Cont Digital Cap 1

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA Control Digital

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
M.Sc., Ing. Ral Benites Saravia
1

Captulo 1

Introduccin a Sistemas de Control Digital

El desarrollo y uso de computadores digitales cada vez ms potentes, veloces y
econmicos, han sido decisivos para el empleo de tcnicas digitales para el control de
sistemas dinmicos, como por ejemplo, el control inteligente en robots industriales, la
optimizacin econmica en el uso de combustible en los automviles, refinamiento en la
operacin de equipos de uso domstico, sistema de pilotaje de aviones, etc.

1.1 Sistemas de Control Digital

El esquema bsico de un sistema de control digital, se muestra en la figura 1.1. El sistema
incluye un control prealimentado y realimentado. La estrategia de control a usar depender
del diseador, en funcin a una determinada aplicacin.

y
Salida
r
Refer.
Muestreador
y
A/D
Computadora
Digital
D/A
y
retenedor

Actuador

Planta
Transductor
o
sensor

Filtraje
-
n
Ruido
Controlador
Prealimentado
Perturbacin
O
ruido
Controlador digital
Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.
________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
2

1.2 Muestreo y Retencin

El proceso de muestreo es sumamente til en sistemas de control donde se usa un
controlador digital. El muestreo de seales consiste en tomar muestras en puntos discretos
de tiempo, que luego son cuantificadas por un proceso de retencin, para luego pasar a un
convertidor analgico/digital, producindose su conversin en cdigos binarios. Tales
cdigos, denominados tambin datos binarios pueden ser procesados por el computador,
para producir una determinada decisicin.
En la gran mayora de las aplicaciones de control realimentado, los procesos o plantas
(por naturaleza) utilizan actuadores que son controlados por seales analgicas, situacin
que hace necesario la reconversin de la seal digital hacia analgico. Tal propsito se
logra por un proceso de conversin digital/analgico (D/A) y luego por un retenedor, que
haga posible la reconstruccin de la seal analgica, la cual excita al actuador controlando
directamente el proceso. En la figura 1.2 (a) se muestra un diagrama de bloques de un
sistema de adquisicin de datos, y en la figura 1.2 (b) se muestra un diagrama de bloques de
un sistema de reconstruccin de la seal analgica.

PC
Computadora de Procesos
Microcontrolador
DSP
Implementacin del
algoritmo de control
Al
actuador
Del
controlador
o PC
Variable fsica

Transductor
Amplifica-
dor
Filtro
pasa-bajo
Multiplexor
Analgico
Muestreador
y retenedor
Convertidor
A/D
Al controlador digital
o PC
(a)

Registro

Demultiplexor
Convertidor
D/A

Retenedor
(b)
Figura 1.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisicin de datos;
b) diagram de bloques de un sistema de reconstruccin de seal analgica.
________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
3
Es importante anotar que la seleccin del periodo de muestreo T es determinante en los
resultados del sistema de control digital. Debemos recordar, por Nyquist, que la frecuencia
de muestreo debe ser

) 1 . 1 ( 2
m s
f f >

donde Fs es la frecuencia de muestreo y fm es la frecuencia mxima de la seal a ser
muestreada. Informacin amplia sobre sistemas de adquisicin de datos y reconversin
analgica puede encontrarse en cualquier texto de control digital o control en tiempo
discreto (vase [5]).
La figura 1.3 muestra el proceso de muestreo y retencin de la seal analgica u ,
permitiendo la reconstruccin de la seal por aproximaciones rectangulares.

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero viene dada por

) 2 . 1 (
1
) (
) (
*
0
s
e
s u
s u
G
Ts
r
= =
donde T es el periodo de muestreo.

A continuacin se presenta una lista de mtodos de retencin usados con Matlab.

