Universidad de Santiago de Chile Autores: Miguel Martínez Concha

Facultad de Ciencia Carlos Silva Cornejo

Departamento de Matemática y CC Emilio Villalobos Marín

Funciones Vectoriales y Curvas

Ejercicios resueltos

1.1 Ejercicio 1

Un par de trayectorias de [0; 1) en R3 se de…nen por ! c (t) = (cos t; sin t; bt)

y! r (t) = (1; 0; t). Responda las siguientes preguntas:
a) ¿Se intersectan las curvas generadas por ! c (t) y !
r (t)?
b) Si estas trayectorias representan el desplazamiento de un par de partículas.
¿En que puntos ,si los hay, estas partículas se encuentran?

Solución:
a) ! c (t) es la ecuación de la hélice ascendente sobre el manto del cilindro
x + y 2 = 1 y cada vuelta demora 2 unidades de tiempo. Asimismo,
2
!r (t) = (1; 0; t) es una recta vertical paralela al eje axial del cilindro , que
esta sobre el manto de x2 + y 2 = 1 y pasa por (1; 0; 0).
Igualando las primeras componentes cost = 1 ,obtenemos que las curvas se
intersectan para t = 0; 2 ; 4 ; : : :
b) Igualando las terceras componentes bt = t =) Si b = 1;entonces las
partículas se encuentran en los
puntos (1; 0; 0); (1; 0; 2 ); :::; (1; 0; 2n ) con n 2 Z+
0.

1.2 Ejercicio 2

La curva C es de…nida a partir de la trayectoria ! c (t) = (2 cos(t); 2 sin(t); t)

con 0 t 2 . Describa la representación grá…ca de C y pruebe que si se
usa como parametro la longitud de arco s , el vector tangente a la curva es un
vector unitario.
Solución:
Por la continuidad de las funciones x(t) = 2cos(t); y(t) = 2sin(t) y z(t) = t
podemos inferir que C parte del punto !
c (0) = (x(0); y(0); z(0)) = (2; 0; 0)
!
y terminaen c (2 ) = (x(2 ); y(2 ); z(2 )) = (2; 0; 2 ); además que la curva se
asciende a través del manto del cilindro x2 + y 2 = 4 porque [x(t)]2 + [y(t)]2 =
[2 cos(t)]2 + [2 sin(t)]2 = 4 como se ilustra en la …gura

El vector posición de esta curva es ! c (t) = (2cos(t); 2sin(t); t). El vector

tangente es !c 0 (t) = ( 2 sin(t); 2 cos(t); 1) D(a)
y la longitud del vector tangente es
p p
k! c 0 (t)k = [ 2 sin(t)]2 + [2 cos(t)]2 + 1 = 5 (b)

1
 La longitud total de esta curva es
Z 2 Z 2 p p
Longitud = k!c 0 (t)k dt = 5dt = 2 5
0 0
Rt
De…nimos s(t) = 0 kc0 (u)k du para t 2 [0; 2 ] =) s(t) es la longitud de
curva C desde (2; 0; 0) hasta (x(t); y(t); z(t)):
Claramente s(t) es continua y estrictamente creciente en [0; 2 ] la ecuación
s = s(t) puede resolverse para t como una función de s, es decir t = t(s) (c)
En este caso t = ps5 así es que

! s s s
c (s) = !
c (t(s)) = 2 cos p ; 2 sin p ;p
5 5 5
es vector posición en términos de s, derivando
! s 1 s 1 1
c 0 (s) = !
c 0 (t(s)) = 2 sin p p ; 2 cos p p ;p
5 5 5 5 5
2 s s 1
= p sin p ; cos p ; (1)
5 5 5 2
Calculando su modulo
s
2 2
2 s s 1
k!
c 0 (s)k = p sin p + cos p +
5 5 5 4
r
2 1
= p 1+ =1
5 4
Por lo tanto, !
c 0 (s) es vector unitario.

Especi…caciones:
a) Si ! c (t) describe la trayectoria de una partícula en el espacio, el vector
! 0
c (t) = ( 2 sin(t); 2 cos(t); 1) es la velocidad con que se desplaza la partícula
por la curva C enpel punto ! c (t), en el instante “t”.
b)k!c 0 (t)k = 5 es la rapidez con que se desplaza la partícula, 8t, lo que
signi…ca que la partícula se mueve con rapidez constante 8t.
c) Asimismo, la longitud del arco es
Z t
s(t) = k!c 0 (t)k du
0
Z tp p
= 5du = 5t
0
p s
5t =) t = p
s=
5
En general y en teoría la ecuación s = s(t) siempre se puede resolver para t
en términos de s, es decir tener t = t(s). En la práctica existen casos en los que
por razones algebraicas no se puede tener t = t(s) ¿Conoces algún caso?

2
1.3 Ejercicio 3
! !
Una partícula se mueve en el espacio con vector posición ! r (t) = t A +t2 B +
3 ! ! ! !
2 32 t 2 A B , donde A y B son dos vectores unitarios …jos que forman ángulo
de 3 radianes. Calcular la velocidad de la partícula en el instante t y determinar
en cuanto tiempo recorre una distancia de 12 unidades de longitud de arco desde
la posición en t = 0:
Solución:
La velocidad es el vector !v (t) = !
r 0 (t) donde
1

! ! ! 2 2
2! !
r 0 (t) = A + 2t B + 3 t A B
3 3

Por lo tanto 1

! ! ! 2 2
! !
v (t) = A + 2t B + 2 t A B
3
Para la segunda parte del problema usaremos
Z t q
s(t) = k! r 0 (t)k = !
r 0 (t)k du con k! r 0 (t) !
r 0 (t)
0

Calculando
1 ! 1 !
! ! ! 2 2
! ! ! ! 2 2
! !
r 0 (t) !
r 0 (t) = A + 2t B + 2 t A B A + 2t B + 2 t A B
3 3
= 1 + 4t + 4t2 (a)

por lo tanto
!
r 0 (t) !r 0 (t) = (1 + 2t)
2

q
=) k!
2
r 0 (t)k = (1 + 2t) = 1 + 2t
así que
Z t
s(t) = (1 + 2u) du
0
t
= u + u2 0
= t + t2

