Mecanic A 00

Apuntes
de
Mecnica Terica
Jos Agustn Garca Garca
Badajoz, enero de 2010.
ndice general
1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales 1
1.1. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Desplazamiento y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Clculo de la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . 9
1.6.1. Las coordenadas no dependen explicitamente del tiempo . . 9
1.6.2. Las coordenadas g
i
dependen explicitamente del tiempo . . 12
1.7. Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales . . . . . . . . . . 13
1.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Fuerzas de ligadura 19
2.1. Fuerzas dadas y fuerzas de ligadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Fuerzas de ligadura ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Fuerza de ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Fuerzas de ligadura no holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Componentes generalizadas de las fuerzas holnomas y no holnomas 24
2.6. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
ii NDICE GENERAL
3. Ecuaciones de Lagrange para sistema holnomos y anholnomos 31
3.1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos . . . . . . . . . . 31
3.1.1. Componentes generalizadas de la fuerza en sistemas holnomos 33
3.2. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos . . . . . . . . . . 34
3.2.1. Relacin entre las ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales y las ecuaciones de
3.2.2. Determinacin de la fuerzas de ligadura en sistemas holnomos 36
3.3. Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos . . . . . . . . . 44
3.4. Potenciales generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5. Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . 55
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4. Principios disponibles para la integracin 63
4.1. Forma explcita de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 63
4.2. Integracin de las ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3. Sistemas con coordenadas ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4. Simetras y propiedades de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.6. Leyes de conservacin para lagrangianos gauge-variantes . . . . . . 80
4.6.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.7. Introduccin a los sistema dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7.1. Sistemas no autonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7.2. Estabilidad de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7.3. Sistemas casi lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5. Dinmica hamiltoniana 95
5.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.1. Coordenadas ignorables en la formulacin hamiltoniana . . 102
5.3. Una introduccin a la geometra simpltica . . . . . . . . . . . . . . 104
6. Principios Variacionales 111
6.1. Principio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3. El principio de Hamilton para fuerzas que no proceden de un potencial119
NDICE GENERAL iii
6.4. Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . 121
6.5. Expresin de la funcin principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 122
6.6. Simetra y accin. El teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.6.1. Invariancia gauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.7. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.8. Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos152
7. Teora de transformaciones 157
7.1. Transformaciones de Contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.1.1. Transformaciones de contacto para un nmero cualquiera de dimensiones163
7.2. Formulas explicitas para las transformaciones de contacto . . . . . 164
7.3. Solucciones alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.4. Relaciones entre las derivadas parciales de los dos conjuntos de variables170
7.5. Algunos ejemplos de transformaciones de contacto . . . . . . . . . . 172
7.5.1. Transformacin puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.5.2. Transformacin identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.5.3. Transformacin de permutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.5.4. Transformacin de contacto innitesimal . . . . . . . . . . . 174
7.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.7. Teorema de equivalencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8. Corchetes de Poisson 183
8.1. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.1.1. Algunas propiedades de los corchetes de Poisson . . . . . . . 185
8.1.2. Las ecuaciones del movimiento en trmino de los corchetes de Poisson187
8.1.3. Corchetes de Poisson y Transformaciones de contacto innitesimales189
8.2. Corchetes de Poisson cunticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9. El mtodo Hamilton - Jacobi 197
9.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.2. La ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.3. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4. Variables separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.5. El mtodo de variacin de las constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 215
iv NDICE GENERAL
9.6. Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica cuntica225
10.Variables accin ngulo 231
10.1. Sistemas ciclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.2. Variables accin ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.3. El movimiento del sistema en trminos de las variables accinngulo234
11.Mecnica de medios continuos 245
11.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.2. Nocin del continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.3. Concepto de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.4. Imagenes euleriana y lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.5. Derivada msica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.6. Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin . . . . . . . . . 254
11.6.1. Lneas de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
11.6.2. Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.6.3. Lneas de emisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.7. Estudio de la deformabilidad del continuo . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.7.1. Deformacin del vector desplazamiento, vector supercie y volumen259
11.8. Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, supercie y volumen262
11.9. Teorema de conservacin de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.10. Tensor velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.10.1. Tensor de Cauchy y GreenVenant . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.11. Teorema de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.12. Dinmica de uidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.13. tensor de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.14. Fluidos newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.15. Principio de conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.15.1. Ecuacion de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
A. Elementos de cinemtica y dinmica del slido rgido 305
A.1. Ecuaciones del movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
A.2. Teorema de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
A.3. Momentos cintico y lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
NDICE GENERAL v
A.3.1. Teorema de Koenigs relativo al momento cintico . . . . . . . 311
A.4. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
A.4.1. Teorema de Koenigs relativo a la energa cintica . . . . . . . 314
A.5. Teorema de Steiner generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
A.5.1. Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
A.6. Movimiento de dos slidos en contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
A.7. Teoremas generales de la mecnica del slido rgido . . . . . . . . . 322
A.7.1. Trabajo de las fuerzas exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
A.8. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
B. Algunos conceptos de geometra diferencial 335
B.1. Concepto de espacio topolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
B.2. Concepto de aplicacin continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
B.3. Concepto de homeomorsmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.4. Concepto de carta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.5. Concepto de variedad topolgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.6. Concepto de transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 338
B.7. Variedades lisas. Difeomorsmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.8. Algunos ejemplos de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.9. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
B.10.Una denicin de vector tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
B.11.El espacio Tangente T
P
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
B.12.Derivada direccional de una funcin. Otra denicin de vector tangente347
B.13.El brado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
B.14.Diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
B.15.Notacion de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
B.16.Vectores covariantes y contravariantes. El espacio de formas lineales359
B.17.Espacios eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
B.17.1. Subir y bajar indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
B.18.Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
B.19.Tensores covariantes antisimtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
B.20.Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
B.20.1. Denicin divergencia y rotacional . . . . . . . . . . . . . . . 384
vi NDICE GENERAL
B.21.Diferencial exterior de una forma diferencial . . . . . . . . . . . . . . 386
B.22.Estructuras simplticas sobre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 387
B.23.El sistema de coordenadas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
B.24.Campos de vectores. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
B.25.Expresin del campo vectorial en el brado tangente . . . . . . . . . 402
B.26.Expresin en coordenadas naturales de la derivada de Lie . . . . . . 403
Captulo 1
Ecuaciones de Lagrange para
sistemas elementales
1.1. Coordenadas Generalizadas
Vamo eneste captulo introductorio a analizar las ecuaciones del movimien-
to en coordenadas generalizadas como paso previo para el anlisis de las ecua-
ciones de Lagrange.
Para ello consideremos un sistema de N partculas cada una de ellas con
masas m(n). Con referencia a un sistema de referencia inercial con un sistema
de coordenadas ortogonales eucldeas, las ecuaciones del movimiento de la n-
xima partcula toma la forma
m(n) x
i
(n) = f
i
(n), i = 1, 2, 3, n = 1, . . . , N
siendo x
i
(n) la i-xima componente eucldea de la n-xima partcula y f
i
(n) la
i-xima componente eucldea de la fuerza aplicada sobre la n-xima partcula.
Vamos a introducir una nueva notacin y pasar de estudiar nuestro problema
2 Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales
en un espacio de 3 dimensiones a uno de 3N dimensiones. Para ello hagamos
x
i
(n) x
3(n1)+i
f
i
(n) f
3(n1)+i
m(n) m
3n2
m
3n1
m
3n
de tal forma que las posiciones de las N partculas vienen dadas por un vector
x = {x
1
, . . . , x
3N
}, y la fuerza por un vector f = { f
1
, . . . , f
3N
} . En estas condiciones
las ecuaciones del movimiento se escriben como
m
i
x
i
= f
i
i =1, . . . 3N
1.2. Coordenadas generalizadas
En la seccin anterior, se escribieron las ecuaciones del movimiento en un
sistema eucldeo, ahora bien no necesariamente tenermos que especicar las
coordenadas de las particulas en un sistema eucldeo, podemos utilizar un sis-
tema de coordenadas cualesquiera, donde las posiciones de las partculas venga
dada por un conjunto de 3N coordenadas g
1
, g
2
, . . . , g
3N
, llamadas coordenadas
generalizadas. La nica condicin que se exige, desde un punto de vista mate-
mtico, para que podamos emplear este nuevo sistema es que el jacobiano de la
transformacion x
i
g
j
sea distinto de cero, en al menos un punto, lo que nos
garantiza por el teorema de la funcin implcita que la transformacin de coor-
denadas es un difeomorsmo (existe la aplicacin inversa, es continua y deriva-
da continua) en un entorno del punto. As mismo, designaremos por g
i
, . . . , g
3N
las componentes generalizadas de la velocidad. Al espacio donde se denen las
coordenadas generalizadas se le denomina espacio de las conguraciones
1.3 Desplazamiento y trabajo virtual 3
1.3. Desplazamiento y trabajo virtual
1.3.1. Desplazamiento virtual
Consideremos dos confuraciones del sistemas innitamente prximas
{g
i
, . . . , g
3N
} y {g
i
+g
i
, . . . , g
3N
+g
3N
}
Se denomina desplazamiento virtual al paso de una conguracin del sistema a
otra innitamente prxima en un instante t . Designaremos por g el vector des-
plazamiento virtual. Se diferencia este desplazameinto virtual respecto de uno
real en que este ltimo se realiza en un tiempo t mientras que el primero es
instantaneo. As mismo, el desplazamiento virtual no corresponde en general
con el desplazamiento que sufre el sistema como resultado de las fuerzas ac-
tuando sobre l. Un ejemplo claro de esta situacin se da cuando el sistema esta
sometido a ligaduras que dependen del tiempo. Considerar una partcula que
est situada sobre una mesa giratoria, que gira con velocidad angular constante
. Considerar un desplazamiento que consiste en una variacin del radio. En
un desplazamiento virtual nicamente vara la distancia al centro de la partcu-
la. En un desplazamiento real varan tanto la distancia al centro como el ngulo
respecto de un recta ja en el plano.
1.3.2. Trabajo virtual
Consideremos un desplazamiento virtual, denominaremos trabajo virtual al
producto escalar de la fuera por el desplazamiento
W =F g (1.1)
en un sistema de coordenadas cartesianas la anterior expresin foma la forma
W = f
i
x
i
en un sistema de coordenadas cualesquiera, g
i
la anterior expresin toma la
forma
W =G
i
g
i
donde G
i
son las componentes covariantes en el sistema g
i
de la fuerza actuan-
do sobre el sistema (esto es sobre cada partcula del sistema)
1
Puesto que el desplazamiento virtual se realiza en un instante t , a la hora de
evaluar el trabajo virtual emplearemos el valor de la fuerza en dicho instante.
Dado que G
i
son las componentes covariantes de la fuerza, si empleamos
otro sistema de coordenadas g
i
, las componentes cavariantes de la fuerza en
este nuevo sistema de coordenadas se pueden obtener a partir de la antiguas
mediante la ecuacin
G
i
=
g
j
g
i
G
j
(1.2)
Tenemos que destacar que las componentes covariantes G
i
de la fuerza no
tienen siempre dimensiones de fuerza, depende de las dimensiones de la coor-
denada g
i
. As por ejemplo si g
i
es un ngulo, G
i
tiene dimensiones de momen-
to. Es posible obtener lo que se llaman componentes fsicas de la fuerza a partir
de sus componentes covariantes. Para ello lo nico que tenemos que hacer es
calcular las componentes covariantes no en la base general g
i
si no en una base
unitaria obtenida a partir de la base general. Para obtener la base unitaria basta
dividir cada vector base g
i
por su longitud. Como se demustra en el apendice
B, si g
i j
son las componentes del tensor mtrico, las componentes fsicas de la
fuerza se pueden obtener mediante la expresin
F
i
=G
j
g
i j
g
i i
y en el caso de que el sistema sea ortogonal g
i j
=
i j
(1/g
j j
), de donde
F
i
=G
i
/
g
i i
As pues para obtener las componentes covariantes de la fuerza en un sis-
1
Empleamos aqu la notacin de Einstein, en la que un ndice repetido indica una suma en el
ndice. Tenemos
i
f
i
x
i
= f
i
x
i
.
1.4 Ecuaciones de Lagrange 5
tema basta calcular el trabajo virtual y ver cuales son los coecientes de cada
desplazamiento virtual.
1.4. Ecuaciones de Lagrange
Considerar un sistema dinmico con N partculas, el movimiento de cada
partcula viene gobernada por una una ecuacin del tipo m
i
x
i
= f
i
en un sis-
tema de coordenadas cartesiano eucldeo ortonormal. El propsito de esta sec-
cin es generalizar estas ecuaciones para un sistema de coordenadas cualquiera
{g
i
}. El trminosistema elemental designa unsistema dinmico conteniendoun
nmero de partculas conocido sobre el que actua un sistema de fuerzas cono-
cidas. Antes de comenzar la demostracin de la obtencin de las ecuaciones de
Lagrange vamos a demostrar dos lemas que nos van a permitir obtener dichas
ecuaciones. Estos dos lemas nos van a permitir pasar del espacio de las con-
guraciones que vamos a suponer que es una varidedad diferencial, al espacio
brado tangente.
Lema 1.4.1 Sean g {g
1
, . . . , g
N
} y g
{g
1
, . . . , g
N
} dos sistemas de coordena-
das generalizadas y g, g
sus correspondientes velocidades generalizadas, se tie-

ne que
g
i
(g, g, t )
g
j
=
d
dt
_
g
i
(g, t )
g
j
_
(1.3)
y
Lema 1.4.2
g
i
(g, g, t )
g
j
=
g
i
(g, t )
g
j
(1.4)
DEMOSTRACIN
Puesto que estamos suponiendo que el espacio de las conguraciones es una
variedad diferenciable, tendremos que el nuevo sistema de coordenadas ser
una funcin del antiguo sistema y del tiempo
g
k
=g
k
(g
j
, t )
Dado que las velocidades generalizadas son las componentes de un vector con-
travariante, en ambos sistemas estan relacionadas dadas por la expresin
g
k
=
g
k
g
i
g
i
+
g
k
t
La anterior expresin nos muestra como obtener las componentes de la veloci-
dad(que es unvector del espacio tangente) enel sistema de coordenadas prima-
do a partir de sus correspondentes coordenadas en el sistema sin primar, pero
nos mantenemos enel espacio tangente. Vamos a considerar ahora que enla an-
terior expresin las coordenadas y las velocidades son independientes, esto es
consideramos a la expresin anterior como una expresin enel brado tangente
donde los elementos que pertenecen a l no solo dependen de las coordenadas
g
j
si no tambien de las velocidades generalizadas g
j
. Esto es supondremos que
g
k
= g
k
(g, g, t ). Derivando parcialmente respecto de g
j
manteniendo las velo-
cidades constantes, obtenemos
g
k
(g, g, t )
g
j
=
g
j
g
k
(g, t )
g
i
g
i
+
g
j
g
k
(g, t )
t
=
=
g
i
g
k
(g, t )
g
j
g
i
+
t
g
k
(g, t )
g
j
=
d
dt
g
k
(g, t )
g
j
como queriamos demostrar. As mismo partiendo de la expresin de las veloci-
dades generalizadas, derivando parcialmente respecto de g
j
, tenemos
g
k
(g, g, t )
g
j
=
g
k
(g, t )
g
i
g
i
g
j
=
g
k
(g, t )
g
i

i
j
=
g
k
(g, t )
g
j
como queriamos demostrar.
Pasemos a estudiar ya cuales son las expresiones de las ecuaciones de La-
grange.
Teorema 1.4.1 Si unsistema dinmico compuesto de N partculas se mueve ba-
jo la accin de un conjunto de fuerzas conocido, funcin nica de las posiciones
de las partculas, las ecuaciones del movimiento en coordenadas generalizadas
1.4 Ecuaciones de Lagrange 7
se puede poner como
d
dt
_
T(g, g, t )
g
k
_
T(g, g, t )
g
k
=G
k
k =1, . . . , N (1.5)
DEMOSTRACIN
Partiendo de la segunda ley de Newton, en coordenadas cartesianas
m
i
x
i
= f
i
(x)
teniendo en cuenta que
m
i
x
i
=
d
dt
x
i
_
1
2
m
j
( x
j
)
2
_
=
d
dt
T( x, t )
x
i
obtenemos
d
dt
_
T( x, t )
x
i
_
= f
i
(1.6)
siendo
T( x, t ) =
1
2
m
j
( x
j
)
2
la energa cintica. Multiplicando ahora por
x
i
g
j
y sumando en i
d
dt
_
T( x, t )
x
i
_
x
i
g
j
=
x
i
g
j
f
i
(x)
puesto que f
i
(x) son las componentes covariantes de la fuerza en el sistema car-
tesiano,
x
i
g
j
f
i
(x
1
, . . . , x
3N
) =G
i
(g
1
, . . . , g
3N
)
sern las componentes covariantes de la fuerza en la nueva base, en cuanto al
primer miembro, tenemos
d
dt
_
T( x, t )
x
i
_
x
i
g
j
=
=
d
dt
_
T( x, t )
x
i
x
i
g
j
_
T( x, t )
x
i
d
dt
_
x
i
g
j
_
teniendo en cuenta los lemas anteriores
d
dt
_
x
i
g
j
_
=
x
i
(g, g, t )
g
j
y
x
i
g
j
=
x
i
(g, g, t )
g
j
sustituyendo, tenemos
d
dt
_
T( x, t )
x
i
_
x
i
g
j
=
d
dt
_
T( x, t )
x
i
x
i
(g, g, t )
g
j
_
T( x, t )
x
i
x
i
(g, g, t )
g
j
=
d
dt
_
T(g, g, t )
g
j
_
T(g, g, t )
g
j
por lo que
d
dt
_
T(g, g, t )
g
j
_
T(g, g, t )
g
j
=G
j
, j =1, 2, . . . , N (1.7)
que son las ecuaciones de Lagrange en coordenadas generalizadas. Puesto que
el miembro de la derecha representa la componente covariante de la fuerza, el
miembro de la izquierda representa la componente covariante de la aceleracin
multiplicada por su correspondiente "masa". De los dos trminos del primer
miembro, nicamente el primero aparece en la correspondiente expresin de
las ecuaciones de Lagrange en coordenadas cartesianas eucldeas, ver la ecua-
cion 1.6. El segundo trmino ha aparecido debido a que estamos en un sistema
de coordenadas no cartesiano y corresponde con los llamados smbolos de Ch-
ristoffel del anlisis tensorial.
1.5. Clculo de la energa cintica
Vamos a ver como poder calcular la energa cintica en un sistema de coor-
denadas cualesquiera, para ello tengamos en cuenta que
x
i
=x
i
(g, t )
1.6 Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange 9
de donde
x
i
=
x
i
g
j
g
j
+
x
i
t
de donde
T =
1
2
m
i
x
i
x
i
=
1
2
m
i
(
x
i
g
j
g
j
+
x
i
t
)(
x
i
g
k
g
k
+
x
i
t
) =
T =
1
2
m
i
(
x
i
g
j
x
i
g
k
g
j
g
k
) +m
i
(
x
i
g
j
x
i
t
g
j
) +
1
2
m
i
(
x
i
t
)(
x
i
t
)
que podemos poner como
T(g, g, t ) =
1
2
T
j k
(g, t ) g
j
g
k
+T
j
(g, t ) g
j
+
1
2
T
0
(g, t ) (1.8)
siendo
T
j k
= m
i
x
i
g
j
x
i
g
k
T
j
= m
i
x
i
g
j
x
i
t
T
0
= m
i
(
x
i
t
)(
x
i
t
)
1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange
1.6.1. Las coordenadas no dependen explicitamente del tiempo
En el caso que las coordenadas g
i
no dependan explicitamente del tiempo,
la energa cintica la podemos poner como
2T =T
i j
g
i
g
j
al ser 2T >0, la anterior ecuacin dene una forma cuadrtica denida positiva
con relacin a las velocidades generalizadas. Se puede asociar al anterior siste-
ma dinmico un espacio de Riemann con una mtrica denida por la ecuacin
ds
2
=2T dt
2
de donde
ds
2
=T
i j
dg
i
dg
j
(1.9)
A toda conguracin del sistema le corresponde un punto M bien determi-
nado del espacio de conguracin de tal modo que a todo movimiento del siste-
ma dinmico queda asociado el movimiento del punto M en el espacio rieman-
niano. Vamos a ver como traducir la dinmica del sistema en una dinmica del
punto M en el espacio de Riemann. En primer lugar las componentes contrava-
riantes de la velocidad del punto M vienen dadas por la expresin
v
i
=
dg
i
dt
= g
i
por lo que las componentes covariantes de la velocidad valen
v
i
=T
i j
v
j
=T
i j
g
j
ahora bien, de la expresin de la energa cintica T,
T
i j
g
j
=
T
g
i
de donde
v
i
=
T
g
i
(1.10)
que como veremos ms adeltante constituye la expresin de los momentos ge-
neralizados del sistema.
Vamos a relacionar las ecuaciones de Lagrange con las componentes cova-
riantes de la aceleracin, para ello partiremos de la expresin
a
i
=g
i h
a
h
=g
i h
_
dv
h
dt
+
h
pq
v
p
v
q
_
=g
i h
dv
h
dt
+g
i h
h
pq
v
p
v
q
=
=
d
dt
_
g
i h
v
h
_
v
h
dg
i h
dt
+g
i h
h
pq
v
p
v
q
1.6 Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange 11
v
i
=g
i h
v
h
,
i ,pq
=g
i h
h
pq
y que
dg
i h
dt
=
g
i h
g
l
v
l
obtenemos
a
i
=
dv
i
dt
v
h
g
i h
g
l
v
l
+
i ,pq
v
p
v
q
substituyendo los ndices mudos h, l por p, q
a
i
=
dv
i
dt
v
p
g
i p
g
q
v
q
+
i ,pq
v
p
v
q
teniendo en cuenta la expresin de
i ,pq
en trminos del tensor mtrico
i ,pq
=
1
2
[
p
g
i q
+
q
g
i p
i
g
pq
]
donde
i
g
pq
=g
pq
/g
i
, podemos escribir
a
i
=
dv
i
dt
+
1
2
[
p
g
i q
q
g
i p
]v
p
v
q
1
2
i
g
pq
v
p
v
q
ahora bien, el trmino entre corchetes es antisimtrico, intercambiando los n-
dices p, q cambia de signo el trmino, y v
p
v
q
es simtrico por lo que su producto
contraido se anula, y por tanto
a
i
=
dv
i
dt
1
2
g
pq
g
i
v
p
v
q
.
Dada la expresin del tensor mtrico
g
pq
=T
pq
tenemos
v
i
=g
i j
v
j
=T
i j
g
j
=
T
g
i
y
1
2
g
pq
g
i
v
p
v
q
=
1
2
T
pq
g
i
g
p
g
q
=
T
g
i
pues T =(1/2)T
pq
g
p
g
q
, por lo que
a
i
=
d
dt
T
g
i

T
g
i
=G
i
siendo G
i
la componente covariante de las fuerzas aplicadas. Por lo tanto en
nuestro espacio de Riemann, la partcula parece tener masa unidad.
Nota
Las componentes covariantes de la aceleracion no coinciden con la derivada
total covariante de las componentes covariantes de la velocidad pues
Dv
p
Dt
=
dv
p
dt
i
pq
v
i
v
q
=
dv
p
dt
i
pq
g
i k
v
k
v
q
=
dv
p
dt
k,pq
v
k
v
q
mientras que
a
p
=
dv
p
dt
1
2
g
rs
g
k
v
r
v
s
y
k,pq
=
1
2
g
rs
g
k
Se puede ver que
g
rs
g
k
=
s,rk
+
r,sk
1.6.2. Las coordenadas g
i
dependen explicitamente del tiempo
Las cosas ahora son similares al caso anterior con tal de introducir una nue-
va coordenada g
0
dada por la condicin
g
0
=t g
0
=1
1.7 Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales 13
1.7. Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales
En fsica se reere uno al sistema de coordenada naturales como aquel sis-
tema en el que una de las lneas coordenadas es la propia trayectoria de la par-
tcula. En forma matemtica podemos expresar esta condicion de la forma
dy
1
dt
=v (1.11)
siendo v el mdulo de la velocidad, que en coordenadas g
j
toma la forma
v =
_
g
j k
v
j
v
k
=
_
g
j k
g
j
g
k
Como hemos visto enla seccinanterior podemos considerar al sistema me-
cnico como una partcula que se mueve en el espacio de las conguraciones
dotado de una mtrica dada por la expresin,
ds
2
=T
i j
dg
i
dg
j
de donde,
(ds/dt )
2
=T
i j
g
i
g
j
que no es otra cosa que el mdulo al cuadrado del vector velocidad, por lo que
ds
dt
=v =
_
T
i j
g
i
g
j
=
2T
As pues y
1
coincide con la longitud del arco.
Dada nuestra denicin de coordenadas naturales, el vector v lo podemos
poner como
v =v
y
1
=v
s
=vu
siendo u, por construccin, un vector unitario tangente a la trayectoria, cuya
expresin en el sistema g
i
es
s
=
g
i
g
i
s
.
Puesto que en este sistema de coordenadas la energa cintica tiene por expre-
sin
T =
1
2
v
2
solo tendremos una ecuacin de Lagrange
d
dt
_
T
y
1
_
=G
y
1
o sea
d
dt
_
T
v
_
=G
y
1
de donde
dv
dt
=G
y
1 (1.12)
siendo
G
y
1 =G
i
g
i
y
1
la componente generalizada de la fuerza en este sistema de coordenadas. Una
expresin igual a esta se obtiene mediante el mtodo tradicinal en el apendice
B. As pues, la nica ecuacin de Lagrange en este sistema de coordenadas nos
da solamente la ley horaria del movimiento. Para encontrar la forma de la tra-
yectoria debemos de actuar de otra forma, ver apendice B, donde se obtienen
un conjunto de n ecuaciones
ma
i
(n)
=mv
2
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
=
_
g
i j
G
j
G
j
dg
j
ds
dg
i
ds
_
(1.13)
cuya soluccin nos da la ecuacin de la trayectoria.
1.8. Ejercicios
Ejercicio 1.1 Considerad la supercie de revolucin x = r cos, y = r sin, z =
r
2
. Esta supercie se puede considerar como una variedadde dimensin 2 em-
bebida en el espacio Eucldeo usual. Encontrar la expresin de los vectores base
del espacio tangente en la variedad de dimensin 2 en trminos de los vectores
1.8 Ejercicios 15
i, j, k de la base eucldea usual. Evaluar las componentes de la velocidad.
Ejercicio 1.2 La expresin de la energa cintica de un punto en un sistema de
coordenadas curvilineo {a, b, c} es
2T = A a
2
+B
b
2
+C c
2
+2F

b c +2G c a +2H a
b
Demostrar que {p, q, r}, las componentes fsicas de la aceleracin en la direccin
tangente a las lineas coordenadas estan dadas por 3 ecuaciones del tipo
d
dt
_
T
a
_
T
a
=p
A+
H
B
q +
G
C
r
Ejercicio 1.3 Hallense la velocidad y aceleracin, angular y radial, de un punto
que se mueve a lo largo de una circunferencia cuyo radio vara sinusoidalmente
con el tiempo mediante las ecuaciones de Lagrange. Suponer que el punto tiene
masa unidad.
Ejercicio 1.4 Considerar una partcula de masa unidad sin peso que se mueve
sobre la supercie de un toro liso sobre la que no actua ninguna fuerza excepto
la normal al toro. El elemento de lnea geomtrica viene dado por ls expresin
ds
2
=(abcos)
2
d
2
+b
2
d
2
siendoel nguloazimutal y el desplazamineto
angular desde el plano ecuatorial. Calcular a) las componentes, contravarian-
tes, covariantes y fsicas de la velocidad. b) las componentes, contravariantes,
covariantes y fsicas de la aceleracin. Demostrar que (a bcos)
2
d/ds = h,
constante y que
b
2
_
d
d
_
2
=(a bcos)
4
/h
2
(a bcos)
2
Ejercicio 1.5 Considerar la supercie de revolucin
x = r cos
y = r sen
z = z(r).
Calcular las componentes tangencial y radial de la aceleracin de una partcula
que se mueve sobre ella utilizando las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 1.6 Considerar una partcula de masa unidad que se mueve a lo largo
de la espiral plana de ecuacin r =k que se muestra en la gura 1.1
Figura 1.1:
Calcular las componentes contravariantes, covariantes y fsica de la velo-
cidad y la aceleracin.
Calcular la componente tangencial de la velocidad. Calcular las compo-
nentes tangencial y normal de la aceleracin. A la vista de los resultados
obtenidos interpretar los resultados obtenidos en el apartado anterior.
Calcular el radio de curvatura.
Calcular la reaccin de la curva.
Ejercicio 1.7 Calcular las ecuaciones del movimiento de un punto no pesado
que se mueve sobre una parabola que gira alrededor de su eje vertical con una
velocidad angular constante y es atraido hacia el origen con una fuerza pro-
porcional a la distancia.
Ejercicio 1.8 Una partcula pesada de masa mse mueve a lo largo de uncicloide
liso (sin rozamiento) cuyas ecuacin viene dada por las expresiones
x = a(sen)
y = a(1+cos)
1.8 Ejercicios 17
siendo el ngulo de la tangente a la curva. Estudiar la ley horaria y la reaccin
de la curva utilizando las ecuaciones del movimiento en coordenadas naturales.
Ejercicio 1.9 Se dene el producto vectorial de dos vectores A
i
y B
i
mediante la
expresin
L
i
=
gg
i j
j pq
A
p
B
q
siendo g el determinante del tensor mtrico y
i j k
el smbolo de Levi-Civita, que
vale +1 si {i , j , k} es una permutacion par de {1, 2, 3} y -1 en caso contrario, vale
cero si los ndices se repiten. Calcular las componentes del momento angular en
esfricas. Calcular las componentes fsicas. Evaluar la componente L
z
.
Captulo 2
Fuerzas de ligadura
2.1. Fuerzas dadas y fuerzas de ligadura
Se denomima fuerza dada o fuerza activa aquella fuerza actuando en un sis-
tema dinmico que es una funcin conocida de la conguracin, movimiento
del sistema y a caso del tiempo.
Una fuerza de ligadura o pasiva es la fuerza ejercida por un agente, llama-
do ligadura, cuya accin en un sistema dinmico consiste en impedir que este
asuma ciertas conguraciones o realize algunos movimientos.
Al resolver un problema real, las fuerzas de ligadura no se puede de tratar
de la misma forma que las fuerzas dadas, puesto que el valor de las fuerzas de
ligadura no es conocido hasta despues de haber resuelto el problema dinmico.
Es por tanto importante distinguir entre fuerzas de ligadura y fuerzas activas a
la hora de resolver un problema de dinmica. Vamos a denominar con G a las
fuerzas activas y con R a las fuerzas de ligadura.
Vamos a distinguir asi mismo entre fuerzas de ligadura geomtricas y fuer-
zas de ligadura cinemticas. Las primeras limitan las posibles conguraciones
en que puede estar el sistema mientras que las segundas limitan los posibles
desplazamientos o movimientos del mismo.
Cada fuerza de ligadura geometrica es tambien una fuerza de ligadura cine-
mtica puesto que es imposible restringir las posibles conguraciones del siste-
ma sin restringir su capacidad de movimiento. Sin embargo es posible restringir
20 Captulo 2. Fuerzas de ligadura
su capacidad de movimiento sin restringir sus posibles conguraciones. Un ca-
so que ilustra esta diferencia es el caso de una esfera que rueda sin deslizar sobre
una mesa. La ligadura geomtrica consiste en que la esfera no abandone la me-
sa, si no estuviese sta, la esfera caera bajo la accin de la gravedad, puesto que
no cae, la accin de la mesa equivale a la existencia de otra fuerza que se opone a
la accin de la gravedad, es la reaccin normal de la mesa. Ahora bien si la esfera
rueda sin deslizar, la fuerza tangencial debida a las rugosidades de la mesa cons-
tituye una fuerza de ligadura cinemtica pues actua acoplando el movimiento
rotacional de la bola con el movimiento translacional de su centro de masas,
pues en caso de rodadura sin deslizamiento no se puede producir un desplaza-
miento del centro de masas a lo largo de la mesa sin que venga acompaado por
una rotacin de la esfera. Esta fuerza de rozamiento es una fuerza puramente
cinemtica, pues no impide que el centro de masas y la orientacin de la esfera
tengan un valor arbitrario, por tanto esta fuerza no impide que se alcancen cier-
tas conguraciones del sistema. La fuerza tangencial ejercida por una supercie
puede ser tambien una ligadura geomtrica. Considerar por ejemplo un cilin-
dro que rueda sin deslizar sobre un plano, en este caso todas las ligaduras son
geomtricas.
2.2. Fuerzas de ligadura ideales
Se denomina fuerzas de ligadura ideal aquellas fuerzas de ligadura que en
cualquier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras no realizan tra-
bajo. Aunque esta restriccin parece muy importante, existe una gran cantidad
de problemas interesantes donde se puede considerar que las furzas de ligadu-
ras son ideales. Vamos a citar algunos ejemplos.
1. En el caso de un solido rgido, en el que las distancias se mantienen cons-
tantes, las fuerzas de ligadura se pueden considerar ideales. Para verlo,
vamos a calcular el trabajo virtual realizado por las fuerzas de ligadura
compatibles con las ligaduras del sistema. Sea F(i ) la fuerza plicada sobre
2.2 Fuerzas de ligadura ideales 21
la partcula i por el resto de partculas del slido,
F(i ) =
j =i
f(i j )
siendo f(i j ) la fuerza que realiza la partcula j sobre la i. El trabajo virtual
realizado en el sistema por todas las fuerzas ser
W =
i
F(i ) r(i ) =
j
f(i j ) r
ahora bien supuesto que las fuerzas de interaccin entre particulas sean
proporcionales al vector que las une
f(i j ) =f(j i ) =c(i j )r(i j )
por lo que
W =
i
F(i ) r(i ) =
p
c(i j )r(i j ) r(i j )
donde la anterior suma est extendida a todos los pares de partculas. La
condicin de que las partculas mantengan constante la distancia la po-
demos poner como
r(i j ) r(i j ) =ct e
por lo que
r(i j ) r(i j ) =0
y por tanto
W =0
2. Si un cuerpo se desliza sin rozamiento sobre una supercie lisa, la reac-
cinnormal a la supercie norealiza trabajo, pues el movimientodel cuer-
po es ortogonal a la reaccin y el trabajo virtual compatible con la ligadura
es nulo.
3. Si uncuerpo rueda sindeslizar sobre una supercie, el trabajo ejercido por
la supercie sobre el cuerpo es nulo. Esto se deduce del hecho de que el
proceso de rodadura sindeslizamiento exige que la velocidaddel punto de
contacto sea nula, esto es el desplazamiento virtual del punto de contacto
es nulo y por tanto es nulo el trabajo realizado. Efectivamente, considerar
dos cuerpos en contacto, el cuerpo 1 y el cuerpo 2, el cuerpo 1 ejerce una
fuerza de ligadura que denominaremos R
1/2
y que el slido 2 ejerce una
fuerza de ligadura R
2/1
sobre el 1. Obviamente, por el principio de accin
reaccin R
1/2
= R
2/1
. Sea A 1, B 2 los puntos de contacto de ambos
slidos en el instante t , la potencia desarrollada por dichas reacciones es
dW =R
2/1
V
A/0
+R
1/2
V
B/0
siendo V
A/0
y V
B/0
las velocidades referidas a cierto sistema de referencia.
De acuerdo con la ley de transformacin de velocidades
V
A/0
=V
A/2
+V
A2/0
esto es la velocidad del punto A respecto del sistema de referencia O, se
puede poner como la velocidad del punto A respecto del sistema 2 ms la
velocidad del punto A unida al sistema 2 respecto del sistema de referen-
cia O. Ahora bien, esta velocidad es precisamente la velocidad del punto
B, por tanto
V
A2/0
=V
B/0
por lo que
dW =R
2/1
V
A/2
+(R
2/1
+R
1/2
)V
B/0
.
El trmino entre parntesis es nulo, por el principio de accinreaccin,
de donde
dW =R
2/1
V
A/2
.
Si los slidos ruedan sin deslizar, V
A/2
=0, resultando que
dW =0
como queramos demostrar.
2.3 Fuerza de ligaduras holnomas 23
2.3. Fuerza de ligaduras holnomas
Se dice que tenemos una fuerza de ligadura holnoma, si es una fuerza de
ligadura geomtrica ideal que restringe las posibles conguraciones del sistema,
a aquellas que satisface una ecuacin del tipo
(g, t ) =0
o equivalentemente, es una fuerza de ligadura cinemtica ideal, que restringe
los posibles movimientos del sistema a aquellos que satisfacen una ecuacin de
la forma
A
i
(g, t )dg
i
+A
0
dt =0
siendo la cantidad A
i
(g, t )dg
i
+A
0
dt la diferencial exacta de alguna funcion, o
se puede reducir con algn factor de multiplicidad apropiado a una diferencial
exacta.
En la denicin anterior se ha supuesto que la ligadura limitaba las congu-
raciones del sistema a aquellas satisfaciendo una nica ecuacin (g, t ) = 0. Es
posible que existan ligaduras que limiten las posibles conguraciones a aquellas
que satisafen M ecuaciones del tipo
i
(g, t ) = 0. En este caso lo que se hace es
suponer que exiten M fuerzas de ligadura, una por cada ecuacin. Ejemplos de
fuerzas de ligadura holnomas son las fuerzas que mantienenjas las distancias
de las partculas en el interior de un slido rgido.
2.4. Fuerzas de ligadura no holnomas
Una fuerza de ligadura no holnma es una fuerza de ligadura ideal que
restringe los posibles movimientos del sistema a aquellos que satisfacen una
ecuacin de la forma
i
A
i
(g, t )dg
i
+A
0
(g, t )dt =0
donde la cantidad

i
A
i
(g, t )dg
i
+A
0
(g, t )dt no es una diferencial exacta ni se
puede convertir en diferencial exacta multiplicandola por alguna funcin de g y
t .
Un ejemplo de este tipo de ligadura se obtiene cuando se imponen condi-
ciones generales de rodadura sin deslizamiento.
2.5. Componentes generalizadas de las fuerzas holnomas
y no holnomas
Como se dijo anteriormente no podemos dar una expresin de las fuerzas
de ligadura como funcinde las coordenadas generalizadas, sus velocidades y el
tiempo antes de resolver las ecuaciones del movimiento, sin embargo, podemos
en ciertas ocasiones dar algn paso en dicha direccin. En particular, en caso
de tener ligaduras holnomas o no holnomas (esto es ideales y que sea posible
encontrar una ecuacion de restriccin) se pueden determinar las componentes
de la fuerza de ligadura salvo un factor comn.
Teorema 2.5.1 Si un sistema dinmico compuesto de N partculas est sujeto a
una fuerza de ligadura R, holnoma o no holnoma, la cual restringe los despla-
zamientos del sistema a aquellos que satisfacen la ecuacin
i
A
i
(g, t )dg
i
+A
0
(g, t )dt =0
donde las cantidades A
0
, A
1
, . . . , A
3N
son funciones conocidas de g y t , las com-
ponentes generalizadas de la fuerza R
1
, R
2
, . . . , R
3N
satisfacen las ecuaciones
R
1
A
1
=
R
2
A
2
= =
R
3N
A
3N
(2.1)
o bien existe una cierta cantidad , llamado mutiplicador de Lagrange, tal que
R
i
=A
i
DEMOSTRACIN
Sea g un desplazamiento virtual del sistema, la condicin de ligadura impone
la restriccin
A
i
g
i
=0
2.6 Grados de libertad 25
lo que nos indica que no todos los g
i
son independientes, si no que tendremos
3N 1 independientes, ahora bien, dado que la fuerza de ligadura es ideal, el
trabajo producido por esta en un desplazamiento virtual vale
R
i
g
i
=0.
Puesto que los g
i
no son libres, la anterior expresin no nos permite hacer
R
i
=0. Sin embargo si mutiplicamos la ecuacin de ligadura por un cierto factor
y la sumamos a la anterior ecuacin, obtenemos
(R
1
A
1
)g
1
+ +(R
3N
A
3N
)g
3N
=0
este factor lo podemos elegir de tal forma que
(R
1
A
1
) =0
de donde
(R
2
A
2
)g
2
+ +(R
3N
A
3N
)g
3N
=0
Ahora bien, estos 3N 1g
i
son independientes por lo que
R
i
A
i
=0, i =2, . . . , 3N
por lo que
R
1
A
1
=
R
2
A
2
= =
R
3N
A
3N
= (2.2)
por lo que salvo un factor podemos calcular las componentes de las fuerza de
ligadura, supuestas conocidas los coecentes A
i
de la ligadura holnoma o no
holnoma.
2.6. Grados de libertad
Considerar unsistema dinmico consistente enN partculas sujetas a L fuer-
zas de ligadura no holnomas y a M fuerzas de ligadura holnomas, en estas
condiciones se dice que el sistema pose 3N M grados de libertad congu-
racionales y 3N ML grados de libertad cinemticos. El numero de grados de
libertadconguraciones es igual al nmero de coordenadas independientes que
junto con las condiciones de ligadura permiten de forma inequvoca especicar
la conguracin del sistema. El nmero de grados de libertad cinemticos es el
nmero de desplazamientos independientes g
i
que son requeridos para que
junto a las condiciones de ligadura (holnomas y no holnomas) especiquen
inequvocamente un desplazamiento general del sistema g.
Ejemplo 2.1 Considerar que un disco de radio a rueda sin deslizar sobre un
plano horizontal. El plano del disco permanece vertical pero es libre de rotar
respecto de un eje vertical que pasa por el centro del disco. Discutir las ligadu-
ras
SOLUCCIN
Como es de todos conocido, para especicar la conguracin de cualquier soli-
do rigido es necesario dar 6 coordenadas que corresponden en general con las
tres coordenadas del centro de masas del slido y tres ngulos de Euler, que per-
mitan dar la orientacin en el espacio del slido. En este caso exigimos que el
disco ruede sin deslizar ortogonalmente al plano, lo que signica que la distan-
cia del centro del disco, que es el centro de masas, al plano es constante e igual
al radio del mismo, por lo que tenemos una ecuacin de ligadura
z
g
=a
que es holnoma. Por otra parte, dado que el plano del disco se mantiene verti-
cal, de los tres ngulos de Euler, uno de ellos vale /2 y constituye la otra con-
2.6 Grados de libertad 27
dicin de ligadura holnoma, por lo que nos quedan 4 grados de libertad, las
posiciones x
g
, y
g
del centro de masas y , dos ngulos de Euler. Ahora bien
la condicin de rodadura sin deslizamiento impone una condicin de ligadura
cinemtica, que se expresa mediante el hecho de que el punto de contacto entre
el disco y el plano tenga velocidad nula
v
c
=v
g
+GC=0
siendo v
c
la velocidad del punto de contacto, v
g
la velocidad del centro de ma-
sas, el vector velocidad instantanea de rotacin y r(g c) el radio vector que une
le centro de masas con el punto de contacto. Enunsistema de referencia inercial
con el eje k en la direccin ortogonal al plano tenemos
v
g
= x
g
i + y
g
j,
GC=ak
y
=

k u
siendo u un vector unitario ortogonal al plano del disco y por tanto paralelo al
plano, por lo que
u=cosi +senj
y por tanto
=

k cosi senj
sustituyendo
v
c
=( x
g
+a sen)i +( y
g
a cos)j =0
de donde
x
g
= a sen
y
g
= a cos
de donde se deduce que en un desplazamiento virtual se debe de cumplir que
x
g
= a sen
y
g
= a cos
Estas ecuaciones no las podemos integrar y puesto que podemos mover el dis-
co de tal forma que todos las conguraciones x
g
, y
g
, , son accesibles, dichas
ecuaciones son las ecuaciones de ligadura no holnomas, por lo que solo nos
queda 2 grados de libertad cinemticos.
Ejemplo 2.2 Evaluar las componentes de las fuerzas de ligadura del ejemploan-
terior
SOLUCCIN
Segn hemos visto, tenemos 4 ecuaciones de ligadura, 2 holnomas
z
G
a = 0
/2 = 0
dz
G
= 0 (ligadura1)
d = 0 (ligadura2)
y dos anholnomas
dx
G
+a send = 0 (ligadura3)
dy
G
a cosd = 0 (ligadura4)
De acuerdo con lo explicado en secciones anteriores, tendremos 4 fuerzas
de ligadura cuyas componentes son de la forma
R
j
(i ) =(i )A
j
(i )
2.7 Ejercicios 29
siendo A
j
los coecientes de las ecuaciones de ligadura puestas como
A
j
(i )dg
j
+A
0
(i )dt =0.
El ndice i nos indica de que fuerza de ligadura se trata. Enel caso que nos ocupa
las ecuciones de ligadura toman la forma general
A
x
dx +A
y
dy +A
z
dz +A
d+A
d+A
d=0
Identicando coecientes, tenemos
ligadura1 : A
x
=0 A
y
=0 A
z
=1 A
=0 A
=0 A
=0
ligadura2 : A
x
=0 A
y
=0 A
z
=0 A
=1 A
=0 A
=0
ligadura3 : A
x
=1 A
y
=0 A
z
=0 A
=0 A
=0 A
=a sen
ligadura4 : A
x
=0 A
y
=1 A
z
=0 A
=0 A
=0 A
=a cos
por lo que las componentes de las fuerzas de ligadura valen
ligadura1 : R
x
=0 R
y
=0 R
z
=
1
R
=0 R
=0 R
=0
ligadura2 : R
x
=0 R
y
=0 R
z
=0 R
=
2
R
=0 R
=0
ligadura3 : R
x
=
3
R
y
=0 R
z
=0 R
=0 R
=0 R
=+
3
a sen
ligadura4 : R
x
=0 R
y
=
4
R
z
=0 R
=0 R
=0 R
=
4
a cos
2.7. Ejercicios
Ejercicio 2.1 Considerar el Lagrangiano
L(x, y, z, x, y, z) =
1
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) mg z
con las ligaduras
y x x y =0
(a) >Las ligaduras son holnomas o no holnomas ?
(b) Escribir las ecuaciones del movimiento no holonmicas
Ejercicio 2.2 Considerar el Lagrangiano
L(x, y, z, x, y, z) =
1
2
( x
2
+ y
2
+ z
2
) mg z
con las ligaduras
z y x =0
Escribir las ecuaciones del movimiento no holonmicas
Ejercicio 2.3 Escribir las ecuaciones de ligadura del patinador o lo de cuchi-
llo en donde se prohibe el movimiento ortogonal a la direccin en la que esta
orientado el lo.
Captulo 3
Ecuaciones de Lagrange para
sistema holnomos y
anholnomos
3.1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
Considerar un sistema dinmico en el que hay impuestas un conjunto de M
ligaduras holnomas que se pueden escribir en la forma
1
(g
1
, . . . , g
3N
, t ) = 0
2
(g
1
, . . . , g
3N
, t ) = 0
.
.
. =
.
.
.
M
(g
1
, . . . , g
3N
, t ) = 0
Este conjunto de M ecuaciones son independientes, por lo que de las 3N coor-
denadas originales tendremos que ahora nicamente 3N-M son independien-
tes. Sea f=3N-M el nmero de grados de libertad, supongamos por simplicidad
que consideremos como independientes las 3N-Mprimeras coordenadas, pues-
to que las anteriores ecuaciones de ligadura son independientes, podemos des-
pejar las Mltimas coordenadas como funcin de las 3N-Mprimeras coordena-
32
Captulo 3. Ecuaciones de Lagrange para sistema holnomos y
anholnomos
das,
g
j
=g
j
(g
1
, . . . , g
3NM
, t ), j =3N M+1, . . . , 3N (3.1)
Ahora bien siempre es posible emplear un conjunto de 3N-M coordenadas cua-
lesquiera q
j
, con tal que el jacobiano de la transformacin de las g
j
q
k
sea
distinto de cero. De tal forma que
g
i
=g
i
(q
1
, . . . , q
f
, t ) i =1, . . . , f (3.2)
y a partir de las ecuaciones (3.1) obtenemos el resto de las coordenadas
g
i
=g
i
(q
1
, . . . , q
f
, t ) i =3N M+1, . . . , 3N (3.3)
por lo que tenemos que resolver el problema nicamente en trminos de las
f coordenadas q
i
que ya son independientes. El conjunto de ecuaciones (3.2) y
(3.3) contienenlas ecuaciones de ligadura, pues si eliminamos las {q
i
, i =1, . . . , f =
3N M} en trminos de las g
j
, { j = 1, . . . , 3N} obtendremos el conjunto de M
ecuaciones de ligadura. Al conjunto de f coordenadas cualesquiera q
i
, que jun-
to conlas Mecuaciones de ligadura especica por completo la conguracindel
sistema se le denomina coordenadas generalizadas para sistemas holnomos.
El movimiento de un sistema mecnico con N partculas puede ser repre-
sentado por el movimiento de un punto en el espacio de las conguraciones,
que es un espacio de 3N dimensiones. El de un sistema holnomo teniendo f
grados de libertad puede ser representado por el movimiento de un punto en
un subespacio del espacio de las conguraciones de f dimensiones. Nos refe-
riremos a este subespacio como espacio de las conguraciones de un sistema
holnomo. Vimos en un captulo anterior que el movimiento del sistema en el
espacio de las conguraciones para sistemas elementales est gobernado por
3N ecuaciones de Lagrange, vamos a ver que el movimiento del sistema dentro
del subespacio de las conguraciones para sistemas holnomos est tambien
representado por f ecuaciones de Lagrange en las variables q
j
3.1 Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos 33
3.1.1. Componentes generalizadas de la fuerza en sistemas holno-
mos
Como vimos anteriormente, el trabajo realizado sobre el sistema por el con-
junto de fuerzas exteriores en un desplazamiento virtual viene dado por
W =G
i
g
i
En los sistemas elementales, los desplazamientos g
i
eran independientes, en
un sistema con ligaduras dejan ya de ser independientes. Si restringimos nues-
tros desplazamientos a aquellos que no violan las ligaduras, introduciendo las
coordenadas q
j
tenemos
g
i
=
g
i
q
j
q
j
, , i =1, . . . , 3N; j =1, . . . , f
sustituyendo
W =
g
i
q
j
G
i
q
j
llamando
Q
j
=
g
i
q
j
G
i
tenemos
W =Q
j
q
j
Las cantidadesQ
j
reciben el nombre de componentes generalizadas de la fuerza
para sistemas holnomos.
Teorema 3.1.1 Las componentes generalizadasQ
i
de las fuerzas de ligadura ac-
tuando sobre un sistema holnomo son cero
Dada nuestra hiptesis de que las fuerzas de ligadura son perfectas, el trabajo
realizado por ellas en un desplazamiento virtual es cero, nos lleva a que
0 =W(ligadura) =Q
j
(ligadura)q
j
34
anholnomos
puesto que las q
j
son independientes, para que la anterior combinacin lineal
sea cero, sus coecientes han de ser cero
Q
j
(ligadura) =0
Darse cuenta que en caso de haber empleado coordenadas g
i
no hubiesemos
podido hacer cero los coecientes dado que las g
i
no son independientes.
3.2. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
Para obtener las ecuaciones de Lagrange en sistemas holnomos vamos a
partir de las ecuaciones de Lagrange en sistemas elementales. De acuerdo con
nuestras ecuaciones desarrolladas en el captulo 1,
d
dt
_
T(g, g, t )
g
i
_
T(g, g, t )
g
i
=G
i
en un sistema con ligaduras, las fuerzas generalizadas G
i
contiene los trminos
desconocidos asociados con las fuerzas de ligadura, por lo que el sistema ante-
rior no lo podemos resolver. Dividamos las G
i
entre aquellas que son conocidas
y las de ligadura
G
i
=G
i
+
k
R
i
(k)
donde las R
i
(k), k =1, M son las componentes generalizadas de las Mfuerzas de
ligadura. Por no complicar ms la notacin hemos empleado el mismo simbo-
lo para las fuerzas generalizadas totales y las fuerzas generalizadas de aquellas
fuerzas conocidas. Sustituyendo
d
dt
_
T(g, g, t )
g
i
_
T(g, g, t )
g
i
=G
i
+
k
R
i
(k)
Vamos a seguir los mismos pasos que en la demostracin hecha en el captulo 2
cuando se paso de coordenadas cartesianas a generalizadas. Multiplicando por
g
i
q
j
y sumando en i (empleamos la notacion de Einstein de suma en ndices repeti-
do)
d
dt
_
T(g, g, t )
g
i
_
g
i
q
j

T(g, g, t )
g
i
g
i
q
j
=(G
i
+
k
R
i
(k))
g
i
q
j
de lo visto en la seccin anterior
G
i
g
i
q
j
=Q
j
y
k
R
i
(k)
g
i
q
j
=
k
Q
j
(k)(ligaduras) =0
En cuanto al miembro de la izquierda siguiendo el mismo tratamiento seguido
en el captulo 1 llegamos a
d
dt
_
T(g, g, t )
g
i
_
g
i
q
j

T(g, g, t )
g
i
g
i
q
j
=
d
dt
_
T(q, q, t )
q
j
_
T(q, q, t )
q
j
=Q
j
(3.4)
que consituyen las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos. Como ve-
mos la hiptesis de que los trabajos virtuales de las fuerzas de ligadura sean cero
hace que esto no entren de forma explicita en las ecuaciones lo que nos permite
que podamos en principio integrarlas, pues de haber permanecido en ellas esto
no hubiese sido posible pues las fuerzas de ligadura son desconocidas y nica-
mente es posible evaluarlas una vez se ha resuelto el problema.
3.2.1. Relacin entre las ecuaciones de Lagrange para sistemas ele-
mentales y las ecuaciones de Lagrange para sistemas holno-
mos
El movimiento de un sistema dinmico compuesto por N partculas puede
ser representado por el movimiento de un punto en un espacio de 3N dimen-
siones, llamado espacio de las conguraciones g, movimiento descrito por las
ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales. Si el sistema, es un sistema
holnomo, con f grados de libertad, f < 3N, el movimiento del sistema pue-
de ser representado por el movimiento de un punto en un subespacio q de f
dimensiones incluido en el espacio de las conguraciones. El movimiento de
36
anholnomos
dicho punto viene descrito por las ecuaciones de Lagrange para sistemas hol-
nomos. Aparentemente ambas ecuaciones son idnticas, pero hay importantes
diferencias. En primer lugar la expresin de la energa cintica en los sistemas
elementales presupone movimientos arbitrarios de las partculas del sistema.
En el caso de los sistemas holnomos, la energa cintica solo incluye los movi-
mientos restringidos del sistema. En segundo lugar, las fuerzas generalizadas en
los sistemas elementales incluyen tanto las fuerzas dadas como las fuerzas de
ligadura y estn denidas en trmino del trabajo virtual realizado en desplaza-
mientos virtuales arbitrarios de las partculas, mientras que las fuerzas genera-
lizadas que aparecen en las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
solo incluyen fuerzas dadas y estn denidas en terminos de trabajo virtual rea-
lizado en desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras del sistema.
3.2.2. Determinacin de la fuerzas de ligadura en sistemas holno-
mos
Suponer que tenemos un sistema con Npartculas y Mligaduras holnomas
y queremos determinar la fuerza de ligadura asociada con la M-exima condicin
de ligadura sin estar interesado en las M-1 primeras ligaduras. En estas condi-
ciones podemos tratar las M-1 primeras fuerzas de ligadura como hacemos en
cualquier sistema holnomo (esto es considerar movimientos virtuales compa-
tibles con estas M-1 condiciones de ligadura) y considerar la M-exima fuerza
de ligadura como una fuerza dada. As pues vamos a considerar un sistema con
3N-M+1 grados de libertad. La ecuaciones de Lagrange para este sistema sern
d
dt
_
T(q, q, t )
q
j
_
T(q, q, t )
q
j
=Q
j
+R
j
(M) j =1, . . . , 3N M+1
Suponer que la M-exima condicin de ligadura la podemos expresar por la con-
dicin
M
(q
1
, . . . , q
3NM+1
, t ) =0.
De acuerdo con la relacin derivada anteriormente entre las componentes ge-
neralizadas de las fuerzas de ligadura y las ecuciones de ligadura, tenemos
R
j
(M) =
M
q
j
, j =1, . . . , 3N M+1
por lo que
d
dt
_
T(q, q, t )
q
j
_
T(q, q, t )
q
j
=Q
j
+
M
q
j
j =1, . . . , 3N M+1
que junto a la ecuacin
(q
1
, . . . , q
3NM+1
, t ) =0
nos dan 3N-M+2 ecuaciones que nos sirven para calcular las 3N-M+1 incgnitas
q
1
(t ), . . . q
3NM+1
(t ) y (t ). Una vez resuelto el sistema de ecuaciones podemos
calcular la reaccin
R
j
(M) =(t )
M
q
j
Ejemplo 3.1 Una bola de masa m desliza libremente sobre una alambre enro-
llada en forma helicoidal, cuya ecuacin en coordenadas cilndricas es
=a z =b
La gravedad actua en la direccin z positiva. La bola se abandona con velocidad
cero en el punto =a, =0, z =0. Determinar, mediante las ecuaciones de La-
grange, las componentes fsicas {z, } de la reaccin que ejerce el alambre sobre
la bola como funcin de .
SOLUCCIN
La energa cintica de la bola, supuesta puntual, vale
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
38
anholnomos
pasando a coordenadas cilndricas
x = cos
y = sen
z = z
de donde
x = cos
sen
y = sen+
cos
z = z
sustituyendo
T =
1
2
m
_

2
+
2
2
+ z
2
_
Las condiciones de ligadura son
a = 0
z b = 0
por lo que
T =
1
2
m
a
2
+b
2
b
2
z
2
La fuerza generalizada debida a la gravedad vale
Q
z
=mg
por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan
a
2
+b
2
b
2
z =g
de donde, teniendo en cuenta las condiciones frontera, obtenemos
z(t ) =
1
2
g b
2
a
2
+b
2
t
2
o sea, la bola recorre el alambre con un movimiento uniformemente acelerado
cuya aceleracin vale
a =
b
2
a
2
+b
2
g
La ley horaria para el ngulo resulta ser,
=
1
2
g b
a
2
+b
2
t
2
Vamos a analizar ahora las fuerzas de ligadura. Supongamos ahora que la coor-
denada la tratamos explicitamente, en estas condiciones la energa cintica
vale
T =
1
2
m
_
a
2
2
+ z
2
_
Las componentes z, de la fuerza vale
Q
z
=mg, Q
=0.
Puesto que la ecuacin de ligadura es
z b=0
las componentes de la reaccin asociadas a esta ligadura valen
R
z
=
(z b)
z
=
R
=
(z b)
=b
De donde las ecuaciones de Lagrange toman la forma
m z = mg +
ma
2
= b
que junto con la ecuacin de ligadura
z b=0
40
anholnomos
nos dan tres ecuaciones para el clculo de z(t ), (t ) y (t ). Resolviendo el siste-
ma se obtiene para
=
mg a
2
a
2
+b
2
las componentes generalizadas de la fuerza valen
R
z
=
mg a
2
a
2
+b
2
R
=
mg a
2
b
a
2
+b
2
Para el clculo de las componentes fsicas, calculamos primero las componen-
tes contravariantes, por lo que multiplicamos por el recproco del tensor mtri-
co, g
i j
para a continuacin multiplicar por
g
i i
. Dado que el tensor mtrico es
diagonal (obsrvese la expresin de la energa cintica), estas operaciones equi-
valen a dividir por

g
i i
, que en el caso de la variable angular vale , y por la
condicin de ligadura es igual a a, por lo que
R
z
(s) =
mg a
2
a
2
+b
2
R
(s) =
mg ab
a
2
+b
2
El signo negativo de la componente z indica que se opone a la gravedad, la fuer-
za neta vertical a la que se ve sometida la partcula vale
F
z
(neta) =mg
mg a
2
a
2
+b
2
=mg
b
2
a
2
+b
2
de donde la aceleracin vendr dada por la expresin
z =g
b
2
a
2
+b
2
que coincide con la expresin obtenida a partir de la ecuacin de Lagrange. As
mismo, la componente de la fuerza es positiva lo que nos indica que es la
fuerza que junto con la fuerza neta calculada anteriormente hace moverse a la
partcula a lo largo de la hlice. Ver la gura 3.1
mg
R
z
R
F
t
Figura 3.1:
Efectivamente, como la fuerza que hace mover a la partcula es la gravedad,
necesitamos una fuerza adicional que haga que la partcula se mueva siguiendo
a la hlice, esta es la reaccin del alambre.
Vamos a ver como hacer los clculos anteriores empleando las tcnicas de la
mecnica clsica.
El vector posicin de la partcula en cualquier instante viene dado por la
expresin
r =+z
k
La velocidad vale
v = r = +
+ zk
Puesto que =a
v =a

+ zk
De donde vemos que la componente (fsica) vale a

y la componente z vale z.
Este vector lo podemos poner como
v =vt
siendo v el mdulo de v y t el vector unitario tangente a la curva. El modulo v
vale
v =
_
a
2
2
+ z
2
42
anholnomos
que teniendo en cuenta que se verica que z =b se tiene
v =
1
b
_
a
2
+b
2
z =
_
a
2
+b
2
La componente contravariante de la velocidad es z , y teniendo en cuenta la for-

ma de la energa cintica (T =(1/2)mv
2
=(1/2)m(a
2
+b
2
)/b
2
z
2
), el coeciente
del tensor mtrico es g
zz
=(a
2
+b
2
)/b
2
por lo que las componentes fsicas son
v(f i s) =
1
b
_
a
2
+b
2
z
esto es el mdulo de la velocidad. Si hubiesemos empleado como variable inde-
pendiente , la componente contravariante hubiese sido

, la energa cintica
sera T =(1/2)m(a
2
+b
2
)

2
por lo que la componente fsica sera
v(f i s) =
_
a
2
+b
2
Obviamente, la misma que antes pues

= z/b El vector unitario tangente a la
hlice se puede expresar como
t =cos+senk
donde cos y sen los podemos obtener de la expresin
v =vt =v cos+v senk =a

+ zk
de donde
v cos=a

v sen= z
teniendo en cuenta la expresin para v, tenemos
cos=
a
a
2
+b
2
y
sen=
b
a
2
+b
2
La aceleracin viene dada como la derivada de la velocidad
a = v =a

a

2
+ zk
El trmino a

2
corresponde a la aceleracin centrpeta, el resto corresponde
con la aceleracin tangencial a la hlice, esto es
a
tan
t =a

+ zk
de donde, multiplicando por t y teniendo en cuenta la expresin obtenida antes
para cos y sen llegamos a
a
tan
=
_
a
2
+b
2
=
a
2
+b
2
b
z
Si calculamos la componente covariante de la aceleracin a partir de las ecua-
ciones de Lagrange
a
t
=
d
dt
_
T
z
_
_
T
z
_
=
a
2
+b
2
b
2
z
y las componentes fsicas (elevando el ndice y multiplicando por
g
i i
)
a
t
(s) =a
t
/(
_
a
2
+b
2
/b) =
a
2
+b
2
b
z
que coincide con la componente tangencial a
tan
a la hlice de la aceleracin ob-
tenida anteriormente. Sustituyendo la expresin obtenida anteriormente para
z, se obtiene
a
t
(s) =g
b
a
2
+b
2
Podemos calcular la fuerza tangencial F
t
sin mas que sumar las componen-
tes R
(s) y la fuerza neta F

z
(neta) obtenidas anteriormente
F
t
=
_
(R
)
2
(s) +(F
z
)
2
(neta) =mg
1
a
2
+b
2
_
a
2
b
2
+b
4
=mg
b
a
2
+b
2
44
anholnomos
que obviamente es igual a ma
t
(s). Os animo a calcular la componente normal
de la fuerza mediante el mtodo de Lagrange y comprobar que vale
F
n
=
mv
2
a
3.3. Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos
Vamos a suponer ahora que adems de las ligaduras holnomas, que co-
mo sabemos restringen el movimiento del sistema a un subespacio del espa-
cio de las conguraciones, tenemos un conjunto de ligaduras anholnomas que
imponen ciertas restriciones al movimiento del sistema dentro del subespacio
de las conguraciones. As pues, consideremos un sistema mecnico compues-
to por N partculas sobre las que actuan un conjunto de fuerzas conocidas,
M fuerzas de ligaduras holnomas y L fuerzas de ligadura anholnomas. Sean
q
1
, . . . , q
3NM
coordenadas generalizadas que junto con las M condiciones de
ligadura nos dan una descripcin completa del sistema. Suponer que tenemos
R
1
, . . . , R
L
fuerzas de ligadura anholnomas, que restrigen los desplazamientos
del sistema a aquellos que cumplen el conjunto de ecuaciones,
i
A
ki
(q, t )dq
i
+A
k0
dt =0, k =1, . . . , L
Vamos a suponer que el conjunto de L fuerzas de ligadura anholnomas actuan
como fuerzas dadas, de tal forma que las ecuaciones de Lagrange con 3N-M
grados de libertad dan lugar a 3N-M ecuaciones del tipo
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=Q
i
+
k
R
ki
, i =1, . . . , 3N M
de acuerdo con lo demostrado anteriormente, siempre que las ligaduras sean
perfectas se cumple que
R
ki
=
k
A
ki
3.3 Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos 45
por lo que las ecuaciones de Lagrange toman la forma
d
dt
_
T
q
i
_
T
q
i
=Q
i
+
k
A
ki
, i =1, . . . , 3N M
que junto con las L ecuaciones de ligadura dan lugar a 3N-M+L ecuaciones para
calcular las 3N-M incognitas q
i
(t ) y las L
k
(t )
Ejemplo 3.2 Un disco de radio a y masa m, cuyo plano est restringido a per-
manecer vertical, rueda sin deslizar sobre una supercie horizontal bajo la ac-
cin de una fuerza f cuya lnea de accin pasa a travs del centro de masas del
disco. Obener las ecuaciones del movimiento del disco.
SOLUCCIN
Las ligaduras holnomas vienen dadas por el hecho de que el disco permanece
vertical que implica que el ngulo que forma con la horizontal es /2 y por el
hecho de que la distancia al plano de su centro de masas es constante e igual al
radio a del disco. Las ligaduras anholnomas vienen dadas por el hecho de que
rueda sin deslizar. Tal y como vimos en un ejemplo anterior esta condicin se
puede poner como
x +a sen = 0
y a cos = 0
La energa cintica del discose puede poner comosuma de la energa cintica de
su centro masas, supuesto que toda la masa est concentrada all, ms la energa
de rotacin respecto del centro de masas. La energa del centro de masas vale
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
La energa cintica de rotacin vale
T =
1
2
I
G
siendo I
G
el tensor de inerca respecto de un sistema de referencia situado en el
centro de masas y que se mueve con movimiento de translacin. Puesto que la
46
anholnomos
energa cintica es un escalar su valor no cambia si la calculamos en un sistema
de referencia unido al cuerpo. Enel sistema de referencia unido al disco el tensor
de inercia vale
I =
_
_
_
_
I
dd
0 0
0 I
dd
0
0 0 I
3
_
_
_
_
siendo I
dd
el momento de inercia respecto de un dimetro e I
3
es el momento
de inercia respecto del eje del disco. La velocidad de rotacin vale
= u+

k =
que en la base unida al disco (tomando el eje del disco como eje z
,esto es u =k
,
y dos ejes cualesquiera en el plano del dico como ejes x
, y
) toma la forma
= k
+

cosj

seni
De donde la energa cintica de rotacin vale

T =
1
2
(
sen,

cos, )
_
_
_
_
I
dd
0 0
0 I
dd
0
0 0 I
3
_
_
_
_
_
_
_
_
sen
cos

_
_
_
_
=
1
2
I
dd

2
+
1
2
I
3

2
y la energa total
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) +
1
2
I
dd

2
+
1
2
I
3

2
La condicin de ligadura anholnoma viene dada por el hecho que el punto de
contacto del disco con la supercie horizontal O tenga velocidad nula,
V
O
=V
G
+GO=0
que podemos poner como,
x +a sen = 0
y a cos = 0
3.3 Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos 47
que no son integrables, pues aparece el ngulo sin tener ninguna ecuacin
asociada a l. En trmino de desplazamientos, las anteriores ecuaciones las po-
demos poner como
x +asen = 0
y acos = 0
Podemos introducir dos fuerzas de ligadura R
1
y R
2
, cuyas componentes valen
R
1x
=, R
1y
=0, R
1,
=0, R
1,
=+a sen
y
R
2x
=0, R
2y
=, R
2,
=0, R
2,
=a cos
Nos dice el enunciado que las fuerzas aplicadas pasan por el centro de masas,
por lo que el momento de estas respecto del mismo son nulos y por tanto deben
tener nulas sus componentes generalizadas respecto de las variables angulares.
SeanG
x
y G
y
las componentes generalizadas respecto del eje x e y, las ecuacio-
nes del movimiento toman la forma
m x = G
x
+
m y = G
y
+
I
d