Muestreador (t) u(kT) u(t)
Retenedor de
orden cero
0 T 2T 6T 0 T 2T 6T t
(t) u(kT) u(t)
Figura 1.3: Muestreador y retenedor de orden cero.
u(s) u*(s) (s) (s)
________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
4

1.3 Discretizacin Directa

Es bastante til discretizar directamente expresiones que contengan integrales y
derivadas.En el desarrollo del curso nos encontraremos frecuentemente con funciones que
contengan derivadas e integrales, las cuales pueden ser discretizadas usando ecuaciones en
diferencias. Veamos:

) 4 . 1 ( ) ( ) (
) 3 . 1 (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
0
0
2 2
2
2
2
}

=
~
A A
=
A
~

=
A
~
t
k
i
T iT Te dt t f
T
T kT f kT f
T
kT f
t f
dt
d
T
T kT f kT f
T
kT f
t f
dt
d

Es necesario anotar que en este caso los perodos de muestreo deben ser pequeos para
que el resultado del proceso discreto sea bastante aproximado al obtenido mediante el
mtodo de discretizacin general (que es el que usa Matlab).

Ejemplo 1.1: Considerando las ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC
siguiente:

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
5
) 7 . 1 (
) 6 . 1 (
1 1
) 5 . 1 (
1
1
2 1 2
2 1
x y
V
L
x
L
R
x
L
x
x
c
x
in
=
+ =
=

Determine:
a) La discretizacin directa del sistema de ecuaciones
b) La grfica de su respuesta a un escaln unitario
Asuma un periodo de muestreo de 0.01 segundos.

Solucin

a) Del sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC podemos
encontrar el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a la
derecha), entonces, el sistema discreto para cada ecuacin diferencial ser:
) 10 . 1 ( ) ( ) (
) 9 . 1 ( )] (
1
) ( ) (
1
[ ) ( ) 1 (
) 8 . 1 ( ) ( ) ( ) 1 (
1
2 1 2 2
2 1 1
kT x kT y
kT V
L
kT x
L
R
kT x
L
T kT x kT x
kT x
c
T
kT x kT x
in
=
+ + = +
+ = +

Las ecuaciones (1.8), (1.9) y (1.10) pueden reescribirse implcitamente as:

) 13 . 1 ( ) ( ) (
) 12 . 1 ( )] (
1
) ( ) (
1
[ ) ( ) 1 (
) 11 . 1 ( ) ( ) ( ) 1 (
1
2 1 2 2
2 1 1
k x k y
k V
L
k x
L
R
k x
L
T k x k x
k x
c
T
k x k x
in
=
+ + = +
+ = +

b) La grfica de la respuesta al escaln unitario se obtiene mediante la ejecucin del
siguiente programa en MATLAB (ejem3_1):

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
6

0 50 100 150 200 250
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4
T
e
n
s
i
n

e
n

e
l

c
a
p
a
c
i
t
o
r

(
V
)
Nm ero de m ues t ras (k )

1.4 La Transformada Z

La transformada Z es un mtodo operacional sumamente potente en el trabajo con sistemas
en tiempo discreto.
La transformada Z de una funcin f(t), toma en cuenta slo los valores muestreados
de f(t), es decir la secuencia de valores f(kT): f(0), f(T), f(2T), ... , donde k > 0 y T es el
periodo de muestreo. Se define mediante la siguiente ecuacin:
________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
7

) 14 . 1 ( ) 2 ( ) ( ) 0 ( ) ( )] ( [ )] ( [ ) (
0
2 1
=

+ + + = = = =
k
k
z T f z T f f z kT f kT f Z t f Z z F

La relacin entre la transformada z y la transformada s viene dada por:

) 15 . 1 ( ] [cos
) (
T jsen T e e e z
T j T Ts
e e
o e o
+ = = =
+

Para una secuencia de nmeros f(k), la transformada z se define como

) 16 . 1 ( ) ( )] ( [ ) (
0
= =
k
k
z k f k f Z z F

La transformada z dadas por las ecuaciones (3.14) y (3.6) se denomina transformada z
unilateral.
Si - < t < , o si k adopta valores enteros (k = 0, 1, 2, ...), entonces la
transformada z de f(t) o de f(k) viene dada por:

) 17 . 1 ( ) ( )] ( [ )] ( [ ) (

= = =
k
k
z kT f kT f Z t f Z z F

) 18 . 1 ( ) ( )] ( [ ) (

= =
k
k
z k f k f Z z F

Las ecuaciones (1.17) y (1.18) representan la transformada z bilateral.

