Grupo 33

TRABAJO COLABORATIVO 1
SISTEMAS DINAMICOS

WILBERT MURILLO MOSQUERA 16495599
JEFFERSON JAIR LOSADA RUBIANO
ANDRES GERARDO CASTRO
WILLIAM MARTINEZ
YEISON STIP QUIROGA

GRUPO

201527_33

TUTOR

ING. DIEGO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIAS
OCTUBRE DE 2011

INTRODUCCIN

Mediante la elaboracin del trabajo colaborativo podremos observar y poner en
prctica los conocimientos adquiridos durante el transcurso del perodo
acadmico, reconocer los aspectos fundamentales y la terminologa referente
al rea de control, adquirir destrezas en el manejo matemtico para el
modelado de los sistemas dinmicos, como lo es la transformada de Laplace.

Desarrollar en el estudiante la habilidad para el manejo de un conjunto de
herramientas analticas que le permitan modelar y analizar plantas y sistemas
de control lineales e invariantes en el tiempo tanto continuo como discreto.

Poner en prctica los conocimientos adquiridos en el programa Matlab, para la
construccin del producto final.

Desarrollo:

Para el sistema hbrido que se muestra en la figura, represente el modelo
matemtico que relacione el voltaje a la entrada ( ) i e t y la posicin angular a
la
salida (t) , mediante:
1. Una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo.
2. La funcin de transferencia ( )/ ( ) i s E s .
3. Un diagrama de bloques general y su correspondiente reduccin.
4. Una representacin matricial en espacio de estados.

Se deben tener en cuenta los siguientes parmetros a definir:

Velocidad Angular (
)
Fuerza Electromotriz inducida (e
b
)
Tensin de alimentacin del motor (e
i
)
Resistencia elctrica (R)

Inductancia Elctrica (L)H
Momento de inercia del rotor (j)
2
2
s
Km

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) N ms
Constante de fuerza electromotriz k
e

Amp
Nm

Constante de Torque o armadura k
t

Amp
Nm

donde R=cc(1)+cc(2), L=cc(2)+cc(3), J=cc(3)+cc(4), b=cc(4)+cc(5)
Observamos el ejercicio y obtenemos un sistema elctrico y un sistema
mecnico.
Sistema elctrico
Por la ley de Kirchhoff tenemos que, la suma algebraica de las cadas de
tensin en el circuito elctrico es igual a cero, as:

0 =
b L R i
e V V e
Obtenemos

b l R i
e V V e + + = (1)
Como VR y VL son las cadas de tensin que se presentan en la resistencia R
y la bobina L, respectivamente, por Ley de Ohm obtenemos:

R i V
R
. = Y
t
i
L
d
d
L V =
Reemplazando estas dos igualdades en la ecuacin (1) resulta,

b
t
i
i
e
d
d
L R i e + = . (2)
En cuanto a sistema mecnico tenemos
Velocidad angular, ,

=
dt
d
(3)
dt
d
Kc t e

= ) ( (4)
Con todo esto obtenemos la ecuacin
) (
) (
) ( ) ( t eb
d
t a d
L t i R t e
t
i
a a i
+ + =
Remplazando
dt
d
Kc
d
t a d
L t i R t e
t
i
a a i
+ + =
) (
) ( ) (
Como el motor funciona con una fuerza entonces tenemos
Tm = Fuerza par motor
) ( ) (
2 1
t Lf t i K K Tm
a
=
Tenemos condiciones constantes :
) (t Ki Tm
a
=
Par de carga
l m
T T T + =
dt
d
B
dt
d
J T a Pardec
l

+ = =
2
2
arg
Usamos la transformada
) ( ) ( ) ( ) ( s K s I L s I R s E
cs a s a a i
+ + =

) ( ) ( ) (
2
s Bs s Is s T
l
+ =
) ( ) ( ) ( B Is S s s Tl + =
LaS Ra
eb s Ei
s Ia
=
) (
) (

) ( ) ( s KIa s Ia =
Igualando T

) (
) )( (
s Ia
K
B Js s S
=
+

) ( ) (
) (
) (
) (
) ( s KcS B JS
K
s LaSS
B Js
K
s RaS
s Ei + +
+ +
=

(
+ + + + = KcS B JS
K
LaS
B JS
K
RaS
s s Ei ) ( ) ( ) ( ) (
2

KcS B JS S
K
Ra
B IS S
K
La
s Ei
s
+ + + +
=
) ( ) (
1
) (
) (
2

(
+ + + +
=
Kc B JS
K
Ra
B JS
K
LaS
S
s Ei
s
) ( ) (
1
) (
) (

( )
(
+ + |
\
|
+
=
Kc B JS
K
Ra
K
LaS
S
s Ei
s 1
) (
) (

Modelamiento matematico de un motor DC con SIMULINK

CDIGO EN FUENTE

%%MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CC
%Definicin de los parmetros
J=7;
b=5;
K=0.02;
R=13;
L=9;
Ke=12
Kt=8
%Creacin de la funcin de transferencia
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
sys=tf(num,den)
%Respuesta al impulso en lazo abierto:
impulse(sys)
title('Respuesta al impulso en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Respuesta al escaln en lazo abierto
figure;
step(sys)
title('Respuesta al escaln en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Variables de estado
A=[-b/J K/J
-K/L -R/L];
B=[0
1/L];
C=[1 0];
D=0;
sysss=ss(A,B,C,D)
%Respuesta al impulso en lazo abierto:
figure;
impulse(sysss)
title('Respuesta al impulso en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Respuesta al escaln en lazo abierto
figure;
step(sysss)
title('Respuesta al escaln en lazo abierto');
grid;
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
%Funcin de transferencia del controlador PID
input('Ingrese el valor de la parte proporcional ');
Kp=ans;
input('Ingrese el valor de la parte integral ');
Ki=ans;
input('Ingrese el valor de la parte derivativa ');
Kd=ans;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
%Se determina la funcin del sistema retroalimentado
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
figure;
step(numac,denac)
%Utilizando el lugar geomtrico de las races con un compensador
por atraso de fase.
figure;
rlocus(num,den)%LGR en lazo abierto
z1=1;
p1=0.01;
numa = [1 z1];
dena = [1 p1];
numb=conv(num,numa);
denb=conv(den,dena);
figure;
rlocus(numb,denb)
sgrid(.8,0)
title('LGR con un compensador por atraso de fase')
%Permite ver la respuesta del lazo cerrado con el compensador por
%atraso de fase
input('Ingrese el valor de la ganancia '); %Permite ingresar
el valor de la ganancia desde la lnea de comandos
k=ans;
[numc,denc]=cloop(k*numb,denb,-1);
figure;
step(numc,denc)
title('Respuesta escaln con un compensador')

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