= 0
I
3
= a sena cos
que junto con las dos ecuciones de ligadura
x +a sen = 0
y a cos = 0
nos dan 6 ecuaciones para calcular x(t ), y(t ), (t ), (t ), , . Intentad calcular
cuanto vale la fuerza asociada a la ligadura z
G
=cte
48
anholnomos
3.4. Potenciales generalizados
Suponer que tenemos un sistema dinmico con f grados de libertad, con f
coordenadas generalizadas {q
1
, . . . , q
f
} y f componentes generalizadas {Q
1
, . . . ,Q
f
}
de las fuerzas externas. Suponer que pasamos a otrosistema de referencia {h
1
, . . . , h
f
}
con componentes generalizadas de las fuerzas aplicadas {H
1
, . . . , H
f
}. Podemos
expresar el siguiente teorema
Teorema 3.4.1 Si existe una funcinU(q, q, t ) tal que
Q
j
=
d
dt
_
U
q
j
_
U
q
j
entonces
H
k
=
d
dt
_
U
h
k
_
U
h
k
DEMOSTRACIN
Puesto que las componentes de la fuerza se comporta como un vector covarian-
te en el cambio de base, se verica
H
k
=
q
j
h
k
Q
j
puesto que
Q
j
=
d
dt
_
U
q
j
_
U
q
j
tenemos
H
k
=
q
j
h
k
_
d
dt
_
U
q
j
_
U
q
j
_
=
=
d
dt
_
U
q
j
_
q
j
h
k

U
q
j
q
j
h
k
=
=
d
dt
_
U
q
j
q
j
h
k
_
U
q
j
d
dt
_
q
j
h
k
_
U
q
j
q
j
h
k
ahora bien
q
j
h
k
=
q
j
h
k
, y
d
dt
_
q
j
h
k
_
=
q
j
h
k
3.4 Potenciales generalizados 49
por lo que
H
k
=
d
dt
_
U
q
j
q
j
h
k
_
_
U
q
j
q
j
h
k
+
U
q
j
q
j
h
k
_
=
d
dt
_
U
h
k
_
U
h
k
como queriamos demostrar. Podemos decir entonces que la funcin U(q, q, t )
actua comouna funcinpotencial generalizada. Enel casoenqueU nodependa
de las velocidades, tenemos
Q
j
=
U
q
j
y por tanto en el nuevo sistema de coordenadas
H
k
=
U
h
k
En el caso de tener una funcin potencial generalizado U, tenemos
Q
j
=
d
dt
_
U
q
j
_
U
q
j
as mismo de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange
Q
j
=
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
restando miembro a miembro
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
=0 (3.5)
siendo L =T U la funcin de Lagrange o lagrangiana.
Ejemplo 3.3 Calcular el potencial generalizado de una partcula cargada some-
tida a un campo electromagntico externo
SOLUCCIN
Como es bien sabido la fuerza que actua sobre una partcula cargada sometida
a un campo electromagntico externo viene dada por la expresin (en unidades
50
anholnomos
gaussianas)
F =q
_
E+
1
c
(vB)
_
siendo q la carga de la partcula, E el campo elctrico y B el campo magntico,
que vienen dados por las ecuaciones de Maxwell
E+
1
c
B
t
= 0
H
1
c
D
t
=
4
c
j
D = 4
B = 0
Puesto que B=0 siempre podemos elegir al campo B de la forma
B=A
siendo A el potencial vector. Sustituyendo en la primera ecuacin de Maxwell,
E+
1
c
t
(A) =0
(E+
1
c
A
t
) =0
lo que nos indica que podemos igualar lo que esta entre parntesis al gradiente
de una funcin escalar
E+
1
c
A
t
=
de donde
E=
1
c
A
t
sustituyendo en la expresin de la fuerza, obtenemos
F =q
_
(
A
t
) +
1
c
(v(A))
_
.
La componente i del trmino (v(A)) la podemos poner como
v
j
A
j
x
i
v
j
A
i
x
j
por lo que la i-exima componente de la fuerza vale
F
i
=q
_
x
i

1
c
A
i
t
+
1
c
v
j
A
j
x
i

1
c
v
j
A
i
x
j
_
.
Ahora bien teniendo en cuenta la expresin de la derivada total de un vector
dA
i
dt
=
1
c
A
i
t
+
1
c
v
j
A
i
x
j
podemos poner la i-exima componente de la fuerza como
F
i
=q
_
x
i

1
c
dA
i
dt
+
1
c
v
j
A
j
x
i
_
.
Supongamos a partir de este momento que las velocidades y la coordenadas son
independientes, podemos poner
v
j
A
j
x
i
=
(v
j
A
j
)
x
i
=
(v A)
x
i
sustituyendo
F
i
=q
_
x
i
(
1
c
A v)
1
c
dA
i
dt
_
el trmino dA
i
/dt lo podemos poner como
dA
i
dt
=
d
dt
_

v
i
(A
j
v
j
)
_
=
d
dt
_

v
i
(A v)
_
por lo que
F
i
=q
_
x
i
(
1
c
A v)
1
c
d
dt
_

v
i
(A v)
__
.
Puesto que no depende de v, podemos reescribir la anterior expresin como
F
i
=q
_
x
i
(
1
c
A v) +
d
dt
_

v
i
(
1
c
A v)
__
.
52
anholnomos
Sea U la funcin
U =q
_
1
c
A v
_
tendremos
F
i
=
d
dt
_
U
v
i
_
U
x
i
as puesU tiene la forma de unpotencial generalizado. Formando la lagrangiana
L =T U =T q+
q
c
A v =
1
2
mv
2
q+
q
c
A v
Desde el punto de vista de la Mecnica Clsica, son los campos E y H los que
tienen importancia desde un punto de vista dinmico pues de acuerdo con la
expresin de la fuerza Lorentz son los nicos que intervienen en las ecuaciones
del movimiento de la partcula cargada. Los potenciales y A son funciones au-
xililiares que nos ayudan, desde el punto de vista matmatico, a resolver el pro-
blema (Esto no es as en Mecnica Cuntica, donde los potenciales juegan un
papel similar al de los campos). Puesto que los campos se obtienen por diferen-
ciacin de los potenciales, estos no varan cuando se somete a los potenciales a
operaciones del tipo

1
c
A A+
Estas transformaciones reciben el nombre de transformaciones gauge. Si susti-
tuimos los potenciales por sus transformados en la expresin de la Lagrangiana
se obtiene
L L+q
1
c
t
+
q
c
v =L+q
1
c
d
dt
Ahora bien segn veremos ms adelante, la funcin de Lagrange est denida
de forma nica salvo la derivada total de una cierta funcin. Esto signica que
las ecuciones diferenciales obtenidas mediante la funcion L y su transformada
son idnticas. Por tanto la funcin de Lagrange es un invariente gauge.
Teorema 3.4.2 Si existe una funcin W(q, q, t ) de tal forma que las componen-
tes generalizadas de la fuerza se pueden poner como
Q
j
=
W(q, q, t )
q
j
,
al cambiar a cualquier otro sistema de coordenadas h
k
, tenemos
H
k
=
W(h,

h, t )
h
k
DEMOSTRACIN
Puesto que las componentes generalizadas de la fuerza se comportan como un
vector covariante, tenemos
H
k
=
q
j
h
k
Q
j
ahora bien puesto que por denicin
Q
j
=
W(q, q, t )
q
j
y de acuerdo con los lemmas demostrados
q
j
h
k
=
q
j
h
k
se obtiene
H
k
=
W(q, q, t )
q
j
q
j
h
k
=
W(h,

h, t )
h
k
como queriamos demostrar. La funcin potencial W recibe el nombre de fun-
cin de disipacin de Raileygh. Las ecuaciones de lagrange toman la forma
d
dt
_
T
q
j
_
T
q
j
=
W(q, q, t )
q
j
(3.6)
Teorema 3.4.3 La funcin de Lagrange est denida salvo la derivada temporal
de una funcion F(q, t )
54
anholnomos
DEMOSTRACIN Suponer que tenemos una funcin F(q, t ), la derivada temporal
vale
F(q, q, t ) =
j
F
q
j
q
j
+
F
t
derivando respecto a q
k
F(q, q, t )
q
k
q
j
,q
j
,t
=
2
F
q
k
q
j
q
j
+
2
F
q
k
t
(3.7)
puesto que
F( q, q, t )
q
j
=
F(q, t )
q
j
derivando esta expresin respecto del tiempo
d
dt
_
F( q, q, t )
q
j
_
=
d
dt
_
F(q, t )
q
j
_
=
2
F
q
k
q
j
q
k
+
2
F
q
k
t
(3.8)
restando las ecuaciones 3.8 y 3.7 tenemos
d
dt
_
F( q, q, t )
q
j
_

F(q, q, t )
q
k
q
j
,q
j
,t
=0 (3.9)
Por lo que si tenemos dos funciones de Lagrange, L y L
tal que
L
=L+

F
entonces ambas vericarn las mismas ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
=
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
=0
3.5 Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange 55
3.5. Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagran-
ge
Considerar el brado tangente TQ sobre el que estn denidos las ecuacio-
nes de Lagrange. Considerar la 1 forma diferencial
=
L
q
j
dq
j
=p
j
dq
j
=T
i
dx
i
cuyas 2n componentes son (L/ q
1
, . . . , L/ q
n
, 0, . . . , 0). Calculemos la derivada
de Lie de la anterior 1 forma a lo largo de la trayectoria recorrida por el sistema.
De acuerdo con la denicin de derivada de Lie, tenemos
=L
() =L
(T
i
)dx
i
+T
i
d(L
x
i
)
siendo T
i
las componentes de la 1 forma y
i
las componentes del vector tan-
gente a la curva integral cuyas componentes en este caso son ( q
i
, q
i
), pues de
acuerdo con nuestra hiptesis la curva integral es la trayectoria seguida por el
sistema dinmico. Puesto que
T
i
=
L
q
i
en las primera n variables y cero en el resto, obtenemos
L
() =L
_
L
q
i
_
dq
i
+
L
q
i
d(L
q
i
)
teniendo en cuenta que la derivada de Lie de una funcin equivale a la derivada
a lo largo de la curva integral, tenemos
L
_
L
q
i
_
=
d
dt
_
L
q
i
_
y de la misma forma
d(L
q
i
) =d(
d
dt
q
i
) =d q
i
.
56
anholnomos
As mismo, de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange.
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
=0
por lo que,
L
_
L
q
i
_
=
L
q
i
L
() =
L
q
i
dq
i
+
L
q
i
d q
i
Ahora bien, el miembro de la derecha representa la diferencial de la funcin de
Lagrange, por lo que
L
() dL =0 (3.10)
que constituye la forma covariante de las ecuaciones de Lagrange que estaba-
mos buscando. Todos lo elementos de la anterior ecuacion son objetos geom-
tricos independientes del sistema de referencia que estemos empleando. As te-
nemos, la 1 forma , la diferencial de la funcin de Lagrange dL, el vector tan-
gente a la trayectoria del sistema y por ltimo la propia funcin de Lagrange.
Ejemplo 3.4 Considerar el caso de un oscilador armnico unidimensional in-
vertido, cuyo potencial viene dado por la expresin V = (1/2)kx
2
. a) Dibujar
las trayectorias en el espacio de las fases xv (espacio de las fases de las velo-
cidades). b) Escribir el campo vectorial dinmico . c) Obtener las ecuaciones
para las curvas integrales (esto es la ecuacion de las trayectorias) en el bra-
do tangente. d) Calcular las derivadas de Lie respecto de de la energa E y el
momento p = m x. e) Mostrar, calculando la derivada de Lie respecto de que
x x va converge hacia cero exponencialmente en el tiempo.
SOLUCCIN:
a) Para evaluar las trayectorias debemos de calcular las ecuaciones del movi-
miento y elimiar el tiempo entre las ecuaciones que describen las posiciones y
3.5 Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange 57
las velocidades. Ahora bien es posible tomarun atajo dado que la energa total
es una constante del movimiento tenemos
E =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
que nos describen la trayectoria en el espacio de fases de velocidades. Una ex-
presin de este campo se puede ver en la gura 3.2
-1 -0.5 0 0.5 1
x
-1
-0.5
0
0.5
1
v
Figura 3.2:
b) Por denicin el campo es el vector tangente a la trayectoria en el espacio
de las fases(x, x) y por tanto tiene como componentes x, x, as pues la expresin
vectorial del campo es
= x
x
+ x
x
ahora bien de las ecuaciones del movimiento
m x =F
x
=
V
x
=kx
llamando
2
=k/x se tiene que x =
2
x por lo que
= x
x
+
2
x
x
As pues es un campo que tiene como componente x a la velocidad x y como
componente y a la posicin x multiplicada por
2
. La representacin de este
campo lo acabamos de ver representado en la gura 3.2.
58
anholnomos
c) Para el clculo de la curva integral solo tenemos que integrar el campo .
Vamos a llamar x
1
a la coordenada x y x
2
a la coordenada y que en este caso es
x. Del hecho que el vector es tangente a la curva integral (x
1
(t ), x
2
(t )) tenemos
dx
1
dt
= x
2
dx
2
dt
=
2
x
1
cuya soluccin es
x(t ) =x
1
(t ) =a cosh(t t
0
) +bsinh(t t
0
)
x(t ) =x
2
(t ) =asinh(t t
0
) +bcosh(t t
0
)
d) La derivada de Lie de la energa E(x, x) vale
1
L
(E) =
E
x
x +
E
x
x
teniendo en cuenta la expresin de E
L
(E) =m
2
x x +m
2
x x =0
lo que signica que E se mantiene constante a lo largo de la curva integral. Esto
ya lo sabiamos pues E es una constante del movimiento (ver el prximo captu-
lo). Respecto de la derivada de Lie del momento tenemos
L
(m x) =
m x
x
x +
m x
x
x =m x =kx
como vemos la deriva de Lie del momento es la fuerza.
e) La derivada de Lie de la funcin ( x x) vale
L
( x x) =
( x x)
x
x +
( x x)
x
x =( x x)
1
Podemos interpretar tambin la derivada de Lie de una funcin a lo largo de un campo inte-
gral asociado al campo vectorial como (f ) e interpretar al vector tangente como una manera de
derivar y por tanto L
=(f ) =
i
(/x
i
)f =
i
f /x
i
. En este caso las componentes del vector
son x
i
, x
i
3.6 Ejercicios 59
LLamando = ( x x) y teniendo en cuenta que la deriva de Lie a lo largo del
campo es la derivada total, la expresin anterior se puede escribir como
d
dt
=
integrando
( x x) =(t ) =
0
exp(t )
as pues para tiempos grandes x x
3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.1 Una partcula de masa m se mueve a lo largo de un alambre que
forma una circunferencia vertical de radio a. El alambre gira en torno a un di-
metro vertical jo con velocidad angular . Encontrar las ecuaciones del movi-
miento de la partcula suponiendo que no existe rozamiento y que la partcula
es pesada.
Ejercicio 3.2 Considerar una moneda homognea que rueda sin deslizar sobre
una mesa horizontal. Encontrar las ecuaciones del movimiento en trminos de
los ngulos de Euler y las coordenadas del punto de contacto de la moneda con
la mesa.
Figura 3.3:
60
anholnomos
Ejercicio 3.3 Considerar una barra que se mueve en un plano vertical mante-
niendo uno de sus extremos moviendose a lo largo de una recta horizontal sin
rozamiento. Calcular las ecuaciones del movimiento y la reaccin N que se pro-
duce en el extremo.
Ejercicio 3.4 Encontrar las ecuaciones del movimiento del trompo que se loca-
liza sobre una plataforma de masa m sometida a una fuerza F dirigida a lo largo
del eje y y restringida a moverse a lo largo de este eje. Al trompo se le aplica un
momento M en su cima tal y como se muestra en la gura 3.4.
Figura 3.4:
Ejercicio 3.5 Considerar el sistema que se muestra en la gura 3.5. Evaluar la
lagrangiana. El disco inferior rueda sin deslizar.
Figura 3.5:
3.6 Ejercicios 61
Ejercicio 3.6 Calcular la energa cintica de una barra que se mueve libremente
en el espacio. Utilizar los ngulos de Euler
Ejercicio 3.7 Dar las ecuaciones del movimiento de una barra que se mueve
libremente en un plano vertical y este a su vez gira con velocidad angular cons-
tante en torno a su eje vertical.
Ejercicio 3.8 Dar las ecuaciones del movimiento de un cono de semingulo
que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado.
Ejercicio 3.9 Estudiar el movimiento de una barra pesada que rueda sin des-
lizar sobre un crculo jo de radio R. El centro de masas de la barra coincide,
inicialmente, con el punto superior del crculo.
Ejercicio 3.10 La gura 3.6 nos muestra a un collar de masa m que desliza a lo
largo de una barra de masa M y longitud 2L. El coeciente de friccin entre el
collar y la barra es . Hay una fuerza F actuando como se muestra en la gura en
el extremo de la barra. Encontrar las ecuaciones del movimiento utilizando las
ecuaciaones de Lagrange.
Figura 3.6:
62
anholnomos
Captulo 4
Principios disponibles para la
integracin
4.1. Forma explcita de las ecuaciones de Lagrange
Como vimos en el capitulo anterior, el movimiento de un sistema mecni-
co viene regido por las ecuaciones de Lagrange. Vamos a demostrar que estas
ecuaciones se reducen a un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segun-
do orden. Para ello supongamos que tenemos un sistema mecnico en el que la
energa cintica sea una funcin cuadrtica de las velocidades, esto tiene lugar
normalmente si el sistema tiene ligaduras que no dependen del tiempo,
2T =T
i j
q
i
q
j
.
Las ecuaciones de Lagrange toman la forma
d
dt
_
T
q
k
_
T
q
k
=Q
k
Como vimos en un captulo anterior introduciendo la mtrica inducida por la
energa cintica
ds
2
=2T dt
2
64 Captulo 4. Principios disponibles para la integracin
podemos escribir las ecuaciones de Lagrange mediante la expresin
a
k
=Q
k
siendo Q
k
la componente generalizada de la fuerza y a
k
la aceleracin genera-
lizada. Teniendo en cuenta que a
k
=T
k j
a
j
, que
a
j
=
dv
j
dt
+
j
i l
v
i
v
l
y que v
i
= q
i
, tenemos
T
k j
q
j
+T
k j
j
i l
q
i
q
l
=Q
k
multiplicando por el tensor recproco T
hk
T
hk
T
k j
q
j
+T
hk
T
k j
j
i l
q
i
q
l
=T
hk
Q
k
T
hk
T
k j
=
h
j
tenemos
h
j
q
j
+
h
j
j
i l
q
i
q
l
= q
h
+
h
i l
q
i
q
l
=T
hk
Q
k
de donde
q
h
=
h
i l
q
i
q
l
+T
hk
Q
k
(4.1)
que constituyen la forma explcita de las ecuaciones de Lagrange. Vemos pues
que las ecuaciones de Lagrange dan lugar a un sistema de n ecuaciones dife-
renciales de segundo orden lo que nos da por tanto un sistema de ecuaciones
diferenciales de orden 2n.
4.2. Integracin de las ecuaciones diferenciales
La teora de las ecuciones diferenciales ordinarias nos dice que en la soluc-
cin de un sistema de ecuaciones diferenciales de orden 2n aparecen 2n cons-
tantes de integracin que tendremos que calcular a partir de las condiciones
iniciales.
4.2 Integracin de las ecuaciones diferenciales 65
Dado unsistema de ecuaciones diferenciales de orden k, el sistema se puede
reducir a k ecuaciones diferenciales de la forma
dx
r
dt
=X
r
(x
1
, x
2
, . . . , x
k
), , r =1, 2, . . . , k
donde X
r
son funciones conocidas de las variables x
i
, siendo las variables x
i
iguales a la originales q
i
o a sus derivadas hasta el orden (sin incluirlo) de la
derivada ms elevada que aparece en cada ecuacin diferencial. As por ejemplo
suponer que tenemos el sistema
d
2
q
1
dt
2
= Q
1
(q
1
, q
2
, q
1
, q
2
)
d
2
q
2
dt
2
= Q
2
(q
1
, q
2
, q
1
, q
2
)
hagamos
x
1
=q
1
, , x
2
=q
2
, , x
3
= q
1
, , x
4
= q
2
el sistema de orden 4 se reduce a un sistema de 4 ecuaciones diferenciales de
primer orden dado por la expresin,
x
1
= x
3
x
3
= Q
1
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
x
2
= x
4
x
4
= Q
2
(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
)
as pues cualquier sistema de ecuaciones diferenciales de orden k se puede re-
ducir a un sistema de k ecuaciones diferenciales de la forma
dx
r
dt
=X
r
(x
1
, x
2
, . . . , x
k
), r =1, 2, . . . , k (4.2)
Consideremos una funcin f (x
1
, x
2
, . . . , x
k
, t ), tal que d f /dt =0 cuando sus
argumentos son soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales, se dice en-
tonces que
f (x
1
, x
2
, . . . , x
k
, t ) =Ct e.
es una integral primera del sistema de ecuaciones diferenciales. La condicin
para que una funcin f constituya una integral primera del sistema se encuen-
tra facilmente. Partiendo del hecho que d f /dt =0, tenemos
f
x
1
x
1
+
f
x
2
x
2
+. . . +
f
x
k
x
k
+
f
t
=0
puesto que las x
i
verican el sistema, x
i
=X
i
, se debe de vericar
f
x
1
X
1
+
f
x
2
X
2
+. . . +
f
x
k
X
k
+
f
t
=0
La soluccin completa de un conjunto de ecuaciones diferenciales de orden k
requiere conocer k integrales primeras independientes
f
r
(x
1
, x
2
, . . . , x
k
, t ) =
r
, r =1, 2, . . . k
siendo
r
un conjunto de k constantes arbitrarias. Dado que el anterior sistema
es independiente, podemos despejar las x
r
,
x
r
=
r
(
1
,
2
, . . . ,
k
, t ), r =1, 2, . . . k
que es la soluccin que andamos buscando. Considerar por ejemplo la ecuacin
diferencial
q =q
hagamos x
1
=q y x
2
= q, la ecuacin diferencial se reduce al sistema
x
1
= x
2
x
2
= x
1
4.3 Sistemas con coordenadas ignorables 67
el cual posee dos integrales primeras
x
2
1
+x
2
2
=
1
arctan
_
x
1
x
2
_
t =
2
.
Resolviendo este sistema, se obtiene
x
1
=
1/2
1
sen(t +
2
)
x
2
=
1/2
1
cos(t +
2
)
que consituyen la soluccin de la ecuacin diferencial de segundo orden.
Una divisin elemental de los problemas que se planteanen mecnica viene
dada por aquellos que son solubles mediante funciones elementales conocidas
o integrales indenidas de estas y aquellos no resolubles por funciones elemen-
tales o sus integrales indenidas. Nos referiremos a los primeros como proble-
mas solubles mediante cuadraturas. Los probelmas de dinmica en general no
son solubles mediante cuadraturas y en aquellos casos en los que s son solu-
bles se debe a que existe alguna razn especial. El objeto del presente captulo
es analizar que condiciones especiales debe de cumplir la lagrangiana para que
el sistema se pueda integrar por cuadraturas.
4.3. Sistemas con coordenadas ignorables
Considerar un sistema holonmico cuyas fuerzas procedan de un potencial,
en estas condiciones
d
dt
_
L
q
k
_
L
q
k
=0
la cantidad
p
k
=
L
q
k
recibe el nombre de momento generalizado correspondiente a la variable q
k
.
Suponer que algunas de las variables q
k
no aparecen explicitamente en la ex-
presin de la lagrangiana, aunque puedan estar presentes sus velocidades q
k
.
Suponer que sean la r primeras q
1
, q
2
, . . . , q
r
. De acuerdo con las ecuciones de
Lagrange, para este conjunto de r variables tendremos
d
dt
_
L
q
k
_
=0
por lo que por integracin directa
L
q
k
=p
k
=
k
, k =1, 2, . . . , r
siendo
k
constantes de integracin. Este conjunto de r ecuaciones constituyen
r integrales primeras del sistema. A las r variables q
1
, q
2
, . . . q
r
que no aparecen
en la lagrangiana se las denomina ignorables o cclicas. La anterior ecuacin
nos dice que el momento generalizado asociado a toda variable cclica es una
constante del movimiento.
Vamos a ver como podemos emplear las r constantes del movimiento para
reducir el orden del sistema de 2n a 2n 2r.
Considerar la funcin
R =L
k
q
k
L
q
k
, k =1, 2, . . . , r
Por medio de las r ecuaciones
L
q
k
=
k
, k =1, 2, . . . , r
podemos expresar las r velocidades generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
r
como funcin de
q
r+1
, q
r+2
, . . . , q
n
, q
r+1
, q
r+2
, . . . , q
n
,
1
,
2
, . . . ,
r
de tal forma que la funcin R solo depende del grupo anterior de variables. Con-
siderar ahora una variacin arbitraria de los argumentos de la funcin R, la va-
riacin de la propia funcin vendr dada po la expresin
R =(L
k
q
k
L
q
k
)
4.3 Sistemas con coordenadas ignorables 69
ahora bien
L =
n
r+1
L
q
k
q
k
+
r
1
L
q
k
q
k
+
n
r+1
L
q
k
q
k
y
_
r
k=1
q
k
L
q
k
_
=
r
1
L
q
k
q
k
+
r
1
q
k
k
puesto que
L
q
k
=
k
Tenemos que
R =
n
r+1
L
q
k
q
k
+
n
r+1
L
q
k
q
k
1
q
k
k
As pues
R
q
k
=
L
q
k
k =r +1, r +2, . . . , n
R
q
k
=
L
q
k
k =r +1, r +2, . . . , n
q
k
=
R
k
k =1, 2, . . . , r
sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
R
q
k
_
R
q
k
=0 k =r +1, r +2, . . . , n (4.3)
donde la funcinR es funcinnicamente de las q
r+1
, q
r+2
, . . . , q
n
, q
r+1
, q
r+2
, . . . , q
n
,
1
,
2
, . . . ,
r
,
por lo que el numero de grados de libertad ha pasado a ser n r y el orden del
sistema del orden 2(n r). Una vez resuelto este sistema, podemos sustituir sus
soluciones en la funcion R y calcular el resto de coordenadas mediante las ecua-
ciones
q
k
=
_
R
k
dt , k =1, 2, . . . , r (4.4)
La funcin R recibe el nombre de funcin de Routh, pues fu introducida por
este investigador en 1876.
Si el problema original se reere a unproblema de unsistema dinmico con-
servativo (las fuerzas dependen de un potencial independiente de las velocida-
des) en el que las ligaduras no dependen del tiempo, la lagrangiana depende
unicamente de las velocidades en el trmino cuadrtico que aparece en la ex-
presin de la energa cintica. Ahora bien la funcin de Routh, no puede ser
separada en dos partes como antes. En general la funcin de Routh puede de-
pender de forma lineal de las velocidades.
Ejemplo 4.1 Considerar un sistema dinmico con dos grados de libertad cuya
energa cintica toma la forma
T =
1
2
q
2
1
a +bq
2
2
+
1
2
q
2
2
y la energa potencial vale
V =c +dq
2
2
Calcular las ecuaciones del movimiento.
SOLUCCIN
La lagrangiana toma la forma
L =
1
2
q
2
1
a +bq
2
2
+
1
2
q
2
2
c dq
2
2
puesto que q
1
no aparece en la ecuacin, la funcin
1
a +bq
2
2
q
1
=
es una integral primera del sistema. La funcion de Routh vale
R =L q
1
L
q
1
=
1
2
q
2
2
c dq
2
2
1
2
2
(a +bq
2
2
)
y las ecuaciones de Lagrange para la funcin R toma la forma
q
2
+(2d +b
2
)q
2
=0
cuya integral vale
q
2
= Asen
_
(2d +b
2
)
1/2
+
_
4.4 Simetras y propiedades de conservacin 71
de donde
q
1
=
_
(a +bq
2
2
)dt
obteniendose la expresin
q
1
=(a +
1
2
bA
2
)t
bA
2
4(2d +b
2
)
1/2
sen2
_
(2d +b
2
)
1/2
+
_
lo que completa la soluccin del problema.
4.4. Simetras y propiedades de conservacin
Vamos en primer lugar a ver que se entiende por una transformacin de si-
metra. Para ello supondremos que tenemos un sistema mecnico, supongamos
que cada partcula del sistema mecnico es sometida a una misma operacin,
por ejemplo trasladamos cada partcula en una cierta direccin, o por ejemplo
rotamos cada partcula un cierto ngulo alrededor de un mismo eje. Si el siste-
ma tiene el mismo aspecto al nal que tenia al principio diremos que el sistema
es simtrico respecto de la operacin que acabamos de realizar. Una manera al-
ternativa de realizar las operaciones de transformacin es variar la posicin del
observador. En vez de trasladar el sistema una cierta cantidad, trasladamos en
la direccin opuesta al observador. La operacin inicial (trasladamos el sistema)
se llama activa, la segunda (trasladamos al observador) se llama pasiva. Vamos
a jarnos en esta segunda manera de trabajar. Equivale a una transformacin
de coordenadas. Si se produce una traslacin, las nuevas coordenadas sern las
antiguas mas o menos un cierta cantidad
x
= x +a
x
y
= y +a
y
z
= z +a
z
siendo a = (a
x
, a
y
, a
z
) el vector de traslacin. Este cambio de coordenadas es
simplemente un mapeo del espacio original en el nuevo espacio, en el que cada
punto del sistema de coordenadas inicial se transforma un su correspondiente
punto del sistema de coordenadas nal. Bajo esta transformacin de coordena-
das el Lagrangiano del sistema L(x, x, t ) se transforma en un nuevo lagrangiano
L
(x
, x
, t ), funcionalmente diferente del lagrangiano original, pero tal que en

cada punto correspondiente el valor es el mismo (es un escalar). Esto es,
L
(x
, x
, t ) =L(x, x, t )
Ahora bien, si la transformacin es una transformacinde simetra, la forma
del lagrangiano es la misma, Esto es
L
(x
, x
, t ) =L(x
, x
, t )
Como L
(x
, x
, t ) =L(x, x, t ), se tendr bajo una transformacin de simetra que

L(x
, x
, t ) =L(x, x, t )
esto es,
L =L(x
, x
, t ) L(x, x, t ) =0
Esto signica que el lagrangiano en los puntos original y transformado no ha
cambiado y por tanto la dinmica que describe tampoco y el sistema por tanto
se ve de la misma manera por ambos observadores.
Veamos un ejemplo. Suponed una partcula en un campo central. El lagran-
giano viene dado por la expresin
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) +
k
_
x
2
+y
2
+z
2
Hagamos una transformacinconsistente enrotar el sistema de coordenadas un
ngulo en torno al eje z. Bajo esta transformacin de coordenadas las nuevas
variables son
x
= x cos+y sin
y
= x sin+y cos
z
= z
Bajo esta transformacin de coordenadas es fcil ver que el nuevo lagrangiano
vale
L
(x
, x
, t ) =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) +
k
_
x
2
+y
2
+z
2
y por tanto L
(x
, x, t ) =L(x
, x
, t ). Veamos que sucede cuando hay simetrias por

traslacin, rotacin y traslacin temporal.
Teorema 4.4.1 Considerar un sistema de N partculas de masas m(i ), posicin
r(i ) y velocidad v(i ). Si el comportamiento del sistema est representado por
una funcin de Lagrange L(r(i ), v(i ), t ) que es invariante por translacin en una
cierta la direccin, la componente de la cantidad

L(r, v, t )/v(i ) en la direc-
cin de translacin es una constante del movimiento. Si adems el potencial
generalizado no es funcin de las velocidades v(i ), entonces
L(r, v, t )/v(i ) =
m(i )v(i ) P, siendo P el momento lineal total del sistema respecto del origen
del sistema.
DEMOSTRACIN
Considerar un desplazamiento virtual del sistema en el cual el sistema sufre una
translacin uniforme innitesimal . Entonces
r(1) =r(2) = =r(N) =
v(1) =v(2) = =v(N) =0
Si el lagrangiano es invariante bajo esta translacin, se tiene que
1
L =L(r +r, v+v, t ) L(r, v, t ) =0
por lo que,
L =
i
L(r, v, t )
r(i )
r(i ) +
i
L(r, v, t )
v(i )
v(i ) =
i
L(r, v, t )
r(i )
=0
1
Emplearemos la siguiente notacin, suponiendo que r =x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
, L/r =i
1
L/x
1
+
i
2
L/x
2
+i
3
L/x
3
, esto es el gradiente de L respecto de r.
Ahora bien de las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
v(i )
_
L
r(i )
=0
y por tanto
L
r(i )
=
d
dt
_
L
v(i )
_
por lo que
d
dt
_
i
L
v(i )
_
=0
Esta igualdad se vericar cualquiera que sea la magnitud de , en particular se
vericar para un desplazamiento unidad
d
dt
_
i
L
v(i )
_
=0
o
d
dt
_
i
L
v(i )
_
=0
lo que nos dice que la cantidad
_
i
L
v(i )
_
es una integral primera del sistema. Ahora bien esta cantidad representa la pro-
yeccin en la direccin de translacin de la cantidad

i
L/v(i ), con lo que
queda demostrado el teorema. Si adems el potencial U no es funcin de las
velocidades, entonces
i
L
v(i )
=
i
T
v(i )
=
v(i )
_
1
2
j
m(j )v(j ) v(j )
_
=
m(i )v(i ) P
lo que completa la demostracin del teorema. As pues vemos que si el lagran-
giano es invariante por translacinenuna cierta direccinla proyeccindel mo-
mento en la direccin de traslacin es una constante del movimiento. As pues
este teorema (y los que siguen) nos liga las propiedades de simetra del sistema
con las propiedades de conservacin. Si tenemos un sistema aislado, las pro-
piedades de homogeneidad del espacio, hace que el sistema sea invariante por
translacin en cualquiera de las direcciones del espacio y por tanto la proyec-
cin momento lineal del sistema sobre cualquiera de las direcciones de trasla-
cin es constante y por tanto el momento total del sistema es una constante del
movimiento. Esto liga a una de las propiedades ms importante de los sistemas
mecnicos, la conservacin del momento, con la homogeneidad del espacio
Teorema 4.4.2 Considerar un sistema de N partculas de masas m(i ), posicin
r(i ) y velocidad v(i ). Si el comportamiento del sistema est representado por
una funcin de Lagrange L(r(i ), v(i ), t ) que es invariante por rotacin respecto
de un cierto eje que pasa por el origen de coordenadas, la componente de la
cantidad
r(i ) L(r, v, t )/v(i ) en la direccin del eje de rotacin es una cons-

tante del movimiento. Si adems el potencial generalizado no es funcin de las
velocidades v(i ), entonces
r(i )L(r, v, t )/v(i ) =
r(i )m(i )v(i ) H, siendo

Hel momento angular total del sistema respecto del origen del sistema.
DEMOSTRACIN
Considerar un desplazamiento virtual del sistema que consiste en una rotacin
innitesimal en torno a un cierto eje que pasa por el origen de coordendas,
donde representa unvector cuya direccin es la del eje de rotacin y cuya mag-
nitud coincide con el ngulo de rotacin. Se vericara
r(i ) = r(i )
v(i ) = v(i ) =
d
dt
(r(i ))
Si el lagrangiano es invariante por rotacin
L =L(r +r, v+v, t ) L(r, v, t ) =0
Ahora bien,
L =
i
L(r, v, t )
r(i )
r(i ) +
i
L(r, v, t )
v(i )
v(i )
=
i
L(r, v, t )
r(i )
[r(i )] +
i
L(r, v, t )
v(i )

d
dt
[r(i )]
teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange
L
r(i )
=
d
dt
_
L
v(i )
_
de donde
L =
i
d
dt
_
L(r, v, t )
v(i )
_
[r(i )] +
i
L(r, v, t )
v(i )

d
dt
[r(i )]
=
d
dt
i
_
L(r, v, t )
v(i )
_
[r(i )]
=
d
dt
_
r(i )
L(r, v, t )
v(i )
_
= 0
La igualdad anterior es valida cualquiera que sea la magnitud de , en particular
para un desplazamiento unidad, por lo que
d
dt
_
r(i )
L(r, v, t )
v(i )
_
=0
de donde se sigue que la cantidad
_
r(i )
L(r, v, t )
v(i )
_
es una constante de movimiento, por lo que la proyeccin de la cantidad
i
_
r(i )
L(r, v, t )
v(i )
_
en la direccin del eje de rotacin es una constante del movimiento, con lo que
hemos demostrado el teorema. El resto de la demostracin es similar a la reali-
zada en el teorema anterior, esto es
L(r, v, t )
v(i )
=m
i
v
i
por lo que
i
_
r(i )
L(r, v, t )
v(i )
_
=
i
r(i ) m
i
v
i
=H
siendo H el momento angular total del sistema, por lo que resulta que
H=ct e.
esto es la proyeccin del momento angular en la direccin de rotacin es una
constante del movimiento. As pues vemos que si el lagrangiano es invariante
por rotacin en una cierta direccin la proyeccin del momento en la direccin
de rotacin es una constante del movimiento. Si tenemos un sistema aislado,
las propiedades de isotropa del espacio, hace que el sistema sea invariante por
rotacin en cualquiera de las direcciones del espacio y por tanto la proyeccin
momento angular del sistema sobre cualquiera de las direcciones de rotacin es
constante y por tanto el momento angular total del sistema es una constante del
movimiento. Esto liga a una de las propiedades ms importante de los sistemas
mecnicos, la conservacin del momento angular , con la isotropa del espacio,
Teorema 4.4.3 Considerar un sistema mecnico con f grados de libertad cu-
ya conguracin esta denida por f coordenadas q
1
, q
2
, . . . , q
f
. Si el compor-
tamiento dnamico del sistema est denido por un lagrangiano L(q, q) que es
independiente explicitamente del tiempo, la cantidad
H(q, q) =
i
L(q, q)
q
i
q
i
L(q, q)
es una constante del movimiento. Si adems el potencial generalizadoU es una
funcin unvoca de q y la energa cintica solo contiene trminos cuadrticos,
entonces H(q, q) =T(q, q) +U(q) =E la energa total del sistema.
DEMOSTRACIN
Derivando respecto del tiempo la cantidad H(q, q)
dH
dt
=
i
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
i
L
q
i
q
i
i
L
q
i
q
i
i
L
q
i
q
i
=
i
_
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
_
q
i
ahora bien por las ecuciones de Lagrange el termino entre llaves es nulo, por lo
que dH/dt =0 y por tanto la cantidad H es una constante del movimiento o in-
tegral primera del sistema. H recibe el nombre de integral de Painlev o integral
de Jacobi. Tal y como vimos antes, en general
T =
1
2
T
i j
(q) q
i
q
j
+T
i
(q) q
i
+
1
2
T
0
(q) =
por lo que si el potencial U no depende de las velocidades, tenemos
H(q, q) =T
i j
(q) q
i
q
j
+T
i
(q) q
i
L =
=
1
2
T
i j
(q) q
i
q
j
1
2
T
0
(q) +U(q)
Si la energa cintica es funcin cuadrtica de la velocidades, el trmino T
0
es
nulo, por lo que
H(q, q) =
1
2
T
i j
(q) q
i
q
j
+U(q) =T(q, q) +U(q)
como queriamos demostrar. Este teorema constituye otro de los grandes teore-
mas de conservacin, pues liga uno de los teoremas fundamentales de la fsica
clsica, la de la conservacin de la energa, con una de las propiedades de sime-
tra fundamenteles, la homogeneidad del tiempo.
4.5. Teorema de Noether
Los teoremas anteriores se pueden obtener como consecuecia de un teore-
ma ms general que recibe el nombre de teorema de Noether.
Teorema 4.5.1 Si la funcinde Lagrange L de unsistema dinmico es invariante
4.5 Teorema de Noether 79
a lo largo de una curva integral asociada a un campo vectorial entonces
i
L
q
i
=
i
p
i
es una constante del movimiento, esto es, es una funcin invariante a lo largo
de la trayectoria del sistema.
Para la demostracin vamos a emplear las coordenadas naturales en las que una
de las lneas coordenadas es la curva integral asociada al campo vectorial . En
este sistema
i
L
q
i
=1
L
y
1
la derivada de Lie de esta funcin a lo largo de la trayectoria del sistema es
L
_
1
L
y
1
_
Si nos jamos en la expresin de las ecuaciones de Lagrange obtenidas en el
capitulo anterior, obtenemos
L
_
L
y
1
_
=
L
y
1
de donde
L
_
1
L
y
1
_
=
L
y
1
.
Ahora bien si si L es invariante a lo largo del campo la derivada de Lie a lo largo
de este campo es nula
L
(L) =
L
y
1
=0
por lo que
L
_
1
L
y
1
_
=
L
y
1
=0.
Puesto que
1
L
y
1
=
i
L
q
i
tenemos
L
L
q
i
_
=0
y por tanto
L
q
i
es una constante del movimiento, comoqueriamos demostrar. Teniendoencuen-
ta que
L
q
i
=p
i
son los momentos generalizados. Resulta por tanto que la proyeccin del mo-
mento generalizado a lo largo del campo es una constante del movimiento, de
donde se pueden deducir los teoremas anteriores.
4.6. Leyes de conservacinpara lagrangianos gauge-variantes
En ls secciones anteriores se ha supuesto que las transformaciones de si-
metra tenan como consecuencia la invarianza del Lagrangiano, de tal forma
que L = 0 en dichas transformaciones. Ahora bien, lo que importa es que en
las transformaciones de simetra lo que no cambie son las ecuaciones del movi-
miento, no tanto la funcin de Lagrange. Como hemos visto antes dos lagrangia-
nas que dieran en la diferencial respecto del tiempo de una funcin cualquiera
dan lugar a las mismas ecuaciones del movimiento, por tanto vamos a exigir que
en una transformacin de simetra, L no es cero si o que
L =
d
dt
Sunpngase que se hace una transformacin de simetra que produce una va-
riacin en las coordenadas de la forma
q =f (q, q, t )
4.6 Leyes de conservacin para lagrangianos gauge-variantes 81
y que bajo esta transformacin se verica que
L =
d
dt
Teniendo en cuenta que,
L =
L
q
q +
L
q
q,
suponiendo que las operaciones y d/dt son independientes,
d
dt
q = q
y las ecuaciones de Lagrange
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
se tiene
L =
d
dt
_
L
q
_
q +
L
q
d
dt
q
de donde,
L =
d
dt
_
L
q
_
q
Teniendo en cuenta que
L =
d
dt
Obtenemos
d
dt
_
L
q
q
_
=0
y puesto que q =f (q, q, t ) se obtiene
d
dt
_
L
q
f
_
=0
y por tanto
L
q
f =cte (4.5)
es una constante del movimiento.
4.6.1. Conservacinde la energa
Si nos jamos en las demostraciones realizadas anteriormente, para la con-
servacin del momento lineal y cintico hemos hecho uso de la invarianza del
lagrangiano, cosa que no hemos hecho para la energa, en este caso hemos ac-
tuado de forma diferente y es que en la transformacin de traslacin temporal,
si la energa se conserva (T+V = cte), no se conserva el lagrangiano (T-V), aho-
ra bien si se verica la tranformacion gauge L = d/dt . Para verlo, suponed
que el tiempo no esta en la funcin de Lagrange, esto es L = L(q, q), en estas
condiciones
dL
dt
=
L
q
q +
L
q
q
Si hacemos una transformacin de simetra que sea una traslacin temporal t ,
la variacion del lagrangiano sera
L =
L
q
q +
L
q
q,
ambas ecuaciones se vericaran simultaneamente si
L =
dL
dt
t
y q = t q. Tomando = t podemos ver que f = q y que = L, por lo que
utilizando el teorema de Noether ampliado se tiene
q
L
q
L =ct e
Ahora bien, el lado izquierdo de la expresin anterior no es otra cosa que el ha-
miltoniano, por lo que
H =ct e
por lo que queda demostrado el teorema. Aconsejo al lector que lea el trabajo
de Jean Marc Levy Leblond (Conservation laws for gauge-variant lagrangians in
classical mechanics, American Journal Physics,vol 39, pp 502, mayo 1971), de
donde se ha sacado esta seccin, donde aparecen algunos ejemplos adicionales
de aplicacin de este teorema de Noether ampliado.
4.7 Introduccin a los sistema dinmicos 83
4.7. Introduccin a los sistema dinmicos
Antes de acabar el captulo merece la pena discutir las propiedades del sis-
tema de ecuaciones diferenciales al que nos ha conducido las ecuaciones de
Lagrange
dx
dt
=f(x, t ) (4.6)
siendo x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) y f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
). Podemos considerar al conjunto
de funciones f
i
como un campo vectorial y a x(t ) la curva integral al cual es
tangente el campo f.
Enprimer lugar se demuestra que si las funciones f
i
(x, t ) sonfunciones con-
tinuas en su dominio de denicin y si sus derivadas parciales f
i
/x
j
son tam-
bien continuas, es decir, f es de clase C
1
, entonces el sistema 4.6 tiene soluccin
y esta es nica. Vamos a distinguir los sistemas dinmicos segn que el tiempo
aparezca o no explicitamente en la denicin de f. En el primer caso diremos
que el sistema es no autonomo y en el segundo sistema autonomo. Vamos a es-
tudiar en primer lugar el caso de sistemas no autonomos.
4.7.1. Sistemas no autonomos
Como acabamos de decir, en esta clase de sistemas el tiempo t no entra a
formar parte de la denicin de las funciones f, de tal forma que tenemos el
sistema de ecuaciones
dx
dt
=f(x) (4.7)
Supongamos que la funcin f es de clase C
1
de tal forma que el sistema anterior
tenga soluccin y esta sea nica. Dada una condicin inicial x
i
0
el sistema a cabo
del tiempo pasar por el punto
x =(t , x
0
, t
0
) (4.8)
que es la soluccin de la ecuacion diferencial que estamos buscando. Los siste-
mas autonomos tienen importantes propiedades, entre ellas resulta que si x(t )
es una soluccin, x(t +a) es tambien una soluccin. O sea los sistemas autono-
mos son invariantes por translacin temporal. Por lo tanto si x(t ) es la soluccin
que pasa por el punto x(0) =x
0
en el instante t =0, entonces x(t t
0
) es la soluc-
cin del sistema para el cual x(t
0
) = x
0
. Esto signica que la soluccin 4.8 es de
la forma
x =(t t
0
, x
0
) (4.9)
Las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales se pueden represen-
tar en un espacio de n dimensiones en el que cada uno de los ejes representa
una variable x
i
. Este espacio recibe el nombre de espacio de las fases. Para cada
instante t el vector x
1
(t ), . . . , x
n
(t ) recibe el nombre de vector estado del sistema.
Podemos representar la soluccin del sistema como un punto que se mueve en
el espacio de la fases. La tangente a esta curva en cada apunto coincide con el
campo vectorial f, esta propiedad permite visualizar como han de ser las trayec-
torias. Para ello basta visualizar el campo vectorial f, en cada punto del espacio
f es tangente a la curva integral que pasa por ese punto. Puesto que el tiempo
no aparece explicitamente en f, una trayectoria no debe de cortarse a si mismo
pues si lo hiciese, en el punto de corte, la tangente tomara dos valores dife-
rentes y por tanto la funcin f tomara tambin dos valores distintos en dicho
punto o cual no es posible. Esto no tiene porque suceder en el caso de sistema
no autonomos, pues la funcinf toma valores distintos en un mismo punto en
el transcurso del tiempo.
Se dice que el punto c es un punto crtico del sistema
dx
dt
=f
si y solo si f(c) =0, en cuyo caso x(t ) =c es una soluccin del sistema. La rbita
que parte de este punto se reduce al propio punto. Este punto c corresponde
con el estado de equilibrio del sistema.
Ejemplo 4.2 Considerar la ecuacin del oscilador armnico
+
g
L
sen =0
haciendo x
1
= y x
2
=

, la anterior ecuacin de segundo orden se transforma
en el sistema
x
1
= x
2
x
2
=
g
L
senx
1
cuyos puntos crticos son (n, 0), n =0, 1, 2, . . .
Ejemplo 4.3 Considerar el sistema lineal
x
1
= 2x
1
x
2
= 3x
2
que en forma matricial podemos poner
_
x
1
x
2
_
=
_
2 0
0 3
__
x
1
x
2
_
= A
_
x
1
x
2
_
Puesto que el determinante de A es distintio de cero, el nico punto crtico es el
origen. La soluccin del sistema es
_
x
1
x
2
_
=
_
e
2t
x
1
0
e
3t
x
2
0
_
Podemos dibujar las diferentes trayectorias del sistema anterior que parten de
diferentes puntos iniciales. Estos grafos reciben el nombre de diagrama de fa-
ses del sistema. Como vemos de la anterior soluccin las trayectorias convergen
hacia el origen, que es como hemos dicho antes el nico punto crtico. Se dice
entonces que el sistema es asintticamente estable. La gura 4.1 nos muestra el
diagrama de fases del sistema.
Sistemas bidimensionales
Dada su sencillez y facilidad de representacin vamos a considerar los sis-
temas bidimensionales. Vamos a suponer as mismo que la funcin f se puede
-40 -20 20 40
-100
-50
50
100
Figura 4.1:
poner como
f(x) = Ax+g(x)
de tal forma que el determinante de la matriz A es distinto de cero y la funcin
g es de clase C
1
en un dominio d que contiene el origen. Supongamos tambien
que la funcin g es pequeacuando x es pequeo. LLamaremos a g el ter-
mino perturbativo. Puesto que g es pequeo cerca del origen, podemos pensar
que el comportamiento del sistema cerca del origen viene dada por el sistema
x = Ax
que es ms facil de analizar. Puesto que por hipotesis el determinante de A es
distinto de cero, el nico punto crtico es el origen. Se puede demostar que la hi-
ptesis de que el comportamiento del sistema viene bien descrito por su parte
lineal es esencialmente cierta pero no completamente cierta. La parte no lineal
puede odicar notoriamente la parte lineal del sistema. Suponer que hacemo el
cambio de variable y =Tx, siendo T no singular. En el nuevo sistema de coorde-
nadas el sistema toma la forma
y =(T
1
AT)y =By
siendo la nueva matriz coecientes B equivalente a la matriz original A,
B =(T
1
AT)
Puesto que por hiptesis el determinante de A es diferente de cero, esta matriz
no tiene autovalores nulos. La teoria de matrices nos dice que es posible encon-
trar una matriz T tal que la matriz B puede tomar las siguientes formas
1.
_
0
0
_
con <<0 o 0 <<
2.
_
0
0
_
con >0 o <0
3.
_
0
0
_
con <0 <
4.
_
1
0
_
con >0 o <0
5.
_

_
con , =0, siendo >0 o <0.
6.
_
0
0
_
siendo =0
Los casos 5,6 corresponden con autovalores complejos i y i respectiva-
mente.
Vamos a representar los diagrama de fase de los anteriores modelos. Hemos
de recalcar que estas representaciones son vlidas nicamente para el modelo
lineal, el modelo perturbado puede tener una comportamiento completamente
diferente, aunque nuestra esperanza es que para valores de x pequeos esto no
ocurra. As mismo la representacin que vamos mostrar es cierta en el sistema
de coordenadas rotado, en el sistema original puede ser diferente.
Caso 1 En este caso la solucin es de la forma
_
x
1
(t )
x
2
(t )
_
=
_
e
t
x
1
0
e
t
x
2
0
_
Si <<0 entonces x 0 cuanto t . La gura 4.2 representa un caso
tpico. El caso 0 < < se muestra en la gura 4.3. Las orbitas tienden a
Figura 4.2:
Figura 4.3:
alejarse del origen al tender t .
Caso 2 las solucciones en este caso son de la forma
_
x
1
(t )
x
2
(t )
_
=
_
e
t
x
1
0
e
t
x
2
0
_
cuyos diagramas se representa en las guras 4.4 y 4.5 En el primer caso las
Figura 4.4: Figura 4.5:
orbitas convergen hacia el origen, en el segundo parten de l.
Caso 3 En este caso la solucciones son
_
x
1
(t )
x
2
(t )
_
=
_
e
t
x
1
0
e
t
x
2
0
_
cuyo campo viene representado enla gura 4.6 Eneste caso la solucciones
Figura 4.6:
Figura 4.7:
tienden a innito a lo largo del eje x y a cero a lo largo del eje y, el origen
recibe el nombre de punto de ensilladura.
Caso 4 Las soluciones en este caso son
_
x
1
(t )
x
2
(t )
_
=
_
e
t
(x
1
0
+x
2
0
t )
e
t
x
2
0
_
cuyo campo se representa en la gura ??. Cuando <0, el ujo converge
hacia el origen y cuando es positivo diverge.
Caso 5 Las soluciones son de la forma
_
x
1
(t )
x
2
(t )
_
=e
t
_
cos(t )
sen(t )
_
siendo =
_
(x
1
0
)
2
+(x
2
0
)
2
y tan = x
2
0
/x
1
0
, cuyo campo da lugar a un es-
piral. Si sigma es positivo el ujo diverge y si el negativo el ujo converge
hacia el origen. Si sigma es cero, este campo da lugar a una circunferencia
que corresponde con el caso 6. Ver las guras 4.8 y 4.9.
Figura 4.8: Figura 4.9:
En todos los casos examinados, la rbitas convergen hacia el origen si y solo
si la parte real de los autovalores es negativa. Se dice entonces que el origen es
un atractor del sistema lineal. Se puede demostrar que el origen sigue siendo un
atractor cuando se aade la perturbacin g. En el caso del punto de ensilladura
el origendeja de ser unatractor y es unode los casoms complicados de analizar
cuando se aade el trmino perturbativo.
4.7.2. Estabilidad de los sistemas
La resolucin de los sistemas de ecuaciones diferenciales para cualesquiera
que sean las condiciones iniciales es un problema muy complejo y slo se han
obtenido soluciones explicitas en unos cuantos casos. Incluso si el sistema es
lineal existen importantes dicultades si el orden del sistema es muy grande.
No obstante podemos obtener informacin del tipo de soluccin que se puede
obtener sin tener que resolver explicitamente.
Uno de los fenmenos cualitativos de graninters es la nocinde estabilidad
Deniciones de estabilidad
Considerar el sistema autonomo
x =f(x)
estando f denida en un cierto dominio D, donde supondremos que es de clase
C
1
, lo que nos garantiza que existe una soluccin y esta es nica. Sea c un punto
crtico, por tanto f(c) =0 por tanto x = c es una soluccin del sistema. El punto
critico c es unpunto de equilibrio o reposo dels sistema fsico asociado. Suponer
que desplazamos el sistema de su posicinde equilibrio c a unpunto x
0
cercano.
Nos preguntamos donde estar el sistema al cabo de un tiempo t , >se habr
alejado mucho del punto c ?, >Converger hacia el punto c ?. Podemos dar las
siguientes deniciones
Denicin 1 La solucin de equilibrio c de un sistema dinmico autonomo se
dice que es estable si >0 podemos encontrar un (que depende de ) tal que
si x(t ) es una soluccin tal que ||x(t
0
)c|| < entonces e ||x(t
0
)c|| < para todo
t >t
0
(ver gura 4.10)
x
0
x(t)
Figura 4.10:
x
0
Figura 4.11:
Denicin 2 La solucinde equilibrio c se dice asintoticamente estable si y solo
si es estable y si existe un tal que si x(t ) es una soluccin del sistema dinmico
tal que ||x(t
0
) c|| < entonces lm
t >
=c (ver la gura 4.11)
Sistemas lineales
El caso ms simple al cual aplicar la denicin dada anteriormente es el de
un sistema lineal en el que el sistem dinmico viene descrito por la ecuacin
diferencial
x = Ax
Teorema 4.7.1 Si todos los autovalores de A tiene partes reales no positivas y
todos los autovalores con parte real cero son simples, entonces la solucin x =0
es estable. Si y solo si todos los autovalores tienen parte real negativa, la so-
luccun 0 es asintoticamente estable. De hecho en este caso, si (t , t
0
) deno-
ta la matriz fundamental, que se reduce a la identidad en el instante t = t
0
,
(t , t
0
) =exp(A(t t
0
)) y existen constantes K y tales que
|(t , t
0
)| K exp((t t
0
))
con >0 en el caso que todos los autovalores de A tengan partes reales negati-
vas y =0 si ellas son sencillas con parte real cero. Si una o mas de los autova-
lores de A tienen parte real positiva, la soluccin cero es inestable.
4.7.3. Sistemas casi lineales
Supooner que tenemos un sistema dinmic autonomo descrito por el siste-
ma de ecuaciones
x =f(x)
con un punto crtico en x
o
. Pongamos a la soluccin del sistema en la forma
x(t ) =x
0
+z(t )
Las nuevas variables z verica la ecuacin
z =f(x
0
+z(t ))
que aplicando el teorema del valor medio podemos poner el sistema casi lineal
z =f
x
(x
0
)z+g(z)
siendo g(z) continua y tal que
lm
|z|0
|g(z)|
|z|
=0
por loque g(0) =0. f
x
(x
0
) es una matriz constante cuyoelemento i , j vale f
i
/x
j
.
Claramente si z = 0 es un punto crtico estable o asintoticamente estable de este
sistema, x
0
ser un punto crtico estable del primero. Podemos considerar a la
anterior ecuacin como la ecuacin de un sistema perturbado respecto al siste-
ma lineal. as pues este tipo de problemas es bastante interesante.
Teorema 4.7.2 Considerar el sistema
x = Ax+f(t , x)
siendola matriz Aconstante, f(t , x) y (f/x
j
) continuas enla reginD ={(t , x)|0
t <, |x| <k}, donde k >0 es una constante y f pequea en el sentido que
lm
|x|0
|f(t , x)|
|x|
=0
uniformemente en t . Si todos los autovalores de A tienen parte real negativa, la
soluccin x =0 es asintoticamente estable.
As pues la adicin de un termino no lineal pequeo al sistema lineal no afecta
la estabilidad asinttica del sistema. Sin embargo la soluccin cero no es global-
mente asintticamente estable.
Es posible extender los anteriores resultados a sistemas de la forma
x =(A+B(t ))x+f(t , x)
siendo B(t ) una matriz, tal que lm
t
B(t ) =0
Ejemplo 4.4 Estudiar la estabilidaddel pendulosimple amortiguado, cuya ecua-
cin diferencial viene dada por la expresin
+
k
m
+
g
L
sen =0
SOLUCIN
Ejercicios
Ejercicio 4.1 Calcular la funcin de Routh de un trompo simtrico.
Captulo 5
Dinmica hamiltoniana
Cuando uno estudia un sistema dinmico mediante las ecuaciones de La-
grange, se estudia el sistema mediante ecuaciones diferenciales en las que in-
tervienen las coordenadas generalizadas y sus velocidades. Vamos a pasar, me-
diante una transformacin de Legendre, a estudiar el sistema en trminos de
las coordenadas generalizadas y sus momentos generalizados. En dinmica de
Lagrange, los momentos generalizados son magnitudes derivadas a partir del
lagrangiano, las variables fundamentales son las coordenadas generalizadas. En
la dinmica de Hamilton, los momentos generalizados son unas coordenadas
ms del problema. A cambio de introducir N coordenadas adicionales, vamos
a disminuir el orden de cada ecuacin. En Lagrange tenemos N ecuaciones de
orden 2, en Hamilton vamos a tener 2N ecuaciones de orden 1.
5.1. Transformacin de Legendre
Suponer que tenemos una funcin
y = y(x
1
, x
2
, . . . , x
n
),
y queremos construir una nueva funcin g tal que hayamos sustituido alguna de
las variables x
i
por su correspondiente derivada parcial p =y/x de tal forma
que la transformacin sea uno a uno, lo cual signica que comenzando con la
96 Captulo 5. Dinmica hamiltoniana
funcin transformada podamos recuperar la funcin original de forma unvoca.
En otras palabras, es esencial que el contenido matematico y por tanto el conte-
nido fsico sea conservado por la transformacin. Para ilustrar el problema y su
soluccin, considerar el ejemplo de una nica variable, tenemos por tanto una
funcin de la forma
y = y(x) (5.1)
que respresenta una curva en el plano x, y. La pendiente de la curva en cada
punto viene dada por
p =
dy
dx
podramos eliminar a partir de esta ecuacin x como funcin de p y sustituirla
en la ecuacion original con lo que obtendramos una funcin
y = y(p)
Ahora bien si queremos reconstruir la funcin original a partir de esta ltima
se encuentra que no existe una soluccin nica, lo que es contrario a nuestro
requerimiento de que la soluccin sea nica. La razon formal para esto es que
la anterior ecuacin, representa una ecuacin diferencial cuya soluccin repre-
senta una familia de curvas en el plano x, y.
La solucin al problema, satisfaciendo nuestros requisitos, la podemos en-
contrar en el hecho que una curva en el plano x, y la podemos ver como el lugar
geomtrico de los puntos que cumplen una cierta condicin (y = y(x)), o como
la envolvente de la familia de tangentes a la curva y = y(x). Sea
=(p) (5.2)
esta familia de tangentes, en la que representa la interseccin con el eje y de
la tangente a la curva en el punto x.
La expresin de esta recta es
y =p(x 0)
5.1 Transformacin de Legendre 97
x
y
p
Figura 5.1:
o lo que es lo mismo
= y px (5.3)
eliminado y, x a partir de la ecuacin original y = y(x) y de la ecuacin dy/dx =
p obtenemos la funcin
=(p)
Para que el proceso anterior se pueda realizar tenemos que despejar x de la ex-
presin dy/dx = p para lo cual, por el teorema de la funcin implicita, es nece-
sario y suciente que p/x sea distinto de cero. El proceso lo podemos invertir.
Derivando la ecuacin (5.3)
d=dy pdx xdp =xdp
donde se ha tenido en cuenta que dy =pdx. Por lo que
x =
d
dp
(5.4)
eliminando y p entre las ecuaciones (5.2) y (5.3) y teniendo en cuenta la ecua-
cin (5.4) obtenemos la ecuacin original. El proceso de eliminacin de varia-
bles es solo posible si p es funcin de x.
Podemos representar el proceso anterior esquemticamente de la siguiente
manera
y = y(x) =(p)
p =
dy
dx
x =
d
dp
=px +y y =xp+
la eliminacin de x, y da (p), la eliminacin de p, nos da y(x).
La transformacin de Legendre no resulta en asignar a cada punto del plano
x, y en un punto del plano p, . Esta transformacin asigna de manera nica y
reversible un punto sobre la curva (p) un punto sobre la curva y(x). La trans-
formacin se puede extender a un caso de n variables de las cuales solo quere-
mos transformar un subgrupo de k varibles. El esquema es el siguiente
y = y(x
1
, x
2
, . . . , x
k
, . . . , x
n
) =(p
1
, . . . , p
k
, x
k+1
, . . . , x
n
)
p
i
=
y
x
i
(i =1, . . . , n)
_
x
i
=+
p
i
(i =1, . . . , k)
p
i
=
x
i
(i =k +1, . . . , n)
dy =
i =n
i =1
p
i
dx
i
d=+
i =k
i =1
x
i
dp
i
i =n
i =k+1
p
i
dx
i
=
i =k
i =1
x
i
p
i
y y =
i =k
i =1
x
i
p
i
La eliminacinde y, x
1
, . . . , x
k
da (p
1
, . . . , p
k
, x
k+1
, . . . x
n
). La eliminacinde , p
1
, . . . , p
k
da y(x
1
, x
2
, . . . , x
n
). La eliminacinde (x
1
, . . . , x
k
) exige que el jacobiano{(p
1
, . . . , p
k
)/(x
1
, . . . , x
k
)}
sea distinto de cero.
Ejemplo 5.1 Dada la funcin z(x, y) =3x
2
y, construir una nueva funcin(p, y)
tal que p =z/x
SOLUCCIN
p =
z
x
=6xy
de donde x =p/6y, y por tanto,
=px z(x, y) =p
_
p
6y
_
3
_
p
6y
_
2
y =
p
2
6y
3
p
2
36y
2
y =
p
2
12y
5.2 Ecuaciones de Hamilton 99
como podemos comprobar
p
=
2p
12y
=
26xy
12y
=x
y
y
=
p
2
12
1
y
2
=
(6xy)
2
12
1
y
2
=3x
2
=
z
y
5.2. Ecuaciones de Hamilton
En el caso de que tengamos una funcion de Lagrange L(q, q, t ), queremos
sustituir la velocidad generalizada q por L/ q. De acuerdo con lo visto antes
H = q
L
q
L
ahora bien L/ q es igual al momento generalizado p con lo que
H(p, q) =p q L
donde ya H es una funcin de p, q. Como vimos antes
q =
H
p
H
q
=
L
q
ahora bien de las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L
q
_
= p =
L
q
por lo que
q =
H
p
(5.5)
p =
H
q
(5.6)
que constiuyen las ecuaciones de Hamilton.
En el caso de tener varias variables q, tenemos
H(p
i
, q
i
) =
i
p
i
q
i
L.
Como antes
q
i
=
H
p
i
(5.7)
p
i
=
H
q
i
(5.8)
que son las ecuaciones cannicas de Hamilton
1
. En el caso que la lagrangiana
sea funcin explcita del tiempo t , esta variable se comporta en la transforma-
cin de Legendre como si fuese una variable q
i
, por lo que
H
t
=
L
t
Como vemos ahora tenemos un sistema de 2N ecuaciones diferenciales de or-
den 1. Como vimos en el capitulo anterior, tambien es posible, en el caso de las
ecuaciones de Lagrange, obtener un conjunto de 2N ecuaciones diferenciales
de primer orden introduciendo N nuevas variables x
i
= q
i
. Ahora bien en este
caso, contrariamente a las ecuaciones de Hamilton, no existe en general ningu-
na funcion H tal que las derivadas temporales de x
i
se obtengan a partir de una
1
Este importante sistema de ecuaciones aparece por primera vez en uno de los trabajos de
Lagrange(1809) sobre la teoria de perturbaciones en sistemas mecnicos. Lagrange no reconoci
la conexinbsica de estas ecuaciones conlas ecuaciones del movimiento. Fu Cauchy el que ( en
un trabajo no publicado de 1831) di a estas ecuaciones sus verdadero signicado. Hamilton hizo
de las mismas la base de sus trabajos sobre mecnica. La referencia a las .
Ec
uaciones cannicas de
Hamilton.
es
t completamente justicada aunque el trabajo de Hamilton apareciera en 1835
funcin H. en dinmica de Hamilton, la funcin H caracteriza por completo el
conjunto entero de ecuaciones.
El proceso anterior de obtencioon de las ecuaciones y funcin de Hamil-
ton exige poder despejar las velocidades generalizadas de las expresiones p
i
=
L/ q
i
, lo cual solo es posible si las p
i
son independientes esto es si el determi-
nante Jacobiano
2
L/ q
i
q
j
es distinto de cero.
Teorema 5.2.1 Demostrar que
dH
dt
=
H
t
DEMOSTRACION
dH
dt
=
i
H
p
i
p
i
+
i
H
q
i
q
i
+
H
t
de las ecuaciones de Hamilton
dH
dt
=
i
q
i
p
i
i
p
i
q
i
+
H
t
=
H
t
=
L
t
Si el tiempo, no aparece explicitamente en la lagrangiana,
L
t
=0
por lo que
dH
dt
=0
y H(p, q) es una integral primera del sistema, que como vimos antes recibe el
nombre de integral de Painleve o Jacobi. Esta constante H no es la energa total
del sistema, como ya vimos en el captulo anterior nicamente cuando la ener-
ga cintica es una funcin cuadrtica de las velocidades H es la energa total del
sistema.
5.2.1. Coordenadas ignorables en la formulacin hamiltoniana
Vimos en el captulo anterior, que si una coordenada no aparece en la la-
grangiana el momento generalizado era una constante del movimiento. Ahora
bien que no aparezca una coordenada no evita que aparezca su velocidad y por
tanto su aceleracin, por lo que no disminuye el orden del sistema. Vimos no
obstante que con una transformacin apropiada podiamos disminuir el orden
del sistema a integrar. Vamos a ver como ahora podemos ignorar directamente
dicha coordenada, por lo que el sistema se reduce a 2(n 1) ecuaciones de pri-
mer orden. Supongamos que la n-exima coordenada sea ciclca. Si no aparece
en el lagrangiano tampoco debe de aparecer en el hamiltoniano, por lo que H
ser una funcin de la forma
H =H(q
1
, q
2
, . . . , q
n1
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
ahora bien, si q
n
es cclica su correspondiente momento generalizado es cons-
tante, por lo que
H =H(q
1
, q
2
, . . . , q
n1
, p
1
, p
2
, . . . , p
n1
,
n
)
siendo
n
la constante del movimiento. De esta expresin del hamiltoniano ve-
mos que el problema se ha reducido a un problema de orden 2(n-1)
q
i
=
H
p
i
, i =1, 2, . . . , n 1
p
i
=
H
q
i
, i =1, 2, . . . , n1
Una vez resuelto el problema para las n 1 primeras variables es posible resol-
verlo para la n-exima mediante la ecuacin
q
n
=
_
H
n
dt
Ejemplo 5.2 Calcular el hamiltoniano de una partcula cargada elctricamente
sometida a un campo electromgnetico externo.
SOLUCCIN Como vimos enuncaptulo anterior, el lagrangiano de una partcula
en un campo electromgntico viene dada por la expresin
L =
1
2
mv
2
q+
q
c
A v
de donde el momento generalizado vale
p =
L
v
=mv+
q
c
A
de donde
v =
1
m
(p
q
c
A)
por lo que
H =p vL = mv
2
+
q
c
A v
1
2
mv
2
+q
q
c
A v =
1
2
mv
2
+q
sustituyendo el valor de v tenemos
H =
1
2m
(p
q
c
A)
2
+q
A partir de la anterior expresin es facil deducir cual es el correspondiente ope-
rador hamiltoninao en mecnica cuntica, para ello basta sustituir p por i ,
de donde
H =
1
2m
(i
q
c
A)
2
+q=
1
2m
_
2
+(
q
c
)
2
A
2
+
q
c
i A+
q
c
i A
_
+q
Ejemplo 5.3 Evaluar el hamiltoniano de una partcula de masa m sometida a
un campo de fuerza central.
SOLUCCIN
Puesto que el campo de fuerzas es central, el potencial ser una cierta funcin
de V(r) por lo que el lagrangiano ser
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) V(r)
pasando a polares esfricas,
x = r sencos
y = r sensen
z = r cos
tenemos
L =
1
2
m( r
2
+r
2
2
+r
2
sen
2

