Universidad de Costa Rica Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN GLOBO AEROSTTICO TELE DIRIGIBLE

Por: Esteban Arroyo Esquivel

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio Noviembre de 2009

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN GLOBO AEROSTTICO TELE DIRIGIBLE

Por: Esteban Arroyo Esquivel

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica de la facultad de Ingeniera de la Universidad de Costa Rica como requisito para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

. Ing. Peter B. Zeledn Mndez Profesor Gua

. Ing. Msc. Ismael Mazn Gonzlez Profesor lector Ing. Msc. Jorge Badilla Prez Profesor lector

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A Dios, mi familia y amigos!

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RECONOCIMIENTOS
El autor desea reconocer los aportes y expresar su agradecimiento a:

Mis padres, por su apoyo incondicional, comprensin y ayuda durante la realizacin del presente proyecto y toda mi carrera. Sergio Ach Prado, por su colaboracin tcnica en la implementacin de circuitos electrnicos requeridos. scar Salas Torres, por su ayuda en el desarrollo del sistema mecnico de la gndola de carga. Luis Castro Leiva por sus aportes y colaboracin en el uso del microcontrolador ATmega16. Peter Zeledn Mndez, por la tutora del proyecto y el prstamo de algunos dispositivos electrnicos necesarios. Centro de Investigaciones Nucleares, Atmicas y Moleculares (CICANUM), por el facilitamiento de equipos y su inters en el proyecto.

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NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS .....................................................................................................................viii NDICE DE TABLAS ......................................................................................................................... x NOMENCLATURA ........................................................................................................................... xi RESUMEN.........................................................................................................................................xii CAPTULO 1: Introduccin .............................................................................................................. 13 1.1 Objetivos .................................................................................................................................. 13 1.1.1 Objetivo General ............................................................................................................... 13 1.1.2 Objetivos Especficos ........................................................................................................ 13 1.2 Introduccin y Justificacin .................................................................................................... 14 1.3 Descripcin del problema ....................................................................................................... 15 1.3.1 Requerimientos fsicos del dirigible ................................................................................. 15 1.3.2 Requerimientos de los algoritmos de comunicacin y control de movimiento ................ 16 1.4 1.5 Alcance del trabajo .............................................................................................................. 18 Metodologa......................................................................................................................... 19

CAPTULO 2: Desarrollo terico ..................................................................................................... 21 2.1 Generalidades .......................................................................................................................... 21 2.1.1 Definicin de Dirigible ..................................................................................................... 21 2.1.2 Historia y evolucin .......................................................................................................... 22 2.2 Leyes fsicas y principio de funcionamiento............................................................................ 24 2.2.1 Definiciones y conceptos bsicos .................................................................................. 24 2.2.2 Equilibrio aerosttico ........................................................................................................ 25 2.2.3 Otros teoremas relacionados ............................................................................................ 26 2.3.4 Sustentacin y resistencia ................................................................................................ 27 2.3.5 Fsica de las hlices .......................................................................................................... 28 2.3 Tecnologas y aspectos de diseo ........................................................................................... 29 2.3.1 Tipos de Dirigibles ........................................................................................................... 29 2.3.2 Aspectos de Diseo: Aerodinmica .................................................................................. 31 2.3.2.1 Relacin de esbeltez ..................................................................................................... 31 2.3.2.2 Caractersticas de la membrana de flotacin y la gndola de carga ............................ 32 2.3.2.3 Geometra ....................................................................................................................... 34 2.4 Mini motores DC y Servos....................................................................................................... 36 2.4.1 Mini motores ..................................................................................................................... 36 2.4.2 Servomotores .................................................................................................................... 38 2.5 Problemas de potencia en dispositivos robticos ..................................................................... 40 2.6 Protocolos de Comunicacin Digital ....................................................................................... 41 v

2.6.1 Trama o Estndar RS-232 ................................................................................................. 41 2.6.2 UART ................................................................................................................................ 44 2.6.3 Modulacin ASK ............................................................................................................. 44 2.6.4 Baudaje (Baudrate) y relacin seal/ruido ....................................................................... 46 2.7 Micro Control y comunicaciones inalmbricas ...................................................................... 47 2.7.1 ATmega16 ........................................................................................................................ 47 2.7.2 Transmisiones y dispositivos RF ..................................................................................... 49 2.7.2.1 Dispositivos RF comerciales ........................................................................................ 50 2.7.3 Antenas.............................................................................................................................. 52 CAPTULO 3: Diseo Fsico del dirigible (HARDWARE) ............................................................... 54 3.1 La membrana de flotacin....................................................................................................... 54 3.1.1 Dificultades y soluciones propuestas ............................................................................... 58 3.2 La Gndola de Carga ............................................................................................................... 60 3.2.1 El Contenedor ................................................................................................................... 60 3.2.2 Brazos base del sistema de posicionamiento y propulsin ............................................... 60 3.2.3 Proceso de Construccin ................................................................................................... 64 3.3 Sistema de alimentacin de potencia ....................................................................................... 68 3.3.1 Circuitos de regulacin ..................................................................................................... 68 3.3.2 Banco de alimentacin ...................................................................................................... 68 3.3.3 Tiempo Operativo ............................................................................................................ 69 3.3.4 Distribucin de la carga .................................................................................................... 70 3.3.5 Circuito de Control de Giro de Motores de Propulsin .................................................... 70 3.3.6 Sistema de transmisin RF: Alcance ............................................................................... 72 CAPTULO 4: Algoritmos de telecomunicacin y control de movimiento del dirigible (SOFTWARE) ..................................................................................................................................... 74 4.1 Descripcin de funcionamiento del algoritmo ......................................................................... 74 4.2 Implementacin de algoritmos ................................................................................................. 79 4.2.1 Libreras ............................................................................................................................ 80 4.3 Sistema de comunicacin ......................................................................................................... 81 4.4 Control de giro de motores de impulsin ................................................................................. 81 4.5 Posicionamiento de los Servomotores ..................................................................................... 82 CAPTULO 5: Costos Econmicos .................................................................................................. 86 5.1 Detalle de Costos del prototipo ................................................................................................ 86 5.1.1 Componentes mecnicos y electrnicos ........................................................................... 86 5.1.2 Combustible ...................................................................................................................... 87 5.1.3 Costos Operativos ............................................................................................................. 87 5.2 Comparativa con otras aeronaves de carcter cientfico .......................................................... 88 CAPTULO 6: Conclusiones y Recomendaciones............................................................................ 90 vi

6.1 Conclusiones ............................................................................................................................ 90 6.2 Recomendaciones..................................................................................................................... 92 BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................... 94 APNDICES ...................................................................................................................................... 96

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NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1: Dirigible Comercial tripulado tipo semirrgido ............................................................... 21 Figura 2.2: Modelo de Dirigible desarrollado en 1872 ...................................................................... 23 Figura 2.3: Prototipo de dirigible futurista......................................................................................... 24 Figura 2.4: Teorema de Bernoulli aplicado en el vuelo de una aeronave .......................................... 26 Figura 2.5: Diagrama de fuerza actuantes sobre el ala de una aeronave ........................................... 28 Figura 2.6: Estructura rgida de un dirigible. Proceso de construccin ............................................. 30 Figura 2.7: Dirigible publicitario no rgido ....................................................................................... 30 Figura 2.8: Esquemtico de dirigible semi rgido .............................................................................. 30 Figura 2.9: Dirigible hbrido. Avin-Dirigible .................................................................................. 31 Figura 2.10: Cnica Elipsoidal........................................................................................................... 32 Figura 2.11: Gndola de un modelo de dirigible de pequea escala ................................................. 33 Figura 2.12: Corte interior en elipsoide ............................................................................................. 35 Figura 2.13: Componentes de un mini motor DC .............................................................................. 37 Figura 2.14: Diagrama simplificado de funcionamiento de un motor DC......................................... 37 Figura 2.15: Sistema de control de posicin de un servomotor ......................................................... 39 Figura 2.16: Seales de control y posicin angular del servo ............................................................ 39 Figura 2.17: Acercamiento del rizado y los transitorios de una seal de tensin .............................. 40 Figura 2.18: Conexin de equipos DTE-DCE a travs de RS-232 .................................................... 41 Figura 2.19 Conector D-sub de 9 pines.............................................................................................. 42 Figura 2.20: Seal Portadora en modulacin ASK. ........................................................................... 45 Figura 2.20: Diagrama de pines del ATmega16 ................................................................................ 48 Figura 2.21: Modulo comercial Emisor/Receptor ASK..................................................................... 50 Figura 2.22: Diagrama de Conexiones del Transceiver Parallax #270988 ........................................ 51 Figura 2.23: Antena de comunicacin satelital .................................................................................. 53 Figura 3.1: Dimensiones de la membrana de flotacin ...................................................................... 56 Figura 3.2: Curva experimental de sustentacin en funcin del radio ............................................... 56 Figura 3.3: Estructura de un material laminado similar al poliuretano .............................................. 57 Figura 3.4: Vista superior del brazo mecnico .................................................................................. 61 Figura 3.5: Distribucin angular de los motores de propulsin ......................................................... 62 Figura 3.6: Vista frontal del prototipo de la gndola de carga .......................................................... 63 Figura 3.7: Vista frontal del Contenedor ........................................................................................... 64 Figura 3.8: Prevista del Contenedor para el acoplamiento con la membrana .................................... 65 Figura 3.9: Vista frontal de los aros de tnel ..................................................................................... 65 Figura 3.10: Incorporacin de los brazos metlicos a la membrana. ................................................. 66 Figura 3.11: Soportes de aterrizaje de la gndola .............................................................................. 66 viii

Figura 3.12: Sistema de engranes para el movimiento del brazo mecnico ...................................... 67 Figura 3.13: Batera DC seleccionada para la aplicacin .................................................................. 68 Figura 3.14 Diagrama de distribucin de cargas................................................................................ 70 Figura 3.15: Circuito de control de giro de motores de propulsin. Puente H .................................. 71 Figura 4.1: Diagrama de flujo del sistema de control de movimiento. Cdigo 1 .............................. 75 Figura 4.2: Diagrama de flujo del sistema de control de movimiento. Cdigo 2 .............................. 77 Figura 4.4: Generacin de la seal PWM y su relacin con los registros.......................................... 84 Figura 5.1: Modelo UAS Carolo T200 .............................................................................................. 89