De acuerdo a lo que se pide en el problema s(t) = 12 =) t2 + t 12 = 0

Las soluciones de esta ecuación son t1 = 3 y t2 = 4 por la naturaleza del
problema debe ser t 0 luego desconsideramos
t2 = 4. Luego, 3 unidades de tiempo son necesarios
Especi…caciones:

3
 ! ! 1 ! ! ! ! 1 ! !
A + 2t B + 2 23 t 2 A B A + 2t B + 2 23 t 2 A B =
! ! ! ! 1 ! ! ! ! ! ! !
A A + 2t B A + 2 23 t 2 A B A + 2t A B + 4t2 B B
a) 1 ! ! ! 1 ! ! !
+2(2t) 23 t 2 A B B + 2 32 t 2 A A B
1 ! ! ! ! ! ! !
+2(2t) 32 t 2 B A B + 4 23 t A B A B
Como:
! ! ! ! ! !
A A = 1; B B = 1; A B = cos 3 = 12
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 2
A A B = 0; B A B = 0; A B A B = A B =
p 2
3
2 = 34
Por lo tanto

! 8 3
r 0 (t) !
r 0 (t) = 1 + t + 0 + t + 4t2 + 0 + 0 + 0 + +
3 4
2
= 1 + 4t + 4t2 = (1 + 2t)

1.4 Ejercicio 4

!
Sea F : I ! Rn una función velocidad dos veces diferenciable.
a) Pruebe que la aceleración se puede escribir como combinación lineal de
los vectores unitarios Tb y N
b . especí…camente se
pide establecer que:
2
! d2 s b ds b
a (t) = T + k(t) N
dt2 dt
= aT Tb + aN N
b

b) Aplicando a) calcule las componentes tangencial y normal del vector acel-

eración correspondiente a ! r (t) = (t; cos2 t; sin2 t).
Solución:
! !
a) Sea ! g una reparametrización de F por longitud de arco entonces F (t) =
!g (s) si y solo si t = t(s) () s = s(t):
aplicando la regla de la cadena
! ! ds
F (t) = !
g (s(t)) =) F 0 (t) = !
g 0 (s) s0 (t) = Tb
dt
derivando nuevamente respecto de t
!00
F (t) = !g 00 (s) [s0 (t)] + !
2
g 0 (s) s00 (t)
Por de…nición k = k(s) = k!g 00 (s)k es la, curvatura de c en g(s):
por otro lado

4
 dTb
b=
N ds
=) !
g 00 (s) = k! b
g 00 (s)k N
dTb
ds

Relacionando las igualdades anteriores

2
! !00 ds d2 s
a (t) = F (t) = k! b
g 00 (s)k N + Tb
dt dt2
2
d2 s b ds
= T + k!
g 00 (s)k b
N
dt2 dt
2
d2 s b ds b
= T +k N
dt2 dt

lo que signi…ca que

2
! d2 s ds
a (t) = 2 Tb + k Nb
dt dt
b) En la aplicación de a) en ! r (t) = t; cos2 t; sin2 t
! 0
tenemos r (t) = (1; sin(2t); sin(2t)) :
Derivando la expresion
q anterior
!
s(t) = k r (t)k = 1 + 2 sin2 (2t)
0

=) s(t) = 4psin(2t) cos(2t)

2
1+2 sin (2t)
Por lo tanto, la componente tangencial aT es

2 sin(2t)
aT = q
1 + 2 sin2 (2t)

Además, !
r 00 (t) = (0; 2 cos(2t); 2 cos(2t)) y haciendo el producto cruz entre
! 0 !00
r (t) y r (t) se tiene
!
r 0 (t) !
r 00 (t) = 2 cos(2t)b
j 2 cos(2t)b
k (e)

p p
k!
r 0 (t) !
r 00 (t)k = 4 cos2 (2t) + 4 cos2 (2t) = 8 cos2 (2t)
p
= 2 2 jcos(2t)j

Como la curvatura k en terminos de t es

k!
r 0 (t) ! r 00 (t)k
k=
k!
3
r 0 (t)k

5
 reemplazando p
2 2 jcos(2t)j
k= 3
1 + 2 sin2 (2t) 2

de p
2
ds 2 2 jcos(2t)j
aN = k(t) = 3 1 + 2 sin2 (2t)
dt 2
1 + 2 sin (2t) 2

Por lo tanto, la componente normal de la aceleracion en este caso es

p
2 2 jcos(2t)j
aN = q
1 + 2 sin2 (2t)

1.5 Ejercicio 5

Sea la trayectoria regular !

r : R ! R3 , de…nida por:

! 4au2 2au(1 u2 ) a(1 u2 )

r (u) = ( 2 2
; ; ); a > 0
(1 + u ) (1 + u2 )2 1 + u2

a) Pruebe que la función ' : R ! ] ; [ tal que t = '(u) = 2 arctan u de…ne

la reparametrización de !r :

!
r :] ; [ ! R tal que r(t) = (a sin2 t; a sin(t) cos(t); a cos t)

b) Veri…que que !
r (t) está contenida en una super…cie esférica.
c) Probar que los planos normales a la curva descrita por r(t) pasan por el
centro de la esfera.

Solución

De '(u) = 2 arctan u se tiene que:

2
'0 (u) = 1+u 2 > 0 8u 2 R; por lo tanto, es estrictamente creciente en R

y como ' es continua, ' es biyectiva, y por tanto, invertible. Además

1 t
' (t) = tan( )
2

' 1 : ] ; [ ! R es de clase C 1 en ] ; [:
Por lo anterior, se puede de…nir r(t) :

6
 ! t
r (t) = (!
r ' 1
)(t) = !
r (' 1
(t)) = !
r (tan( ))
2

4a tan2 ( 2t ) 2a tan( 2t )(1 tan2 ( 2t ) a(1 tan2 ( 2t ))

=) !
r (t) = ( ; ;
(1 + tan2 ( 2t ))2 (1 + tan2 ( 2t ))2 (1 + tan2 ( 2t ))
Sustituyendo
q
4a( 11+cos
cos t cos t 2 cos t
2a 11+cos t ( 1+cos t ) a( 1+cos t )
2 cos t
! t)
r (t) = ( 2 ; 2 ; 2 )
( 1+cos t )2 ( 1+cos t )2 ( 1+cos t)
p
= (a(1 cos2 t); a cos t 1 cos2 t; a cos t)
Por lo tanto, la reparametrización la podemos de…nir por:
!
r (t) = (a sin2 t; a sin(t) cos(t); a cos t)

b)
x(t) = a sin2 t; y(t) = a sin t cos t; z(t) = a cos t

x2 + y 2 + z 2 = a2 sin4 t + a2 sin2 t cos2 t + a2 cos2 t

= a2 sin2 t(sin2 t + cos2 t) + a2 cos2 t

= a2 (sin2 t + cos2 t) = a2
) la curva está en la esfera x2 + y 2 + z 2 = a2

c) Se !
r (t0 ) un punto cualquiera de la curva.