2
) V(r)
teniendo en cuenta las deniciones de momentos generalizados tenemos
p
r
=
L
r
=m r
p
=
L
=mr
2
=
L

=mr
2
sen
2

de donde eliminando las velocidades generalizadas ( r,

, ) la funcin de Ha-
milton
H =v pL
se escribe como
H =
1
2
_
p
2
r
m
+
p
2
mr
2
+
p
2
mr
2
sen
2
_
+V(r) (5.9)
5.3. Una introduccin a la geometra simpltica
Al igual que hicimos en la dinmica lagrangiana vamos a tratar de geometri-
zar la dinmica hamiltoniana con objeto de encontar una ecuacin que repre-
5.3 Una introduccin a la geometra simpltica 105
sente las ecuaciones de Hamilton en forma independiente del sistema de coor-
denadas. En dinmica lagrangiana introdujimos el brado tangente (o espacio
de fases de velocidades) como la unin de todos los espacios tangentes a la va-
riedad de tal forma que un punto de este espacio en un sistema local de coorde-
nadas estuviese representado por las coordenadas {q
1
, . . . , q
n
, q
1
, . . . q
n
}. Ahora
vamos a introducir un nuevo espacio llamado grado cotangente (o espacio de
las fases) en el que en un sistema de coordenadas locales cada punto viene re-
presentado por 2n coordenadas {q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
}, siendo p
i
las componen-
tes del momento generalizado que como sabemos viene denido mediante la
expresin
p
i
=
L
q
i
Mientras que q
i
tiene las propiedades de un vector del espacio tangente, esto
es se transforman de forma contravariante en una transformacin de coorde-
nadas, p
i
se transforman como una 1-forma, esto es tiene unas propiedades de
transformacincovariante. Esto hace que la variedadbrado cotangente (union
de todos los espacios cotangentes a un punto dado) tenga unas propiedades
completamente diferente de las del brado tangente. En este espacio, el cam-
po vectorial dinmico cuyas componenentes en el espacio de fases era q
i
, q
i
,
ahora tiene como expresin
H
= q
i

q
i
+ p
i
p
i
En este contexto de espacio brado tangente y espacio brado cotangente, la
transformacin de Legendre no es sino una transformacin de un espacio en
el otro. Nos envia un objeto geometrico de un espacio a otro, en particular del
campo vectorial , en particular envia a la 1-forma
L
q
i
dq
i
en donde L/ q
i
depende de {q
i
, q
i
} en la 1-forma
p
i
dq
i
donde las componentes dependen solo de p
i
Vamos a introducir en esta variedad cotangenta, una estructura simpltica.
De acuerdo con la denicin (ver apndice B), una estructura simpltica es una
2-forma, (una forma bilineal antisimtrica) no singular y cerrada, esto es
d=0
Al igual que el tensor mtrico (una forma bilinial simtrica) nos permiti
asociar a cada vector v
i
su correspondiente covector v
i
mediante la operacin
de subir y bajar ndices. La 2-forma nos permite asociar al vector v
i
la 1-forma
i j
v
j
. Oreciprocamente nos permite asociar a la 1-forma v
i
el vector v
i
=
i j
v
i
.
Vamos, en este sentido, a considerar la 1-forma dH(p, q), siendo H el hamilto-
niano cuya expresin en el sistema local de coordenadas {q
i
, p
i
} tiene como ex-
presin
dH =
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
y cuyas componentes son por tanto H/q
i
, H/p
i
. La cuestin ahora es >c-
mo ha de ser la expresin de la 2-forma tal que la 1-forma asociada al campo
vectorial dinmico
H
coincida con la diferencial del hamiltoniano dH, esto es
(
H
) =dH
La expresin general de ser
=
i
j
dq
j
dp
i
+
1
2
(a
i j
dq
i
dq
j
+b
i j
dp
i
dp
j
)
Si aplicamos esta forma al campo tenemos
_
i
j
dq
j
dp
i
+
1
2
(a
i j
dq
i
dq
j
+b
i j
dp
i
dp
j
)
__
q
k

q
k
+ p
k
p
k
_
dq
j
dp
i
=dq
j
dp
i
dp
j
dq
i
y que
dq
i
(

q
j
) =
i
j
, dp
i
(

p
j
) =
i
j
, dq
i
(

p
j
) =dp
i
(

q
j
) =0
tenemos
() = q
k
_
i
k
dp
i
+a
k j
dq
j
_
p
k
_
k
j
dq
j
b
ki
dp
i
_
para que esta expresin sea igual a dH, teniendo en cuenta las ecuaciones de
Hamilton vistas anteriormente se debe de cumplir
() = q
k
_
i
k
dp
i
+a
k j
dq
j
_
p
k
_
k
j
dq
j
b
ki
dp
i
_
=dH = p
k
dq
k
+ q
k
dp
k
de donde necesariamente
a
i j
=b
i j
=0
y
i
j
=
i
j
y por tanto
=dq
i
dp
i
y la ecuacin de Hamilton
(
H
) =dH (5.10)
que es la forma geomtrica y por tanto independiente del sistema local de coor-
denadas. Nos queda por demostrar que es no singular y cerrada. La demostra-
cin de que es cerrada es sencilla pues es igual a la diferencial exterior de la
1-forma =p
i
dq
i
, pues
=d =d(p
i
dq
i
) =dp
i
dq
i
=dq
i
dp
i
y se sabe que la diferencial de la diferencial de una 1-forma es nula, as pues
d=d(d) =0
por lo que es cerrada. Vamos a ver que es no singular. Enprimer lugar tenemos
si representamos por una matriz a los coecientes de la 2-forma se puede ver
que tiene la forma
_
0 I
I 0
_
siendo I la matriz identidad de dimensin n. Se puede ver fcilmente que
=I
De tal forma que el determinante de vale la unidad y esto nos garantiza la no
singularidad de . As mismo de la relacin anterior
1
=
Ejemplo 5.4 Calcular la forma explicita de la 2-forma para unespacio de fases
tetradimensional
SOLUCCION
La forma general de una 2-forma tetradimensional es
=0dq
1
dq
1
+a
1
dq
1
dq
2
+a
2
dq
1
dp
1
+a
3
dq
1
dp
2
a
1
dq
2
dq
1
+0dq
2
dq
2
+a
4
dq
2
dp
1
+a
5
dq
2
dp
2
a
2
dp
1
dq
1
a
4
dp
1
dq
2
+0dp
1
dp
1
+a
6
dp
1
dp
2
a
3
dp
2
dq
1
a
5
dp
2
dq
2
a
6
dp
2
dp
1
+0dp
2
dp
2
nuestra 2-forma tiene como expresin
=dq
i
dp
i
lo que signica que los coecientes de los trminos donde no aparece una q y
una p pertenecientes a la misma coordenada son cero y el resto 1 o -1 . As pues
=0dq
1
dq
1
+0dq
1
dq
2
+1dq
1
dp
1
+0dq
1
dp
2
+
0dq
2
dq
1
+0dq
2
dq
2
+0dq
2
dp
1
+1dq
2
dp
2
+
1dp
1
dq
1
0dp
1
dq
2
+0dp
1
dp
1
+0dp
1
dp
2
0dp
2
dq
1
1dp
2
dq
2
0dp
2
dp
1
+0dp
2
dp
2
de donde podemos ve que
=
_
_
_
_
_
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
_
_
_
_
_
_
_
La no singularidad de nos garantiza que la operacin de bajar y subir indices
es un isomorsmo. As pues dado un Hamiltoniano H a la 1-forma dH slo se le
asocia un nico vector dinmico , pues si existitese otro tendriamos
(
1
) =dH
(
2
) =dH
restando
(
1
2
) =0
y como es no singular
1
=
2
. El reciproco no es cierto, en el sentido que
puede existirt ms de un hamiltoniano asociado a un nico camino , pues si
(
1
) =dH
1
(
1
) =dH
2
necesariamente dH
1
= dH
2
de donde H
1
=H
2
+cte y por tanto H est denido
salvo una cosnstante reejando la indeterminacin que existe en la eleccin del
potencial.
Captulo 6
Principios Variacionales
Los principios variacionales tienen su origen, tal y como los conocemos hoy,
en un problema que Jean Bernoulli propone en 1696 a la comunidad cientca
de su poca, y que se conoce como el problema de la braquistocrona (braquis-
tos : ms corto, cronos: tiempo). El problema consistia en calcular la curva que
une dos puntos, no tituados en la misma vertical, de tal forma que una partcula
vaya de un punto a otro en un tiempo mnimo. El problema fu resulto por el
propio Jean Bernoulli y por Daniel Bernoulli, Leibnitz, lHopital, y Newton. Pa-
rece ser que este ltimo lo hizo de forma annima, sin embargo al leer el trabajo,
Jean Bernoulli reconoci el trabajo de Newton, proclamando que uno reconoce
a un len por la huella de sus garras
6.1. Principio de DAlambert
Considerar un sistema de N partculas sometidas a un campo de fuerzas cu-
ya resultante sobre cada partcula viene dada por una fuerza f(i ), las ecuaciones
de Newton para cada partcula se expresan mediante la ecuacin,
m
i
x
i
= f
i
, i =1, 3N
Este problema mecnico lo podemos tratar como un problema de esttica sin
mas que introducir unas fuerzas cticias o de inercia dadas por m
i
x
i
de tal
112 Captulo 6. Principios Variacionales
forma que
f
i
m
i
x
i
=0
Bajo un desplazamiento virtual arbitrario, la anterior expresin toma la forma
i
(f
i
m
i
x
i
)x
i
=0
Viceversa, si se cumple la anterior ecuacin bajo un desplazamiento virtual ar-
bitrario x
i
, los coecientes de la combinacin lineal han de ser tambien nulos,
por lo que
(f
i
m
i
x
i
) =0
As pues las ecuaciones de Newton son equivalentes al hecho de que el trabajo
virtual relizado por las fuerzas reales y las de inercia es nulo. Este teorema ser
vlido en cualquier sistema de coordenadas, por lo que
i
(G
i
a
i
)g
i
=0
siendoG
i
la componente covariante o generalizada de la fuerza en el sistema de
coordenadas g
i
y a
i
1
la componente covariante de la aceleracin. Tal y como vi-
mos en el captulo 3, dicha componente covariante viene dada por la expresin
a
i
=
d
dt
_
T
g
i
_
T
g
i
por lo que
i
_
G
i
d
dt
_
T
g
i
_
+
T
g
i
_
g
i
=0 (6.1)
que constituye la expresin del principio de DAlambert en un sistema de coor-
denadas generalizadas. Puesto que los desplazamientos virtuales son arbitra-
rios, la anterior expresin equivale a que
G
i
d
dt
_
T
g
i
_
+
T
g
i
=0
1
Recordar que el movimiento del sistema mecnico lo podemos visualizar como el movimien-
to de un punto de masa unidad en el espacio de las conguraciones con la mtrica inducida por
la energa cintica
6.2 Principio de Hamilton 113
que son las ecuaciones de Lagrange. As pues el principio de DAlambert equi-
vale a las ecuaciones de Lagrange. En el caso que tengamos fuerzas de ligadura,
las componentes G
i
las vamos a dividir en componentes de fuerzas aplicadas o
conocidas y componentes de fuerzas de ligadura o desconocidas, por lo que el
principio de DAlambert toma la forma
i
_
G
i
+R
i
d
dt
_
T
g
i
_
+
T
g
i
_
g
i
=0 (6.2)
Supuesto que las fuerzas de ligadura sean perfectas, el trabajo de las fuerzas de
ligadura es nulo por lo que
i
R
i
g
i
=0
siendo los desplazamientos g
i
compatibles con las ligaduras, por lo que
i
_
G
i
d
dt
_
T
g
i
_
+
T
g
i
_
g
i
=0 (6.3)
lo que sucede ahora es que ya no podemos hacer la expresin entre corchetes
igual cero pues los desplazamientos no son independientes, si no que deben de
ser compatibles con las ligaduras. Si ahora introducimos un nuevo sistema de
coordenadas q
i
, i =1, . . . , f siendo f el nmero de grados de libertad, la anterior
expresin se puede poner como
i
_
Q
i
d
dt
_
T
q
i
_
+
T
q
i
_
q
i
=0 (6.4)
estando la suma extendida al numero de grados de libertad. Ahora los despla-
zamientos q
i
compatibles con las ligaduras son independientes por lo que la
expresin entre corchetes vale cero y obtenemos de nuevo la expresin de las
ecuaciones de Lagrange en coordenadas cualesquiera.
6.2. Principio de Hamilton
Podemos considerar el movimiento de un sistema mecnico como descrito
por el movimiento de un punto en un sistema de coordenadas de f dimensio-
nes. Consideremos una trayectoria de este punto, que pasa por el punto q
i
(t
1
)
en el instante t
1
y por el punto q
i
(t 2) en el instante t
2
. Supongamos que el pun-
to puede ir de la posicin inicial a la nal a lo largo de diferentes trayectorias tal
que podemos obtener cualquier trayectoria a partir de una dada mediante des-
plazamientos virtuales compatibles con las ligaduras. Partiendo del principio de
DAlambert, tendremos que en cada instante t
i
_
Q
i
d
dt
_
T
q
i
_
+
T
q
i
_
q
i
(t ) =0
por lo que
_
t
2
t
1
i
_
Q
i
d
dt
_
T
q
i
_
+
T
q
i
_
q
i
(t )dt =0
_
t
2
t
1
_
W
i
d
dt
_
T
q
i
q
i
_
+
i
T
q
i
d
dt
q
i
+
T
q
i
q
i
_
dt =0. (6.5)
Segn acabamos de decir, se toma una trayectoria cualquiera q
i
como camino
dado, y las trayectorias alternativas se toman a partir de esta sin mas que dar
un desplazamiento virtual q
i
, este desplazamiento lo podemos poner de la
siguiente manera. Sea q
i
(t ) el camino dado y q
i
(t ) +
i
(q
i
(t )), siendo
i
una
cantidad tan pequea como queramos y una funcin cualquiera, el camino
alternativo. Esta claro que q
i
=
i
(q
i
(t )) y por tanto
d
dt
q
i
=
i
d
dt
Asimismo,
dq
i
dt
=
d
dt
_
q
i
(t ) +
i
(q
i
(t ))
_
d
dt
q
i
(t )) =
i
d
dt
Por lo que
dq
i
dt
=
d
dt
q
i
de donde vemos que podemos intercambiar los signos de derivada temporal
y desplazamiento virtual. Teniendo en cuenta esta intercambiabilidad entre las
dos derivadas, la integral 6.5 la podemos poner como
_
t
2
t
1
i
d
dt
_
T
q
i
q
i
_
dt +
_
t
2
t
1
_
W+
i
T
q
i
q
i
+
T
q
i
q
i
_
dt =0
integrando, y teniendo en cuenta que en un desplazamiento virtual (t jo)
T(q, q, t ) =
i
T
q
i
q
i
+
T
q
i
q
i
tenemos
i
_
T
q
i
q
i
_
t
2
t
1
+
_
t
2
t
1
(W+T)dt =0
ahora bien puesto que en los puntos inicial y nal q
i
=0, tenemos
_
t
2
t
1
(W+T)dt =0 (6.6)
que constituye la expresin del principio de Hamilton, vlida tanto para siste-
mas holnomos como anholnomos. En el caso de sistemas holnomos
W =
i
Q
i
q
i
y en el caso de sistema anholnomos
W =
i
Q
i
q
i
+
1kM
(k)q
i
A
i
(k)
siendo M el nmero de ligaduras.
En el caso de sistemas holnomos, en los que las fuerzas dependan de un
potencial generalizado
_
Q
i
q
i
dt =
_
_
d
dt
_
U
q
i
_
U
q
i
_
q
i
dt =
=
__
d
dt
_
U
q
i
q
i
_
U
q
i
d
dt
q
i
U
q
i
q
i
_
dt =
=
i
_
U
q
i
q
i
_
t
2
t
1
__
U
q
i
q
i
+
U
q
i
q
i
_
dt =
=
_
Udt
por lo que
_
(W+T)dt =
_
(T U)dt =
_
L =0
ahora bien puesto que los instantes y puntos iniciales y nales son jos
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
Ldt =0 (6.7)
lo que signica que de todas las trayectorias posibles desde q
i
(t
1
) hasta q
i
(t
2
)
el sistema elige aquella para la cual la integral (6.7) toma valores estacionarios.
Hemos de recalcar que los punto inicial y nal son jos as como el tiempo que
tarda el sistema para ir desde el punto inicial al nal, cualquiera que sea la tra-
yectoria elegida. Al funcional
S[q(t )] =
_
t
2
t
1
L(q, q, t )dt (6.8)
se la denomina funcin principal de Hamilton o Accin (recordar, es un funcio-
nal) y el principio de Hamilton recibe el nombre de principio de minima accin.
Vamos a ver que este principio es equivalente a las ecuaciones de Lagrange.
Para ello supondremos que solo tenemos un grado de libertad q. Del principio
de Hamilton, tenemos
_
t
2
t
1
L(q, q, t )dt =
_
t
2
t
1
Ldt
pues los puntos inicial y nal son jos. La variacin L vale
L =
L
q
q +
L
q
q
pues al ser las
s variaciones virtuales no aparece el trmino derivada con res-

pecto al tiempo. Segn vimos antes
q =
d
dt
q
sustituyendo
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
_
L
q
q +
L
q
d
dt
q
_
dt
=
_
t
2
t
1
_
L
q
q +
d
dt
_
L
q
q
_
d
dt
_
L
q
_
q
_
dt
=
L
q
q
t
2
t
1
+
_
t
2
t
1
_
L
q
d
dt
_
L
q
__
qdt
(6.9)
El primer trmino se anula pues en los lmites las variaciones q son nulas, por
lo que, en estas condiciones por el principio de Hamilton
_
t
2
t
1
_
L
q
d
dt
_
L
q
__
qdt =0
Puesto que las variaciones q son libres y las podemos elegir como queramos,
podemos tomar unas q que son cero en toda la trayectoria de la partcula ex-
cepto en un cierto intervalo, tan pequeo como queramos, t . En estas condi-
ciones la integral se puede aproximar mediante la expresin
_
t
2
t
1
_
L
q
d
dt
_
L
q
__
qdt =
_
L
q
d
dt
_
L
q
__
qt =0
que nos lleva a que el trmino entre llaves es nulo. Eligiendo el intervalo tempo-
ral en el que no se anula las q a lo largo de toda la trayectoria de la partcla se
llega a que
L
q
d
dt
_
L
q
_
=0
en todo instante. Estas ecuaciones reciben el nombre de ecuaciones de Euler-
Lagrange, pues fueron descubiertas independientmente por Euler y Lagrange
como soluccin del problema variacional.
Ejemplo 6.1 Resolver el problema de la braquistocrona.
Como se expres en la introduccin, estamos interesados en encontrar la curva
que recorre una partcula que va de un punto A a otro B en el mnimo tiempo
posible bajo la accin de un campo gravitatorio, cuando A y B no estn en la
misma vertical. As pues debemos de minimizar la integral
_
B
A
dt
De la denicin de velocidad
dt =
ds
v
As pues debemos de mnimizar la integral
_
B
A
ds
v
El elemento de longitud ds se puede poner como
ds
2
=dx
2
+dy
2
siendo x la coordenada vertical e y la horizontal (Consideraremos el problema
en el plano x, y). De donde
ds =
_
1+(dy/dx)
2
dx =
_
1+y
(x)
2
dx
de donde
_
B
A
ds
v
=
_
B
A
1
v
_
1+y
(x)
2
dx
La velocidad v la podemos poner como funcin de x sin ms que emplear el
teorema de conservacin de la energa. Eligiendo la direccin positiva de x hacia
abajo, el potencial V vale
V =mg x
y tendremos
E =1/2mv
2
mg x
6.3 El principio de Hamilton para fuerzas que no proceden de un
potencial 119
de donde
v =
_
2(E +mg x)/m
En el instante inicial E =0 pues v =0 y x =0, as pues
v =
_
2g
x
de donde
_
B
A
ds
v
=
1
_
2g
_
B
A
1
x
_
1+y
(x)
2
dx
La funcin L(y(t ), y
(t ), t ) tiene como expresin ahora

1
x
_
1+y
(x)
2
donde se ha sustituido la variable independiente t por la variable independiente
x. As pues las ecuaciones de Euler-Lagrange resuta ser
d
dx
_
L
y
L
x
=0
La soluccin de esta ecuacin diferencial es
y(x) =
_
x(2r x) +2r arcsin
_
x
2r
_
siendo r una constante de integracin.
6.3. El principio de Hamilton para fuerzas que no proce-
den de un potencial
La forma del principio de Hamilton que acabamos de exponer es vlida para
sistemas en los que la fuerza procede de un potencial. Si parte de las fuerzas
no procede de un potencial debemos de emplear el principio de Hamilton dado
por la expresin 6.6
_
t
2
t
1
(W+T)dt =0
Si parte de las fuerzas aplicadas no proceden de un potencial, podemos poner
W =U+W
np
=U+
F
i
q
i
de tal forma que el principio de Hamilton toma la forma
_
t
2
t
1
(W+T)dt =
_
t
2
t
1
(U+T)dt +
_
t
2
t
1
F
i
q
i
dt
=
_
t
2
t
1
Ldt +
_
t
2
t
1
F
i
q
i
dt =0 (6.10)
Un caso particular de este principio se da cuando las ligarduras son no holno-
mas, en este caso vimos que
R
i
(k) =
k
A
k,i
por lo que
=
_
t
2
t
1
Ldt +
_
t
2
t
1
k
A
k,i
q
i
dt =0 (6.11)
Haciendo el mismo tratramiento, para el primer trmino de la anterior expre-
sin, que hicimos en las seccin anterior y que nos condujo a la ecuacion de
Euler-Lagrange, nos permite llegar a la expresin
_
t
2
t
1
_
1
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
+
k
A
k,i
_
q
i
dt =0. (6.12)
Junto con esta ecuacin tenemos las M ecuaciones de ligadura
A
k,i
q
i
=0, k =1, 2, , M
Esto hace que las q
i
no sean libres, si no que tengamos f M de ellas libres y M
ligadas, siendo f el nmero de grados de libertad total. Supongamos que las M
coordenadas ligadas son las M primeras coordenadas, entonces podemos elegir
los multiplicadores de Lagrange de tal forma que los M primeros corchetes son
cero identicamente. Respecto de los f M corcchestes para los cuales los des-
plazamientos son libres, podemos seguir el mismo tratamiento que el seguido
para la deducin de las ecuaciones de Euler-Lagrande de un sistema holnomo
6.4 Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton 121
y por tanto se tiene que todo los corchestes se anulan y por tanto,
1
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
+
k
A
k,i
=0 (6.13)
que junto con el las ecuaciones de ligadura
A
k,i
q
i
=0, k =1, 2, , M
son las ecuaciones de EulerLagrange para sistemas no holnomos, deducidas
ya anteriormente.
6.4. Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton
Vamos a ver como podemos obtener las ecuaciones cannicas de Hamilton
a partir del principio de Hamilton. Para ello, teniendo en cuenta que
L =
p
i
q
i
H(q, p, t )
tenemos
0 =
_
t
2
t
1
Ldt =
_
t
2
t
1
_
p
i
q
i
H(q, p, t )
_
dt
Llamemos
I(q, q, p, p, t ) =
p
i
q
i
H(q, p, t )
por lo que
0 =
_
Idt
aplicando la deduccin anterior, obtenemos
d
dt
_
I
q
i
_
I
q
i
= 0
d
dt
_
I
p
i
_
I
p
i
= 0
ahora bien
I
q
i
=p
i
,
I
q
i
=
H
q
i
I
p
i
=0 ,
I
p
i
= q
i
H
p
i
por lo que
p
i
=
H
q
i
q
i
=
H
p
i
que sonlas ecuaciones cannicas de Hamilton. La anterior deduccinnos mues-
tra que no es necesario partir de una funcin de Lagrange y realizar una trans-
formacin de Legendre para obtener las ecuaciones de Hamilton, si no que se
pueden deducir directamente de un principio variacional. La integral de accin
a partir de la cual hemos obtenido las ecuaciones de Hamilton,
_
t
2
t
1
_
p
i
q
i
H(q, p, t )
_
dt
tiene la forma de energa cintica menos energia portencial, puesto que el se-
gundo trmino del integrando es funcin nicamente de las coordenadas, que
ahora son(q
i
, p
i
), y el primerodepende de las velocidades. Eneste casola .
en
erga
cintica"deja de ser una funcin cuadrtica de las velocidades convitiendose en
funcin lineal de las mismas,
p
1
q
1
+p
2
q
2
+. . . , p
n
q
n
6.5. Expresin de la funcin principal de Hamilton
Enla elaboracindel principiode mnima accindemostrabamos que cuan-
do los lmites se mantenian jos la funcin principal de Hamilton
S[q(t )] =
_
t
2
t
1
L(q, q, t )dt
6.5 Expresin de la funcin principal de Hamilton 123
se mantiene estacionaria cuando vamos del punto 1 al punto 2 a travs de re-
corridos alternativos. Consideramos por tanto a S[q(t )] como un funcional, esto
es para diversos caminos q(t ), S toma diversos valores. En esta seccin vamos a
considerar a S como una funcin, esto es vamos a tratar de evaluar cuanto va-
ra la funcin S cuando variamos los argumentos de los que depende. Para ello
vamos, en primer lugar, a analizar de que argumentos depende la funcin S.
En primer lugar, tenemos que para poder hacer la integral de la funcin de
Lagrange es necesario que sepamos como son q y q como funcin del tiempo
y de las condiciones iniciales (q
1
, q
1
, t
1
)
2
. Sustituyendo estas expresiones en la
denicin de L e integrando llegaremos a una expresin S que ser funcin de
(q
1
, q
1
, t
1
, t
2
). Puesto que se supone que conocemos la soluccin del problema,
q
2
(t
2
) =q
2
(q
1
, q
1
, t
2
, t
1
)
eliminando de esta expresin las velocidades iniciales (supondremos que el Ja-
cobiano (q
2
)/( q
1
) es distinto de cero),
q
1
= q
1
(q
2
, q
1
, t
2
, t
1
)
sustituyendo en la expresin de S(q
1
, q
1
, t
1
, t
2
) llegamos a que S depende de
(q
2
, q
1
, t
2
, t
1
), esto es S depende de las posiciones iniciales y nales as como de
los instantes inicial y nal.
Vayamos ya a resolver nuestro problema, de analizar cuanto vara S cuando
cambiamos q
1
, q
2
, t
1
, o t
2
haremos la demostracin suponiendo que solo tene-
mos un grado de libertad. De acuerdo con la expresin (6.9) obtenida anterior-
mente
S =
_
t
2
t
1
L(q, q, t )dt =
L
q
q
t
2
t
1
+
_
t
2
t
1
_
L
q
d
dt
_
L
q
__
qdt
Suponer ahora que jamos los tiempos de salida y llegada, que vamos del punto
1 al 2 mediante una trayectoria real y que nicamente hacemos variar el punto
nal q(2) de llegada en el tiempo t
2
. Ver la gura 6.1. Puesto que la integral se
2
Esto signica que necesitamos haber resuelto el problema mecnico. Veremos ms adelante
como evaluar S de forma independiente para que nos sirva para integrar el problema mecnico
t
q
q
2
q
1
q
2
+q
2
Figura 6.1:
hace a lo largo de un camino real, se han de cumplir las ecuaciones de Lagrange,
por lo que el integrando en la expresin anterior es nulo y por tanto
S =
L
q
q
t
2
t
1
=p(2)q(2) =pq
donde hemos puesto por denicion que L/ q =p y se ha tenido en cuenta que
en t
1
, q =0. Para un nmero cualquiera de grados de libertad
S =
p
i
q
i
por lo que
p
i
=
S
q
i
(6.14)
De manera analoga vamos a ver la dependencia respecto del tiempo, para ello
tengamos en cuenta que
S =
_
t
2
t
1
Ldt

suponiendo que dejamos variable el lmite superior
S(t ) =
_
t
t
1
Ldt
de donde
dS(t )
dt
=L
As mismo, podemos escribir que
dS
dt
=
S
t
+
S
q
i
q
i
teniendo en cuenta que S/q
i
=p
i
, tenemos
L =
dS
dt
=
S
t
+
p
i
q
i
por loque teniendoencuenta la espresinde la funcinde HamiltonH =
p
i
q
i
L tenemos
S
t
=H (6.15)
por lo que
S =
p
i
q
i
Ht (6.16)
Si variamos tanto el punto nal como el inicial obtendramos para la variacin
de S la expresin
S =
p
i
(2)q
i
(2) H(2)t (2)
p
i
(1)q
i
(1) +H(1)t (1) (6.17)
Esta relacin muestra que cualquiera que sea la accin exterior a la que se some-
te al sistema durante su movimiento, su estado nal no puede ser una funcin
arbitraria de su estado inicial: slo son posibles aquellos movimientos para los
cuales la expresin (6.17) es una diferencial total exacta. Es importante tener en
cuenta las condiciones en las que se ha obtenido la expresin 6.17. Segn hemos
desarrolado la seccin, la variacin S es la diferencia entre dos funciones S(en
realidad, S es un funcional que depende de las trayectorias elegidas para calcu-
lar el lagrangiano L) evaluadas al ir desde el punto inicial al nal a lo largo de
dos trayectorias reales diferentes. Esta varicin es diferente de la variacin
obtenida en el principio de Hamilton. En ste, representa una variacin entre
la trayectoria real y la variada (no real), mientras que ahora representa, segn
acamos de decir, la variacin entre dos trayectorias reales. Es decir a lo largo
de cada trayectoria real, el sistema se mueve eligiendo aquel camino que hace
mnima la integral de accin, pero este mnimo varia dependiendo de las condi-
ciones impuestas, la expresin 6.17 nos dice como cambia al integral de accin
de trayectoria a trayectoria
De la denicin de S,
S =
_
L(t
)dt
teniendo en cuenta que L =
i
p
i
q
i
H, obtenemos que forma integral de la
funcin S toma la forma
S =
_
_
p
i
dq
i
Hdt
_
(6.18)
Ejemplo 6.2 Evaluar la funcin S para una partcula de masa unidad sometida
a un campo gravitatorio uniforme. Suponer que el movimiento es plano
SOLUCCIN
La funcin de Lagrange para este problema vale
L =
1
2
( x
2
+ y
2
) g y
y las ecuaciones de Lagrange son
x = 0
y =g
integrando
x = u
0
(t t
0
) +x
0
y = y
0
+v
0
(t t
0
)
1
2
g(t t
0
)
2
siendo u
0
y v
0
las componentes de la velocidad inicial. Sustituyendo en la fun-
cin de Lagrange
L =
1
2
_
u
2
0
+[v
0
g(t t
0
)]
2
_
g y
0
g v
0
(t t
0
) +
1
2
g
2
(t t
0
)
2
de donde
S =
_
Ldt =
1
2
(u
2
0
+v
2
0
g y
0
)(t
1
t
0
) g v
0
(t
1
t
0
)
2
+
1
3
g
2
(t
1
t
0
)
3
eliminando u
0
, v
0
de las soluciones de las ecuaciones del movimiento,
u
0
=
x
1
x
0
t
1
t
0
v
0
=
y
1
y
0
t
1
t
0
+
1
2
g(t
1
t
0
)
sustituyendo en la la expresin de S obtenida previamente obtenemos la fun-
cin principal de Hamilton como funcin de (x
1
, x
0
, y
1
, y
0
, t
1
, t
0
),
S =
1
2(t
1
t
0
)
_
(x
1
x
0
)
2
+(y
1
y
0
)
2
1
2
g(t
1
t
0
)
2
(y
1
+y
0
)
1
24
g
2
(t
1
t
0
)
3
_
derivando respecto de x
0
e y
0
obtenemos
u
0
=
S
x
0
=
x
1
x
0
t
1
t
0
v
0
=
S
y
0
=
y
1
y
0
t
1
t
0
+
1
2
g(t
1
t
0
)
de donde podemos obtener las ecuciones del movimiento. As pues si podemos
conocer la funcin principal de Hamilton S por otros medios, las expresiones
p
i 0
=
S
q
i
0
nos permiten obtener las integrales de las ecuaciones del movimiento.
Ejemplo 6.3 Evaluar la funcin S para una oscilador armnico.
SOLUCCIN La ecuacion diferencial del oscilador vale
x +
2
x =0
cuya solucion vale
x =x
0
cos w(t t
0
) +
u
0
sen(t t
0
)
Llevando la anterior expresin a la ecuacin de S
S =
_
Ldt =
_
1
2
( x
2
2
x
2
)dt
se obtiene
S =
1
2
(x
2
1
+x
2
0
)cot (t
1
t
0
)
x
1
x
0
sen(t
1
t
0
)
supuesto que (t
1
t
0
) no sea mltiplo entero de . Como antes
u
0
=
S
x
0
=x
0
cot (t
1
t
0
)
x
1
sen(t
1
t
0
)
de donde despejando x
1
obtenemos la solucin del problema
x
1
=x
0
cos w(t t
0
) +
u
0
sen(t
1
t
0
)
6.6 Simetra y accin. El teorema de Noether 129
6.6. Simetra y accin. El teorema de Noether
En el captulo cuatro obtuvimos que bajo una transformacin de simetra la
forma del Lagrangiano no cambiaba, de tal forma que las ecuaciones del mo-
vimiento resultaban ser forma-invariantes. Esta forma-invariancia de las trans-
formaciones de simetra se traduce en una invariancia de la integral de accin.
Efectivamente bajo una transformacin de simetra la forma en la que un obser-
vador ve el movimiento del sistema es la misma que la que dicho observador ve
antes de realizar la transformacin de simetra. Por ejemplo si el sistema es in-
variante por traslacin, las observaciones que realiza un observador en Madrid
deben de ser las mismas que las que realiza unobservador en Londres, supuesto
que el sistema fsico y sus condiciones frontera e iniciales sean las mismas.
En la seccin anterior hemos visto como al cambiar las posiciones iniciales
y nales y los tiempos iniciales y nales, la integral de accin variaba en
S =Ht |
2
+Ht
1
+
p
i
q
i
|
2
p
i
q
i
|
1
Si la transformacin es una transformacin de simetra, S =0, por lo que
Ht |
2
+
p
i
q
i
|
2
=Ht
1
+
p
i
q
i
|
1
o sea
Ht +
p
i
q
i
=cte (6.19)
Que es la expresin del teorema de Noether y que nos dice que si existe una
simetra del sistema, hay una cantidad que se conserva, la dada por la expresin
6.19.
Suponed por ejemplo que un sistema mecnico es invariante por traslacin
temporal, esto es al hacer el cambio t =t +t
0
el sistema permanece invariable.
Suponiendo por tanto que q
i
=0 y t
0
= cte. Se tiene
H =ct e
esto es el hamiltoniano se mantiene constante. Suponed que el sistema es in-
variante por traslacin en una cierta direccin. Realizando una transformacin
consistente en una traslacin en dicha direccin, suponiendo que utilizamos
coordenadas cartesianas, tendremos
p
i x
cos
x
+
p
i y
cos
y
+
p
i z
cos
z
=cte
siendo cos
x,y,z
los cosenos directores de un vector unitario en la direccin de
traslacin y su modulo. La anterior expresin no es otra cosa que la proyeccin
del momento en la direccin de traslacin. Obtenemos por tanto los resultados
del capitulo cuatro. Supongase ahora que el sistema es invariante por rotacin
a lo largo del eje z, en estas condiciones las variaciones de las coordenadas de
cada partcula viene dadas por
x
i
= r
i
cos(
i
+) r
i
cos(
i
)
y
i
= r
i
sen(
i
+) r
i
sen(
i
)
Teniendo en cuenta las expresiones para el coseno y el seno del ngulo suma, y
que para ngulos muy pequeos cos 1 y sen , tenemos
x
i
= y
i
y
i
= x
i
Por lo tanto, suponiendo que hagamos una rotacin a lo largo del eje z mante-
niendo jo el tiempo, tendremos
p
i
q
i
=
(p
xi
y
i
+p
yi
x
i
) =L
z
=cte
y por tanto L
z
, la componente z del momento angular se mantiene constante,
esto es la proyeccin a lo largo del eje de rotacin del momento angular se con-
serva. Obtenemos de nuevo los resultados del captulo cuatro.
6.6.1. Invariancia gauge
Podemos generalizar los resultados obtenidos en esta seccin y los del ca-
pitulo cuatro teniendo en cuenta que la simetra no est en que el Lagrangiano
6.7 Principio de Maupertuis 131
o la accin sean invariantes de la transformacin de simetra sino en el hecho
que el movimiento del sistema permanezca invariable bajo la transformacin
de simetra. Sabemos que dos lagrangianos que dieran en la diferencial de una
cierta funcin dan lugar a las mismas ecuaciones del movimiento, as pues ba-
jo una transformacin de simetra se debe e vericar no que L = 0 sino que
L = dF/dt . Como la integral de accin es la integral del Lagrangiano, dos fun-
ciones de accin que dieran en la integral de dF/dt darn lugar a las mismas
ecuaciones del movimiento,
S
=S +F(t
2
, q
i
2
) F(t
1
, q
i
1
)
Esto es bajo una transformacin de simetra, S no es cero si no vale
S =F(t
2
, q
i
2
) F(t
1
, q
i
1
)
como
S =Ht |
2
+Ht
1
+
p
i
q
i
|
2
p
i
q
i
|
1
se tiene,
Ht |
2
+Ht
1
+
p
i
q
i
|
2
p
i
q
i
|
1
=F
2
F
1
de donde
Ht +
p
i
q
i
+F
(
t , q) =cte (6.20)
6.7. Principio de Maupertuis
Vamos a introducir en esta seccin un nuevo principio variacional, similar,
pero diferente, al principio de Hamilton, el llamado principio de Maupertuis.
Para su demostracin vamos a ser uso de los resultados obtenidos en la seccin
anterior.
Consideremos el problema del movimiento de un sistema en el que el tiem-
po no interviene de forma explcita en la lagrangiana y por tanto tampoco en
la funcin de Hamilton. En estas condiciones hemos visto que el hamiltoniano
(o integral de Jacobi)H es una constante del movimiento, dH/dt = H/t = 0.
Hagamos, H =E.
Vamos a suponer que tanto a lo largo de la trayectoria real como a lo largo de
las trayectorias variadas se verica la constancia del hamiltoniano, eso signica
que los desplazamientos virtuales entre trayectoria y trayectoria no pueden ser
cualesquiera si no que deben de hacerse a lo largo de la hipersupercie H =cte.
Por otra parte vamos a suponer que los tiempos de llegada y salida no son cons-
tante como en el principio de Hamilton si no que son libres, mientras que si se
mantienen jas las posiciones iniciales y nales.
De acuerdo con lo visto en la seccin anterior, cuando se varan las posicio-
nes iniciales y nales, as como los tiempos iniciales y nales, la variacin de la
funcin principal de Hamilton S, no es nula, si no que vale vale
S =
i
p
i
q
i
|
2
i
p
i
q
i
|
1
Ht |
2
+Ht |
1
Supongamos que mantenemos jas las posicin inicial y nal del sistema pe-
ro permitimos que los intantes de llegada puedan variar, en estas condiciones,
puesto que q
i
(1) =q
i
(2) =0 resulta que
S =
i
p
i
q
i
|
2
i
p
i
q
i
|
1
Ht |
2
+Ht |
1
=Ht |
2
+Ht |
1
de todos los desplazamiento virtuales, slo vamos a considerar aquellos que son
compatibles con el hecho que la integral de Jacobi es una constante del movi-
miento, esto es, slo consideraremos aquellas trayectorias que cumplan con es-
ta condicin. As pues H
1
=H
2
=E, y por tanto
S =H(t
2
t
1
) =E(t
2
t
1
) =Et
de tal forma que
(S E(t
2
t
1
)) =0
por lo que ahora es la funcin S E(t
2
t
1
) la que alcanza el valor estacionario.
Como sabemos
S =
_
Ldt =
_
(
p
i
dq
i
Hdt )
integrando en t puesto que H =E es constante, resulta que
S =
_
p
i
dq
i
E(t t
0
)
Llamemos S
0
a la expresin
S
0
=
_
p
i
dq
i
que recibe el nombre de accin reducida. Teniendo en cuenta que ahora es la
funcin S E(t
2
t
1
) la que alcanza el valor estacionario, tenemos
S
0
=(S E(t t
0
)) =
_
p
i
dq
i
=0
que es el principio de Maupertuis
3
o principio de mnima accin reducida. El
anterior principio nos indica que de todas las trayectorias posibles, compati-
bles con la conservacin de la energa, esto es, de todas las trayectorias posibles
contenidas en la hipersupercie H(p, q) = E, manteniendo jas las posiciones
iniciales y nales, el sistema sigue aquella que hace mnima a la cantidad S
0
.
Hay que tener en cuenta que el uso del principio de Maupertuis, slo nos per-
mite obtener las ecuaciones de la trayectoria no su ley horaria. Recuerdese, no
obstante que la variacin ha de hacerse en todo caso a E =cte.
Para poder utilizar la ecuacin anterior debemos de eliminar el tiempo. Va-
mos a ver como hacerlo. Supongamos que la lagrangiana toma la forma
L =
1
2
i , j
T
i j
q
i
q
j
U(q)
3
Clasicamente el principio de Maupertuis ha recibido el nombre de minima accin y la canti-
dad
_
p
i
dq
i
ha recibido el nombre de accin. Siguiento la nomenglatura de los libros de Lan-
dau y Goldstein (ltimas ediciones) se ha dado el nombre de accin a la funcion principal de
Hamilton S =
_
(
p
i
dq
i
Hdt ) y de accin reducida S
0
a la cantidad
_
p
i
dq
i
. El principio
de mnima accin reducida se atribuye usualmente a Pierre Louis Moreau de Maupertuis (1698
1759), cuyo ensayo Essai de Cosmologie apareci en 1751. Si embargo, su teora, que apareci en
dicha memoria, era vaga, estaba basada en fundamentos metafsicos y no en hechos cientcos.
En realiada fue Euler quien la dedujo de forma cientcamente satisfactoria
Los momentos generalizados toman la forma
p
i
=
L
q
i
=
j
T
i j
q
j
y la energa total ( dada la expresin de L en este caso la constante E coincide
con la energa total)
E =T +U =
1
2
i , j
T
i j
q
i
q
j
+U(q)
De esta ltima expresin
dt =
_
T
i j
dq
i
dq
j
2(E U)
que llevado a la expresin
i
p
i
dq
i
=
i , j
T
i , j
dq
j
dt
dq
i
nos da para la accin reducida la expresin
S
0
=
_
i , j
T
i j
dq
j
dq
i
_
T
i j
dq
i
dq
j
2(EU)
=
_
_
2(E U)
T
i j
dq
j
dq
i
Habiamos visto que podiamos denir una mtrica en el espacio de las congu-
raciones a traves de la expresin
ds
2
=2T dt
2
=
T
i , j
dq
i
dq
j
de tal forma que
S
0
=
_
_
2(E U)ds
por lo que el principio de mnima accin toma la forma
_
_
2(E U)ds =0
que es otra expresin del principio de Maupertuis
4
. Si el potencial es cero (no
existen fuerzas), como E es constante, el principio de Maupertuis toma la forma
_
ds =0
esto es la trayectoria se realiza a lo largo del camino mas corto o, dicho de otra
forma, se realiza a lo largo de las geodsicas del espacio de las conguraciones.
Podemos ahora ligar la mecanica con la ptica. De acuerdo con el principio
de Fermat, los rayos siguen aquellas trayectorias que hacen mnima la expresin
_
nds
siendo n el ndice de refraccin. Podemos por tanto identcar al ndice de re-
fraccin del medio n con la cantidad
2(E U).
Una vez obtenida la ecuacin de la trayectoria, podemos dar su ley horaria.
Para ello tengamos en cuenta que segn obtuvimos antes
dt =
_
T
i , j
dq
i
dq
j
2(E U)
de donde
t t
0
=
_
_
T
i , j
dq
i
dq
j
2(E U)
Ejemplo 6.4 Siguiendo las directrices del principio de Maupertuis encontrar las
ecuaciones que rigen el movimiento de un sistema con coordenadas ignorables
SOLUCCIN Vamos a suponer que tenemos un sistema mecnico en el que exis-
4
Nota: Podiamos haber tomado como mtrica
ds =
_
2(E U)T
i j
dq
i
dq
j
, en cuyo caso S
0
=
_
ds y el principio de Maupertuis toma la forma
_
ds = 0 de tal forma que
el sistema mecnico sigue las trayectorias de distancia mnima, esto es sigue las geodsicas del
espacio de las conguraciones dotado con la mtrica anterior
te una coordenada que no a aparece en el lagrangiano. Como sabemos el co-
rrespondiente momento generalizado es una constante del movimiento. Sea q
n
dicha coordenada, el momento generalizado p
n
=L/ q
n
es una constante del
movimiento. Restringamos nuestros desplazamientos virtuales a aquellos des-
plazamientos compatibles con este hecho a la vez que dejemos libres los des-
plazamientos correspondientes a la variable q
n
. En estas condiciones, S no es
cero si no que vale
S =p
n
(2)q
n
(2)p
n
(1)q
n
(1) =p
n
(q
n
(2)q
n
(1)) =p
n
_
t
2
t
1
qdt =
_
t
2
t
1
p
n
q
n
dt
por lo que
(S
_
t
2
t
1
p
n
qdt ) =(
_
Ldt
_
t
2
t
1
p
n
q
n
dt =
_
(Lp
n
q
n
)dt =0
Llamemos R a la funcin Lp
n
q
n
y utilicemos la ecucin p
n
=L/ q
n
=
n
=cte,
para eliminar q
n
, tenemos el problema variacional
_
R(q
1
, . . . , q
n1
, q
1
, q
n1
,
n
, t )dt =0
cuya soluccin son las ecuaciones de EulerLagrange con lagragiana igual a R.
Ahora bien, R no es otra cosa que la funcin de Routh, por lo que hemos dedu-
cido las ecuaciones del mtodo de Routh mediante un principio variacional.
Ejemplo 6.5 Partiendo del principio Maupertuis, encontrar la ecuacin dife-
rencial de la trayectoria
SOLUCCIN
Segn hemos visto el principio de Maupertuis se puede expresar como
_
nds =0
siendo n =
2(E U) en mecnica y el ndice de refraccin en ptica. Introduc-

ciendo el operador dentro de la integral tenemos
_
nds =
_
nds +
_
nds
que podemos expresar de la siguiente manera
_
nds =
_
nrds
siendo r =q
1
q
1
+. . . +q
n
q
n
. Por otra parte
ds
2
=dr dr
por lo que
2dsds =2dr dr
ahora bien vimos antes que dr =dr por lo que
ds =
dr
ds
dr
y por tanto
_
nds =
_
n
dr
ds
dr
integrando por partes
_
nds = n
dr
ds
r
2
1
_
d
_
n
dr
ds
_
r
si tenemos en cuenta que en los puntos nales e iniciales r =0, tenemos
_
nds =
_
d
ds
_
n
dr
ds
_
dsr
por lo que
_
nds =
_
nrds
_
d
ds
_
n
dr
ds
_
dsr =
__
n
d
ds
_
n
dr
ds
__
rds =0
puesto que esta ecuacin es vlida para cuaquier r, tenemos que
n
d
ds
_
n
dr
ds
_
=0 (6.21)
que es la ecuacin diferencial del rayo o del punto en mecnica, el equivalen-
te a la ecuacin de EulerLagrange obtenida a partir del principio de Hamiton.
dn
ds
=n
dr
ds
y que dr/ds es el vector tangente T a la trayectoria, tenemos
n (n T)Tn
d
2
r
ds
2
=0
ahora bien
1
N=
d
2
r
ds
2
(6.22)
nos da el radio de curvatura y la normal a la trayectoria N, por lo que tenemos
n =(n T)T+n
1
N (6.23)
que es la ecuacin del rayo. En mecnica, n =
2(E U), por lo que teniendo en

cuenta que E es constante tenemos
_
2(E U) =
1
2(E U)
U =
1
2(E U)
F
sustituyendo tenemos
_
2(E U)
1
N=
1
2(E U)
(FF TT)
y teniendo en cuenta la ecuacin de la normal (6.22), tenemos
d
2
r
ds
2
=
1
2(E U)
(FF TT) (6.24)
La cantidad (FF TT) es la componente normal de la fuerza F
N
. Por lo que la
anterior ecuacion la podemos poner como
1
N=
1
2(E U)
F
N
que teniendo en cuenta que 2(E U) =2T =v
2
, tenemos
1
v
2
N=F
N
(6.25)
Darse cuenta que slo somos capaces de obtener la ecuacin de la trayectoria.
La ley horaria dv/dt =F
t
tendremos que obtenerla a partir de otros principios.
Si nos jamos detenidamente en la forma en la que se ha obtenido la ecua-
cin diferencial de la trayectoria del rayo (o de la partcula), ecuacion 6.21, ve-
mos que es completamente diferente a la forma en la que se dedujo la ecuacin
de Euler-Lagrange a partir del principio de Hamilton. En ambos casos se parti
de sendos principios variacionales,
_
Ldt =0
en Hamilton y
_
nds =0
en Maupertuis. Si embargo cuando se introduce el operador dentro de la inte-
gral, en el caso del principio de Hamilton el operador slo afecta a al funcin
L, mientras que cuando se ha introducido dentro de la integral en el principio
de Maupertuis afecta tanto a n como a s. Esto se debe a que ambos operadores
son diferentes. En el caso del principio de Hamilton, este operador era indepen-
diente del parmetro t , parmetro empleado en describir la trayectoria. Segn
nuestras hiptesis, el camino variado se obtiene mediante un desplazamiento
virtual, esto es a t cosntante. En el principio de Maupertuis, el desplazamiento
es entre aquella trayectorias posibles, cuyos origenes y destinos son iguales, pe-
ro que los realizan a diferente marcha. El sistema elige aquella cuya integral de
accin es un extremal. En este segundo caso, podemos introducir un parame-
tro para describir la trayectoria seguida por la partcula, de tal forma que este
parametro sea independiente del operador . En este caso tendremos que hacer
estacionaria la integral
_
nds =
_
n
ds
d
d =0
donde
5
ds
d
=
_
_
dx
d
_
2
+
_
dy
d
_
2
+
_
dz
d
_
2
=
_
x
2
+ y
2
+ z
2
Sustituyendo
_
n
ds
d
d =
_
n
_
x
2
+ y
2
+ z
2
d
expresin equivalente al principio de Hamilton con un lagrangiano dado por
L =n
_
x
2
+ y
2
+ z
2
y cuya ecuacin de Euler-Lagrange es (slo voy a escribir la correspondiente a la
coordenada x),
1
d
_
L
x
_
L
x
=0 (6.26)
Teniendo en cuenta la expresin de L, tenemos que esta ecuacin se transforma
en
1
d
_
n
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
1/2
x
_
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
1/2 n
x
=0
Si tenemos en cuenta las correspondientes expresiones para el resto de las va-
riables, podemos escribir en forma vectorial
1
d
_
n
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
1/2 dr
d
_
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
1/2
n =0
Hasta ahora el prametro utilizado para describir el movimiento del punto a
lo largo de su trayectoria queda sin especicar. >Qu pasa si lo hacemos igual al
elemento de longitud ds a lo largo de la trayectorial real de la partcula ?. En este
caso
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
1/2
=ds/d =1
5
Voy a utilizar por sencillez coordenadas cartesianas, en el caso ms general ds =
_
g
i j
dg
i
dg
j
de tal forma que ds/d =
_
g
i j
g
i
g
j
y por tanto
1
ds
_
n
dr
ds
_
n =0
que coincide con la ecuacin 6.21 obtenida anteriormente.
Ejemplo 6.6 Aplicar el principio de mnima accin al caso de problema de Kep-
pler
SOLUCCIN
Vamos a aplicar en este ejemplo los resultados obtenidos en la segunda parte
del ejemplo anterior. Ahora n =
2(E V) siendo
V(r) =
GMm
r
=
k
2
m
r
Supuesto que la rbita es plana (nos lo garantiza la conservacin del momento
angular al ser un problema de fuerzas centrales), el elemento de longitud vale
ds =
_
T
i j
dq
i
dq
j
=m
_
dr
2
+r
2
d
2
En esta ocasin, vamos a utilizar como prametro la variable de tal forma
que
ds =
_
T
i j
dq
i
dq
j
=m
_
dr
2
+r
2
d
2
=m
_
r
2
+r
2
d
siendo r
=dr/d por lo que el principio de Maupertuis toma la forma
_
_
2m(E +
k
2
m
r
)(r
2
+r
2
)d =
_
L(r, r
)d
siendo el lagrangiano L
L(r, r
) =
_
2m(E +
k
2
m
r
)(r
2
+r
2
).
Como sabemos, la soluccin del anterior problema variacional viene dada por
las ecuaciones de EulerLagrange
d
d
L
r

L
r
=0
Sin embargo, envez de tratar de resolver esta ecuacin diferencial directamente,
vamos a aprovechar la existencia de una integral primera del sistema. Puesto
que ha tomado el papel que jugaba el tiempo en el principio de Hamilton,
podemos denir un nuevo hamiltoniano, mediante la expresin
h =r
L
r
L
en la que r
desempea el papel de velocidad generalida (similar al q) y L/r
desempea el papel de momento generalizado (similar al L/ q). Al igual que

pasa con el hamiltoniano usual, se verica que
dh
d
=
h
=
L
Ahora bien puesto que no aparece explicitamente en la funcin L, al igual que

sucede cuando t no est en el lagrangiano, h es una constante del movimiento
y por tanto, tenemos
r
L
r
L =C
Sustituyendo
_
2m(E +k
2
m/r)
r
2
+r
2
r
2
=C.
Teniendo en cuenta que r = r
, es posible demostrar que la constante C es

igual al momento angular L. Reordenando
_
dr
d
_
2
=
2mr
2
C
2
_
Er
2
+k
2
mr
C
2
2m
_
=
C
2m
_
dr
r
Er
2
+k
2
mr C
2
/2m
.
Integrando, tomando como origen de coordenadas la posicin del perigeo
6
=sen
1
_
k
2
mr C
2
/m
r
k
4
m
2
+2EC
2
/m
_
2
reordenanado se obtiene
r =
C
2
/k
2
m
2
1+
1+2EC
2
/k
4
m
3
cos
.
Teniendo en cuenta que la ecuacin polar de la elipse es
r =
a(1e
2
)
1+e cos v
siendo a el semieje mayor, e la excentricidad y v la anomlia verdadera (ngulo
medido a partir del perigeo), se tiene que la excentricidad e vale,
e =
_
1+2EC
2
/k
4
m
3
y p =a(1e
2
) =C
2
/k
2
m
2
Ejemplo 6.7 Calcular el hamiltoniano de una partcula de masa m sometida a
una fuerza conservativa referido a un sistema no inercial.
SOLUCCIN Considerar un sistema inercial O
y un sistema no inercial O cuyo

origen se mueve con velocidad v
0
respecto del sistema inercial a la vez que ro-
ta con velocidad respecto del mismo sistema. Considerar un punto de masa
m cuya posicin viene dada por R en el sistema inercial y por r en el sistema
no inercial. Como es bien sabido las velocidades en el sistema inercial v
a
y no
6
Enel perigeo y enel apogeo, la componente radial de la velocidades nula, por lo que la energa
total E vale
E =
1
2
mv
2
k
2
m
r
=
1
2
mr
2
0

2
0
k
2
m
r
lo que hace que el valor de la integral en el perigeo sea /2
Figura 6.2:
inercial v del punto P estn relacionadas mediante la expresin
v
a
=v
a
0
+v+r
siendo v
a
0
la velocidad en el sistema inercial del punto P y la velocidad angular
del sistema de referencia no inercial respecto del sistema de referencia inercial.
Se supone que las velociades v
a
0
y son funciones conocidas del tiempo.
La lagrangiana del sistema en el sistema de referencia inercial viene dada
por la expresin
L =
1
2
m(v
a
)
2
V(R)
Sustituyendo la expresin para v
a
obtenemos
L =
1
2
m(v
a
0
+v+r)
2
V(r)
elevando al cuadrado obtenemos,
L =
1
2
mv
2
+
1
2
m(v
a
0
)
2
+
1
2
m(r)
2
+mv
0
(v+r) +mv (r) V(r)
El trmino (r)
2
=(r) (r) se puede considerar como el producto mixto
a (bc), siendo a =(r), b = y c =r. Teniendo en cuanta que
a (bc) =c(ab)
tenemos
(r) (r) =r (r ) =r ((r))
y el triple producto mixto lo podemos poner como
(r) =( r) r
2
por lo que
(r)
2
=r ((r)) =r (( r) r
2
) =r
2
2
( r) (r ) =I
siendo I = r
2
I rr el tensor de inercia del punto respecto del origen del sistema
no inercial. De acuerdo con la reglas del producto mixto, el trmino
mv (r)
lo podemos poner como
m (r v) = L
siendo L el momento angular relativo.
Por otra parte tenemos,
v+r =
_
dr
dt
_
no inercial
+r =
_
dr
dt
_
inercial
por lo que el trmino
mv
0
(v+r)
lo podemos poner como
mv
0
(v+r) =mv
0
_
dr
dt
_
inercial
=m
_
dv
0
r
dt
_
inercial
mr a
0
siendo a
0
=dv
0
/dt la aceleracin del punto origen del sistema movil.
De todo lo anterior podemos poner para la lagrangiana
L =
1
2
mv
2
+
1
2
Imr a
0
+m L +
1
2
mv
2
0
+m
_
dv
0
r
dt
_
inercial
V(r)
Ahora bien el trmino
v
2
0
es una funcin conocida del tiempo, por lo que en principio se puede poner
como la derivada con respecto al tiempo de una cierta funcin F(t ), por lo que
L =
1
2
mv
2
+
1
2
Imr a
0
+m L +
1
2
m
dF
dt
+m
_
dv
0
r
dt
_
inercial
V(r)
Ahora bien sabemos que dos lagrangianas que dieran nicamente en la de-
rivada respecto del tiempo de una cierta funcin son equivalentes, por lo que
podemos eliminar de la lagrangiana los trminos
1
2
m
dF
dt
+m
_
dv
0
r
dt
_
inercial
resultando entonces
L
=
1
2
mv
2
+
1
2
Imr a
0
+m L V(r) (6.27)
Vamos a considerar a esta expresin como lagrangiano referido al sistema mo-
vil. Partiendo del principio de Hamilton, el sistema se mueve a lo largo de una
trayectoria que hace estacionaria la funcin principal de Hamilton
_
L(r, v, t )
independientemente del sistema de referencia elegido (una vez elegida de for-
ma conveniente la lagrangiana). Del principio de Hamilton, obtuvimos como
ecuaciones del movimiento
d
dt
_
L
v
_
_
L
r
_
=0
donde el operador d/dt est referido al sistema movil. Vamos a aplicar las ante-
riores ecuaciones a tres casos diferentes
a.- Supongamos que a
0
=0 y =0, esto es el sistema movil se mueve en movi-
miento de translacion con velocidad uniforme, en estas condiciones
L
=
1
2
mv
2
V(r)
de donde vemos que la expresin del lagrangiano es el mismo que respec-
to del sistema inercial, y por tanto las ecuaciones que se obtiene de ellas
sern identicas a las obtenidas en el sistema inercial. Obtenemos pues el
principio de Galileo. Las ecuaciones del movimiento son identicas respec-
to de sistemas que esten moviendose uno respecto del otro en movimien-
to de translacin unifome
b.- Suponer ahora que nicmante =0, el sistema se mueve con movimiento
de translacin no uniforme en este caso
L
=
1
2
mv
2
mr a
0
V(r)
lo que equivale a sustituir el potencial V(r) por V
(r) = r a
0
+V(r) por lo
que las ecuciones del movimiento resultan
m
dv
dt
=ma
0
V =Fma
0
esto es reproducimos las ecuaciones de Newton con una fuerza igual a la
fuerza aplicada menos la fuerza inercial.
c.- Supongamos que es constante, por lo que
L
=
1
2
mv
2
+
1
2
Imr a
0
+m L V(r)
teniendo en cuanta que m L =m (r v) =mv(r), tenemos
L
v
=mv+m(r)
y
d
dt
L
v
=m
dv
dt
+m(v)
as mismo,
L
r
=
1
2
r
(I) ma
0
+m(v) V(r).
De la expresin del tensor de inercia
r
(I) =
r
m[
2
rr ( r)(r )]
= m[2
2
r (r ) ( r)]
= 2m[
2
r ( r)]
= 2m(r)
L
r
=m(r) ma
0
+m(v) V(r)
de donde las ecuaciones de Lagrange, resultan
m
dv
dt
+m(v) +m(r) +ma
0
m(v) +V(r) =0
esto es
m
dv
dt
=V(r) m(r) ma
0
2m(v) (6.28)
que son las ecuaciones correspondientes al teorema de Coriolis para el
movimiento respecto de un sistema no inercial que se mueve con veloci-
dad angular constante.
De las anteriores ecuaciones se deduce que el momento generalizado vale
p =
L
v
=mv+m(r) (6.29)
La velocidad de la partcula respecto de un sistema que se mueve respecto del
sistema inercial en movimiento de translacin vale
v
=v+r
por lo que el momento de la partcula respecto de este sistema vale
p
=mv
=mv+mr =p
A partir de las ecuaciones que denen el hamiltoniano, tenemos
H =p vL = mv
2
+mv (r)
_
1
2
mv
2
+
1
2
Imr a
0
+m L V(r)
_
=
1
2
mv
2
1
2
I+mr a
0
+V(r)
v =
1
m
[pm(r)]
sustituyendo
H =
1
2m
p
2
+
1
2
(r)
2
p (r)
1
2
I+mr a
0
+V(r)
teniendo en cuenta, segn demostramos antes que
1
2
(r)
2
=
1
2
I
llegamos a
H =
1
2m
p
2
p (r) +mr a
0
+V(r)
Un observador en el sistema movil, que no conociese su estado de movimiento
escribiria para el hamiltoniano
H
=
1
2m
p
2
+V(r)
debido al hecho que el sitema es no inercial, debemos de modicar el anterior
hamiltoniano para obtener el hamiltoniano correcto
H =H
p (r) +mr a
0
p (r) =(r p) = L
tenemos
H =H
+mr a
0
L (6.30)
si a
0
=0
H =H
L =
1
2m
p
2
+V(r) L (6.31)
Se puede considerar a este hamiltoniano, como el hamiltoniano en un sistema
de referencia inercial pero con un potencial efectivo dado por
V
(r) =V(r) L
as pues el hamiltoniano de una partcula material en un sistema de referencia
no inercial es el correspondiente al inercial solo que sometido a un potencial
efectivo dado por la expresin 6.7
Podemos aplicar la anterior ecuacin al caso de una partcula cargada de
masa m sometida a uncampo magntico B uniforme. Como vimos en secciones
anteriores el hamiltoniano de una partcula enuncampo electromagntico vale,
H
=
1
2m
(p
q
c
A)
2
+q(r)
por lo que en el sistema movil vale
H =
1
2m
(p
q
c
A)
2
+q(r) L
Para que B sea constante podemos elegir el potencial vector de la forma
A=
1
2
(r B)
por lo que
H =
1
2m
(p+
q
c
1
2
(rB))
2
+q(r)L =
1
2m
p
2
+
1
2
q
2mc
(rB)
2
+
q
2mc
p(rB)+q(r)p(r) =
=
1
2m
p
2
+
1
2
q
2mc
(r B)
2
+q(r) +p
_
q
2mc
(r B) +(r )
_
elijamos de tal forma que
L
=
q
2mc
B
o sea que el sistema rotante tenga el eje de rotacin a lo largo del campo unifor-
me y el sentido de giro se oponga al campo uniforme aplicado. Esta frecuencia
recibe el nombre de frecuencia de LARMOR. En estas condiciones
H =
1
2m
p
2
+q(r) +
1
2
(r
L
)
2
,
tomando como sistema de coordenadas uno en el que uno de los ejes vaya a lo
largo del campo B, tenemos
H =
1
2m
p
2
+q(r) +
1
2
2
L
r
2
siendo r
el radio vector perpendicular al tercer eje. Supuesto que

L
sea muy
pequea, podemos despreciar el trmino cuadrtico y por tanto
H =
1
2m
p
2
+q(r)
donde ya no aparece el campo magntico B. As pues podemos anular el cam-
po magnetico moviendonos con una velocidad angular de rotacin dada por la
expresin
L
=
q
2mc
B
si q es negativo
L
tiene el mismo signo que el campo B.
Podemos imaginar que el campo magntico se lo aplicamos a un electrn
que gira en el campo elctrico de un ncleo. Podemos suponer que el electrn
realiza una rbita circular. Segn acabamos de ver podemos anular el efecto del
campo magntico moviendonos nosotros en un sistema de referencia que gira
con la frecuencia de Larmor en la direccin del campo magntico o lo que es
lo mismo, la rbita gira en sentido contrario respecto de nosotros. As pues la
aplicacin de un campo magntico tiene como resultado la precesin de la r-
bita del electrn en sentido contrario a la del campo mantico aplicado y cuya
frecuencia de precesin viene dada por la frecuencia de Larmor.
6.8. Una introduccina la mecnica lagrangiana para me-
dios continuos
Hasta el momento se ha considerado que en la denicin de la accin, el La-
grangiano dependa de una sola variable independiente t . Se puede extender de
forma natural los resultados anteriores al caso de que el Lagrangiano depende
de varias variables independientes, esto es podemos tener un Lagrangiano de la
forma
L(q(x, t ),
q
x
,
q
t
, x, t )
En este caso, el principio de Hamilton se expresa de la siguiente manera,
_
Ldxdt =0 (6.32)
y la ecuacin de Euler-Lagrange viene dada por la expresin
L
q
x
_
L
q
x
_
t
_
L
q
t
_
=0 (6.33)
Una de las situaciones en las que aparece un Lagrangiano de este tipo es al es-
tudiar los medios continuos. En este caso pasamos de estudiar un problema de
n grados de libertad donde la conguracin del mismo viene expresada por n
variables q
1
, q
2
, . . . , q
n
a estudiar unproblema con innitos grados de libertaden
donde la conguracin del sistema viene expesada por una ecuacin de la for-
ma q(x), siendo x un parmetro que nos etiqueta cada partcula del continuo.
En este caso, la lagrangiana se expresa como
L =
_
Ldx
siendo L la densidad lagrangiana.
Ejemplo 6.8 Obtener las ecuaciones del movimiento mediante la aplicacin del
principio de Hamilton, de unhilo extensible de longitudmuy grande tensionado
6.8 Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos 153
uniformemente entre dos puntos A, B situados a los largo del eje x. Suponedque
el hilo solo puede moverse a lo largo del eje y
SOLUCCIN
Vamos a considerar un hilo que en reposo est situado a lo largo del eje x entre
dos puntos A y B y que lo perturbamos deformandolo ligeramente, ver la gura
6.3 Soltamos el hilo y dejamos que se mueva suponiendo despreciable los efec-
A B
Figura 6.3:
tos de bordes al suponer que los punto A y B estan muy alejados uno del otro.
Como estamos suponiendo que el hilo se mueve en el eje vertical, la energa
cintica de un elemento de masa del hilo vale
T =
1
2
m
_
y
t
_
2
y la energa cintica total
T =
_
1
2
m
_
y
t
_
2
Ahora aparece una derivada parcial porque para cada elemento del hilo la ve-
locidad vertical puede ser diferente. El clculo de la energa potencial es algo
ms complicado. Cada elemento del hilo se ve sometido a una tensin hacia
su derecha y una tensin hacia su izquierda (excepto obviamente en los ex-
tremos). Sea s el incremento producido en el elemento del hilo a cuenta de
la tensin. Podemos suponer que cada tensin (que suppondremos uniforme)
produce una estiramiento s/2. As pues el trabajo realizado por la tensin del
hilo vale
W =2s/2 =s
Veamos cuanto se ha estirado. Si inicialmente la longitud del elemento es x,
cuando lo hayamos deformado su longitud ser
s =
_
x
2
+y
2
=
_
1+
y
2
x
2
x =
_
1+
_
y
x
_
2
x
Puesto que estamos suponiendo que la deformacin es pequea, la pendiente
de la curva que forma el hilo es pequea y por tanto podemos desarrollar en
serie el trmino correspondiente a la raiz cuadrada, de tal forma que
s (1+
1
2
_
y
x
_
2
)x
y por tanto la deformacin s =s x vale
s =
1
2
_
y
x
_
2
x
y el trabajo
W =
1
2
_
y
x
_
2
x
Cuando consideremos el trabajo realizado sobre todo el hilo, este valdr
W =
_
1
2
_
y
x
_
2
dx (6.34)
Este trabajo se almacener en forma de energa potencial elstica y por tanto
V =
_
1
2
_
y
x
_
2
dx
Una vez obtenida el potencial, el lagrangiano vale
L =
_
1
2
m
_
y
t
_
2
1
2
_
y
x
_
2
dx
Puesto que la masa del hilo no cambia, podemos suponer que m=x, sien-
do la densidad lineal de masa. As pues,
L =
1
2
__
_
y
t
_
2
_
y
x
_
2
_
dx
6.8 Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos 155
y la accin
S =
_
Ldxdt =
1
2
___
_
y
t
_
2
_
y
x
_
2
_
dxdt
As pues
L =
_
_
y
t
_
2
_
y
x
_
2
_
De donde la ecuacin de EulerLagrange es
2
y
t
2