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NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1: Descripcin Conector RS-232 de 9 pines ......................................................................... 43 Tabla 2.2: Divisin del espectro de frecuencia en bandas ................................................................. 49 Tabla 3.1: Detalle de la masa de los componentes del dirigible ........................................................ 55 Tabla 3.2: Definicin parmetros fsicos del ambiente operativo del dirigible ................................. 55 Tabla 3.3: Resumen de caractersticas fsicas de la membrana ......................................................... 58 Tabla 3.4: Modelos de membrana de la empresa West Coast Blimps ............................................... 59 Tabla 3.5: Resumen de caractersticas de la gndola de carga .......................................................... 63 Tabla 3.6: Parmetros Elctricos de los Componentes ...................................................................... 69 Tabla 4.1: Conjunto de Instrucciones de Movimiento ....................................................................... 74 Tabla 4.2: Seales de control de secuencia de giro de motores de impulsin ................................... 82 Tabla 4.3: Modos de Operacin PWM del ATmega16 ..................................................................... 82 Tabla 4.4: Posicin Angular del servo con respecto al ciclo de trabajo ............................................ 83 Tabla 4.5: Configuracin de los fuse bytes del ATmega16 ............................................................... 85 Tabla 5.1: Costos de componentes fsicos ......................................................................................... 86 Tabla 5.2: Precio de gas Helio segn volumen .................................................................................. 87 Tabla 5.3: Tabla de Precios de UAS .................................................................................................. 88

NOMENCLATURA
AC ASK CI DC DCE DTE EM I/O RF RISC Corriente Alterna (Alternate Current) Modulacin por desplazamiento de amplitud (Amplitude-Shift Keying) Circuito integrado de propsito general Corriente Directa (Direct Current) Equipo de comunicacin de datos (Data Comunication Equipment) Equipo terminal de datos (Data Terminal Equipment) Seales Electromagnticas Entrada /Salida Radiofrecuencia. Computador con conjunto de instrucciones reducidas (Reduced Instruction set computer) TTL Familia de circuitos integrados con lgica transistor-transistor. (Transistor-Transistor Logic) Tx/Rx UART Transmisin/Recepcin (Transmit/Receive). Receptor/Transmisor Asncrono Universal (Universal Asynchronous

Receiver/Transmitter ). UAS Sistema de antenas no tripulado (Unmanned Aerial System).

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RESUMEN

El presente proyecto consisti en el diseo e implementacin de un globo aerosttico tele dirigible a escala. El trabajo abarca el desarrollo de parte de la estructura fsica de la aeronave, as como la implementacin de los algoritmos programados para su tele direccin. La realizacin del hardware y software del vehculo areo fue llevada a cabo de manera paralela. Se enfocaron aspectos relativos a la membrana de flotacin, la gndola de carga, el sistema de alimentacin de potencia y el control inalmbrico de movimiento. Los componentes fsicos del dirigible fueron implementados manualmente mediante mtodos artesanales y a base de materiales reutilizados de bajo costo econmico. El sistema de control fue desarrollado mediante rutinas en lenguaje C que permitiesen el uso de la UART para la transmisin de datos y la programacin del microcontrolador ATmega16 como actuador y gobernador de los motores de impulsin y servos de posicionamiento. El alcance del trabajo fue tal que se logr la especificacin de las dimensiones, la geometra y los materiales de la membrana de flotacin y se implement un prototipo funcional de la gndola de carga del vehculo, su sistema de control y alimentacin. El modelo desarrollado satisface las especificaciones de estabilidad, empuje y propulsin, alcance de tele control, consumo energtico y tiempo operativo de vuelo, requeridos para un dirigible de pequea escala con fines de de investigacin cientfica.

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CAPTULO 1: Introduccin
1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo General

Disear e implementar un globo aerosttico tele dirigible de pequea escala.

1.1.2 Objetivos Especficos

1. Investigar sobre aerostatos dirigibles, su funcionamiento y caractersticas principales. 2. Consultar en el mercado sobre transmisores y receptores de radiofrecuencia. 3. Estudiar sobre protocolos de transmisin de datos y comunicacin. 4. Desarrollar un modelo a escala de un globo areo esttico. 5. Disear e implementar un sistema de control (software y hardware) de radiofrecuencia para tele dirigir el globo a escala.

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1.2 Introduccin y Justificacin

El desarrollo de vehculos aeronuticos no tripulados a escala se proyecta como una alternativa tecnolgica de gran expansin ante las crecientes necesidades cientficas y comerciales en la actualidad. Las posibilidades de exploracin remota, investigacin meteorolgica, vigilancia, difusin comercial y entretenimiento, son solo algunas de las caractersticas que estas aeronaves ofrecen. Sin duda alguna, los dirigibles constituyen uno de los prototipos no tripulados ms difundidos y con mayor crecimiento reciente. Su consumo de combustible es bajo, son ecolgicamente amigables y muestran gran estabilidad, seguridad y eficiencia en funcionamiento. Este proyecto pretendi disear un dirigible de pequea escala, de bajo costo econmico, alto rendimiento, capaz de trasladarse distancias de mediana longitud por medio de tele direccin y con propsitos de investigacin cientfica, especficamente en el campo de la meteorologa y el reconocimiento de lugares geogrficos de difcil acceso. Como meta primordial, se plante llevar a cabo el diseo e implementacin de un prototipo conceptual precursor que orientase el desarrollo de este tipo de avances tecnolgicos en el pas; un dispositivo funcional para los centros de investigacin de la Universidad de Costa Rica, con caractersticas expandibles y capaz de ser dotado de nuevas funcionalidades en futuros proyectos. Por otra parte, este trabajo fue concebido como un verdadero reto profesional, pues involucr un esfuerzo interdisciplinario en reas variadas de la ingeniera. A saber, se requiri ingeniera elctrica en el desarrollo del sistema de potencia, el esquema de comunicacin inalmbrica, el manejo de mquinas elctricas y el sistema de control de movimiento. Hizo necesaria ingeniera de software en el desarrollo de algoritmos programados, estructuras abstractas y manejo de puertos e interfaces. Finalmente, involucr ingeniera mecnica en lo relativo a fuerzas, control de flujos, estructuras y materiales.

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1.3 Descripcin del problema

Se plante el problema de llevar a cabo el diseo de un globo aerosttico tele dirigible a escala y la implementacin de ciertos mecanismos componentes. La aeronave deba ser impulsada por medio de gas helio y motores elctricos de corriente directa. El prototipo sera capaz de llevar acabo desplazamientos verticales y horizontales de alcance medio y su diseo deba ser ptimo en cuanto a desempeo y costo. Se incluy un sistema de control de radio frecuencia que permitiese tele dirigir la aeronave desde un computador ubicado en tierra. Seguidamente se detallan las especificaciones que plante el problema estudiado.

1.3.1 Requerimientos fsicos del dirigible

La estructura fsica del vehculo es un aspecto primordial en el proceso de diseo e implementacin. Especficamente, el desarrollo de una aeronave requerir de una propuesta idnea basada en un balance entre resistencia de los materiales y su peso. Con el fin de optimizar esta labor, el tele dirigible diseado cumpli con las especificaciones que se muestran a continuacin:

1. El prototipo consta de una gndola de carga y una membrana de flotacin. Las dimensiones de estos y su forma estructural estn en concordancia con lo especificado de 2 a12. 2. La propulsin del vehculo es suplida por medio de gas helio y motores DC con hlices. Se emplean bateras de 12 VDC. 3. Con el fin de minimizar peso, no se agrega gas de reserva. El dirigible solo es cargado de Helio antes del despegue. 4. El globo es capaz de transportar los componentes de alimentacin de potencia elctrica y combustible, as como la electrnica y dems dispositivos necesarios para su control de movimiento.

16 5. Adicionalmente, el tele dirigible es apto para acarrear un peso adicional de a 1,0 Kg. Esto constituye la carga paga del vehculo destinada a la incorporacin de sensores y equipos de medicin con fines cientficos. 6. El diseo de la gndola cuenta con dos compartimientos separados; el primero es destinado para la electrnica de control y alimentacin, y el otro para la colocacin de los equipos mencionados en 5. 7. Se prev una estructura de enganche en la gndola para su acople a la deja una abertura de tamao adecuado para poder

membrana. Adems se

comunicar la antena receptora con el medio exterior, as como los sensores. 8. Los materiales empleados en la construccin de la gndola, son resistentes a posibles contactos bruscos con el terreno durante el aterrizaje, asegurando la proteccin de la carga transportada. 9. Se dise la propulsin del vehculo de manera que ste pudiera desplazarse a una velocidad adecuada para su fin. El tamao de las hlices y los motores fue determinado bajo este criterio. El peso de stos debe ser mnimo. 10. Se incluye un mecanismo que permita realizar cambios de direccin en el globo. Para ello, se emplearon servomotores con el fin de controlar la posicin de las hlices. De esta manera los motores de propulsin se posicionan adecuadamente segn la direccin de movimiento deseada. 11. Los colores empleados tanto en la gndola como en la membrana son llamativos para tener una mejor visn del globo a largas distancias.

1.3.2 Requerimientos de los algoritmos de comunicacin y control de movimiento

El sistema de comunicacin digital juega un papel fundamental en el correcto funcionamiento del tele dirigible. De ste, depende el control del movimiento y la estabilidad durante el despegue, vuelo y aterrizaje del vehculo. A continuacin se detallan las especificaciones relativas a los algoritmos, protocolos y dems aspectos que se acataron en la implementacin del tele dirigible:

17 1. La aeronave es controlada mediante el teclado de una computadora, haciendo uso del puerto serial (RS-232) y un transmisor de ondas RF. 2. El programa de control es escrito en lenguaje C y es debe ser capaz de permitir transmisin serial de datos y el mapeo de las teclas que se presionen para conducir la trayectoria del dirigible. 3. La transmisin inalmbrica es desarrollada por medio de modulacin ASK. Se coloca una antena y un receptor RF en el globo para captar las indicaciones de movimiento. 4. Las seales recibidas en el globo son enviadas a un microcontrolador ATmega16, el cual controla la posicin de los servomotores y el sentido de giro de las hlices. 5. Se debe incluir una rutina en lenguaje C que permita llevar a cabo las tareas que se describen en 4. 6. La distribucin de teclas de control es la siguiente: TECLA UP (8): Aumentar altura. Movimiento tridimensional hacia arriba. TECLA DOWN (2): Disminuir altura: Movimiento tridimensional hacia abajo. TECLA RIGHT (6): Avanzar. Movimiento tridimensional hacia adelante. TECLA LEFT (4): Retroceder. Movimiento vertical hacia atrs. TECLA CENTER (5): Detenerse.

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1.4 Alcance del trabajo

Este proyecto pretende sentar un punto de partida en el anlisis de la viabilidad del diseo e implementacin de un prototipo dirigible a escala, bajo una perspectiva sustentada en criterios mecnicos (fsicos) y econmicos. El alcance del proyecto consiste en llevar a cabo el desarrollo y puesta en marcha de los algoritmos de control necesarios para la tele direccin del vehculo areo, as como el diseo mecnico e implementacin de la membrana de flotacin, la gndola y el sistema de propulsin y potencia. Se deja abierto el proyecto para futuras adaptaciones de equipos de medicin y mejoras del sistema de control del nivel de helio y su presin en la membrana. Se sugiere la incorporacin de electrovlvulas para el control de flujo y el desarrollo de un sistema de control automtico para regular la altura del vehculo no tripulado. Adems se recomienda la adicin de un sistema de iluminacin que permita vuelos nocturnos o con poca visibilidad.