1.4.1 Transformada z de algunas funciones elementales

La transformada z de algunas funciones elementales, considerando el caso unilateral, se
presenta a continuacin:

Funcin escaln unitario: Dada la funcin escaln unitario definida por

) 19 . 1 (
0 , 0
0 ), ( 1
) (
<
>
=
t
t t
t f

la transformada z de f(t) usando la ecuacin (1.14) viene dada por

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
8
) 20 . 1 (
1 1
1
1
1 )] ( 1 [ ) (
1
2 1
0 0
=
+ + + =
= = =

z
z
z
z z
z z t Z z F
k
k
k
k

Funcin rampa unitaria: Dada la funcin rampa unitaria definida por

) 21 . 1 (
0 , 0
0 ,
) (
<
>
=
t
t t
t f

la transformada z de f(t) viene dada por

) 22 . 1 (
) 1 ( ) 1 (
) 2 (
) ( ] [ )] ( [ ) (
2 2 1
1
2 1
0 0 0
=
+ + =
= = = = =

z
Tz
z
z
T
z z T
kz T kTz z kT f t Z t f Z z F
k k
k k
k
k

Funcin exponencial: Dada la funcin exponencial definida por

) 23 . 1 (
0 , 0
0 ,
) (
<
>
=

t
t e
t f
at

la transformada z de f(t) viene dada por

) 24 . 1 (
1
1
) 1
] [ ] [ )] ( [ ) (
1
2 2 1
0
aT aT
aT aT
k
k akT akT at
e z
z
z e
z e z e
z e e Z e Z t f Z z F

=
+ + + =
= = = =

En la tabla 3.1 se presenta la transformada z de funciones muy tiles, y su correspondiente
transformada de Laplace.

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
9
Tabla 1.1: Transformada de Laplace versus transformada z.

f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)
1 o(t) 1 o(k)
1, k = 0
0, k = 0

1
2 1(t) o (t)
s
1

1(k) o (k)
1 z
z

3
at
e

a s +
1

akT
e

aT
e z
z

4 t
2
1
s

kT
2
) 1 ( z
Tz

5
2
t
3
2
s

2
) (kT
3
2
) 1 (
) 1 (
+
z
z z T

6
at
e
1
) ( a s s
a
+

akT
e
1
) )( 1 (
) 1 (
aT
aT
e z z
e z

7
bt at
e e

) )( ( b s a s
a b
+ +

bkT akT
e e

) )( (
) (
bT aT
bT aT
e z e z
e e z

8
at
e t

2
) (
1
a s +

akT
kTe

2
) (
aT
aT
e z
Tze

9
at
e t
2

3
) (
2
a s +

akT
e kT
2
) (
3
2
) (
) (
aT
aT aT
e z
e z ze T
+

10
at
e at

) 1 (
2
) ( a s
s
+

akT
e akT

) 1 (
2
2
) (
) 1 (
aT
aT
e z
e aT z z
+

11
t sene
2 2
e
e
+ s

kT sene
1 cos 2
2
+ T z z
T sen z
e
e

12
t e cos
2 2
e + s
s

kT e cos
1 cos 2
cos
2
2
+

T z z
T z z
e
e

13
t sen e
at
e

2 2
) ( e
e
+ + a s

kT sen e
akT
e

aT aT
aT
e T z e z
T sen z e
2 2
cos 2

+ e
e

14
t e
at
e cos

2 2
) ( e + +
+
a s
a s

kT e
akT
e cos

aT aT
aT
e T z e z
T e z z
2 2
cos 2
) cos (

+

e
e

1.4.2 Propiedades y teoremas de la transformada z

En la tabla 1.2 se presenta un grupo de propiedades y teoremas de la transformada z
unilateral.
________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
10