La ecuación del plano normal es:

N : ((x; y; z) r(t0 )) r0 (t0 ) = 0

y (0; 0; 0) 2 N si sólo si !r (t0 ) !r 0 (t0 ) = 0

!
r (t0 ) !
r 0 (t0 ) = (a sin2 t0 ; a sin(t0 ) cos(t0 ); a cos t0 ) (2a sin t0 cos t0 ; a(cos2 t0 sin2 t0 ); a sin t0 )

= 2a2 sin3 t0 cos t0 + a2 (sin t0 cos3 t0 sin3 t0 cos t0 ) a2 sin t0 cos t0

= a2 sin3 t0 cos t0 + a2 sin t0 cos3 t0 a2 sin t0 cos t0
= a2 sin t0 cos t0 a2 sin t0 cos t0
=0

) (0; 0; 0) 2 N

7
1.6 Ejercicio 6

Sea !r : R+ ! R3 , de…nida por: ! r = (t2 ; 23 t3 ; t);la trayectoria regular que

describe una partículaque se mueve a lo largo de una curva C: Para el instante
t = 1:determine:
a) Su velocidad ,rapidez y aceleración.
b) Los versores tangente, normal y binormal a trayectoria en ese instante
c) La curvatura y torsión de la curva en ese punto.
d) Las componentes tangencial y normal de la aceleración en el punto.
e) La hodógrafa del movimiento o trayectoria que se determina en el espacio
de velocidad.

Solución:
a) A partir de la de…nicion tenemos que la velocidad ,rapidez y aceleración
en función del tiempo estan dadas por:
!v (t) = !rp0 (t) = (2t; 2tp
2
; 1) =) ! v (1) = !
r 0 (1) = (2; 2; 1)
!
j v (t)j = r ! 0 r = (4t + 4t + 1) =) j!
! 0 2 4 v (1)j = 3
!a (t) = r (t) = (2; 4t; 0) =) !
! 00
a (1) = (2; 4; 0)

b) Los versores se pueden calcular usando las identidades

!r 0 (t) !r 0 (1)
Tb (t) = ! =) Tb (1) = ! = (2;2;1)
3
j r 0 (t)j j r 0 (1)j
! 00 00
b r 0 (t) !r (t) b
!r 0 (1) !
r (1)
B (t) = ! 0 (t) ! 00 =) B (1) = ! 0 (1) ! 00 = ( 4;2;4)
6
j r r (t) j j r r (1)j
b b b b
N (t) = B (t) T (t) =) N (1) = B (1) T (1) = b b ( 1;2: 2)
3
c) La curvatura y torsión en el punto se pueden determinar usando las iden-
tidades: 00 00
!
r 0 (t) ! r (t) !
r 0 (1) ! r (1)
6 2
(t) = ! 3 =) (1) = ! 3 = 33 = 9 >0
j j
r 0 (t) j j
r 0 (1)
00 000 00 000
!
r 0 (t) ! r (t) ! r (t) !
r 0 (1) ! r (1) ! r (1) 8 2
(t) = =) (1) = = =
j r (t) !
!
j r (1) !
!
2 2 36 9
0 r 00 (t)j 0 r 00 (1)j

d) Derivando la velocidad tenemos !a (t) = r (t) = j v (t)j T (t) + (t) j!

! ! 0 b
00 2 b
v (t)j N (t) ;entonces
las componentes tangencial y normal de
la eceleración son:
aT = j! aT = j!
0 0
v (t)j = p 4t 2+ 8t3) v (1)j = p 4 + 8 = 12 3 =4
(4t +4t4 +1) =) (4+4+1)
!
aN = (t) j v (t)j
2 ! 2 2
aN = (1) j v (1)j = 9 (3) = 22

e) A partir del vector velocidad v (t) = !

! r 0 (t) = (2t; 2t2 ; 1) podemos inferir
sus componentes
x (t) = 2t
2
y(t) = 2t2 =) y(x) = x2
z (t) = 1 z=1
Por lo tanto, la hodógrafa es una parabóla en el plano z = 1

1.7 Ejercicio 7

8
 Sea ! r : R+ ! R3 , de…nida por: ! r = (a cos t; asent; (t)); trayectoria
regular que describe una partícula que se mueve a lo largo de
una curva C. ¿Cuál debe ser la función (t) para que la trayectoria esté
contenida en un plano para todo t?:

Solución:
La trayectoria de la partícula es plana si y solo sí la torsión es nula para
todo t. Es decir: 000
!0 !00 ! 000
= 0 8t =) ! ! !
00
(t) = r (t)!0 r (t) r (t)
r 0 (t) r (t) r (t) = 0 8t;
j r (t) !
2
r 00 (t)j
luego derivemos y calculemos el producto mixto
!r 0 = ( asent; a cos t; 0 (t))
000
!r 00 = ( a cos t; asent; 00 (t)) =) ! r 0 (t) !
r (t) !
00
r (t) = a2 ( 000 (t) + 0
(t)) = 0
! 000
r = (asent; a cos t; 000
(t)) ( 000 (t) + 0 (t)) = 0
La ecuación diferencial homógenea de tercer orden , tiene solución de la
forma (t) = e t ; entonces
0 00
(t) = e t =) (t) = 2 e t =) 000
(t) = 3 e t reemplazando
términos en la ecuación anterior:
( 3 + )e t = 0; e t 6= 0 8tconduce a la ecuación característica ( 3 + ) =
0;luego
(t) = C1 + C2 cos t + C3 sent; donde C1 ; C2 ; C3 son constantes reales.