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1.5 Metodologa
Los objetivos se alcanzan siguiendo los pasos que se exponen a continuacin:

1. Se realiz una investigacin sobre el origen y evolucin de vehculos areos no tripulados. Se enfatiz en dirigibles y globos aerostticos de uso militar y comercial. Con base en este estudio se determinaron ciertas caractersticas constructivas importantes que posteriormente fueron incorporadas al diseo. 2. Se profundiz en el tema de comunicaciones inalmbricas y sus protocolos. Lo anterior, permiti seleccionar el sistema de comunicaciones ms adecuado para el dirigible, considerando para ello aspectos de alcance y costo. 3. Se investig el tema de comunicacin serial con el computador y programacin de microcontroladores en lenguaje C. Esto fue particularmente importante en la transmisin de datos para la tele direccin de la aeronave. 4. Una vez finalizado el proceso de investigacin, se procedi a levantar los requerimientos relativos a la estructura fsica del globo y a las especificaciones de los algoritmos programados necesarios para el control de la nave. 5. Definidos los criterios de diseo, se llev a cabo un estudio de los componentes necesarios disponibles en el mercado. Para ello se consult a diversos proveedores nacionales y algunos del exterior por medio de compras en lnea 6. Se realiz un estudio de costos financieros para determinar la inversin inicial, el mantenimiento y la operacin normal de la aeronave, as como el financiamiento para tal fin. 7. Se procedi a implementar el sistema de comunicacin por medio del desarrollo de software a la medida. Se program el uso de la UART para la comunicacin y se program el microcontrolador para actuar ante diversas entradas de control. 8. Se realizaron pruebas de transmisin inalmbrica con el fin de determinar el alcance mximo, as como el baudaje ptimo de envo de datos. 9. Se realiz una estimacin de los pesos y las fuerzas flotacin, esto con el fin de determinar las dimensiones del prototipo.

20 10. Luego, se procedi a construir la gndola y a especificar la membrana de flotacin para su compra, en concordancia con los criterios definidos en la seccin 1.3. 11. Se acopl los componentes fsicos y sus controladores, y se llevaron a cabo diversas pruebas del desempeo. Se estudio la estabilidad elctrica, el consumo energtico promedio y el tiempo de vuelo. 12. Se llev a cabo un proceso de ajustes y mejoras tcnicas del primer prototipo, hasta lograr una versin depurada de la aeronave, ms estable y eficiente.

CAPTULO 2: Desarrollo terico

2.1 Generalidades
2.1.1 Definicin de Dirigible
Un dirigible es un vehculo aeronutico con autopropulsin, capacidad de maniobra y control. Su funcionamiento se basa en la fuerza de empuje generada por el desplazamiento de volumen que produce un gas de baja densidad (menor que el aire circundante) confinado en una membrana de flotacin y la propulsin generada por motores y hlices. A diferencia de la mayora de aeronaves, estos vehculos son capaces de mantener su posicin de flotacin esttica en una ubicacin especfica durante largos perodos de tiempo. Esta caracterstica los hace particularmente tiles en actividades cientficas y recreativas, principalmente en la observacin de locaciones y en la toma de datos atmosfricos de una determinada latitud. Existen dirigibles de tamaos variados y para distintas cargas pagas (payloads). Los hay tripulados y con tele direccin. Su estructura bsica consta de una gndola de carga y control, una membrana de flotacin, aspas o timones de direccin y motores de impulsin. La figura 2.1 muestra un modelo de dirigible comercial.

Figura 2.1: Dirigible Comercial tripulado tipo semirrgido 21

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Los dirigibles presentan una serie de cualidades especiales que los distingue sobre los otros vehculos areos, a saber; proveen la capacidad de transportar grandes cargas a un costo econmico relativamente bajo, se caracterizan por su vuelo silencioso, su autonoma, su facilidad de aterrizaje y su baja tasa de contaminacin. Por otra parte, hacen posible viajes de distancia media con velocidades de traslacin altas, tal es el caso de los modelos comerciales que pueden desarrollar magnitudes del orden de 200 km/h.

2.1.2 Historia y evolucin

El surgimiento del dirigible se inici a partir del aerstato o globo aerosttico. Su desarrollo parte de la necesidad de llevar a cabo un vehculo areo ms gobernable y con mayor capacidad de maniobra. Los primeros diseos dirigibles toman lugar a finales del siglo XVIII y principios del siglo XIX, y se caracterizan por la incorporacin de un medio de propulsin y un timn de control. Los prototipos precursores eran pequeas variaciones del aerstato original mediante la adicin de un sistema de propulsin manual o basado motores. Con el paso del tiempo se fue mejorando la forma estructural de la membrana y se agregaron alas para mejorar el rompimiento de viento y brindar mayor estabilidad de vuelo. El primer dirigible que consigui volar fue desarrollado por el francs Henri Giffard en 1852. ste presentaba la limitacin de volar solamente en ambientes de nulo o poco viento (11). No fue hasta 1883 que Gaston Tissanier implementa el primer dirigible

totalmente operativo con la incorporacin motores elctricos. Este prototipo super las limitaciones de sus antecesores en lo que respecta al vuelo con viento.

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Figura 2.2: Modelo de Dirigible desarrollado en 1872

Para inicios del siglo XX, se desarrollaron modelos basados en motores de combustin. En esta poca los dirigibles fueron ganando popularidad en el medio e incluso su utilidad se extendi a propsitos militares en la Primera Guerra Mundial. Su principal funcin durante la batalla fue el reconocimiento de campamentos de tropas enemigas y el bombardeo de flotas navales. Debido a su creciente aceptacin en ese perodo, surgen empresas dedicadas al diseo, fabricacin y venta de prototipos. As naci la reconocida empresa mundial Zeppellin y sus famosos dirigibles comerciales conocidos con el mismo nombre. Con el paso de los aos y el desarrollo de los aeroplanos, la popularidad de los dirigibles fue decreciendo paulatinamente. Esto aunado al controversial accidente del Hindenburg en 1937 bast para afianzar la victoria de los aeroplanos en el campo. Actualmente, el transporte de pasajeros no es una aplicacin convencional de los dirigibles; su uso se enfoca ms en actividades de avistaje y publicidad. No obstante, ya se trabaja en el desarrollo a corto plazo de cruceros areos en dirigibles que cuenten con habitaciones, bares, salas de entretenimientos, casinos, discotecas y un sinfn de opciones de entretenimiento. Un ejemplo de este concepto se aprecia en el modelo Aeroscraft de la empresa norteamericana Worldwide Aeros Corporation que estar disponible al pblico en el 2010. A la fecha se desarrollan nuevos diseos con caractersticas futuristas que vuelven a posesionar los dirigibles como las aeronaves predilectas en el campo del transporte areo. La figura 2.3 muestra un ejemplar de stos.

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Figura 2.3: Prototipo de dirigible futurista

2.2 Leyes fsicas y principio de funcionamiento

Como vehculos areos, los dirigibles estn regidos por las leyes de la aerosttica y la aerodinmica. Las dimensiones fsicas y la forma estructural del aerstato dirigible quedan determinadas por aspectos relativos a la fuerzas de sustentacin y rozamiento, impulsos y algunos otros aspectos de carcter mecnico. En esta seccin se presentan los principios fsicos fundamentales y las frmulas matemticas que sustentan los criterios de diseo, construccin y funcionamiento de las aeronaves en estudio.

2.2.1 Definiciones y conceptos bsicos

Aire: Mezcla de gases atmosfricos compuesta por 78% nitrgeno, 21% de oxgeno y 1% de otros gases, incluyendo vapor de agua. Presin Atmosfrica: Fuerza ejercida por la atmsfera sobre una unidad de superficie-Aquella fuerza producida por el peso de una columna de aire que tiene como base dicha unidad y vara de manera inversamente proporcional a la altura. Temperatura del aire: Relativo al flujo de calor que fluye entre las capas de aire. Presenta una variacin inversamente proporcional a la altura y una relacin proporcional con la presin del fluido gaseoso. Densidad del aire: Magnitud que expresa la relacin existente entre la masa del aire y el volumen que ste ocupa. La Ley de Boyle enuncia: A temperatura constante, los volmenes ocupados por un gas son inversamente proporcionales

25 a las presiones a las l que est sometido. De lo anterior se deduce que la densidad del aire es proporcional a su presin, si la temperatura se mantiene constante. Enunciando la ley de gases de Gay-Lussac: Gay La dilatacin de los gases es funcin de la temperatura e independiente independiente de la naturaleza de los mismos. As pues la densidad del aire cambia en proporcin inversa a su temperatura. Atmsfera tipo: Tambin conocida como atmsfera estndar. Define una serie de parmetros atmosfricos a nivel del mar de: Temperatura: 15 oC Presin resin atmosfrica: 1 atm o 760 torr. Densidad del aire: 1,325 kg/m3

2.2.2 Equilibrio aerosttico

El funcionamiento operativo de un dirigible est basado en el principio de flotacin de Arqumedes: un cuerpo total o parcialmente sumergido en un fluido, fluido experimentar una fuerza ascendente igual al peso del volumen del fluido desplazado por dicho cuerpo. Combinado el principio anterior con la ecuacin de equilibrio aerosttico, es posible plantear la expresin mostrada en (1).

(1)

Donde:

VG: Volumen del gas adicionado, incgnita. a: Densidad del aire en altura inicial. g: Densidad del gas en altura inicial. g: Constante de gravedad 9.81 m/s2 E: Empuje vertical aportado por los motores. Ms: Masa del dirigible en el despegue, sin sin considerar la masa del gas.

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La expresin de flotacin dada en (1), genera clculos con un grado aceptable de exactitud, sin embargo no contempla variaciones relativas a los cambios de temperatura y presin como funciones de la altura del cuerpo. No obstante, en vista de que el diseo de dirigible que se plantea en el presente proyecto, fue concebido para viajes de distancia reducida, donde las variaciones trmicas y baromtricas son poco apreciables, se emplea (1) en la determinacin de las dimensiones del vehculo, tal como se muestra en los siguientes captulos. Para aplicaciones que requieran cambios de altura significativos o bien que estn expuestas a contantes transiciones climticas, se puede consultar el estudio realizado por Ivchenko B. A en su artculo Seleccin de la Geometra de la Membrana de un Dirigible con Esquema Flexible (ref ).

