Ecuación de Freudenstein

1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos. Generacin de funciones

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Capitulo IV Capitulo IV Capitulo IV Capitulo IV
IV.1 Sntesis dimensional de mecanismos.
Generacin de funciones
2
Cap Cap Cap Cap tulo IV tulo IV tulo IV tulo IV
S SS S ntesis dimensional de mecanismos ntesis dimensional de mecanismos ntesis dimensional de mecanismos ntesis dimensional de mecanismos
IV.1 IV.1 IV.1 IV.1 S SS S ntesis dimensional de mecanismos. Generaci ntesis dimensional de mecanismos. Generaci ntesis dimensional de mecanismos. Generaci ntesis dimensional de mecanismos. Generaci n de n de n de n de
funciones. funciones. funciones. funciones.
1. 1. 1. 1. Introducci Introducci Introducci Introducci n a la s n a la s n a la s n a la s ntesis dimensional. ntesis dimensional. ntesis dimensional. ntesis dimensional.
2. 2. 2. 2. S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de funciones. n de funciones. n de funciones. n de funciones.
3. 3. 3. 3. Ecuaci Ecuaci Ecuaci Ecuaci n de n de n de n de Freudenstein Freudenstein Freudenstein Freudenstein. .. .
4. 4. 4. 4. S SS S ntesis con tres puntos de precisi ntesis con tres puntos de precisi ntesis con tres puntos de precisi ntesis con tres puntos de precisi n. n. n. n.
5. 5. 5. 5. Aumento del n Aumento del n Aumento del n Aumento del n mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi n. n. n. n.
6. 6. 6. 6. Derivadas de precisi Derivadas de precisi Derivadas de precisi Derivadas de precisi n. n. n. n.
7. 7. 7. 7. Generalizaci Generalizaci Generalizaci Generalizaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de n de n de n de Freudenstein Freudenstein Freudenstein Freudenstein. .. .
IV.2 IV.2 IV.2 IV.2 Generaci Generaci Generaci Generaci n de trayectorias. n de trayectorias. n de trayectorias. n de trayectorias.
IV.3 IV.3 IV.3 IV.3 Guiado de s Guiado de s Guiado de s Guiado de s lido r lido r lido r lido r gido. gido. gido. gido.
3
Cap Cap Cap Cap tulo IV: Tema 1 tulo IV: Tema 1 tulo IV: Tema 1 tulo IV: Tema 1
S SS S ntesis dimensional de ntesis dimensional de ntesis dimensional de ntesis dimensional de
mecanismos. Generaci mecanismos. Generaci mecanismos. Generaci mecanismos. Generaci n de n de n de n de
4
5
Introducci Introducci Introducci Introducci n a la s n a la s n a la s n a la s ntesis dimensional ntesis dimensional ntesis dimensional ntesis dimensional
S SS S ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem tica: tica: tica: tica: Es el proceso de encontrar la mejor
geometra y dimensiones del mecanismo que producir el
movimiento deseado.
An An An An lisis cinem lisis cinem lisis cinem lisis cinem tico tico tico tico
Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: Datos: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
Resultado: Resultado: Resultado: Resultado: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
S SS S ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem ntesis cinem tica tica tica tica
Datos: Datos: Datos: Datos: Posicin inicial,
desplazamientos finitos,
velocidades y aceleraciones.
Resultados: Resultados: Resultados: Resultados: geometra y
dimensiones del mecanismo
y posicin de los elementos
de entrada
vs vs vs vs.
6
S SS S ntesis de tipo o ntesis de tipo o ntesis de tipo o ntesis de tipo o Reuleaux Reuleaux Reuleaux Reuleaux: :: : Consiste en encontrar el tipo y
nmero de elementos y pares cinemticos para formar un
mecanismo que cumpla con las condiciones de movimiento
impuestas.
S SS S ntesis dimensional: ntesis dimensional: ntesis dimensional: ntesis dimensional: Para un mecanismo estructuralmente
definido (elementos y pares cinemticos), consiste en
encontrar las dimensiones de los elementos que
proporcionen las caractersticas de movimiento que
cumplan con la condiciones impuestas.
7
Dentro de la sntesis dimensional de mecanismos existen tres tipos de
problemas que dan lugar a dos clases de sntesis:
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de funciones. n de funciones. n de funciones. n de funciones.
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de trayectorias. n de trayectorias. n de trayectorias. n de trayectorias.
S SS S ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s lido r lido r lido r lido r gido. gido. gido. gido.
En este primer tema se estudiar la sntesis de generacin de funciones, para
posteriormente estudiar la generacin de trayectorias.
8
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de funciones: n de funciones: n de funciones: n de funciones: se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia encontrar las dimensiones de un
mecanismo que genere una coordinacin deseada de las posiciones de
las barras de entrada y de salida.
a
b
c
f(,,a,b,c) = 0
f(,,a
2
,b
2
,c
2
) = 0
f(,,a
1
,b
1
,c
1
) = 0
f(,,a
3
,b
3
,c
3
) = 0
9
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de trayectorias: n de trayectorias: n de trayectorias: n de trayectorias: Se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia encontrar las dimensiones de un
mecanismo en el que uno de sus genere una trayectoria deseada.
e
d
b
c
a
Trayectoria deseada
P(x,y)
Trayectoria generada
10
S SS S ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s ntesis de guiado de s lido r lido r lido r lido r gido: gido: gido: gido: Se denomina as a la parte de la
sntesis de mecanismos que estudia situar un elemento de un mecanismo en
diversas posicione especificadas.
x
y
11
12
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de funciones n de funciones n de funciones n de funciones
f(,,a,b,c) = 0
f(,,a,b,c) = 0
1

