Mecanismo Manivela-Corredera

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA
ENERGA Y MECNICA
INGENIERA
MECATRNICA
MECANISMOS
PROYECTO, PRIMER PARCIAL:

ANLISIS E IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL
DEL ACOPLADOR DE UN MECANISMO BIELAMANIVELA
Anlisis e Implementacin Computacional del

Acoplador de un Mecanismo Biela-Manivela
Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE.
Resumen.- Se presenta el anlisis de un acoplador ternario en

un mecanismo Biela-manivela, esto con el objetivo de
determinar las ecuaciones analticas que definan la curva del
acoplador, se realiz la deduccin de las ecuaciones que definen
dicho comportamiento para posteriormente implementar
dichas ecuaciones en el software matemtico MathCad, se
corrobor los resultados obtenidos simulando el mecanismo
diseado en el software especializado ARTAS-SAM, se obtuvo
resultados iguales con lo que se concluye la veracidad de las
ecuaciones desarrolladas.
Ilustracin 1: Mecanismo de Cuatro Barras.

Tomado de: Echeverra Jaime y Olmedo Jos [1]
f.
ndice de Trminos.- Mecanismo, Biela-Manivela, Acoplador.

I. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
a.
b.
c.
Mquina.- Conjunto de elementos configurados de tal forma

que son capaces de transformar un tipo de energa en otra con
el fin de realizar una operacin especfica.
Mecanismo.- Conjunto de elementos rgidos que reciben el
nombre de eslabones, unidos de forma que su comportamiento
transmita energa mecnica modificndolos ante la necesidad
prevista en el diseo.
Frmula de Gruebler.- Ecuacin matemtica que permite
determinar los grados de libertad o la movilidad de un
mecanismo en base al nmero de sus eslabones y sus juntas
cinemticas. La ecuacin es la siguiente:
g.
h.
m=3 ( n1 )2 j 1 j 2(1)
Donde:
m = movilidad del mecanismo o grados de libertad.
n = nmero de eslabones, incluyendo su bancada.
j1 = nmero de pares cinemticos con una grado de libertad.
j2 = nmero de pares cinemticos con dos grados de libertad.
d.
Criterio de Grashof.- Es un postulado que permite catalogar a

los mecanismos de cuatro barras, cuyo afirmacin textual es:
en un mecanismo plano de cuatro barras para que al menos
un eslabn del mecanismo d un giro completo es necesario
que la suma de los eslabones ms corto y ms largo no pueda
ser mayor que la suma de los dos eslabones restantes.
Acoplador.- Eslabn de un mecanismo de cuatro barras
encargado de unir al eslabn de entrada con el eslabn de
salida, se caracteriza por tener un comportamiento cinemtico
ms complicado que los dems eslabones de su mecanismo, en
el caso de un mecanismo Biela-Manivela, el acoplador toma el
nombre de Biela.
Mecanismo Biela-Manivela.- Es una configuracin especial
de un mecanismo de cuatro barras, los eslabones mviles de
ste toman el nombre de: Biela, manivela y corredera o pistn.
Su uso es extendido debido a la gran ventaja de poder
transformar un movimiento circular en un lineal y viceversa,
un ejemplo claro de su aplicacin es en el conjunto pistn,
biela y cigeal de los motores de combustin interna, tan
usados en los automviles de hoy en da. En la Ilustracin 2 se
muestra dicho conjunto.
Contorno Vectorial.- Herramienta del anlisis cinemtico de

los mecanismos que consisten en dibujar un conjunto de
vectores que cierren un contorno y determinen el movimiento
de los eslabones, se puede calcular el nmero de contornos
independientes con la frmula:
N= jc (2)
Donde:
N = nmero de lazos independientes.
j = nmero de juntas o pares cinemticos.
c = nmero de eslabones mviles
e.
Mecanismo de Cuatro Barras.- Mecanismo de cuatro

eslabones, uno de los cuales est firmemente fijo y recibe el
nombre de bancada, dos eslabones unidos a l reciben los
nombres de eslabn de entrada y eslabn de salida, siendo el
primero aquel que recibe el movimiento externo. El tercer
eslabn mvil acopla ambos eslabones antes mencionados,
tomando el nombre de eslabn acoplador. En la Ilustracin 1
se muestra la representacin grfica de este mecanismo.
Ilustracin 2: Conjunto: Cigeal, Biela y Pistn: Aplicacin de un