2.2.3 Otros teoremas relacionados

1. Teorema de Bernoulli La presin interna de un fluido (lquido o gas) decrece en la medida que aumenta su velocidad.. Lo anterior implica que la suma de la presin y la velocidad permanece constante en todo momento. Esta ley es aplicable en el movimiento horizontal del dirigible: cuanto mayor sea la velocidad de ste, mayor ser la velocidad relativa de las partculas de aire que lo rodean y por tanto menor su presin.

Figura 2.4: Teorema de Bernoulli aplicado en el vuelo de una aeronave

27 2. Efecto Venturi Venturi descubri experimentalmente que al disminuir el rea transversal por donde circulan las partculas de un fluido, estas aumentarn su velocidad. Este efecto es considerado en el diseo de las formas aerodinmicas de las membranas y las alas empleadas en los dirigibles.

3. Tercera Ley de Newton: Fuerza de accin-reaccin Para cada fuerza de accin existe una fuerza de reaccin de igual intensidad pero de sentido contrario. En conjunto con los dos principios anteriores, la Tercera Ley de Newton permite explicar el por qu los vehculos areos logran volar.

2.3.4 Sustentacin y resistencia

Como producto del desplazamiento a travs del aire y la diferencia de presiones, una fuerza aerodinmica resultante acta sobre la membrana de flotacin y las alas del dirigible. Dicha fuerza posee dos componentes: una perpendicular al viento incidente denominada sustentacin y otra paralela a ste denominada resistencia. La figura 2.5 ilustra el diagrama de fuerzas. En vista de que la membrana y las alas de un dirigible poseen formas aerodinmicas, las componentes de la fuerza resultante y el centro de presiones varan dependiendo del ngulo con que la superficie corte el viento (ngulo de ataque). Cuanto mayor sea la inclinacin o ngulo de ataque, ms grande ser la fuerza de sustentacin (esto mientras no se exceda el ngulo critico de ataque). Por lo anterior, las aeronaves poseen una serie de mecanismos que les permite variar la posicin de sus superficies aerodinmicas segn los requerimientos de vuelo.

28

Figura 2.5: Diagrama de fuerza actuantes sobre el ala de una aeronave En principio, el diagrama anterior constituye la base de la explicacin de por qu un aeroplano vuela. Adems es aplicable para describir una serie de fuerzas presentes en el vuelo de un dirigible, aunque se debe tener claro que la principal fuente de sustentacin del dirigible se debe al volumen de gas contenido en su membrana de acuerdo al principio de Arqumedes.

2.3.5 Fsica de las hlices

Una hlice es un dispositivo mecnico o ala giratoria capaz de producir empuje paralelo a su eje de rotacin cuando se encuentra en movimiento pleno. Su diseo estructural consta de palas o paletas, las cuales se encuentran dispuestas en un determinado ngulo de ataque con respecto al plano de rotacin. La distancia aparente que una hlice recorra hacia el frente depender de este ngulo y se denomina paso1. Este parmetro define la velocidad y la maniobrabilidad del vuelo; cuanto mayor sea ms rpido ser el vuelo pero menor su maniobrabilidad. En aeromodelismo las hlices se especifican de acuerdo a su dimetro y su paso respectivamente. Por ejemplo, una hlice de AxB presenta un dimetro de A pulgadas y un paso de B pulgadas. El empuje producido por una hlice es una funcin de la densidad del aire, la velocidad de rotacin del motor, el dimetro, el radio de avance (paso) y el nmero de
1

Debe notarse la similitud entre el funcionamiento esencial de una hlice y un tornillo comn.

29 Reynolds
(17)

. Existe software para el clculo de esta magnitud, tal es el caso del

motorcalc (disponible en la red), en el cual simplemente se especifican las dimensiones de la hlice, su paso y las caractersticas del motor de impulsin y se obtiene el dato buscado. Por su parte la velocidad de vuelo ser determinada por la expresin: 0.00426 / 2

2.3 Tecnologas y aspectos de diseo

El diseo de un dirigible est directamente relacionado con una serie de aspectos de carcter mecnico, tecnolgico y operacional. Las necesidades de nuevas capacidades de carga, distintas aplicaciones, variados tamaos, formas estructurales innovadoras y diversos ambientes operacionales,

conllevaron en conjunto al desarrollo de distintas tecnologas de dirigibles y a su continuo mejoramiento evolutivo. . La presente seccin expone una serie de temas relativos al diseo y tecnologa

de los dirigibles actuales abarcando clasificaciones y algunas requerimientos aerodinmicos que debe presentar un diseo adecuado.

2.3.1 Tipos de Dirigibles

De acuerdo a las caractersticas estructurales de su membrana de flotacin, los dirigibles se clasifican en: Dirigibles rgidos: Caracterizados por poseer una estructura rgida que sostiene mltiples celdas o globos de gas no presurizado. Presentan forma fija que no depende de la presin interna del gas. Su uso es mayormente comercial. La figura 2.6 ilustra el esqueleto estructural de un ejemplar.

30 Figura 2.6: Estructura rgida de un dirigible. Proceso de construccin Dirigibles no rgidos: Se caracterizan por que su forma depende directamente de la presin del gas interno. En general, son conocidos como blimps y presentan menor tamao y peso que los dirigibles rgidos. Existen modelos para interiores y exteriores. Comnmente, son empleados en entretenimiento, publicidad y exploraciones cientficas. Ver figura 2.7.

Figura 2.7: Dirigible publicitario no rgido Dirigible semi rgido: Este tipo de dirigible requiere una presin interna generalmente menor que la del no rgido, ya que incluye pequeos globos que permiten distribuir las cargas y una quilla longitudinal para la forma. No presenta en s una estructura interna como tal. Su uso ha sido similar al de los dirigibles no rgidos.

Figura 2.8: Esquemtico de dirigible semi rgido Dirigibles hbridos: Aquellos prototipos que combinan caractersticas de varias aeronaves de diversas tecnologas. Por ejemplo modelos experimentales hbridos avin-dirigible, probados para la carga en crucero de largo alcance. Son

31 poco comunes y no se fabrican con regularidad.

Figura 2.9: Dirigible hbrido. Avin-Dirigible

2.3.2 Aspectos de Diseo: Aerodinmica

La aerodinmica es la rama de la mecnica que se enfoca el estudio de las reacciones que se producen sobre los cuerpos rgidos cuando existe un movimiento relativo entre estos y el fluido gaseoso que los circunda. Un estudio aerodinmico de las formas estructurales que componen un dirigible, ser pertinente para asegurar la mnima fuerza de resistencia (oposicin), el mejor aprovechamiento del impulso y la estabilidad de la aeronave. Seguidamente se exponen una serie de temas relativos a la geometra y aerodinmica de un dirigible.

2.3.2.1 Relacin de esbeltez

En lo relativo al diseo de dirigibles, un aspecto de importancia especial lo constituye la esbeltez de la estructura. Se entiende por esbeltez la relacin existente entre longitud y dimetro de la membrana elipsoidal. La ecuacin (3) muestra la expresin matemtica correspondiente: 3

32 El diseo de la geometra del elipsoide debe ser tal que minimice las fuerzas de friccin debidas al rozamiento. Segn estudios realizados en este tpico, la relacin de esbeltez ptima debe ser cercana a 5.5.

2.3.2.2 Caractersticas de la membrana de flotacin y la gndola de carga

El diseo de la membrana de flotacin es, en la mayora de los casos, una leve variante de geometra elipsoidal, debido a su buen comportamiento aerodinmico en el desplazamiento. Esta geometra minimiza la fuerza de rozamiento con el aire y optimiza el aprovechamiento del impulso generado por los motores.

Figura 2.10: Cnica Elipsoidal

Generalmente, en el interior de la membrana se agregan pequeos globos o esferas con el fin de disminuir la cantidad de gas por adicionar en el globo para llenar el volumen total y evitar fugas de gas masivas en el caso de una perforacin. El diseo estructural de la membrana depende del tipo de dirigible que se elija. En el caso de los dirigibles rgidos se emplea un esqueleto a base de aluminio para dar forma a la cubierta exterior. El resto de tipos no cuenta con estructura metlica interior. Con respecto a los materiales de la membrana se emplean generalmente: Foil de aluminio laminado, polipropileno laminado metalizado, Tedlar (dupont), Poliester (Mylar (dupont)), Poliuretano, Nylon, PVDC, copolimero (saran) y PVC. (9) Para la sustentacin del aerstato dirigible, se emplea (He) e hidrgeno (H2), aunque por el alto costo, la falta de disponibilidad y la alta inflamabilidad de este ltimo, se encuentra en desuso e incluso ciertas leyes restringen su utilizacin.

33 Existe un aspecto geomtrico relativo al costo del diseo y su relacin de esbeltez. Como se indic anteriormente, la esbeltez es un indicador aerodinmico de la estructura de la membrana y este debe ser cercano a 5.5 para asegurar buen desplazamiento horizontal. No obstante, la relacin de esbeltez que minimiza los costos econmicos de construccin es de 1. Esto pues, para un =1 se tiene una forma esfrica perfecta, la cual maximiza el volumen interno con la menor rea posible. Lo anterior implica una disminucin en los costos del material de membrana. No obstante, la esfera o geometras similares presentan alto rozamiento con el aire, lo que implica un mayor consumo de energtico para generar impulso. Luego, los diseadores deben realizar un balance costo-aerodinmica para determinar la esbeltez con la que se construir el prototipo. Por su parte, el diseo de la gndola de flotacin debe ser tal que minimice el peso de la aeronave y aporte a su aerodinmica. Las dimensiones de sta estarn determinadas por el tipo de aplicacin para la cual se emplee el dirigible. Si se trata de un modelo destinado al transporte de carga, la gndola deber contar con espacios de almacenamiento, adems de una cabina de control para la tripulacin. En el caso de dirigibles destinados al transporte humano, sta albergar estancias para pasajeros, baos, cabina de control para los pilotos y otros aposentos. Finalmente, en el caso de que la gndola corresponda a un tele dirigible de pequea escala, est deber disponer de una cabina de control y un lugar destinado al transporte de algn tipo de lastre de ser necesario. En general, las gndolas se caracterizan por presentar gran cantidad de ventanales, esto permite disminuir el peso de la estructura y maximiza el avisaje de entorno o paisaje circundante La figura 2.11 muestra la gndola de un dirigible de pequea escala para interiores. Ntese el diseo aerodinmico con cortes suavizados y la abundancia de ventanales.

Figura 2.11: Gndola de un modelo de dirigible de pequea escala

34

2.3.2.3 Geometra
El elipsoide es producto de la revolucin de una elipse sobre un eje normal al plano que la contiene. Matemticamente esta cnica se expresa como:

Su volumen est determinado por la expresin matemtica:

4 3

Y en el caso de elipsoides con contorno transversal circular (b = c = r), la ecuacin (5) se convierte en:

4 3

Donde, a corresponde a la longitud y r al radio de la estructura.