Por lo tanto, si la trayectoria está dada por ! r (t) = (a cos t; asent; C1 +

C2 cos t + C3 sent)la partícula siempre se moverá sobre un
mismo plano.

1.8 Ejercicio 8

a) Sea ! r : I R ! R3 una trayectoria regular de modo que ! r (t) 6=

0 8t: supongamos que hay un t0 2 I para el que la distancia del origen al
punto! r (t0 ) 2 R3 alcanza un valor mínimo. Pruebe que en ese punto ! r 0 (t0 )
es perpendicular a ! r (t0 ) :
b) Usando lo anterior , hallar los puntos en que la recta dada por !r (t) =
(t + 1; 3t 2; 2t 1) está más cerca del origen.

Solución:
a) En efecto consideremos la función distancia d(t)= j! r (t)jde un punto
cualquiera al origen y supongamos que hay un t0 2 I; tal que se alcanza un
0 ! )! r 0 (t0 )
mínimo, entonces se tiene que d0 (t0 )= j!
r (t0 )j = r (t!
0
= 0; de donde se
j r (t0 )j
! ! 0 ! ! 0
tiene que r (t ) r (t ) = 0 , por lo tanto, r (t ) y r (t ) son ortogonales en
0 0 0 0
ese punto.
b) Basta encontrar un t0 2 I para el que la distancia del punto !
r (t0 ) 2 R3
! ! 0
alcanza su valor mínimo que satisface r (t0 ) r (t0 ) = 0

9
 r (t0 ) !
! r 0 (t0 ) = (t0 + 1; 3t0 2; 2t0 1) (1; 3; 2) = 0 =) (t0 + 1) + 3(3t0 2) + 2(2t0 1) =
0 =) t0 = 12
Por lo tanto, el punto buscado es ! r 12 = 32 ; 12 ; 0 :

1.9 Ejercicio 9

Se llama evoluta de una curva ! r : I R+ ! R2 a la curva que describen

los centros de curvatura de ! r : Determine la evoluta de
la curva !
r (t) = (t; t2 ):

Solución:
La curva que describe el centro de curvatura está dada por la ecuación:
!
c (t) = ! r (t) + (t)1 b
N (t) ; determinemos la curvatura y el
versor normal.
!r 0 (t) = (1; 2t; 0) =) ! r (t) = (0; 2; 0) =) !
00
r 0 (t) !
00
r (t) = (0; 0; 2) =)
! ! 00 !
r 0 (t) r (t) r 0 (t) = ( 4t; 2; 0)
Además: ! r 0 (t) !r (t) = 2 y ! r 0 (t) ! r (t) !
00 00 1=2
r 0 (t) = 2 1 + 4t2
! 00
r 0 (t) ! r (t)
2
(t) = ! 3 =
(1 +4t2 )3=2
j j
r 0 (t)
! 00
b (t) = r 0 (t) !
r (t) !r 0 (t)
N = 2(1( +4t
4t;2)
; reemplazando términos en la
j r (t) r 00 (t) !
! 0 ! r 0 (t)j 2 )1=2

ecuación tenemos 3=2

! (1 +4t2 ) ( 4t;2) 1
c (t) = (t; t2 ) + 2 2(1 +4t2 )1=2
= 4t3 ; 3t2 + 2 ;que corresponde a
la ecuación paramétrica de la evoluta.

1.10 Ejercicio 10

Sea !
r : I R ! R3 una trayectoria regular, dada por !
r = (x(t); y(t); z(t)); t 2
I: Pruebe que la ecuación del plano osculador en !
r (t0 ); t0 2 I;es:
x x (t0 ) y y (t0 ) z z (t0 )
x0 (t0 ) y 0 (t0 ) z 0 (t0 ) =0
x00 (t0 ) y 00 (t0 ) z 00 (t0 )

Solución:
! ! !
La ecuación del plano osculador es : ( f r (t0 )) B (t0 ) = 0; donde

bi b
j b
k
!
B (t0 ) = !
r 0 (t0 ) !
r 00 (t0 ) = 0 0
x (t0 ) y (t0 ) z (t0 ) 0

x00 (t0 ) y 00 (t0 ) z 00 (t0 )

! 00 00 00 00
B (t0 ) = (y 0 (t0 ) z (t0 ) y (t0 ) z 0 (t0 ) ; x (t0 ) z 0 (t0 ) x0 (t0 ) z (t0 ) ; x0 (t0 ) y 00 (t0 ) x00 (t0 ) y 0 (t0 ))

pongamos: x0 = x (t0 ) ; y0 = y (t0 ) y z0 = z (t0 )

! !
(f !
r (t0 )) B (t0 ) = 0 =)

10
 00 00 00 00
(x x0 ; y y0 ; z z0 ) (y00 z0 y0 z00 ; x0 z00 x00 z0 ; x00 y000 x000 y00 ) = 0

desarrollando
00 00 00 00
(y00 z0 y0 z00 )(x x0 ) + (x0 z00 x00 z0 )(y y0 ) + (x00 y000 x000 y00 )(z z0 ) = 0

esto último se puede escribir

x x (t0 ) y y (t0 ) z z (t0 )

x0 (t0 ) y 0 (t0 ) z 0 (t0 ) =0
x00 (t0 ) y 00 (t0 ) z 00 (t0 )

lo que prueba la hipótesis.