Mecanismo de Cuatro Barras. Tomado de: Shigley Joseph [2]
II. ANLISIS ALGBRICO

a.
Objetivo
El objetivo de la presente seccin es obtener las ecuaciones que

rigen la cinemtica de la biela de un mecanismo Biela-Manivela,
para ello se utilizar el mtodo de Raven, con lo que se determinar
la funcin del movimiento absoluto de un punto C del acoplador, de
forma que se tomar como eslabn ternario a la Biela.
b.
Planteamiento, movilidad y contorno
En la Ilustracin 3 se presenta el mecanismo a analiza, las

dimensiones se fijarn en secciones posteriores, con el fin de
encontrar soluciones literales que funcionen de forma general.
Ilustracin 4: Contorno Vectorial del Mecanismo Biela-Manivela.

Fuente: Realizacin Propia.
Los vectores que representan a los eslabones estn orientados de

forma que el su posicin angular sea medida desde el eje horizontal
y sea el mnimo en su instante inicial.
c.
Ilustracin 3: Mecanismo Biela-Manivela.
Fuente: Realizacin Propia
Segn el criterio de Grashof, para que se pueda producir un

movimiento circular completo de uno de los eslabones, es necesario
que el eslabn 2 sea el ms corto y est conectado directamente a la
bancada, adicional a esto el movimiento se ingresar por medio de
la junta A, se supondrn dimensiones, posiciones y velocidades
conocidas.
Aplicando la ecuacin (1), se tiene que:
m=3 ( 41 ) 240
m=1
Lo que permite concluir que es necesario conocer la posicin,
velocidad y aceleracin de uno de los eslabones para poder
caracterizar todo el sistema. El nmero de contornos vectoriales
independientes se determina aplicando la ecuacin (2):
N=43
N=1
Lo que permite afirmar que existe un contorno vectorial que
determina las caractersticas cinemticas del mecanismo. En la
Ilustracin 4 se presenta la realizacin del contorno vectorial del
mecanismo a analizar.
Desarrollo de ecuaciones
Debido al objetivo de determinar la curva de posicin del punto C,

se escriben las ecuaciones del lazo que cierra el origen del
movimiento con el punto de inters.
R2 + R5=R 4
r 2 ei +r 5 ei =r 4 ei
2
Por trigonometra se determina que:
5= +3
Desarrollando la ecuacin gracias a la frmula de Euler:
r 2 (cos 2+i sin 2)+r 5 (cos ( +3 ) +i sin( +3 ))=r 4 (c

Haciendo uso se identidades trigonomtricas se determina:
cos ( +3 )=cos ( + 3 ) cos ( )+sin ( +3 )sin ( )

cos ( +3 )=cos ( +3 )
sin ( + 3 ) =sin ( + 3 ) cos ( )cos ( +3 ) sin ( )
sin ( +3 ) =sin ( + 3 )
Reemplazando estas identidades se obtiene:
r 2 (cos 2+i sin 2)+r 5 (cos ( + 3 )i sin ( + 3 ))=r 4 ( cos 4

Al igualar las partes reales y las imaginarias se obtiene:
r 2 cos 2r 5 cos ( +3 ) =r 4 cos 4 (i)
3=sin1
r 2 sin 2r 1 y
(2)
r3
r 2 sin 2r 5 sin ( + 3 )=r 4 sin 4 (ii)

Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), se determina:
Dividiendo la ecuacin (ii) para la ecuacin (i), se tiene:
tan 4=
r 2 sin 2r 5 sin ( +3 )
4 =tan 1
Ya que
4 =tan
r 2 cos 2r 5 cos ( +3 )
r 2 sin 2r 5 sin ( +3 )
(1)
r 2 cos 2r 5 cos ( + 3 )
es la entrada del mecanismo, se debe expresar a
como funcin de
, para ello se escribe a ecuacin
que cierra el lazo vectorial principal del mecanismo, de esta forma

se tiene:
R1 x + R1 y + R3=R2
(
(
r 2 sin 2r 5 sin + sin1
(
(
r 2 cos 2r 5 cos +sin1
r 2 sin 2 r 1 y
r3
r 2 sin 2r 1 y
r3
))
))
Que es la ecuacin que determina la posicin angular del punto C

en funcin de la posicin angular del eslabn de entrada. Para
determinar el radio del punto C, se elevan las ecuaciones (i) y (ii) al
cuadrado. Se tiene:
2
(r 2 cos 2 r 5 cos ( + 3 ) ) = ( r 4 cos 4 )2 (i)