Por su parte, el rea o superficie del elipsoide se puede aproximar por medio de la ecuacin (6). 4 / 7 3

Nuevamente, con b = c = r, la expresin (6) se convierte en:

35 2 4 3
/

Donde p= 1.6075.

En la prctica, las membranas de flotacin que emplean los dirigibles no son elipsoides puros. Su forma estructural es amplia en el frente y presentan una

disminucin proporcional conforme se aleja de este, adems tienden a ser puntiagudos en la parte trasera. La figura 2.12 es un ejemplo de este contorno geomtrico. Las geometras empleadas varan de modelo a modelo y en general no corresponden exactamente a ninguna estructura estndar, por lo que la determinacin de su rea y volumen implica el uso del clculo integral. Sin embargo, como primer prototipo de diseo se plantea una membrana elipsoidal por motivos de simplicidad y bajo la hiptesis que su comportamiento aerodinmico es adecuado.

Figura 2.12: Corte interior en elipsoide

36

2.4 Mini motores DC y Servos

2.4.1 Mini motores
Un mini motor DC es una mquina elctrica de pequea escala y baja potencia, capaz de transformar energa elctrica en mecnica. Su uso convencional abarca gran cantidad de aplicaciones vinculadas al campo de la robtica. En general, los mini motores DC son mquinas de imn permanente, por lo que no requieren excitacin externa para su funcionamiento. Este hecho simplifica notoriamente la construccin de esta clase de motores, reduce su tamao y aminora de manera significativa las prdidas de potencia empleada en la creacin de campos magnticos.(1) Las mquinas DC se caracterizan por su facilidad de operacin y robustez. Basta con aplicar una diferencia de potencial DC entre sus terminales para accionar el giro de su eje y producir un par resultante. La inversin de giro es muy sencilla; simplemente se invierte la polaridad entre bornes terminales. Bsicamente, su estructura fsica consta de: 1. Estator 2. Rotor Colector (delgas) Devanados Eje Ncleo Imn permanente Tapas o campanas Escobillas y portaescobillas Armazn

37

La figura 2.7 ilustra los componentes antes mencionados.

Figura 2.13: Componentes de un mini motor DC

La mayora de mini motores emplean una estructura de estator lisa compuesta de un casco cilndrico de material de imn permanente de espesor uniforme magnetizado en la direccin radial. Esta configuracin produce una gran aceleracin y capacidad de alta velocidad.(3) Ver figura 2.9.

El funcionamiento del motor DC, se puede explicar mediante el esquema tecnolgico que se muestra en la figura 2.10.

Figura 2.14: Diagrama simplificado de funcionamiento de un motor DC

Una corriente i generada por un circuito exterior (conmutador), se hace circular a travs de espiras o bobinas de inducido, las cuales se encuentran en un campo magntico fijo que produce un flujo axial a travs de estas. Como producto de esta interaccin, la fuerza magntica resultante (9) genera un par neto en el eje del motor. La funcin del conmutador de corriente es llevada a cabo por medio de las escobillas. Estas hacen contacto con la parte conmutadora del inducido, la cual se

38 encuentra en su radio interno. Se procura que este sistema tenga un diseo tal que minimice el chisporroteo y alargue la vida de las escobillas. Debe tenerse en consideracin, que las mquinas DC de imn permanente estn sujetas a una serie de limitaciones debidas a los imanes mismos. Existe un riesgo de desmanegnetizacin producto a las corrientes en los devanados del motor o debido al sobrecalentamiento del imn. No obstante, en mini motores estos riesgos son relativamente bajos.(1) Donde: l : Longitud del cable o espira i : Intensidad de corriente B : Densidad de flujo magntico 9

2.4.2 Servomotores
Un servomotor es un actuador capaz de ubicar su eje rotatorio en determinada posicin angular y mantenerla fija por un perodo determinado. Bsicamente, su estructura fsica consta de un motor DC, una caja reductora (convertidor velocidad-par) y un circuito de control. Los servos son comnmente utilizados en robtica general por su utilidad en el posicionamiento de partes mviles y brazos robticos. Para el sistema de posicin angular se emplea un controlador P (proporcional). La seal de control es una onda PWM y su ancho pulso indica la ubicacin angular respectiva del eje. El desplazamiento angular ser proporcional al ancho de pulso. El esquema del controlador se muestra en la figura 2.15.

39

Figura 2.15: Sistema de control de posicin de un servomotor

La seal de control PWM ser convertida en una magnitud de voltaje proporcional a su ancho de pulso. Este valor ser comparado con cierta tensin de referencia (set point) y la seal de error resultante llevar a cabo la rotacin requerida. Debe notarse que cuanto mayor sea el error, ms rpido se llevar a cabo la rotacin para alcanzar la nueva posicin angular y que en el caso de error cero, el eje del motor se mantendr en estado estacionario. La existencia del potencimetro interno implica que el sistema de posicionamiento angular es ajustable. Una posible configuracin del sistema se muestra en la figura 2.16.

Figura 2.16: Seales de control y posicin angular del servo

40

2.5 Problemas de potencia en dispositivos robticos

Una de las principales limitantes en los sistemas electrnicos mviles est directamente relacionada con la calidad de la energa, su obtencin y aprovechamiento mximo. Los microprocesadores, presentes en la mayora de dispositivos inalmbricos, requieren niveles de voltajes constantes y libres de transitorios para operar. Cadas de voltaje, sobrecargas y algunos otros problemas de alimentacin elctrica, pueden provocar clculos aritmticos incorrectos, ejecucin errada de rutinas e inclusive el dao permanente del micro, lo cual implica serias consecuencias en el desempeo de la aplicacin. El problema anterior se agudiza cuando en un dispositivo mvil se combina sistemas de procesamiento lgico (microprocesadores) con aquellos que requieran maquinas elctricas. Un ejemplo tpico lo constituyen dispositivos robticos, los cuales cuentan con servos, motores DC y procesadores digitales. Los motores elctricos se caracterizan por un alto consumo de corriente en el arranque y por la insercin de picos y muescas de tensin en el sistema de potencia. Conmutaciones de arranque y paro de motores dan como resultado una red abundante en transitorios y con un ndice de calidad de energa bajo. La figura 2.17 muestra un acercamiento profundo del rizado y los transitorios que aparecen en una seal DC en presencia de motores.

Figura 2.17: Acercamiento del rizado y los transitorios de una seal de tensin

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2.6 Protocolos de Comunicacin Digital

La mayora de comunicaciones actuales son de tipo digital. La confiabilidad, velocidad y calidad de servicio que brinda esta clase de tecnologas, las ha posesionado como la base de las comunicaciones remotas a nivel mundial. Su constante cambio y evolucin ha implicado el desarrollo de protocolos y estndares novedosos que se adapten a las necesidades comunicativas globalizado actual. En la presente seccin se exponen una serie de estndares, protocolos y algunos temas relativos al campo de comunicacin digital, enfatizando aquellos involucrados en el desarrollo del sistema de control remoto del dirigible diseado. del mundo

2.6.1 Trama o Estndar RS-232

El estndar RS-232 conocido como Electronic Industries Alliance RS-232 es una norma que rige las comunicaciones seriales entre un equipo de comunicacin de datos DCE y un equipo terminal de datos DTE. La figura 2.18 muestra un diagrama de la conexin.

Figura 2.18: Conexin de equipos DTE-DCE a travs de RS-232

Las comunicaciones seriales con RS-232 fueron diseadas para distancias cortas. El estndar establece 15 m como separacin mxima entre terminales, a una tasa de transferencia promedio de 20 Kb/s, aunque bajo ciertas condiciones es posible transmitir a mayores velocidades con resultados aceptables. Los niveles de tensin del estndar se fijan en +12V (0 lgico) y -12V (1 lgico) para seales de datos y a la

42 inversa en las seales de control. El estado de reposo en la entrada y salida de datos es 12V. El tipo de transmisin de datos puede llevarse a cabo de manera sncrona o asncrona. Adems, el protocolo permite seleccionar entre canal simplex, halfduplex o fullduplex. Para control de la direccin del flujo de datos, RS-232 emplea lneas de handshaking. Este mecanismo permite sincronizar los dispositivos en comunicacin, por ejemplo, si un terminal es ms lento que el otro, handshaking se encargar de hacer las interrupciones y pausas necesarias para permitir la correcta comunicacin de los nodos. Estas lneas son denominadas RTS y CTS. Los conectores comnmente empleados en este tipo de comunicaciones son DB9 o DB25, terminales de 9 y 25 pines respectivamente. Sin embargo, el uso del DB9 es ms extendido en la actualidad. La figura 2.19 ilustra los conectores macho y hembra de un conector RS-232 DB9 la tabla 2.3 especifica cada una de las seales en los respectivos pines.

Figura 2.19 Conector D-sub de 9 pines

43

La tabla 2.1 especifica cada una de las seales en los respectivos pines. Tabla 2.1: Descripcin Conector RS-232 de 9 pines Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Abreviatura CD RxD TxD DTR GND DSR RTS CTS RI Entrada/Salida Entrada Entrada Salida Salida Entrada Salida Entrada Entrada Nombre Data Carrier Detect Receive Data Transmit Data Data Terminal Ready Ground Data Set Ready Request To Send Clear To Send Ring Indicator

El RS-232 puede transmitir datos en grupos de 5, 6, 7 u 8 bits con distintas velocidades. Normalmente, el protocolo utilizado es 8N1 (8 bits de datos, sin paridad y 1 bit de parada). Las comunicaciones por medio de RS-232 requieren que el usuario defina ciertos parmetros como: protocolo serie (por ejemplo 8N1), velocidad del puerto y protocolo de control de flujo (opcional). Este ltimo puede ser por hardware o bien por software. Una vez inicializada la transmisin de un dato via RS-232, los bits debern llegar uno tras otro a velocidad constante y en determinados instantes de tiempo. Por lo anterior, se dice que este protocolo es asncrono por carcter y sncrono por bit.

44

2.6.2 UART
En ciertas comunicaciones se requiere que algn dispositivo o circuito especfico se encargue de llevar a cabo las conversiones de voltaje entre los dispositivos DCE y DTE o bien conversiones entre los buses de datos serie y paralelo. Para esta funcin fue creada la UART o U(S)ART. El acrnimo provienen del ingls Universal (Synchronous) Asynchronous Receiver-Transmitter o Emisor-Transmisor (Sncrono) Asncrono Universal. La UART es el dispositivo central del proceso de comunicaciones serie. Cada puerto de este tipo consta de una UART, la cual se encarga de manejar las interrupciones de los dispositivos conectados a este y de convertir los datos paralelos del bus del sistema a datos serie para su transmisin por el puerto y viceversa. La UART provee la posibilidad de configurar las condiciones o parmetros de transmisin como la velocidad, paridad, longitud y bits de parada. El correcto funcionamiento y velocidad de la UART es fundamental para las comunicaciones; con independencia de la velocidad del mdem o del adaptador RDSI con el que se cuente, la comunicacin no podr ser ms rpida que la que permita la UART. En los ordenadores actuales, estos dispositivos se encuentran ubicados en el Chipset de la placa base y por lo general emplean un modelo compatible con el 16550 de National Semiconductor (fundador del estndar).

