva e, entonces la magnitud de la aceleracin de una
partcula sobre ees d
2
s/dt
2
. __
7. Si la binormal est definida por B =T X N, entonces la normal principal es N =B X T.
8. Si lmr.fr) =2i +j y lmr2(t) =-i +2j, entonces lmr(t) . r2(t) =0. __
l~a 1---+a f---+a
9. Si rl(t) Y r2(t) son integrables, entonces f:[rl(t) . rz (t)]dt = U:rl(t)dt} . U:r2(t)dt]. __
lO. Si r(t) es diferenciable, entonces :t1r(tW =2r(t) . ~~. __
B. Llene los espacios en blanco _
En los problemas 1-10, llene los espacios en blanco.
1. La trayectoria de una partcula en movimiento cuyo vector de posicin es r(t) =(t
2
+l)i +
4j +t
4
k yace en el plano _
2. La curvatura de una lnea recta es K =
Para la funcin vectorial r(t) =(t, t
2
, 1t3),
3. r'(1) = 4. r" (l) =
5. K(1) = 6. T(1) =
7. N(l) = 8. B(l) =
y en el punto correspondiente a t =1una ecuacin del
9. plano normal es , y una ecuacin del
10. plano osculante es _
122 UNIDAD 3 F unciones vectoriales de una variable real
c. Ejercicios _
1. Encuentre la longitud de la curva que traza la funcin vectorial
r(t) =sen ti +(1 - cos t)j +tk, O -s t :s 7T.
2. El vector de posicin de una partcula en movimiento est dado por r(t) =5ti +(1 +t)j +
7tk. Y aque la partcula empieza en un punto correspondiente a t =O, encuentre la distancia
que la partcula recorre hasta el punto correspondiente a t =3. En qu punto la partcula
habr recorrido 80\13 unidades alo largo de la curva?
3. Encuentre las ecuaciones paramtricas para la recta tangente a la curva trazada por
r(t) =-3t
2
i +4vt+lj +(t - 2)k
en el punto correspondiente a t =3.
4. Dibuje la curva trazada por r(t) =t cos ti +t sen tj +tk.
5. Dibuje la curva trazada por r(t) =cosh ti +senh tj +tk.
6. Dado que
r(t) =t
2
i +2tj +t
3
k Y r2(t) = - ti +t
2
j +(t
2
+l)k,
calcule la derivada :t[r(t) X rit)] de dos maneras diferentes.
7. Dado que
r(t) =cos ti - sen tj +4~k Y r2(t) = ri +sen tj +e
2
k
calcule :t [r(t) . r2(t)] de dos maneras diferentes.
8. Dado que r, r2Y r, son diferenciables, encuentre :t [r (t) . (rit) X r3(t))].
9. Sobre una partcula de masa m acta una fuerza continua de magnitud 2, que tiene direccin
paralela al eje y positivo. Si lapartcula empieza con una velocidad inicial veO) =i +j +k
desde (1, 1, O), encuentre el vector de posicin de lapartcula y las ecuaciones paramtricas
de su trayectoria. [Sugerencia: F =ma.]
10. El vector de posicin de una partcula en movimiento es r(t) =ti +(1 - t
3
)j.
a) Dibuje la trayectoria de la partcula.
b) Dibuje los vectores de velocidad y aceleracin en t = 1.
e) Encuentre la rapidez en t =1.
11. Encuentre la velocidad y la aceleracin de una partcula cuyo vector de posicin es r(t) =
6ti +tj +t
2
k cuando sta pasa por el plano -x +y +z = -4.
12. La velocidad de una partcula en movimiento es v(t) =-lOti +(3t
2
- 4t)j +k. Si lapar-
tcula empieza en t =O en (1, 2, 3), cul es su posicin en t =2?
13. La aceleracin de una partcula en movimiento es a(t) =v'2 sen ti +v'2 cos tj. Dado que
la velocidad y la posicin de la partcula en t =7T/ 4 son v(7T/4) = - i +j +k Y r( 7T/ 4) =
i+2j +(7T/4)k, respectivamente, cul es laposicin de la partcula en t =37T/4?
14. Dado que r(t) =!t
2
i +1t3j - !t
2
k es el vector de posicin de una partcula en movimien-
to, encuentre las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el tiempo t. Deter-
mine la curvatura.
15. Suponga que la funcin vectorial del problema 5 es el vector de posicin de una partcula
en movimiento. Encuentre los vectores T, N y B en t =1. Determine la curvatura en este
punto.