a
b
c
13
f(,,a,b,c) = 0
f(,,a,b,c) = 0
g
: funcin generada
d
: funcin deseada
14
Funci Funci Funci Funci n de Error Estructural n de Error Estructural n de Error Estructural n de Error Estructural
E =
d
-
g
2
Error Estructural mximo
En mecanismos con 2 gdl esta funcin ser una superficie y con ms de 2 gdl
una hipersuperficie.
15
16
Ecuaci Ecuaci Ecuaci Ecuaci n de n de n de n de Freudenstein Freudenstein Freudenstein Freudenstein
La ecuacin de Freudenstein ofrece la relacin entre los ngulos de los
elementos en un cuadriltero articulado. Para obtener esta expresin
empezamos escribiendo la ecuacin de cierre del mecanismo considerando
como sistema de referencia el indicado en la figura de la siguiente forma,
a
b
d
c
4
A
B
C
D
Im
Re
4 3 2
i i i
be d ce ae + = +
)
`
= +
+ = +
4 3 2
4 3 2
sen sen sen
cos cos cos

b c a
b d c a
)
`
=
+ =
2 4 3
2 4 3
sen sen sen
cos cos cos

a b c
a b d c
) cos( 2 cos 2 cos 2
2 4 2 4
2 2 2 2
+ + + = ab ad bd b a d c
ac
d c b a
K
c
d
K
a
d
K
2
; ;
2 2 2 2
3 2 1
+ +
= = =
) cos( cos cos
4 2 3 2 2 4 1
= + K K K
Expresin que se conoce con el nombre de Ecuacin de Freudenstein y
que resulta muy til en sntesis de mecanismos.
17
Esta ecuacin presenta una serie de caractersticas que deben ser tenidas en cuenta.
Estas son las siguientes:
Si la ecuacin se verifica para las coordenadas
2
y
4
y unos valores cualesquiera
de las constantes K tambin se verifica para su imagen espejo respecto de la barra
fija correspondiente a sustituir las coordenadas (
2
-2) y (
4
-2).
4
18
Para un determinado valor de las constantes K y de
2
, existen dos valores de
4
que
cumplen con la ecuacin de Freudenstein. Estos valores se corresponden con las
configuraciones abierta y cerrada del cuadriltero articulado.
a
b
d
c
4
A
B
C
D
c'
b
Solucin abierta (ABCDA)
Solucin cruzada (ABCDA)
C
Im
Re
19
Si para un determinado valor de los ngulos
2
y
4
los valores resultantes de K
son negativos debe de modificarse la ecuacin ya que dichos valores negativos
carecen de sentido fsico (son mdulos). Esta modificacin puede consistir en
sumar radianes a los ngulos. Como estn afectados por la funcin coseno,
cambiar su signo pero no su valor absoluto.