2.6.3 Modulacin ASK

El acrnimo ASK proviene de las siglas en ingls Amplitude Shift-Keying o modulacin por desplazamiento de amplitud. Es una tcnica de modulacin caracterizada por presentar los datos digitales como variaciones de amplitud de la onda portadora. La seal portadora corresponde a una onda analgica variante, con una amplitud determinada para la transmisin de un 1 lgico y una amplitud cero para el envo de un 0 lgico, manteniendo en ambos casos frecuencia y fase constantes. Por lo anterior, se dice que la amplitud de la portadora vara dependiendo de la corriente de bit (1 0).

45 La figura 2.20 muestra la forma caracterstica de una seal portadora tpica para un mensaje dado.

Figura 2.20: Seal Portadora en modulacin ASK.

Debe observarse en la figura 2.20 como la amplitud de la portadora vara con el smbolo binario presente. La modulacin ASK corresponde a un tipo de modulacin AM usado en seales digitales. Emplea un mtodo conocido como operacin en onda continua, el cual es similar a una transmisin de cdigo Morse por radio frecuencia. Una codificacin ASK sencilla podra ser: Seal coseno de amplitud = 0 lgico o estado 0. Seal coseno de amplitud = 1 lgico o estado 1. No obstante, existen algoritmos ms elaborados de codificacin ASK. Por

ejemplo, es posible emplear distintos niveles de amplitud para representar conjuntos de datos determinados; a saber, un esquema con ocho niveles de codificacin podra representar tres bits con cada cambio o transicin de nivel. Sin embargo, la utilizacin de un esquema multinivel aumenta las posibilidades de error en decodificaciones sucesivas, por tanto se requiere una relacin seal/ruido alta para asegurar el xito de la comunicacin. Llevando a cabo una generalizacin matemtica del proceso de modulacin ASK es posible apuntar lo siguiente: A cada smbolo v[n] del esquema se le asigna un valor de tensin diferente. Si el valor pico de tensin es A, entonces todos los valores posibles se encontrarn en el mbito [-A, A] y se podrn obtener de la ecuacin (10).

46

2 ; 0,1, 1 1

10

Por su parte, si es sistema de comunicacin usado consta de L smbolos diferentes, para su transmisin sern necesarios L niveles de amplitud. Llevando a cabo una distribucin uniforme de los smbolos, es decir colocndolos a la misma distancia unos de otros, es posible encontrar la distancia por medio de la ecuacin (11). 2 1 11

2.6.4 Baudaje (Baudrate) y relacin seal/ruido

Se define baudaje como el inverso del mnimo tiempo que la seal portadora permanece en el mismo estado (intervalo de sealizacin), o bien como el nmero mximo de cambios de estado que puede haber en la seal portadora por segundo. Se mide en bauds o baudios. No se deben confundir los conceptos de baudaje y velocidad de transmisin o bitrate. El primer concepto hace referencia al nmero de smbolos que se transmiten por segundo en una comunicacin, mientras que el segundo se refiere a la cantidad de bits por segundo que se envan en sta. Comnmente, los smbolos estn compuestos por una cantidad determinada de bits y por tanto en general la magnitud de la velocidad de transmisin es mayor. Por ejemplo, para transmisiones de 1200 bauds se usa 9600 bps (smbolos de 8 bits) y para 9600 bauds se podra transmitir a 38400 bps (smbolos de 4 bits). Por su parte, se define relacin seal/ruido (S/N) como el margen existente entre la potencia de la seal transmitida y la potencia de la seal de ruido que corrompe esta durante la comunicacin. Su unidad de medicin es el dB.

47 Un valor alto de S/N implica que la seal posee ruido poco apreciable en relacin con su magnitud y por tanto presentar pocas posibilidades de error de transmisin.
12

2.7 Micro Control y comunicaciones inalmbricas

La creciente demanda de dispositivos inalmbricos y sus requerimientos de control a distancia, han revolucionado las tecnologas de transmisin y procesamiento de datos. Tareas cada vez ms complejas y una tendencia a la disminucin de costos de componentes electrnicos, han hecho necesario el desarrollo de microprocesadores y unidades lgicas autnomas de gran capacidad, tamao reducido y bajo costo econmico. El presente proyecto constituye un tipo aplicacin que requiere el uso de un dispositivo central de control capaz de ejecutar las rutinas de tele direccin necesarias y posea caractersticas adicionales como bajo consumo energtico, programacin abierta, versatilidad en ambientes operativos y dimensiones reducidas. Despus de analizar los modelos disponibles en el mercado, se determin que el modelo ATmega16 de ATMEL se ajusta a los requerimientos de proceso y dems especificaciones que implica la solucin del problema planteado.

2.7.1 ATmega16
El circuito integrado ATmega16 es un modelo comercial de la corporacin ATMEL. Es un microcontrolador de 8 bits, tecnologa CMOS, bajo consumo de potencia y con un diseo estructural basado en la arquitectura AVR RISC. Este CI es capaz de llevar a cabo instrucciones complejas en nico ciclo de reloj, aproximndose a 1MIPS por MHz y se encuentra equipado con una serie de puertos y caractersticas especiales de gran utilidad para el programador.

48 Seguidamente se expone un resumen con las principales funcionalidades de este micro: 131 instrucciones de ensamblador, la mayora de las cuales se ejecutan en un nico ciclo de reloj. 32 registros de 8 bits 16kB de memoria flash. 512B de EEPROM. 1kB de SRAM. Dos contadores de 8 bits y uno de 16 bits con pre-escalas y modos de comparacin. 4 puertos PWM. USART programable. Distintas frecuencias de reloj 0-8MHz. Comparadores analgico-digitales. 32 puertos programables de entrada/salida.

La figura 2.20 muestra el encapsulado y el diagrama de pines de este verstil micro.

Figura 2.20: Diagrama de pines del ATmega16

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2.7.2 Transmisiones y dispositivos RF

El trmino radiofrecuencia, tambin denominado espectro de radiofrecuencia o RF, se aplica a la porcin del espectro electromagntico comprendido entre 3Hz y 300 GHz, en el cual se pueden transmitir ondas electromagnticas aplicando corriente alterna a una antena. (4) Con el fin de normalizar las comunicaciones en radiofrecuencia, se han definido una serie bandas divisorias del espectro. Con base en stas, se define por ley de cada pas, el uso controlado de frecuencias para distintas comunicaciones como:

radiodifusin, televisin, telefona celular, Wi-Fi, bluetooth, entre otras. La tabla 2.2 muestra algunas bandas del espectro, sus abreviaturas y respectivas longitudes de onda. Tabla 2.2: Divisin del espectro de frecuencia en bandas

Para aplicaciones que requieran comunicacin RF en corto y medio alcance, se emplea la banda UHF, esto debido a que no se requieren equipos demasiado sofisticados para operar a estas frecuencias y las seales en este rango de longitudes de onda poseen alta penetracin en distintas superficies. En esta banda se desarrollar el sistema de comunicacin del dirigible.

50

2.7.2.1 Dispositivos RF comerciales

En el mercado es posible hallar diversos dispositivos para transmisiones RF. Sus frecuencias de funcionamientos son variadas (315/434/868/915 MHz) e implementan distintas tecnologas y protocolos de comunicacin digital. Los modelos comerciales ms comunes consisten en mdulos TX/RX integrados por un transmisor, un receptor y sus respectivas antenas. Estos, comnmente encapsulan sus datos por medio de modulacin ASK o FSK, y slo permiten esquemas de comunicacin simplex. La figura 2.21 muestra un emisor (izquierda) y un receptor (derecha) de seales RF, tpico de aplicaciones de robtica general.

Figura 2.21: Modulo comercial Emisor/Receptor ASK

Estos equipos operan en un mbito de tensiones entre 3V y 12V e implementan nicamente modo de comunicacin serial. Su diagrama de conexiones es sencillo: el emisor posee pines TX, GND, VCC y ANTENA, mientras que el receptor presenta VCC, GND, ANTENA y DATA. Por medio de stos es posible realizar comunicaciones a 1200 bauds, con un alcance de aproximadamente 50 m. El fabricante recomienda emplear antenas de 17 cm de longitud para maximizar la cobertura. Sus dimensiones son reducidas y su costo econmico ronda los 30 USD. Existen otros ejemplares RF denominados transceivers que integran los mdulos emisor, transmisor y antena en un nico integrado. Con un par de estos dispositivos es

51 posible llevar a cabo esquemas de comunicacin fullduplex. Un ejemplo de estos lo constituye el modelo Parallax #270988, el cual corresponde al componente que se emplear en el presente proyecto. El transceiver Parallax funciona en la banda UHF a una frecuencia de 433,92 MHz y permite dos modos de operacin (serie y conmutado). Este dispositivo

implementa un sistema de control de flujo para disminuir errores de transmisin y permite comunicaciones en configuraciones con varios emisores y receptores. La figura 2.22 muestra un diagrama de conexiones del dispositivo.

Figura 2.22: Diagrama de Conexiones del Transceiver Parallax #270988 El modo de operacin serial constituye un esquema bi-canal TX/RX simple que permite el envo/recepcin de datos a 9600 bauds a distancias de aproximadamente 100m en espacio abierto. El flujo de datos que se desee transmitir se conecta al pin TX de un dispositivo y se recibe en el RX del otro. Deber tenerse en consideracin que los mdulos no puede enviar 9600 bauds continuos, por lo que el fabricante recomienda espaciar los bytes enviados en al menos 15 ms. El modo de operacin conmutado permite la implementacin de mltiples

emisores, receptores y puntos de acceso en el proceso de comunicacin. Esta funcionalidad se obtiene haciendo uso de los pines INx, OUTx, y ADDRx del integrado. No se profundizar en este modo operativo pues el sistema de control del dirigible se implementa en modo serial. Los equipos Parallax presentan una serie de aspectos positivos para su utilizacin en aplicaciones de robtica general, de ah que hayan sido seleccionados para el desarrollo del presente proyecto. A continuacin se mencionan las caractersticas ms destacadas de stos.

52 Bajo costo econmico (alrededor de 50 USD). Poco consumo de potencia. Transmisin en distancias medias y con alta precisin. Variados baudajes y velocidades de transmisin. Control de flujo. Mltiples modos de operacin: serie y conmutado Tamao relativamente pequeo. Interfaz serial directa No requiere ningn componente externo adicional Amplio mbito de voltajes de alimentacin (2.7 5.2 VDC) Amplio rango de temperaturas de operacin.