1.11 Ejercicio 11

Un automovilista se desplaza por una carretera recta. En el instante t = 0

llega a una rotonda la que recorre con un
!
trayectoria f (t) = (acost; asent; bt(2 t))t 2 [0; 2] :En el instante t = 2 sale
de la rotonda y vuelve a continuar por una
carretera recta:
a) Cálcule la curvatura máxima de la rotonda para t 2 [0; 2]¿en qué punto
ocurre?
b) Determine la torsión de la rotonda para t 2 [0; 2] :Haga un grá…co de la
torsión en función del tiempo.
Solución:
a) Calculemos la curvatura de la trayectoria mediante la identidad: (t) =
!0 !00
f (t) f (t)
!0 3
f (t)
!0 ! p
f (t) = ( asent; a cos t; 2b(1 t)) =) f 0 (t) = a2 + 4b2 (1 t)2
!00 !0 !00
f (t) = ( acost; asent; 2b) =) f (t) f (t) = ( 2ab cos t + 2ab(1
t)sent; 2absent 2ab(1 t) cos t; a2 )
!0 ! p
f (t) f 00 (t) = a a2 + 4b2 (1 + (1 t)2 ;reemplazando en la identidad,
tenemos p
a a2 +4b2 (1+(1 t)2
(t) = (a2 +4b2 (1 t)2 )3=2
Sea (t) = a2 + 4b2 (1 t)2 =) 0 (t) = 8b2 (1 t) = 0 =) En t = 1
hay un punto crítico de (t)
Como 00 (1) = 8b2 > 0; en t = 1 hay un mínimo de (t) y un máximo de
(t) pues son inversamente
p
proporcionales
2 2 !
Luego, (t) = a a+4b2 y se alcanza en el punto f (1) = (a cos 1; asen1; b):
!0 !00 !000
f (t) f (t) f (t)
b) Calculemos ahora la torsión; (t) = !0 !00 2 8t
f (t) f (t)
!000 ! !00 !
f (t) = (asent; a cos t; 0) =) f 0 (t) f (t) f 00 (t) = 2a2 b(1 t)

11
 2
2a b(1 t)
(t) = a2 [a2 +4b 2 (1+(1 t)2 ]

Se tiene que
2b 2b
(0) = [a2 +8b 2] ; (1) = 0; (2) = [a2 +8b2 ]
2 2
0
(t) = 0 =) 4b2 (1 t)2 = a2 + 4b =) (1 t)2 = a 4b
2 +4b
2
2 a2 2
(1 t) = 1+ 4b2 > 1 =) (1 t) > 1 lo cual es imposible porque (1 t) 1
para 0 t 2:
Por lo tanto, no tiene punto crítico en[0; 2]
El grá…co es del tipo

τ(t)

0 1 2 t

1.12 Ejercicio 12

a) Demuestre que la curva descrita por !

r (t) = (t cos t; t sin t; t) se encuentra
sobre la super…cie de un cono. Dibuje la curva.
b) Si una particula parte del origen siguiendo la trayectoria anteriormente
descrita, determine en qué punto impacta la esfera:

x2 + y 2 + z 2 = 2:
c) Calcule la longitud de la curva desde el origen al punto de impacto.

Solución:
a) A partir de las ecuaciones paramétricas tenemos:
x (t) = t cos t x2 + y 2 = t2 (cos2 t + sin2 t)
y (t) = t sin t =) x2 + y 2 = t2
2
z (t) = t z = x + y2
2

Que corresponde a la ecuación de un cono, cuyo sector superior ,se dibuja

en el grá…co adjunto

12
 b) Calculemos para que valor del parámetro t la partícula impacta la esfera,
sustityendo las ecuaciones paramétricas en la
esfera x2 + y 2 + z 2 = 2t2 = 2 =) t = 1:Luego, la posición del punto de
impacto es ! r (1) = (cos 1; sin 1; 1)
c) La longitud de la curva es:
Z 1 q
l= k!
r 0 (t)k du con k!
r 0 (t)k = !r 0 (t) !
r 0 (t)
0

con !
r 0 (t) =
(cos t t sin t; sin t + t cos t; 0)
q p Z 1
! 0 ! 0 ! 0 2
1
k r (t)k = r (t) r (t) = t =) l = tdt =
0 2

1.13 Ejercicio 13

Un proyectil es lanzado desde el nivel del suelo con una velocidad inicial de
100 m/seg con un ángulo de elevación de 30o :Determine:
a) la función vectorial y las ecuaciones paramétricas de la trayectoria del
proyectil.
b) la altura máxima alcanzada.
c) el alcance del proyectil
d) la velocidad y rapidez en el impacto contra el suelo.
e) la curvatura en el punto de impacto.

Solución:
a) Inicialmente tenemos t = 0 , !r 0 = (0; 0) ;y !v 0 = (100 cos 30; 100 sin 30)
Integrando: a (t) = r (t) = (0; 10) =) !
! ! "
v (t) = !r (t) = (100 cos 30; 10t+
100 sin 30)
Integrando por segunda vez se obtiene:!r (t) = ((100 cos 30) t; 5t 2
p +(100 sin 30)t)
!
Evaluando las funciones trigonométricas se obtiene: r (t) = (50 3 t; 5t2 +
50t)
Por lo tanto, las ecuaciones paramétricas de la trayectoria del proyectil son
p
x(t) = 50 3 t; y(t) = 5t2 + 50t
b) Determinemos el tiempo que demora en llegar a la altura máxima
dy
dt = 0 =) 10t + 50 = 0 =) t = 5s
Asi la altura máxima h alcanzada por el proyectil es
h = y(5) = 125 + 250 = 125m
c) El alcance máximo se logra cuando y(t) = 0; es decir si: 5t2 + 50t = 0
t( 5t + 50) = 0 ) t = 0; t = 10: p
Entonces el alcance es: x (10) = 500 3 p
d) La velocidad del proyectil en el impacto es:!
v (10) = (50 3; 50) p
! 00
r 0 (10) ! r (10) 5 3
e) La curvatura en el punto de impacto es:K (10) = =
k!
3
r 0 (10)k 104

13
 1.14 Ejercicio 14

Sea C una curva determinada por la interseccion de los cilindros: x2 =

1 y; z 2 = y
a) Parametrizar C de forma ! r (t) = (x (t) ; y (t) ; z (t)); t 2 I: Indicación
x2 + z 2 = 1
b) Obtener Tb; N b ; B;
b K y en P = (0; 1; 1)
Solución:
a) Se puede parametrizar como ! r (t) = (cos t; sin2 t; sin t); t 2 [0; 2 ] ,
Calculemos el valor del parametro para
!r (t1 ) = (cos t1 ; sin2 t1 ; sin t1 ) = (0; 1; 1) =) t1 = 2 . Así ! r 2 =
(0; 1; 1):
b)! r 0 (t) = ( sin t; sin t cos t; cos t) =) ! r 0 2 = ( 1; 0; 0) =) Tb 2 =
( 1; 0; 0)
!r 00 (t) = ( cos t; 2 cos 2t; sin t); ! r
00