2
(r 2 sin 2r 5 sin ( +3 ) ) =( r 4 sin 4 )2 (ii)

Sumndolas se tiene:
i 1 x
r1 x e + r1 y e
i 1 y
i 3
+ r 3 e =r 2 e
i2
2
(r 2 cos 2 r 5 cos ( + 3 ) ) + ( r 2 sin 2 r 5 sin ( +3 ) ) =( r 4 cos
r 1 x ( cos 1 x +i sin 1 x ) +r 1 y ( cos 1 y +isin 1 y ) +r 3 ( cos 3+ isin 3 ) =r 2 (cos 2 +i sin 2)

2
2
( r 2 cos 2r 5 cos ( + 3 ) ) + (r 2 sin 2r 5 sin ( +3 ) ) =r 4
ya que:
1 x =cte.=0
1 y =cte .= /2
+ r 5 2 r 2 r 5 cos 2 cos ( +3 ) 2 r 2 r 5 sin 2 sin ( + 3) =r
+ r 522 r 2 r 5 (cos ( 2 3 ))=r 4 (3)
Se reduce a:
r 1 x cos 1 x +i r 1 y sin 1 y +r 3 ( cos 3 +i sin 3 )=r 2 (cos 2Reemplazando

+isin 2 ) (2) en (3), se tiene:
Al igualar las partes reales y las imaginarias se obtiene:
r 1 y +r 3 sin 3=r 2 sin 2 (iv)
De la ecuacin iv, se puede determinar
r 4 = r 22+ r 522 r 2 r 5 cos 2sin1
r 1 x +r 3 cos 3=r 2 cos 2 (iii)
r 2 sin 2r 1 y
r3
De esta forma se tiene definido todos los aspectos de movimiento

del punto C.
como:
))
III. IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL

El programa desarrollado para la implementacin de este clculo es
MathCad, en la Ilustracin 5 se muestra la inicializacin de las
variables que definen la geometra del mecanismo y la ecuacin del
ngulo
En la Ilustracin 9 se muestra la grfica final que muestra en lnea

negra al mecanismo en la posicin inicial determinada
anteriormente y la grfica de la curva del acoplador en lnea azul.
y la eleccin de una de las dos posibles soluciones
para la inversin cinemtica a determinar.
Ilustracin 9: Implementacin_5.
En la Ilustracin 6 se muestra la declaracin de las funciones que

definen por completo el movimiento del punto C que se desea
analizar.
Para la corroboracin de las grficas obtenidas se dibuja el

mecanismo haciendo uso del software AutoCad para poder
trasportar sus medidas a ARTAS-SAM, en la Ilustracin 10 se
muestra la acotacin de las dimensiones necesarias para la
simulacin.
En la Ilustracin 7 se muestra la definicin de los puntos en el eje x

e y para graficar la curva del acoplador
Ilustracin 10: Grfica del Mecanismo en AutoCad
En la Ilustracin 11 se muestra el resultado que se obtuvo al

simular el mecanismo.
En la Ilustracin 8 se determina el ngulo de posicin en la que se

graficar al mecanismo, adems de definir la funcin faltante para
poder graficarlo por completo y las matrices que tendrn las
coordenadas con los puntos a graficar.
Ilustracin 11: Simulacin del Mecanismo en ARTAS-SAM

IV. BIBLIOGRAFA
[1] Jaime Echeverra y Jos Olmedo, Teora de Mecanismos:
Cinemtica, Dinmica e Introduccin a la Sntesis, Universidad
de las Fuerzas Armadas-ESPE.
[2] Shigley Joseph, Teora de Mquinas y Mecanismos,
McGraw Hill, Primea Edicin, 1988.
[3]Erdman Arthur y Sandor George, Diseo de Mecanismos:
Anlisis y Sntesis, Pearson, Tercera Edicin, 1998.