2
y
x
2
=0
que no es otra cosa que la ecuacin de ondas cuya velocidad de fase es
c
2
=

Captulo 7
Teora de transformaciones
7.1. Transformaciones de Contacto
El origen de las transformaciones de contacto se puede encontrar en una
celebre memoria sobre ptica que Hamilton present a la Royal Iris Academy
en 1824. Los principios que alli se introdujeron fueron luego transportados al
campo de la dinmica. Esta extensin de la ptica a la mecnica no debe de
extraarnos pues segn hemos visto en el captulo anterior podemos conside-
rar que el comportamiento de un sistema dinmico viene caracterizado por el
movimiento de un punto en el espacio de las conguraciones cuya trayectoria
la podemos obtener a partir del principio de Maupertois. As mismo en ptica,
la trayectoria seguida por un rayo se puede determinar a partir del principio de
Fermat. Vimos que podiamos identicar ambos principios haciendo correspon-
der el ndice de refraccin n(x, y, z) con la cantidad
2(E U).
En la poca en la que Hamiltn present su memoria a la academia irlande-
sa este resultado no estra demasiado pues todava tenia cierto peso la teora
corpuscular de la luz. Ahora bien el principio de Fermat sigue siendo vlido en
la teora ondulatoria de la luz. En esta teora podemos describir la propagacin
de la luz bien como rayos luminosos bien como frentes de ondas siendo los pri-
meros ortogonales a los segundos en cada punto del espacio
1
. De acuerdo con
1
En realidad una descripcin de la luz en trminos de rayos y frentes de ondas constituye un
lmite para longitudes de onda muy cortas de la teora ms general denida por la ecuacin de
158 Captulo 7. Teora de transformaciones
la teora introducida por Huygens y posteriormente ampliada por Fresnel pode-
mos considerar a los frentes de ondas como una perturbacin del medio, que
en un instante determinado t forma una supercie . Cada elemento de est
supercie se puede considerar como centro emisor de ondas secundarias que
se propagan en el espacio, de tal forma que la perturbacin que se origin en el
punto (x, y, z) se extender sobre una cierta supercie (ver la gura 7.1, ntese
que la notacin usada en la gura es la inversa de la usada en el texto. En la -
gura V(x
t
, x
0
) da la posicin del frente emanado desde el punto x
0
al cabo de un
tiempo t. En el texto esta supercie aparece como V(x
0
, x
t
), aparece primero el
punto de donde emanan las ondas y despues el punto donde llegan.)
x
0
V(x
s
,x
0
)
V(x
t
,x
0
)
x
s
V(x
t
,x
s
)
Figura 7.1:
Para obtener la ecuacin de esta supercie, debemos de observar que el
tiempo que tarda la luz en ir de un punto (x, y, z) a otro (x
, y
, z
) depende ni-
camente de las seis cantidades (x, y, z, x
, y
, z
), denominemos a esta cantidad

V(x, y, z, x
, y
, z
) que fu llamada por Hamilton funcincaracterstica

2
Una per-
turbacin que se origina en un punto (x, y, z) en un instante t se extender en
un instante t
posterior a lo largo de una supercie cuya expresin en terminos

ondas
2
De acuerdo con el principio de Fermat la luz va de un punto (x, y, z) a otro (x
, y
, z
) de tal
forma que la integral
_
x
,y
,z
x,y,z
dt
sea mnima. Lo que signica que esta integral depende nicamente de los puntos inicial y nal
no del camino seguido.
7.1 Transformaciones de Contacto 159
de (x
, y
, z
) es
V(x, y, z, x
, y
, z
) =t
t =
_
x
,t
x,t
dt
_
x
,t
x,t
nds (7.1)
Ahora bien, de acuerdo con el principio de HuygensFresnel, el frente ondas
que representa a la perturbacin completa en el instante t
es la envolvente de
la onditas generadas a lo largo del frente de ondas en el instante t . Llamemos
a este nuevo frente de ondas, caracterizado por la funcin V(x
0
, y
0
, z
0
, x
, y
, z
),
siendo x
0
, y
0
, z
0
el punto emisor del frente de ondas. Sean (l, m, n) los cosenos
directores de la normal al frente de ondas (caracterizado por la supercie
V(x
0
, y
0
, z
0
, x, y, z)) en el punto x, y, z, esto es los cosenos directores del rayo en
el punto (x, y, z)
3
. Sean (l
, m
, n
) los cosenos directores de la normal al frente de

ondas el punto (x
, y
, z
) siendo el punto (x
, y
, z
) el punto en que el frente

es tangente a las ondistas generadas en (x, y, z), diremos entonces que los pun-
tos (x, y, z) e (x
, y
, z
) son correspondientes. De la teora general de envolventes,

puesto que es la envolvente de las supercies V(x, y, z, x
, y
, z
) generadas en
los puntos (x, y, z) de la supercie , se debe de vericar que,
V(x, y, z, x
, y
, z
)
x
dx +
V(x, y, z, x
, y
, z
)
y
dy +
V(x, y, z, x
, y
, z
)
z
dz =0
donde el vector desplazamiento dr de componentes dx, dy, dz se debe hacer a
lo largo de la supercie , en estas condiciones, se verica tambin que
l dx +mdy +ndz =0
puesto que l, m, n son las componentes de un vector unitario ortogonal al fren-
te de ondas , esto es a la supercie V(x
0
, y
0
, z
0
, x, y, z) en (x, y, z). Para que se
cumplan a la vez las dos ecuaciones anteriores, se debe de vericar que
1
l
V(x, y, z, x
, y
, z
)
x
=
1
m
V(x, y, z, x
, y
, z
)
y
=
1
n
V(x, y, z, x
, y
, z
)
z
(7.2)
3
Por simplicidad supondremos que el medio en el que se propagan los rayos es istropo, en
cuyo caso los rayos son normales a los frentes de ondas. En medios no istropos esto no es cierto
Ademas en el punto (x
, y
, z
) de contacto entre la ondita y el frente de onda el

rayo es normal a ambas supercies por lo que
1
l
V(x, y, z, x
, y
, z
)
x
=
1
m
V(x, y, z, x
, y
, z
)
y
=
1
n
V(x, y, z, x
, y
, z
)
z
(7.3)
Un rayo que pasa por el punto (x, y, z) en la direccin (l, m, n) en el instante t ,
pasa por el punto (x
, y
, z
) en la direccin (l
, m
, n
) en el instante t
, estas 6
ltimas cantidades se pueden obtener a partir de las ecuaciones 5 ecuaciones
(7.1) a (7.3) junto con la ecuacin
l
2
+m
2
+n
2
=1 (7.4)
As pues el comportamiento del rayo est completamente especicado por un
nica funcin
V(x, y, z, x
, y
, z
).
Podemos observar que las anteriores ecuaciones son ecuaciones algebricas no
ecuaciones diferenciales, por lo que ellas dan, en forma integrada, los cambios
sufridos en una haz de rayos despus de que haya transcurrido un intervalo -
nito de tiempo.
Desde el punto de vista matemtico, podemos considerar al paso de las va-
riables (x, y, z, l, m, n) a las variables (x
, y
, z
, l
, m
, n
) o para expresarlo geo-

mtricamente de las supercies a las supercies , como una transformacin.
La funcin V puede por tanto caracterizar la transformacin de las supercies
en las supercies o del conjunto de variables (x, y, z, l, m, n) en el conjun-
to de variables (x
, y
, z
, l
, m
, n
). Si dos supercies se tocan en un punto, las

supercies transformadas se tocan en el punto correspondiente al punto de
contacto de las supercies . Por esta razn, Sophus Lie denomin a este tipo
de transformacin transformaciones de contacto.
Siguiendo con el razonamiento de Hamilton, las ecuaciones (7.2) y (7.3) las
podemos poner como
V
x
=kl
V
y
=km
V
z
=kn
V
x
=k
l
V
y
=k
m
V
z
=k

donde k, k
son cantidades a determinar. De las anteriores ecuaciones

dV =k(l dx +mdy +ndz) +k
(l
dx
+m
dy
+n
dz
)
Si ahora si hacemos un cambio ds
a lo largo del rayo en (x
, y
, z
) incrementa-
mos V en el tiempo tomado por el rayo en recorrer ds
, esto es
dV =ds
/v =
1
c
ds
=
1
c
(l
2
+m
2
+n
2
)ds
=
1
c
(l
dx
+m
dy
+n
dz
)
de donde se deduce que k
/c, siendo
el ndice de refraccin del medio en

el punto (x
, y
, z
). Lo mismo sucede ahora en el punto (x, y, z) solo que el tiem-

po se disminuir en una cantidad similar, por lo que salvo el factor constante
1/c
dV =
(l
dx
+m
dy
+n
dz
) (l dx +mdy +ndz) (7.5)

Esta ecuacin no muestra que el movimiento del rayo entre los punto (x, y, z)
y (x
, y
, z
) se realiza de tal forma que la forma de Paff, dada por el miembro

de la derecha de la anterior ecuacin es la diferencial exacta de una funcin.
Llamando
l =, m=, n =,
tenemos
dV =
dx
dy
dz
dx dy dz. (7.6)
Considerar ahora el caso en que el tiempo t
t es muy pequeo, en cuyo

caso la transformacin de contacto se llama transformacin de contacto inni-
tesimal, en esa situacin,
x
=x +t y
= y +t z
=z +t
=+ut
=+vt
=+wt
V =Wt
de donde
dW =udx +vdy +wdz +d+d+d
o
d(W+++) =d+d+dudx vdy wdz
llamando H =++W llegamos a
dH =d+d+dudx vdy wdz
en el lmite cuando t 0 tenemos que =dx/dt , etc., por lo que
dH =
dx
dt
d+
dy
dt
d+
dz
dt
d
d
dt
dx
d
dt
dy
d
dt
dz
y por tanto
dx
dt
=
H
dy
dt
=
H
dz
dt
=
H
d
dt
=
H
x
d
dt
=
H
y
d
dt
=
H
_
_
_
(7.7)
que coincide conel sistema hamiltoniano de ecuaciones tal y comoocurre endi-
nmica. Por lo tanto el anterior desarrollo muestra que el sistema hamiltoniano
se puede considerar que representa una transformacin de contacto innitesi-
mal, esto es el movimiento de unfrente de ondas de una posicin a otra innita-
mente prxima. La integral de este sistema hamiltoniano viene dada por las ex-
presiones (7.1), (7.2),(7.3),(7.4) obtenidas anteriormente y que representan una
tranformacin de contacto fnita. Vemos por tanto como Hamilton, empleando
la teora ondulatoria de la luz, obtuvo una forma integrada de las ecuaciones de
la dinmica que depende de una nica funcin, la la funcin caracteristica de
Hamilton V(x, y, z, x
, y
, z
), que hemos visto que podemos poner como

V =
_
nds
y dada la similitud entre dinmica y ptica equivale a la accin reducida
S
0
=
_
i
p
i
dq
i
as mismo puesto que
i
=V/x
i
y p
i
=S
0
/q
i
podemos identicar a
i
con
los momentos p
i
.
7.1.1. Transformaciones de contacto para un nmero cualquiera de
dimensiones
Las anteriores demostraciones se han hecho en un espacio de tres dimen-
siones. Vamos a extender los anteriores conceptos, en particular la expresin
7.6, a un espacio de n dimensiones. Para ello consideremos un espacio de 2n di-
mensiones. Sean (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
) un conjunto de 2n variables y sean
(Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
) otro conjunto de 2n variables denidas en trmi-
nos del conjunto inicial. Si las ecuaciones que conectan los dos conjunto de va-
riables son tales que la forma diferencial
P
1
dQ
1
+P
2
dQ
2
+. . . +P
n
dQ
n
p
1
dq
1
p
2
dq
2
p
n
dq
n
es, cuando se expresen en terminos de (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
)y sus diferen-
ciales, la diferencial exacta de una funcin de (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
), se di-
ce entonces que la transformacinentre (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
) y (Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
)
es una transformacin de contacto. Si las n variables (Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
) dependen
nicamente del conjunto (q
1
, q
2
, . . . , q
n
) la transformacin de contacto es lla-
mada una transformacin puntual extendida y las ecuaciones que conectan las
Qs y las qs es llamada una transformacin puntual. A la vista del origen de
las transformaciones de contacto, (propagacin del frente de ondas) podemos
considerar que la transformacin que nos lleva de unas condiciones iniciales
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
0
a una posicincualquiera (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
en un instante t se puede hacer mediante una transformacin de contacto por
lo que
dV =(
i
p
i
dq
i
)
t
(
i
p
i
dq
i
)
t 0
=dS
0
Est claro que dos transformaciones de contacto sucesivas es una transforma-
cin de contacto, que existe la transformacin de contacto neutra y que existe
la transformacin de contacto inversa, por lo que el conjunto de transforma-
ciones de contacto constituyen un grupo. A la vista de la forma en la que se
ha denido la transformacin de contacto, transformacin del conjunto de va-
riables (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
) en (Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
), el tiempo no
interviene de forma explicita, por lo que a partir de esta transformacin, sola-
mente podemos obtener la ecuacin de la trayectoria. Podemos considerar una
transformacin algo ms general que nos lleve de (q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
, t )
a (Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
), en cuyo caso para que sea una transformacinde
contacto se debe de vericar que
i
P
i
dQ
i
i
p
i
dq
i
=dV +Udt
7.2. Formulas explicitas para las transformaciones de con-
tacto
Consideremos una transformacin de las variables
q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
a las variables
Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, P
1
, P
2
, . . . , P
n
denidas por un conjunto de funciones
Q
r
=
r
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
, t ), r =1, . . . , n (7.8)
P
r
=
n+r
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
, t ), r =1, . . . , n (7.9)
siendo de clase C
2
. Para cada t , el conjunto anterior de ecuaciones representa
una aplicacin de una dominio D sobre un dominio E
t
. Puesto que la transfor-
macin es reversible es posible despejar las variables (q, p) en trminos de las
variables (Q, P),
q
r
=
r
(Q, P, t )
p
r
=
n+r
(Q, P, t )
Suponer que las transformaciones anteriores son de contacto, en estas condi-
ciones
r
P
r
dQ
r
r
p
r
dq
r
=dV(q, p, t ) +Udt (7.10)
7.2 Formulas explicitas para las transformaciones de contacto 165
dada nuestras hiptesis, las funciones U y V dependen de (q, p, t ). Vamos a su-
poner diferentes casos
Suponed que el conjunto de variables Q, q son independientes, en estas
condiciones, si queremos pasar de las variables p, q a la variables Q, q, el
jacobiano
(Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
=(1)
n
(Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
)
(p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
(7.11)
debe de ser diferente de cero. El hecho de que el jacobiano del miembro de
la derecha sea distinto de cero permite que enel grupo de ecuaciones (7.8)
podemos despejar las p
r
en trminos de q
r
,Q
r
, t , siendo las variables q
r
y
Q
r
independientes
4
. Este tipo de transformaciones de contacto se llaman
transformaciones de contacto libres. Sustituyendo en la denicin de las
P
r
, obtenemos que la forma de Paff (7.10) toma la forma
r
P
r
dQ
r
r
p
r
dq
r
=dW1(q, Q, t ) +Udt (7.12)
siendo W1(q, Q, t ) = V(q, p, t ) de donde, dada la independencia entre q y
Q, tenemos
p
r
=
W1(q, Q, t )
q
r
r =1, . . . , n (7.13)
P
r
=
W1(q, Q, t )
Q
r
r =1, . . . , n (7.14)
U =
W1(q, Q, t )
t
(7.15)
a partir del conjunto de ecuaciones (7.13) podemos despejar las variables
Q
r
, para lo cual debemos de suponer que el Hessiano
2
W1(q, Q, t )
q
r
Q
s
es distinto de cero, como funcin de (q
r
, p
r
, t ). Sustituyendo en las expre-
4
Hemos de notar que el conjunto de varialbes no cosntituyen un sistema de coordenadas del
espacio de fases, si no del producto cartesiano R
n
q
R
n
Q
siones ( 7.14) obtenemos las expresiones para P
r
. As pues si conociese-
mos la expresion de W1(q, Q, t ) conoceriamos las ecuaciones de transfor-
macin. A la funcion W1(q, Q, t ) se la denomina funcin generadora de la
transformacin de contacto.
Reciprocamente, suponer que tenemos una funcin W1(q, Q, t ), el con-
junto anterior de ecuaciones 7.13 7.16 denen una transformacin de
contacto suponiendo que la matriz
_
2
W1(q, Q, t )
q
r
Q
s
_
sea no singular. Efectivamente, en estas condiciones podemos despejar
las Q
r
del conjunto de ecuaciones (7.13) en trminos de (q, p, t ) y susti-
tuirlas en (7.14) para obtener las P
r
tambin en trminos de (q, p, t ). Es
obvio que, de las deniciones 7.13 7.16, tenemos
r
P
r
dQ
r
r
p
r
dq
r
=
r
W1(q, Q, t )
Q
r
dQ
r
+
W1(q, Q, t )
q
r
dq
r
=
=dW1(q,Q, t )
W1(q,Q, t )
t
dt =dW1(q,Q, t ) +Udt
que cuando sustituyamosQ
r
como funcinde q, p, t nos dar una diferen-
cial exacta de una cierta funcin de (p, q, t ) por lo que la transformacin
es de contacto. Para veer que es libre, si sustituimos la denicin de Q
r
en
las ecuciones (7.13) estas se vericarn identicamente, por lo que
p
r
p
s
|
(q,p,t )
=
r
s
=
p
s
_
W1(q, Q(q, p, t ), t )
q
r
_
(q,p,t )
=
q
r
_
W1(q, Q(q, p, t ), t )
p
s
_
(q,p,t )
=
=
q
r
_
W1(q, Q(q, p, t ), t )
Q
m
q
_
Q
m
p
s
_
(q,p,t )
_
=
_
2
W1(q, Q(q, p, t ), t )
Q
m
q
r
_
q,Q
l
,t )
Q
m
p
s
puesto que de acuerdo con nuestras hiptesis la matriz
_
2
W1(q, Q, t )
q
r
Q
m
_
7.2 Formulas explicitas para las transformaciones de contacto 167
es no sigular, la ecuacion anterior nos indica que la matriz
Q
m
p
s
es no signular lo que nos asegura que las ecuaciones (7.137.14) denen
una transformacin de contacto libre.
Suponer que el Jacobiano (7.11) es cero, pero que al menos existe un me-
nor de orden n k distinto de cero, esto signica que existen k funciones
que ligan las variables q,Q,
s
(q
1
, . . . , q
n
,Q
1
,Q
2
, . . . ,Q
n
, t ) =0, s =1, . . . , k (7.16)
en estas condiciones, de la ecuacin (7.10) no se puedenobtener las ecua-
ciones (7.137.14) pues las q y Q no son independientes. Ahora bien deri-
vando en las
s,
s
q
1
dq
1
+. . .+
s
q
n
dq
n
+
s
Q
1
dQ
1
+. . .+
s
Q
n
dQ
n
+
s
t
dt =0, , s =1, k
podemos multiplicar estas k ecuaciones por ciertos mutiplicadores
1
, . . . ,
k
y sumarlas a la ecuacin que dene la transformacin de contacto (7.10),
obteniendo
r
_
P
r
+
s
Q
r
_
dQ
r
r
_
p
r
s
q
r
_
dq
r
=
=
r
W1
Q
r
dQ
r
+
r
W1
q
r
dq
r
+
_
U+
s
t
_
dt (7.17)
eligiendo los
s
de tal forma que los primeros k parentesis en dQ
r
y dq
r
se anulen identicamente obtenemos
p
r
=
W1
q
r

s
q
r
(7.18)
P
r
=
W1
Q
r
+
s
Q
r
(7.19)
U =
W1
t
s
t
(7.20)
El anterior conjuntode (2n+1) ecuaciones juntoconlas k ecuaciones (7.19)
nos permiten obtener los k coecientes
s
junto con las 2n+1 funciones
P
r
,Q
r
y U.
7.3. Solucciones alternativas
Enla seccinanterior vimocomoobtener una ecuacinexplicita de las trans-
formaciones de contacto cuando el jacobiano (7.11) es cero, ahora bien puede
que no sea cero el Jacobiano
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
(7.21)
por lo que la transformacin de contacto
r
PdQ
r
r
p
r
dq
r
=dW1+Udt
la podemos poner como
r
P
r
dQ
r
r
d(pq
r
) +
r
q
r
dp
r
=dW1+Udt
de donde
r
P
r
dQ
r
+
r
q
r
dp
r
=dW2+Udt (7.22)
siendo W2 =W1+
r
p
r
q
r
la nueva funcin generadora de la transformacinde
contacto. Despejando las q
r
, P
r
en trminos de las Q
r
, p
r
llegamos a que
P
r
=
W2(Q, p, t )
Q
r
(7.23)
q
r
=
W2(Q, p, t )
p
r
(7.24)
U =
W2(Q, p, t )
t
(7.25)
La anterior transformacin se puede considerar como una transformacin de
Legendre que nos permite pasar de la funcin W1(q, Q, t ) a W2(p, Q, t ). Pode-
7.3 Solucciones alternativas 169
mos pensar tambin en una transformacin de Legendre que nos permita pasar
a una nueva funcin generadora W3(q, P, t ) = W1(q, Q, t )
r
P
r
Q
r
, para ello
basta que pongamos la transformacin de contacto en la forma
d(
P
r
Q
r
)
r
Q
r
dP
r
r
p
r
dq
r
=dW1+Udt
por lo que
r
Q
r
dP
r
r
p
r
dq
r
=dW3(q, P, t ) +Udt (7.26)
y
Q
r
=
W3(q, P, t )
P
r
(7.27)
p
r
=
W3(q, P, t )
q
r
(7.28)
U =
W3(q, P, t )
t
(7.29)
por ltimo, podemos hacer una transformacin de Legendre que afecto tanto a
la Q
s como a las q
s pasando a una nueva funcin generadora de la transfor-

macin de contacto W4(p, P, t ) =W1(q, Q, t )
r
P
r
Q
r
+
r
p
r
q
r
. En este caso la
transformacin de contacto viene denida por la expresin
r
Q
r
dP
r
+
r
q
r
dp
r
=dW4(p, P, t ) +Udt (7.30)
y la forma explcita viene dada por la expresin
Q
r
=
W4(p, P, t )
P
r
(7.31)
q
r
=
W4(p, P, t )
p
r
(7.32)
U =
W4(p, P, t )
t
(7.33)
7.4. Relaciones entre las derivadas parciales de los dos con-
juntos de variables
Las diferentes relaciones anteriores que nos determinan si una transforma-
cin es de contacto las podemos resumir en
r
P
r
dQ
r
s
p
s
dq
s
= dW1(q, Q, t ) +Udt
r
P
r
dQ
r
+
s
q
s
dp
s
= dW2(p, Q, t ) +Udt
r
Q
r
dP
r
s
p
s
dq
s
= dW3(q, P, t ) +Udt
r
Q
r
dP
r
+
s
q
s
dp
s
= dW4(p, P, t ) +Udt
Para t jo, los miembros de la derecha son diferenciales exactas, por lo que se
ha de vericar
P
r
q
s
=
p
s
Q
r
P
r
p
s
=
q
s
Q
r
(7.34)
Q
r
q
s
=
p
s
P
r
Q
r
p
s
=
q
s
P
r
(7.35)
As mismo considerando la transformacin W1 como funcin de P,Q, tene-
mos
r
P
r
dQ
r
s
p
s
_
r
q
s
Q
r
dQ
r
+
q
s
P
r
dP
r
_
=
r
_
P
r
s
p
s
q
s
Q
r
_
dQ
r
r
_
s
p
s
q
s
P
r
_
dP
r
=
=dW1(Q, P, t ) +Udt
al igual que antes para t jo, puesto que el trmino de la derecha es una diferen-
7.4 Relaciones entre las derivadas parciales de los dos conjuntos de
variables 171
cial exacta, tenemos que se debe de vericar que
Q
s
_
i
p
i
q
i
Q
r
P
r
_
=
Q
r
_
i
p
i
q
i
Q
s
P
s
_
P
s
_
i
p
i
q
i
P
r
_
=
P
r
_
i
p
i
q
i
P
s
_
P
s
_
i
p
i
q
i
Q
r
P
r
_
=
Q
r
_
i
p
i
q
i
P
s
_
de donde
i
_
p
i
Q
s
q
i
Q
r

p
i
Q
r
q
i
Q
s
_
= 0
i
_
p
i
P
s
q
i
P
r
p
i
P
r
q
i
P
s
_
= 0
i
_
p
i
P
s
q
i
Q
r

p
i
Q
r
q
i
P
s
_
=
r
s
las anteriores expresiones denen los llamados parntesis de Lagrange funda-
mentales, que podemos poner como
(P
r
, P
s
)
(p,q)
=
i
_
p
i
P
s
q
i
P
r
p
i
P
r
q
i
P
s
_
(Q
r
,Q
s
)
(p,q)
=
i
_
p
i
Q
s
q
i
Q
r

p
i
Q
r
q
i
Q
s
_
(P
r
,Q
s
)
(p,q)
=
i
_
p
i
P
s
q
i
Q
r

p
i
Q
r
q
i
P
s
_
y por tanto tenemos
(P
r
, P
s
)
(p,q)
= 0 (7.36)
(Q
r
,Q
s
)
(p,q)
= 0 (7.37)
(P
r
,Q
s
)
(p,q)
=
s
r
(7.38)
7.5. Algunos ejemplos de transformaciones de contacto
7.5.1. Transformacin puntual
Considerar una transformacin de contacto denida mediante una funcin
generadora de la forma
W2(p, Q, t ) =
r
p
r
F
r
(Q)
siendo F
r
(Q) una funcin cualquiera de las Qs. De las ecuaciones explcitas de
la transformacin de contacto, tenemos
q
s
=
W2(Q, p, t )
p
s
=F
s
(Q)
lo que nos dice que la funcion generadora W2, as denida, dene una transfor-
macin puntual extendida, lo que corresponde en el lenguaje lagrangiano con
una transformacin puntual. El resto de las variables las obtenemos a partir de
la expresin
P
s
=
W2(Q, p, t )
Q
s
=
r
p
r
F
r
Q
s
lo que nos dice que los nuevos momentos son una transformacin covariante
de los antiguos.
7.5.2. Transformacin identidad
Un caso interesante viene dada por la transformacin cuya funcin genera-
dora viene dada por la expresin
W3(q, P, t ) =
r
q
r
P
r
en este caso, tenemos
p
i
=
W3
q
i
=P
i
Q
i
=
W3
P
i
=q
i
7.5 Algunos ejemplos de transformaciones de contacto 173
de donde vemos que W3 es la funcin generadora de la transformacin de con-
tacto identidad. Si hubiesemos tomado como funcingeneradora la funcinW3
ms general
W3 =
r
F
r
(q, t )P
r
tendramos para las ecuaciones explcitas
p
i
=
W3
q
i
=
r
F
r
q
i
P
r
Q
i
=
W3
P
i
=F
r
(q, t )
que constituye la ecuacin de transformacin puntual extendida que vimos en
la seccin anterior.
7.5.3. Transformacin de permutacin
Otro caso interesante es aquel en el que
W1(q, Q, t ) =
r
q
r
Q
r
en este caso
p
i
=
W1
q
i
=Q
i
P
i
=
W1
Q
i
=q
i
en este caso vemos que se cambia el papel de las ps y la qs. Como veremos ms
adelante las transformacines de contacto conservan invariante las ecuaciones
de Hamilton, esto es, las Ps y Qs vericarn tambien las ecuaciones de Hamil-
ton. Vemos de la transformacinde contacto anterior que los nuevos momentos
coinciden con las antiguas coordenadas y las nueva coordenadas coinciden con
los antiguos momentos por lo que la divisin entre coordenadas y momentos
deja de tener sentido en las ecuaciones de Hamilton.
7.5.4. Transformacin de contacto innitesimal
Considerar la funcin generadora W3 obtenida a partir de la transformacin
identidad
W3(q, P, t ) =
q
r
P
r
M(q, P, t )
de donde tenemos
p
i
=
W3
q
i
=P
i
+
M
q
i
Q
i
=
W3
P
i
=q
i
+
M
P
i
esto es
P
i
= p
i
M
q
i
Q
i
= q
i
+
M
P
i
Suponer que M(q, P, t ) lo podemos poner como (q, P, t ) siendo una can-
tidad muy pequea. En estas condiciones
P
i
= p
i
q
i
Q
i
= q
i
+
P
i
por lo que las Ps y las Qs dieren en una cantidad muy pequea respecto de las
ps y qs. En estas condiciones, despreciando trminos de segundo orden en ,
podemos considerar que
(q, P, t )
P
i
=(q, P, t ) =(q, p +
, t ) (q, p, t ) +
p
de donde
(q, P, t )
P
i
=(q, p, t ) +
2
p
7.6 Teorema de Liouville 175
por lo que en primer orden,
(q, P, t )
P
i
=(q, p, t ) =
(q, p, t )
p
i
por lo que
P
i
= p
i
(q, p, t )
q
i
(7.39)
Q
i
= q
i
+
(q, p, t )
p
i
(7.40)
que constituyen las ecuaciones de una transformacin de contacto innitesi-
mal. La funcin recibe el nombre de funcin generadora de la transformacin
de contacto innitesimal. Si = dt y = H(p, q, t ), podemos considerar que la
anterior ecuacin representa la evolucin del sistema dinmico en el espacio de
las fases, por lo que se puede considerar que el hamiltoniano es la funcin ge-
neradora de una transformacin de contacto innitesimal que nos va dando la
descripcin del sistema en el espacio de las fases.
7.6. Teorema de Liouville
Las transformaciones de contacto son iscoras. Considerar la transforma-
cin de contacto
Q
i
= Q
i
(q, p, t )
P
i
= P
i
(q, p, t )
cuyo jacobiano (Q, P)/(q, p) sea distinto de cero. Vamos a probar que este ja-
cobiano no solo es distinto de cero si no que vale la unidad, para ello jemonos
en que
(Q, P)
(q, p)
=
(Q, P)
(q, Q)
/
(q, p)
(q, Q)
=(1)
n
(P)
(q)
/
(p)
(Q)
Ahora bien, puesto que las nuevas variables estn relacionadas con las antiguas
mediante una transformacin de contacto
P
i
=
W
Q
i
p
i
=
W
q
i
por lo que
(1)
n
(P)
(q)
/
(p)
(Q)
=
(
W
Q
i
)
(q)
/
(
W
q
i
)
(Q)
=1
lo que demuestra que las transformaciones de contacto son iscoras pues
V =
_
dQ
1
. . . dP
n
=
_
(Q, P)
(q, p)
dq
1
. . . dp
n
=
_
dq
1
. . . dp
n
=v
7.7. Teorema de equivalencia
Restrinjamos nuestro dominio de actuacin a aquellas variables p, q que ve-
riquen las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con lo visto en el captulo an-
terior, la funcin principal de Hamilton S(q, q
0
, t ) tiene la propiedad
dS =
r
p
r
dq
r
r
p
r0
dq
r0
Hdt
siendo H(p, q, t ) el hamiltoniano. Si enlas anteriores expresiones sustituimos las
q por su valor en funcin de q
0
, p
0
y t , obtendremos una funcin (q
0
, p
0
, t ) tal
que
S(q, q
0
, t ) =(q
0
, p
0
, t )
al sustituir en dS, obtendremos
r
p
r
dq
r
Hdt =d(q
0
, p
0
, t ) +
r
p
r0
dq
r0
por lo que el Pafano
r
p
r
dq
r
Hdt expresado en terminos de q
0
, p
0
, t es igual
a la suma de la diferencial exacta de una funcin y el pafano
r
p
r0
dq
r0
. Ms
generalmente, si en vez de utilizar como condiciones iniciales las q
0
, p
0
emplea-
7.7 Teorema de equivalencia 177
mos un conjunto cualquiera de valores iniciales
s
, s =1, . . . , 2n en vez de q
0
, p
0
,
tendremos
r
p
r
dq
r
Hdt =d+
s
K
s
d
s
(7.41)
donde = (, t ) y K son funciones de las
s
. La forma

s
K
s
d
s
5
sustituye a
la forma
r
p
r0
dq
r0
cuando hagamos el cambio de variables (q
0
, p
0
) a
s
. Debe-
mos de hacer notar que la suma en r va hasta n, mientras que la suma en s va
hasta 2n.
Est claro por el camino seguido, que si las q(, t ), p(, t ) verican las ecua-
ciones de Hamilton se debe de vericar la ecuacin (7.41). Al n y al cabo para
llegar a la expresin de la S hemos supuesto que las funciones q, p vericaban
las ecuaciones de Hamilton. Vamos a demostrar el reciproco esto es,
Teorema 7.7.1 Si el Pafano
r
p
r
dq
r
Hdt cuando se exprese en trminos de
las variables y el tiempo t es tal que
r
p
r
dq
r
Hdt =d(
s
, t ) +
s
K
s
()d
s
siendo y K
s
sendas funciones dependientes de
s
, t y
s
respectivamente, en-
tonces la funciones q = q(
s
, t ), p = p(
s
, t ) verican las ecuaciones de Hamil-
ton
q
r
t
=
H
p
r
(7.42)
p
r
t
=
H
q
r
(7.43)
5
De acuerdo con el primer teorema de Paff, la forma diferencial
s=2n
s=1
K(
s
)d
s
se puede po-
ner como
r=n
r=1

r
d
r
siendo
r
y
r
independientes, de talr forma que
r
p
r0
dq
r0
=
r
d
r
.
La anterior ecuacion nos muestra que el conjunto de variables (p
r0
, q
r0
) y (
r
,
r
) estan ligados
por una transformacin de contacto en la que dV = 0 y U = 0. Tal transformacin de contac-
to recibe el nombre de transformacin de contacto homognea o de Matieu. De esta forma, los
teoremas que siguen son vidos cuando tenemos una expresin de la forma
r
p
r
dq
r
Hdt =d+
r
d
r
DEMOSTRACIN
Puesto que por hiptesis
p
r
dq
r
Hdt =d+
s
K
s
d
s
y
dq
r
(
s,t
) =
s
q
r
s
d
s
+
q
r
t
dt
d(
s,t
) =
s
d
s
+
t
dt ,
sustituyendo, se debe de vericar
r
p
r
_
q
r
t
_
H =
_
t
_
r
p
r
_
q
r
s
_
t
=
_
s
_
t
+K
s
de donde, derivando la primera por
s
y la segunda por t , restando
t
_
r
p
r
q
r
s
_
s
_
r
p
r
q
r
t
_
=
H
s
=
r
_
H
q
r
q
r
s
+
H
p
r
p
r
s
_
donde hemos tenido en cuenta que
t
s
=
s
t
As mismo dado que
2
q
r
t
s
=
2
q
r
s
t
tenemos
r
_
q
r
s
_
p
r
t
+
H
q
r
_
+
p
r
s
_
q
r
t
+
H
p
r
__
=0
Ahora bien el determinante del anterior sistema de ecuaciones coincide con el
el Jacobiano
(q
1
, . . . q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
(
1
, . . . ,
2s
)
que por hiptesis es distinto de cero, por lo tanto se han de hacer cero los trmi-
nos entre parntesis que son las ecuaciones de Hamilton
q
r
t
=
H
p
r
p
r
t
=
H
q
r
que es lo que queriamos demostrar.
Teorema 7.7.2 Las transformaciones de contacto dejan invariante las ecuacio-
nes de Hamilton.
Consideremos unsistema dinmicocuya funcinhamiltoniana es H(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t )
y cuyas ecuaciones del movimiento son
dq
r
dt
=
H
p
r
dp
r
dt
=
H
q
r
Vamos a suponer que hacemos una transformacin de contacto a un conjunto
de nuevas variables Q
r
(q
1
, . . . q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t ), P
r
(q
1
, . . . q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t ) tal que
r
P
r
dQ
r
r
p
r
dq
r
=dW+Udt
tenemos que demostrar que el nuevo conjunto de variables Q, P tambien veri-
ca las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con el principio de equivalencia
demostrado anteriormente, si las variables (q, p) son soluciones de las ecuacio-
nes de Hamilton, se verica que
r
p
r
dq
r
Hdt =d+
s
K
s
d
s
y reciprocamente si se verica la anterior ecuacin se verican las ecuaciones
de Hamilton. Podemos expresar las funciones (Q, P) a travs de las (q, p) en tr-
mino de las constantes . Sustituyendo la anterior expresin en la ecuacin de
la transformacin de contacto, tenemos
r
P
r
dQ
r
(H+U) =d(+W) +
s
K
s
d
s
=d
s
K
s
d
s
Ahora bien, de acuerdo con el teorema de equivalencia se ha de vericar que
dQ
r
dt
=
K
P
r
(7.44)
dP
r
dt
=
K
Q
r
(7.45)
K = H
W
t
(7.46)
donde hemos utilizado el hecho que U = W/t . Vemos por tanto que las
(Q, P) verican las ecuaciones de Hamilton, con un nuevo hamiltoniano dado
por K
Ejemplo 7.1 Considerar una partcula que se mueve en el plano sometida a una
fuerza central caracterizada por un potencial V(r). Calcular cual es el nuevo ha-
miltonianao cuando se realiza una transformacin de contacto dada por la fun-
cin generadora
W(q, P) =P
X
(x cost +y sent ) P
Y
(y cost x sent )
SOLUCCIN La funcin generadora de la transformacin de contacto es de la
forma W3, por lo que
Q
r
=
W3(q, P, t )
P
r
p
r
=
W3(q, P, t )
q
r
U =
W3(q, P, t )
t
de tal forma que
X = (x cost +y sent )
Y = (y cost x sent )
p
x
= P
X
cost P
Y
sent
p
y
= P
Y
sent +P
y
cost
U = P
X
(x sent +y cost ) P
Y
(y sen+x cost )
esto es
U =(P
X
Y P
Y
X) = L
siendo L el momento angular. Por tanto
K =H L =
1
2
(P
2
X
+P
2
Y
) +V(X, Y ) L
ahora bien, de los resultados obtenidos en el capitulo anterior, vemos que el ha-
miltoniano K es el hamiltoniano de una partcula sometida a un campo central
respecto de unsistema de referencia movil que se mueve respecto de un sistema
de referencia inercial con velocidad angular
Ejercicios
Ejercicio 7.1 Demostrar que la transformacin denida por las ecuaciones
Q = (2q)
1/2
e
k
cos p
P = (2q)
1/2
e
k
senp
es de contacto. Encontrar cual es la funcin generadora.
Ejercicio 7.2 Demostrar que la transformacin denida por las ecuaciones
Q = l n(1+q
1/2
cos p)
P = 2(1+q
1/2
cos p)q
1/2
senp
es de contactoencontrandocual es una funcingeneradora de la forma W(p,Q,t).
Ejercicio 7.3 Considerar la transformacion
p = f (P)cosQ
q =
f (P)
m
senQ
Demostrar que es de contacto encontrando una funcin generadora de la trans-
formacin. Aplicar dicha transformacin al problema del oscilador armnico
donde
H =
1
2m
p
2
+
1
2
m
2
q
2
encontrando un nuevo Hamiltoniano. Resolver las ecuaciones de Hamilton en
la nuevas variables y de sus solucciones encontrar las solucciones del problema
original.
Captulo 8
Corchetes de Poisson
Dada la importancia terica de los corchetes de Poisson vamos a dedicar un
captulo a su estudio.
8.1. Corchetes de Poisson
Considerar un par de variables u(q, p, t ) y v(q, p, t ), se dene el corchete de
Poisson de estas variables como
[u, v]
p,q
=
r
u
q
r
v
p
r
u
p
r
v
q
r
tenemos una serie de corchetes de Poisson especiales,
[q
i
, q
j
] =0, [p
i
, p
j
] =0, [q
i
, p
j
] =
i
j
Para demostrarlo, basta sustituir las funciones q
i
, p
j
en lugar de las u, v y
tener en cuenta que las variables p, q son independientes.
Teorema 8.1.1 Si tenemos una tranformacin de contacto
Q
i
= Q
i
(q, p, t )
P
i
= P
i
(q, p, t )
184 Captulo 8. Corchetes de Poisson
entonces se verica que
[P
i
, P
j
]
p,q
=0 [Q
i
,Q
j
]
p,q
=0 [P
i
,Q
j
]
p,q
=
j
i
(8.1)
DEMOSTRACIN
De acuerdo con la denicin
[P
i
, P
j
]
p,q
=
r
_
P
i
q
r
P
j
p
r

P
i
p
r
P
j
q
r
_
teniendo en cuenta las relaciones entre las derivadas parciales de las transfor-
maciones de contacto obtenidas previamente (ecuaciones 7.34 y 7.35) tenemos
r
_
P
i
q
r
P
j
p
r

P
i
p
r
P
j
q
r
_
=
r
_
q
r
Q
i
p
r
Q
j
+
p
r
Q
i
q
r
Q
j
_
=(Q
i
,Q
j
)
por lo que
[P
i
, P
j
]
p,q
=(Q
i
,Q
j
)
p,q
=0 (8.2)
siendo (Q
i
,Q
j
)
p,q
uno de los parntesis de Lagrange fundamentales que como
vimos en el captulo anterior es nulo. As mismo se demuestra que
[Q
i
,Q
j
] =(P
i
, P
j
) =0 (8.3)
y
[Q
i
, P
j
] =
j
i
(8.4)
Los anteriores parantesis de Poisson caracterizan a una transformacin de con-
tacto, esto es una transformacin es de contacto si los parntesis de Poisson
fundamentales cumplen las anteriores propiedades.
Teorema 8.1.2 Los parntesis de Poisson son invariantes de una transforma-
cin de contacto.
DEMOSTRACIN
Considerar dos funciones u(q, p, t ) y v(q, p, t ). Considerar que bajouna trans-
formacin de contacto estas dos funciones se transforman en el nuevo sistema
de coordenadas en U(Q, P, t ) y V(Q, P, t ). De acuerdo con el enterior teorema
8.1 Corchetes de Poisson 185
debemos de demostrar que
[u, v]
p,q
=[U, V]
P,Q
partiendo de la denicin de corchete de Poisson
[u, v] =
r
u
q
r
v
p
r
u
p
r
v
q
r
pasando a las nuevas coordenadas tenemos (utilizando la notacin de Einstein
de suma en ndices repetidos)
[u, v] =
_
U
Q
s
Q
s
q
r
+
U
P
s
P
s
q
r
__
V
Q
t
Q
t
p
r
+
V
P
t
P
t
p
r
_
_
U
Q
s
Q
s
p
r
+
U
P
s
P
s
p
r
__
V
Q
t
Q
t
q
r
+
V
P
t
P
t
q
r
_
=
=
U
Q
s
V
Q
t
[Q
t
,Q
s
] +
U
Q
s
V
P
t
[Q
s
, P
t
] +
U
P
s
V
Q
t
[P
s
,Q
t
] +
U
P
s
V
P
t
[Q
s
,Q
t
] =
=[U, V]
Q,P
donde hemos tenido en cuenta que [P
t
,Q
s
] =[Q
t
, P
s
]
8.1.1. Algunas propiedades de los corchetes de Poisson
A partir de la denicin del corchete de Poisson se verica fcilmente que
[u, u] =0
[u, v] =[v, u]
[u, c] =0, siendo c una constante
[u1+u2, v] =[u1, v] +[u2, v]
[u, vw] =[u, v]w+v[u, w]
r
[u, v] =[
u
r
, v] +[u,
u
r
]
, siendo r igual a t , q o p
[u, [v, w]]+[w, [u, v]]+[v, [w, u]] =0 (identidadde Jacobi, Teorema de Pois-
son). Para demostrar este teorema consideremos los corchetes primero y
tercero que podemos poner como [u, [v, w]] [v, [u, w]]. Cabe considerar
el corchete de Poisson como un operador diferencial denido por
[v, w] =
r
_
v
q
r
p
r
v
p
r
q
r
_
w =D
v
w
que podemos expresar como
D
v
=
i
teniendo en cuenta la anterior expresin
[u, [v, w]][v, [u, w]] =(D
u
D
v
D
v
D
u
)w =
i
_
j
w
j
_
i
_
j
w
j
_
De la expresin anterior, los nicos trminos donde aparecen derivadas
segundas de w son
j
_

2
w
j
_
j
_

2
w
j
_
que se anulan idnticamente, por lo que solo nos va a aparecer derivadas
primeras de w, que podemos poner como
[u, [v, w]] [v, [u, w]] =
k
A
k
w
p
k
+B
k
w
q
k
donde las funciones A
k
, B
k
son funciones de u, v pero no de w. Hagamos
w igual a p
j
, tendremos
[u, [v, p
j
]] [v, [u, p
j
]] =
k
A
k
p
j
p
k
= A
j
Ahora bien,
[v, p
j
] =
r
v
q
r
p
j
p
r
v
p
r
p
j
q
r
=
v
q
j
de donde
[u, [v, p
j
]] [v, [u, p
j
]] =[u,
v
q
j
] [v,
u
q
j
] =
q
j
[u, v] = A
j
As mismo, hagamos w =q
j
, al igual que antes tendremos
[u, [v, q
j
]] [v, [u, q
j
]] =
k
B
k
q
j
q
k
=B
j
Desarrollando, como hicimos antes, el trmino de la izquierda de la ante-
rior expresin llegamos a que
p
j
[u, v] =B
j
sustituyendo
[u, [v, w]] [v, [u, w]] =
k
[u, v]
q
k
w
p
k
[u, v]
p
j
w
q
k
=[[u, v], w]
de donde se sigue la igualdad de Jacobi.
8.1.2. Las ecuaciones del movimiento en trmino de los corchetes de
Poisson
Suponer que tenemos una funcin f (q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
, t ) que depende de
un conjunto de variables que verican las ecuaciones de Hamilton,
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
entonces la derivada respecto del tiempo f la podemos poner como
d f
dt
=
f
t
+
r
_
f
q
r
q
r
+
f
p
r
p
r
_
teniendo en cuenta las ecuaciones de Hamilton
d f
dt
=
f
t
+
r
_
f
q
r
H
p
r
f
p
r
H
q
r
_
=
f
t
+[ f , H]
de tal forma que si f no depende explcitamente del tiempo, f es una constante
del movimiento si y solo si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es cero.
La anterior expresin no sirve para escribir las ecuaciones del movimiento en
trminos de los corchetes de Poisson,
dq
i
dt
= [q
i
, H]
dp
i
dt
= [p
i
, H]
Asi mismo, puesto que [H, H] =0, tendremos que
dH
dt
=
H
t
Teorema 8.1.3 El corchete de Poissonde dos constantes del movimiento, es una
constante del movimiento.
DEMOSTRACION Sean u, v dos constantes del movimiento, segn vimos antes
u
t
= [u, H]
v
t
= [v, H]
Formemos el corchete de Poisson de u, v, tendremos
[u, v]
t
=[
u
t
, v] +[u,
v
t
]
teniendo en cuenta que u, v son constantes del movimiento y la igualdad de
Jacobi, tenemos
[u, v]
t
=[[u, H], v] [u, [v, H]] =+[H, [u, v]] =[[u, v], H]
donde vemos que w =[u, v] es una constante del movimiento. As pues los cor-
chetes de Poisson nos pueden servir para formar constantes del movimiento.
Vimos en un captulo anterior que dado un sistema de N ecuaciones de orden
uno, podiamos hacer la integracin del sistema si conociesemos N constantes
del movimiento o integrales primeras del sistema. As pues a priori es posible
emplear el metodo de corchetes de Poisson para generar las N constantes del
movimiento. Localizamos dos de ellas y por aplicacin del corchete de Poisson
vamos generando el resto. La dicultad estriba en que en la mayor parte de las
veces, el corchete de Poisson generado a partir de dos constantes del movimein-
to no representa una nueva constante del movimiento independiente de las an-
teriores.
8.1.3. Corchetes de Poisson y Transformaciones de contacto innite-
simales
Suponer que estmos en el espacio de las fases, en un punto (q, p). Suponer
que tenemos una funcin escalar u(q, p). Suponer que hacemos una transfor-
macin de contacto a un nuevo sistema (Q, P), la funcin u se habr transfor-
mado en laU(Q, P). Ahora bien el valor en el punto (Q, P) transformado del (q, p)
tendr el mismo valor que u en el punto (q, p). Suponer ahora que calculamos
noU(Q, P) si no u(Q, P), esto es mantenemos la forma de la funcin original. Su-
poner que el paso de las coordenadas (q, p) a las (Q, P) se ha realiado mediante
una transformacin de contacto innitesimal, segn vimos antes
Q
i
= q
i
+
G
p
i
P
i
= p
i
G
q
i
siendo G(q, p) la funcin generadora de la transformacin de contacto innite-
simal. As pues debemos de evaluar la funcin u(q
i
+G/p
i
, p
i
G/q
i
) lo
que equivale a evaluar u en un punto innitamente prximo. Desarrolando en
serie
u(q
i
+G/p
i
, p
i
G/q
i
) =u(q
i
, p
i
)+
i
_
u
q
i
G
p
i
u
p
i
G
q
i
_
+ =u(q
i
, p
i
)+[u,G]
por lo que
u =[u,G]
en particular si u =H
H =[H,G]
por lo que si G es una constante del movimiento, H = 0, esto es las constan-
tes del movimiento son funciones generadoras de transformaciones de contacto
innitesimales que dejan invariante la hamiltoniana.
Los teorema de conservacin del momento lineal y del momento cintico
aparecen ahora como casos particulares del anterior resultado. Si una coorde-
nada q
r
es cclica, entonces no aparece en la expresin de la hamiltoniana, por
lo que cualquier cualquier transformacin innitesimal que implique nica-
mente una variacin de dicha coordenada no afectar a la hamiltoniana, esto
es H = 0 y por tanto la funcin generadora de tal transformacin de contacto
es una constante del movimiento. As mismo el momento conjungado tampoco
vara.
Vamos a imaginar una transformacin de contacto en la que nicamente
variamos la coordenada cclica q
i
, de acuerdo con las ecuaciones de la transfor-
macin de contacto innitesimales
q
i
=
G
p
i
p
i
=
G
q
i
Puesto que p
i
= 0(la variable q
i
es cclica), G =G(p
1
, . . . , p
n
, t ) y como nica-
mante varia una q
i
, tendremos que G(p
i
, t ), tomando q
i
=, tendremos
=
dG
dp
i
8.2 Corchetes de Poisson cunticos 191
de dondeG =p
i
. Por lo tanto si q es una coordenada cclica, su momento conju-
gado es la funcin generadora de una transformacion de contacto innitesimal
que deja invariante la hamiltoniana.
8.2. Corchetes de Poisson cunticos
Como es bien sabido del formalismo de la mecnica cuntica, a cada ob-
servable o variable dinmica de la mecnica clsica (posicin, momento lineal,
momento angular, etc.) le corresponde un operador en la mecnica cuntica
(imagen de Heisenberg). Estos operadores no tiene por qu conmutar, por lo
que el algebra de las variables dinmicas en mecnica cuntica es diferente del
algebra de dichas variables en mecnica clsica. Existen no obstante en mec-
nica clasica y en mecnica cuntica objetos que sigen el mismo lgebra. Nos
referimos a los cochetes de Poisson y a los comutadores, de tal forma que, salvo
una constante, dadas un par de variables dinmicas u, v cuyos operadores en
mecnica cuntica sean u, v, el operador comutacin u v v u es proporcional
al operador corchete de Poisson [ u v]
u v v u =i [ u, v]
Para verloexplicitamtente, vamos a suponer que tenemos 4 operadores u
1
, u
2
, v
1
, v
2
,
formemos el corchete de [ u
1
u
2
, v
1
v
2
] que vamos a desarrollar siguiendo las mis-
mas reglas dadas para los corchetes de Poisson clsicos, pero manteniendo el
orden de los operadores. As tenemos
[ u
1
u
2
, v
1
v
2
] =[ u
1
, v
1
v
2
] u
2
+ u
1
[ u
2
, v
1
v
2
]
=[ u
1
, v
1
] v
2
u
2
+ v
1
[ u
1
, v
2
] u
2
+ u
1
[ u
2
, v
1
] v
2
+ u
1
v
1
[ u
2
, v
2
]
asi mismo
[ u
1
u
2
, v
1
v
2
] =[ u
1
u
2
, v
1
] v
2
+ v
1
[ u
1
u
2
, v
2
]
=[ u
1
, v
1
] u
2
v
2
+ u
1
[ u
2
, v
1
] v
2
+ v
1
[ u
1
, v
2
] u
2
+ u
1
v
1
[ u
2
, v
2
]
Igualando, obtenemos
[ u
1
, v
1
]( u
2
v
2
v
2
u
2
) =( u
1
v
1
v
1
u
1
)[ u
2
, v
2
] (8.5)
puestoque estos resultados hande vericarse cualesquiera que sean u
1
, u
2
, v
1
, v
2
,
se debe vericar que
u
1
v
1
v
1
u
1
= i [ u
1
, v
1
]
u
2
v
2
v
2
u
2
= i [ u
2
, v
2
]
siendo una constante con dimensiones de accin e igual a la constante de
Planck h/2.
En orden a obtener las reglas de conmutacin, la subsiguiente hiptesis es
la de suponer que los corchetes de Poisson cunticos tienen el mismo valor que
los corchetes de Poisson clsicos. As por ejemplo hemos visto que
[q
r
, q
s
] =0, [p
r
, p
s
] =0, [q
r
, p
s
] =
rs
de tal forma que
[ q
r
, q
s
] =0, [ p
r
, p
s
] =0, [ q
r
, p
s
] =
rs
y por tanto
q
r
q
s
q
s
q
r
= 0
p
r
p
s
p
s
p
r
= 0
q
r
p
s
p
s
q
r
= i
rs
que son las condiciones cunticas fundamentales de Heisenberg.
Ejemplo 8.1 Evaluar los corchetes de Poisson del momento angular [L
i
, L
j
].
SOLUCCIN
Vamos a calcular primerocuantovale [L
z
, x], [L
z
, y], [L
z
, z] as como[L
z
, p
x
], [L
z
, p
y
], [L
z
, p
z
],
para ello tengamos en cuenta la denicicin de L
z
=xp
y
yp
x
por lo que
[L
z
, x] =[xp
y
yp
x
, x] =[xp
y
, x][yp
x
, x] =x[p
y
, x]+[x, x]p
y
y[p
x
, x][y, x]p
x
=+[x, p
x
]y = y
Haciendo de la misma forma
[L
z
, y] =[xp
y
yp
x
, y] =[xp
y
, y][yp
x
, y] =x[p
y
, y]+[x, y]p
y
y[p
x
, y][y, y]p
x
=x[y, p
y
] =x
y
[L
z
, z] =[xp
y
yp
x
, z] =[xp
y
, z][yp
x
, z] =x[p
y
, z]+[x, z]p
y
y[p
x
, z][y, z]p
x
=0
As mismo
[L
z
, p
x
] =[xp
y
yp
x
, p
x
] =[xp
y
, p
x
] [yp
x
, p
x
] =
=x[p
y
, p
x
] +[x, p
x
]p
y
y[p
x
, p
x
] [y, p
x
]p
x
=p
y
[L
z
, p
y
] =[xp
y
yp
x
, p
y
] =[xp
y
, p
y
] [yp
x
, p
y
]
=x[p
y
, p
y
] +[x, p
y
]p
y
y[p
x
, p
y
] [y, p
y
]p
x
=p
x
[L
z
, p
z
] =[xp
y
yp
x
, p
z
] =[xp
y
, p
z
] [yp
x
, p
z
]
=x[p
y
, p
z
] +[x, p
z
]p
y
y[p
x
, p
z
] [y, p
z
]p
x
=0
por lo que
[L
y
, L
z
] =[zp
x
xp
z
, L
z
] =[zp
x
, L
z
] [xp
z
, L
z
]
=z[p
x
, L
z
] +[z, L
z
]p
x
x[p
z
, L
z
] [x, L
z
]p
z
=zp
y
+yp
z
=L
x
y de la misma forma se calculan los otros dos. Puesto que hemos quedado que
en mecnica los corchetes de Poisson valen lo mismo que en mecnica clsica
tenemos
L
y

L
z
L
z

L
y
=i [
L
y
,

L
z
] =i
L
x
Considerar una funcin escalar u que depende de r, p. Vamos a demostrar
que conmuta con L
z
. Para ello devemos de hacer notar que u debe depender de
r, p en forma de r
2
, p
2
, , r p de tal forma que
[L
z
, u] =[xp
y
yp
x
, u] =[x, u]p
y
+x[p
y
, u] [y, u]p
x
y[p
x
, u]
calculemos cuanto vale [x,u]
[x, u] =
x
x
u
p

x
p
u
x
puesto que x, p son independientes
x
p
=0, as mismo,
x
x
=
xi
, por lo que
[x, u] =
u
p
x
de la misma forma
[p
x
, u] =
u
x
por lo que
[L
z
, u] =
u
p
x
p
y
u
p
y
p
x
+y
u
x
x
u
y
[L
z
, u] =k
_
p
up+
r
u r
_
r
u =
u
(r
2
)
2r +
u
(rp)
p
y que
p
u =
u
(p
2
)
2p+
u
(rp)
r
tenemos
[L
z
, u] =k
_
u
(rp)
2(r p) +
u
(rp)
2(pr)
_
=0
As pues las componentes del momento angular conmutan con cualquier esca-
lar formado a partir de momentos y posiciones. En particular podemos formar
el escalar L
2
, por lo que
[L
x
, L
2
] =[L
y
, L
2
] =[L
z
, L
2
] =0 (8.6)
o bien el hamiltoniano
[L
x
, H] =[L
y
, H] =[L
z
, H] =0 (8.7)
Por otra parte, dada una funcin vectorial de u de r, p, esta debe ser de la forma
u=u
1
(r, p)r +u
2
(r, p)p+u
3
(r, p)(r p)
Teniendo en cuenta las reglas vistas hasta ahora de como son los corchetes de
Poisson de L
z
con x, y, z, p
x
, p
y
, p
z
, L
x
, L
y
, L
z
asi como teniendo en cuenta que
los corchetes de Poisson con funciones escalares son nulas, podemos ver que
[L
z
, u] =ku
y en general
[L n, u] =[L
n
, u] =nu (8.8)
Considerar ahora un sistema y que hacemos rotar al sistema un ngulo en-
torno a un eje n. Dada una funcin vectorial u funcin de posiciones y momen-
tos, la variacin que sufre esta funcin al variar el ngulo es
u =u(n)
por lo que teniendo en cuenta los resultados anteriores
u =[L n, u] =[u, L n]
Obtuvimos antes, que la variacin sufrida por una funcin u bajo una transfor-
macin de contacto innitesimal era en general
u =[u,G]
siendo G la funcin generadora de la transformacin de contacto innitesimal.
Vemos por tanto que L n es la funcin generadora de la transformacin de con-
tacto innitesimal consisten en girar un cierto ngulo. En este caso = . As
pues si el sistema es invariante en una transformacin de contacto que consiste
en un giro, (esto es existe simetra de rotacin) el hamiltoniano no varia, con lo
que la funcin generadora de la transformacin de contacto es una constante
del movimiento, esto es la proyeccin del momento angular a lo largo del eje de
rotacin permanece constante.
Captulo 9
El mtodo Hamilton - Jacobi
9.1. Introduction
El mtodode Hamilton-Jacobi tiene comoobjetivola integracinde las ecua-
ciones de Hamilton. Sin embargo en vez de tratar de hacerlo de forma directa,
esto es, integrando el conjunto de 2n ecuaciones diferenciales que constituyen
el conjunto de ecuaciones de Hamilton trata de hacerlo mediante una transfor-
macin de contacto. Ya vimos en el tema dedicado a las transformaciones de
contacto, como Hamilton trata de resolver las ecuaciones del rayo (trayectoria
ms corta de la propagacinde la luz otrayectoria de los fotones) mediante la in-
troduccin de una funcin caracteristica a partir de la cual y mediante mtodos
algebraicos resolver el problema del cculo de la trayectoria de los rayos. Segn
vimos, esta funcin caracteristica es la funcin generadora de una transforma-
cin de contacto. Enel mtodo de Hamilton-Jacobi vamos a tratar de buscar una
funcin caracteristica, una transformacin de contacto, que nos sirva para algo,
la integracin de las ecuaciones de Hamilton.
9.2. La ecuacin de Hamilton-Jacobi
Enel captulo anterior hemos visto que por medio de una transformacinde
contacto es posible transformar nuestro problema en otro en el que la nuevas
variables sigan vericando las ecuaciones de Hamilton con un nuevo hamilto-
198 Captulo 9. El mtodo Hamilton - Jacobi
niano dado por
K =H+
W
t
siendo W la funcin generadora de la transformacin de contacto
1
. En el nuevo
sistema tendremos que
Q
i
=
K
P
i
P
i
=
K
Q
i
Ahora bien, podemos elegir la transformacin de contacto de tal forma que, K =
0 por lo que en el nuevo sistema
Q
i
=
i
=ct e
P
i
=
i
=ct e
(hemos elegido el signo menos en las constantes
i
por conveniencia) por lo
que la solucin de las ecuaciones en el nuevo sistema es trivial. Si elegimos una
funcin generadora de la forma W(q, P, t ) para hacer la transformacin de con-
tacto, tenemos que
p
i
=
W(q, P, t )
q
i
Q
i
=
W(q, P, t )
P
i
ahora bien como las nuevas variables se reducen a constantes, tenemos
p
i
=
W(q, , t )
q
i
i
=
W(q, , t )
i
Del segundo grupo de ecuaciones podemos despejar, suponiendo que el Hes-
siano
2
W/q sea distinto de cero, la qs como funcin de , y el tiempo
y sustituyendo en la primera obtenemos los momentos, por lo que queda re-
1
Hemos cambiado de signo a la funcin generadora
9.2 La ecuacin de Hamilton-Jacobi 199
suelto nuestro problema de la integracin de la ecuacin de Hamilton. As pues,
al igual que suceda en ptica, podemos integrar las ecuaciones del movimien-
to por mtodos algebraicos, a partir del conocimiento de la funcin W. Que
condiciones debe de cumplir la funcin generadora para que se anule idntica-
mente el nuevo hamiltoniano?. Pues que
H(q, p, t ) +
W(q, P, t )
t
=0.
Puesto que bajo la transformacin de contacto W(q, P, t )
p
i
=
W
q
i
tenemos
2
H(q,
W
q
, t ) +
W(q, P, t )
t
=0
y puesto que P
i
=
i
tenemos
H(q,
W
q
, t ) +
W(q, , t )
t
=0 (9.1)
que es la ecuacin de Hamilton Jacobi.
Diremos que hemos obtenido una integral completa de una ecuacin dife-
rencial de primer orden y n derivadas parciales cuando obtengamos una solu-
cin con n constantes. La ecuacin de Hamilton-Jacobi es de orden n+1, ahora
bien, puesto que en la ecuacin de HamiltonJacobi, la funcin W entra nica-
mente en forma diferencial, las soluciones de dicha ecuacin contendrn una
constante aditiva que no tiene ninguna importancia, diremos entonces que he-
mos obtenido una integral completa de la ecuacin de Hamilton Jacobi cuan-
do hayamos obtenido una solucin de la forma
W(q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n
, t )
en la que ninguna de las s aparece como constante aditiva.
Dada una ecuacin diferencial en derivadas parciales existen en principio
2
Con (W/q) queremos indicar W/q
i
, i =1, 2, . . . , n
una gran variedad de integrales completas de dicha ecuacin en derivadas par-
ciales, la pregunta es Cualquier integral completa de dicha ecuacin sirve para
resolver las ecuaciones de Hamilton a partir del sistema
p
i
=
W(q, , t )
q
i
i
=
W(q, , t )
i
?
La respuesta es armativa. De acuerdo con nuestras hiptesis la funcin W es
un integral completa de la ecuacin de HamiltonJacobi y por tanto contiene n
constantes no aditivas a la vez que el Hessiano es distinto de cero, por lo que
del anterior grupo de ecuaciones podemos despejar q, p en funcin de , y el
tiempo t .
q
i
= q
i
(, , t )
p
i
= p
i
(, , t )
tenemos que demostrar que estas funciones son soluciones de las ecuaciones
de Hamilton. Para ello vamos a formar el Pafano

r
p
r
dq
r
Hdt . Puesto que
por nuestras hiptesis
p
i
=
W(q, , t )
q
i
y
H =
W(q, , t )
t
tenemos
r
p
r
dq
r
Hdt =
r
W(q, , t )
q
r
dq
r
+
W(q, , t )
t
dt
=dW(q, , t )
r
W(q, , t )
r
d
r
=d(, , t ) +
r
d
r
9.2 La ecuacin de Hamilton-Jacobi 201
donde hemos substituido las qs como funcin de , y hemos hecho uso de
r
=
W
r
Ahora bien del teorema de equivalencia, las funciones
q
r
= q
r
(, , t )
p
r
= p
r
(, , t )
son soluciones de las ecuaciones de Hamilton.
As pues una vez encontrada una integral completa de la ecuacin de Hamil-
ton Jacobi tenemos resuelto nuestro problema de integracin de las ecuacio-
nes diferenciales de Hamilton. Ahora bien el problema de encontrar soluciones
de la ecuaciones enderivadas parciales no es trivial. Estudiaremos bajo que con-
diciones es relativamente fcil encontrar soluciones de dicha ecuacin.
De todas las integrales completas que se pueden obtener a partir de la ecua-
cin de HamiltonJacobi hay una de particular inters, aquella en la que las
constantes de integracin se reducen a las posiciones y momentos iniciales. Por
lo que, segn lo deducido anteriormente,
r
p
r
dq
r
Hdt =d
r
p
r0
dq
r0
ahora bien de las ecuaciones deducidas en el captulo dedicado a los mtodos
variacionales, vemos que salvo una constante sin importancia
=S =
_
Ldt
esto es, la integral completa coincide con la funcin principal de Hamilton.
9.3. Sistemas autnomos
En el caso de que el sistema sea autnomo, el tiempo t no esta en el hamil-
toniano por lo que la integral de Jacobi es una constante del movimiento
H(q, p) =h
En este caso la ecuacin de HamiltonJacobi resulta ser
h =H(q,
W
q
) =
W
t
por lo que podemos tomar
W(q, , t ) =ht +W
(q, h,
2
, . . . ,
n
)
(hemos elegido a h como la primera constante de integracin ) y la ecuacin de
Hamilton toma la forma
H(q,
W
(q, h,
2
, . . . ,
n
)
q
) =h
Las integrales de las ecuaciones del movimiento quedan
1
=
W
1
=
(ht +W
(q, h,
2
, . . . ,
n
)
h
=t
W
(q, h,
2
, . . . ,
n
)
h
tomando
1
=t
0
tenemos
t t
0
=
W
(q, h,
2
, . . . ,
n
)
h
(9.2)
que nos da la ley horaria. El resto de las ecuaciones quedan
r
=
W
r
, r =2, . . . , n (9.3)
p
r
=
W
q
r
, r =1, . . . , n (9.4)
9.3 Sistemas autnomos 203
que nos dan la ecuacin de la trayectoria. La funcin W
recibe el nombre de
funcin caracterstica de Hamilton.
En el prrafo anterior hemos visto que si el tiempo no est en el hamilto-
niano, la integral de Jacobi es una constante del movimiento y podemos separar
la funcin W en dos partes, una que incluye solo el tiempo (en la que apare-
ce el tiempo y su variable conjugada la integral de Jacobi) y otra independiente
de l. En el caso en que exista alguna coordenada ignorable , por ejemplo q
n
,
sabemos que su momento generalizado
n
es una constante del movimiento,
podemos as mismo separar la funcin caracterstica en la forma
W =W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, ) +q
n
ht
siendo el momento generalizado asociado a la coordenada q
n
. Llevando la
anterior expresin a las ecuaciones que denen la trayectoria del sistema y su
ley horaria tendremos
t t
0
=
W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
h
(9.5)
i
=
W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
i
, i =2, . . . , n1 (9.6)
q
n0
=
W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
+q
n
(9.7)
p
i
=
W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
q
i
, , i =1, . . . , n1 (9.8)
p
n
= . (9.9)
donde hemos tomado
n
=q
n0
. Ahora la funcinW
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
ser solucin de la ecuacin de Hamilton
H(q
1
, . . . , q
n1
,
W
(q
1
, . . . , q
n1
, h,
2
, . . . ,
n1
, )
q
i
) =h (9.10)
Ejemplo 9.1 Resolver por el mtodo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi el pro-
blema del oscilador armnico unidimensional.
SOLUCIN Como es bien sabido, el hamiltoniano de un oscilador armnico vie-
ne dado por la expresin
H =
1
2m
p
2
+
1
2
kq
2
Como el hamiltoniano no depende del tiempo podemos separar la funcin W
en dos partes
W(q, h, t ) =W
(q, h) ht
de tal forma que la ecuacin de HamiltonJacobi resulta
H(q,
W
q
) =
1
2
kq
2
+
1
2m
_
W
q
_
2
=h
de donde
W
q
=
_
2mh kmq
2
integrando
W
km
_
_
2h
k
q
2
dq
por lo que
W =
km
_
dq
_
2h
k
q
2
ht
La integracin no es necesario realizarla, pues nos interesa la derivada de la fun-
cin W respecto de las constantes de integracin. La ley horaria se obtiene fcil-
mente de la ecuacin
t t
0
=
W
h
=
_
m
k
_
dq
1
_
2h
k
q
2
integrando
t t
0
=
_
m
k
_
_
arcsinq
_
k
2h
_
_
tomado =
k/m nos queda

q =
_
2h
k
sen((t t
0
) +)
que es la ecuacin del movimiento. Los momentos lo podemos deducir a partir
de la expresin
p =
W
q
=
mk
_
2h
k
q
2
que, teniendo en cuenta la expresin de q, obtenemos
p =
2hmcos((t t
0
) +)
Suponiendo que en el instante inicial t =t
0
, p
0
=0, q =q
0
, tenemos
p
0
=0 =
2hmcos()
de donde
=
2
y por tanto
q
0
=
_
2h
k
sen(/2)
esto es la energa total vale
h =
1
2
kq
2
0
por lo que la expresin de q queda
q =q
0
sen((t t
0
) +/2) =q
0
cos((t t
0
))
Si en vez de tomar p(t
0
) =0, q(t
0
) = q
0
hubisemos tomado p(t
0
) = p
0
, q(t
0
) =0,
tendramos que =0, por lo que
p
0
=
mk
2h/k =
2hm
y
2h/k =
p
0
mk
de donde
p = p
0
cos(t t
0
)
q =
p
0
mk
sen(t t
0
)
Ejemplo 9.2 Resolver las ecuaciones del movimiento mediante el mtodo de
HamiltonJacobi para el problema de una partcula que se mueve en un plano
sometida a una fuerza central.
SOLUCIN
Poniendo la expresin de la energa cintica en polares se llega a
T =
1
2
m( r
2
+r
2
2
)
por lo que la lagrangiana vale
L =
1
2
m( r
2
+r
2
2
) V(r)
los momentos generalizados son
p
r
=
L
r
=m r
p
=
L
=mr
2
de donde
r =
1
m
p
r
=
1
mr
2
p

por lo que el hamiltoniano vale
H =p
r
r +p
L =
1
2m
_
p
2
r
+
p
2
r
2
_
+V(r)
Como el tiempo no esta en el hamiltoniano y es una variable ignorable, tene-
mos
W =W
(r, h, ) +ht
de donde la ecuacin de Hamilton - Jacobi
H(q,
W
q
) +
W
t
=0
resulta ser
1
2m
__
W
r
_
2
+
2
r
2
_
+V(r) =h
de donde
W
(r, h, )
r
=
_
2m(h V(r))
r
2
por lo que
W =
_
dr
_
2m(h V(r))
r
2
+ht
y las ecuaciones del movimiento las podemos obtener del sistema
t t
0
=
W
(r, h, )
h
=
_
mdr
_
2m(h V)
2
r
2
que nos da la ley horaria. El resto de las ecuaciones quedan
=
W
=
_
dr
r
2
_
2m(h V)
2
r
2
+
que nos da la ecuacin de la trayectoria.
9.4. Variables separables
Considerar el caso en que dado un sistema dinmico, la funcin caracters-
tica de Hamilton
W
(q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n1
, h)
solucin de la ecuacin en derivadas parciales
H(q,
W
q
) =
n
se puede separar de la siguiente manera
W
(q
1
, . . . , q
n
,
1
, . . . ,
n
) =
i
W
i
(q
i
,
1
, . . . ,
n
)
de tal forma que separe la ecuacin en derivadas parciales de Hamilton Jacobi
en n ecuaciones de la forma
H
i
(q
i
,
W
i
q
i
,
1
, . . . ,
n
) =
i
en las que en cada ecuacin solo se hace referencia a una q
i
. Estas ecuaciones
diferenciales en general se pueden integrar por cuadraturas. Como hemos visto
antes, siempre que existan coordenadas ignorables podemos separar la funcin
caracterstica, pero en general no existe una regla que nos permita decir cuando
un sistema es separable o no. As mismo la separabilidad del sistema depen-
de del tipo de coordenadas elegidas. As por ejemplo, el caso de una partcula
sometida a un campo central es de variables separables en polares pero no en
cartesianas. Existe un teorema debido a Liouville, que no vamos a demostrar,
que nos dice que si la energa cintica se puede poner como
T =
1
2
(X
1
+X
2
+. . . +X
n
)
_
q
2
1
P
1
+
q
2
2
P
2
+. . . +
q
n
1
P
n
_
y el potencial V vale
V =
1
+
2
+. . . ,
r
X
1
+X
2
+. . . +X
n
9.4 Variables separables 209
donde X
r
, P
r
,
r
son funciones de q
r
. El sistema es de variables separables.
Ejemplo 9.3 Resolver por el mtodo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi el pro-
blema de Kepler en tres dimensiones
SOLUCIN Consideremos el problema de una partcula sometida a una fuerza
central denida por un potencial V(r) = k
2
/r. La energa cintica de la part-
cula vale
3
T =
1
2
( r
2
+r
2
2
+r
2
cos
2
2
)
siendo el ngulo polar del cuerpo respecto del plano de referencia. Los mo-
mentos generalizados valen p
r
= r, p
=r
2
, p
=r
2
cos
2
, de donde podemos
obtener las velocidades generalizadas, r,