2.7.3 Antenas
Una antena es un dispositivo emisor/receptor de ondas electromagnticas viajeras del espacio libre. Su funcin es convertir seales de voltaje en electromagnticas y viceversa, segn su rol de operacin. Las aplicaciones de las antenas son variadas; existen algunas que estn destinadas a la propagacin de seales en todas direcciones y con la mayor potencia posible, tal es el caso de las radioemisoras o las antenas satelitales. Otras en cambio, son empleadas en aplicaciones que implican la transferencia de un nico punto a otro, sin causar interferencias con otras seales en el espacio. El tamao de una antena est directamente determinado por la frecuencia de las seales de operacin. De manera ms especfica, sus dimensiones estn ligadas a la longitud de onda de la seal transmitida o recibida. Idealmente, se estima que la altura de la antena debe estar entre la mitad y la cuarta parte de la longitud de onda para optimizar la comunicacin inalmbrica. Actualmente, las antenas son empleadas en gran cantidad de aplicaciones que van desde comunicaciones satelitales, televisin, radio, telefona celular, hasta internet inalmbrico Wi-Fi y Wi-Max. En la figura 2.23 se puede observar una antena empleada para transmisin satelital de televisin.

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Figura 2.23: Antena de comunicacin satelital

CAPTULO 3: Diseo Fsico del dirigible (HARDWARE)

En este captulo se tratan los pormenores del diseo fsico estructural de los componentes del HARDWARE del dirigible y la construccin de algunos elementos de ste. Los resultados aqu mostrados, estn basados en las leyes fsicas enfocadas en el captulo 2 y en criterios ingenieriles de practicidad y seguridad.

3.1 La membrana de flotacin

En primera instancia, y de acuerdo a lo expuesto en el captulo 2, se determina que la geometra ms apropiada para el diseo de la membrana de flotacin es la cnica elipsoidal. La razn de su eleccin alude a su buen desempeo aerodinmico y la simplicidad de clculo de sus dimensiones. La determinacin del volumen de la membrana, supondr que los motores no aportan empuje vertical. Esto con el fin de que la fuerza ascendente generada por dicho volumen, sea por si misma capaz de mantener el equilibrio aerosttico con el peso total del dirigible y su carga paga (payload). Entonces, en ausencia del empuje de los motores, el dirigible flotar sin movimiento vertical apreciable. Luego, los desplazamientos de ascenso y descenso sern controlados nicamente por el sentido de giro de los motores de propulsin y la posicin respectiva de los servomecanismos. Lo anterior implica que la masa del dirigible debe ser constante en todo

momento, por tanto, en caso de que no se est transportando el total de carga paga (payload), se deber agregar una serie de pesos adicionales o lastre para completar la carga nominal.

54

55

La tabla 3.1 expone las masas de los distintos componentes de la aeronave.

Tabla 3.1: Detalle de la masa de los componentes del dirigible DETALLE DE COMPONENTES Gndola Membrana 1 X Servomotores 1 X Batera Electrnica de control Carga paga TOTAL MASA (kg) 2.16 0.5 0.048 0.208 0.1 1.0 4.016

Con los datos anteriores es posible llevar a cabo el clculo del volumen de la membrana haciendo uso de la ecuacin de equilibrio aerosttico (1) y los parmetros fsicos de densidad mostrados en la tabla 3.2. Tabla 3.2: Definicin parmetros fsicos del ambiente operativo del dirigible Variable Densidad del helio Densidad del aire Temperatura ambiental promedio Presin atmosfrica promedio Valor numrico 0.13 kg/m3 0.86 kg/m3 20.1 oC 886.8 hPa

Sustituyendo los respectivos parmetros se determina que el volumen requerido es de 5.50 m3. Sin embargo, es recomendable adicionar un 10% del volumen total con el fin de compensar los eventuales efectos de los cambios de altura, presin y temperatura. Luego, el volumen del gas necesario se estima en 6.05 m3. Con estos datos y con el requisito de obtener una esbeltez adecuada con un valor aproximado de 3, es posible calcular las dimensiones de longitud y radio del dirigible. Para esto se emplean las ecuaciones (3) y (6), obtenindose una l = 3.73 m y r = 0.622. Vase figura 3.1.

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Figura 3.1: : Dimensiones de la membrana de flotacin La exactitud de las dimensiones calculadas puede ser verificada haciendo h uso del grfico experimental de fuerza de sustentacin en funcin el radio del dirigible para un elipsoide, obtenida por Rivera en su tesis Diseo y Construccin de un dirigible a radio control. (9 ) Ver figura 3.2.

Fuerza de Sustentacin Contra Radio del dirigible

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 Fuerza de Sustentacin (N)

Radio (m)

Figura 3.2: Curva experimental de sustentacin en funcin del radio rad

De la tabla 3.1 se tiene que la masa total del prototipo (incluyendo carga paga) es de 4.016 kg, , lo que implica un peso de 39.40 N. Observando la figura 3.2 se tiene que para un radio aproximado de 0.622 m, , la fuerza de sustentacin es de 39.30 N. Lo anterior or implica un error asociado de 0.25 %. %. Esto muestra que el mtodo de diseo seguido es adecuado.

57 La membrana de flotacin deber ser tipo no rgido o blimp de acuerdo a lo expuesto en el apartado 2.3.1. El material recomendado es Poliuretano (laminado), esto debido a su flexibilidad, resistencia, baja permeabilidad, poco peso molecular y su lenta degradacin ante los efectos de los rayos UV. Como dato importante, debe apuntarse que el poliuretano es capaz de retener el helio por perodos de 7 das con un 1% de escape. Con estas caractersticas, el dirigible podr ser rellenado peridicamente con un mnimo de helio, evitando el costo elevado del llenado completo y manteniendo el vehculo en estado operativo.

Figura 3.3: Estructura de un material laminado similar al poliuretano

La membrana no contar con globos interiores. El motivo de esta determinacin radica en que se busc minimizar las dimensiones finales del globo, por ende se debi maximizar la utilizacin del volumen de la membrana de flotacin. La tabla 3.3 muestra un resumen de membrana de flotacin. las caractersticas del diseo de la

58 Tabla 3.3: Resumen de caractersticas fsicas de la membrana PARMETRO Geometra Tipo Material Masa Volumen rea Longitud Radio Esbeltez VALOR Elipsoidal Blimp Poliuretano 0,5 kg 6.05 m3 23.04 m2 3.73 m 0.622 m 3

3.1.1 Dificultades y soluciones propuestas

En vista de que el material necesario para la construccin de la membrana de flotacin no se encuentra disponible en el mercado nacional y es de difcil obtencin en el exterior, y ante la carencia de compaas en el pas con procesos constructivos adecuados para su desarrollo, se optar por dejar planteado el diseo de la membrana. Con miras a hacer frente a esta dificultad, se investig en el mercado internacional sobre empresas dedicadas a la fabricacin de membranas para dirigibles de pequea y mediana escala. Satisfactoriamente, se localiz una compaa norteamericana llamada West Coast Blimps, la cual desarrolla bajo pedidos membranas con dimensiones y especificaciones similares a las requeridas en el presente proyecto. La tabla 3.4 muestra algunos modelos fabricados por la compaa, sus dimensiones y la carga soportada.

59 Tabla 3.4: Modelos de membrana de la empresa West Coast Blimps Modelo Wcoast 9000 Wcoast 9001 Wcoast 9002 Wcoast 9003 Wcoast9004 Wcoast 9005 Wcoast 9006 Volumen (m3) 2.04 3.68 7.22 9.03 12.17 22.27 42.73 Largo (m) 3.05 3.96 4.57 5.49 6.40 7.62 9.14 Esbeltez Membrana Carga (kg) 2.44 Poliuretano 0.91 2.50 Poliuretano 1.45 2.24 Poliuretano 4.36 2.69 Poliuretano 4.72 3.00 Poliuretano 7.49 2.91 Poliuretano 10.76 3.00 Poliuretano 21.38 Costo (USD) 461 665 852 1234 1784 3175 4995

Analizado la carga de cada modelo, se determina que el WCoast 9002 es aquel que se ajusta de manera ms adecuada a las especificaciones del proyecto. Ntese que la proporcin de volumen/masa de este modelo es mayor a la diseada en el prototipo planteado. Esto obedece a una razn primordial: el dato de masa que especifica el fabricante corresponde solo la carga que la membrana puede levantar y no incluye su masa misma. Si se adiciona en promedio 0,5 kg como masa de la membrana la proporcin es casi idntica. Vase el siguiente clculo:

Prototipo Diseado

6,05 1,5064 4.016

Modelo WCoastal 9002

7.32 1.5061 4.86

60

3.2 La Gndola de Carga

Bsicamente la gndola de carga consta de dos componentes fundamentales: el contendor y los brazos mecnicos del sistema de posicionamiento y propulsin. En este apartado se detallan los pormenores de su implementacin.

3.2.1 El Contenedor
Tras un estudio detallado de los requerimientos del contenedor, se determin que no es imprescindible el desarrollo de este diseo propiamente. En vez de esto, se opt por adquirir una estructura plstica comercial con formas suavizadas (aerodinmicas), de bajo peso, alta resistencia y con las dimensiones adecuadas. A sta, se le realizaron una serie modificaciones para obtener la versin final del contenedor. El contenedor ser un cilindro con base elptica y sus dimensiones sern: Altura: 27 cm Largo: 40 cm Ancho: 26 cm

Vase figura 3.8.

3.2.2 Brazos base del sistema de posicionamiento y propulsin

El acople de los motores al contenedor se llevar a cabo por medio de un brazo mecnico como el mostrado en la figura 3.4. Bsicamente, ste consiste en un tubo de dimetro reducido al cual se le adhieren una serie de estructuras para acoplar el aro, los motores y el servomecanismo.

61 La figura2 construido. 3.6 muestra el diagrama tecnolgico del brazo diseado y

Figura 3.4: Vista superior del brazo mecnico

A continuacin se exponen los componentes del dispositivo y su funcin respectiva de acuerdo con la numeracin mostrada en la figura 3.4.

1- Servomotor: ste se encontrar sujeto al resto del mecanismo por medio de tornillos. Su funcin es rotar toda la estructura en distintos ngulos segn la instruccin de movimiento.

2- Tubo base o brazo mecnico: Su funcin es dar soporte al peso del motor, el aro y dems elementos estructurales. ste, adems, deber transportar en su interior los conductores de alimentacin de los dispositivos electrnicos. Tendr una longitud de 110 cm.