) cos( K cos ) K ( cos ) K (
4 2 3 2 2 4 1
= +
) cos( K cos K cos K
4 2 3 2 2 4 1
= + +
) cos( K ) cos( K ) cos( K
4 2 3 2 2 4 1
+ = + + +
) ' ' cos( K ' cos K ' cos K
4 2 3 2 2 4 1
= +
20
La ecuacin de Freudenstein obtenida ofrece la coordinacin existente entre
los ngulos
2
y
4
del mecanismo. Se puede obtener una relacin similar entre
los ngulos
2
y
3

3
y
4
. Las ecuaciones en este caso son las siguientes:
) cos( cos cos
3 2 3 3 2 2 1
= + P P P ) cos( cos cos
3 4 3 3 2 4 1
= + R R R
ac
b d c a
P
a
d
P
c
d
P
2
; ;
2 2 2 2
3 2 1
+ +
= = =
cb
a c b d
R
b
d
R
c
d
R
2
; ;
2 2 2 2
3 2 1
+ +
= = =
21
a
c
s
b
A
O
B
2
r rr r
s
La ecuacin de Freudenstein se puede obtener para otros mecanismos distintos al
cuadriltero articulado como por ejemplo el mecanismo biela-manivela. As, la ecuacin
de cierre generada por este mecanismo puede expresarse como sigue,
4 3 2
i i i
ce d be ae + = +
)
`
= +
= +
c b a
s b a
3 2
3 2
sen sen
cos cos

)
`
=
=
2 3
2 3
sen sen
cos cos

a c b
a s b
Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y
sumndolas posteriormente, se obtiene,
2
2 2
2 2 2
sen 2 cos 2 s ac as c a b = + +
Agrupando los trminos constantes se obtiene,
2
3 2 2 2 1
cos s K sen K s K = +
; ; 2 ; 2
2 2 2
3 2 1
b c a K ac K a K + = = =
22
23
S SS S ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci ntesis de generaci n de funciones con 3 n de funciones con 3 n de funciones con 3 n de funciones con 3
puntos de precisi puntos de precisi puntos de precisi puntos de precisi n nn n
Procedimiento: Procedimiento: Procedimiento: Procedimiento:
Definici Definici Definici Definici n del problema: n del problema: n del problema: n del problema: obtener las longitudes de los elementos a, b, c y
d de un cuadriltero articulado para tres posiciones dadas:
Soluci Soluci Soluci Soluci n: n: n: n: Sustituyendo en la ecuacin de Freudenstein los 6 valores

conocidos se plantea el siguientes sistema de ecuaciones:
= +
= +
= +
3 3 3 3 2 3 1
2 2 3 2 2 2 1
2 1 3 1 2 1 1

24
con 3 puntos de precisi con 3 puntos de precisi con 3 puntos de precisi con 3 puntos de precisi n nn n
(
(
(
) cos(
) cos(
) cos(
K
K
K
1 cos cos
1 cos cos
1 cos cos
3 3
2 2
1 1
3
2
1
3 3
2 2
1 1