,

y el hamiltoniano H =T +V,
H =
1
2
_
p
2
r
+
p
2
r
2
+
p
2
r
2
cos
2
_
+
k
2
r
Puesto que el tiempo no est en el hamiltoniano,
W(r, , , h,
2
,
3
, t ) =W
(r, , , h,
2
,
3
) ht
(done hemos puesto
1
= h) y como no aparece en el hamiltoniano, su mo-
mento conjugado es una constante del movimiento y por tanto podemos to-
mar W como
W
(r, , , h,
2
, ) =W
(r, , h,
2
, ) +
por lo que
W(r, , ,
1
,
2
,
3
, t ) =W
(r, , h,
2
, ) +ht
(donde hemos llamado a la constante
3
). La ecuacin de HamiltonJacobi
3
En el problema de Kepler, se puede considerar que la partcula tiene masa unidad y la cons-
tante k
2
que aparece en el potencial vale k
2
= G(m
1
+m
2
), siendo m
1
y m
2
las masas de los
cuerpos
H(q,
W
q
) =h se expresa como
1
2
__
W
r
_
2
+
1
r
2
_
W
_
2
+
2
r
2
cos
2
k
2
r
=h
Busquemos una solucin de la forma,
W
=R(r) +()
Sustituyendo
r
2
_
R
2
2k
2
r
2h
_
=
_
2
+
2
cos
2
_
El miembro de la derecha solo depende de y el de la izquierda de r, para que
sean iguales debe de ser iguales a una constante, y por tanto
_
2
+
2
cos
2
_
=
2
2
r
2
_
R
2
2k
2
r
2h
_
=
2
2
y por tanto
2
=
2
2
2
cos
2
R
2
=2h +
2k
2
r
2
2
r
2
En ambas ecuaciones, para que los miembros de la izquierda sea positivos, r
y tienen que tener limitados su valores y por tanto los movimientos en estas
coordenadas son libraciones. Para que
2
0 se necesita que
2
> . Vamos a
quedarnos con aquellos movimientos para los que la energa h es negativa y que
comose sabe sonaquellos que danlugar a rbitas elpticas. Enestas condiciones
la forma cuadrtica 2hr
2
+2k
2
r
2
2
tiene dos races reales r
1
, r
2
, (r
1
< r
2
) que
corresponden con el perigeo y apogeo de la rbita elptica.
Integrando y sustituyendo en la denicin, tenemos
W(r, , , h,
2
, , t ) =
_
r
r
1
_
2h +
2k
2
r
2
2
r
2
dr +
_
0
_
2
2
2
cos
2
d+ht
De donde las ecuaciones del movimiento resultan ser:
t t
0
=
_
r
r
1
dr
_
2h +
2k
2
r

2
2
r
2
2
=
_
r
r
1
2
dr/r
2
_
2h +
2k
2
r

2
2
r
2
+
_
2
d
_
2
2

2
cos
2
3
=
_
0
d/cos
2
2
2

2
cos
2
+
Vamos a analizar la interpretacin de las diferentes constantes. Para ello la
ltima ecuacin la podemos poner como (teniendo en cuenta que d(tan) =
1/cos
2
)
+
3
=
_
0
d(tan)
_
_
2
2
2
1
_
tan
2
De donde,
tan =
_
_
_
2
2
2
1
_
sen(+
3
)
Lo que nos ndica que la rbita es plana, pues implica una relacin lineal en-
tre los cosenos directores(cos cos, cossen, sen). La planitud de la rbita
se obtiene asimismo de la constancia del momento angular (que es normal al
plano de la rbita), al ser la fuerza una fuerza central. Sea la longitud del nodo
ascendente e i el ngulo de inclinacin del plano de la rbita (ver la gura 9.1.
De las relaciones de geometra de tringulos esfricos se verica que
tan =tani sen()
de donde =
3
y por tanto
3
representa la longitud del nodo ascendente.
As mismo
cos i =
2
Respecto de la segunda de las ecuaciones del movimiento vamos a llamar a
Figura 9.1: Coordenadas de la rbita respecto del equinoccio vernal
a la integral
=
_
r
r
1
2
dr/r
2
_
2h +
2k
2
r

2
2
r
2
que en trminos de los radios r
1
, r
2
anteriormente denidos, se puede poner
como
=
_
r
r
1
dr/r
2
_
_
1
r
1
1
r
__
1
r

1
r
2
_
integrando,
1
r
=
1
2
_
1
r
1
+
1
r
2
_
+
1
2
_
1
r
1
1
r
2
_
cos (9.11)
que es una de las formas polares de la elipse. Es fcil de ver que para =0, r =r
1
estamos en el perigeo y para = , r = r
2
estamos en el apogeo. En la segunda
integral de dicha ecuacin,
_
2
d
_
2
2

2
cos
2
Se puede demostrar utilizando la trigonometra esfrica que

sen =seni senu
siendo u =+ el desplazamiento angular a partir del nodo ascendente, donde
es el argumento del perigeo y la anomala verdadera, se tiene
_
2
d
_
2
2

2
cos
2
=
_
0
cosd
cos
2
cos
2
i
donde hemos tenido en cuenta que cos i = /
2
. Puesto que i es constante,
cosd =seni cos udu y por tanto
_
0
cosd
cos
2
cos
2
i
=
_
u
0
seni cos udu
sen
2
i sen
2
=u
As pues
=u+
2
y puesto que =0 para r =r
1
, esto es en el perigeo, tenemos
2
=u
0
=
La ecuacin de la rbita resulta
1
r
=
1
2
_
1
r
1
+
1
r
2
_
+
1
2
_
1
r
1
1
r
2
_
cos(u u
0
) =
1
2
_
1
r
1
+
1
r
2
_
+
1
2
_
1
r
1
1
r
2
_
cos()
Introduciendo como constantes el semieje mayor de la elipse a y la excentri-
cidad e, se tiene r
1
= a(1 e) y r
2
= a(1 +e) y como r
1
y r
2
son los ceros de la
ecuacin cuadrtica 2hr
2
+2k
2
r
2
2
se tiene
k
2
h
=r
1
+r
2
=2a, r
1
r
2
=
2
2
2h
1
=a
2
(1e
2
)
de donde
h =
k
2
2a
y por tanto la energa total inicial determina el semieje mayor de la elipse. As
mismo,
2
=
_
k
2
p
siendo p =a(1e
2
) y por tanto
=
_
k
2
pcos i
Para deducir la ley horaria, debemos de tener en cuenta la ecuacin para-
mtrica de la elipse
x = a cosE
y = bsenE
siendo E la anomala excntrica, de donde es posible deducir que
r =a(1e cosE)
y que a =(1/2)(r
1
+r
2
); e =(r
2
r
1
)/(r
2
+r
1
). Por lo que
r =r
1
cos
2
1
2
E +r
2
sen
2
1
2
E
Teniendo en cuenta esta expresin la expresin de la ley horaria de la rbita,
t t
0
=
_
r
r
1
dr
_
2h +
2k
2
r

2
2
r
2
=
_
r
r
1
rdr
2h
(r
2
r)(r r
1
)
=
_
a
k
2
_
r
r
1
rdr
(r
2
r)(r r
1
)
la podemos poner como
t t
0
=
_
a
k
2
_
E
0
rdE =
_
a
3
k
2
(E e senE)
que es la llamada ecuacin de Kepler. LLamando
n =
_
k
2
a
3
se tiene
E senE =n(t t 0)
9.5 El mtodo de variacin de las constantes 215
de tal forma que para t = t
0
, E = 0: estamos en el perigeo (El ngulo E se mide
desde el centro de la elipse a partir del perigeo), para E = 2 hemos dado la
vuelta completa y por tanto
2 =nT
por lo que
n =
2
T
o
T =
2
n
=2
_
a
3
k
2
de donde se deduce que
a
3
=k
2
_
T
2
_
2
esto es, los cubos del semieje mayor de la elipse es proporcional al cuadrado del
periodo. Segunda ley de Kepler. Con esto tenemos resuelto completamente el
problema. Pues tenemos la ley horaria y la ecuacin de la trayectoria e identi-
cado las constantes del movimiento que vamos a resumir
h =
k
2
2a
2
=
_
k
2
p
=
_
k
2
pcos i
1
= t
0
(instante de paso por el perigeo)
2
= (argumento el perigeo)
3
=
0
(longitud del nodo ascendente)
9.5. El mtodo de variacin de las constantes
Considerar que tenemos un problema mecnico cuyo hamiltoniano lo po-
demos poner como H =H
0
+H
1
. Suponed que el problema mecnico cuyo ha-
miltoniano es H
0
lo hemos resuelto mediante el mtodo de Hamilton-Jacobi.
Esto es hemos encontrado una transformacin de contacto W que nos lleva a
una nuevas variables , , donde le hamiltoniano se anula idnticamente y por
tanto las nuevas variables son constantes del movimiento. Segn acabamos de
ver
p
i
=
W(q, , t )
q
i
i
=
W(q, , t )
i
?
Ahora bien, una transformacin que es de contacto para un hamiltoniano es de
contacto para todo hamiltoniano y por tanto podemos aplicar esta trasforma-
cin de contacto al hamiltoniano H = H
0
+H
1
, lo que nos permite pasar de las
variables q, p a las variables , y en estas nuevas variables las ecuaciones de
Hamilton se escriben
i
=
K
i

i
=
K
i
siendo el nuevo hamiltoniano igual al antiguo menos la derivada parcial respec-
to del tiempo de la funcin generadora de la transformacin de contacto reali-
zada, esto es
K =H
W
t
=H
0
+H
1
W
t
Ahora bien,
H
0
W
t
=0
y por tanto
K =H1
escrito obviamente en trminos de las nuevas variables. As pues tenemos
i
=
H1
i

i
=
H1
i
y por tanto las coordenadas , verican las ecuaciones de Hamilton, con el
hamiltoniano original H1 escrito en trminos de las constante , del problema
de Hamilton-Jacobi del hamiltoniano H
0
Ejemplo 9.4 Resolver por el mtodo de variacin de las constantes el caso de
una partcula sometida al campo gravitatorio producido por un cuerpo con for-
ma de esferoide.
SOLUCIN En el caso de un cuerpo con forma de esferoide, caso de una Tierra
ideal (homognea y sin relive), el potencial gravitatorio se puede poner como
suma de el potencial gravitatorio de la Tierra supuesta esfrica mas un trmino
perturbativo. De tal forma que el Hamiltoniano de una partcula de masa m so-
metida al campo gravitatorio terrestre se puede poner como suma del hamilto-
niano asociado a la tierra esfrica ms el asociado al trmino perturbativo. El
problema de una tierra esfrica es el mismo que el de una masa puntual situada
en el origen y por tanto que resolvimos anteriormente. Vamos a aplicar el m-
todo de variacin de las constantes para ver como varan los parmetros de la
rbita en funcin del trmino perturbativo.
Vamos a llamar H1 al trmino perturbativo, tendremos, segn acabamos de
demostrar, seis ecuaciones (3 para las s y 3 para la s )
i
=
H1
i

i
=
H1
i
que podemos poner en trminos de los parmetros de la rbita
i
=
i
(a, e, i , t
0
, , )
i
=
i
(a, e, i , t
0
, , )
Llamemos
i
a cada uno de estos seis parmetros. Invirtiendo las anteriores
ecuaciones tendremos seis ecuaciones del tipo
i
=
i
(
i
,
i
), derivando res-
pecto del tiempo (utilizando la notacion de Einstein de suma en el ndice repe-
tido)
i
=
j

j
+
j
puesto que
j
y

j
verican las ecuaciones de Hamilton
i
=
j
_
H1
j
_
+
j
_
H1
j
_
que en trminos de las s queda
i
=
j
_
H1
j
_
+
j
_
H1
j
_
De la resolucin del problema de Kepler obtuvimos que
h =
k
2
2a
2
=
_
k
2
a(1e
2
)
=
_
k
2
a(1e
2
)cos i
1
= t
0
(instante de paso por el perigeo)
2
= (argumento el perigeo)
3
= (longitud del nodo ascendente)
de donde
a =
k
2
2h
e
2
= 1+
2
2
h
k
4
cos i =
2
t
0
=
1
=
2
=
3
Derivando respecto del tiempo, tenemos para la primera ecuacin
a =
k
2
2h
2
h =
k
2
2(k
2
/2a)
2
h =
2a
2
k
2
h
Teniendo en cuenta las ecuaciones de Hamilton que acabamos de obtener para
las constantes, llegamos a
a =
2a
2
k
2
H1
1
=
2a
2
k
2
k
H1
1
Puesto que
1
solo depende de t
0
tendremos
a =
2a
2
k
2
H1(a, e, i , , , t
0
)
t
0
teniendo en cuenta que k
2
=n
2
a
3
tenemos
a =
2
n
2
a
H1(a, e, i , , , t
0
)
t
0
Llamando M=n(t t
0
), que recibe el nombre de anomala media (ngulo reco-
rrido por un cuerpo que se mueve con velocidad angular uniforme n), tenemos
a =
2
n
2
a
H1(a, e, i , , , t
0
)
M
M
t
0
=
2
na
H1(a, e, i , , , M)
M
(9.12)
Haciendo lo mismo con el resto de ecuaciones y teniendo en cuenta que de la
denicin de M
dM
dt
=n(1
dt
0
dt
) =n n
dt
0
dt
se obtiene
e =
(1e
2
)
na
2
e
H1(a, e, i , , , M)
M
1e
2
nea
2
H1(a, e, i , , , M)
(9.13)
di
dt
=
cot i
na
2
1e
2
H1(a, e, i , , , M)
1
na
2
seni
1e
2
H1(a, e, i , , , M)
(9.14)
M = n
2
na
H1(a, e, i , , , M)
a
1e
2
na
2
e
H1(a, e, i , , , M)
e
(9.15)
=
1e
2
na
2
e
H1(a, e, i , , , M)
e
cot i
na
2
1e
2
H1(a, e, i , , , M)
i
(9.16)
=
1
seni
1
na
2
1e
2
H1(a, e, i , , , M)
i
(9.17)
Nos queda por evaluar H1 y esto obviamente depende del problema a tratar.
En este caso vamos a considerar el campo gravitatorio creado por una Tierra
elptica. Para ello debemos de considerar que el potencial gravitatorio creado
en el punto r por una masa m situada en el punto vale
V(r) =G
m
|r |
y el campo gravitatorio V vale
V(r) =
_
G
m
|r |
=
El denominador de las anteriores expresiones se puede poner como
|r | =
_
(r ) (r ) =
_
r
2
+
2
2rcos
siendo el ngulo entre los vectores r y . Teniendo en cuenta los cosenos di-
rectores de ambos vectores este coseno lo podemos poner como
cos=sensen
+coscos
cos(
)
De tal forma que el potencial elemental vale
V =G
dm
_
r
2
+
2
2rcos
que se puede expandir entrminos de los polinomios de Legendre de la siguien-
te manera
V =G
dm
_
r
2
+
2
2rcos
=
Gdm
r
n=0
_
r
_
n
P
n
(cos)
Existen un teorema de expansin de los polinomios de Legendre que nos mues-
tra que
P
n
(cos) =P
n
(sensen
+coscos
cos(
)) =
n
p=0
np
P
(p)
n
(sen)P
(p)
n
(sen
)cos(p(
))
donde
np
=
_
1 n =0
(np)!
(n+p)!
n =0
As pues sustituyendo
V =
Gdm
r
n=0
n
p=0
np
_
n
_
n
P
(p)
n
(sen)P
(p)
n
(sen
)cos(p(
)) =
Integrando a la masa de la Tierra
V =
G
r
n=0
n
p=0
np
P
(p)
n
(sen)
r
n
_
cos p
_
P
(p)
n
(sen
)
n
cos p
dm+senp
_
P
(p)
n
(sen
)
n
senp
dm
_
Sean
a
np
=
_
P
(p)
n
(sen
)
n
cos p
dm b
np
=
_
P
(p)
n
(sen
)
n
senp
dm
Vamos a calcular estos coecientes para los primeros valores de n
n = 0, p = 0
a
00
=
_
dm=M, b
00
=0
n=1, p=0,1
a
10
=
_
sen
dm =
_
zdm =mZ
G
(9.18)
a
11
=
_
cos
cos
dm =
_
xdm =mX
G
(9.19)
b
11
=
_
cos
sen
dm =
_
ydm =mY
G
(9.20)
n=2, p=0,1,2
a
2,0
=
_
2
(
3
2
sen
2
1
2
)dm =
3
2
_
z
2
dm
1
2
_
(x
2
+y
2
+z
2
)dm
(9.21)
a
2,1
=
_
2
(3sen
cos
)cos
dm =3
_
xzdm (9.22)
a
2,2
=
_
2
(3cos
2
)(2cos
2
1)dm =6
_
x
2
dm3
_
(x
2
+y
2
)dm
(9.23)
b
2,1
=
_
2
(3sencos)sen
dm =3
_
yzdm (9.24)
b
2,2
=
_
2
(3cos
2
)(2sen
cos
)dm =6
_
xydm (9.25)
Teniendo en cuenta la denicin de los momentos de inercia
A =
_
(y
2
+z
2
)dm, B =
_
(x
2
+z
2
)dm,C =
_
(x
2
+y
2
)dm
y de los productos de inercia
E =
_
yzdm, F =
_
xzdm,G =
_
yzdm
se tiene que
a
20
=
1
2
(A+B) C, a
21
=3E, a
22
=3(B A)
b
21
=3D, b
22
=6F
Sustituyendo se tiene
V =
GM
r
GM
r
2
(X
g
coscos+Y
G
cossen+Z
G
sen)
GM
r
3
__
A+B
2
C
__
3
2
sen
2
1
2
_
+
3sencos(E cos+F sen)+
3cos
2
_
B A
4
cos2+
1
2
F sen2
__
....
(9.26)
Supuesto que la Tierra tenga la forma de un elipsoide de revolucin, entonces
E = F = 0 y A = B y suponiendo que el origen est en el centro de masas (X
G
=
Y
G
=Z
G
=0) se tiene
V =
GM
r
GM
r
3
(AC)
_
3
2
sen
2
1
2
_

Ecuacin que puede expresarse en forma de serie de la siguiente manera
V =
GM
r
_
1+
R
2
r
2
J
2
P
2
(cos) +
R
4
r
4
J
4
P
4
(cos) +
_
(9.27)
siendo
J
2
=
AC
MR
2
y R el radio ecuatorial. Para la Tierra J
2
=0,001082625 y J
4
=0, 000001623, por lo
que el tercer trmino de la expansion en serie es muy pequeo frente al segundo
y en muchas de las aplicaciones se puede despreciar, por lo que
V =
GM
r
_
1+
R
2
r
2
J
2
P
2
(cos)
_
(9.28)
El segundo trmino se puede considerar como el termino perturbativo del ha-
miltoniano
H1 =
k
2
R
2
r
3
J
2
P
2
(cos) =
k
2
R
2
2r
3
J
2
(13sen
2
) (9.29)
que utilizando la expresin
sen =seni senu =seni sen(+v)
siendo i el ngulo de inclinacin de la rbita, el argumento del perigeo y v la
anomala verdadera, podemos poner como
H1 =
k
2
R
2
2r
3
J
2
(13sen
2
i sen
2
(+v)) =
k
2
R
2
2r
3
J
2
_
1
3
1
2
sen
2
i +
1
2
sen
2
i cos2(+v)
_
(9.30)
donde hemos hecho uso de la frmula sen
2
x =(1/2)(1cos 2x)
Engeneral los elementos de la rbita sufrirnvariaciones que podemos agru-
par en: variaciones seculares, variaciones peridicas de periodo corto y varia-
ciones peridicas de periodo largo. Las variaciones seculares implican una cre-
cimiento continuo con el tiempo, mientras que las otras como su nombre indica
son funciones peridicas de este. Las variaciones seculares de primer orden (en
J
2
) se obtienen integrando la perturbacin H1 a lo largo de una giro completo
esto es
H1 =
_
2
0
H1dM
Se puede ver que
H1 =
3
2
k
2
R
2
a
3
J
2
(1e
2
)
3/2
_
1
3
1
2
sen
2
i
_
de donde podemos obtener la variacin (secular) de los parmetros orbitales,
s
=
3
2
J
2
R
2
a
2
(1 e
2
)
2
ncos

i (9.31)

s
=
3
2
J
2
R
2
a
2
(1 e
2
)
2
n
_
2
5
2
sen
2

i
_
(9.32)
M
s
= n+
3
2
J
2
R
2
a
2
(1 e
2
)
3/2
n
_
1
3
2
sen
2

i
_
(9.33)
Ecuaciones que nos permiten obtener, en primera aproximacin las variaciones
seculares de la rbita. La primera de ella nos da la tasa a la cual precesiona el no-
do ascendente de la rbita. La segunda la velocidad a la que vara el argumento
9.6 Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica
cuntica 225
del perigeo y la tercera la variacin de la velocidad angular media con la que se
recorre la rbita. En el caso de un satlite de rbita polar pura i =/2, la veloci-
dad de precesin es nula y por tanto se mantiene el plano de la rbita. Podemos
emplear este conjunto de ecuaciones para ver que inclinacin se tiene que dar a
unsatlite para que tenga una velocidad de precesin conocida. As por ejemplo
en Meteorologa se requiere que el satlite precesione a la misma velocidad que
el Sol, que es de 2 en 365.2419 das, de donde es posible evaluar la inclinacin
de la rbita. Esta resulta ser de unos 110
.
9.6. Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la me-
cnica cuntica
Hemos visto como podemos resolver las ecuaciones del movimiento me-
diante una funcin generadora de una transformacin de contacto que verica
la ecuacin de Hamilton Jacobi.
H(q,
W
q
, t ) =
W
t
Segn hemos visto, podemos tomar como funcin generadora a la funcin prin-
cipal de Hamilton
S =
_
Ldt
que en el caso en que el tiempo no est en el hamiltoniano, podemos separar en
S =W
Et =
_
i
p
i
dq
i
Et
de tal forma que
W
=
_
i
p
i
dq
i
W
=
_
_
2(E V)ds =
_
2T ds
siendo ds
2
=
T
i j
dq
i
dq
j
. De la anterior ecuacin se deduce que
dW
ds
=
2T.
As mismo, hemos visto que
p
i
=
W
q
i
que en forma vectorial toma la forma,
p =W
puesto que el momento es tangente a la trayectoria de la partcula en el espa-

cio de la conguracin, la anterior ecuacin nos dice que la partcula se mueve
normal a las supercies W
constante.
As mismo en ptica geomtrica, el principio variacional de Fermat cuya for-
ma matemtica viene dada por
_
nds =0
nos dice que el rayo viaja a lo largo de trayectorias de tiempo mnimo. LLaman-
do
L =
_
nds
El principio de Fermat, nos garantiza que la anterior integral no depende del
camino elegido y por tanto,
dL
ds
=n
podemos identicar a la funcin L de la ptica geomtrica con la funcin W
de
la mecnica. Como vimos en el captulo anterior, la funcin L (que all llamamos
V) nos permita el clculo de la trayectoria de los rayos enla ptica geomtrica al
igual que W
nos permite el clculo de la trayectoria en mecnica clsica. Ahora

bien, la ptica geomtrica es el lmite, cuando la longitud de onda se hace muy
pequea, de la ptica ondulatoria.
Vamos a ver ahora que signicado tiene la funcin L en el dominio de la
ptica ondulatoria obteniendo los anteriores resultados a partir de principios
cuntica 227
ondulatorios cuando la longitud de onda se hace muy pequea. La ecuacin
fundamental de la ptica ondulatoria es
n
2
c
2
t
2
=0
Suponiendo que tenemos ondas monocromticas
2
+k
2
=0
Si n es constante, una solucin de la ecuacin anterior es una onda plana
=
0
e
i (krt )
siendo =(kr t ) la fase. Las supercies de igual fase, en un instante t
0
son
kr t
0
=ct e
que son planos ortogonales al vector k. La velocidad de fase viene dada por la
expresin
k
dr
dt
=ku=
de donde
u=
k
2
k, u =
k
En el caso que n sea funcin de la posicin ya no es vlida la solucin anterior.
Vamos a suponer que las soluciones son de la forma
(r, t ) = A(r)expi k
0
(L(r) ct )
siendo L(r) la supercie de igual fase y recibe el nombre de eikonal (del grie-
go imagen). Substituyendo en la ecuacin de ondas, llegamos a que se debe de
vericar
2
A+(A)
2
+k
0
_
n
2
(L)
2
_
=0
lo que nos dice, que si la longitud de onda tiende a cero, k
0
, para que la
anterior ecuacin siga siendo vlida se debe de vericar que
n
2
=(L)
2
En estas condiciones, el vector unitario normal a la supercie de igual fase L(r)
viene dada por
s =
L
|L|
y por tanto
L =ns
Como el rotor del gradiente es cero (ns) = 0 por lo que por el teorema de
Stokes
_
nsdr =
__
(ns)d=0
por lo que la integral
_
nsdr
es independiente del camino y dado que ns =L, tenemos que se verica que
L =
_
Ldr =
_
nsdr =
_
nds
y por tanto la eikonal coincide con el camino ptico.
La fase completa de la onda viene dada por = kLt , en el dominio de
la ptica geomtrica, L coincide con el camino ptico. En mecnica clsica te-
nemos que S = W Et , por lo que vemos que el papel de la fase lo cumple la
funcin principal de Hamilton y el papel de la eikonal lo desempea la funcin
caracterstica de Hamilton. Podemos por tanto calcular cual es la velocidad de
fase en mecnica. En ptica hacemos
d
dt
=0
en mecnica
dS
dt
=
dW
dt
E =0
cuntica 229
por lo que
dW
dt
=E
teniendo en cuenta que dW/ds =
2T, tenemos
dW
dt
=
dW
ds
ds
dt
=
2T u =E
de donde
u =
E
2T
que nos da a que velocidad se mueven los frentes de onda en el espacio de las
fases. No nos da la velocidad de la partcula, que es
2T. Cual sera la longitud

de onda asignada a la partcula. Para ello identiquemos las fases en ptica y en
mecnica, teniendo en cuenta que la fase ptica no tiene dimensiones y la de
mecnica tiene dimensiones de accin tenemos
WEt =(k
0
Lt )
de donde
E ==h
que es la relacin de De Broglie para la energa asociada a una partcula. La lon-
gitud de onda la podemos evaluar como
=uT =
u
=
E/
2T
=
h
2T
ahora bien
2T =p el momento de la partcula, por lo que

=
h
p
La ecuacin de ondas en ptica ondulatoria es
2
+k
2
=0
cual es la correspondiente ecuacin en mecnica. Pues la misma, con tal de em-
plear la correspondiente longitud de onda
2
+
_
2
2T
h
_
2
=0
que reordenando
2
+(E V)=0
que es la ecuacin de Schrodinger. La idea ahora es la siguiente, hemos identi-
cado la mecnica clsica con la ptica geomtrica, siendo esta el lmite de la
ptica ondulatoria, cerrando el crculo podemos considerar a la mecnica clsi-
ca como el lmite de la mecnica cuntica cuando la longitud de onda asociada a
la partcula se hace muy pequea. Como la longitud de onda asociada a la part-
cula es proporcional a la constante de Planck, el lmite 0 se alcanza cuando
h 0.
Ejercicios
Ejercicio 9.1 Obtener las ecuaciones del movimiento de unpndulo esfrico de
masa m y longitud l en un campo gravitatorio mediante el mtodo de Hamilton
Jacobi.
Ejercicio 9.2 Calcular las ecuaciones del movimiento de un trompo simtrico
mediante el mtodo de Hamilton - Jacobi.
Ejercicio 9.3 Calcular el movimiento de un partcula en un campo de fuerzas
de la forma F = At mediante el mtodo de Hamilton Jacobi
Ejercicio 9.4 Encontrar las ecuaciones del movimientode una barra que se mue-
ve a lo largo de una supercie la cual rota en torno a un eje horizontal.
Captulo 10
Variables accin ngulo
La teora de Hamilton-Jacobi nos proporciona una funcingeneratriz de una
transformacin de contacto que nos transforma el par de variables canonicas
p, q en otro par P, Q que son constantes del movimiento. En este captulo vamos
a considerar otra transformacin que nos pasa a un nuevo sistema de variables
que ya no tienen por qu ser constantes del movimiento pero que permiten ob-
tener informacin muy interesante de la soluccin del problema dinmico en
ciertos tipos de sistemas.
10.1. Sistemas ciclicos
Considerar un sistema dinmico caracterizado por un conjunto de variables
cannicas q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, p
2
. . . , p
n
. Segn evoluciona con el tiempo el sistema
mecnico, el punto representativo en el espacio de las fases describe una rbita.
La proyeccin de este movimiento sobre cada plano q
i
, p
i
, dar lugar a unrbita
en dicho plano. En general esta rbita vendr dada por una ecuacin del tipo
q
i
=q
i
(p
i
). Vamos a suponer que esta rbita puede ser de dos tipos
libracin, en este caso la rbita q
i
= q
i
(p
i
) es una curva cerrada, lo que
signica que tanto la posicin q
i
como el momento p
i
son funciones pe-
ridicas, en el sentido que al cabo de un cierto tiempo la proyeccin del
punto en este plano vuelve a ocupar la misma posicin y tiene el mismo
232 Captulo 10. Variables accin ngulo
momento, aunque no lo haga en identicos periodos de tiempo. Ejemplo
tpico de este movimiento es el del pendulo
rotacin, eneste caso la rbita es tal que el momento p
i
es una funcinpe-
ridica de q
i
, mientras que la variable q
i
aumenta indenidamente con el
tiempo. Un movimiento tpico obsiamente es la rotacin de un slido al-
rededor de un eje. En este caso, el ngulo de rotacin aumenta continua-
mente con el tiempo, mientras que el momento vuelve a tener el mismo
valor al cabo de un periodo.
Si cada rbita en cada plano q
i
, p
i
es de cualquiera de los dos tipos anteriores,
diremos entonces que el sistema es cclico. Aunque en cada plano el sistema
puede ser cclico, no necesariamente el movimiento en el espacio de las fases
tiene por que volver a ocupar idnticas posiciones. Unmismo sistema mecnico
puede realizar una libracin o una rotacin. Cosiderar por ejemplo el caso de
un pndulo. La energa total vale (z se toma positiva hacia abajo y es el ngulo
respecto de la vertical)
E =
1
2
mv
2
mg z =
1
2ml
2
p
2
mg l cos
de donde
p
=
_
2ml
2
(E +mg l cos)
si E > mg l, puede tomar culaquier valor y por tanto el movimiento es una
rotacin. Si E < mg l, el movimiento est restringido a aquellos ngulos que ve-
rican ||
0
, siendo
cos
0
=
E
mg l
En estas condiciones el pndulo oscila entre
0
y +
0
, el movimiento es una
libracin.
10.2. Variables accin ngulo
Considerar un sistema cclico con n grados de libertad, cuyo estado dinmi-
co esta caracterizado por un conjunto de variables cannicas (q, p). Sea H(q, p)
10.2 Variables accin ngulo 233
el hamiltoniano del sistema y sea
W(q, ) =
i
W
i
(q
i
, )
la funcin caracterstica de Hamilton soluccin completa de la ecuacin en de-
rivadas parciales de Hamilton Jacobi
H(q,
W
q
) =h.
Sean J = J
1
, J
2
, . . . , J
n
un conjunto de constantes denidas por las ecuaciones
J
i
() =
_
W
i
(q
i
, )
q
i
dq
i
(10.1)
donde la integral est extendida a un ciclo completo de la variable q
i
. Supuesto
que el Jacobianode las Js respectode las s es distintode cero, podemos utilizar
como funcin generadora, la funcin
W(q, J) =
i
W
i
(q
i
, (J)) =
i
W
i
(q
i
, J) (10.2)
que nos lleva del conjunto original de variables (q, p) a un nuevo conjunto (w, J)
denido de forma explcita mediante las ecuaciones de transformacin
p
i
=
W(q, J)
q
i
=
W
i
(q
i
, J)
q
i
(10.3)
w
i
=
W(q, J)
J
i
. (10.4)
Las variables w
i
reciben el nombre de variables ngulo y las variables J
i
reciben
el nombre de variables accin
1
Puesto que
p
i
=
W(q, J)
q
i
=
W
i
(q
i
, )
q
i
1
Al fn y al cabo las J
i
tienen dimensiones de accin
podemos poner como denicin de las variables de accin
J
i
() =
_
p
i
(q
i
, )dq
i
(10.5)
La ecuacin p
i
= p
i
(q
i
, ) es la ecuacin de la proyeccin de la rbita p = p(q)
sobre al plano p
i
, q
i
, de tal forma que la integral en la expresin (10.5) es la inte-
gral a lo largo de la proyeccin de la orbita en el plano (q
i
, p
i
), que por hiptesis
es cerrada. As pues J
i
representa el rea encerrada por dicha proyeccin. Este
rea depende de las constantes , esto es depende de las condiciones iniciales.
Histricamente el paso de la mecnica clsica a la cuntica consisti ensuponer
que estas reas deban de ser un mltiplo entero de .
10.3. El movimiento del sistema en trminos de las varia-
bles accinngulo
Teorema 10.3.1 Considerar un sistema cclico de n grados de libertad cuyo es-
tado dinmico est denido por 2n variables cannicas (q, p) y cuyo comporta-
miento est regido por un hamiltoniano H(p, q). Si hacemos un cambio de va-
riables, mediante una transformacin de contacto a las variables accinangulo
(w, J), en estas nuevas variables el kamiltoniano solo depende de (J), esto es
K =K(J). El movimiento del sistema en esta situacin viene descrito por las ex-
presiones
J
i
=
i
(10.6)
w
i
=
i
t +
i
(10.7)
donde las
i
y
i
son constantes que dependen de las condiciones iniciales y
i
son las frecuencias del sistema denidas por las relaciones
i
=
_
H(J)
J
i
_
J=
(10.8)
DEMOSTRACIN
Dado que la tranformacin de contacto de las variables iniciales a nales no
10.3 El movimiento del sistema en trminos de las variables
accinngulo 235
depende del tiempo,
K(w, J) =H(q, p)
por lo que
K(w, J) = H(q(w, J), p(wJ))
= H
_
q(w, J),
W(q, J)
q
_
= H
_
q(w, J),
W(q, (J))
q
_
=h (10.9)
Puesto que hemos supuesto que somos capaces de obtener las constantes s
en terminos de las J, en particular la energa total h ser una cierta funcin de
las constantes J, esto es
h =h(J)
por lo que
K(w, J) =h(J) (10.10)
como queriamos desmostrar.
Las ecuaciones de Hamilton en las nuevas variables se esriben
J
i
=
K
w
i
=0 (10.11)
w
i
=
K
J
i
(10.12)
que son facilmente integrables
J
i
=
i
(10.13)
y
w
i
=
__
K
J
i
_
J=
dt =
i
t +
i
(10.14)
siendo
i
=
_
K
J
i
_
J=
con lo que queda demostrado el teorema.
Teorema 10.3.2 Si consideramos un movimiento del sistetam que consiste en
que todas las coordenadas q
j
se mantienen constantes excepto la coordenada
q
i
, entonces en el paso de q
i
a lo largo de un ciclo, todas las coordenadas w
j
vuelven a sus valores originales excepto la w
i
que cambia en una unidad. Re-
ciprocamente si todas las w
j
se mantienen constantes excepto w
i
que vara en
una unidad, las coordenadas q
j
se mantienen constantes y la q
i
recorrer un
ciclo constante.
DEMOSTRACIN
De las ecuaciones (10.4) que nos dan la transformacin de forma explcita
w
i
=
W(q, J)
J
i
puesto que la coordenadas J
i
se mantienen constantes a lo largo del sistema
dw
j
=
q
k
_
W(q, J)
J
j
_
dq
k
=
J
j
k
W(q, J)
q
k
dq
k
si todas las qs se mantiene jas excepto la q
i
, tenemos
dw
j
=
J
j
W(q, J)
q
i
dq
i
integrando a un ciclo completo
w
j
=
_

J
j
W(q, J)
q
i
dq
i
=
J
j
_
W(q, J)
q
i
dq
i
de la denicin de las variables J
J
i
=
_
W(q, )
q
i
=
_
W(q, (J))
q
i
=
_
W(q, J)
q
i
de donde
w
j
=
J
j
(J
i
) =
i j
esto es w
j
vale 1 si i = j y vale cero en cualqueir otro caso, como queriamos
demostrar. El recproco tambin es cierto. Si todos las w
j
las mantenemos cons-
tantes excepto la i exi ma que la variamos en una unidad, todas las q
i
vuel-
accinngulo 237
ven a su valor original. Para demostrarlo debemos de hacer notar que para que
W(q, J) sea una funcin generadora de la transformacin de contacto vlida es
necesario que el hessiano
2
W(q, J)
q
i
J
j
sea distinto de cero. Teniendo en cuenta la denicin de las w

i
esta condicin
nos lleva a que
w
j
(q, J)
q
i
=0
lo que signica del teorema de la implcita que podemos despejar las variables
q como funcin de w y J,
q =q(w, J)
de tal forma que si dado un valor de q genera un valor de w , cada valor de w
debe de corresponder con este valor de q.
Corolario
Cualquier funcin F de las variables q
i
tiene las siguientes propiedades
1. F es una funcin multiplemente peridica del conjunto de coordenadas
(w
1
, w
2
, . . . , w
n
) conperiodos fundamentales (1, 0, . . . , 0), (0, 1, . . . , 0), . . . , (0, 0, . . . , 1).
2. F se puede expandir en series de Fourier de la forma
F =
n
1
n
2
n
n
_
A
n
1
,n
2
,...,n
n
sen[2(n
1
w
1
+n
2
w
2
+. . . , n
n
w
n
)]+
+B
n
1
,n
2
,...,n
n
cos[2(n
1
w
1
+n
2
w
2
+. . . , n
n
w
n
)]
_
o bien
F =
n
1
n
2
n
n
_
C
n
1
,n
2
,...,n
n
sen[2(n
1
1
+n
2
2
+. . . , n
n
n
)t ]+
+D
n
1
,n
2
,...,n
n
cos[2(n
1
1
+n
2
2
+. . . , n
n
n
)t ]
_
donde A, B,C, D son constantes.
3. Si F, cuando se expresa en trminos de las variables accin ngulo, es
funcin de las variables de accin y de algn subconjunto de las variables
ngulo (w
1
, w
2
, . . . , w
r
) donde r <n, entonces F ser una funcin peridi-
ca del tiempo si las recprocas de las frecuencias (
1
,
2
, . . . ,
r
) tienen un
factor comn, esto es, si
k
1
1
=
k
2
2
= =
k
r
r
Ejemplo 10.1 El hamiltoniano de un oscilador armnico simple viene dado por
H(q, p) =
1
2m
p
2
+
1
2
kq
2
demostrar que la frecuencia es igual a
1
2
_
k
m
_
1/2
DEMOSTRACIN
Puesto que H es una constante de movimiento la rbita en el el espacio de las
fases viene dada por la elipse
h =
1
2m
p
2
+
1
2
kq
2
de semiejes (2mh)
1/2
y (2h/k)
1/2
. De acuerdo con la denicin de variables de
accin como el rea encerrada por la trayectoria, tenemos
J =(2mh)
1/2
(2h/k)
1/2
=2
_
m
k
_
1/2
h
por lo que
h =H(J) =
1
2
_
k
m
_
1/2
J
y la frecuencia
=
H(J)
J
=
1
2
_
k
m
_
1/2
Ejemplo 10.2 Usar las variables accinngulo para analizar el movimiento de
accinngulo 239
una partcula que se mueve en un plano bajo la accin de una fuerza central
procedente de un potencial denido por la expresin
V(r) =
k
r
r
2
siendo k, constantes y <<kr sobre el rango de r exhibido por la partcula en
su movimiento.
DEMOSTRACIN
Como hemos visto anteriormente el hamiltoniano en polares toma la forma
H(r, , p
r
, p
) =
1
2m
p
2
r
+
1
2mr
2
p
2
k
r
r
2
Puesto que el tiempo no esta en el hamiltoniano y es una coordenada ignora-
ble tenemos
W =W
(r, p
, h) +p
ht
de donde la ecuacin de HamiltonJacobi resulta,
1
2m
_
W
r
_
2
+
1
2mr
2
p
2
k
r
r
2
=h
despejando e integrando, obtenemos
W
(r, p
, h) =(2m)
1/2
__
h +
k
r
+
r
2

1
2mr
2
p
2
_
1/2
dr
las rbitas en el subespacio de las fases (r, p
r
) y (, p
p
si ) las podemos obtener a
partir de las ecuaciones
p
r
=
W
r
=(2m)
1/2
_
h +
k
r
+
r
2

1
2mr
2
p
2
_
p
p
si =
W
=
siendo una constante.
Si suponemos que
mk
2
4m2p
2
<h <0
la orbita p
r
= p
r
(r) es cerrada y simtrica alrdedor del eje r. estando los valores
de r restringidos al rango r
1
, r
2
dado por las raices de la ecuacin
h +
k
r
+
r
2

1
2mr
2
p
2
=0
La orbita en el plano (p
, ) es tambien cerrada, reduciendose a una lnea rec-

ta. El sistema es por lo tanto cclico. Como es de variables separables podemos
denir las variables accinngulo.
J
r
=
_
p
r
dr =
_
(2m)
1/2
_
h +
k
r
+
r
2

1
2mr
2
p
2
_
dr =
=(2m)
1/2
2
_
r
2
r
1
_
h +
k
r
+
r
2

1
2mr
2
p
2
_
=2(p
2
2m)
1/2
+(
2m
h
)
1/2
k
y
J
=
_
p
d=2p
despejando h y p
en terminos de J
r
y J
,
h =
2m
2
k
2
_
J
2
r
+
_
J
2
8
2
m
_
1/2
_
2
y
p
=
J
2
de donde
H(J
r
, J
) =h =
2m
2
k
2
_
J
2
r
+
_
J
2
8
2
m
_
1/2
_
2
accinngulo 241
por lo que las frecuencias vienen dadas por las expresiones
r
=
H
J
r
=
4m
2
k
2
_
J
2
r
+
_
J
2
8
2
m
_
1/2
_
3
=
(2mh)
3/2
2m
2
k
=
H
J
=
J
_
J
2
8
2
m
_
1/2
r
.
De la denicin de las variables ngulo
w
r
=
W
J
r
=
W
h
h
J
r
+
W
p
J
r
=
=
W
(r, h, p
)
h
r
=
r
F(r)
siendo
F(r) =
_
m
2
_
1/2
__
h +
k
r
+
r
2

h
2
2mr
2
_
1/2
dr
de la misma manera
w
F(r) G(r) +
2
siendo
G(r) =
1
2
_
m
2
_
1/2
__
h +
k
r
+
r
2

h
2
2mr
2
_
1/2
_
h
mr
2
_
dr.
De la ecuacion que nos dene w
r
podemos despejar r = r(w
r
). La cantidad
r es una funcin peridica de w
r
con periodo unidad. Puesto que w
r
cambia en
una unidad en un tiempo
r
= 1/
r
, se deduce que r es una funcin periodica
del tiempo con periodo 1/
r
. De la ecuacin que nos da w
obtenemos que
=(w
r
, w
)
El ngulo es una funcin doblemente peridica de (w
r
, w
) con frecuencias
fundamentales (1,0), (0,1). Puesto que w
r
cambia en una unidad en un tiempo
1/
r
y w
cambia en una unidad en un tiempo 1/
, el ngulo no ser una

funcin peridica del tiempo a no ser que
r
/
sea un nmero racional. Una

vez que conozcamos r(w
r
) y (w
r
, w
) podemos encontrar r(t ) y (t ) sin ms

que tener en cuenta que
w
r
=
r
t +
r
w
t +
Si = 0, el problema se reduce al movimiento de una partcula bajo una

fuerza central funcin inversa de la distancia al cuadrado. En este caso
=
r
= =
(2mh)
3/2
2m
2
k
que coincide con la ley de Kepler de que el periodo al cuadrado es proporcional
al cubo del semieje mayor de la rbita. La rbita en el espacio es cerrada y se
puede demostrar que es una elipse.
Si es pequea, per no cero, la rbita, aunque no cerrada, es prcticamente
una elipse y el pericentro ( punto mas cercano al centro de fuerzas) precesiona
ligeramente alrededor del centro de fuerzas, cuya velocidad se puede deducir
sin tener en cuenta las expresiones explcitas de r(t ) y (t ). De la expresin para
w
, despejando
=2
t 2
F(r) +2G(r) +2
Puesto que r(t ) es funcin periodica de periodo

r
=1/
r
, durante este periodo,
las funciones F(r) y G(r) no cambian por lo que el cambio en ser
=2
r
=2
_
r
_
si
=
r
entonces =2 y no hay avance en el pericentro. Si ambas frecuen-
cias sondiferentes entonces el pericentroavanza uncantidadque vale 2(
/
r
)
2. La velocidad de avance del pericentro viene dada por
R =
2(
/
r
) 2
r
=2(
r
)
accinngulo 243
=
J
(J
8
2
m)
1/2
r
para pequeo, podemos desarrollar en serie por lo que
=
_
1+
4
2
m
J
2
r
Sustituyendo
R =
8
3
m
J
2
r
teniendo en cuenta que J
=2h,
R =
2m
h
2

r
Captulo 11
Mecnica de medios continuos
11.1. Introduction
Aunque la mecnica de medios continuos no tiene porque ceirse a la me-
cnica de uidos, si que podemos considerar a la mecnica de uidos como un
ejemplo tpico de mecnica de medios continuos. Por esta razn vamos a utili-
zar la mecnica de uidos como un medio para estudiar la mecnica de medios
continuos.
11.2. Nocin del continuo
Esta hoy en da perfectamente asumido que la materia es discreta, esto es
est formada por tomos, los cuales a su vez estn compuestos por ncleos y
electrones "girando.
en
torno a sus ncleos. Estos a su vez estan compuesto por
otras partculas los cuales a su vez estan compuesto por otras partculas, etc. No
obstante podemos todavia en ciertos problemas considerar a la materia como
continua esto es con propiedades macroscpicas que son funcin continua de
la posicin en el seno de la materia. Para analizar en que condiciones podemos
considerar a la materia como un continuo. Considerar el concepto de densidad
. Para denir la densidad en un punto, devemos de tomar un volumen muy pe-
queo entorno a dicho punto y calcular la densidad como la suma de las masas
246 Captulo 11. Mecnica de medios continuos
de las partculas contenidas en dicho volumen y lo dividiremos por el volumen
(V
x
) =
i
m(i )
V
x
Si el volumen es muy pequeo el anterior valor uctuar fuermente cuando va-
yamos de un punto a otro, aunque sea prximo, pues el valor de la densidad de-
pender de si hemos cogido alguna partcula o no dentro de nuestro volumen
elemental, con lo que la idea de un valor de la densidad funcin continua de la
posicin no es posible. As mismo si cambiamos el tamao de nuestro volumen
la densidad cambiar fuertemente pues como antes es psoible que el numero de
partculas contenidas en el interior del volumen vare fuertemente y por tanto
nuestra denicin de densidad depender enormemente del volumen elegido
para denirla. Si vamos aumentando nuestro volumen, poco a poco se ir esta-
bilizando el valor de la densidad hasta que este apenas varie pues la inclusin
de nuevas partculas no va alterar el valor de la densidad. Sea V
0
el valor para el
cual esto ocurre. Si dicho valor es muy pequeo frente al tamao macroscpico
del problema que nos ocupa, podemos considerar a la densidad denida en ese
volumen como un valor local, en realidad la vamos a tomar como la densidad
en el punto origen de dicho volumen, esto es
(x) =(V
0
)
El problema surge cuando dicho volumen es grande comparado con el tamao
del problema de tal forma que no lo podemos considerar como local. En estas
condiciones debemos de acudir a otra teora como puede ser la teora cintica
de gases. Lo mismos que hemos hecho para la densidad se puede hacer para
otras propiedades macroscopicas como son la velocidad, la temperatura, la pre-
sin etc. En cualquier casos vamos a suponer que todas estas propiedades son
funcin continua de la posicin, salvo en un conjunto de medida nula.
11.3 Concepto de ujo 247
11.3. Concepto de ujo
En los problemas de sistemas de partculas, se supone que tenemos resuel-
to nuestro problema cuando conocemos la treyectoria de cada una de las par-
tculas, esto es cuando tenemos funciones de la forma x
i
= x
i
(x
i 0
, t ) que nos
permiten conocer la posicin de la partcula en cada instante como funcin de
la posicin inicial. En el caso de mecanica de medios continuos vamos a tener
una innitud no numerable de partculas y en vez de tener un ndice que nos las
cuente tendremos un numero (o numeros) real (reales). Sea el parmetro que
nos designa las partculas del medio continuo, Este parmetro puede ser por
ejemplo la posicin en un instante inicial. Como antes supondremos que existe
un mapa o aplicacin que nos lleva cada partcula en un instante dado a la
posicin en un instante posterior. Esto es supondremos que existe una funcin
tal que
x =
t
() =x(, t )
Vamos a suponer que se verican las siguientes propiedades
1. La aplicacin
t
() es una aplicacin uno a uno y la inversa es tambien
uno a uno. Esto signica que una partcula no se puede dividir en dos y
que dos partculas no se pueden juntar y dar lugar a una nueva partcula.
2. La aplicacin
t
() es una funcin continua y con derivada continua de
la posicin , de tal forma que el uido se puede deformar todo cuanto
queremos sin llegar a romperse. La aplicacin inversa verica tambien es-
tas propiedades. En estas condiciones diremos que la aplicacin es un
difeomorsmo
3. La aplicacin
t
tiene las propiedades de ungrupo, de tal forma que
t +s
=
s
,
0
es la identidad y
t
es el elemento inverso de
t
. Este grupo re-
cibe el nombre de grupo uniparamtrico.
11.4. Imagenes euleriana y lagrangiana
El estudio de los uidos se puede abordar desde dos imagenes o visiones
diferentes. En primer lugar podemos jarnos en cada una de las partculas que
componen el uido
1
y analizar que ocurre con cada una de ellas en el curso del
tiempo. Esto constituye la imagen lagrangiana del uido. O bien en vez de ver
que le ocurre a cada partcula podemos ver que pasa en cada punto del espacio
en cada instante de tiempo. En este caso hablaremos de imagen euleriana. La
imagen euleriana equivale a una teora de campos. >Que relacin existe entre
una y la otra ?. Para ello imaginemos una propiedad de una partcula que en el
instante t se encuentra en el punto x. Obviamente dicha propiedad coincidir
con la propiedad del punto x en dicho instante. As pues
P(, t ) =P(x(, t ), t )
La anterior ecuacin nos dice, que la propiedad P que tiene la partcula en
el instante t , coincide con el valor de la propiedad P en el punto x en el cual
est la partcula en el instante t . As mismo la propiedad P en el punto x en el
instante t coincidir con la propiedad de la partcula que este en ese instante en
dicho punto
P(x(, t ), t ) =P(, t ) (11.1)
11.5. Derivada msica
Es interesante poder relacionar las variaciones temporales que tiene una
propiedad P en las dos imagenes de Lagrange y Euler. Esta cuestin es funda-
menteal pues las leyes de la mecnica y la termodinmica son leyes que se apli-
can a un sistema mecnico o termico jado de antemano. Cuando aplicamos la
leyes de Newton, lo primero que hacemos es jar el sistema mecnico y luego
anlaizamos cuales su evolucin en el tiempo. Esto signica cuando apliquemos
estas misma leyes en mecnica de uido que debemos de jar a que partcu-
1
La idea de partcula aqu, no es el mismo que en la mecnica de sistemas, pues estamos su-
poniendo que el medio es continuo. Una partcula aqu es un pequeo volumen en torno a un
punto dado.
11.5 Derivada msica 249
las se las debemos de aplicar esto es debemos de utilizar la imagen lagrangiana
para poder aplicar las leyes de Newton. Lo mismo sucede con las leyes termo-
dinmicas. Ahora bien es normal que conozcamos las propiedades espaciales y
por tanto tengamos un conocimiento euleriano del sistema. >como relacionar
las variaciones temporales en una imagen y otra ?. La respuesta est en las ecua-
ciones dadas en la seccin anterior. Partiendo de la expresin (11.1) y derivando
respecto del tiempo, manteniendo constante,
DP
Dt
=
P(x(, t ), t )
t
x
+
P(x(, t ), t )
x
x(, t )
t
Ahora bien
x(, t )
t
no es otra cosa que la velocidad de la partcula en el instante t que por la mis-

ma ecuacion (11.1) es la velocidad en el punto x ocupado en ese instante por la
partcula , por lo tanto tenemos
DP
Dt
=
P(x(, t ), t )
t
x
+v(x, t )
P(x(, t ), t )
x
(11.2)
La cantidad
P(x(, t ), t )
t
x
recibe el nombre de variacin local de la proiedad P y
v
P(x(, t ), t )
x
=v GRADP
recibe el nombre de adveccin de la propiedad P. Podemos poner por tanto
DP
Dt
=
P
t
x
+v GRADP. (11.3)
Podemos aplicar la anterior ecuacin para calcular la aceleracin de una part-
cula del uido a partir del campo de velocidades. En este caso P =v y por tanto
a =
Dv
Dt
=
v
t
x
+v GRADv (11.4)
Respecto de la anterior ecuacin debemos de decir que mientras Dv/Dt es una
verdadera aceleracin la cantidad v/t no es una aceleracin si no la variacin
local de la velocidad. Mientras que Dv/Dt es la propiedad de una burbuja deter-
minada, v/t afecta a burbujas diferentes y por tanto no se puede considerar
como propiedad de una partcula determinada. Vamos a ver un ejemplo que
nos permita ver la diferencia entre ambos trminos. Para ello considerar que
estais en una plcida tarde de verano bajo la sombra de una magnca encina
observando la marcha de un rio en la cercania de a unos rpidos del mismo.
Supuesto que el ujo es estacionario, observais que los pequeos troncos y ra-
mas que transporta el rio al pasar por delante de vosotros mantienen la misma
velocidad, pero que, segn se acercan a los rpidos estos van aumentando de
velocidad. >Que es lo que sucede ?. Pues que, cuando nosotros observamos que
todos los troncos que pasan delante de nuestros ojos tienen la misma velocidad,
estamos evaluando la variacin local de velocidad, como todos lo troncos tienen
la misma, este trmino es nulo. Ahora bien cuando nos jamos en uno de ellos,
vemos que se acelera cuando se acerca a los rapidos. >Cual es la aceleracin de
uno de estos troncos? . Pues obviamente la diferencia de velocidades dividido
por la diferencia de tiempos
v
t
ahora bien t =x/ v, por lo que la aceleracin vale
v
v
x
en el lmite cuando x tiende a cero obtenemos
v
v
x
La cantidad v GRADv recibe el nombre de advencin de velocidad. Desde un
punto de vista puramente matmatico esta cantidad constituye la derivada de
Lie del campo vectorial v a lo largo del campo integral del propio campo v. El
operador GRAD no es otra cosa que la derivada covariante. Empleando el sim-
bolo en vez del GRAD para designa al gradiente del campo de velocidades, el
trmino adventivo lo podemos poner como
vv
Enun lenguaje de diadas podemos considerar al gradiente de velocidades como
la diada v y la anterior expresin como la aplicacin a la izquierda de la diada
v, por tanto tenemos
(v )v
trmino que en coordenadas cartesianas eulerianas toma la forma,
[(v )v]
i
=
_
v
_
v
i
donde con el subindice repetido queremos indicar una suma en .
Ejemplo 11.1 Considerar el fujo denido por el conjunto de ecuaciones
x = t
y = (1+t
2
)
z = (1+t )
2
Calcular la velocidad y aceleracin del anterior ujo tanto en la imagen lagran-
giana como en la imagen euleriana.
SOLUCCION
De acuerdo con la denicin la velocidad lagrangiana viene dada por la expre-
sin v = (x/t )
, por lo que derivando las anteriores ecuaciones respecto a t

manteniendo constantes , , , tenemos
v
x
(, , , t ) =
v
y
(, , , t ) = 2t
v
z
(, , , t ) = 2(1+t )
Para caclcular la imagen euleriana debemos de utilizar las ecuaciones del ujo
para eliminar , , , resultando
v
x
(x, y, z, t ) =
x
t
v
y
(x, y, z, t ) = 2y
t
1+t
2
v
z
(x, y, z, t ) = 2z
1
(1+t )
Para calcular la aceleracin partiendo de la expresin de la velocidad en la ima-
gen lagrangiana, solo debemos de derivar respecto del tiempo, por lo que
a
x
(, , , t ) = 0
a
y
(, , , t ) = 2
a
z
(, , , t ) = 2
que utilizando las ecuaciones del ujo podemos escribir en la imagen euleriana
a
x
(x, y, z, t ) = 0
a
y
(x, y, z, t ) = 2y
1
1+t
2
a
z
(x, y, z, t ) = 2z
1
(1+t )
2
Ahora bien si partimos de la expresin euleriana de la velocidad para calcular
la aceleracin debemos de emplear la expresin Dv/Dt para calcular la acelera-
cin
a
x
(x, y, z, t ) =
v
x
t
+(v
)v
x
=0
a
y
(x, y, z, t ) =
v
y
t
+(v
)v
y
=2y
1
1+t
2
a
y
(x, y, z, t ) =
v
z
t
+(v
)v
z
=2z
1
(1+t )
2
siendo
_
v
_
=v
x
x
+v
y
y
+v
z
z
obteniendo los mismos resultados que a travs de la imagen lagrangiana. Ob-
serves que cuando calculamos la aceleracin a partir de la imagen euleriana
obtenemos la aceleracin tambien en la imagen euleriana.
Ejemplo 11.2 Calcular la expresin de la diada (v) en coordenadas cilndricas.
SOLUCCIN
El operador en cilndricas vale
=r

r
+
1
r
+k

z
y
v =v
r
r +v
+v
z
k
siendo (v
r
, v
, v
z
) las componentes fsicas de la velocidad en cilndricas (v
r
=
r, v
=r