2 = (0; 2; 1)
! 0 ! 00 ! ! 00 p
r 2 r 2= (0; 1; 2) =) r 0 2 r = 5 2

=) B b p1 ; p2 b p2 ; p1
2 = 0; 5 5
y N 2 = 0; 5 5
Derivando por tercera vez tenemos:
!
r 000 (t) = (sin t; 4 sin 2t; cos t) =) !
r
000
= (1; 0; 0)
2
!r0 2 !
r
00 !r0 2
b
N = 2
= 0; p2 ; p1
2 !r 20 !
r 00 !r0 2 5 5
2
Por otra parte
00 000
!r 0( 2 ) ! p ! 00
r (2) r 0( 2 ) !
r (2) ! r (2)
K 2 = ! 3 = 5 y 2 = ! ! 2 =0
k r 0 ( 2 )k k
r0 (2)r 00 ( 2 )k

1.15 Problema 15

Dada la ecuación paramétrica de la trayectoria !r (t) = (2t3 3t2 ; t 2arctan(t))

, encontrar todos los valores de tpara los cuales la curva
(i) Tiene tangente horizontal.
(ii) Tiene tangente vertical.
(iii) No es regular.

Solución:
El vector tangente a la curva ! r (t) = (2t3 3t2 ; t 2arctan(t)) es ! r 0 (t) =
2
t 1
(6t2 6t; 2 ) cuya pendiente es
t +1
0
y (t) y 0 (t) t+1
m (t) = 0 =) m (t) = 0 =
x (t) x (t) 6t (t2 + 1)
(i) Para que la tangente sea horizontal, ésta tiene que existir, es decir! r 0 (t) 6=
!
0 , y además
m (t) = 0. Por tanto, t = 1.
!
ii) Para que la tangente sea vertical, ésta tiene que existir, es decir!
r 0 (t) 6= 0 ,
y además

14
 m(t) = 1: Por tanto,t = 0:
!
(iii) Para que la curva sea no regular !
r 0 (t) = 0 =) x0 (t) = y 0 (t) = 0, es
decir, t = 1.

1.16 Problema 16

Se llama evoluta de una curva parametrizada regular ! r (t) ,con curvatura

no nula, al lugar geométrico de los centros de curvatura. Denotamos la evoluta
de !
r (t) por !c (t).
(i) Encontrar una parametrización de ! c (t).
t2
(ii) Hallar la evoluta de la parábola !r (t) = t; .
2
p p p
(iii) Hallar la evoluta de la hélice !
r (s) = 2
cos(s); 2 sen(s); 2 s , s 2
2 2 2
IR y comprobar que es regular y que s es su parámetro arco.
Solución:
(i) Si !r (t) es punto de la curva y ! c (t) su correspondiente centro de
curvatura para t entonces la condición que de…ne el lugar geométrico se tiene
la relación
! 1 !
c (t) ! r (t) = N (t) de donde se deduce que la ecuación de la
k(t)
evoluta es
! 1 !
c (t) = !
r (t) + N (t)
k(t)
(ii) Calculamos en primer lugar el vector normal y la curvatura de la parábola.
! t2 p
r (t) = t; =) !r 0 (t) = (1; t) =) j!
r 0 (t)j = 1 + t2 =)
2
! ( t; 1)
N (t) = p
1 + t2

Por otra parte

! j!
r 0 (t) ! r " (t)j 1
r " (t) = (0; 1) =) k(t) = ! 3 = p 3
0
j r (t)j 1 + t2
Por lo tanto p 3
! t2 1 + t2 3
c (t) = t; + p ( t; 1) = t3 ; 1 + t 2
2 1+t 2 2
iii) Calculamos el vector tangente a la curva a partir de su de…nición
p p p p p p
!r (s) = 22 cos(s); 22 sen(s); 22 s =) ! r 0 (s) = 2
sen(s); 2
cos(s); 2
=)
2 2 2

j!r 0 (s)j = 1
p p p
Por tanto Tb (s) = 2
2 sen(s); 2
2
cos(s); 2
2

Por otra parte, p p p

Tb0 (s) = ! r 00 (s) = 2
2
cos(s); 2
2 sen(s); 0 =) j!
r 00 (s)j = 2
2

de donde

15
 !00
Nb (s) = r (s) = ( cos(s); sen(s); 0)
j!
r 00 (s)j p
Ademas k(s) = j! r 00 (s)j = 22
Finalmente p p p
! 1 !
c (s) = ! r (s) + N (s) = 2
2
cos(s); 22 sen(s); 22 s ; s 2 IR
k(s)
p p p
! 0
lo que implica c (s) = 22 sen(s); 22 cos(s); 22 s , y por tanto que
j!c 0 (s)j = 1 para cada s 2 IR y en de…nitiva que ! c es regular y está
parametrizada por arco s.

1.17 Problema 17
Encontrar una parametrización de las siguientes curvas . .
(i) y = x2 + 3x
(ii) x2 + y 2 + 2y = 0
y2
(iii) x2 =1
4
2 2
(iv) x + 3y = 1
Calcular en cada caso los vectores tangente unitario Tb, normal N
b , la cur-
vatura (t) y la torsión (t)
Solución

(i) Como se trata de una parábola podemos parametrizarla tomando x =

t =) y = t2 + 3t
Así !r (t) = (t; t2 + 3t); y calculamos el vector tangente, !
r 0 (t) = (1; 2t + 3)
p
=) k! r 0 (t)k = 4t2 + 12t + 10
!
r 0 (t) (1; 2t + 3)
y Tb (t) = !0 =p
k r (t)k 4t2 + 12t + 10

