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    Sistema Mecanico Control PID

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    Isaac Noyola Manzano
    El documento describe el modelado de un sistema mecánico utilizando control PID. Presenta la función de transferencia del sistema y realiza un análisis comparativo de los controles proporcional, integral, derivativo y PID mediante la simulación de la respuesta a escalón. El control proporcional mejora la respuesta pero introduce oscilación. El control integral reduce el error pero aumenta el tiempo de asentamiento. El control derivativo disminuye el tiempo de subida. El control PID combina las ventajas de los anteriores y logra la mejor respuesta.

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    Sistema Mecanico Control PID

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    Isaac Noyola Manzano
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    El documento describe el modelado de un sistema mecánico utilizando control PID. Presenta la función de transferencia del sistema y realiza un análisis comparativo de los controles proporcional, integral, derivativo y PID mediante la simulación de la respuesta a escalón. El control proporcional mejora la respuesta pero introduce oscilación. El control integral reduce el error pero aumenta el tiempo de asentamiento. El control derivativo disminuye el tiempo de subida. El control PID combina las ventajas de los anteriores y logra la mejor respuesta.

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    Sistema Mecanico Control PID

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    El documento describe el modelado de un sistema mecánico utilizando control PID. Presenta la función de transferencia del sistema y realiza un análisis comparativo de los controles proporcional, integral, derivativo y PID mediante la simulación de la respuesta a escalón. El control proporcional mejora la respuesta pero introduce oscilación. El control integral reduce el error pero aumenta el tiempo de asentamiento. El control derivativo disminuye el tiempo de subida. El control PID combina las ventajas de los anteriores y logra la mejor respuesta.

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    Control II 1 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad Modelado de un Sistema Mecnico Control PID

    ( ) Transformada de Laplace ( ) Funcin de Transferencia ( ) ( ) M=1.2 kg b=10.3 Ns/M (

    ) ( )

    k=22.5 N/M

    1.- Obtener la respuesta a lazo abierto del sistema


    Step Response 0.045

    0.04

    0.035

    0.03

    Amplitude

    0.025

    0.02

    0.015

    0.01

    0.005

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1 Time (seconds)

    1.2

    1.4

    1.6

    1.8

    % Control 2 PD PI PID m=1.2; b=10.3; k=22.5; H=tf(1,[m b k]) %Funcin de Transferencia de la Planta figure(1) step(H)

    Transfer function: 1 ----------------------1.2 s^2 + 10.3 s + 22.5

    Control II 2 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 2.-Control proporcional


    System: HLC1 Peak amplitude: 1.28 Step Response Overshoot (%): 39.3 At time (seconds): 0.22

    1.4

    1.2

    System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.91

    Amplitude

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    System: H Settling Time (seconds): 1.32

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1.2

    1.4

    1.6

    1.8

    Time (seconds)

    %Control Proporcional Kp=250; figure(2) HLC1=feedback(Kp*H,1) step(H,HLC1)

    Transfer function: 250 -----------------------1.2 s^2 + 10.3 s + 272.5 Con Kp=1000


    System: HLC1 Peak amplitude: 1.59 Overshoot (%): 62.7 At time (seconds): 0.108 1.6

    Step Response

    1.4

    1.2 System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.89

    Amplitude

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1.2

    1.4

    1.6

    1.8

    Time (seconds)

    Con respecto a las graficas podemos ver que cuando se aumenta el valor de Kp el sistema tiene mayor oscilacin y una respuesta pico mucho mayor k la referencia y si disminuye sucede lo contrario

    Control II 3 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 3.-Control proporcional Integral


    Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 104 System: HLC4 Final Value: 1

    Amplitude

    0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

    50 Time (seconds)

    100

    150

    %Control Integral figure(5) Ki=300; HLC4=feedback(tf([Kp],[Ki 0])*H,1) step(HLC4)

    Transfer function: 250 --------------------------------360 s^3 + 3090 s^2 + 6750 s + 250 Con Ki=3000;
    Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 System: HLC4 Settling Time (seconds): 1.06e+003 System: HLC4 Final Value: 1

    Amplitude

    0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

    200

    400

    600

    800

    1000

    1200

    1400

    1600

    1800

    Time (seconds)

    Como observamos en las graficas el control integral aumenta el estado de establecimiento pero disminuye el error en el sistema

    Control II 4 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 4.-Control proporcional Derivativo

    Step Response 1.4

    1.2 System: HLC2 Settling Time (seconds): 0.34

    Amplitude

    0.8

    System: HLC1 Settling Time (seconds): 0.91

    0.6

    0.4

    0.2

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8

    1.2

    1.4

    1.6

    1.8

    Time (seconds)

    %Control Derivativo Kd=20; figure(3) HLC2=feedback(tf([Kd Kp],1)*H,1) step(H,HLC1,HLC2)

    Transfer function: 15 s + 250 -----------------------1.2 s^2 + 25.3 s + 272.5 Con Kd=300;

    Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6

    System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.00701

    Amplitude

    0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

    0.05

    0.1

    0.15

    0.2

    0.25

    0.3

    0.35

    Time (seconds)

    Podemos ver en las figuras que cuando se aumenta Kd disminuye el tiempo de rizo del sistema

    Control II 5 Rodrguez Quiroz Jos Trinidad 5.-Control PID


    Step Response 1.4 System: HLC3 Peak amplitude: 1.05 Overshoot (%): 5.35 At time (seconds): 0.206

    1.2

    System: HLC3 Final Value: 1

    Amplitude

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    0.2

    0.4

    0.6

    0.8 Time (seconds)

    1.2

    1.4

    1.6

    GPID=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); HLC3=feedback(GPID*H,1) figure(4) step(HLC3)

    Transfer function: 15 s^2 + 250 s + 300 ---------------------------------1.2 s^3 + 25.3 s^2 + 272.5 s + 300 6.- Comparacin entre control PD y PI
    Step Response 1.4

    1.2 System: HLC2 Peak amplitude: 1.01 Overshoot (%): 9.63 At time (seconds): 0.194 1 System: HLC2 Rise Time (seconds): 0.0878 0.8

    System: HLC4 Final Value: 1

    System: HLC4 Rise Time (seconds): 97.9

    System: HLC2 Final Value: 0.917

    Amplitude
    0.6 0.4 0.2 0 0

    50

    100 Time (seconds)

    150

    200

    250

    Comparando los dos tipos de controles podemos ver que el control derivativo lo que hace es disminuir el tiempo de rizo y disminuir el sobrepaso o el pico del sistema, y el control integral lo que hace es disminuir el error del sistema aunque con un tiempo mayor de establecimiento

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