, v
z
= z). Aplicando el operador a la velocidad v, obtenemos
v =rr
v
r
r
+r
v
r
+rk
v
z
r
+
r
1
r
v
r
+
1
r
v
+k
1
r
v
z
+
kr
v
r
z
+k
v
z
+kk
v
z
z
+
v
r
r
+
v
donde hemos tenido en cuenta que la derivada de los vectores base respecto de
r y z vale cero. Dado que
r
=
y que
=r
obtenemos
v =rr
v
r
r
+r
v
r
+rk
v
z
r
+
r(
v
r
+
1
r
v
r
) +(
v
r
r
+
1
r
v
) +k
1
r
v
z
+
kr
v
r
z
+k
v
z
+kk
v
z
z
Si aplicamos el anterior operador al vector v por la izquierda, obtenemos
v v =v
r
_
r
v
r
r
+
v
r
+k
v
z
r
_
+
v
_
r(
v
r
+
1
r
v
r
) +(
v
r
r
+
1
r
v
) +k
1
r
v
z
_
+
v
z
_
r
v
r
z
+
v
z
+k
v
z
z
_
que reordenando
v v =r
_
v
r
v
r
r
+
v
r
v
r
+v
z
v
r
z
v
2
r
_
+
_
v
r
v
r
+v
(
v
r
r
+
1
r
v
) +v
z
v
z
_
+
k
_
v
r
v
z
r
+v
1
r
v
z
+v
z
v
z
z
_
La traza del tensor v =v
/x
constituye la divergencia del campo, por lo que

v =
v
r
r
+
1
r
v
+
v
z
z
+
v
r
r
11.6. Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin
11.6.1. Lneas de corriente
Se dene una lnea de corriente como aquella curva en el espacio que en
un instante determinado t es tangente al campo de velocidades en cada punto
11.6 Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin 255
del espacio. Es como una imagen instantanea del campo de velocidades del ui-
do. La ecuacin de la lnea de corriente vendr dada por una expresin del tipo
x =x(s) siendo s un cierto parmetro. En coordenadas cartesianas eulerianas, el
vector tangente a la curva tiene por componentes (dx/ds, dy/ds, dz/ds) Puesto
que este campo es tangente al campo de velocidades, sus componentes han de
ser proporcionales, por lo que
dx/ds
v
x
(x, y, z, t )
=
dy/ds
v
y
(x, y, z, t )
=
dz/ds
v
z
(x, y, z, t )
que podemos poner de diferentes formas. Eliminando ds
dx
v
x
(x, y, z, t )
=
dy
v
y
(x, y, z, t )
=
dz
v
z
(x, y, z, t )
(11.5)
que nos permite obtener un par de supercies cuya interseccin nos da la lnea
buscada. Podemos tambien utilizar como ecuacin de las lneas de corriente las
expresiones
dx
ds
=v
x
(x, y, z, t )
dy
ds
=v
y
(x, y, z, t ) (11.6)
dz
ds
=v
x
(x, y, z, t )
que nos permite obtener las ecuaciones paramtricas. En todas las expresiones
anteriores el tiempo juega el papel de parmetro y denota el instante en el que
estamos calculando la lnea de corriente. Las ecuaciones y por tantols lneas de
corriente cambian de un instante a otro excepto si el tiempo no est presente en
la expresin del campo de velocidades. En esta asituacin diremos que el ujo
es estacionario
11.6.2. Trayectorias
Como en la mecnica de sistemas, la trayectoria es la curva integral del cam-
po de velocidades, esto es
dx
dt
=v
x
(x, y, z, t )
dy
dt
=v
y
(x, y, z, t ) (11.7)
dz
dt
=v
x
(x, y, z, t )
En este caso el tiempo juega el papel de variable independiente y no de simple
parmetro como suceda en el caso de las lneas de corriente. En el caso en que
ujo sea estacionario el tiempo no est presente en la expresin de campo de
velocidades por lo que formalmente las expresiones para las lneas de corriente
y las trayectorias son identicas por lo que ambas curvas coinciden.
11.6.3. Lneas de emisin
Son las curvas ms facilmente obtenibles de forma experimental, basta in-
yectar un colorante, por ejemplo mediante una aguja hipodrmica, en el seno
del uido. Todos los punto de la curva cumplen la condicin de haber pasado
en un instante determinado por el punto de emisin del colorante. As pues lla-
maremos curva de emisin la curva que une equellos puntos materiales que han
pasado en un cierto instante po una posicin dada en el seno del uido. Para ver
las ecuaciones de las curvas de emisin consideremos la denicin de ujo
x =x(, t )
Vamos a evaluar a partir de la anterior expresin que partculas han pasado por
un cierto punto y en el instante s tal que 0 s t . Puesto que la anterior expre-
sin es invertible, estas partculas vendran dadas por la expresin
=(y, s)
11.6 Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin 257
una vez que conocemos las partculas, vamos a ver que posicin ocupan en un
cierto instante t , sustituyendo la anterior extresin en la ecuacin del ujo
x =x((y, s), t ) (11.8)
En la anterior expresin, s juega el papel de parmetro que nos describe la cur-
va y t el instant en el que consideramos la curva. La lnea de emisin al igual
que la lnea de corriente est formada por diferentes partculas, mientras que
la trayectoria se reere a la curva descrita por una nica partcula. En el caso
de ujo estacionario, la lnea de emisin coincide con la lneas de corriente y la
trayectoria.
Ejemplo 11.3 Considerar el campo de velocidades v

x
= x/(1+t ), v
y
= y, v
z
= 0.
Calcular las expresiones de las lneas de corriente, trayectorias y lineas de emi-
sin.
SOLUCCIN
Para el clculo de las lneras de corriente emplearemos la expresin
dx
v
x
=
dy
v
y
=
dz
v
z
que en nuestro caso partcular toma la forma
dx
x/(1+t )
=
dy
y
=
0
dz
Est claro que las lneas de corriente deben de obtenerse a lo largo de los planos
z =constante. Integrando la primera igualdad
(1+t )log(
x
x
0
) =log(
y
y
0
)
de donde
y
y
0
=
_
x
x
0
_
1+t
siendo t un parmetro. Por ejemplo para t = 0 sern rectas, mientras que para
t =1 sern parbolas.
Para el clculo de la trayectoria, tenemos
dx
dt
=
x
1+t
dy
dt
= y
dz
dt
= 0
integrando, obtenemos
x
x
0
= 1+t
y
y
0
= exp(t )
z = constante
eliminando t , obtenemos
y = y
0
exp
_
x
x
0
1
_
Para el clculo de las lneas de emisin, transformamos la ecuacin de la
trayectoria en una ecuacin para el ujo, llmando =x
0
y = y
0
, obtenemos
y = e
t
x = (1+t )
>Que partculas han pasado por el punto (a, b) en un cierto instante s? Basta
eliminar de las expresiones del ujo (, ),
=
a
1+s
= be
s
sustotiyendo en la expresin del ujo para evaluar en que posicin se encuen-
11.7 Estudio de la deformabilidad del continuo 259
tran las partculas en el instante t obtenemos
y = be
(t s)
x =
a
1+s
(1+t )
11.7. Estudio de la deformabilidad del continuo
Una de las propiedades del continuo es su capacidad de sufrir deformacio-
nes sin romperse, pues segn nuestras hiptesis le uido no se rompe, salvo en
un conjunto de medida nula.
11.7.1. Deformacindel vector desplazamiento, vector supercie y vo-
lumen
Vector desplazamiento
Vamos a considerar que tenemos dos partculas prximas cuya posicin re-
lativa en un instante inicial viene dada por el vector . En el curso del tiempo
las partculas cambian de posicin de tal forma que enuncierto instante t la po-
sicin relativa viene dada por el vector x. Supuesto que no haya transcurrido
un intervalo de tiempo muy grande y dada nuestra hiptesis de que dos partcu-
las muy prximas van a parmanece proximas, podemos suponer que existe una
relacin lneal entre ambos vectores, esto es supondremos que
x
i
=
x
i
j

j
Expresada en forma vectoria la anterior relacin, tenemos
x =GRAD
x
Esta ecuacin nos dice como se deforman los vectores desplazamientos.
Vector supercie
Vamos a ver como se deforman los elementos de supercie. Como sabemos
la ecuacin paremetrca de una supercie viene dada por una expresin de la
forma
x =x(u, v)
estando los parmetros (u, v) denidos en un cierto dominio de R
2
. El elemento
de supercie se puede expresar como
=xy
siendo x y y sendos vectores a lo largo de las lneas coordenadas v = cte y u =
cte respectivamente. En coordenadas cartesianas eulerianas las componentes
las podemeos poner como
i
=
i j k
x
j
y
k
ahora bien de acuerdo a las expresiones para la deformacin de los desplaza-
mientos, x
i
=x
i
/
j
j
, podemos poner
i
=
i j k
x
i
p
x
k
q

p
q
multiplicando por x
i
/
r
, tenemos
x
i
r

i
=
i j k
x
i
r
x
i
p
x
k
q

p
q
de la denicin de Jacobiano,
x
i
r

i
=
pqr
J
p
q
ahora bien puesto que
pqr
q
=
r
11.7 Estudio de la deformabilidad del continuo 261
siendo
r
el elemento de supercie en el instante inicial, tenemos
x
i
r

i
= J
r
que en forma vectorial podemos poner
GRAD
x (x) = J()
que no dice como se deforman los elementos de supercie.
Volumen
Mutiplicando a la izquierda y a la derecha por
r
, obtenemos
r
x
i
r

i
= J
r
r
ahora bien, la cantidad
r
=V ()
representa el elemento de volumen en el instante inicial, minetras que
r
x
i
r

i
=x
i
i
=V (x)
representa el elemento de volumenenel instante t , por lo que podemos escribir,
V (x) = JV ()
que nos dice como se deformanlos elementos de volumen. Podemos invertir las
ecuaciones que nos dan las deformaciones y escribir
= GRAD
x
x
GRAD
x
() = j (x)
V () = j V (x)
siendo j el inverso del jacobiano J.
Nos interesa ahora en analizar como se deforma no las componentes de los
vectores si no sus valores absolutos, para ello consideremos que
ds
2
=dx
i
dx
i
=
x
i
j
x
i
k
LLamemos C al tensor
C|
j k
=
x
i
j
x
i
k
tendremos
ds =
_

||
C
||
||
puesto que /|| =M es un vector unitario, la cantidad
=
ds
x
ds
MCM
nos da la tasa de extensin o estiramiento,
11.8. Velocidad de deformacion de los elementos de lon-
gitud, supercie y volumen
En la seccin anterior nos hemos preocupado de estudiar como se defor-
man los elementos de longitud, supercie y volumen, vamos a analizar en esta
seccin a que velocidad lo hacen. Para ello vamos a considerar en primer lugar
la velocidad de deformacin del vector desplazamiento elemental,
D
Dt
(x
i
) =
(x
i
) =
pasando a coordenadas lagrangianas
=
_
x
i
j

j
_
=
_
x
i
j
_
j
=
j
_
x
i
t
_
j
=
v
i
j

j
11.8 Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, supercie
y volumen 263
volviendo otra vez a las coordenadas eulerianas,
D
Dt
(x
i
) =
v
i
j

j
=
v
i
x
k
x
k
j

j
=
v
i
x
k
x
k
=v
i
en forma vectorial podemos escribir la anterior expresin como
D
Dt
(x) =v =GRADv x
Multiplicando por x,
x
D
Dt
(x) =x GRADv x
Teniendo en cuenta que s
2
=x x es por lo que
s
Ds
Dt
=x
D
Dt
(x)
y por tanto
s
Ds
Dt
=x GRADv x
dividiendo por s
2
1
s
Ds
Dt
=M GRADv M (11.9)
siendo M el vector unitario
M=
x
s
En cuanto a la variacin temporal del elemento de supercie tenemos,
D
Dt
_
x
i
j

i
_
=
(J
j
) =
J
t
j
puesto que el jacobiano J tiene por expresin
J =
1
3!
i j k
pqr
x
i
p
x
j
q
x
k
r
tenemos
J
t
=3
1
3!
i j k
pqr

t
_
x
i
p
_
x
j
q
x
k
r
=
=3
1
3!
i j k
pqr
_
v
i
p
_
x
j
q
x
k
r
=3
1
3!
i j k
pqr
_
v
i
x
l
x
l
p
_
x
j
q
x
k
r
=
=3
v
i
x
l
1
3!
i j k
pqr
x
l
p
x
j
q
x
k
r
=3
v
i
x
l
1
3!
i j k
l j k
J
Ahora bien puesto que
i j k
l j k
=2
l
i
tenemos
J
t
=6
1
3!
v
i
x
l

l
i
J =
v
i
x
i
J =DIVvJ
As pues hemos obtenido el importante resultado que
D
Dt
J = JDIVv (11.10)
sustituyendo,
_
x
i
j

i
_
=DIVvJ
j
desarrollando el miembro de la izquierda
_
x
i
j

i
_
=
_
x
i
j
_
i
+
(
i
)
x
i
j
puesto que
_
x
i
j
_
=
v
i
j
tenemos
_
x
i
j

i
_
=
v
i
j

i
+
x
i
(
i
) =DIVvJ
j
despejando,
x
i
(
i
) =DIVvJ
j

v
i
j

i
=DIVvJ
j

v
i
x
k
x
k
j

i
intercambiando los ndices i y k en el ltimo trmino del segundo miembro,
x
i
(
i
) =DIVvJ
j
v
k
x
i
x
i
j

k
11.8 Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, supercie
y volumen 265
teneiendo en cuenta que
JJ =
x
i
j

i
tenemos
x
i
(
i
) =DIVv
x
i
j

i
v
k
x
i
x
i
j

k
sacando factor comn a (x
i
/
j
) y anulando, tenemos
D
Dt
i
=DIVv
i

v
k
x
i

k
que en forma vectorial resulta
D
Dt
=DIVvGRADv (11.11)
multiplicando por
D
Dt
=DIVv GRADv
D
Dt
=
1
2
D
Dt
||
2
obtenemos
1
2
D
Dt
||
2
=DIVv||
2
N GRADv N||
2
siendo N el vector unitario
N=
||
diviendiendo por ||
2
tenemos
1
||
D
Dt
|| =DIVvN GRADv N (11.12)
que nos da la tasa de expansin del valor absoluto del elemento de supercie.
En cuanto a la tasa de expansin del elemento de volumen, tenemos
D
Dt
V
x
=
(JV
) =
J
t
=DIVvJV
=DIVvV
x
donde hemos tenido en cuenta que V
x
= JV
y que DJ/Dt =DIVvJ, as pues

1
V
x
D
Dt
V
x
=DIVv (11.13)
que nos da la tasa de expansin relativa del elemento de volumen.
11.9. Teorema de conservacin de la masa
Consideremos una porcin de materia que no pierde su individualidad en el
curso del tiempo, o sea, est compuesto por las mismas partculas. En el curso
del tiempo esta porcin de materia se deformar cuanto quiera pero siempre
tendr la misma masa pues esta compuesto simpre de las mismas partculas,
as pues M
=M
x
y por tanto
=
x
V
x
. Vimos antes que
V
x
= JV
y por tanto
= J
x
(11.14)
de donde se deduce que la densidad no es una magnitudescalar si no una densi-
dad tensorial de peso uno. Tomando la derivada msica (las partculas que com-
ponen la porcin del uido son siempre las mismas)
DJ
x
Dt
=
D
Dt
=
=0
ahora bien
DJ
x
Dt
= J
D
x
Dt
+
x
DJ
Dt
y puesto que
DJ
Dt
= JDIVv
tenemos
J
D
x
Dt
+
x
JDIVv =0
11.10 Tensor velocidad de deformacin 267
y puesto que el jacobiano es distinto de cero, resulta
D
x
Dt
+
x
DIVv =0 (11.15)
que es la ecuacin de continuidad. Teniendo en cuenta que
D
x
Dt
=
x
+GRAD
x
la ecuacin de continuidad la podemos escribir en coordendas eulerianas como
x
+DIV(
x
v) =0 (11.16)
La cantidad (
x
v) expresa el ujo de masa a travs de una supercie y la diver-
gencia de esta cantidad espresa cuanta masa se ha ganado o perdido a travs de
una supercie cerrada ja en el espacio y por tanto expresa la variacin de la
densidad, pues el volumen encerrado por la supercie es el mismo.
11.10. Tensor velocidad de deformacin
Tanto en el estudio de la velocidad de deformacin de los elementos de linea
y supercie aparece el tensor GRADv, vamos a a analizar con mayor profundidad
este tensor. En coordenadas cartesianas eulerianas este tensor tienes por expre-
sin
v
i
x
j
que podemos descomponer en su parte simtrica y antisimtrica de la siguiente
manera
v
i
x
j
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
+
1
2
_
v
i
x
j

v
j
x
i
_
Designemos por
e
i j
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
a la parte simtrica y
i j
=
1
2
_
v
i
x
j

v
j
x
i
_
a la parte antisimtrica. Utilizando estos nuevos tensores, la tasa de deforma-
cin del elemento de longitud resulta ser
1
s
D
Dt
s =
x
i
s
(e
i j
+
i j
)
x
j
s
Se tiene por otra parte que el producto contraido de un tensor simtrico y otro
antisimtrico es nulo, por lo que en la anterior expresin resulta que
x
i
s
i j
x
j
s
=
i j
x
i
s
x
j
s
=0
pues
i j
es antisimetrico por construccin y
x
i
s
x
j
s
es simtrico. As pues
1
s
D
Dt
s =M E M
siendo E la parte simtrica del tensor GRADv. Este tensor recibe el nombre de
Tensor velocidad de deformacin. Vamos a ver el signicado de sus elemen-
tos. Para ello consideremos unvector desplazamiento elemental que tiene como
componentes (x
1
, 0, 0), esto es un vector de longitud s =x
1
situado a lo largo
del eje 1, la tasa de deformacin de este vector vale
1
s
D
Dt
s =
1
x
1
D
Dt
x
1
=M
i
e
i j
M
j
=
i
1
e
i j
j
1
=e
11
=
v
1
x
1
As pues e
11
representa la tasa de extensin relativa de un vector situado a lo lar-
go del eje 1, lo mismo suceder cono el eje 2 y eje 3. Podemos concluir por tanto
que los elementos de la diagonal del tensor velocidad de deformacin represen-
tan la tasa de extensin de sendos vectores situados a lo largo de cada eje. La
traza del tensor viene dada por
v
1
x
1
+
v
2
x
2
+
v
3
x
3
que la divergencia del tensor y como vimos antes representa la tasa de cambio
del elemento de volumen. Para ver que representan los elementos fuera de la
diagonal, considerar dos vectores desplazamiento que forman un cierto ngulo
entre ellos El coseno del angulo podemos calcularmo como el producto escalar
x
y
Figura 11.1:
entre los dos vectores
x y =ss
cos=x
i
y
i
siendo s y s
la longitud de los vectores. Derivanda en ambos miembros tene-

mos
D
Dt
(ss
cos) =
D
Dt
(x
i
y
i
)
expandiendo las derivadas,
D
Dt
(s)s
cos+s
D
Dt
(s
) ss
sen
D
Dt
=v
i
x
y
i
+v
i
y
x
i
tomando =/2,
ss
D
Dt
|
90
=v
i
x
y
i
+v
i
y
x
i
=
v
i
x
k
x
k
y
i
+
v
i
x
k
x
i
y
k
cambiando los indices repetidos del ltimo tmino del segundo miembro,
ss
D
Dt
|
90
=
v
i
x
k
x
k
y
i
+
v
k
x
i
x
k
y
i
=
_
v
i
x
k
+
v
k
x
i
_
x
k
y
i
=2e
i k
x
k
y
i
dividieno por ss
, tenemos
D
Dt
|
90
=2M
i
e
i j
M
j
siendo M
i
, M
i
sendo vectores unitarios en la direccin de los vectores x, y
Suponer ahora que tomamos los dos vectores a lo largo de dos vectores base de
una base ortogonal, por ejemplo uno a lo largo del eje x y el otro el eje y, en este
caso M
i
=
i
1
y M
i
=
i
2
por tanto
D
Dt
|
90
=2
i
1
e
i j
j
2
=2e
12
As pues e
12
representa la velocidad a la que dos vectores situados a lo largo del
los ejes 1,2 se estan acercando o alejando. Para ilustrar de forma grca lo que
acabamos de demostrar, considerar un punto en un uido cuyas coordenadas
son (0,0), considerar un sistema de referencia ortogonal con origen en el an-
terior punto. Considerar otro dos puntos con coordenadas (x, 0) y (0, y). La
[0, (v /x )x ]

[(u /y )y , 0]
[0,0]
1
2
x
y
Figura 11.2:
velocidad relativa de estos dos punto relativo al origen ser, para el punto 1
u =
u
x
x +
u
y
y =
u
x
x
v =
v
x
x +
v
y
y =
v
x
x
y para el punto 2
u =
u
x
x +
u
y
y =
u
y
y
v =
v
x
x +
v
y
y =
v
y
y
Consideremos nicamente el efecto transversal sobre cada punto, pues los efec-
tos longitudinales (u para el punto 1 y v para el punto 2) lo que hacenes sepa-
rar a ambos puntos respecto del origen. Debido a estos efectos transversales, la
recta unida al punto 1 barre unangulo y la recta unida al punto2 barre unn-
gulo . Considerando ngulos muy pequeos en los que podamos aproximar
el angulo por su seno o su tangente, tenemos
=
y
x
=
1
x
_
v
x
xt
_
=
v
x
t
y
=
x
y
=
1
y
_
u
y
yt
_
=
u
y
t
y por tanto
d
dt
=
v
x
d
dt
=
u
y
La velocidad con la que el angulo de 90 grados va diminuyendo ser
D
Dt
() =
_
d
dt
+
d
dt
_
=
_
v
x
+
u
y
_
=2e
xy
qjue es el resultado que obtuvimos antes de forma ms rigurosa.
Segn hemos visto en las secciones anteriores, e
11
, e
22
y e
33
representan la
tasa de extensinde sendos vectores situados a lo largo de los ejes (1,2,3). Obvia-
mente estas tasas de expansindependerande como hayamos elejido el sistema
de referencia. La pregunta que nos hacemos es >Cual es el sistema de referencia,
si existe, para el cual e
11
, e
22
y e
33
representen las mximas tasas de extensin ?.
Para contestar a esta pregunta recordemos que la tasa de extensin relativa vie-
ne dada por
1
ds
D
Dt
s =m
i
e
i j
m
j
siendo m
i
las componentes del vector unitario que nos marcan la direccin del
vector cuya tasa de extensin estamos analizando. Derivando respecto a m
i
e
gualando a cero. Teniendo en cuenta que los vectores son unitarios y por tan-
to m
i
m
i
1 = 0 por lo que debemos de emplear un multipilczado de lagrange
tenemos
m
k
(m
i
e
i j
m
j
+(1m
i
m
i
)) =0, k =1, 2, 3
derivando
i k
e
i j
m
j
+m
i
e
i j
j k
2
i k
m
i
=0
de donde
e
k j
m
j
+m
i
e
i k
2m
k
=0
llamando i al indice mudo j en el primer trmino y dada la simetria de e
i j
tene-
mos
m
i
e
i k
m
k
=0
que en forma de matriz
[E][M] =[M]
que es una ecuacin en valores propios, cuyos autovalores son los multiplicado-
res de lagrange y los vectores propios son la direcciones que estamos buscando.
Como el tensor E es simtrico esta ecuacin siempre tiene solucciones, asi pues
la base donde el tensor E es diagonal nos marca las direcciones en las que las ta-
sas de expansin son mximas y sus autovalores nos marcan cuales son las tasas
de expansin, pues en esta nueva base
[E] =
_
_
_
_
1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
_
_
Como en esta nueva base los elementos fuera de la diagonal son ceros, slo se
estan produciendo estiramientos o contracciones a lo largo de los vectores base.
Volvamos a nuestro tensor gradiente de velocidades y analicemos su parte
antisimtrica
i j
=
1
2
_
u
i
x
j

u
j
x
i
_
Este tensor tiene nicamente tres elementos distintos y le podemos asociar un
vector de tres componentes
2
de la siguiente manera. De la denicin de
i j
i j
=
1
2
_
u
i
x
j

u
j
x
i
_
i j
pq
A
pq
= A
i j
A
j i
tenemos que
i j
=
1
2
pq
i j
v
p
x
q
=
1
2
kpq
ki j
v
p
x
q
=
1
2
kqp
ki j
v
p
x
q
Ahora bien
kqp
v
p
x
q
=(v)
k
=
k
y por tanto
i j
=
1
2
ki j
k
=
1
2
ki j
(v)
k
Multiplicando en ambos miembros por
li j
tenemos
li j
i j
=
1
2
li j
ki j
k
=
k
l

k
=
l
=(v)
l
As pues vemos que la parte antisimtrica del tensor gradiente de velocidades
coincide con el rotacional de dicho campo. >Que signicado fsico podemos
asociar al tensor
i j
. Para ello jemonos en la gura ??. La velocidad rotacio-
nal media vendra dada por
=
1
2
_
d
dt
d
dt
_
2
Este proceso de asociar un vector a un tensor antisimtrico de segundo orden solo es posible
en R
3
pues las variaciones de los angulos y son de signo contrario, perso segn
vimo antes
d
dt
=
v
x
d
dt
=
u
y
de donde
=
1
2
_
v
x
u
y
_
=
1
2
(v)
z
as pues el un medio del rotor nos da la velocidad angular de rotacin media.
Hay que tener en cuenta que el uido no es un slido rgido y por tanto solo
podemos hablar de una velocidad angular media. Resumiendo, hemos visto que
la deformacin relativa en el entorno de un punto viene dada por la diferencia
de velocidades entre unpunto cualquiera de entorno y otro punto que tomamos
como origen, esto es por
v
i
=
v
i
x
j
x
j
separando en las partes simetrica y antisimtrica tenemos
v
i
=e
i j
x
j
+
i j
x
j
=e
i j
x
j
1
2
ki j
k
x
j
=e
i j
x
j
+
1
2
i k j
k
x
j
=e
i j
x
j
+( x)
i
la primera parte mide la deformacin mientras que la segunda parte mide la
rotacin.
Ejemplo 11.4 Analizar el ujo bidimensional cuyo campo de velocidades viene
dado por la expresin
v =u(y)i
Este tipo de ujo rcibe el nombre de cizalla.
SOLUCCIN
El tensor gradiente de velocidades viene dada por la expresin
GRADv =
_
_
_
_
u
x
u
y
u
z
v
x
v
y
v
z
w
x
w
y
w
z
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0 2 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
siendo 2 =u/y. Puesto que la traza del tensor es cero, la divergencia es cero
y por tanto el ujo es iscoro. La parte simtrica y antisimetrica valen
E =
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 0
_
_
_
_
, =
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 0
_
_
_
_
Puesto que los elementos de la diagonal del tensor E valen cero, no exisaten es-
tiramientoy contracciones en las direciones (i, j, k). As mismo los ejes (x, y) se
estan acercando con una velocidad dada por . Para ver en que direccin se
producen los mximos estiramientos diagonalizamos la matriz anterior. Como
en el eje z no existe ujo, vamos a preocuparnos nicamente de lo que pasa en
el plano (x, y). La diagonalizacin de la matriz
_
0
0
_
conduce a un par de autovalores, = y dos autovectores
v
1
=
1
2
(i +j)
v
2
=
1
2
(i +j)
De acuerdo con lo dicho anteriormente el ujo prodeuce un estiramiento en las
direcciones dadas por los dos vectores anterioes. Supongamos que >0, como
= una de las direciones marcar un estiramiento y la otra una contraccin.
Supongamos que el estiramiento se produce en la direccin v
1
y la contraccin
en la direccin v
2
. >Como son las lineas de corriente en torno a un punto dado
que tomamos como origen y con velocidad cero supuesto que el ujo nica-
mente tenga en cuenta al tensor E ?. el campo de velocidades en torno a dicho
punto ser
v =Ex
En la base (v
1
, v
2
)
v =
_
0
0
_
x
Un punto situado en el eje 1 tendr como velocidad relativa
v =
_
0
0
__
x
1
0
_
=
_
x
1
0
_
y por tanto se estar elejando del origen tanto para punto s tomados en el semi-
eje positivo x
1
>0 como el semieje negativo. Lo contario sucede para un punto
situado a lo largo del eje 2
v =
_
0
0
__
0
x
2
_
=
_
0
x
2
_
Ahora los puntos situados en la parte positiva del eje se estan acercando al ori-
gen y los de la parte negativa tambin. >Que pasa para punto situados en los
antiguos ejes (x, y)
El punto de coordenadas x(
2, 0) en la base antigua, tiene como coorde-

nadas x(1, 1) en la base nueva y por tanto su velocidad ser
v =
_
0
0
__
x
x
_
=
_
x
x
_
que es un vector dirigido en la direccin del eje +y original. Si consideramos
que el punto esta en x(1, 1), esto es en la parte negativa del eje x de la base
antigua, ahora
v =
_
0
0
__
x
x
_
=
_
x
x
_
que es un vector dirigido hacia el eje y de la base original. Si tomamos nuestro
punto en el eje +y de la base original, en la base nueva tiene por coordenadas
y(1, 1) y por tanto
v =
_
0
0
__
y
y
_
=
_
y
y
_
que es un vector dirigido a lo largo del eje +x de la base original. Por el contrario
si el punto esta en el eje y, en la base nueva tiene por coordenadas y(1, 1) y
su velocidad relativa ser
v =
_
0
0
__
y
y
_
=
_
y
+y
_
que es un vector dirigido a lo largo del eje x de la base original. Podemos ex-
presar mediante la gura 11.3 todo lo dicho anteriormente. que constituye un
v v
1 2
Figura 11.3:
movimiento de deformacin pura sin cambio de volumen, pues su divergencia
es cero.
>Que pasa con la parte antisimtrica ?. En este caso segn vimos antes
v = x
siendo =
1
2
v. Teniendo en cuenta que en el caso que nos ocupa v =
u/y k =2k, tenemos, =k, por lo que
v =kx =
_
y
x
_
Si representamos este movimiento obtendremos una rotacin en torno al ori-
gen, ver gura 11.4. Si superponemos los dos movimientos, vemos que en los
v
v
1 2
Figura 11.4:
v
v
1 2
Figura 11.5:
puntos a lo largo del eje x se anulan ambos ujos resultando una cizalla a lo lar-
go del eje y, ver la gura 11.5. Vemos pues que una cizalla es en realidad suma
de una rotacin y una deformacin pura sin cambio de volumen. Este resultado
es importante pues cerca de supercies slidas donde se producen las cizallas
ms importantes el ujo va a ser rotacional. Que una cizalla da lugar a un ujo
rotacional lo podemo visualizar poniendo en el seno de la cizalla un molinete y
ver que efectivamente este molinete gira. Otro punto a destacar es el hecho que
no tenemos que tener un giros para que el rotor del campo sea distinto de cero.
11.10.1. Tensor de Cauchy y GreenVenant
En la teora de la elasticidad no importa tanto la velocidad con la que se
deforma el continuo si no cuanto lo hace. Suponer que tenemos unpar de punto
(A, B) separados por un vector . Suponer que a cuenta de la deformacin el
punto A ha pasado a ocupar la posicin A
y el B la posicin B
formando con los

puntos originales dos vectores uy u
. El segmento original AB tiene una longitud

al cuadrado dada por la cantidad
s
2
0
=
j k
k
y el segmento A
resultante de la deformacin tiene como cuadrado de la lon-

gitud la cantidad
s
2
=x
i
x
i
=
x
i
j
x
i
k
la variacin sufrida vendr dada por
s
2
s
2
0
=
_
x
i
j
x
i
k

j k
_
k
La cantidad entre corchetes recibe el nombre de tensor de GreenVenant. En
imagen euleriana la anterior expresin toma la forma
s
2
s
2
0
=
_
j k
i
x
j
i
x
k
_
x
j
x
k
La cantidad entre corchetes recibe el nombre de tensor de Cauchy
Nos interesa poner los anteriores tensores en trminos de los desplazamien-
to u sufridos por cada partcula. Llamando u
i
=x
i
i
, tenemos
i
x
j
=
x
i
x
j

u
i
x
j
=
i
j
u
i
x
j
Calculando a partir de esta expresin el tensor de Cauchy, tenemos
s
2
s
2
0
=
_
j k
i
j
u
i
x
j
__
i
k
u
i
x
k
__
x
j
x
k
=
_
u
i
x
j
+
u
i
x
k

u
i
x
j
u
i
x
k
_
x
j
x
k
despreciando trminos de segundo orden,
s
2
s
2
0
=(s s
0
)(s +s
0
) =
_
u
i
x
j
+
u
i
x
k
_
x
j
x
k
supuesto que s s
0
, tenemos s +s
0
2s, por lo que
1
s
(s s
0
) =
1
2
_
u
i
x
j
+
u
i
x
k
_
x
j
s
x
k
s
expresin anloga a la encontrada para uidos en las que se ha sustituido el
vector velocidad por el vector desplazamiento en la denicin del tensor de de-
formacin.
11.11. Teorema de Reynolds
Diremos que un volumen del uido es un volumen del sistema, si este volu-
menesta siempre compuesto por las mismas partculas. Considerar unvolumen
del sistema V (t ), se verica que
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (t )
_
D
dt
+(DIVv)
_
V (11.17)
Para su demostracin, pasemos a hacer la integral en trminos de imagen la-
grangiana ,
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V
JV
puesto que las partculas son simpre las mismas, podemos introducir el tiempo
dentro de la integral por lo que
_
V
JV
=
_
V
(J)V
x
=
_
V
_
J
J
_
V
teniendo en cuenta la expresin obtenida previamente para la variacin del ja-

cobiano con el tiempo tenemos,
_
V
JV
=
_
V
_

t
+DIVv
_
JV
11.11 Teorema de Reynolds 281

volviendo otra vez a la imagen euleriana
D
Dt
_
V
=
_
V
_
D
Dt
+DIVv
_
V
Resulta especialmente interesante el caso en el que se puede poner como
f siendo la densidad y f una propiedad cualqueira del uido. En este caso
D
Dt
_
V (t )
f V =
_
V (t )
_
D(f )
Dt
+f DIVv
_
V =
_
V (t )
_
Df
Dt
+ f
_
DIVv+
D
Dt
__
V
Ahora bien habida cuenta de la ecuacin de continuidad el trmino entre cor-
chetes se anula, por lo que resulta
D
Dt
_
V (t )
f V =
_
V (t )
Df
Dt
V
Se puede reformular la forma del teorema de Reynolds en trminos del lla-
mado volumen de control. Contrariamente al volumen del sistema que se mue-
ve con el uido de tal forma que siempre est compuesto de las mismas partcu-
las, el volumen de control est jo en el espacio y las partculas de uido entran
y salen de l. Para deducir esta nueva forma del teorema de Reynolds volvamos
a la expresin general
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (t )
_
D
dt
+(DIVv)
_
V
desarrolando la derivada msica del interior de la integral tenemos
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (t )
_
t
x
+v GRAD+(DIVv)
_
V
ahora bien
v GRAD+(DIVv) =DIV(v)
por lo que
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (t )
t
x
V +
_
V (t )
DIV(v)V
y empleando el teorema de OstrogradskyGauss
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (t )
t
x
V +
_
V
v
siendo V la supercie cerrada que rodea al volumen. Como en la integral de
volumen del trmino de la derecha aparece la derivada local, podemos consi-
derar a dicho volumen como un volumen jo que en un instante dado coincide
con el volumen del sistema que en ese instante ocupa dicha posicion, as pues
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (x)
t
x
V +
_
V (x)
v (11.18)
Podemos analizar varios ejemplos. Suponiendo que sea la densidad ,
D
Dt
_
V (t )
(x, y, z, t )V =
_
V (x)
t
x
V +
_
V (x)
v
ahora bien el trmino de la derecha es cero, pues representa la derivada msica
de la masa del volumen del sistema, por lo que
_
V (x)
t
x
V +
_
V (x)
v =0
o lo que es lo mismo
t
x
_
V (x)
V +
_
V (x)
v =0
que es otra expresion de la ecuacin de continuidad. La cantidad
_
V (x)
v =
_
V (x)
(v n)
donde hemos puesto que el elemento de supercie =n, representa el ujo
de masa a travs de la supercie, mientras que
t
x
_
V (x)
V
representa la variacin local de la masa. Podemos por tanto decir a la luz de las
11.11 Teorema de Reynolds 283
anteriores expresiones que la variacin de masa en un volumen de control es
igual al ujo de masa a travs de su supercie.
Otro caso interesante es aquel en el que =v, por lo que
D
Dt
_
V (t )
vV =
_
V (x)
(v)
t
x
V +
_
V
v(vn) =
_
V (x)
(v)
t
x
V +
_
V
(vv)n
Como antes, la integral de supercie representa el ujo de momento mientras
que la variacin temporal de la integral extendida al volumen de control repre-
senta la variacin local del momento. Al igual que el ujo local de masa lo po-
demos poner como el vector v, el ujo local de momento lo podemos expresar
como el tensor vv.
Ejercicio 11.1 Calcular cuanto vale la variacin temporal de la integral de lnea
_
C(t )
r
siendoC(t ) un circuito compuesto siempre por las mismas partculas.
SOLUCCIN
Debemos de evaluarla expresin
D
Dt
_
C(t )
r
Para poder introducir dentro del signo integral la derivada temporal al igual que
en el caso del teorema de Reynolds vamo a pasar a la imagen lagrangiana
D
Dt
_
C(t )
r =
_
C()
(, t )
x
donde con
x
queremos denotar al tensor x

i
/
j
. Introduciendo ahora la derivad temporal
dentro de la integral tenemos
D
Dt
_
C(t )
r =
_
C()
(, t )
t
+
_
C()
(, t )

t
(
x
)
puesto que la derivada respecto de t y conmutan
(
x
) =
v
D
Dt
_
C(t )
r =
_
C()
(, t )
t
+
_
C()
(, t )(
v
) =
=
_
C()
(, t )
t
r +
_
C()
(, t )v
pasando de nuevo a la imagen euleriana
D
Dt
_
C(t )
r =
_
C(t )
D(x, t )
Dt
r +
_
C(t )
(x, t )GRADvr
que es la expresin que andabamos buscando. Se propone al lector que calcule
cual es la variacin temporal de la integral de supercie cuando esta est com-
puesta simepre por las mismas partculas.
11.12. Dinmica de uidos
En las anteriores secciones hemos hablado del movimiento del uido sin
tener en cuenta las causas que lo producen, vamos a introducir en esta seccin
el tipo de fuerzas a las que esta sometido el uido para acabar conlas ecuaciones
del movimiento que nos permite estudiar de forma completa el movimiento del
uido.
Consideremos una porcin del uido que tomaremos como nuestro sistema
mecnico, fuerzas que afectanesta porcindel uido las podemos dividir endos
clases
Fuerzas de Volumen Son aquellas que afectan a todas las partculas que for-
man el sistema por igual. Ejemplo de este tipo de fuerzas son el campo
gravitatorio, el campo electromagntico, fuerzas inerciales, etc.
Fuerzas de Supercie Son fuerzas de corto alcance afectando nicamente a la
11.12 Dinmica de uidos 285
supercie que separa a nuestro sistema del resto del uido. Obviamente
las fuerzas no afectan a supercies si no a volumenes, ahora bien el expe-
sor de la capa afectada por las fuerzas superciales es mucho menor que
la extensin de la supercie y desde luego mucho menor que el tamao
tpico del sistema mecnico que estamos considerando. El origen de estas
fuerzas es molecular. Un ejemplo clsico para comprender este tipo de
fuerzas es el siguiente. Considerar una supercie imaginaria que separa
nuestro sistema mecnico del resto del uido. Suponer que las velocida-
des de las moleculas son diferentes a un lado y otro de la supercie. Al
atraversar la supercie las moleculas llevan consigo el momento de la re-
gin origen, este momento es entregado a la regin destino haciendo que
las regiones se aceleren o se frenen induciendo por tanto una fuerza. Po-
demo imaginar este proceso como unpar de trenes que viajanpor dos vias
paralelas con velocidades diferentes que representan el estado del uido
a un lado y otro de la supercie que los separa. Imaginar que unos obre-
ros lanzan sacos terreros de un tren a otro (las molculas que atraviesan
la supercie). Los sacos terreros que salen del tren rapido cuando llegen
al tren lento le comunicaran su momento y este tender a acelerarse, por
el contrario los saco que salgan del tre lento cuando lleguen al tren rapido
adquiriran momento en la direccin de marcha del tren tendiendo este a
frenarse. Como resultado de este intercamio un tren se acelera y otro se
frena, se produce por tanto una fuerza. Este fuerza tiene un alcance muy
limitado, el del recorrido libre medio. Como en mecanica del continuo no
sabemos nada de moleculas ni de sacos terreros, vamos a parametrizar
estas fuerzas superciales mediante un vector t(x, n) que depende de la
posicin xy de la orientacin de la superce n de tal forma que t(x, n)
representa la fuerza que ejerce la regin hacia donde apunta n sobre la re-
gin desde donde emerge n
Considerando por tanto ambos tipos de fuerzas la fuerza total ejercida sobre
nuestro sistema mecnico vale,
F =
_
V
fV +
_
V
t(x, n)
t(x,n)
d
Figura 11.6:
siendo f la fuerza volmica por unidad de masa.
Teorema 11.12.1 Las fuerzas de supercie estn localmente en equilibrio.
Consideremos un sistema mecnico que consiste en una porcin del uido,
de acuerdo conlas leyes de Newtonse debe de vericar que la variacintempoe-
ral de la cantidad de momento ha de ser igual a la suma de las fuerzas exteriores
jeercidas sobre el sistema,
D
Dt
_
V
vV =
_
V
fV +
_
V
t(x, n)
siendo V un volumen del sistema. De acuerdo con el teorema de Reynolds re-
sultq que
D
Dt
_
V
vV =
_
V
D
Dt
vV =
_
V
aV
por lo que
_
V
aV =
_
V
fV +
_
V
t(x, n)
Si hacemos tender el volumen a cero, la anterior expresin toma la forma
aV =fV +t(x, n)
Si nos jamos en esta expresin vemos que el trmino de la izaquierda tiend
a cero como r
3
, siendo r el radio del pequeo elemento de volumen. De los
miembros del trmino de la derecha, el primero tiende a cero tambien como r
3
minetras que el segundo tiende a cero como r
2
por lo que para que se mantenga
la igualdad hemos de anular identicvamente este termino esto es cuando V
11.13 tensor de esfuerzos 287
tiende acero necesariamente
_
V
t(x, n)
ha de hacerse cero. Esto signica que las fuerzas superciales han de estar en
equilibrio mecnico localmente.
11.13. tensor de esfuerzos
Vamos a aprobechar el teorema anterior para poner de forma explcita la
dependencia del vector de fuerzas superciales t(x, n) respecto de la normal n.
Para ello considerar el tetraedro que se muestra en la gura 11.7 De acuerdo con
a
b
c
d(n)
d(-c)
d(- b)
d(- a)
Figura 11.7:
el teorema anterior se debe de vericar que
t(x, n)(n) +t(x, a)(a) +t(x, b)(b) +t(x, c)(c) =0
cuando el volumen del sistema tiende a cero. Segn el principio de accin y
reaccin
t(x, c) =t(x, c)
por lo que
t(x, n)(n) t(x, a)(a) t(x, b)(b) t(x, c)(c) =0
Ahora bien resulta que las reas laterales son la proyeccin del area transversal
esto es
(a) =(n)a n
t(x, n)(n) (t(x, a)at(x, b)bt(x, c)c) n(n) =0
por lo que
t(x, n) =(t(x, a)at(x, b)bt(x, c)c) n
La cantidad entre parentesis no depende de n, lo llamaremos tensor de esfuerzos
y lo representaremos por T por lo que
t(x, n) =Tn (11.19)
donde vemos que hemos separado la dependencia de n. Dado que hemos em-
pleado una base genrica la anterior ecuacin es una ecuacin tensorial, esto
es, es valida cualquiera que sea la base elegida. En terminos de componentes la
ecuacin anterior se escribe
t
i
(x, n) =T
i j
(x)n
j
Para ver el signicado de cada elemento del tensor T
i j
, consideremos un parale-
lepipedo. Sea n=(1, 0, 0) un vector unitario en la direccin del eje 1 (eje x), o sea
es un vector unitario normal a la supercie (zy). La fuerza supercial aplicada a
esta cara tendr como componentes (T
11
, T
21
, T
31
). Por tanto vemos que T
11
es
la componente normal a la cara 1, T
21
representa la componente a lo largo del
eje 2 (y) de la fuerza ejercida sobra la cara 1 y T
31
representa la componente 3(z)
de la fuerza ejercida sobra la cara 1. Identico signicado tendran para el resto
de las caras. As pues el primer indice representa la componente y el segundo la
cara sobre la que se ejerce la fuerza.
Ejercicio 11.2 Demostrar basandose en el hecho que las fuerzas superciales
estan localmente en equilibrio el principio de accin y reaccin
SOLUCCIN
Considerar una esfera de volumen tan pequeo como queramos, de acuerdo
con el teorema anterior, los esfuerzos superciales aplicados a la esfera se anu-
lan identicamente cuando hacemos tender el volumen a cero. Suponer ahora
que dividimos mentalmente a la esfera en dos semiesferas, de acuerdo con el
anterior teorema la distribucin de esfuerzos sobre cada semiesfera es nula,
t(n)d(c11) +t(n)d(c12) = 0
t(n)d(c21) +t(n)d(c22) = 0
siendo c11, c12 la cara externa e interna de la semiesfera uno y c21, c22 la cara
externa e interna de la semiesfera dos. Sumando ambas ecuaciones
t(n)d(c11) +t(n)d(c21) +t(n)d(c12) +t(n)d(c22) =0
Ahora bien las caras c11, c21 reproducen la supercie exterior de la esfera y por
tanto segn dejimos al principio estan en equilibrio por lo que
t(n)d(c12) +t(n)d(c22) =0
ahora bien las normales a las dos caras son iguales salvo el signo, de donde re-
sulta que,
t(n)d(c12) t(n)d(c12) =0
y por tanto
t(n) =t(n)
como queriamos demostrar. Podiamos haber pensado el teorema de forma in-
versa, esto es para que se siga vercando el principio de accin y reaccin es ne-
cesario que se verique que las fuerzas superciales estn localmente en equi-
librio.
Teorema 11.13.1 El Tensor de esfuerzos es simtrico
DEMOSTRACIN
Para la demostracin del anterior teorema vamos a partir del teorema de con-
servacin del momento angular
DL
Dt
=N
siendo L el momento angular y Nel momento de las fuerza exteriores. Teniendo
en cuenta que
L =
_
V (t )
(r v)V
tenemos
D
Dt
_
V (t )
(r v)V =N
aplicando el teorema de tranporte de Reynolds
_
V (t )
D
Dt
(r v)V =N
ahora bien
D
Dt
(r v) =
Dr
Dt
v+r
Dv
Dt
=vv+r
Dv
Dt
=r a
por lo que
_
V (t )
r a =N
El momento de las fuerzas exteriores procede tanto de las fuerzas de volumen
como de suopercie, tedremos
N=
_
V (t )
(r f)V +
_
V
[r t(x, n)]
sustituyendo tenemos
_
V (t )
r a =
_
V (t )
(r f)V +
_
V
[r t(x, n)]
utilizando el teorema de la divergencia podemos pasar de la integra de super-
cie a una de volumen resultando que la anterior expresin la podemos poner
como
_
V (t )
r a =
_
V (t )
(r f)V +
_
V (t )
DIV[r t(x, n)]V
en forma de componentes, teniendo en cuenta que
t(x, n) =Tn
tenemos
_
V (t )
i j k
r
j
a
k
=
_
V (t )
i j k
r
j
f
k
V +
_
V (t )
x
l
(
i j k
r
j
T
kl
)V
Derivando en el segundo termino del miembro de la derecha,
x
l
(
i j k
r
j
T
kl
) =
i j k
r
j
x
l
T
kl
+
i j k
r
j
T
kl
x
l
=
j l
T
kl
+
i j k
r
j
T
kl
x
l
=
i j k
T
k j
+
i j k
r
j
T
kl
x
l
sustituyendo
_
V (t )
i j k
r
j
a
k
=
_
V (t )
i j k
r
j
f
k
+
_
V (t )
i j k
r
j
T
kl
x
l
V +
_
V (t )
i j k
T
k j
V
Haciendo ahora que el volumen del sistema tienda a cero, vemos que los tres
primeros trminso tienden a cero como r
4
mientras que el ltimo trmino tien-
de a cero como r
3
por lo tanto para que la igualdad se mantenga es necesario
que
i j k
T
k j
=0
y por tanto dado que
123
T
32
+
132
T
23
= 0
312
T
21
+
321
T
12
= 0
231
T
13
+
213
T
31
= 0
i j k
vale uno si (i j k) es una permitacin par de (123) y
menos uno si es impar tendremos
T
32
T
23
= 0
T
21
T
12
= 0
T
13
T
31
= 0
y por tanto el tensor T es simtrico
3
. Debido a esta simetra siempre es posible
encontar una base en la que el tensor es diagonal. En esta base dado un para-
lelepipedo con aristas paralelas a los ejes coordenados, los esfuerzo ejercidos
sobre sus caras son ortogonales a ellas, esto es solo tenemos esfuerzos normales
no tangenciales. Es facil ver que la componente normal del esfuerzo vale
t
n
=n t =n T n =n
i
T
i j
n
j
si el tensor es diagonal
t
n
=T
11
n
2
1
+T
12
n
2
2
+T
13
n
2
3
sobre la cara 1 del paralelepipedo (n
1
=1, n
2
=0, n
3
=0) por lo que
t
n
(1) =T
11
y lo mismo sucede con el resto de las caras. La componente tangencial viene
dada por la expresin (teorema de Pitgoras)
t
t
=
_
t
i
t
i
t
2
n
=
_
(T
i j
n
j
)
2
(n
i
T
i j
n
j
)
2
El tensor de esfuerzos lo vamos a separar en dos partes, una de ellas istropa
y el resto que llamaremos desviatoria
T
i j
=
1
3
T
i i
i j
+D
i j
3
Aunque no lo hemos dicho explicitamente se ha supuesto que el uido no es polar y por tanto
no existe momentos intrisecos internos
siendo T
i i
=T
11
+T
22
+T
33
y por tanto
1
3
T
i i
representa el valor medio de los esfuerzos normales. En forma matricial la ante-
rior separacin la podemos representar mediante la ecuacin
_
_
_
_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
31
T
32
T
33
_
_
_
_
=
1
3
_
_
_
_
T
i i
0 0
0 T
i i
0
0 0 T
i i
_
_
_
_
+
_
_
_
_
T
11
1
3
T
i i
T
12
T
13
T
21
T
22
1
3
T
i i
T
23
T
31
T
32
T
33
1
3
T
i i
_
_
_
_
Teorema 11.13.2 La parte desviatoria del tensor de esfuerzos es nula cuando el
uido est en reposo
DEMOSTRACIN
Por hiptesis un uido es incapaz de soportar aquellos esfuerzos que tiendan a
deformarlosincambiar de volumen. Llamemos presin p a la cantidad(1/3)T
i i
de tal forma que p en general es una cantidad positiva. La fuerza ejercida por la
parte istropa vale,
t
i
=p
i j
n
j
=pn
i
esto es
t(n) =pn
la fuerza solo tiene componente normal y puesto que p >0 esta fuerza des una
compresin istropa. Supuesto que nuestro pequeo volumen sea una esfdra la
fuerza va a ser igual en todas la direcciones y la esfera va a tender a disminuir de
tamao, y por tanto el uido se va a oponer a nuestra tension exterior, esto es si
queremos seguir deformando la esfera debemos de continuar aumenta nuestra
fuerza. En cuanto a la fuerza ejercida por la parte desviatoria ser
t
i
=T
i j
n
j
tal que la suma de las furzas a lo largo de los ejes coordenadossea cero. Esto
signica que habra compresiones y expansiones , estas compresiones y expan-
siones derormana la esfera sin que esta tenga que cambiar de volumen, como el
uido es incapazar de soportar esfuerzos externos que no cambien el volumen,
la esfera se deformar continuamente y por tanto su estado de movimiento se
hace incompatible con el reposo. Se tiene por tanto que en situacin de equili-
brio nicamente es distinto de cero la parte istropa y por tanto,
t(x, n) =p(x)n (11.20)
Puesto que estamos en equilibrio la suma de las fuerzas exteriores ser nula y
por tanto
0 =
_
V
fV
_
V
pn
apliando el teorema de la divergencia
0 =
_
V
(f GRADp)V
y como la anterior ecuacin es vlida para cualquier volumen
0 =f GRADp (11.21)
que es la ecuacin general de la hidrosttica. Si las fuerzas de volumen depen-
den de un potencial f =GRADy por tanto
GRADp =GRAD
que es otra forma de la ecuacin general de la hidrosttica para el caso de fuer-
zas de volumen que dependan de un potencial. La anterior expresin no mues-
tra que los vectores gradientes de p y son paralelos y por tanto las supercies
de p constantec coincidcen con las supercies de Omeg a constante. Tomando
el rotacional en la anterior expresin nos lleva a la ecuacin
0 =GRADGRAD
y por tanto vemos que las supercies equipotenciales son paralelas a las super-
cies de densidad constante y deducimos tambien que las supercies de densi-
dad constante son tambien supercies de presin constante. De la ecuacin de
estado vemos tambien que estas supercies coinciden con supercies de tem-
peratura constante.
Teorema 11.13.3 Un slido sumergdo en un uido sufre un empuje igual al
volumen del uido que desaloja (Arquimedes)
Considerar unslido sumergido en el seno de un uido enequilbrio hidrottico.
La fuerza de pfresin ejercida por el uido sobre el slido ser
_
V
pn
siendo n la normal exterior al slido. Nuestra idea es sustituir la anterior expre-
sin por una integral de volumen. Para ello suponer que sustituimos nuestro
slido por una porcin de uido con tal que esta porcin de uido est en equi-
librio hidrosttico con el uido que rodea al slido. Como el area que rodea al
solido no varia cuando lo sustituyo por el uido la anterior integral no cambia.
Ahora bien como esmos suponiendo que el uido que introduzco est en equli-
brio con el uido exterior podemos aplicar la ecuacin hidrosttica y por tanto
_
V
pn =
_
V
fV
supuesto que la fuerza exterior sea el camo gravitatorio tenemos que f = g y
por tanto las fuerzas de supercie valen
_
V
pn=
_
V
gV
esto es coinciden con el peso del volumen de uido desalojado como queriamos
demostrar.
11.14. Fluidos newtonianos
Volvamos a nuestro problema general de la dnamica y planteemos las ecua-
ciones del movimiento, del teorema de conservacin del momento
D
Dt
_
V (t )
vV =
_
V (t )
fV +
_
V
Tn
aplicando el teorema de la divergencia al ltimo termino
D
Dt
_
V (t )
vV =
_
V (t )
fV +
_
V
DIVTV
Aplicando el teroma del transporte de Reynolds y llevano todas las inetrales a un
mismo miembro obtenemos
_
V (t )
_
Dv
Dt
f DIVT
_
V =0.
Puesto que la anterior integral se anula para cualquier volumen, el argumento
debe de ser identicamente cero y por tanto
Dv
Dt
=f +DIVT
que es la ecuacin del movimiento. Separando el tensor de esfuerzos en la parte
sotropa y desviatoria y manteniendo el nombre de presin p para (1/3)T
i i
4
tenemos
Dv
Dt
=f GRADp +DIVD (11.22)
Esta ecuacin no la podemos resolver hasta que tengamos una expresin para
la parte desviatoria del tensor de esfuerzos. Siguiendo la ley de Hook de que los
esfuerzos son proporcionales a las deformaciones vamos a suponer que
D= f (V)
4
Hemos de hacer constar que esta denicinde la presines la mimsa que para el caso esttico
aunque su valor no coincida con el de la presin hidrosttica cuando estemos fuera del equilibrio
11.14 Fluidos newtonianos 297
siendo V el tensor gradiente de velocidad
V|
i j
=
v
i
x
j
y f una funcin lineal. Bajo la hiptesis que el uido es istropo, la anterior
expresin toma la forma
D=A V
siendo A un tensor istropo de cuarto orden. Se sabe del algebra que el tensor
de cuarto orden istropo se puede poner como
A
i j kl
=
i j
kl
+
i k
j l
+
i l
j k
siendo , ,
constantes. Sustituyendo
D
i j
=
_
i j
kl
+
i k
j l
+
i l
j k
_
v
kl
puesto que D
i j
es simtrico tenemos
D
i j
=D
j i
=
_
j i
kl
+
j k
i l
+
j l
i k
_
v
kl
de donde
_
i j
kl
+
i k
j l
+
i l
j k
_
v
kl
=
_
j i
kl
+
j k
i l
+
j l
i k
_
v
kl
operando llegamos a
v
i i
i j
+v
i j
+
v
j i
=v
i i
i j
+v
j i
+
v
i j
de donde
(
)v
i j
=(
)v
j i
Puesto que en general v
i j
=v
j i
se debe de vericar que =
. Por lo que
D
i j
=
i j
v
i i
+(v
i j
+v
j i
)
ahora bien, v
i i
=e
i i
y v
i j
+v
j i
=2e
i j
siendo e
i j
el tensor velocidad de deforma-
cin, resultando por tanto
D
i j
=e
i i
i j
+2e
i j
puesto que e
i i
=DIVv, resulta que
D
i j
=DIVv
i j
+2e
i j
Tal y como hemos denido el tensor desviatorio D resulta que su traza D
i i
es
nula, por lo que
D
i i
=3e
i i
+2e
i i
=0
de donde resulta que
3=2
que constituye la relacion de Stokes
5
. Tenemos por tanto
D
i j
=2(e
i j
1
3
e
i i
i j
) (11.23)
El coeciente recibe el nombre de coeciente de viscosidad dinmico. LLevan-
do la anterior expresin a la ecuacin que dene el tensor de esfuerzos tenemos
T
i j
=p
i j
+2(e
i j
1
3
e
i i
i j
)
Si huviesemos utilizadola presintermodinmica hubiesemos obtenido la ecua-
cin
T
i j
=p
T
i j
+2e
i j
+e
i i
i j
Calculando la traza e igualando tenemos
p
T
p =
_
2
3
+
_
e
i i
5
Este resultado se ha obtenido por el hecho de haber denido la presin p como (1/3)T
i i
,
denicin que no depende del estado de equilibrio en que se encuentre el uido. Existen algunos
libros que denen a la presin p como la presin termodinmica p
T
(presin que solo tiene sen-
tido en equilibrio) en cuyo caso D
i i
=0 y por tanto no se verica la relacin de Stokes y aparecen
2 coecientes en la denicin de D
i j
11.14 Fluidos newtonianos 299
llamaremos k al coeciente
k =
2
3
+
que recibe le nombre de coeciente de segunda viscosidad. Resulta por tanto
T
i j
=p
T
i j
+2(e
i j
1
3
e
i i
i j
) +ke
i i
i j
El coeciente de segunda viscosidades muy pequeoy solo es importante cuan-
do tenemos ondas sononoras intensas en el seno del uido. En general se toma
como cero (hiptesis de Stokes) y por tanto
T
i j
=p
T
i j
+2(e
i j

1
3
e
i i
i j
)
LLevando esta expresin a la ecuacin del movimiento obtenemos
Dv
i
Dt
=f
i
+
x
j
_
p
i j
+2(e
i j
1
3
e
i i
i j
)
_
operando, se obtiene
Dv
i
Dt
=f
i
p
x
i
+2
_
e
i j
x
j

1
3
e
i i
x
i
_
e
i j
=
1
2
_
v
i
x
j
+
v
j
x
i
_
se llega a
Dv
i
Dt
=f
i
p
x
i
+

2
v
i
x
j
x
j
+
1
3

x
i
v
j
x
j
que en forma vectorial toma la forma
Dv
Dt
=f GRADp +
2
v+
1
3
GRAD(DIVv) (11.24)
ecuacin que recibe el nombre de NavierStokes y constituye la expresin de
conservacin del momento.
11.15. Principio de conservacin de la energa
Hasta el momento hemos analizado el principio de conservacin de la masa
que do lugar a la ecuacin de continuidad, a continuacin hemos analizado el
principio de conservacin del momento que di lugar a la ecuacin de Navier
Stokes. Si nos jamos enestas ecuaciones descubrimos que tenemos 5 variables,
la densidad, la presin, y las tres componentes de la velocidad, se supone que la
viscosidad es una propiedad del uido y es conocida de antemano. El numero
de ecuaciones presentes son 4, la ecuacin de continuidad y las 3 ecuaciones a
que da lugar la ecuacin vectorial de conservacin del momento. As pues te-
nemos un sistema no resoluble, necesitamos una ecuacin ms. Una ecuacin
que tenemos a manao es la ecuacin de estado
f (, p, T) =0
que nos da una relacin entre la densidad , la presin p y la temperatura T, per
nos introduce enel sistema una nueva variable, la temperatura, necesitamos por
tanto una nueva ecuacin. Esta nueva ecuacin nos la va a dar el primero el
segundo principio.
Como es bien conocido el primer principio establece que la variacin de la
energa interna de un sistema termodinmico es igual al calor dado al sistema
menos el trabajo realizado por el mismo. Consideremos una porcin nita del
uido como nuestro sistema termodinmico, supuesta vlida la ley de Fick, el
ujo de calor (cantidad de energa for unidad de tiempo) dado al sistema viene
dado por la expresin
_
V
kGRADT
siendo k la conductividad. En cuanto al trabajo realizado por el sistema, la velo-
cidad a la realizan trabajo las fuerzas exteriores vale,
_
V
f vV +
_
V
t vV
siendo v la velocidad, f la fuerza por unidad de masa y t el vector de Cauchy que
representa la distribucin de esfuerzos superciales. Teniendo en cuenta que
11.15 Principio de conservacin de la energa 301
t =Tn y aplicando el teorema de OstrogradskyGauss a la integral de supercie
se obtiene para la velocidad a la que se realiza trabajo la expresin
_
V
f vV +
_
V
DIV(Tv)V
que en componentes cartesianas eulerianas vale
_
V
f
i
v
i
V +
_
V
x
j
(T
i j
v
i
)V
operando en el segundo trmino y reorganizando tenemos
_
V
_
f
i
+
T
i j
x
j
_
v
i
V +
_
V
T
i j
v
i
x
j
V
Teniendo en cuenta la ecuacin del movimiento
Dv
i
Dt
=f
i
+
T
i j
x
j
la primera integral vale
_
V
Dv
i
Dt
v
i
V =
D
Dt
_
V
1
2
v
2
V
esto es representa la variacin de energa cintica. En cuanto a la segunda inte-
gral
_
V
T
i j
v
i
x
j
V
teniendo encuenta que T
i j
es untensor simtrico, separando v
i
/x
j
ensu par-
te simtrica e
i j
y antisimetrica
i j
y considerando que el producto contraido de
un tensor simtrico por otro antisimtrico vale cero, tenemos que esta segunda
integral vale
_
V
T
i j
e
i j
V
que representa la variacin de energa interna a cuenta del trabajo de las fuerzas
exteriores. As pues teniendo en cuenta la anterior expresin as como la expre-
sin obtenida para el ujo de calor, podemos escribir para el primer principio la
expresin
D
Dt
_
V
uV =
_
V
T
i j
e
i j
V +
_
V
kGRADT
siendo u la energa interna por unidadde masa. Puestoque T
i j
=p
i j
+2(e
i j
(1/3)e
i i
i j
) y aplicando el teorema de OstrogradskiGauss a la integral de super-
cie llegamos a
D
Dt
_
V
uV =
_
V
_
pe
i i
+2(e
i j
1
3
e
i i
i j
)e
i j
_
V +
_
V
x
j
_
k
T
x
j
_
V
Es facil de demostrar que
(e
i j
1
3
e
i i
i j
)e
i j
=(e
i j
1
3
e
i i
i j
)
2
por lo que
D
Dt
_
V
uV =
_
V
_
pe
i i
+2(e
i j

1
3
e
i i
i j
)
2
_
V +
_
V
x
j
_
k
T
x
j
_
V
aplicando el teorema del transporte al primer miembro, llevando todo a una sola
integal y anulando el argumento de esta y teniendo en cuenta que e
i i
=DIVv, se
obtiene
Du
Dt
=pDIVv+2(e
i j

1
3
DIVv
i j
)
2
+
x
j
_
k
T
x
j
_
(11.25)
que es la expresin en forma diferencial del primer principio. De los tres trmi-
nos de la derecha, el primero representa el trabajo de expansin/compresin,
puede ser positivo o negativo de acuerdo con el hecho que sea una compresion
(DIVv <0) o una expansin (DIVv >0 ) respectivamente. El segundo trmino que
es siempre positivo representa la tasa de disipacin viscosa de energa cinti-
ca. Puesto que es positivo representa siempre un incremento de enega interna.
El tercer trmino representa el ujo de calor a travs de la supercie y puede ser
positivo o negativo. La presin que aparece en la expresin anterior es la presin
dinmica, teniendo en cuenta que
p
T
p =kDIVv
11.15 Principio de conservacin de la energa 303
obtenemos
Du
Dt
=p
T
DIVv+k(DIVv)
2
+2(e
i j
1
3
DIVv
i j
)
2
+
x
j
_
k
T
x
j
_
(11.26)
Du
Dt
+p
T
DIVv =T
Ds
Dt
siendo s la entropia especica, obtenemos
T
Ds
Dt
=k(DIVv)
2
+2(e
i j

1
3
DIVv
i j
)
2
+
x
j
_
k
T
x
j
_
(11.27)
que es la expresin del segundo principio. En un sistema adiabtico el ltimo
trmino es nulo por lo que
T
Ds
Dt
=k(DIVv)
2
+2(e
i j
1
3
DIVv
i j
)
2
puesto que por el segundo principio, en un sistema adiabatico la entropa solo
puede crecer, por lo que
T
Ds
Dt
=k(DIVv)
2
+2(e
i j
1
3
DIVv
i j
)
2
>0
la anterior ecuacin nos dice que necesariamente los coecientes de viscosidad
y segunda viscosidad k han de ser positivos. La termodinmica nos dice que
T
Ds
Dt
=c
p
DT
Dt
Dp
T
Dt
de donde
c
p
DT
Dt
=
Dp
T
Dt
+k(DIVv)
2
+2(e
i j
1
3
DIVv
i j
)
2
+
x
j
_
k
T
x
j
_
que constituye la ecuacin de evolucin de la temperatura. Es la sexta ecuacin
que andabamos buscando y que cierra el sistema de ecuaciones.
11.15.1. Ecuacion de Bernoulli
Necesitamos en primer lugar evaluar encontrar cual es la ecuacin de evolu-
cin de la energa cintica. Para ello partiremos de la ecuacin de conservacin
del momento,
Dv
Dt
=GRADp +f +DIVD
siendo D la parte desviatoria del tensor de esfuerzos,
D
i j
=2(e
i j
1
3
e
i i
i j
)
Multiplicando la ecuacin del conservacin del momento escalarmente por v,
obtenemos la expresin
v
Dv
Dt
=v GRADp +v f +v DIVD
v
Dv
Dt
=
1
2
Dv
2
Dt
=
DE
c
Dt
siendo E
c
la energa cintica por unidad de masa, llegamos a
DE
c
Dt
=v GRADp+v f +v DIVD (11.28)
Combinando la anterior ecuacin junto con la ecuacin del primer principio
(11.25) obtenemos la expresin
DE
c
Dt
+
Du
Dt
=v GRADp +v f pDIVv+2(e
i j

1
3
DIVv
i j
)
2
+
x
j
_
k
T
x
j
_
Apndice A
Elementos de cinemtica y
dinmica del slido rgido
A.1. Ecuaciones del movimiento relativo
Considerar dos sistemas de referencia (O, R) y (O
, R
) de origenes O yO
res-
pectivamente, el primero de ellos inercial (aunque esto no es necesario) y el se-
gundo en movimiento rototranslacional respecto del primero. Sea P un punto
material y OP y O
P los radios vectores que marcan la posicin de dicho punto

en las referencias R y R
respectivamente. Estos radios vectores estn relaciona-

dos mediante la expresin
OP=OO
+O
P
derivando respecto del tiempo en la referencia R,
R
dOP
dt
=
R
dOO
dt
+
R
dO
P
dt
Sea
R
v
P
=
R
dOP
dt
la velocidad del punto P respecto del sistema R. La anterior expresin la pode-
mos poner como
R
v
P
=
R
v
O
+
R
dO
P
dt
(A.1)
306 Captulo A. Elementos de cinemtica y dinmica del slido rgido
Teniendo en cuenta que en el sistema de referencia primado,
O
P=x
+y
+z
siendo (i
, j
, k
) una base eucldea ortonormal. Derivando

R
dO
P
dt
=
R
dx
dt
i
+
R
dy
dt
j
+
R
dz
dt
k
+x
R
di
dt
+y
R
dj
dt
+z
R
dk
dt
los tres primero trminos del miembro de la derecha representa la velocidad re-
lativa del punto P respecto del sistema primado. Hay que tener en cuenta que
la derivada de un escalar (como son las coordenadas individuales) en R y la de-
rivada en R
son iguales. Podemos pensar tambin que durante esta parte del
proceso de derivacin la base primada se mantiene ja, esto es, las referencias
R y R
se mueven una respecto de la otra con un movimiento de traslacin y por

tanto las derivadas en un referencial y otro son equivalentes, as pues
R
dO
P
dt
=
R
dx
dt
i
+
R
dy
dt
j
+
R
dz
dt
k
+x
R
di
dt
+y
R
dj
dt
+z
R
di
dt
=
R
v
P
+x
R
di
dt
+y
R
dj
dt
+z
R
di
dt
.
Es posible demostrar que
R
di
dt
=(R
/R) i
siendo (R
/R) la velocidad de rotacin del sistema primado R
respecto del sis-

tema R. Sustituyendo (Para no complicar la notacin (R
/R)),
R
dO
P
dt
=
R
v
P
+(x
+y
+z
) =
R
v
P
+O
P (A.2)
Esta expresin nos muestra que dado un vector A, la derivada temporal en un
sistema R
esta relacionada con la derivada en un sistema R, respecto del cual

est rotando por la expresin
R
dA
dt
=
R
dA
dt
+A (A.3)
A.1 Ecuaciones del movimiento relativo 307
llevando la expresin (A.2) a la expresin (A.1) obtenemos
R
v
P
=
R
v
O
+
R
v
P
+O
P (A.4)
Podemos interpretar la anterior ecuacin de la siguiente forma. La velocidad
en el sistema R,
R
v
P
es suma de la velocidad relativa
R
v
P
, esto es la velocidad
del punto P ignorando el estado de movimiento del sistema primado, ms la
velocidad de arrastre
R
v
O
+O
P que es la velocidad del punto P como si

estuviese jo (
R
v
P
=0) en el sistema primado. As mismo podemos interpretar
la expresin A.4 como la suma de la velocidad del punto O respecto del sistema
R ms la velocidad del punto P respecto de un sistema con origen enO
y que se
mueve con movimiento de translacin respecto de R
Ejercicio A.1 Demostrar que en un movimiento de rotacin puro,
di
dt
=i
SOLUCCIN Considerar un sistema de referencia i
, j
, k
, con respecto del cual el

vector i est rotando. Sea el vector velocidad de rotacin y supongamos por
simplicidad que est en la direccin k
. En este sistema el vector i tiene como

expresin
i =sencosi
+sensenj
+cosk
Derivando respecto del tiempo, teniendo en cuenta que el vector i esta rotando
respecto del eje k
y por tanto en su movimiento solo vara el ngulo , tenemos

di
dt
=
senseni
sencosj
=

sen(seni
+cosj
) =sen(seni
+cosj
)
en donde hemos tenido en cuenta que

=. Por otra parte
i =k
(sencosi
+sensenj
+cosk
) =sen(seni
+cosj
)
y por tanto,
di
dt
=i
Figura A.1:
Una demostracin alternativa, aunque menos analti-
ca, la podemos hacer jndonos en la gura A.1 donde po-
demos observar un vector B que rota alrededor de un eje
Q con velocidad angular . La derivada temporal del vec-
tor B la calcularemos como el lmite cuando el incremento
temporal tiende a cero del vector
B= lm
t 0
B
t
sustituyendo el arco por la cuerda,
B=Bsent n
siendo n un vector unitario en la direccin ortogonal a B. Sustituyendo
B
t
=Bsenn
Ahora bien por la denicin del producto vectorial,
B=Bsenn
y por tanto
B=B
como queramos demostrar.
A.2. Teorema de Coriolis
Vamos a suponer que queremos relacionar la aceleracin del punto P en los
sistemas R y R
. Para ello basta derivar con respecto al tiempo en la expresin