Para calcular el vector normal en IR2 tenemos en cuenta que es un vector

ortogonal al tangente y
unitario.
Nb (t) = p ( 2t 3; 1)
4t2 + 12t + 10
j!
r (t) ! r " (t)j
La curvatura de una curva plana es k(t) = ! 3 , considerando
j r 0 (t)j
que IR2 es subespacio de IR3
En nuestro caso ! r 0 (t) = (1; 2t + 3; 0) =) ! r 00 (t) = (0; 2; 0)
2
Por tanto, k(t) = p 3 ; la curvatura de la parábola varía en
2
4t + 12t + 10
función de t !r 0 (t) ! r " (t) ! r 000 (t)
Finalmente, la torsion de la curva plana es (t) = =
j!
3
r 0 (t)j
0; pues !r 000 (t) = (0; 0; 0)

16
 lo que signi…ca que la curva siempre esta en el mismo plano.
(ii) La ecuación dada representa una circunferencia de centro el (0; 1)y
radior = 1, ya
que x2 + y 2 + 2y = x2 + (y + 1)2 1. Por tanto, una parametrización es
!r (t) = (cos(t); 1 + sen(t))
Calculamos el vector tangente.
!r 0 (t)
!r 0 (t) = ( sen(t); cos(t)) =) k! r 0 (t)k = 1 =) Tb (t) = !0 =
k r (t)k
( sen(t); cos(t))
Para calcular el vector normal tenemos en cuenta que es un vector ortogonal
al tangente y
unitario.
Nb (t) = ( cos(t); sen(t))
j!
r 0 (t) ! r " (t)j
La curvatura de una curva plana es k(t) = ! 3 , considerando
0
j r (t)j
que IR2 es subespacio de IR3
En nuestro caso !r 0 (t) = ( sen(t); cos(t); 0) =) ! r 00 (t) = ( cos(t); sent(t); 0) =)
! !
j r (t) r " (t)j = 1
Por tanto, k(t) = 1 la curvatura de una circunsferencia es constante
!r 0 (t) ! r " (t) ! r 000 (t)
Finalmente, la torsion de la curva plana es (t) = ! 3 =
j r 0 (t)j
0;
pues ! r 0 (t) !
r " (t) ! r 000 (t) = (0; 0; 0):
(iii) La ecuación dada representa una hipérbola de semieje a = 1 y b = 2.
Por tanto, una parametrización es
!r (t) = (cosh(t); 2senh(t))
Calculamos el vector tangente.! r 0 (t) = (senh(t); 2 cos h(t))
p
=) k! r 0 (t)k = senh2 (t) + 4 cos h2 (t)
!r 0 (t) (senh(t); 2 cos h(t))
y Tb (t) = !0 =p
k r (t)k senh2 (t) + 4 cos h2 (t)
Para calcular el vector normal tenemos en cuenta que es un vector ortogonal
al tangente y
unitario.
Nb (t) = p( 2 cos h(t); senh(t))
senh2 (t) + 4 cos h2 (t)
j!r 0 (t) ! r " (t)j
La curvatura de una curva plana es k(t) = ! 3 , considerando
0
j r (t)j
que IR2 es subespacio de IR3
En nuestro caso :!r 0 (t) = (senh(t); 2 cos h(t); 0) =) ! r 00 (t) = (cosh(t); 2senh(t); 0)
! 0 !
=) j r (t) r " (t)j = 2
2
Por tanto k(t) = hp i3 ;la curvatura de la hiperbola
senh2 (t) + 4 cos h2 (t)
varía en función de t

17
 !
r 0 (t) !
r " (t) ! r 000 (t)
Finalmente, la torsion de la curva plana es (t) = =
j!
3
r 0 (t)j
0;
pues ! r 0 (t) ! r " (t) !r 000 (t) = (0; 0; 0)
(iv) La ecuación dada representa una elipse de centro el (0; 0)y semiejes a = 1
1
y b= p
3
1
Por tanto, una parametrización es ! r (t) = (cos(t); p sen(t))
3
Calculamos el vector tangente. p
! 1 3p
r 0 (t) = ( sen(t); p cos(t)) =) k! r 0 (t)k = 2sen2 (t) + 1 =)
3 p 3
!
r 0 (t) 3 1
Tb (t) = !0 =p ( sen(t); p cos(t))
k r (t)k 2
2sen (t) + 1 3
Para calcular el vector normal tenemos en cuenta que es un vector ortogonal
al tangente y
unitario. p
b 3 1
N (t) = p ( p cos(t); sen(t))
2
2sen (t) + 1 3
j!r 0 (t) ! r " (t)j
La curvatura de una curva plana es k(t) = , considerando
j!
3
r 0 (t)j
que IR2 es subespacio de IR3
1 1
En nuestro caso !r 0 (t) = ( sen(t); p cos(t); 0) =) ! r 00 (t) = ( cos(t); p sent(t); 0) =)
3 3
! ! 1
j r (t) r " (t)j = p
3
3
Por tanto, k(t) = hp i3 la curvatura de la elipse varía en función
2sen2 (t) + 1
de t !r 0 (t) ! r " (t) ! r 000 (t)
Finalmente, la torsion de la curva plana es (t) = =
j!
3
r 0 (t)j
0;
pues !r 0 (t) !r " (t) ! r 000 (t) = (0; 0; 0)

1.18 Problema 18
Sean ! r : I ! IR3 una curva regular y consideremos ! c la evoluta de ! r .
!
Demostrar que c es regular si y solo si la torsión y la derivada de la curvatura
de !r no se anulan simultáneamente en ningún punto y en este caso demostrar
que el parámetro arco !
q de c ; s satisface que
(s (t)) = k21(t) (k 0 (t)) + (k (t)) ( (t)) j!
0 2 2 2 2
r 0 (t)j 8t 2 I
Solución: La evoluta de está de…nida como la curva
! 1 ! ! 1
c (t) = !r (t) + N (t) = !
r (t) + (t) N (t), donde (t) = es el radio
k(t) k(t)
de curvatura de ! r:

18
 Por lo tanto, si s denota el parámetro arco de ! r tenemos que s (t) = j! r 0 (t)j
! ! ! ! !
c 0 (t) = ! r 0 (t)+ (t) N (t)+ (t) N 0 (t) = !
0 0
r 0 (t)+ (t) N (t)+ (t) N 0 (s) s0 (t)
Por Frenet sabemos que:
!0 b (s) =) !
N (s) = k (s) Tb (s) (s) B N 0 (s) h= (s) Tb (s) b (s)
(s) B i
! !
c 0 (t) = j! r 0 (t)j Tb (t) + (t) N (t) + (t) s0 (t) Tb (s) b (s)
0
(s) (s) B
!
=) ! (t) (t) j! b (t) :
0
c 0 (t) = p(t) N (t) r 0 (t)j B
!
Así j c 0 (t)j = ( (t))2 + 2 (t) 2 (t) j!
0
r 0 (t)j)2 puesto que el Triedro de
Frenet es ortonormal. Sustituyendo y 0 por su expresión en función de la
curvatura, resulta
s que
q
(k 0 (t))2 2
(t) !0 2 1
j! (k 0 (t))2 + k 2 (t) 2 (t) j!
2
c 0 (t)j = 4
+ 2
j r (t)j = 2
r 0 (t)j para
(k (t)) k (t) k (t)
cada t 2 I
!
y por tanto, como (t) y j!r 0 (t)j 6= 0 c es singular en t 2 I si y solo si
k (t) = (t) = 0
La expresión anterior muestra también que cuando ! c es regular, la derivada
de su parámetro
arco coincide con el término de la derecha de la igualdad

1.19 Problema 19

Consideremos la curva C dada por ! r (t) = (et ; e2t ; t); t 2 R:

Hallar su curvatura y su torsión en el punto (1; 1; 0). ¿Es cierto que la curva
tiene torsión negativa en todos sus puntos?
Solución
Calculamos primero las derivadas:p
!r 0 (t) = (et ; 2e2t ; 1) ) k! r 0 (t)k = 1 + e2t + 4e4t
! 00 t
r = (e ; 4e ; 0)2t

! p
r0 ! r 00 = ( 4e2t ; et ; 2e3t ) ) ! r0 !
00
r = e2t + 16e4t + 4e6t
! 000
r = (et ; 8e2t ; 0)
Y podemos obtener la curvatura y la torsión en cada punto:
!
r0 ! r
00 p
e2t + 16e4t + 4e6t
k(t) = = p
k!
3 3
r 0 (t)k 1 + e2t + 4e4t
!
r0 ! r
00 ! r
000
4e3t
(t) = ! = p
kr0 ! 00 2 2
r k e2t + 16e4t + 4e6t

En el punto (1; 1; 0) = (et0 ; e2t 0 ; t0 ) =) t = 0

De donde deducimos que la curvatura y la torsión son
!
r 0 (0) !
00
r (0) p
21
k(0) = = 3=2
k!
3
r 0 (0)k 6
!r 0 (0) ! r (0) !
00 000
r (0) 4
(0) = ! ! 2 =
0
k r (0) r (0)k 00
21

19
 Por último, la función (t) es claramente positiva, 8 t 2 IR

1.20 Problema 20

Considere la curva C dada por ! r (t) = (cosh(t); sinh(t); t); t 2 IR

(a) Dibuje aproximadamente su traza.
(b) Si se recorre
p la traza partiendo desde punto (1; 0; 0), tras recorrer una
longitud de arco 2 sobre la curva, ¿cuáles son las coordenadas del punto del
espacio en el que nos encontraremos?
Solución.
Consideremos la proyección de la curva sobre el plano XY :
x2 y 2 = cos h2 (t) sinh2 (t) = 1 se trata de una rama de hipérbola, cuyo eje
de simetria es X, toma valores positivos de X y se recorre en el sentido creciente
de Y .
La tercera componente es simplemente z = t; para valores t > 0 la curva
se eleva con respecto al plano z = 0 hacia, mientras que para valores de t < 0;
“baja” con respecto el plano z = 0.

.
Determinemos el valor del parametro en el punto de partida
(1; 0; 0) = (cosh(t); sinh(t); t) =) t = 0
Empezamos en s(0), la longitud de la curva, desde ese punto, se mide la
longitud de arco siguiente
Calculemos la rapidez, y luego la lonitud del arco
!r (t) = (cosh(t);p sinh(t); t); t 2 IR ) !
r 0 (t) =p(senh(t); cos h(t);
! 0
p 1); t 2 IR
=) k r (t)k = cosh (t) + sinh (t) + 1 = 2cosh2 (t) = 2cosh(t) .
2 2

Así que la longitud desde s(0)hasta

Rt p Rt p p
s(t) = 0 k!
t
r 0 (u)k du = 2 0 cosh(u)du = 2 senh(u)j0 = 2senh (t)
Ahorapsólo queda determinar el valor de tque hace que la longitud sea exac-
tamente
p p2. Esto es, resolver
2 = 2sinh(t) ) 1 = sinh(t) ) t = arcsinh(1):
De manera que estaremos en el punto de coordenadas p
!r (arcsinh(1)) = (cosh(arcsinh(1)); sinh(arcsinh(1)); arcsinh(1)) = ( 2; 1; arcsinh(1))

1.21 Problema 21

20
 Consideremos la curva C dada por ! r (t) = (t; t2 ; t3 ) 2 R:
Hallar su curvatura y su torsión en el punto (0; 0; 0). ¿En qué punto tiene
la curva una torsiòn (en valor absoluto) máxima?
Solución
Calculamos primero las derivadas:
!
r 0 (t) !
00
r (t) p
4 + 36t2 + 36t4
k(t) = ! 3 = p 3
k r 0 (t)k 1 + 4t2 + 9t4
!r0 ! r
00 !r
000
12
(t) = ! ! 00 2
= 2
kr 0 r k [4 + 36t2 + 36t4 ]
De donde deducimos que la curvatura y la torsión son
!
r 0 (0) !
00
r (0)
k(0) = =2
k!
3
r 0 (0)k
!
r 0 (0) ! r (0) !
00 000
r (0)
(0) = =3
k! r 0 (0) !
2
r 00 (0)k
Como el denominador que aparece en la expresión de (t) es siempre una
cantidad positiva que
toma su valor mínimo en t = 0, concluimos que el valor absoluto de la torsión
alcanza su valor máximo en t = 0.

21