Tabla 3.2: Propiedades y teoremas de la transformada z.

f(t) o f(k) Z[f(t)] o Z[f(k)]
1 ) (t f a ) (z F a
2
) ( ) (
2 1
t f b t f a + ) ( ) (
2 1
z F b z F a +
3 ) 1 ( ) ( + + k f o T t f ) 0 ( ) ( f z z F z
4 ) 2 ( T t f +
) ( ) 0 ( ) (
2 2
T f z f z z F z
5 ) 2 ( + k f
) 1 ( ) 0 ( ) (
2 2
f z f z z F z
6 ) ( kT t f +
) ( ) ( ) 0 ( ) (
1
T kT zf T f z f z z F z
k k k

7 ) ( kT t f
) (z F z
k

8 ) ( k n f +
) 1 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
1

k zf f z f z z F z
k k k

9 ) ( k n f
) (z F z
k

10
) (t f e
at
) (
aT
ze F
11
) (k f a
k

|
.
|
\
|
a
z
F
12
=
n
k
k f
0
) ( ) (
1
z F
z
z

13
=0
) (
k
k f
) 1 ( F
14
) (k f k
m

) (z F
dz
d
z
m
|
.
|
\
|

1.4.3 Forma general para obtener la transformada Z de una funcin
laplaciana.

La transformada z de una funcin laplaciana se puede obtener mediante el mtodo de los
residuos, que a continuacin se detalla.
Dada una funcin:
) 25 . 1 (
) (
) (
) (
s A
s B
s G =

donde el grado del polinomio A(s) es mayor que el de B(s), y suponiendo que todas las
races de B(s) poseen parte real negativa, entonces:

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
11
) 26 . 1 (
) (
) (
)! 1 (
1
) (
) ( )] ( [ ) (
1
1
1
1
j
j
j
j
i
b s
Q
j
Ts
m
j
m
m
j
a s
P
i
Ts
i
e z
z s G
b s
ds
d
m
e z
z s G
a s s G Z z G
=
=

= =
(
(
+
(
= =

donde:
P es el nmero de polos a
i
no repetidos de G(s) .
Q es el nmero de polos b
j
que se repiten con multiplicidad m
j
.

Ejemplo 1.2: Determinar la transformada z de la funcin:

) 1 (
1
) (
2
+
=
s s
s G

Solucin

Para este caso: P = 1, a
1
= -1, Q = 1, b
1
= 0, m
1
= 2. Luego:

) 27 . 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 ( 1 ) 1 (
1
)! 1 2 (
1
) 1 (
1
) 1 ( ) (
2
2
0
2
2
1
2
=
)
`
+
+
(
+
+ =
=
=
z
T z z
e z
z
z
zT
z
z
e z
z
e z
z
s s
s
ds
d
e z
z
s s
s z G
T
T
s
Ts
s
Ts

1.5 La Transformada Z Inversa

As como en sistemas de control en tiempo continuo la transformada s cumple un papel
muy importante, idnticamente, la transformada z juega un papel muy importante en
sistemas de control en tiempo discreto.
La notacin para la transformada z inversa es Z
-1
. La transformada z inversa de G(z)
da como resultado una nica g(kT), pero no da una nica g(t), debido a que la transformada
z inversa slo obtiene la secuencia de tiempo que especifica los valores de g(t) en los
valores discretos de tiempo t = 0, T, 2T, ..., y no est definido en los otros tiempos. Esto
implica entonces, que est definido en instantes de tiempo de muestreo T, el cual puede ser
por ejemplo 1 seg., 0.1 seg., 2 seg. ,etc.

) 28 . 1 ( ) ( )] ( [
1
kT g z G Z =

________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________
12

Para obtener g(kT) se recomienda seguir cualquier de los siguientes mtodos:

a) Tabla de transformadas z.

b) Obtener la transformada z inversa sin usar la tabla de transformadas z. En este caso
se puede aplicar los mtodos de divisin directa, computacional, expansin en
fracciones parciales y la integral de inversin (vase [1],[3]).

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