(A.4)
R
d
dt
(
R
v
P
) =
R
d
dt
(
R
v
O
) +
R
d
dt
(
R
v
P
) +
R
d
dt
(O
P).
A.2 Teorema de Coriolis 309
El trmino
R
d
dt
(
R
v
O
)
representa la aceleracion del punto O
. Teniendo en cuenta la ecuacin (A.3)

que nos relaciona la derivada temporal ensistemas de referencia enmovimiento
relativo tenemos
R
d
dt
(
R
v
P
) =
R
d
dt
(
R
v
P
) +v
p
=
R
a
P
+v
p
siendo
R
a
P
la aceleracin relativa. As mismo
R
d
dt
(O
P) =(
R
d
dt
) O
P+(
R
d
dt
O
P) =
=(
R
d
dt
) O
P+(
R
d
dt
O
P+O
P) =
R
d
dt
O
P=
R
v
P
es la velocidad relativa, tenemos
R
d
dt
(O
P) =(
R
d
dt
O
P+
R
v
P
+(O
P)
recolectando trminos, resulta que
R
a
P
=
R
a
P
+
R
a
O
+2
R
v
P
+
R
d
dt
+(O
P) (A.5)
que nos dice que la aceleracin en un sistema de referencia inercial es igual a la
aceleracin relativa
R
a
P
ms la aceleracin de arrastre
R
a
O
+
R
d
dt
+(O
P)
ms la aceleracin de Coriolis
2
R
v
P
.
El trmino
(O
P)
recibe el nombrre de aceleracin centrfuga.
A.3. Momentos cintico y lineal
Consideremos un slido rgido, se dene el momento lineal y el momento
cintico del slido con referencia a un sistema de referencia R y a un punto jo
del mismo que podemos considerar como origen mediante las ecuaciones
R
P =
_
D
R
vdm
R
L
O
=
_
D
(r
R
v)dm; r =
OA
i
, A
i
D
por denicin del centro de masas tenemos
R
P=
_
D
R
vdm=M
R
v
G
siendo
R
v
G
la velocidad del centro de masas y M la masa total del slido. Te-
ner en cuenta que cuando se habla del momento cintico hemos de tener en
cuenta tanto el sistema de referencia que estemos empleando para dar la ve-
locidad como el punto de referencia empleado para el clculo del momento.
As por ejemplo podemos calcular el momento cintico respecto del centro de
masas del slido, aunque la velocidad la sigamos referenciando al sistema de
referencia original R, en este caso tendremos
R
L
G
=
_
D
r
R
G
R
vdm
siendo r
R
G
el radio vector de cualquier punto del slido respecto del centro de
masas. Supuesto que en G colocamos un sistema R
G
que se mueve con movi-
miento de traslacin pura respecto del sistem R situado en O, la velocidad v
R
vale
R
v =
R
G
v+
R
v
G
A.3 Momentos cintico y lineal 311
por lo que
R
L
G
=
_
D
r
R
G
R
vdm=
_
D
r
R
G
R
G
vdm+
_
D
r
R
G
R
v
G
dm=L
R
G
G
+
__
D
r
R
G
dm
_
R
v
G
=
R
G
L
G
pues la integral
_
D
r
R
G
dm es nula, por la denicin del centro de masas.
A.3.1. Teorema de Koenigs relativo al momento cintico
Teorema A.3.1 El momento cintico enOde unsistema material es igual al mo-
mento cintico del sistema en el centro de masas G ms el momento respecto
de O del momento lineal total aplicado en el centro de masas
R
L
O
=
R
G
L
G
+OG
R
P (A.6)
De acuerdo con la denicin del momento cintico
R
L
O
=
_
D
R
r
R
vdm=
_
D
R
G
r
R
vdm+
_
D
OG
R
vdm
donde hemos puesto que el radio vector
R
r = OG+
R
G
r. La segunda integral del
segundo miembro vale
_
D
OG
R
vdm=OG
_
D
R
vdm=OG
R
P
y la primera integral del segundo miembro es igual al momento cintico en G
R
L
G
=
_
D
R
G
r
R
vdm
que como vimos antes es igual a L
R
G
G
por lo que
R
L
O
=
R
G
L
G
+OG
R
P
Recordar que las referencias R y R
G
estn en movimiento de translacin pura
una respecto de la otra . Este teorema es vlido tambien para un sistema de
partculas. Vamos a aplicar los anteriores teoremas a tres casos particulares
Movimiento de translacin
Si el slido est enmovimiento de translacin todos sus punto tienen la mis-
ma velocidad por lo que la cantidad de movimento o momento lineal total vale
R
P=M
R
v
G
=Mv
y el momento cintico, puesto que la velocidad relativa respecto del centro ma-
sas es cero,
R
G
L
G
=0 , de acuerdo con el teorema de Koenigs
R
L
O
=OG
R
P
Movimiento de rotacin respecto de un punto jo
En este caso la velocidad de un punto del slido respecto del punto jo O
donde hemos situado el sistema de referencia, vale
R
v =r
El momento lineal al igual que en los casos anteriores vale
R
P=
_
D
R
vdm=M
R
v
G
=MOG
En cuanto al momento cintico,
R
L
O
=
_
D
R
r
R
vdm=
_
D
R
r (
R
r)dm
de acuerdo con las reglas del clculo vectorial (por simplicidad r =
R
r)
r (r) =r
2
r(r )
de acuerdo con la denicin de una diada (o tensor), la cantidad r(r ) la po-
demos poner como la diada (rr) aplicada al vector . De donde el momento
cintico vale
R
L
O
=
_
D
(r
2
I rr)dm=I
O
(A.7)
A.4 Energa cintica 313
La cantidad
I =
_
D
(r
2
I rr)dm
recibe el nombre de tensor de inercia, siendo I la diada identidad. La ecuacin
(A.7) nos dice que engeneral el momentocinticonoes colineal conla velocidad
de rotacin instantanea de slido. Para que esto fuese as, se debera de producir
I=
esto es debe de ser un vector propio del tensor de inercia. Puesto que el tensor
de inercia es simtrico, siempre es diagonalizable, esto es podemos encontrar
una base donde el tensor de inercia es diagonal. Los vectores base de esta nueva
base reciben el nombre de ejes principales de inercia. As pues para que el vector
rotacin instantanea sea paralelo al momento cintico, debe ser colineal con un
eje principal de inerca.
Estamos ya en condiciones de expresar el teorema de Koenigs para el mo-
mento cintico en trminos del tensor de inercia. De la ecuacin (A.6) vemos
que el momento cintico enG lo podemos poner como
R
G
L
G
=I
G
de tal forma que el teorema de Koenigs se expresa como

R
L
O
=I
G
+r
G
R
P (A.8)
No olvidar que las referencias en R y R
G
estan en movimiento de translacin
pura una respecto de la otra.
A.4. Energa cintica
Como ya sabemos la energa cintica de un slido respecto de un sistema de
referencia R vale
R
E
c
=
1
2
_
D
(
R
v)
2
dm
siendo
R
v la velocidad del elemento de masa dm respecto de la referencia R.
A.4.1. Teorema de Koenigs relativo a la energa cintica
Teorema A.4.1 La energa cintica de un sistema material respecto de un siste-
ma de referencia R es igual a la suma de la energa cintica del sistema respecto
de un sistema de referencia R
G
en movimiento de translacin pura respecto de
R, situado en el centro de masas, ms la energa cintica de toda la masa del
sistema concentrada en el centro de masas respecto del sistema referencia R.
DEMOSTRACIN
Puesto que las referencias R y R
G
estn en movimiento de translacin pura,
la velocidad de un punto A del slido la podemos poner como
R
v
A
=
R
v
G
+
R
G
v
A
de donde
(
R
v
A
)
2
=(
R
v
G
+
R
G
v
A
)
2
=(
R
v
G
)
2
+(
R
G
v
A
)
2
+2
R
v
G
R
G
v
A
de tal forma que la energa cintica vale
R
E
c
=
1
2
M(
R
v
G
)
2
+
1
2
_
D
(
R
G
v
A
)
2
dm+
R
v
G
_
D
R
G
v
A
dm
puesto que estamos en el centro de masas
_
D
R
G
v
A
dm=0
por lo que
R
E
c
=
1
2
M(
R
v
G
)
2
+
1
2
_
D
(
R
G
v
A
)
2
dm=
1
2
M(
R
v
G
)
2
+
R
G
E
c
.
Como en el caso de momento cintico, vamos a calcular la energa cintica para
diversos movimientos particulares del slido.
A.4 Energa cintica 315
Movimiento de translacin
En este caso todos los puntos del slido viajan con la misma velocidad por
lo que
R
E
c
=
1
2
Mv
2
G
=
1
2
Mv
2
Movimiento de rotacin pura
En este caso
R
E
c
=
1
2
_
D
(
R
v)
2
dm
puesto que
R
nt v =r, tenemos
R
E
c
=
1
2
_
D
R
v
R
vdm=
1
2
_
D
(r)
R
vdm
que de acuerdo con las leyes del producto mixto podemos poner como
R
E
c
=
1
2
_
D
(r
R
v)dm
puesto que la velocidad angular no depende de m y teniendo en cuenta la de-
nicin del momento angular, obtenemos
R
E
c
=
1
2
R
L
O
(A.9)
o bien, puesto que
R
L
O
=I
O
, resulta
R
E
c
=
1
2
I
O
(A.10)
La velocidad de rotacin instantanea la podemos poner como e
u
, siendo e
u
un vector unitario en la direccin del eje instantaneo de rotacin, por lo que
R
E
c
=
1
2
2
e
u
I
O
e
u
=
1
2
2
I
u
siendo I
u
la proyeccin del tensor de inercia sobre el eje instantaneo de rotacin
y es el momento de inercia respecto de dicho eje.
Movimiento cualquiera
En el caso del movimiento cualquiera, de acuerdo con el teorema de Koe-
nigs, la energa cintica la hemos separado en energa cintica del centro de
masas con toda la masa concentrada all y energa cintica respecto del centro
de masas. Esta ltima, de acuerdo con lo visto en la seccin anterior, se puede
poner como
R
G
E
c
=
1
2
I
G
por lo que
R
E
c
=
1
2
Mv
2
G
+
1
2
I
G
A.5. Teorema de Steiner generalizado

Hemos visto antes que tanto la energa cintica como el momento angular
son funciones del tensor de inercia
I
O
=
_
D
(r
2
I rr)dm
siendo r =OA el radio vector respecto del punto O de un elemento A del slido
de masa dm. Podemos separar el tensor de inercia, al igual que hemos hecho
con la energa cintica y el momento angular, en un tensor de inercia respecto
del centro de masas ms otro que representa el tensor de inercia de toda la masa
respecto de O. Para verlo tengamos en cuenta que
OA=OG+GA
por lo que
_
D
(r
2
I rr)dm=
_
D
[(OG+GA)
2
I (OG+GA)(OG+GA)]dm
teniendo en cuenta que por ser G el centro de masas se cumple que
_
D
GAdm=0
A.5 Teorema de Steiner generalizado 317
de donde
_
D
(r
2
I rr)dm=(OG
2
I OGOG)M+
_
D
(GA
2
I GAGA)dm
llamando R al radio vector del centro masas y r el radio vector respecto del cen-
tro de masas, tenemos
I
O
=(R
2
I RR)M+
_
D
(r
2
I rr)dm=(R
2
I RR)M+I
G
(A.11)
A.5.1. Cambio de base
Dado un vector v y una base cualquiera (que supondremos en general eucl-
dea y ortonormal) en un espacio vectorial dotado de producto escalar, lo pode-
mos poner como
v =v
i
e
i
(usaremos la notacinde Einstein, enla cual unndice repetido indica una suma
en el ndice). Las componentes v
i
reciben el nombre de componentes covarian-
tes del vector v. A la proyeccin del vector v sobre el j eximo vector base biene
dado por
v
i
=v e
i
y reciben el nombre de componentes covariantes. De la denicin del vector v
en trmino de los vectores base e
i
tenemos
v
i
=v e
i
=v
k
(e
k
e
i
) =v
k
ki
=v
k
de donde vemos que las componentes cotravariantes y covariantes coinciden
en una base ortonormal. Si la base no fuese ortonormal tendriamos en general
que
e
i
e
j
=g
i j
=
i j
y las componente covariantes y contravariantes no coinciden. Es fcil ver que
en este caso
v
i
=g
i j
v
j
Dado un tensor cualquiera T, lo podemos expresar como
T=t
i j
e
i
e
j
en la base e
i
. Al igual que antes, las componentes covariantes del tensor t
i j
son
la proyeccin del tensor sobre los vectores base
t
kl
=e
k
Te
l
=e
k
(t
i j
e
i
e
j
)e
l
=t
i j
(e
k
e
i
)(e
j
e
l
) =t
i j
ki
j l
=t
kl
Al igual que en el caso de un vector referido a una base ortonormal, las compo-
nentes contravariantes y covariantes coinciden. Esto no es as en bases cuales-
quiera en los que e
i
e
j
=g
i j
. En este caso, basta sustituir en la formula anterior
los simbolos por los g y tendramos
t
kl
=g
ki
t
i j
g
j l
Si hacemos un cambio de base (supondremos que todas nuestras bases son
cartesianas ortonormales), los vectores de la nueva base base se pueden poner
como
E
i
=a
j
i
e
j
siendo a
j
i
la matriz de cambio de base. De la misma forma
e
i
=
j
i
E
j
Sustituyendo el vector e en trminos de su denicin, tenemos
E
i
=a
j
i

k
j
E
k
de donde
a
j
i

k
j
=
i j
esto es las matrices A=a
i
j
y =
k
j
son la inversa una de la otra.
En la nueva base, un vector v, cuya expresin en la base antigua es
v =v
j
e
j
A.5 Teorema de Steiner generalizado 319
lo podemos como
v =V
i
E
i
y por tanto
V
i
E
i
=v
j
e
j
Teniendo encuenta la expresinde los vectores de la base antigua como funcin
de los vectores de la base nueva, tenemos
V
i
E
i
=v
j
e
j
=v
j
k
j
E
k
de donde
V
k
=
k
j
v
j
de donde vemos que la forma de transformarse las componentes de los vecto-
res es diferente de la forma en la que se transforman los vectores base. De aqui
que las componentes de un vector las hayamos llamado contravariantes Habia-
mos llamado componentes covariantes a las proyecciones del vector v sobre las
correspondientes bases, por lo que tendremos
V
i
=v E
i
=v a
j
i
e
j
=a
j
i
v e
j
=a
j
i
v
j
y por tanto las componentes v
i
se transformancomo los vectores bases. De aqu
el nombre de covariante.
Si las bases son ortonormales se tiene que
i j
=E
i
E
j
=a
p
i
e
p
a
q
j
e
q
=a
p
i
a
q
j
e
p
e
q
=a
p
i
a
q
j

pq
=a
q
i
a
q
j
Esta ecuacin se puede poner en forma matricial como
AA
t
=I
siendo A
t
la matriz traspuesta de A, que es la relacin de ortonormalidad de las
bases. Esto signica que
A
t
=A
1
y puesto que la matriz era la inversa de la matriz Ase tiene que la matriz =A
t
y por tanto
V=A
t
v (A.12)
Para el caso de un tensor tenemos
T=T
i j
E
i
E
j
=t
pq
e
p
e
q
e
p
=
m
p
E
m
se tiene que
T
i j
=
i
p
t
pq
j
q
que teniendo en cuenta la matriz =A
t
se tiene que
T
=A
t
TA
esto es vlido para cualquier tensor por lo que ser vlido tambinpara el tensor
de inercia.
A.6. Movimiento de dos slidos en contacto
Figura A.2:
Vamos a considerar en esta
seccinel movimiento relativo de
dos slidos S
1
y S
2
en contac-
to. Para analizar el movimiento
nos jaremos en la gura A.2. De
acuerdo con esta gura, sean A y
B sendos puntos de los slidos S
1
y S
2
, respectivamente, que en un
instante dado estn en contacto.
Sea C el punto del espacio que
en ese instante coincide con los
A.6 Movimiento de dos slidos en contacto 321
puntos A, B. Sea C
/1
la trayectoria
que sobre el slido S
1
realiza el punto C, esto es C
/1
es el lugar geomtrico de
los puntos del slido S
1
que han estado o estarn en contacto con el slido S
2
.
Anlogamente podemos decir de la curva C
/2
.
La velocidad del puntoC respecto de un sistema de referencia ntimamente
unido al slido S
2
vale
R
2
v
C
=
R
1
v
C
+
R
2
v
C1
siendo
R
1
v
C
la velocidad relativa de C respecto del slido S
1
y
R
2
v
C1
la velocidad
de arrastre, esto es la velocidad deC ntimimente unido al slido S
1
respecto del
slido S
2
. Obviamente esta velocidad vale
R
2
v
A
. Sustituyendo,
R
2
v
A
=
R
2
v
C
R
1
v
C
De la misma manera, considerando el movimiento de C respecto del slido S
1
a
travs del slido S
2
se llega a que
R
1
v
B
=
R
1
v
C
R
2
v
C
As pues
R
2
v
A
=
R
1
v
B
=
R
2
v
C
R
1
v
C
(A.13)
Se dice que ambos slidos ruedan sin deslizar si
R
2
v
A
=
R
1
v
B
=0 (A.14)
y por tanto
R
2
v
C
=
R
1
v
C
Sean
R
v
A
y
R
v
B
las velocidades de los puntos A y B en un sistema de referencia
R. Tendremos
R
v
A
=
R
2
v
A
+
R
v
A2
siendo
R
2
v
A
la velocidad relativa del punto A respecto del slido S
2
y
R
v
A2
la
velocidad de arrastre del punto A respecto del referencial R, que como sabemos
es igual a la velocidad del punto A unido al solido S
2
respecto de R, es por tanto
igual a la velocidad del punto B respecto de R, as pues
R
v
A
=
R
2
v
A
+
R
v
B
y por tanto
R
2
v
A
=
R
v
A
R
v
B
De la misma manera
R
1
v
B
=
R
v
B
R
v
A
Si los slidos ruedan sin deslizar hemos visto que
R
2
v
A
=
R
1
v
B
=0 por lo que
R
v
B
=
R
v
A
Si uno de lo slidos est jo en el sistema R, por ejemplo el slido S
2
, entonces
R
v
B
=0
por lo que la condicin de rodadura sin deslizamiento equivale a que
R
v
A
=0
A.7. Teoremas generales de la mecnica del slido rgido
Existen dos grandes teoremas que son vlidos tanto para sistemas de puntos
materiales como para el slido rgido y que corresponden con la conservacin
del momento lineal y la conservacin del momento angular.
La conservacin del momento lineal nos dice que la variacin temporal del
momento lineal respecto de una referencia galileana R es igual a la suma de las
fuerzas exteriores aplicadas al sistema
d
R
P
dt
=F
ext
(A.15)
La conservacin del momento angular nos dice que la variacin temporal del
momento angular respecto de un punto jo en un sistema galileano R es igual
A.7 Teoremas generales de la mecnica del slido rgido 323
al momento de las fuerzas exteriores respecto de dicho punto
d
R
L
O
dt
=M
O
(F
ext
) (A.16)
Vamos a suponer que en vez de tomar como referencia para calcular el momen-
to el punto O origen del sistema tomamo un punto Q, en este caso el teorema
anterior se escribe
d
R
L
Q
dt
=M
Q
(F
ext
) (A.17)
siendo
R
L
Q
=
_
D
QA
R
vdm
donde A es un punto del slido de masa dm y M
Q
(F
ext
) es el momento de las
fuerzas exteriores en Q. >Que sucede si el punto Q se mueve ?. Vamos a ver en
primer lugar como se transforman las derivadas del momento cintico. En pri-
mer lugar de acuerdo con el teorema del transporte de momentos
R
L
Q
=
R
L
O
+QO
R
P
si derivamos en esta expresin respecto del tiempo
_
d
R
L
Q
dt
_
Qmovil
=
d
R
L
O
dt
+QO
d
R
P
dt
+
dQO
dt
R
P=
_
d
R
L
Q
dt
_
Qjo
+
R
P
R
v
Q
ahora bien puesto que por el teorema de conservacin del momento cintico
_
d
R
L
Q
dt
_
Qjo
=M
Q
(F
ext
)
de donde
_
d
R
L
Q
dt
_
Qmovil
=M
Q
(F
ext
) +
R
P
R
v
Q
(A.18)
>Que pasa si el punto Q coincide con G?, en este caso
R
P
R
v
Q
=
R
P
R
v
G
ahora bien
R
P=M
R
v
G
por lo que
R
P
R
v
G
=0
y por tanto
_
d
R
L
G
dt
_
Gmovil
=M
G
(F
ext
). (A.19)
Ahora bien vimos antes que
R
L
G
=
R
G
L
G
, por lo que
_
d
R
G
L
G
dt
_
Gmovil
=M
G
(F
ext
) (A.20)
estando el sistema de referencia R
G
en movimiento de translacin respecto de
la referencia galileana R. La ecuacin anterior es la expresin de la conservacin
del momento cintico en el centro de masas. Como vimos anteriormente
R
G
L
G
=I
G
por lo que la ecuacin de conservacin del momento cintico enG resulta ser
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
=M
G
(F
ext
) (A.21)
Si escogiesemos una base R
G
que estuviese unida al cuerpo (R
G
est en movi-
miento de translacin) la derivada en la base R
G
y R
G
estn conectadas por la
expresin
_
d
dt
_
R
G
=
_
d
dt
_
R
G
+
por lo que
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
=
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
+I
G
=M
G
(F
ext
) (A.22)
puesto que en la base unida al cuerpo el tensor de inercia no vara, tenemos
I
G
d
dt
+I
G
=M
G
(F
ext
) (A.23)
A.7 Teoremas generales de la mecnica del slido rgido 325
que constituyen las ecuaciones de Euler, donde se ha tenido en cuenta que
_
d
dt
_
R
G
=
_
d
dt
_
R
G
.
Si utilizamos como base unida al cuerpo la base enla que el tensor de inercia
es diagonal la ecuacin vectorial de Euler toma la forma
I
1
d
1
dt
+(I
3
I
2
)
3
2
= M
1
I
2
d
2
dt
+(I
1
I
3
)
1
3
= M
1
I
3
d
1
dt
+(I
2
I
1
)
2
1
= M
1
siendo I
1
, I
2
, I
3
los momentos principales de inercia y
1
,
2
,
3
las componen-
tes de la velocidad angular respecto de los ejes principales de inercia, lo mismo
sucede para M
1
, M
2
, M
3
.
A.7.1. Trabajo de las fuerzas exteriores
Considerar que tenemos unconjuntode fuerzas F
i
aplicadas ensendos pun-
tos A
i
, el trabajo elemental realizado por este conjunto de fuerzas es
dW =
i
F
i
R
v
Ai
dt
Puesto que la velocidad de cualquier punto del slido se puede poner como
R
v
Ai
=
R
v
G
+
R
/R
GA
i
tenemos
dW/dt =
R
v
G
i
F
i
+
R
/R
i
(GA
i
F
i
) =
R
v
G
i
F
i
+
R
/R
M
G
(F
ext
) (A.24)
donde hemos aplicado la invariancia del producto mixto a una rotacin de sus
factores. Ahora bien por las ley de conservacin del momento lineal y cintico
i
F
i
=
d
R
P
dt
=M
d
R
v
G
dt
y M
G
(F
ext
) =
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
sustituyendo
dW/dt =M
R
v
G
d
R
v
G
dt
+
R
/R
_
d(I
G
/R
)
dt
_
R
G
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
=
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
+
_
G
/R
I
G
G
/R
_
tenemos
dW/dt =M
R
v
G
d
R
v
G
dt
+
R
G
/R
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
+
R
G
/R
G
/R
I
G
G
/R
_
Ahora bien, en la anterior expresin el trmino entre parntesis es ortogonal al
trmino fuera del mismo y por tanto el producto escalar es cero, por lo que
dW/dt =M
R
v
G
d
R
v
G
dt
+
R
G
/R
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
Como I
G
en la referencia R
G
es constante tenemos
G
/R
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
=
R
G
/R
I
G
_
d
dt
_
R
G
=
R
G
d
dt
_
1
2
G
/R
I
G
G
/R
_
Ahora bien, el trmino entre corchete es la energa cintica de rotacin evaluada
en el sistema de referencia unida al slido. Como la energa cintica es un esca-
lar y la variacin temporal de un escalar vale lo mismo en cualquier sistema de
referencia podemos poner
G
/R
_
d(I
G
)
dt
_
R
G
=
d
dt
_
1
2
G
/R
I
G
G
/R
_
A.8 Angulos de Euler 327
y por tanto
dW/dt =
d
dt
_
1
2
M(
R
v
G
)
2
+
1
2
I
G
_
=
dE
c
dt
as pues el trabajo realizado sobre el sistema se emplea en variar la energa cin-
tica del mismo.
A.8. Angulos de Euler
Para describir dinmicamente un slido rgido necesitamos dar sus coorde-
nadas. Engeneral se emplean las tres coordenadas del centro de masas del siste-
ma, que nos dan la posicin del slido en el espacio, y tres ngulos que nos per-
mitan dar su orientacin. Esta orientacin se puede hacer con tres ngulos cua-
lesquiera, dadoque, mediante tres rotaciones independientes siempre podemos
llevar cualquier base unida al cuerpo a coincidir con la base en movimiento de
traslacin situada en el centro de masas. De todas estas posibles rotaciones, es
muy frecuente utilizar el llamado conjunto de Euler. Para verlo consideremos
un sistema de referencia inicial, para llevar a este sistema a coincidir con un sis-
tema unido al cuerpo consideremos un primera rotacin respecto del eje z de
angulo . Sean {i, j, k} los vectores de la base original e {i
, j
, k
} los vectores de
Figura A.3: ngulos de Euler
la nueva base que estaran relacionados por la ecuacin matricial
_
_
_
_
i
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
i
j
k
_
_
_
_
Hagamos ahora una nueva rotacin de ngulo en torno a eje i
, la nueva base
{i
, j
, k
} toma la forma
_
_
_
_
i
_
_
_
_
=
_
_
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
_
_
_
_
_
_
i
_
_
_
_
Por ltimo hagamos un giro de ngulo en torno al eje z
hasta llevar al nuevo

sistema a coincidir con la base unida el cuerpo. Sean {, , } los vectores uni-
tarios de la base unida al cuerpo que estar relacionada con la base {i
, j
, k
}
mediante la ecuacin
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
i
_
_
_
_
Para obtener los vectores base nales en funcin de los iniciales tenemos que
multiplicar las tres matrices de rotacin
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
coscoscossensen cossen+coscossen sensen
sencoscossencos sensen+coscoscos cossen
sensen sencos cos
_
_
_
_
_
_
_
_
i
j
k
_
_
_
_
y mediante la transpuesta podemos obtener la base ja {i, j, k} como funcin de
la movil {, , }. La velocidad angular de la base unida al cuerpo respecto de la
base ja ser suma de las tres rotaciones realizadas
=

k+
+
teniendo en cuenta la relacin existente entre las diferentes bases, la velocidad
angular en la base ja vale
=(
cos+ sensen)i +(
sen sencos)j +( cos+

)k (A.25)
y en la base unida al cuerpo
=(

sensen+
cos)+(

sencos
sen)+(

cos+ ) (A.26)
Ejercicios
Ejercicio A.2 Suponed que teneis tres sistemas de referencia en movimiento re-
lativo R
1
, R
2
, R
3
conorgenesO
1
,O
2
,O
3
cuyo movimiento viene dado por las velo-
cidades
R
1
v
O
2
y
R
2
v
O
3
y
R
2
/R
1
y
R
3
/R
2
. Expresar en trmino de estas velocidades
la velocidad de un punto P que se mueve con velocidad relativa
R
3
V
P
respecto
del sistema
R
3
Ejercicio A.3 Suponed que teneis tres sistemas de referencia en movimiento re-
lativo R
1
, R
2
, R
3
con orgenes en el mimo puntoO
1
, velocidades angulares
R
2
/R
1
y
R
3
/R
2
y aceleraciones angulares.
R
2
/R
1
y
R
3
/R
2
. Calculad la aceleracin angu-
lar absoluta
Ejercicio A.4 Calcular el momento de inercia de un cono homogeneo de altura
h y radio de la base a respecto de una generatriz
Ejercicio A.5 Calcular el tensor de inercia respecto del sistema de referencia
(x, y, z) de tres discos de radio a situados como se muestra en la gura A.4
Figura A.4:
Ejercicio A.6 Suponer que tenemos un punto movil Q, podemos denir el mo-
mento cintico enQ respecto de un sistema de referencia R
Q
que se mueve con
movimiento de tranlacin respecto de un sistema de referencia inercia R de la
siguiente forma,
R
Q
L
Q
=
_
QA
R
Q
v
A
dm
siend A un punto cualquiera del slido. Desmostrar que la ecuacin de conser-
vacin del momento cintico utilizando
R
Q
L
Q
se expresa de la siguiente forma
d
R
Q
L
Q
dt
=M
Q
(F
exteriores
) QG
R
a
Q
siendo
R
a
Q
la aceleracin del punto Q. El momento
R
Q
L
Q
se puede expresar en
tminos del momento de inercia como
R
Q
L
Q
=I
Q
Ejercicio A.7 Un punto material A de masa m est restringido a moverse sobre
un disco circular homogneo de masa M y radio R. Sea O el centro del disco y
R
=O
una referencia ligada a D tal que O
se confunde con el plano

del disco. Sea S el sistem material constituido por el disco y el punto material
y supondremos que S est aislado. Se quiere estudiar el movimiento de S con
referencia a un referencial galileano R =Oxyz cuando se imprime al punto A de
coordenadas (x
, y
, 0) en R
el movimiento denido por las expresiones x
(t ) =
(t ), y
(t ) = (t ), z
= 0. Las condiciones iniciales del movimiento son en t=0:

R
v
O
=0,
R
v
A
,
D/R
=0.
1. Expresar el tensor de inercia en O del disco D
2. Sea G el centro de masas del sistema S. Demostrar que
a) G es jo en R
O
b) El momento cintico de S enO
respecto de R
O
es nulo
3. Sea =
x
i
+
y
j
+
z
k
el vector de rotacin instantneo de Drespecto

de R
O
. A partir de 2a determinar la forma vectorial de
R
V
O
en funcin de
R
v
A
, y O
A.
4. Determinar las componentes de L
O
(S) sobre los ejes R
. Deducir de 2b
los valores de
x
y
y
5. Establecer la relacin que liga a

z
con d/dt siendo el ngulo polar
representando a A en R
O
((t ) =cos, (t ) =sen)
Ejercicio A.8 Enuninstante determinadolas velocidades de tres puntos, A(0,0,0),
B(0,9,0) y C(3
3,9,0) de un slido rgido referido a un sistema cartesiano orto-

gonal son respectivamente
v
A
= 3
3i +3j +3k
v
B
= 0i +j +3k
v
C
= i +j +3k
Determinar , , . Determinar la velocidad angular del slido.
Ejercicio A.9 La varilla de 7 cm de longitud que muestra la gura A.5 est arti-
culada al disco por medio de una rtula y al collar Bpor medio de una horquilla.
El disco gira en el planoOY Z con una velocidad angular constante =12 rad/s,
mientras que el collar puede desplazarse libremente a lo largo de la varilla hori-
zontal CD. Para = 0 calcular: La velocidad del collar y la velocidad angular de
la varilla AB.
Figura A.5:
Ejercicio A.10 La plataforma que se muestra en la gura A.6 rota con una ve-
locidad angular constante = 0.2 rad/s. Sobre dicha plataforma pivota un tubo
cuya velocidad angular viene dada por la expresin (t ) = /6sen2t rad. Una
partcula de masa m se mueve sin deslizar sobre el tubo. La partcula esta uni-
da al nal del tubo mediante un muelle de constante k y a un amortiguador de
constante c. Encontrar la velocidadde la partcula en t =3,6 s, encuyo momento
la posicinde la partcula relativo al tubo es y =40 cmy y =30 cm/s. Encontrar
la aceleracin de la partcula.
Figura A.6:
Ejercicio A.11 Considerar el robot que se muestra en la gura A.7.El brazo del
robot est unido al eje vertical del robot. Con un movimiento telescpico un se-
gundo brazo avanza o retrocede a lo largo del primero. Suponiendo que las leyes
horarias de los ngulos y son (t ) =0,2t rad y (t ) =/4(1+sent )rad y que
el segundo brazo se extiende de acuerdo con la relacin r(t ) = 3t . Encontrar la
velociadd y aceleracin angular del brazo. Encontrar la velocidad y aceleracin
del extremo del brazo tedlescpico.
Figura A.7:
Ejercicio A.12 Un aeroplano, mostrado en la gura A.8 se mueve con una velo-
cidad de 420 mph. Unasistente de vuelo que pesa 120 lbse encuentra 15 ft desde
el centro de masas. Para evitar una zona de turbulenencia, el piloto realiza una
maniobra de emergencia. El aeroplano empieza a cabecear (pitch) hacia arri-
ba con una velocidad angular constante de 0.1 rad/s y comienza a virar hacia
la izquierda describiendo una curva cuyo radio de curvatura vale 30 000 ft. La
velocidad (escalar) del centro de masas no cambia durante la maniobra. Encon-
trar la fuerza ejercida sobre el pie del asistente si este pretende moverse hacia
adelante con una velocidad de 2 ft/s.
Figura A.8:
Apndice B
Algunos conceptos de geometra
diferencial
B.1. Concepto de espacio topolgico
Sea X un conjunto, se dice que se tiene una topologa sobre X si
a) El conjunto entero X y el vacio son abiertos
b) La unin de una familia numerable o no de conjuntos abiertos es un abierto
y la interseccin de una familia nita de abiertos es un abierto.
Un conjunto X dotado de un topologa es un espacio topolgico.
B.2. Concepto de aplicacin continua
Sea f : X Y una aplicacin de un espacio topolgico X en un espa-
cio topolgico Y . La aplicacin f se dice que es continua en x
0
X si para to-
do abierto V conteniendo a f (x
0
) existe un abierto U conteniendo a x
0
tal que
f (U) V
336 Captulo B. Algunos conceptos de geometra diferencial
B.3. Concepto de homeomorsmo
Considerar dos espacios topolgicos M
1
y M
2
, Considerar una aplicacin
continua de M
1
en M
2
que es biyectiva y tal que la inversa f
1
es tambien con-
tinua. En estas condiciones se dice que la aplicacin f es un homeomorsmo y
los espacios M
1
y M
2
son homeomorfos. El homeomorsmo, no solo establece
una correspondencia entre los conjunto en s, si no tambien entre las topologas
denidas sobre los conjuntos.
B.4. Concepto de carta
Sea x
0
un punto de un espacio topolgico M. Se dene una carta (U, ) en
x
0
como un homeomorsmo de un subconjunto abierto U M que contiene a
x
0
en un abierto V contenido en el espacio Euclidiano R
n
.
B.5. Concepto de variedad topolgica
Se dice que unespaciotopolgicoM es una variedadtopolgica n-dimensional
si para todo elemento x M existe una carta (U, ) en x. Por tanto si M es una
variedad podemos encontar una familia de abiertos U
i
numerable o no y una
familia de homeomorsmos
i
de U
i
V
i
R
n
tal que M=U
i
Suponer que podemos denir en R
n
un sistema de coordenadas cartesiano
(x
1
, . . . , x
n
), entonces para cada P U
i
, las coordenadas cartesianas de
i
(P) V
i
se puedenconsiderar como la parametrizacinnumrica de P. Al homeomors-
mo
i
se le denomina homeomorsmo coordenado y las coordenadas cartesia-
nas (x
1
, . . . , x
n
) son las coordenadas locales de P y se denotan por x
k
= x
k
(P). Al
conjunto de funciones x
k
=x
k
(P) denidas sobre el abiertoU
i
conteniendo a P
se le denomina sistema de coordenadas locales. El abiertoU junto con el sistema
de coordenadas locales recibe el nombre de carta de la variedad M. Al conjunto
de cartas que recubre la variedad M recibe el nombre de Atlas. Un punto P M
puede pertenecer a varias cartas (U
i
,
i
).
Ejemplo B.1 Un ejemplo de cartas y Atlas lo constituyen los mapas empleados
en Geografa. Cuando se hace un mapa, lo que se est haciendo en realidad es
B.5 Concepto de variedad topolgica 337
U1
U2
U3
U4
Figura B.1: La variedad S
1
con cuatro cartasa denidas sobre ella
un aplicacin (proyeccin) de una parte del globo terraqueo sobre R
2
, con algn
tipo propiedad dependiendo del tipo de proyecciones (las hay que conservan
areas, que conservan ngulos). Cada uno de los mapas constituye una carta y
el conjunto de todos los mapas constituye un atlas. No se puede dar un nico
mapa que nos proyecte la Tierra sobre R
2
, es necesario al menos dos mapas,
esto es dos cartas.
Ejemplo B.2 Considerar el conjunto S
1
consistente en el crculo
x
2
+y
2
=1
en R
2
. Puesto que (x, y) estn relacionados por la anterior ecuacin basta con
dar una coordenada para tener descrito el crculo. Podemos denir 4 cartas tal y
como se muestran en la gura B.1 denidas mediante los abiertos
U
1
={(x, y) S
1
: y >0} U
2
={(x, y) S
1
: y <0}
U
3
={(x, y) S
1
: x >0} U
4
={(x, y) S
1
: x <0}
y los homemorsmos (se puede demostrar que las aplicaciones inversas son
continuas)
1
(x, y)
y>0
=x
2
(x, y)
y<0
=x
3
(x, y)
x>0
= y
2
(x, y)
x<0
= y
que nos llevan a los conjunto U
i
sobre los abiertos V
i
que coincide con el inter-
valo (-1,1) R
1
. Est claro que la unin de los abiertosU
i
recubren S
1
y por tanto
S
1
es una variedad topolgica.
Otra forma de recubrir S
1
lo podemos hacer mediante las cartas denidas
por el homeomorsmo que nos lleva a cada punto (x, y) al valor del ngulo que
forma dicho punto cualquiera con el eje x. El problema es que tenemos que res-
tringir el dominio de variacin del ngulo al abierto (0,2), con lo que el punto
de cooordenadas cartesianas (1,0) se queda sin imagen y por tanto con una sola
carta no podemos recubrir S
1
. Tenemos que recubrir S
1
con al menos dos cartas.
Sea p
0
el punto (1,0) y q
0
el punto (0,1). SeaU
2
=S
1
\{p
0
} yU
2
=S
1
\{q
0
} para todo
p U
1
designemos por
1
(p) el ngulo en (, ) que forma el radio vector de p
con el semieje x positivo y
2
(q) el ngulo en (, ) que forma el radio vector
de q con el semieje x negativo. Desde luego las aplicaciones
1
y
2
son home-
morsmos y por tanto los pares (U
1
,
1
) y (U
2
,
2
) son dos cartas que recubren
S
1
que es por tanto una variedad
B.6. Concepto de transformacin de coordenadas
Considerar una variedadM, una funcincontinua f : MRdenida enun
entorno de un punto P M la podemos identicar con una funcin h(x
1
, . . . , x
n
)
de n variables reales (x
1
, . . . , x
n
) denida en un dominio de R
n
. Para ello basta
considerar una carta (U, ) que nos lleve del puntoP M al punto(x
1
(P), . . . , x
n
(P))
R
n
. Podemos poner h(x
1
, . . . , x
n
) f (
1
(x)), siendox el vector x =(x
1
(P), . . . , x
n
(P)).
Reciprocamente dada una funcin h(x
1
, . . . , x
n
) denida sobre un dominio V
de R
n
, podemos asociar con h una funcion f : U M R tal que f (P) =
h(x
1
(P), . . . , x
n
(P)). Si cambiamos el sistema de coordenadas utilizado la funcin
h asociada a la funcion f tambien cambiar. >Cual ser la forma en la que se
modica h?. Podemos suponer sin prdida de generalidad que tenemos la mis-
ma carta (U, ). Sean h y h
funciones de coordenadas (x
1
, . . . , x
n
) y (y
1
, . . . , y
n
)
respectivamente que representan a f , tenemos
f (P) =h(x
1
, . . . , x
n
) =h
(y
1
, . . . , y
n
)
puesto que las coordenadas y
1
, . . . , y
n
son funciones continuas en U (recordar
que las hemos obtenido a partir de unhomeomorsmo deU enV), las podemos
B.6 Concepto de transformacin de coordenadas 339
U1
U2
1
2
V1
V2
M R
V11
V21
U12 (1) 2
(1)
Figura B.2:
representar como funciones independientes de x
1
, . . . , x
n
,
y
1
(P) = y
1
(x
1
(P), . . . x
n
(P))
.
.
.
.
.
.
y
n
(P) = y
n
(x
1
(P), . . . x
n
(P))
donde hemos empleado el mismo simbolo y
k
para el punto como para la fun-
cin. Sustituyendo en la anterior ecuacin obtenemos
h(x
1
, . . . , x
n
) =h
(y
1
(x
1
(P), . . . x
n
(P)), . . . , y
n
(x
1
(P), . . . x
n
(P)))
Las funciones y
k
((x
1
(P), . . . x
n
(P)) representan las funciones transformacin de
coordenadas. Podemos por tanto dar la siguiente
Denicin 3 Sea M una variedad n-dimensional,
_
U
i
,
i
_
uno de sus atlas y
_
x
k
i
_
unsistemas local de coordenadas, encada interserccionde dos cartasU
i j
=
U
i
U
j
dos sistemas de coordenadas son validos
_
x
k
i
_
y
_
x
k
j
_
tal que x
k
i
(P) =
x
k
j
(x
1
i
(P), . . . , x
n
i
(P)), P U
i j
. Las funciones x
k
i
= x
k
j
(x
1
i
, . . . , x
n
i
) se las denomina
funciones transformacin de coordenadas o funciones de transicin.
Las funciones de transicin no tienen porque estar denidas en el dominio en-
tero V
j
solo sobre la parte V
i j
=
j
(U
i j
). La gura B.2 nos muestra un diagrama
de un cambio de coordenadas. Si nos jamos en dicha gura,
1
nos lleva del
abierto U
1
perteneciente a la variedad M en el abierto V
1
R
n
. Lo mismo su-
cede con
2
. Puesto que ambas aplicaciones son homeomorsmos, podemos
considerar sobra la imagen V
12
de la interseccin de los abiertos U
1
y U
2
la apli-
cacin
1
1

2
, que es tambien un homeomorsmo, que nos mapea V
12
R
n
sobre V
21
R
n
. Estas funciones son las funciones de transformacin de coorde-
nadas.
Denicin 4 Una variedad lisa n-dimensional, es una variedad n-dimensional
M con un atlas {U
i
,
i
} teniendo un sistema de coordenadas locales {x
k
i
} tales
que las funciones de transicin x
k
i
=x
k
i
(x
1
j
, . . . , x
n
j
) son funciones continuamen-
te diferenciables (diferenciables con derivadas parciales continuas) para cual-
quier par de cartas (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
) en el dominio entero de su denicin.
El hecho de que las funciones de transicin sean de este tipo particular, conti-
nuamente diferenciables, nos garantiza que si tenemos una funcin f denida
sobre una variedad M cuya expresin en un sistema local de coordenadas es
h(x
1
, . . . , x
n
) es diferenciable con continuidad lo sea tambien su expresin en
otro sistema de coordenadas locales.
Denicin 5 Una funcin f : M R denida sobre una variedad lisa M es
llamada continuamente diferenciable en un punto P
0
M si en cualquier siste-
ma de coordenadas locales (x
1
i
, . . . x
n
i
) la funcin f puede ser representada por
una funcin h(x
1
i
, . . . , x
n
i
) continuamente diferenciable en un entorno del punto
(x
1
i
(P
0
), . . . x
n
i
(P
0
))
Podemos restringir an ms nuestra clase de funciones a aquellas funciones
h(x
1
, . . . , x
n
) que tienen derivadas parciales continuas hasta el orden r que a su
vez son continuas. Las llamaremos de clase C
r
Denicin 6 Una variedad n-dimensional diferenciable de clase C
r
, es una va-
riedad lisa n-dimensional M con un atlas {U
i
,
i
} teniendo un sistema de coor-
denadas locales {x
k
i
} tales que las funciones de transicin x
k
i
=x
k
i
(x
1
j
, . . . , x
n
j
) son
funciones de clase C
r
para cualquier par de cartas (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
) en el domi-
nio entero de su denicin.
B.7 Variedades lisas. Difeomorsmos 341
Denicin 7 Una funcin f : M R denida sobre una variedad de clase C
r
M es de clase C
s
, s r en un punto P
0
M si en cualquier sistema de coorde-
nadas locales (x
1
i
, . . . x
n
i
) la funcin f puede ser representada por una funcin
h(x
1
i
, . . . , x
n
i
) de clase C
s
en un entorno del punto (x
1
i
(P
0
), . . . x
n
i
(P
0
))
B.7. Variedades lisas. Difeomorsmos
Denicin 8 Una aplicacion f : M
1
M
2
de variedades lisas es de clase C
r
si
para cada sistema de coordenadas locales (x
1
, . . . , x
n
) en el entorno de un pun-
to P
0
M
1
y (y
1
, . . . , y
m
) en el entorno de un punto Q
0
= f (P
0
) M
2
la repre-
sentacion de f como funcin vectorial y = (y
k
) = (h
k
(x
1
, . . . , x
n
)) = h(x) es una
funcin vector de clase C
r
Suponer ahora que f es un homeomorsmo de clase C
r
y que su inversa
tambien es un homeomorsmo de clase C
r
, se dice entonces que f es un difeo-
morsmo de clase C
r
. Cualquier propiedad de variedades lisas, funciones lisas
o aplicaciones sobre variedades puedenser transferidas a cualquier variedaddi-
feomorfa. No se distinguir por tanto entre variedades difeomorfas. Es posible
demostrar por ejemplo que dos variedades difeomorfas tiene la misma dimen-
sin.
Est claro de la denicin de difeomorsmo que las funciones de transicin
en una variedadC
r
diferenciable son difeomorsmos de R
n
R
n
B.8. Algunos ejemplos de variedades
Teorema B.8.1 Sea f = f (x
1
, . . . , x
n
) una funcion de clase C
denida en el es-
pacio Euclidiano R
n
. Sea M
c
el conjunto M
c
={(x
1
, . . . , x
n
) : f (x
1
, . . . x
n
) =c}. Si el
gradiente de f es diferente de cero en este conjunto, se tiene entonces que M
c
es una variedad n1 dimensional de clase C
y podemos elegir un sistema car-

tesiano de dimension n1 del espacio ambiente R
n
como sistema de coordenas
locales en un entorno de cualquier punto P
0
M
c
B.9. Vectores tangentes
Antes de dar el concepto de vector tangente a una variedad, vamos a ana-
lizar algunos ejemplos sencillos para entender su signicado. Considerar para
ello un curva lisa en R
3
, cuya ecuacin paramtrica viene dada por la expre-
sin x =x(t ) =(x
1
(t ), x
2
(t ), x
3
(t )) siendo t un parmetro. Para un valor jo de t
0
,
desarrollemos el vector x(t ) en torno a t
0
,
x(t
0
+t ) =x(t
0
) +
dx
dt
(t
0
)t +O(t
2
)
Los dos primeros trminos del miembro de la derecha representan, por una lado
una aproximacin de la curva x(t ) en el entorno del punto t
0
y por otro repre-
senta la ecuacion de unrecta en R
3
que pasa a travs del punto P
0
. Adems entre
todas las lineas rectas que pasan por P
0
es la que mejor se aproxima a la curva
x(t ) en P
0
.
Considerar ahora una supercie en R
3
denida de forma paramtrica me-
diante la ecuacin x = x(u, v) siendo (u, v) un par de parmetros independien-
tes. Vamos a suponer que la supercie x(u, v) es no degenerada, lo que signica
que los vectores
x
u
y
x
v
son independientes. O lo que es lo mismo la matriz
_
x
u
y
u
z
u
x
v
y
v
z
v
_
tiene un menor de orden 2.
Desarrollemos x(u, v) en serie en el entorno de (u
0
, v
0
)
x(u
0
+u, v
0
+v) =x(u
0
, v
0
) +
x
u
(u
0
, v
0
)u+
x
v
(u
0
, v
0
)v +O(u
2
+v
2
)
la parte lineal del anterior desarrollo en serie dene las ecuaciones de un plano,
que es tangente a la supercie en (u
0
, v
0
). Podemos decir que todo vector con
origen en P
0
y que est contenido en el anterior plano es un vector tangente a
las supercie en P
0
. La representacin paramtrica del plano tangente tiene la
B.9 Vectores tangentes 343
forma
x(u
0
+u, v
0
+v) =x(u
0
, v
0
) +
x
u
(u
0
, v
0
)u+
x
v
(u
0
, v
0
)v
por lo que todo vector tangente puede ser puesto como una combinacin li-
neal de los vectores
x
u
(u
0
, v
0
) y
x
v
(u
0
, v
0
)
=
x
u
(u
0
, v
0
)u+
x
v
(u
0
, v
0
)v
eligiendo convenientemente los valores de (u, v).
Dibujemos ahora una curva en la supercie a travs del punto P
0
, puesto
que la curva est en la supercie, tendr como ecuaciones paramtricas
x =x(u(t ), v(t ))
en otras palabras, las funciones (u(t ), v(t )) denen paramtricamente una cur-
va en un sistema de coordenadas locales (u, v) sobre la supercie M. El vector
tangente a la curva en el punto P
0
viene dada por la expresin
dx
dt
(t
0
) =
dx(u(t ), v(t ))
dt
(t
0
) =
x
u
(u
0
, v
0
)
du
dt
(t
0
) +
x
v
(u
0
, v
0
)
dv
dt
(t
0
)
por lo tanto un vector tangente a una curva sobre una supercie est en el plano
tangente y tiene como coordendas (du/dt , dv/dt ).
Denicin 9 Sea =
x
u
(u
0
, v
0
)
1
+
x
v
(u
0
, v
0
)
2
unvector tangente a la supercie
en un punto P
0
. Los nmeros (
1
,
2
) son las coordenadas del vector tangente
a M en el punto P
0
en un sistema de coordenadas locales (u, v).
Todas las deniciones anteriores son vlidas, independientemente del sistema
de coordenadas utilizado. Si tenemos un nuevo sistema de coordendas locales
(u
, v
), es facil demostrar que las componentes del vector tangente a una curva
en el antiguo y nuevo sistema de coordenadas locales estn relacionados por las
expresiones
u
t
(t
0
) =
u
u
t
(t
0
) +
u
v
t
(t
0
)
v
t
(t
0
) =
v
u
t
(t
0
) +
v
v
t
(t
0
)
La anterior denicin de vector tangente a una curva sobre una supercie M es
una denicin conveniente en el sentido que las coordenadas del vector depen-
de solo del sistema de coordenadas locales (u, v) utilizado para denir M y no
de la forma en que la supercie M est embebida en R
3
B.10. Una denicin de vector tangente
Los ejemplos anteriores nos muesta que es ms coveniente denir las pro-
piedades innitesimales de una curva en una variedad usando un sistema de
coordenadas locales. Son de particular importancia el concepto de vector tan-
gente y espacio tangente a una variedad lisa en completa analoga con los co-
rrespondientes conceptos de supercies en R
3
.
Denicin 10 Sea M una variedad lisa n-dimensional y P
0
un punto arbitrario.
Un vector tangente en P
0
a la variedad M es una correspondencia que asocia
con cualquier carta (U, h) denida por un abierto U y un sistema de coorde-
nadas locales (x
1
i
, . . . , x
n
i
) un conjunto de nmeros (
1
i
, . . . ,
n
i
) R
n
satisfaciendo
para cada par de cartas (U, h), (U
, h
) la siguiente relacin
k
i
=
l
x
k
i
x
l
j
(P
0
)
l
j
La matriz
_
_
_
_
_
_
x
1
i
x
1
j
. . .
x
1
i
x
n
i
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
n
i
x
1
j
. . .
x
n
i
x
n
j
_
_
_
_
_
_
recibe el nombre de matriz de Jacobi y su determinante el Jacobiano.
B.11 El espacio Tangente T
P
0
345
Los nmeros (
1
i
, . . . ,
n
i
) son llamados las coordenadas del vector tangente
R
n
en el sistema de coordenadas locales (x
1
i
, . . . , x
n
i
). La anterior ecuacin
dene una ley tensorial de transformacin de coordenadas.
Proposicin 1 Sea M una variedad lisa y : (1, 1) M una aplicacin conti-
nua del intervalo (-1,1) en M. La correspondencia que asocia con cada sistema
de coordenadas locales (x
1
, . . . , x
n
) en un entorno del punto P
0
el conjunto de
nmeros (dx
1
/dt ((t )), . . . , dx
n
(t )/dt ((t )) es un vector tangente en el sentido
de la denicin general anterior.
Para demostrarlo, tenemos que ver como se transforman los nmeros que
denen el vector tangente cuando cambiamos el conjunto de coordendas loca-
les. Llamemos
k
j
=
dx
k
j
dt
((t ))|
t =0
siendo ({x
k
j
}) un sistema de coordenadas locales en el entorno de P
0
. Para otro
sistema de coordendas locales ({x
k
i
}) tendremos
k
i
=
dx
k
i
dt
((t ))|
t =0
=
d
dt
x
k
i
(x
1
j
((t )), . . . , x
n
j
((t )))|
0
=
l
x
k
i
x
l
j
((t ))
d
dt
x
l
j
((t ))|
t =0
=
l
x
k
i
x
l
j
(P
0
)
l
j
por lo que vemos que cumple la ley de tensorial denida anteriormente.
Es por tanto natural llamar a la correspondencia usada en la proposicin
anterior un vector tangente a una curva o vector velocidad de una curva .
B.11. El espacio Tangente T
P
0
El conjunto de todos los vectores tangente a una variedad M en un punto
P
0
M es llamado el espacio tangente a la variedad M en el punto P
0
, este con-
junto es llamado T
P
0
Cada vector tangente T
P
0
est denido de forma nica
por sus componentes en un sistema de coordenadas jo.
Suponer que tenemos unconjunto de nmeros (
q
, . . . ,
n
),o sea unelemen-
to del espacio vectorial aritmtico R
n
, suponer que estos n nmeros constituyen
las componentes de un vector tangente en un cierto sistema de coordenadas lo-
cales dado (x
1
i
0
, . . . , x
n
i
0
), esto es
k
=
k
i
0
. Para a denir un vector tangente debe-
mos de hallar sus coordenadas encualquier otro sistema de coordenadas locales
(x
1
i
, . . . , x
n
i
). Pongamos
k
i
=
l
x
k
i
x
l
i
0
(P
0
)
l
las nueva coordenadas deben de vericar la ley de tensorialidad cuando se pase
a un nuevo sistema de coordenadas locales x
k
j
. Para demostrarlo basta sustituir
la denicin anterior de
i
en la formula tensorial.
l
x
k
i
x
l
i
0
(P
0
)
l
=
s
x
k
i
x
s
j
l
x
s
j
x
l
i
0
(P
0
)
l
=
=
s
x
k
i
x
s
j
x
s
j
x
l
i
0
(P
0
)
l
lo cual es una identidad pues,
x
k
i
x
l
i
0
(P
0
) =
x
k
i
x
s
j
x
s
j
x
l
i
0
(P
0
)
Vemos por tanto que el conjunto de todos vectores tangentes a una variedad M
en un punto P
0
est determinado de forma nica por el conjunto de coordena-
das en un sistema de coordenadas locales jo. Podemos por tanto identicar el
espacio tangente T
P
0
con el espacio vectorial aritmtico R
n
. Para ello basta con
tomar como vector
l
denido anteriormente un vector de R
n
. Es facil de ver
que la anterior ley de transformacin
k
i
=
s
x
k
i
x
s
j
s
j
conere al espacio tangente una estructura de espacio vectorial de tal forma que
entonces podemos considerar a T
P
0
isomorfo al espacio vectorial aritmtico R
n
.
B.12 Derivada direccional de una funcin. Otra denicin de vector
tangente 347
B.12. Derivada direccional de una funcin. Otra denicin
de vector tangente
Existe una forma ms de representar un vector tangente. Para verlo, comen-
zaremos con un ejemplo. Consideremos una funcin lisa f (x, y) de R
2
en R.
Considerar un punto P = (x
0
, y
0
) y un vector = (
1
,
2
) en el plano R
2
. Como
es bien conocido se dene la derivada de la funcin f a lo largo del vector
como una aplicacin que nos lleva a la funcin f en R, de tal forma que
(f ) =
f
x
(x
0
, y
0
)
1
+
f
y
(x
0
, y
0
)
2
estando las derivadas evaluadas enel punto P
0
. Esta derivada tambines posible
hacerla en trminos de una curva lisa (t ) que pasa por el punto P
0
. En este caso
suponiendo que el vector coincide con la tangente a la curva en P
0
, se tiene
que
(f ) =
d
dt
f ((t ))|
t
0
, (t
0
) =P
0
Efectivamente, Podemos ver que es posible obtener a partir de sta la primera
denicin, pues
d
dt
f ((t ))|
t
0
=
d
dt
f (x(t ), y(t ))|
t
0
=
f
x
|
t
0
dx(t )
dt
|
t
0
+
f
y
|
t
0
dy(t )
dt
|
t
0
y teniendo en cuenta la igualdad entre el vector y la tangente a la curva en el
punto t
0
, tenemos
d
dt
f ((t ))|
t
0
=
f
x
|
t
0
1
+
f
y
|
t
0
2
=(f )
Veamos como trasladar esta denicin al caso de una variedad
Denicin 11 Sea P
0
un punto de una variedad lisa M, un vector pertenecien-
te al espacio tangente T
P
0
(M) y (t ) una curva lisa (esto es una aplicacin de R
en la variedad M) que pasa por el punto P
0
para t = t
0
y tal que (t
0
) = y sea f
una funcin lisa de M en R. La derivada
d
dt
f ((t ))|
t
0
=(f ) (B.1)
se denomina derivada de la funcin f respecto de vector tangente .
Tenemos que sealar que puesto que la denicin del vector es independiente
de la curva (t ) que se utilice (con tal que pertenezca a la misma clase, esto es
tengan la misma tangente en P
0
) la denicin anterior es independiente de la
curva elegida para caracterizar al vector tangente.
Teorema B.12.1 Sea (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) un sistema de coordenadas local en el en-
torno de un punto P
0
=(x
1
0
, x
2
0
, . . . , x
n
0
) de una variedad M y sea =(
1
,
2
, . . . ,
n
)
un vector tangente a la a la variedad M en P
0
. Sea f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) una funcin
lisa en el entorno del punto P
0
representada como una funcin de las coordena-
das locales (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), se tiene que
(f ) =
i
f
x
i
(x
1
0
, x
2
0
, . . . , x
n
0
)
i
(B.2)
As mismo se verica que
(f g) =(f )g(x
1
0
, x
2
0
, . . . , x
n
0
) + f (x
1
0
, x
2
0
, . . . , x
n
0
)(g) (B.3)
La demostracin de la primera parte del teorema es similar a la realizada en
el ejemplo sobre R
2
dado al principio de esta seccin. La segunda parte de la
demostracin se sigue de la denicin de derivada direccional y de la denicin
de derivada parcial en R
n
.
Es fcil de ver que esta denicin de derivada verica que la derivada de una
constante es cero y que la derivada
(f +g) =(f ) +(g)
Denicin 12 La operacin A que asocia a cada funcin f C
sobre una va-

B.12 Derivada direccional de una funcin. Otra denicin de vector
tangente 349
riedadM enun nmero A(f ) que verica las anteriores propiedades ( la derivada
de una constante es cero y la linealidad de la operacion derivada) junto con la
regla de Leibniz se llama una diferenciacin en el punto P
0
M.
Resulta obvio que la derivada direccional respecto de un cierto vector es un
caso particular de diferenciacin. Podemos asociar para cada diferenciacin A
un vector tangente con respecto al cual la funcin es diferenciada. Es posible
demostrar el siguiente
Teorema B.12.2 Sea M una variedad lisa y P
0
M un punto arbitrario y sea A
una diferenciacin en el sentido de la denicin anterior. Existe entonces un
nico vector tangente en P
0
tal que A(f ) = (f ) para cualquier funcin lisa
f en un entorno de P
0
Este teorema nos permite asociar de forma nica vectores y derivaciones en
cada punto P
0
M, se pude formular otra denicin de vector tangente como
un operador de diferenciacin aplicado a una funcin lisa en un entorno del
punto P
0
M. Esta denicin es completamente independiente del sistema de
coordenadas elegido.
Es posible demostrar que el conjunto de derivaciones es unespacio vectorial
si mas que denir que si A y B son dos diferenciaciones entonces
(A+B)f = A(f ) +B(f )
y
(A) =A(f )
asi como
0(f ) =0
Si utilizamos un cierto sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), la derivada
parcial a lo largo de la i-exima coordenada /x
i
la podemos considerar como
el vector de componentes (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) donde 1 es la i-exima coordenada.
Se puede demostrar que los vectores /x
i
son independientes y forman una
base del espacio tangente de tal forma que cualquier vector se puede poner
como
=
1

x
1
+. . . +
n

x
n
(B.4)
Teniendo en cuenta esta expresin si suponemos otro sistema de coordenadas,
y
i
el vector tiene como componentes
=
1

y
1
+. . . +
n

y
n
(B.5)
>Como se relacionan las componentes
i
y
j
?. Empleando la regla de la cadena
es fcil de ver que
k
=
y
k
x
j

j
por lotantovericanlas reglas de transformacindadas enla denicinprimera
de vector tangente. As pues es un vector del espacio tangente.
B.13. El brado tangente
Considerar la variedad S
1
descrita anteriormente. En un punto dado, el es-
pacio tangente a la variedad es una recta que pasa por dicho punto. Todos los
vectores tangentes a la variedad en el punto considerado estn a lo largo de esta
recta.
Podemos representar esta recta como una recta ortogonal al crculo. Si esto
lo hacemos para cada punto, habremos generado un cilindro. Cada una de las
"bras"del cilindro es una espacio tangente en s mismo. Se puede denir so-
bre este cilindro una topologa y por tanto generar una nueva variedad. A esta
variedad se la conoce como brado tangente. Para variedades mas complejas
esta visin es mucho ms compleja. As pues vamos a considerar como brado
tangente a la variedad generada por la union de todos los espacios tangentes en
cada uno de sus puntos. La denominaremos por TM. Eneste caso, los conjuntos
de coordenadas sern de la forma (x
1
, . . . , x
n
, x
1
, . . . x
n
) y por tanto la dimensin
del brado tangente es el doble de la dimension de la variedad sobre la que est
denido. Veremos ms adelante que las lagrangianas viven en este brado tan-
gente.
B.14 Diferencial de una funcin 351
B.14. Diferencial de una funcin
Denicin 13 Sea f : M
1
M
2
una funcin lisa entre dos variedades lisas. La
diferencial de la funcion f en un punto P
0
y que denotaremos por d f
P
0
se dene
como una aplicacin lineal del espacio tangente T
P
0
a la variedad M
1
en P
0
en el
espacio tangente T
Q
0
a la variedad M
2
en el puntoQ
0
imagen por f de P
0
Sea (U, x
1
, . . . , x
n
) una carta de la variedad M
1
en el entorno de P
0
e (V, y
1
, . . . , y
n
)
una carta de la variedad M
2
en el entorno de Q
0
= f (P
0
). La aplicacion f se
puede representar mediante el conjunto de funciones y
k
= f
k
(x
1
, . . . x
n
), k =
1, 2, . . . , m. T
P
0
(M1) y T
Q
0
(M
2
) se pueden representar como espacios vectoriales
R
n
y R
m
respectivamente. Sea T
P
0
(M
1
) y T
Q
0
(M
2
) dos vectores cuyas com-
ponentes son (
1
, . . . ,
n
) y (
1
, . . . ,
m
). Si =d f
P
0
() se tiene que
_
_
_
_
1
.
.
.
m
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
f
1
x
1
(P
0
) . . .
f
1
x
n
(P
0
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1
(P
0
) . . .
f
m
x
n
(P
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
.
n
_
_
_
_
Aunque para dar la anterior denicin hemos necesitado de una carta tanto en
M
1
como en M
2
se puede demostrar que la anterior denicin es independiente
de la carta empleada. Para ello basta tomar la ley tensorial de transformacin
de las componentes de un vector al pasar de un sistema de coordenadas a otro.
Sea (U
, h
) = (U, x
1
, . . . , x
n
) y (V
, k
) = (V
, y
1
, . . . , y
n
) dos nuevos sistemas de
cartas sobre M
1
, M
2
respectivamente tales que P
0
U
yQ
0
V
, ver la gura B.3.