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PROYECTO, PRIMER PARCIAL:

Anlisis e Implementacin Computacional del

Resumen.- Se presenta el anlisis de un acoplador ternario en

Ilustracin 1: Mecanismo de Cuatro Barras.

ndice de Trminos.- Mecanismo, Biela-Manivela, Acoplador.

Mquina.- Conjunto de elementos configurados de tal forma

Criterio de Grashof.- Es un postulado que permite catalogar a

Contorno Vectorial.- Herramienta del anlisis cinemtico de

Mecanismo de Cuatro Barras.- Mecanismo de cuatro

Ilustracin 2: Conjunto: Cigeal, Biela y Pistn: Aplicacin de un

II. ANLISIS ALGBRICO

El objetivo de la presente seccin es obtener las ecuaciones que

Planteamiento, movilidad y contorno

En la Ilustracin 3 se presenta el mecanismo a analiza, las

Ilustracin 4: Contorno Vectorial del Mecanismo Biela-Manivela.

Los vectores que representan a los eslabones estn orientados de

Segn el criterio de Grashof, para que se pueda producir un

Debido al objetivo de determinar la curva de posicin del punto C,

Por trigonometra se determina que:

r 2 (cos 2+i sin 2)+r 5 (cos ( +3 ) +i sin( +3 ))=r 4 (c

cos ( +3 )=cos ( + 3 ) cos ( )+sin ( +3 )sin ( )

r 2 (cos 2+i sin 2)+r 5 (cos ( + 3 )i sin ( + 3 ))=r 4 ( cos 4

r 2 cos 2r 5 cos ( +3 ) =r 4 cos 4 (i)

r 2 sin 2r 5 sin ( + 3 )=r 4 sin 4 (ii)

es la entrada del mecanismo, se debe expresar a

, para ello se escribe a ecuacin

que cierra el lazo vectorial principal del mecanismo, de esta forma

r 2 sin 2r 5 sin + sin1

r 2 cos 2r 5 cos +sin1

Que es la ecuacin que determina la posicin angular del punto C

(r 2 cos 2 r 5 cos ( + 3 ) ) = ( r 4 cos 4 )2 (i)

(r 2 sin 2r 5 sin ( +3 ) ) =( r 4 sin 4 )2 (ii)

(r 2 cos 2 r 5 cos ( + 3 ) ) + ( r 2 sin 2 r 5 sin ( +3 ) ) =( r 4 cos

r 1 x ( cos 1 x +i sin 1 x ) +r 1 y ( cos 1 y +isin 1 y ) +r 3 ( cos 3+ isin 3 ) =r 2 (cos 2 +i sin 2)

+ r 5 2 r 2 r 5 cos 2 cos ( +3 ) 2 r 2 r 5 sin 2 sin ( + 3) =r

+ r 522 r 2 r 5 (cos ( 2 3 ))=r 4 (3)

r 1 x cos 1 x +i r 1 y sin 1 y +r 3 ( cos 3 +i sin 3 )=r 2 (cos 2Reemplazando

r 1 y +r 3 sin 3=r 2 sin 2 (iv)

De la ecuacin iv, se puede determinar

r 4 = r 22+ r 522 r 2 r 5 cos 2sin1

r 1 x +r 3 cos 3=r 2 cos 2 (iii)

De esta forma se tiene definido todos los aspectos de movimiento

III. IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL

Fuente: Realizacin Propia

En la Ilustracin 9 se muestra la grfica final que muestra en lnea

y la eleccin de una de las dos posibles soluciones

para la inversin cinemtica a determinar.

En la Ilustracin 6 se muestra la declaracin de las funciones que

Para la corroboracin de las grficas obtenidas se dibuja el

En la Ilustracin 7 se muestra la definicin de los puntos en el eje x

En la Ilustracin 11 se muestra el resultado que se obtuvo al

En la Ilustracin 8 se determina el ngulo de posicin en la que se

Ilustracin 11: Simulacin del Mecanismo en ARTAS-SAM

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