[ ]{ } { }
i i i
cos( K S =
{ } [ ] { }
i i
1
i
cos( S K =

25
+ +
=
=
=
ac 2
d c b a
K
c
d
K
a
d
K
2 2 2 2
3
2
1
Sistema con tres
ecuaciones y cuatro
incgnitas
Para resolver este ltimo sistema es necesario dar un valor arbitrario a una de las
dimensiones. Esto significa que el problema puede tener infinitas soluciones.
Evidentemente, el tamao del mecanismo depender del valor arbitrario dado a
uno de los elementos.
Se pueden especificar como mximo 3 puntos de precisin. Si se desea 2 puntos
de precisin se fija uno arbitrariamente.
26
a
c
b
e
f

y
1
y
2
y
3
x
3
x
2
x
1
d
x K
e a
x
=
+
=
e a
1
K
+
=
y K
f b
y
=
+
=
f b
1
K
+
=
) y K x K cos( K x K cos K y K cos( K

3 2 1
= +
R x =
R y =
x K
e a
x
=
+
=
y K
f b
y
=
+
=
x
K
=
y
K
=
a
c
b
e
f
i

i
y
i
y
f
x
f
x
i
d
Factores de escala
27
Definici Definici Definici Definici n del problema: n del problema: n del problema: n del problema: obtener las longitudes de los elementos a, b, c y
d de un cuadriltero articulado para cumplir con la funcin:
y = f
d
(x)
Soluci Soluci Soluci Soluci n: n: n: n:
1. Se establecen 3 puntos de precisin:
y
3
x
3
y
2
x
2
y
1
x
1
y
x
2. Se establecen los valores de los factores de escala. Esto puede
hacerse de dos formas:
Fijando arbitrariamente las longitudes de las barras.
En funcin del rango de movimiento.
e a
1
x
K
+
= =
f b
1
y
K
+
= =
28
= +
= +
= +
) y K x K cos( K ) x K cos( K ) y K cos( K
3 3 3 3 2 3 1
2 2 3 2 2 2 1
1 1 3 1 2 1 1

3. Se plantean las ecuaciones (sistema de 3 incgnitas con 3 ecuaciones)
y se resuelve:
4. Se obtienen las dimensiones: a, b, c y d, exactamente igual que en el
procedimiento anterior.
5. Finalmente se obtienen los valores de e y f.
a
K
1
e =
b
K
1
f =
29
30
Aumento del n Aumento del n Aumento del n Aumento del n mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi mero de puntos de precisi n nn n
El nmero de puntos de precisin puede aumentarse incluyendo ms
incgnitas en las ecuaciones planteadas. Sin embargo, el aumento del nmero
de incgnitas aumenta tambin la dificultad del sistema de ecuaciones,
conduciendo a sistemas fuertemente no lineales, difciles de resolver incluso
con la ayuda de un ordenador.
A continuacin se muestran algunos ejemplos de cmo puede aumentarse el
nmero de incgnitas (puntos de precisin), aunque los ejemplos presentados
aqu no son los nicos procedimientos.
31
a
c
b

y
1
y
2
y
3
x
3
x
2
x
1
d
x
4
y
4
)
b
y
a
x
cos(
ac 2
d c b a
)
a
x
cos(
b
d
)
b
y
cos(
a
d
2 2 2 2
=
+ +
+
4 puntos de precisi 4 puntos de precisi 4 puntos de precisi 4 puntos de precisi n nn n
Se eliminan las barras e y f.
b
c
0
0
0
Incgnitas: a, b, c y d.
f
e
) cos(
K ) cos( K ) cos( K
0 0
3 0 2 0 1

+
= + + +
Incgnitas: K
1
, K
2
, K
3
,
0
,
0
.
32
Se eliminan las barras e y f.
Incgnitas: a, b, c, d, x
0
y y
0
.
)
b
y
b
y
a
x
a
x
cos(
ac 2
d c b a
)
a
x
a
x
cos(
b
d
)
b
y
b
y
cos(
a
d
0 0
2 2 2 2
0 0
=
+ +
+ + +
33
34
Derivadas de precisi Derivadas de precisi Derivadas de precisi Derivadas de precisi n nn n
Si se desea obtener mayor precisin en
el problema de sntesis de generacin
de funciones se puede aadir como
condicin el tener en uno o varios
puntos derivadas de precisin. A este
criterio se le denomina sntesis de
derivadas de precisin.
Cada imposicin de derivada de
precisin supone el planteamiento de
una nueva ecuacin. Como el nmero
de parmetros de diseo (longitudes de
las barras) permanece inalterado se
debe reducir el nmero de puntos de
precisin por cada una de las derivadas
que se aadan al problema.
f(,,a,b,c) = 0
E =
d
-
g
2
35
) ( =
3 2 1
= +
) ( sen 1
d
d
sen K sen
d
d
K
2 1