En las nuevas bases la funcin f toma la forma
y
k
= f
k
(x
1
, . . . , x
n
) =
Sea d f

P
0
la aplicacin d f
P
0
construida con la ayuda de las dos nuevas cartas.
Sean (
1
, . . . ,
n
) y (
1
, . . . ,
n
) las componentes en las nuevas cartas de sendos
vectores de los espacios tangentes T
P
0
(M
1
) y T
Q
0
(M
2
) tal que
j
=
l
f

j
x
l

l
x x'
y
y'
f f'
'
M
1 M
2
F
y' . F = f'(x') y . F = f(x)
Figura B.3: M
1
y M
2
representan dos variedades, x, x
, y, y
sendas cartas de-

nidas en dichas variedades. f y f
la expresin en las cartas x y x
de una cierta
funcin F entre ambas variedades
tenemos que demostrar que efectivamente
son las componentes de un vec-

tor en la nueva base, esto es que los conjuntos de componentes (
1
, . . . ,
n
) y
(
1
, . . . ,
n
) estn relacionados mediante la expresin
j
=
l
y
j
y
l

l
Las funciones f
k
y f
k
estan relacionadas por expresiones de la forma
f
(x
) =y
(y) =y
(f(x(x
)))
que podemos deducir a partir de las deniciones de f en los dos sistemas
y
= f
(x
)
y = f(x)
De la regla de la cadena se deduce que
_
f
j
x
k
_
P
0
=
r,s
_
y
j
y
r
_
Q
0
_
f
r
x
s
_
P
0
_
x
s
x
k
_
P
0
de donde
j
=
l
f

x
l
l
=
r,s
_
y
j
y
r
_
Q
0
_
f
r
x
s
_
P
0
_
x
s
x
l
_
P
0
l
l
=
k
x
l
x
k
k
tenemos
j
=
r,s
_
y
j
y
r
_
Q
0
_
f
r
x
s
_
P
0
s
y de la denicin de
j
=
r
_
y
j
y
r
_
Q
0
r
por lo tanto
r
y
r
son las componentes en las cartas de (V
, k
) y (V, k) de un
mismo vector tangente como queriamos demostrar.
Ejemplo B.3 Considerar una funcion f : M R diferenciable denida en la
carta (U, x
1
, . . . , x
n
) por la expresin y = f (x
1
, . . . , x
n
). De la denicin de dife-
rencial, d f
P
0
es una aplicacin del espacio tangente de M en el espacio tangente
a R, que se identica con R, esto es nos lleva al vector
1
, . . .
n
en un nmero. De
la denicin
d f
P
0
() =
1
=
k
_
f
x
k
_
P
0
k
donde con d f
P
0
() queremos decir la aplicacion d f
P
0
aplicada a .
Puesto que
1
R, tenemos que la diferencial de una funcin es un operador
que nos lleva a un elemento de un espacio vectorial en un numero. La diferen-
cial es por tanto un elemento del espacio dual ( que denotaremos por T
P
0
) del
espacio tangente T
P
0
(M), pues a todo elemento del espacio tangente nos lo
lleva a R. Los elementos del espacio dual reciben el nombre de covectores.
La cantidad anterior,
k
_
f
x
k
_
P
0
k
,
coincide con la llamada derivada direccional de la funcion f a lo largo del vector
y la denotaremos por (f ), de tal forma que
(f ) =d f
P
0
()
(hemos empleado el mismo smbolo para denotar la derivada y el vector, pues
como veremos ms adelante se pueden identicar).
Volvamos a la denicin de diferencial
d f
P
0
() =
k
_
f
x
k
_
P
0
k
>que pasa si la funcion f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) =x
1
?. Tenemos
dx
1
P
0
() =
k
_
x
1
x
k
_
P
0
k
=
1
y lo mismo para el resto de los ndices, por lo que sustituyendo
j
por dx
j
P
0
()
tenemos
d f
P
0
() =
k
_
f
x
k
_
P
0
dx
k
P
0
()
y como la anterior expresin es vlida para cualquier vector , tenemos
d f
P
0
=
k
_
f
x
k
_
P
0
dx
k
P
0
.
Esta expresinnos muestra que
_
(f /x
1
)
P
0
, . . . , (f /x
n
)
P
0
_
, sonlas componen-
tes de la diferencial en la base dx
k
P
0
. Podemos interpretar a dx
k
P
0
como k-eximo
elemento de la base del espacio dual y la anterior expresin como expansin en
dicha base de la diferencial.
Ejemplo B.4 Calcular cual es el resultado de aplicar los los vectores base de la
diferencial a los vectores de la base cannica del espacio tangente correspon-
diente a un sistema de coordenadas x
i
De acuerdo a lo visto antes, el resultado de aplicar la diferencial dx
k
P
0
a un vector
del espacio tangente vale
dx
k
P
0
() =
k
si es el j-eximo vector base, tiene por componentes
(0, 0,
j
1, 0, 0)
por lo que
dx
k
P
0
(
j
) =dx
k
P
0
_

x
j
_
=
k
j
(B.6)
Ejemplo B.5 Evaluar la matriz de Jacobi en polares.
Antes de ceirnos al caso particular que nos ocupa, vamos a relacionar las ma-
trices de Jacobi de una transformacin de coordenadas y su inversa.
Suponer que tenemos una transformacin de coordenadas dada por el sis-
tema de ecuaciones
y
k
= y
k
(x
1
, . . . , x
n
)
de acuerdo con nuestra denicin de matriz de Jacobi
J
y
=
y
k
x
j
=
_
_
_
_
_
y
1
x
1
. . .
y
1
x
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
y
n
x
1
. . . ,
y
n
x
n
_
_
_
_
_
La matriz de Jacobi de la transformacion inversa vale
J
y
1 =
x
k
y
j
=
_
_
_
_
_
x
1
y
1
. . .
x
1
y
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
n
y
1
. . . ,
x
n
y
n
_
_
_
_
_
j
k
=
y
j
y
k
=
l
y
j
x
l
x
l
y
k
= J
y
J
y
1
As pues
J
y
1 = J
1
y
Enel caso de paso de coordenadas cartesianas euclidianas a polares la matriz de
Jacobi viene dada por la expresin
J
y
=
_
r
x
r
y
y
_
de acuerdo con el resultado anterior, esta matriz es inversa de la matriz
J
y
1 =
_
x
r
x
y
r
y
_
y puesto que las ecuaciones de transformacin son
x = r cos
y = r sen,
tenemos
J
y
1 =
_
cos r sen
sen r cos
_
La matriz inversa vale,
J
y
=(J
y
1 )
1
=
_
_
cos sen
1
r
sen
1
r
cos
_
_
Ejemplo B.6 Calcular las ecuaciones de transformacionde los vectores base del
espacio tangente T
P
0
y cotangente (o dual) T
P
0
para el caso de coordenadas po-
lares planas y cartesianas euclidianas rectangulares.
Las funciones de transformacion de coordenadas polares planas y cartesianas
euclidianas rectangulares son
x = r cos
y = r sen
De la denicin, los vectores base en polares son (/r) y (/), por lo que de
acuerdo con la regla de la cadena
r
=
x
x
r
+
y
y
r
x
x
y
y
como
x
r
=cos
y
r
=sen
x
=r sen
y
=r cos
tenemos
r
=
x
cos+
y
sen
x
r sen+
y
r cos
que en forma matricial podemos poner como
_

r
_
=
_
cos sen
r sen r cos
__

x
y
_
Para el caso de los vectores base del espacio dual, teniendo en cuenta que
r
2
=x
2
+y
2
y tan =
y
x
derivando, tenemos
dr =
x
r
dx +
y
r
dy =cosdx +sendy
y
d =
sen
r
dx +
cos
r
dy
que en forma matricial resulta
_
dr
d
_
=
_
cos sen
sen
r
cos
r
__
dx
dy
_
Ejemplo B.7 Calcular las componentes del vector velocidadencoordenadas car-
tesinas rectangulares en R
2
supuesto que sus componentes en coordenas pola-
res planas son r,

.
SOLUCCIN En coordenadas polares el vector tiene como expresion
u= r
r
+
teniendo encuenta la expresinobtenida anteriormente para el cambio de base,

u = r
_
cos
x
+sen
y
_
+
_
r sen
x
+r cos
y
_
reordenando
u=
_
cos r r

sen
_

x
+
_
sen r +r

cos
_

y
as pues
u
x
= cos r r

sen
u
y
= sen r +r

cos
llamando u
r
= r y u
=r
u
x
= cosu
r
u
sen
u
y
= senu
r
+u
cos
B.15 Notacion de Einstein 359
B.15. Notacion de Einstein
Para evitar tener que poner demasidos sumatorios, vamos a dar la siguiente
regla. Dado un monomio que tiene variables con subndices y superndices, un
ndice repetidoindica (salvoque se diga lo contrario) una sumatorioenel ndice.
As por ejemplo
x
i
y
i
=
i
x
i
y
i
o
x
k
i
y
i
=
i
x
k
i
y
i
Los ndices que se repiten son mudos, en el sentido que nos da lo mismo utilizar
un ndice u otro, por ejemplo
x
i
y
i
=x
k
y
k
=
l
x
l
y
l
En una expresin el ndice que queda libre nos marca el tipo de objeto que te-
nemos. Si no nos queda ningn ndice libre tenemos un escalar, si nos queda un
ndice libre tenemos un vector, si nos quedan dos ndices libres un tensor y as
sucesivamente.
Cuando tengamos fracciones (por ejemplo cuando tomemos parciales), un
superndice libre en el denominador en el miembro de la derecha se transforma
en un subndice en el miembro de la izquierda. Por ejemplo
i
=
y
l
x
i

l
B.16. Vectores covariantes y contravariantes. El espaciode
formas lineales
Denimos antes a un vector del espacio tangente como una corresponden-
cia que nos lleva a un punto de una variedad en un conjunto de n cantidades
tales que al hacer un cambio de un sistema de coordenadas x
j
a un sistema de
coordenadas y
j
estas se transforman de la siguiente forma
k
=
l
y
k
x
l

l
=
y
k
x
l

l
[] = J
y
[]
siendo [] y [] las matrices columna que representan a los vectores en la base
nueva y antigua y J
y
la matriz de Jacobi de la transformacin. A esta forma de
comportamiento la llamaremos contravariancia y los "vectores"que la verican
se denominan contravariantes. As pues las componentes de un vector del es-
pacio tangente se transforman de forma contravariante. Podemos recordar esta
forma de comportamiento, por el comportamiento de las diferenciales. Si tene-
mos una transformacin de coordenadas y = y(x), siendo y las nuevas y x las
antiguas tenemos
dy =
y
x
dx
Consideremos ahora el conjunto de las aplicaciones lineales del espacio tan-
gente T
P
0
(M) en R
l : l() R
tal que
l : (+) =l() +l()
l : () =l()
Este conjunto tiene una estructura de espacio vectorial sin ms que denir la
suma de funciones y la multiplicacin por un nmero
(l +m) : l() +m()
(l) : l()
Este espacio vectorial se denomina espacio dual
Elijamos unas aplicaciones lineales particulares, tales que aplicadas a los
B.16 Vectores covariantes y contravariantes. El espacio de formas
lineales 361
vectores base del espacio tangente en P
0
nos dan deltas de Kronecker,
l
m
(

x
k
=
km
Es fcil ver que
l
m
() =l
m
(
k

x
k
) =
m
Este conjunto de aplicaciones lineales forman una base del espacio dual y por
tanto
l =
m
l
m
Vimos tambin, en secciones anteriores, como la diferencial dx
m
aplicada al
vector nos daba
m
de tal forma que podemos tomar l
m
=dx
m
y por tanto
l =
m
dx
m
Las aplicaciones l reciben tambin el nombre de 1-formas diferenciales.
>Como se transformanlas 1-formas cuando cambiamos de sistema de coor-
denadas ?. Sea y
j
un nuevo sistema de coordenadas en el entorno de P
0
. En este
sistema
l =
m
dy
m
como en el sistema x
i
la 1-forma se expresa como
k
dx
k
, tendremos
m
dy
m
=
k
dx
k
Ahora bien, dx
k
=x
k
/y
m
dy
m
, y por tanto
m
dy
m
=
x
k
y
m
k
dy
m
y por tanto
m
=
x
k
y
m
k
[] =(J
y
1 )
T
[] =(J
1
y
)
T
[].
Vemos que ahora la forma de transformarse los vectores del espacio dual son
diferentes, pues la matriz de transformacion es la transpuesta de la inversa de
la matriz de Jacobi. A esta forma de comportamiento lo llamaremos covarian-
za y los vectores cuyas componentes en diferentes sistemas se transforman de
esta manera se llaman covectores o vectores covariantes. As pues las 1-formas
diferenciales son covectores
Como vimos a la hora de denir la diferencial, d f , sta se comporta como
una aplicacin lineal y es por tanto un covector cuyas componentes son f /x
i
B.17. Espacios eucldeo
Considerar que tenemos un variedad lisa M y que hemos elegido una carta
(U, x
1
, . . . , x
n
). Si la distancia entre dos puntos de la variedad M de coordenadas
x
j
1
y x
j
2
viene dada por la expresion
(x
1
, x
2
) =
_
(x
1
2
x
1
1
)
2
+. . . +(x
n
2
x
n
1
)
2
diremos que las coordenadas x
j
son coordenadas cartesianas eucldeas y que
la variedad M es eucldea La anterior denicin cumple con las condiciones de
una distancia y prove a la variedad de una mtrica, llamada mtrica eucldea.
Si tenemos dos punto muy "proximos"la distancia al cuadrado entre ellos la po-
demos poner como
ds
2
=
k
dx
k
dx
k
siendo dx
k
=x
k
2
x
k
1
.
Aproximando la cuerda por el arco, la longitud de segmento de una curva
(x
j
(t )) viene dada por la expresin
l =
_
_
(dx
1
)
2
+. . . +(dx
n
)
2
l =
_
_
_
dx
1
dt
_
2
+. . . +
_
dx
n
dt
_
2
dt
B.17 Espacios eucldeo 363
si el arco de curva es "muy pequeo"
dl
2
=
_
_
dx
1
dt
_
2
+. . . +
_
dx
n
dt
_
2
_
dt
2
de donde, dividiento por dt
2
_
dl
dt
_
2
=
_
dx
1
dt
_
2
+. . . +
_
dx
n
dt
_
2
teniendo en cuenta el concepto de velocidad, v =dl/dt , tenemos
v
2
=
_
dx
1
dt
_
2
+. . . +
_
dx
n
dt
_
2
.
Dada nuestra interpretacin de un vector del espacio tangente T
P
0
como vec-
tor tangente a una curva cuyas componentes son dx
j
/dt , podemos denir la
longitud de un vector de coordenadas
k
en el sistema de coordenadas eucdeas
||
2
=
k
(
k
)
2
Suponer ahora que hacemos una transformacin de coordenadas
y
j
= y
j
(x
1
, . . . , x
n
)
la longitud elemental entre dos punto muy prximos vale
dl
2
=
k
dx
k
dx
k
=
k
x
k
y
i
x
k
y
j
dy
i
dy
j
dl
2
=g
i j
dy
i
dy
j
siendo
g
i j
=
k
x
k
y
i
x
k
y
j
el llamado tensor mtrico. La anterior expresin la podemos poner como
g
i j
=
x
k
y
i
x
l
y
j

kl
siendo
kl
la delta de Kronecker y que representa al tensor mtrico encoordena-
das eucldeas. En la anterior expresin hemos empleado la notacin de Einstein
dada anteriormente de suma en ndices repetidos. De la denicin de la matriz
de Jacobi de una transformacin de coordenadas, el tensor mtrico g
i j
repre-
sentando por una matriz G, toma la forma
G = J
T
y
1
I J
y
1
siendo I
i j
=
i j
la matriz identidad. Puesto que segn hemos demotrado las
matrices de Jacobi verican la ecuacin
J
y
1 = J
1
y
tenemos
G = J
T
y
1
I J
y
1 =(J
1
y
)
T
I J
1
y
De la misma manera que en el caso anterior, si hacemos una transforma-
cin de coordenadas ecucldeas x
i
a otro sistema de coordenadas z
i
, el tensor
mtrico en este nuevo sistema viene dada por la expresin
h
i j
(z) =
x
k
z
i
x
l
z
j

kl
Se puede demostrar que los tensores mtricos en los sistemas de coordenadas
y
j
y z
j
estan relacionados mediante la expresin.
h
i j
(z) =
y
k
z
i
y
l
z
j
g
kl
(y).
Esta forma de comportamiento dene al tensor mtrico como un tensor de se-
gundo orden covariante. En forma matricial la anterior expresin la podemos
poner como
H = J
T
z
1
GJ
z
1 =(J
1
z
)
T
GJ
1
z
De la misma manera que la expresion de la longitud de un arco elemental
al pasar de coordenadas cartesianeas eucldeas a un sistema de coordenadas
cualquiera pasa de ser
dl
2
=dx
k
dx
k
a
dl
2
=g
i j
dy
i
dy
j
la longitud de un vector del espacio tangente T
P
0
pasa de ser
||
2
=
i
x
j
x
en coordenadas cartesianas eucldeas x
i
a
||
2
=g
i j
i
y
j
y
en coordenadas cualesquiera y
j
. Obviamente las componentes del tensor m-
trico han de evaluarse en P
0
.
Podemos denir el producto escalar entre dos vectores , del espacio tan-
gente T
P
0
como
=g
i j
(P
0
)
i
j
de tal forma que la longitud de un vector se puede poner como
||
2
= .
As mismo se dene el ngulo entre dos vectores del espacio tangente T
P
0
como
cos =

||||
=
g
i j
(P
0
)
i
j
_
g
i j
(P
0
)
i
j
_
g
i j
(P
0
)
i
j
Ejemplo B.8 Calcular el producto escalar de dos vectores base.
Sean g
(i )
y g
( j )
dos vectores base, su producto escalar ser
g
(i )
g
( j )
=g
kl
g
k
(i )
g
l
( j )
ahora bien g
k
(i )
=
k
i
y g
l
( j )
=
l
j
por lo que
g
(i )
g
( j )
=g
kl
k
i

l
j
=g
i j
Si g
i j
es cero para los elementos de fuera de la diagonal, diremos que la base g
(i )
es ortogonal, pues el producto escalar de los vectores base representa el ngulo
entre ellos.
En particular podemos calcular la longitud de los vectores base

y
k
del es-
pacio tangente que denotaremos como g
k
. De la denicion
|g
k
|
2
=g
i j
g
i
k
g
j
k
ahora bien la componente i-exima k-eximo vector base vale
g
i
k
=(0, 0, . . . ,
i
1, . . . , 0, 0)
k
esto es
g
i
k
=
i
k
y por tanto
|g
k
|
2
=g
i j
g
i
k
g
j
k
=g
i j
i
k
j
k
=g
kk
Podemos denir un vector base unitario mediante la expresin
e
k
=
g
k
g
kk
por lo que dado un vector del espacio tangente T
P
0
, su expresin en esta base
unitaria la podemos poner como
=
j
g
j
=
_
g
j j
j
e
j
las componentes
j
(f i s) =
_
g
j j
j
reciben el nombre de componentes fsicas de un vector
Ejemplo
Calcular los vectores base en cilndricas
x = r cos
y = r sen
z = z
los vectores base vienen denidos por
g
r
=
r
=cos

x
+sen

y
g
=r sen
x
+r cos
y
g
z
=
z
=
z
El tensor mtrico g
i j
toma la forma
g
i j
=
_
_
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 1
_
_
_
_
de donde vemos que la base cilndrica es diagonal. El determinanate del tensor
mtrico vale g =r
2
.
Los vectores base unitarios valen
e
r
= g
r
=cos

x
+sen

y
e
=
g
r
=sen

x
+cos

y
e
z
= g
z
=
z
Las componentes de un vector en la base natural valen
F =F
r
g
r
+F
+F
z
g
z
y en la base unitaria
F = f
r
e
r
+ f

e
+ f
z
g
z
por lo que la relacion entre las componentes fsicas y generalizadas vale
f 2 = F
r
f

= rF
f
z
= F
z
B.17.1. Subir y bajar indices
Suponer que tenemos un espacio eucldeo y un sistema de coordenadas y
j
donde el tensor mtrico toma la forma G = g
i j
. Denimos el "tensorrecproco
como
G =G
1
y cuyas componentes denotaremos como g
i j
. Obviamente de la denicin
g
i j
g
j k
=
i
k
Suponer que hacemos un cambio de coordenadas a otro sistema de coordena-
das z
i
en el que el tensor mtrico vale H = h
kl
. En el nuevo sistema tendremos
igualmente
H =H
1
>Como se relacionan

H y

G ?. Puesto que H y G son tensores mtricos
H =(J
1
z
)
T
GJ
1
z
sustituyendo
H =
_
(J
1
z
)
T
GJ
1
z
_
1
= J
z
G
1
(J
z
)
T
= J
z

G(J
z
)
T
que en forma de componentes
h
i j
(z) =
z
i
y
p
g
pq
(y)
z
j
y
q
=
z
i
y
p
z
j
y
q
g
pq
(y)
Esta forma de comportamiento nos dice que el "tensorrecproco es un tensor
contravariante de segundo orden. Suponer ahora que tenemos un vector en el
espacio tangente T
P
0
que supondremos euclideo, vamos a asociar a cada vector
de este espacio A una 1-forma diferencial de la siguiente manera
A
() =A
esto es la 1-forma asociada
A
() aplicada a un vector nos da el producto es-
calar de A con . En terminos de componentes
j
=g
i j
A
i
j
de donde
j
=g
j i
A
i
Este proceso recibe tambien el nombre de bajar ndices. Multiplicando la ante-
rior expresin por el tensor recproco,
g
k j
j
=g
k j
g
j i
A
i
=
k
i
A
i
= A
k
de donde deducimos la expresin de las componentes del vector asociado a la
1-forma. De esta forma dado un vector le asociamos una una forma y al revs.
En el caso de tener una base ortogonal se verica que
j
=g
j j
A
j
(No suma en j)
o
A
j
=
1
g
j j
j
(No suma en j)
Si tenemos las componentes fsicas a
j
del vector A, se verica que
a
j
=
_
g
j j
A
j
=
_
g
j j
1
g
j j
j
=
1
g
j j
j
(No suma en j)
Supongamos ahora que las componentes de la 1forma
i
sean las componen-
tes de la diferencial de una cierta funcion de R
n
R,
w
i
=
f
x
i
en estas condiciones el vector asociado toma la forma
A
k
=g
ki
f
x
i
que recibe el nombre de vector gradiente. Las componentes en una base orto-
gonal valen
A
k
=
1
g
kk
f
x
k
No suma en k
y las componentes fsicas
a
k
=
1
g
kk
f
x
k
No suma en k
As por ejemplo en cilndricas vale
a
r
=
f
r
, a
=
1
r
f
, a
z
f
z
B.18 Tensores 371
B.18. Tensores
Hemo visto en los apartado anteriores como se transforman los vectores y
ciertos tensores de segundo orden cuando cambiamos de coordenadas, vamo a
dar ahor al denicin de un tensor de orden cualqueira
Denicin 14 Un tensor del tipo p veces contravariante y q veces covariante,
denotado como (p,q), es, relativo a un sistema de coordenadas y
j
, una familia
de nmeros T
i
1
,...,i
p
j
1
,..., j
q
tal que cuando pasamos a otro sistema de coordendas z
k
se
transforman de la siguiente manera
T
i
1
,...,i
p
j
1
,..., j
q
(z) =
z
i
1
y
k
1

z
i
p
y
k
p
y
l
1
z
j
1

y
l
q
z
j
q
T
k
1
,...,k
p
l
1
,...,l
q
(y)
Al igual que los vectores los expresamos en sus correspondientes bases como
a =a
i
g
i
o bien si es un covector como
a =a
i
g
i
los tensores de segundo orden contravariantes los podemos poner como
T=T
i j
g
i
g
j
donde g
i
g
j
representa el producto tensorial de vectores base (una especie de
producto cartesiano con ciertas propiedades de linealidad). Los tensores cova-
riantes se representan como
T=T
i j
g
i
g
j
y los de tipo general
T=T
k
1
,...,k
p
l
1
,...,l
q
g
k
1
. . . g
k
p
g
l
1
. . . g
l
q
B.19. Tensores covariantes antisimtricos
Dada su importancia en la fsica, vamos a analizar el comportamiento de
los tensores covariantes antisimtricos. Se dice que un tensor covariante cuyas
componentes son T
i
1
,...,i
q
es antisimtrico si al cambiar un par ndices de una
componente cambia el signo de la componente. Por ejemplo, si tenemos unten-
sor de segundo orden covariante antisimtrico
T=T
i j
g
i
g
j
se verica que
T
j i
=T
i j
por lo que podemos escribir
T=T
i j
(g
i
g
j
g
j
g
i
) (i < j )
llamando g
i
g
j
=g
i
g
j
g
j
g
i
, tenemos
T=T
i j
g
i
g
j
(i < j )
teniendo en cuenta que los vectores base del espacio cotangente son las dife-
renciales, podemos escribir
T=T
i j
dx
i
dx
j
(i < j )
la cantidad anterior recibe el nombre de forma diferencial de segundo orden o
2-forma . Esta claro de la denicin que
dx
i
dx
j
=dx
j
dx
i
Es posible demostrar que el conjuntoC
n
2
elementos
g
i
g
j
=g
i
g
j
g
j
g
i
B.19 Tensores covariantes antisimtricos 373
forman una base de dimensinC
n
2
, de tal forma que los tensores antisimtricos
de segundo orden forman un subespacio del conjunto de tensores del orden 2.
Si denominamos a
T
(i j )
=T
i j
, i < j
la 2-forma se puede expresar como
T=T
(i j )
dx
i
dx
j
de tal forma que en un cambio de base, los elementos T
(i j )
se transformancomo
T
(i j )
=T
(kl)
_
_
x
k
y
i
x
l
y
i
x
k
y
j
x
l
y
j
_
_
Al igual que sucede con las 1-forma, el resultado de aplicar una 2-forma a un
par de vectores , es un numero real
T: (, ) =T
i j
j
esto es la 2-forma es una forma bilinial. Puesto que por denicin T
i j
=T
j i
se
verica que
T: (, ) =T: (, )
y por tanto es una forma bilinial antisimtrica.
Denicin 15 Se dice que una 2-forma es no singular si el determimante de la
la matriz T
i j
es diferente de cero. Esto equivale a decir que si
T: (, ) =0
para todo vector , necesariamente =0
Denicin 16 Sean M
2n
una variedad par dimensional y una 2-forma no sin-
gular T denida sobre ella se dene el producto escalar antisimtrico de dos
vectores pertenecientes al espacio tangente T
P
en un punto P de la variedad
como
T: (, ) =T
i j
j
Los tensores antisimtricos de orden q, satisfacen la siguiente ecuacin
T
(i
1
,...,i
q
)
=(sgn)T
(i
1
,...,i
q
)
siendo (i
1
, . . . , i
q
) una permutacin cualquiera de los ndices, (i
1
, . . . , i
q
) y (sgn)
el signo de la permutacin, +1 si es par y -1 si es impar. Extendiendo al caso
de orden q la denicin dada anteriormente para el caso de segundo orden del
producto , se tiene
dx
i
1
dx
i
q
=
S
k
(sgn)g
(i
1
)
g
(i
q
)
donde la suma est estendida a todas las permutaciones de los ndices (i
1
, . . . , i
n
).
Ahora
dx
(i
1
)
dx
(i
q
)
=(sgn)dx
i
1
dx
i
q
y el tensor T lo podemos poner como
T=T
i
1
,...,i
q
dx
i
1
dx
i
q
.
Estos tensores reciben el nombre de formas diferenciales de orden q
El caso en que el orden del tensor coincida con la dimension del espacio
es interesante. En este caso solo existe una componente independiente, el resto
se obtiene a partir de esta componente independiente. Por facilidad elegimos
como componente independiente a la componente T
1,...,n
, de acuerdo con las
ecuaciones anteriores
T
(i
1
,...,i
n
)
=(sgn)T
1,...,n
Por ejemplo en 3 dimensiones tendremos
T = T
123
g
1
g
2
g
3
+T
312
g
3
g
1
g
2
+T
231
g
2
g
3
g
1
+
T
213
g
2
g
1
g
3
+T
321
g
3
g
2
g
1
+T
132
g
1
g
3
g
2
de la denicin, T
i j k
=(sgn)T
123
, esto es, T
i j k
=+T
123
si (i j k) es una permu-
tacin par de 123 y T
i j k
=T
123
si (i j k) es una permutacin impar, por lo que
T=T
123
(g
1
g
2
g
3
+g
3
g
1
g
2
+g
2
g
3
g
1
g
2
g
1
g
3
g
3
g
2
g
1
g
1
g
3
g
2
)
a lo que esta entre parentesis lo llamamos g
1
g
2
g
3
, por lo que
T=T
123
g
1
g
2
g
3
que en terminos de las diferenciales
T=T
123
dx
1
dx
2
dx
3
Es costumbre en fsica introducir el llamado tensor de Levi-Civita, denido de
las siguiente forma,
i j k
= +1 si (i j k) es una permutacion par de 123 y -1 si es
una permutacin impar, esto es
i j k
= (sgn), por lo que las anteriores expre-
siones toman la forma
T=T
123
g
1
g
2
g
3
=T
123
i j k
g
i
g
j
g
k
=T
123
i j k
dx
i
dx
j
dx
k
Una denicin similar es vlida para cualquier dimensin. Podemos por tanto
considerar a los como las componentes del tensor cuando T
123
=1.
>Cual es el comportamiento de
i j k
?. Para ello consideremos la transfor-
macin de coordenadas {g
1
, . . . , g
N
} {h
1
, . . . , h
N
}. Desarrollando el inverso del
jacobiano de la transformacin obtenemos
J
h
1 =
i j k
g
i
h
1
g
j
h
2
g
k
h
3
La anterior expresin la podemos poner como
pqr
J
h
1 =
i j k
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
=
ahora bien puesto que J
h
1 = J
1
h
, tenemos
pqr
= J
h
i j k
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
lo que muestra que los simbolos
i j k
se tranformancasi como un tensor antisi-
mtrico de tercer orden pues aparece el Jacobiano en el miembro de la derecha.
A esta clase de objetos se les denomina densidades tensoriales de peso 1 (el ex-
ponente del jacobiano parca el orden del peso). A partir de la relacin anterior
es facil de ver que los elementos principales de los tensores completamente an-
tisimtricos T
123
se transforman mediante la relacin
T
123
(h)J
h
=T
123
(g)
bajo una transformacinde coordenadas h
j
=h
j
(g
k
). De la denicin de tensor
covariante,
T
pqr
(h) =T
i j k
(g)
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
puesto que T
pqr
(h) =T
123
(h)
pqr
y T
i j k
(g) =T
123
(g)
i j k
sustituyendo
T
123
(h)
pqr
(h) =T
123
(g)
i j k
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
teniendo en cuenta la trasnformacion de los
pqr
, tenemos
T
123
(h)J
h
i j k
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
=T
123
(g)
i j k
g
i
h
p
g
j
h
q
g
k
h
r
de donde
T
123
(h)J
h
=T
123
(g)
Supongamos ahora que tenemos una mtrica, vimos anteriormente que los
tensore mtricos en los sistemas h y g estan relacionados por la expresin
H =(J
1
)
T
GJ
1
por lo que el determinante vale
Det(H) =h =Det((J
1
)
T
GJ
1
) =Det(J
1
)
2
Det(G) =
1
J
2
Det(G) =
1
J
2
g
por lo que, supuesto J >0,
J =
h
sustituyendo en la expresin del determinante, obtenemos
pqr
=
_
g
h
_
i j k
h
i
g
p
h
j
g
q
h
k
g
r
que reordenando
h
pqr
=
g
i j k
h
i
g
p
h
j
g
q
h
k
g
r
lo que demuestra que
i j k
=
g
i j k
son las componentes de un tensor antisimtrico de tercer orden. Puesto que en
cartesianas g =1, este tensor en cartesianas coincide con los simbolos .
Expresin del elemento de volumen
Vamos a hacerlo para el caso de 3 dimensiones y se extiende de forma natu-
ral a otras dimensiones. Como vimos antes
i j k
=
g
i j k
constituyen las com-
ponentes de un tensor covariante completamente antisimtrico, esto es es una
forma diferencial de tercer orden. >Cual es el resultado de aplicar esta forma a
tres vectores del espacio tangente ?. Sean (a, b, c) tres vectores del espacio tan-
gente y =
_
g(x)
i j k
dx
i
dx
j
dx
k
. Aplicando la forma diferencial a los anterio-
res vectores tenemos
(a, b, c) =
_
g(x)
i j k
dx
i
dx
j
dx
k
(a, b, c) =
_
g(x)
i j k
dx
i
(a)dx
j
(b)dx
k
(c)
Teniendo en cuenta que de acuerdo con el concepto de diferencial dx
k
(a) = a
k
tenemos
(a, b, c) =
_
g(x)
i j k
a
i
b
j
c
k
que desarrollando
(a, b, c) =
_
g(x)(a
1
b
2
c
3
+a
3
b
1
c
2
+a
2
b
3
c
1
a
2
b
1
c
3
a
1
b
3
c
2
a
3
b
2
c
1
)
podeis comprobar que el trmino entre parentesis es el determinante de la ma-
triz
_
_
_
_
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
_
_
_
_
esto es
(a, b, c) =
_
g(x)Det(a, b, c)
En coordenadas carsesianas eucldeas, g = 1 y como sabemos del algebra, el
anterior determinanate representa el producto mixto de los tres vectores y por
tanto el volumen abarcado por ellos supuesto que tengan un origen comn. Si
suponemos que los tres vectores son pequeos "vectores"tangentes a las lneas
coordenadas. La anterior expresin representa el volumenelemental y por tanto
podemos considerar a la forma diferencial
=
g
i j k
dx
i
dx
j
dx
k
=
gdx
i
dx
j
dx
k
como el elemento de volumen (en realidad su aplicacin a tres vectores tangen-
tes a las lneas coordenadas).
Ejemplo B.9 Calcular el elemento de volumen en esfricas
Como hemo visto antes
dV =
gdx
1
dx
2
dx
3
aplicandola anterioforma diferencial a los vectores dr =(dr, 0, 0), d =(0, d, 0), d=
(0, 0, )), obtenemos
dV =
dr 0 0
0 d 0
0 0 d
gdrdd
B.20 Derivada Covariante 379
Teniendo en cuenta que en esfricas
g
i j
=
_
_
_
_
1 0 0
0 r
2
0
0 0 r
2
sen
2
_
_
_
_
tenemos que
g =r
2
sen, por lo que
dV =r
2
sendrdd
B.20. Derivada Covariante
Para calcular la derivada de un campo vectorial (un tensor) debemos de cal-
cular la diferencia de dos vectores en puntos "prximos", dividir por la distan-
cia entre los puntos y calcular el lmite cuando tendemos a cero la distancia
entre ellos. Ahora bien resulta que en cada punto tenemos espacios vectoria-
les tangentes diferentes y por tanto bases diferentes. Recordar que los espacios
tangentes son locales. Encoordenadas cartesianas eucldeas, esto no representa
ningun problema pues las bases son en todos los puntos las mismas, pero esto
no es cierto en un sistema de coordenadas cualesquiera. Para restar los vectores
debemos primero llevarlos a una misma base.
Vamos a suponer que tenemos un vector a cuyas componentes en una base
cualquiera g
i
enlos puntos P y P
de coordenadas (y
1
, . . . , y
n
) y (y
1
+dy
1
, . . . , y
n
+
dy
n
) vienen dada por la expresin
a(P) = a
i
(P)g
i
(P)
a(P
) = a
i
(P
)g
i
(P
)
Antes de poder restar los vectores necesitamos ponerlos en la misma base, para
ello desarrollemos en serie hasta primer orden la segunda ecuacin,
a(P
) =
_
a
i
(P) +
a
i
y
j
dy
j
_
_
g
i
(P) +
g
i
y
j
dy
j
_
que salvo trminos de segundo orden podemos poner como
a(P
) =a
i
(P)g
i
+a
i
(P)
g
i
y
j
dy
j
+
a
i
y
j
dy
j
g
i
=a(P) +
a
i
y
j
dy
j
g
i
+a
i
(P)
g
i
y
j
dy
j
Necesitamos por ltimo expresar en la base g
i
(P) el ltimo trmino. Vamos a
suponer que existen un conjunto de 3
n
funciones
k
i , j
, tales que
g
i
y
j
=
_
g
i
y
j
_
k
g
k
=
k
i j
g
k
de donde, restando a(P) en ambos miembros
da(P) =
a
i
y
j
dy
j
g
i
+a
i
(P)
k
i j
dy
j
g
k
En esta expresin, en el segundo trmino del miembro de la izquierda, aparece
una suma en i y en k podemos intercambiar el nombre de los ndices puesto
que esto son mudos y poner
da(P) =
a
i
y
j
dy
j
g
i
+a
k
(P)
i
k j
dy
j
g
i
de donde, sacando factor comn
da(P) =
_
a
i
g
j
+a
k
(P)
i
k j
_
dy
j
g
i
(B.7)
que representa la diferencial del vector. El trmino entre parntesis lo designa-
remos como a
i
,
j
de tal forma que
da(P) =a
i
,
j
dy
j
g
i
as pues a
i
,
j
dy
j
representa la componente en la base g
i
del vector diferencial.
Puesto que dy
j
son las componentes de un covector y a
i
,
j
dy
j
son tambien
las componentes de un vector, de acuerdo con nuestro criterio de tensorialidad
anterior, a
i
,
j
representa las componentes de un tensor y recibe le nombre de
tensor derivada covariante . De acuerdo con nuestra denicin
a
i
,
j
=
a
i
y
j
+a
k
i
k j
a la cantidad
i
k j
que representa la i-exima componente de la derivada respecto
de la j-exima coordenada y
j
del k-eximo vector base g
k
se la denomina smbolo
de Christoffel de segundo orden y se les representa por
i
j k
=
_
i
j k
_
=
_
g
k
y
j
_
i
(B.8)
de tal forma que
a
i
,
j
(P) =
a
i
y
j
+
i
j k
a
k
(P) (B.9)
y el vector diferencial
da(P) =a
i
, j (P)dy
j
g
i
(P)
y la derivada total respecto del tiempo
da
dt
=a
i
,
j
(P) y
j
g
i
(P) (B.10)
as pues la i-exima componente de la derivada todal vale
_
da
dt
_
i
=a
i
,
j
(P) y
j
(B.11)
o bien en trminos de los smbolos de Christoffel
_
da
dt
_
i
=
a
i
y
j
y
j
+
i
j k
a
k
(P) y
j
=
da
i
dt
+
i
j k
a
k
(P) y
j
(B.12)
donde hemos tenido en cuenta que
da
i
dt
=
a
i
y
j
y
j
As por ejemplo las componentes contravariantes de la aceleracin sern
a
i
(P) =
_
dv
dt
_
i
=
dv
i
dt
+
i
j k
v
k
(P)v
i
(P)
Es posible demostrar, si la variedadesta dotada de una mtrica, que los smbolos
de Christoffel se pueden deducir del tensor mtrico g
i j
mediante la ecuacin
k
i j
=
1
2
g
kh
_
g
i h
y
j
+
g
j h
y
i

g
i j
y
h
_
(B.13)
A las cantidades
i j ,h
=
1
2
_
g
i h
y
j
+
g
j h
y
i

g
i j
y
h
_
(B.14)
se las denomina simbolos de Christoffel de primer orden.
Los smbolos de Christoffel no son las componentes de un tensor (ms ade-
lante se dar la denicin general de tensor) y se transforman de la siguiente
forma cuando se pasa de un sistema de coordenadas a otro
n
lm
(z) =
y
p
z
l
y
q
z
m
z
n
y
r
r
pq
(y) +
2
y
p
z
l
z
m
z
n
y
p
Es posible demostrar que la derivada covariante de las componentes cova-
riantes se pueden calcular mediante la expresin
v
i , j
=
v
i
x
j
k
i j
v
k
Para ello considerar el producto escalar w v siendo w un campo homogneo.
Derivando
w dv =w
i
dv
i
+dw
i
v
i
ahora bien como el campo wes homogneo
dw=dw
i
+
i
j k
w
k
dy
j
=0
de donde
dw
i
=
i
j k
w
k
dy
j
sustituyendo
w dv =w
i
dv
i
i
j k
w
k
dy
j
v
i
intercambiando los ndices i y k en el primer trmino del segundo miembro
w dv =w
k
(dv
k
i
j k
dy
j
v
i
)
de donde
(dv)
k
=dv
k
i
j k
dy
j
v
i
=
_
v
k
y
j
i
j k
v
i
_
dy
j
y por tanto
v
k, j
=
v
k
y
j
i
j k
v
i
(B.15)
Ejercicio B.1 Demostrar que en coordenadas cualesquiera (y
j
),
k
i j
=
2
x
p
y
j
y
i
y
k
x
p
siendo x
j
coordenadas cartesianas eucldeas.
SOLUCCIN
De la denicin de vectores base
y
i
=
x
k
x
k
y
i
derivando respecto a y
j
y
j
_

y
i
_
=
y
j
_

x
k
x
k
y
i
_
=
y
j
_
x
k
y
i
_

x
k
=
2
x
k
y
j
y
i
x
k
donde hemos hecho uso de que las bases cartesianas euclideas no cambian. Vol-
viendo al sistema de coordenadas inicial
x
k
=
y
l
x
k
y
l
sustituyendo
y
j
_

y
i
_
=
2
x
k
y
j
y
i
x
k
=
2
x
k
y
j
y
i
y
l
x
k
y
l
por lo que la componente l de la anterior expresin, que no es otra cosa que
la componente l de la derivada respecto de la j-exima coordenada del i-eximo
vector base, esto es
l
i j , vale
l
i j
=
2
x
k
y
j
y
i
y
l
x
k
B.20.1. Denicin divergencia y rotacional
Se dene el rotacional de un vector
rot
i j
v =v
i , j
v
j ,i
(B.16)
siendo v
i , j
la derivada covariante de las componentes covariante de v. Habida
cuenta de la expresinde la derivada covariente y de las simetra de los smbolos
de Christoffel respecto de los indice inferiores se obtiene
rot
i j
v =
v
i
g
j

v
j
g
i
(B.17)
A este tensor se le asocia un vector mediante la ecuacin
rot
k
v =
i j k
rot
i j
v =
1
i j k
rot
i j
v (B.18)
donde los simbolos
i j k
y
i j k
se deniran ms adelante.
Se dene la divergencia de un vector, al escalar
divv =v
i
, i
esto es, la divergencia de un vector v coincide con la traza del tensor derivada
covariante v
i
, j . Puesto que
v
i
, j =
v
i
g
j
+
i
j k
v
k
se tiene que
divv =
v
i
g
i
+
i
i k
v
k
.
Se pude demostrar tras largas manipulaciones que
divv =
1
g
i
(
g v
i
) (B.19)
Ejemplo B.10 Calcular la derivada covariante del tensor
i j k
La derivada covariante del tensor E= vale
i j k
, l =
g
l
i j k
+
i
ql
qj k
+
j
ql
i qk
+
k
ql
i j q
Ahora bien la derivada covariante del tensor E en cartesianas es cero, por lo tan-
to ser cero en cualquier sistema de coordenadas
0 =
g
l
i j k
+
i
ql
qj k
+
j
ql
i qk
+
k
ql
i j q
teniendo en cuenta la expresin de
i j k
=
i j k
/
g, obtenemos
1
g
g
l

i j k
=
i
ql
qj k
+
j
ql
i qk
+
k
ql
i j q
en la que se ha tenido en cuenta que
g
i
1
g
=
1
g
g
g
i
y la denicin de . Multiplicando por
i j k
y teniendo en cuenta que
i j k
i j k
= 3!
i j k
i j p
= 2
k
p
se tiene
1
g
g
l
3!/g
2
=(2
i
ql
q
i
+2
j
ql
q
j
+2
k
ql
q
k
)/g
2
=(2
i
i l
+2
j
j l
+2
k
kl
)/g
2
=3!
k
kl
/g
2
de donde
1
g
g
l
=
k
kl
que es la expresin que queriamos obtener.
B.21. Diferencial exterior de una forma diferencial
Puesto que nuestro inters se va a centrar en estudiar 1-formas y 2-formas
deniremos la diferencial exterior utilizando como ejemplos este tipo de ten-
sores aunque la forma de extender la denicin a q-formas es inmediata. En
primer lugar debemos de decir que la diferencial exterior de una forma diferen-
cial de orden q nos da una forma diferencial de orden q+1. As, si tenemos una
funcin f que en el sistema de coordenadas x
i
toma la forma f (x
i
, . . . , x
n
) la
diferencial exterior es la 1-forma
T=T
i
dx
i
=
f
x
i
dx
i
esto es coincide con el gradiente de la funcin. Si tenemos una 1-forma
T=T
i
(x
1
, . . . , x
n
)dx
i
la diferencial exterior vale
dT=dT
i
(x
1
, . . . , x
n
) dx
i
B.22 Estructuras simplticas sobre variedades 387
teniendo en cuenta la denicin de la diferencial,
dT=
T
i
x
j
dx
j
dx
i
En particular si T
i
=f /x
i
, esto es si T es la diferencial de una funcin, en este
caso se puede ver que dT=d
2
f =0.
Si tuviesemos una 2-forma
T=T
i j
dx
i
dx
j
la diferencial valdra
dT=dT
i j
dx
i
dx
j
Denicin 17 Se dice que una forma diferencial es cerrada si su diferencial ex-
terior es nula
B.22. Estructuras simplticas sobre variedades
Sea M
2n
una variedad par dimensional. Una estructura simpltica sobre M
es una 2-forma diferencial no singular y cerrada sobre M
2n
:
dT=0;
al par M, T se denomina variedad simpletica. La estructura simpletica permite,
al igual que la mtrica riemmaniana, asociar vectores y 1-formas. Sea un vec-
tor perteneciente al espacio tangente a la variedad par dimensional M
2n
en un
punto P perteneciente a dicha variedad, podemos asociar al vector la 1-forma
mediante la expresin
() =T: (, )
Denominemos con I el isomorsmo establecido entre el espacio tangente T
P
y
el dual T
P
establecido por la estructura simpltica y sea H una funcin denida
sobre la variedad M. Como sabemos dH es una 1-forma diferencial sobre dicha
variedad. En cada punto de la variedad existe un un vector tangente denido
mediante la expresin IdH. El campo as denido se denomina campo vectorial
hamiltoniano.
B.23. El sistema de coordenadas naturales
Vamos a considerar ahora unsistema de cooordenadas unpoco especial. Pa-
ra ello considerar una partcula que se mueve en el espacio (puede ser el espacio
euclideo R
3
, o R
n
), en el curso del tiempo esta partcula describe una curva que
consideraremos lo sucientemente suave (esto es tiene derivadas con continui-
dad hasta el orden requerido). Vamos a considerar un sistema de coordenadas
en el cual una de las curvas coordenadas es la propia curva descrita por la part-
cula. Sea x =x(t ) la ecuacin paramtrica de la curva. Por simplicidad podemos
pensar que t representa el tiempo. En este sistema de coordenadas el vector ve-
locidad v =dx/dt solo tiene una componente. Pongamos el vector velocidad de
la partcula como
v =v
siendo v el mdulo de v. De la denicin anterior esta claro que el vector es un
vector unitario tangente a la curva. Sea ds el elemento de longitud de arco de la
curva, esto es
ds =
dx dx =
_
dx
dt
dx
dt
dt =
v vdt =vdt
Puesto que ds/dt =v >0, podemos utilizar como parmetro para denir la cur-
va a s en lugar de t . Sea x(s) la expresin de la curva en trminos del parametro
s. La velocdidad de la particula la podemos expresar como
v =
dx
dt
=
dx
ds
ds
dt
puesto que ds/dt =v,
v =
dx
dt
=v
dx
ds
B.23 El sistema de coordenadas naturales 389
y por tanto el vector unitario tangente a la curva viene dado por
=
dx
ds
Puesto que
dx
ds
=
dx
dg
i
dg
i
ds
=
dg
i
ds
g
i
siendo g
i
el vector base en el sistema de coordenadas g
i
, las componentes del
vector unitario tangente en el sistemas de coordenadas g
i
, tiene por expresin
i
=
dg
i
ds
El vector velocidad lo podemos poner como
v =v =v
dx
ds
=v
dx
dg
i
dg
i
ds
=v
dg
i
ds
g
i
as pues, la relacin entre las componentes de la velocidad en el sistemas de
coordenadas natural v y el sistema de coordenadas g es
v
i
= g
i
=v
dg
i
ds
Obviamente de la denicin de v como el mdulo de la velocidad se tiene
v =
_
g
i j
g
i
g
j
Calculemos ahora la aceleracin. Como sabemos
a =
dv
dt
=
d
dt
v =
dv
dt
+v
d
dt
=
dv
dt
+v
d
ds
ds
dt
=
dv
dt
+v
2
d
ds
Puesto que es un vector unitario, d/ds es un vector normal a y como 1/ds
tiene dimensiones de longitud a la menos 1, podemos poner
d
ds
=kn
siendo k un coeciente con dimensiones de longitud a la menos 1 y n es un
vector unitario normal al . k recibe el nombre de curvatura y =1/k radio de
curvatura. As pues,
a =
dv
dt
+v
2
kn
As pues el vector aceleracin tiene dos componentes una a lo largo de la tan-
gente a la trayectoria y recibe el nombre de aceleracin tangencial y otra normal
a la trayectoria y recibe el nombre de aceleracin normal. Puesto que segn he-
mos demostrado antes
=
dg
i
ds
g
i
tenemos para la parte tangencial de la aceleracin
a
(t )
=
dv
dt
dg
i
ds
g
i
y por tanto la i-exima componente de la aceleracin tangencial en el sistema g
i
vale
a
i
(t )
=
dv
dt
dg
i
ds
. (B.20)
Puesto que a
s
=dv/dt , tenemos
a
i
(t )
=a
s
dg
i
ds
(B.21)
que corresponden con las leyes de transformacin de un vector contravariante.
Respecto de la componente normal
a
(n)
=v
2
kn
De la denicin del vector normal tenemos
kn=
d
ds
Dada la expresin obtenida antes para la derivada total de un vector, llamando
k
a la componente k del vector en el sistema de coodenadas g, esto es
k
=
dg
k
/ds, tenemos
_
d
ds
_
k
=
d
k
ds
+
p
k
pq
siendo
k
pq
los simbolos de Kristoffel en el sistema g, as pues
kn=
d
ds
=
_
d
k
ds
+
p
k
pq
_
g
k
esto es
kn=
d
ds
=
_
d
2
g
k
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
k
pq
_
g
k
LLamemos k
i
al coeciente de g
i
, esto es
k
i
=
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
(B.22)
Tenemos,
kn=k
i
g
i
puesto que n es unitario por construccin, k tiene por expresin al mdulo de
la anterior expresin, esto es
k =
_
g
i j
k
i
k
j
(B.23)
La expresin en el sistema g
i
del vector unitario n ser
n
i
=
1
k
k
i
(B.24)
y la parte normal de la aceleracin tendr como expresin
a
(n)
=v
2
kn=v
2
k
i
g
i
de donde
a
i
(n)
=v
2
k
i
=v
2
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
(B.25)
nos da la expresin en el sistema de coordenadas g
i
de la aceleracin normal.
Hay que tener en cuenta que estas son las componentes canonicas si queremos
las componentes fsicas debemos de multiplicar por la correspondiente

g
i i
.
Lo mismo sucede para la parte tangencial de la aceleracion, esto es
a
i
(t )
(f i s) =
g
i i
dv
dt
dg
i
ds
(B.26)
a
i
(n)
(f i s) =
g
i i
v
2
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
(B.27)
LLegados a este punto podemos escribir las ecuaciones de Newton. Para ello
desconpongamos la fuerza aplicada en sus componentes tangencial y normal
F =F
(t )
+F
(n)
la parte tangencial la podemos poner como
F
(t )
=(F )
Teniendo en cuenta la denicin de producto escalar dado anteriormente, en el
sistema g
i
tendremos
F =g
i j
F
i
j
=F
j
j
de tal forma que la componente i del vector fuerza tangente ser
(F
(t )
)
i
=(F
j
j
)
i
y teniendo en cuenta la expresin de
i
, tenemos
(F
(t )
)
i
=(F
j
dg
j
ds
)
dg
i
ds
De acuerdo con las leyes de Newton, esta componente ha de ser igual a la com-
ponente i de la masa por la aceleracin tangencial, esto es
m
dv
dt
dg
i
ds
=(F
j
dg
j
ds
)
dg
i
ds
y por tanto
m
dv
dt
=F
j
dg
j
ds
=F
s
(B.28)
siendo F
s
la componente generalizada de la fuerza en la direccin tangencial.
Esta ecuacin nos permite obtener la ley horaria, puesto que v = ds/dt , obte-
nemos a patir de ella como es s(t ). Necesitamos por tanto obtener la ecuacin
de la trayectoria, esto es obtener g
i
(s). Para ello utilizaremos la componente
normal de la fuerza, que viene dada mediante la expresin
F
(n)
=FF
(t )
que en el sistema de coordenadas g
i
se expresa como
F
(n)
=F
i
g
i
(F )
dg
i
ds
g
i
=
_
F
i
(F )
dg
i
ds
_
g
i
donde se ha tenido en cuenta que =
dg
i
ds
g
i
.Teniendo en cuenta la expresin
para la componente tangencial de la fuerza obtenida anteriormente, tenemos
F
(n)
=
_
F
i
F
j
dg
j
ds
dg
i
ds
_
g
i
=
_
g
i j
F
j
F
j
dg
j
ds
dg
i
ds
_
g
i
y por tanto igualando a la componente normal de la aceleracin multiplicada
por la correspondiente masa,
ma
i
(n)
=mv
2
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
=
_
g
i j
F
j
F
j
dg
j
ds
dg
i
ds
_
(B.29)
Este conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden (una por cada i ),
nos da lugar al calculo de las n ecuaciones g
i
(s) que nos expresa de forma pa-
ramtrica la ecuacin de la trayectoria. Si la fuerza aplicada es nula, la ecuacin
resultante es
_
d
2
g
i
ds
2
+
dg
p
ds
dg
q
ds
i
pq
_
=0 (B.30)
que es la ecuacin paramtrica de una recta en coordenadas cualesquiera g
i
B.24. Campos de vectores. Derivada de Lie
Sea (U, x
1
, . . . , x
n
) un sistema de coordenadas de una variedad diferencial M.
Con cada campo vectorial
i
(x
1
, . . . , x
n
), esto es la aplicacin que asocia a cada
punto de la variedad con un vector de su espacio tangente, existe el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales
x
i
(t ) =
i
(x
1
(t ), . . . , x
n
(t ))
Las soluciones del anterior sistema x
i
= x
i
(t ) de denominan curvas integrales
del campo vectorial
i
. De la teora de las ecuaciones diferenciales, bajo la hi-
ptesis de que los campos
i
son lisos, existe una solucin y solo una de las
anteriores ecuaciones diferenciales con la condicin que
x
i
(t =0) =x
i
0
La curva integral de un campo vectorial se puede considerar como la tra-
yectoria de una partcula cuyo campo de velocidades es
i
y cuya posicin en el
instante inicial es x
i
0
Sea F
i
t
(x
1
0
, . . . , x
n
0
) la aplicacin , dependiente del parametro t , que nos lleva
a la partcula desde su posicin inicial en t =0 a su posicin en el instante t ,
F
i
t
(x
1
0
, . . . , x
n
0
) =x
i
(t , x
1
0
, . . . , x
n
0
).
La teora de las ecuaciones diferenciales nos garantiza que la aplicacin F
i
t
, para
t sucientemente pequeo, en un entorno del punto x
i
0
es un difeomorsmo,
esto es, la aplicacin F
i
t
, es biyectiva, continua y derivada continua y su inversa
es continua y derivada continua. Si consideramos que F
0
es la identidad y que
para valores sucientemente pequeos del parmetro t las funciones F
t
son di-
feomorsmos que satisfacen las relaciones
F
s+t
=F
s
F
t
, F
t
=(F
t
)
1
vemos que F
t
dene un grupo de transformaciones, llamado el grupo local. de
esta manera nuestro campo vectorial inicial
i
genera un grupo local de trans-
B.24 Campos de vectores. Derivada de Lie 395
formaciones.
Para valores de t sucientemente pequeo las curvas integrales las podemos
desarrollar en serie por lo que las aplicaciones F
t
toman la forma explicita
x
i
(t , x
1
0
, . . . , x
n
0
) =x
i
0
+t
i
(x
1
0
, . . . , x
n
0
) +o(t
2
) (B.31)
de donde, la matriz de Jacobi de la transformacin toma la forma,
x
i
(t )
x
j
0
=
i
j
+t
i
(0)
x
j
0
y la matriz de Jacobi de la transformacin inversa toma la forma
x
i
0
x
j
=
i
j
t
i
x
j
donde hemos hecho uso de que (F
t
)
1
=F
t
para t pequeo.
La construcin anterior se puede hacer al reves, dada la curva integral F
i
t
podemos denir el campo vectorial
i
=
_
d
dt
F
i
_
t =0
que es una de la formas en las que denimos el espacio tangente.
Dado que F
i
t
es una familia de difeomorsmos, podemos considerar a las ex-
presiones (B.31) como las ecuaciones de transformacin de coordenadas. Sean
T
i
j
las componentes de un tensor una vez covariante y una vez contravariante
1
,
bajo la transformacn de coordenadas dadas por la curva integral, si T
k
l
son las
componetes del tensor en el instante t , las componentes en la base x
i
0
valen
(F
t
T)
i
j
=T
k
l
x
l
x
j
0
x
i
0
x
k
1
Vamos a hacer las cuentas para el caso de un tensor del tipo (1,1), los mismo resultados se
obtienen para uno del tipo (p,q)
Denicin 18 Se dene la derivada de Lie
2
de un tensor T
i
j
a lo largo del campo
vectorial como el tensor
L
T
i
j
=
_
d
dt
(F
t
T)
i
j
_
0
=lm
t 0
[(T)
i
j
(t )]
[(T)
i
j
(0)]
t
en donde [(T)
i
j
(t )]
representa las componentes del tensor en el punto t retro-

traidas al punto t=0, de tal forma que al hacer la resta, ambos tensores estn
denidas en el mismo punto t=0.
Por lo tanto si F
t
mide la deformacin del espacio subyacente, como funcin
del parmetro t , la derivada de Lie mide la tasa de cambio del tensor a cuenta de
esta deformacin. De la denicin est claro que la derivada de Lie es un tensor
del mismo tipo del que se parte. Teniendo en cuenta la forma de las matrices de
Jacobi, tenemos (darse cuenta que para poder restar los vectores enla denicin
de la derivada debemos de expresar ambos en la misma base, elegimos la base
x
i
0
)
[T(t )
i
j
]
=T
k
l
(t )
x
l
x
j
0
x
i
0
x
k
=T
k
l
(t )(
l
j
+t
l
x
j
0
)(
i
k
t
i
x
k
) =T
k
l
(t )(
l
j
i
k
+t
i
k
l
x
j
0
t
l
j
i
x
k
) =
=T
i
j
(t ) +t T
i
l
l
x
j
0
t T
k
j
i
x
k
T
i
j
(t ) =T
i
j
(x
k
(t )) =T
i
j
(x
k
0
+t
k
) =T
i
j
(0) +t
T
i
j
x
k
k
Llevando esta expresin a la denicin de deriva de Lie, se tiene
_
d
dt
(F
t
T)
i
j
_
0
=lm
t 0
T
i
j
(0) +t
T
i
j
x
k
k
+t T
i
l
l
x
j
0
t T
k
j
i
x
k
T
i
j
(0)]
t
2
La derivada de Lie, en Mecnica de Fluidos recibe tambien el nombre de derivada convectiva
o derivada msica
de donde,
L
T
i
j
=
T
i
j
x
k
k
+T
i
l
l
x
j
0
T
k
j
i
x
k
(B.32)
Vamos a aplicar los anteriores resultados en diferentes casos
Ejemplo B.11 Considerar que el tensor T se reduce a una funcin, en este caso
L
f =
k
f
x
k
=
f
por lo que la derivada de Lie se reduce a la derivada direccional de la funcin.
Puesto que
k
=
dx
k
dt
se tiene
L
f =
dx
k
dt
f
x
k
=
d f
dt
esto es la derivada de Lie coincide con la derivada de la funcin a lo largo de la
curva integral asociada al campo vectorial . Si L
f =0 la funcin f es constante
a lo largo de la curva integral del campo vectorial es por tanto una integral del
campo, lo que en fsica se conoce como una integral primera del sistema.
Ejemplo B.12 Vamos a suponer que el tensor se reduce a untensor del tipo (1,0)
esto a a un vector. Sea =(
j
) otro campo vectorial, de la denicin de derivada
de Lie (B.32)
L
j
=
k

j
x
k

k

j
x
k
y por tanto
L
() =L
()
la anterior expresin conduce a la siguiente denicin
Denicin 19 Sean y dos campos vectoriales, al campo vectorial L
=L
recibe el nombre de conmutador de con y lo designaremos por [, ]. De

forma similar el conmutador de [
] de derivadas direccionales a lo largo de

los campos vectoriales y viene dado por
[
] f =
f )
f )
Teorema B.24.1 Dados dos campos vectoriales y , se tiene que
f =
[,]
f =[
] f
DEMOSTRACIN
De la denicin
[
] f =(
)(f ) =
(
k
f
x
k
)
(
j
f
x
j
) =
i

x
i
(
k
f
x
k
)
i

x
i
(
j
f
x
j
) =
=
i

k
x
i
f
x
k

i

j
x
i
f
x
j
+
i
k

2
x
i
x
k

i
j

2
x
j
x
i
puesto que los ndices j , k son mudos podemos tomarlos idnticos, por lo que
al anterior expresin vale
=
_
i

j
x
i

i

j
x
i
_
f
x
j
+(
i
j
)

2
f
x
j
x
i
El segundo trmino de la anterior expresin se anula indnticamente por lo que
[
] f =
_
i

j
x
i

i

j
x
i
_
f
x
j
=
[,]
f =
L
f (B.33)
como queriamos demostrar. Vemos que el conmutador de dos derivadas de Lie,
es una derivada de Lie del mismo orden que tienen los elementos que compo-
nen el conmutador.
Ejemplo B.13 Vamos a suponer ahora que el tensor es de la forma (0,1), esto es
el tensor es una 1-forma. De acuerdo con la denicin
(L
T)
i
=
T
i
x
k
k
+T
l
l
x
i
por lo que la expresin de la nueva 1-forma resulta ser
L
T =
T
i
x
k
k
dx
i
+T
l
l
x
i
dx
i
Si consideramos las componentes T
i
y
l
como funciones se tiene que
T
i
x
k
k
=L
T
i
y
l
x
i
dx
i
=d
l
por lo que
L
T =L
T
i
dx
i
+T
l
d
l
(B.34)
En el caso en que el tensor sea la diferencial de una funcin, esto es T
i
=
f /x
i
, tenemos
(L
d f )
i
=
2
f
x
k
x
i

k
+
f
x
l
l
x
i
puesto que la derivada de Lie de una funcin es una nueva funcin, podemos
evaluar la diferencial de esta nueva funcin
d(L
f )
j
=
x
j
(L
f ) =
x
j
_
k
f
x
k
_
=
k
x
j
f
x
k
+
k

2
f
x
j
x
k
de donde vemos que
L
(d f ) =d(L
f ) (B.35)
las diferenciales y la derivada de Lie conmutan. Esto es vlido para cualquier
orden de la forma diferencial.
Ejemplo B.14 Calcular la derivada de Lie del tensor mtrico.
Dadoque el tensor mtricoes untensor del tipo(0,2), de la expresingeneral
L
g
i j
=
s
g
i j
x
s
+g
k j
k
x
i
+g
i k
k
x
j
=u
i j
El tensor u
i j
recibe el nombre de tensor de deformaciones, describe como la
mtrica cambia bajo la pequea deformacin F
t
denida por el campo . En el
caso en que el espacio sea Euclideo, g
i j
=
i j
, por lo que
u
i j
=
j
x
i
+
i
x
j
teniendo en cuenta que lo podemos tomar como el vector velocidad, el ante-
rior tensor no es otra cosa que tensor velocidad de deformacin que aparece en
Mecnica de Fluidos.
Ejemplo B.15 Calcular la derivada de Lie del elemento de volumen.
Como hemos visto antes,
dV =
_
|g|dx
1
dx
2
dx
3
=
_
|g|
i j k
dx
i
dx
j
dx
k
por lo que la derivada de Lie, vale
L
(
_
|g|
i j k
) =
k
_
|g|
x
k

i j k
+
_
|g|
_
pj k
p
x
i
+
i qk
q
x
j
+
i j r
r
x
k
_
Es posible demostrar que
_
pj k
p
x
i
+
i qk
q
x
j
+
i j r
r
x
k
_
=
i j k
s
x
s
siendo
s
/x
s
la traza de la matriz
i
/x
j
. Subsituyendo tenemos
L
(
_
|g|
i j k
) =
s
_
|g|
x
s

i j k
+
_
|g|
i j k
s
x
s
L
(
_
|g|
i j k
) =
i j k
x
s
_
s
_
|g|
_
Teniendo en cuenta que la expresin de la divergencia de un campo vectorial
vista anteriormente
divv =
1
_
|g|
x
i
_
_
|g|v
i
_
tenemos
L
(
_
|g|
i j k
) =
_
|g|
i j k
div (B.36)
De donde podemos decir que
1
V
L
(V) =div (B.37)

esto es la derivada relativa de Lie del elemento de volumen coincide con la di-
vergencia del campo.
Ejercicio B.2 Demostrar que
_
pj k
p
x
i
+
i qk
q
x
j
+
i j r
r
x
k
_
=
i j k
s
x
s
En la expresin anterior quedan como indices libres (i , j , k), supongamos que
i j k
=
_
pj k
p
x
i
+
i qk
q
x
j
+
i j r
r
x
k
_
multiplicando por
i j k
y teniendo en cuenta que
i j k
i j k
=3!,
i j k
pj k
=2
i
p
tenemos
3! =2
i
p
p
x
i
+2
j
q
q
x
j
+2
k
r
r
x
k
=2
p
x
p
+2
q
x
q
+2
r
x
r
=6
s
x
s
y por tanto
=
s
x
s
B.25. Expresin del campo vectorial en el brado tangen-
te
Segn hemos visto en la seccin anterior, la derivada de Lie de una funcin
asociada a un campo vectorial viene dada por la expresin
L
f =
d f
d
=0
=
f
x
i
dx
i
()
d
=0
=
f
x
i

i
siendo x
i
() la ecuacinde la curva integral del campo . Vamos a extender estos
conceptos al caso en el que la funcin f est denida sobre el brado tangente,
esto es f es una funcin de x y x. De la denicin
L
f (x, x) =
d f (x, x)
d
=0
=
f
x
i
dx
i
d
=0
+
f
x
i
d x
i
d
=0
Puesto que
i
=dx
i
/d|
=0
,
L
f (x, x) =
f
x
i

i
+
f
x
i
d x
i
d
=0
.
Para poder continuar tenemos que analizar cuanto vale,
d x
i
d
=0
Vimos antes que las curvas integrales nos generan una transformacin de coor-
denadas de tal forma que
x
i
() = x
j
(0)
x
i
()
x
j
(0)
derivando respecto de y teniendo en cuenta que podemos permutar las deri-
vadas parciales respecto de x
j
y la derivada respecto de , llegamos a
d x
i
d
=0
= x
j
(0)

x
j
dx
i
()
d
=0
= x
j

i
x
j
=

i
,
B.26 Expresin en coordenadas naturales de la derivada de Lie 403
sustituyendo,
L
f (x, x) =
f
x
i

i
+
f
x
i
x
j

i
x
j
=
_
i

x
i
+
i

x
i
_
f
Comparando esta expresin con la correspondiente expresin de la derivada de
Lie en la variedad,
L
(f ) =
j
f
x
j
podemos deducir que el correspondiente campo vectorial

en el brado tan-
gente tiene por componentes (
i
,

i
) y los vectores bases sern (/x
i
, / x
i
).
Asi mismo de la denicin de la diferencial de una funcin en la variedad
d f () =
i
f
x
i
=L
(f )
tenemos para el caso del brado tangente que
d f =
f
x
i
dx
i
+
f
x
i
d x
i
de tal forma que
dx
i
(

x
j
) =
i
j
dx
i
(

x
j
) =0
d x
i
(

x
j
) =0 d x
i
(

x
j
) =
i
j
para que
d f (
) =
i
f
x
i
+
i
f
x
i
=
(f )
donde con

(f ) queremos indicar la la derivada direccional de f a lo largo de

en el brado tangente.
B.26. Expresin en coordenadas naturales de la derivada
de Lie
Dado un campo vectorial , la teora de las ecuaciones diferenciales nos ga-
rantiza que bajo condiciones muy generales del campo vectorial, existe soluc-
cin del sistema de ecuaciones diferenciales
dx
i
d
=
i
Esto nos garantiza que es posible encontrar unsistema de coordenadas, llamado
sistema de coordenadas naturales, en el que el campo tiene por coordenadas
(1, 0, . . . , 0) y por tanto las curvas integrales verican las siguientes ecuaciones
diferenciales
dy
1
d
=1,
dy
i
d
=0, i =2, . . . , n
que integrando
y
1
= y
1
0
+, y
i
= y
i
0
, i =2, . . . , n
esto es la curva integral es una recta eneste sistema de coordenadas. La derivada
de Lie a lo largo del campo en el brado tangente vale
L
(f ) =
i
f
y
i
+
i
f
y
i
dada la expresin de en el sistema de coordenadas y
i
, tenemos
L
(f ) =
f
y
1
=(d f )
1
y por tanto si f es una constante del movimiento a lo largo del campo
L
(f ) =
f
y
1
=(d f )
1
=0
lo que signica que f no debe de depender de la coordenada y
1
, o lo que es lo
mismo f debe de ser invariante por translacin a lo largo de y
1
.

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Apuntes

sus correspondientes velocidades generalizadas, se tie-

La componente contravariante de la velocidad es z , y teniendo en cuenta la for-

Obviamente, la misma que antes pues

(s) y la fuerza neta F

De donde la energa cintica de rotacin vale

, t ), funcionalmente diferente del lagrangiano original, pero tal que en

, t ) =L(x, x, t ), se tendr bajo una transformacin de simetra que

, t ). Veamos que sucede cuando hay simetrias por

r(i ) L(r, v, t )/v(i ) en la direccin del eje de rotacin es una cons-

r(i )L(r, v, t )/v(i ) =

r(i )m(i )v(i ) H, siendo

s variaciones virtuales no aparece el trmino derivada con res-

(t ), t ) tiene como expresin ahora

6.5 Expresin de la funcin principal de Hamilton 125

teniendo en cuenta que L =

2(E U) en mecnica y el ndice de refraccin en ptica. Introduc-

2(E U), por lo que teniendo en

=dr/d por lo que el principio de Maupertuis toma la forma

desempea el papel de velocidad generalida (similar al q) y L/r

desempea el papel de momento generalizado (similar al L/ q). Al igual que

Ahora bien puesto que no aparece explicitamente en la funcin L, al igual que

, es posible demostrar que la constante C es

y un sistema no inercial O cuyo

el radio vector perpendicular al tercer eje. Supuesto que

156 Captulo 6. Principios Variacionales

), denominemos a esta cantidad

) que fu llamada por Hamilton funcincaracterstica

posterior a lo largo de una supercie cuya expresin en terminos

) los cosenos directores de la normal al frente de

) el punto en que el frente

) son correspondientes. De la teora general de envolventes,

) de contacto entre la ondita y el frente de onda el

) o para expresarlo geo-

). Si dos supercies se tocan en un punto, las

7.1 Transformaciones de Contacto 161

son cantidades a determinar. De las anteriores ecuaciones

a lo largo del rayo en (x

el ndice de refraccin del medio en

). Lo mismo sucede ahora en el punto (x, y, z) solo que el tiem-

) (l dx +mdy +ndz) (7.5)

) se realiza de tal forma que la forma de Paff, dada por el miembro

t es muy pequeo, en cuyo

), que hemos visto que podemos poner como

s pasando a una nueva funcin generadora de la transfor-

k/m nos queda

9.3 Sistemas autnomos 207

Se puede demostrar utilizando la trigonometra esfrica que

puesto que el momento es tangente a la trayectoria de la partcula en el espa-

nos permite el clculo de la trayectoria en mecnica clsica. Ahora

2T. Cual sera la longitud

2T =p el momento de la partcula, por lo que

sea distinto de cero. Teniendo en cuenta la denicin de las w

, ) es tambien cerrada, reduciendose a una lnea rec-

cambia en una unidad en un tiempo 1/

, el ngulo no ser una

sea un nmero racional. Una

) podemos encontrar r(t ) y (t ) sin ms

Si = 0, el problema se reduce al movimiento de una partcula bajo una