|
|
\
|
=
) cos( 1
d
d
) ( sen
d
d
cos K cos
d
d
K sen
d
d
K
2
2
2
2
2
1
2
2
1

|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
+
) cos( 1
d
d
) ( sen
d
d
cos K cos
d
d
sen
d
d
K
2
2
2
2
2
2
2
1

|
|
\
|
+ =
(
(
|
|
\
|
+
Puntos de precisin
Derivadas 1 de precisin
Reordenando
Derivadas 2 de precisin
36
Las derivadas presentes en la formulacin se pueden relacionar fcilmente
con las magnitudes cinemticas que intervienen en el problema. A
continuacin se expresan estas magnitudes en un mecanismo cuadriltero
articulado.
dt
d
1

=
2
2
1
dt
d
=
dt
d
2

=
2
2
2
dt
d
=
A
dt
d
dt
d
d
dt
dt
d
d
d
1
2
= = = =
B
A
d
1
dA
d
dt
dt
dA
d
dA
d
d
2
1
1 2
3
1
1 2 1 2
1
1
2
1
2
2
=
=
|
|
\
|
= = = =
2
37
3 2 1
= +
) ( sen 1
d
d
sen K sen
d
d
K
2 1

|
|
\
|
=
Se desean obtener:
n puntos de precisin.
m puntos de derivadas 1 de precisin.
p puntos de derivadas 2 de precisin.
etc.
1. Se plantean:
) cos( 1
d
d
) ( sen
d
d
cos K cos
d
d
sen
d
d
K
2
2
2
2
2
2
2
1

|
|
\
|
+ =
(
(
|
|
\
|
+
n ecuaciones:
m ecuaciones:
p ecuaciones:
38
2. Se resuelve el sistema de ecuaciones teniendo en cuenta que el
nmero de incgnitas (parmetros de diseo) debe ser igual al nmero de
ecuaciones planteadas en el sistema anterior. Esto es: n + m + p +
Ejemplo: 2 puntos de precisin y 1 derivada 1 de precisin en el punto 1:
) ( sen 1
d
d
sen K sen
d
d
K
1 1 1 2 1 1
2 2 3 2 2 2 1
2 1 3 1 2 1 1
1 1

|
|
\
|
=
= +
= +
g
39
40
Generalizaci Generalizaci Generalizaci Generalizaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de n de n de n de
Freudenstein Freudenstein Freudenstein Freudenstein
Generalizaci Generalizaci Generalizaci Generalizaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de la ecuaci n de n de n de n de Freudenstein Freudenstein Freudenstein Freudenstein
La ecuacin de Freudenstein no puede considerarse exclusiva de un determinado
tipo de mecanismo, si no que puede aplicarse a cualquier tipo de mecanismo que
cumpla una serie de requisitos. En general, si en un mecanismo cualquiera la
relacin entre la entrada y la salida puede expresarse linealmente en funcin de n
parmetros de diseo, K
i
(i=1,2,,n), se puede plantear la siguiente expresin,
Siendo aplicables, pues, todos los conceptos relativos a la ecuacin de
Freudenstein vistos anteriormente y desarrollados en los apartados siguientes.
) , ( ) , ( ... ) , ( ) , (
1 2 2 1 1 b a b a n n b a b a
G f K f K f K = + + +

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) y K x K cos( K x K cos K y K cos( K

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