3- Aro de tunel: ste rodear el motor DC y las hlices, de manera que sirva para dar soporte a estos. Su funcin principal consiste en canalizar el aire acelerado
2

NOTA: La figura 3.6 no se encuentra a escala. Las dimensiones de sta se encuentran sujetas a algunos

aspectos tcnicos como disponibilidad de materiales y equipo para el proceso de construccin. No obstante, se sobreentiende que el tamao de la estructura ser proporcional a las dimensiones de la membrana y la gndola.

62 por la hlice en un tnel tubular, de manera que se maximice el empuje producido por sta. Ser de material PVC delgado similar a una cinta de

contextura firme. Su radio medio ser de 27, 5 cm.

4- Motor DC y hlices. Se acoplarn en la base del brazo mecnico por medio de una t para brindar mayor estabilidad durante los giros. Los motores sern de 9V con una velocidad angular nominal de 1775 rpm y las hlices de 10x5, con lo cual de acuerdo a lo expuesto en la seccin 2.3.5.

Luego, con el fin de proporcionar la fuerza de empuje necesaria, el vehculo cuenta con un servo que controlar la posicin (vertical u horizontal) de los respectivos motores de propulsin. stos se dispondrn de manera tal que todos aporten propulsin de ascenso/descenso, dos de ellos adelanto/retroceso y uno rotacin. Con el fin de brindar estabilidad en el vuelo y contribuir con la aerodinmica del dirigible, la distribucin de motores de propulsin ser triangular, de manera que la separacin de los ejes de los motores sea de 90o, segn se muestra en la vista superior de la figura 3.5.

Figura 3.5: Distribucin angular de los motores de propulsin

De la configuracin anterior, solo dos motores sern colocados en la gndola. El motor restante deber ser colocado en un mecanismo adicional en la cola de la membrana de flotacin. Este no ser implementado de momento. La figura 3.6 ilustra el modelo final de la gndola desarrollada y en la tabla 3.5 algunas de sus caractersticas.

63

Figura 3.6: Vista frontal del prototipo de la gndola de carga

Tabla 3.5: Resumen de caractersticas de la gndola de carga Parmetro Material Geometra Dimensiones Masa Componente Contenedor Plstico Cilindro Elptico h= 0.27 m ; l= 0.40 m; a=0.26 m; 1.566 kg Brazo PVC Tubular l= 1 m; r= 0.013 m 0.45 kg

64

3.2.3 Proceso de Construccin

El proceso de construccin de los distintos elementos que componen la gndola de carga, fue llevado a cabo mediante mtodos manuales y poco industrializados. Los materiales empleados para tal fin, corresponden en su mayora a objetos reutilizados como recipientes, basureros y dispositivos de mquinas en desuso. Lo anterior, pretendi desarrollar un prototipo completamente funcional pero de bajo costo econmico. A continuacin se expone el procedimiento constructivo seguido para la implementacin del prototipo.

1- En primera instancia se procedi a cortar el recipiente adquirido y de esta manera obtener un contenedor con las dimensiones apropiadas.

Figura 3.7: Vista frontal del Contenedor

65

2- Se agreg una prevista para el acoplamiento de la membrana de flotacin a la cabina, tal como se muestra en la figura.

Figura 3.8: Prevista del Contenedor para el acoplamiento con la membrana

3- Se desarrollaron dos aros de tnel para el sostn de los motores de propulsin y para la concentracin del flujo de aire resultante de su movimiento y se unieron a sus brazos respectivos.

Figura 3.9: Vista frontal de los aros de tnel

66

4- Se realizaron una serie de inserciones y agujeros en el contenedor, esto con miras a la incorporaron los brazos mecnicos del sistema de propulsin.

Figura 3.10: Incorporacin de los brazos metlicos a la membrana.

5- A continuacin, se acoplaron un par de soportes de aterrizaje. Estos mantendrn la gndola alejada del suelo y evitarn golpes bruscos que eventualmente pudiesen ocurrir en un aterrizaje precipitado.

Figura 3.11: Soportes de aterrizaje de la gndola

67 6- Se desarroll un sistema de engranes en el interior de la membrana con el fin de permitir el movimiento del brazo mecnico por medio de un servomotor y con esto controlar movimientos verticales u horizontales.

Figura 3.12: Sistema de engranes para el movimiento del brazo mecnico

68

3.3 Sistema de alimentacin de potencia

3.3.1 Circuitos de regulacin
En vista que el dispositivo instalado en la aeronave consta de un microcontrolador y diversos motores, se debe prever una serie de mtodos de contencin para asegurar el funcionamiento del sistema y aminorar los problemas en la calidad de energa tratados en la seccin 2.5. Es por tanto que como primera consideracin debe emplearse un regulador lineal de tensin con el fin de mantener sta constante en el nivel adecuado y evitar fluctuaciones dainas. Para este fin se elige el CI LM7805. Luego, considerando los picos de corriente requeridos por los motores en el arranque, se agrega un capacitor de almacenamiento con gran capacidad (2200 uF). Dicho elemento compensa la demanda excesiva de corriente evitando una disminucin abrupta del voltaje de alimentacin.

3.3.2 Banco de alimentacin

El diseo del banco de bateras est basado en un balance entre potencia y peso. Recurdese, que los motores consumen altos picos de corriente en el arranque, por lo que un banco de bateras robusto es deseable, sin embargo existe una limitante con respecto al peso de ste para el transporte areo. Se considera adecuado el uso de una batera recargable de Ni-MH, 9.6 V y 1600 mAh.

Figura 3.13: Batera DC seleccionada para la aplicacin

69

Debe considerarse adems el amperaje y voltaje de operacin de los dispositivos componentes. La tabla 3.6 resume los valores respectivos de estos parmetros.

Tabla 3.6: Parmetros Elctricos de los Componentes COMPONENTE 1 X Micro Atmega 16 1 X Transceiver Parralax 1 X Servomotor 2 X Motor DC TOTAL VOLTAJE 5V 5V 5V 9V 1202 mA AMPERAJE (Activo) 67 mA 247 Ma 152 mA 736 mA

El total determinado en la tabla 3.6 corresponde a la carga nominal cuando todos los componentes se encuentran activos en la aeronave. No obstante, los dispositivos permanecern en constante conmutacin, consumiendo picos de corriente durante perodos cortos y en estado apagado durante otros. Por tanto, se estima que el valor de carga determinado, aproxima el consumo conmutado y corresponde a la carga promedio de operacin.

3.3.3 Tiempo Operativo

Con los datos anteriores se calcula que la duracin operativa terica del mejor caso del dirigible en el vuelo como se muestra seguidamente: 1600 1.33 1202

Experimentalmente se llev a cabo una serie de pruebas de conduccin de la gndola, simulando un vuelo promedio de la aeronave. El tiempo operativo obtenido es de 1.2 h estimado. lo que implica un error asociado de 9.7 % con respecto al valor terico

70

3.3.4 Distribucin de la carga

Al banco de bateras, se conectarn directamente la alimentacin del puente H, as como el regulador de tensin lineal LM7805, el cual ajusta el voltaje en 5V para la alimentacin del microcontrolador, los servos y los transceivers. La figura 3.14 muestra un esquemtico del sistema de alimentacin y distribucin de carga.

Figura 3.14 Diagrama de distribucin de cargas

3.3.5 Circuito de Control de Giro de Motores de Propulsin

La funcionalidad de giros bidireccionales ofrecida por los motores DC, es una caracterstica de gran utilidad si se toma en consideracin que el flujo de aire producido por una propela o hlice cambia de direccin cuando el giro del motor lo hace. Haciendo uso de esta propiedad, es posible generar movimiento bidireccional de la aeronave con tan solo invertir el sentido de circulacin de la corriente a travs de los motores. Si a este diseo conceptual se le adiciona un actuador que rote el plano del motor en un ngulo , se agregarn movimientos en n direcciones adicionales. Este actuador resulta ser tan accesible como un servomotor. En la presente seccin se exponen los esquemticos y diseos de los circuitos elctricos que permiten implementar los comportamientos de control descritos previamente. La figura 3.15 presenta el esquemtico del circuito diseado para el manejo del sentido de giro de los motores. Esta topologa es comnmente denominada Puente H y

71 se emplea en el control de mquinas DC. El diseo planteado requerir dos puentes; uno para los motores laterales y otro para el motor de cola. El funcionamiento del circuito es sencillo; cuando un nico puerto (representado como una fuente con interruptor) se encuentra en alto, los transistores ubicados a un lado especfico del arreglo H se polarizan y entran en zona conductiva. Este hecho permite la circulacin de corriente en un sentido dado a travs del motor, lo que genera una rotacin en determinada secuencia de giro. La corriente circulante ser alta debido al arreglo Darlington que ocurre entre dos de los transistores que se encuentran en conduccin. Si se desea hacer rotar el motor en la direccin opuesta, basta con cambiar la polaridad de los puertos de control. Con el fin de proteger el microcontrolador de transitorios generados por los maquinas giratorias, se incluyen en el diseo opto-acoples para mantener elctricamente aislados los componentes. Se adiciona tambin un capacitor ubicado en paralelo con los motores. ste desempea la funcin de disminuir la impedancia equivalente vista entre los terminales VF3 y VF5 y por tanto, maximiza la corriente y con esto aumenta el par-velocidad.
SW-SPST1

ODAR1 4N33

ODAR2 4N33 SW-SPST2 V2 3,5 V3 9 R5 10k

R1 1k

R2 1k

R8 1k VF3 R10 180 P2 47k T3 !NPN DCM1 12 R4 1k T6 !NPN R9 180

-

V1 3,5

P1 47k

T2 !PNP

C1 1u

R3 1k T5 !NPN

R6 10k

T1 !NPN V4 9

Figura 3.15: Circuito de control de giro de motores de propulsin. Puente H

VF5

T4 !PNP

R7 1k

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3.3.6 Sistema de transmisin RF: Alcance

El desplazamiento mximo del dirigible est determinado por el mayor alcance permitido por la comunicacin de los dispositivos inalmbricos y las condiciones fsicas del medio. De acuerdo a las especificaciones del fabricante, el mdulo Tx/Rx Parallax 270988, posee un alcance de 100 m en espacio abierto. En vista de que la aeronave estar diseada para este tipo de escenario se estima que el alcance se aproxima al valor de fabricante. Sin embargo, como factor de seguridad se tomar un margen negativo del 20 % y por tanto se usar 80 m como valor de alcance mximo. Luego, para los propsitos requeridos por el uso del dirigible se considera conveniente definir la altura mxima de vuelo en 50 m. Entonces, completando la terna pitagrica, el alcance horizontal mximo para condicin de altura mxima ser de 62.5 m. En espacios cerrados con presencia de edificios, superficies metlicas y ruido electromagntico generado por equipos circundantes, el alcance disminuir

severamente, e incluso podra disminuir la eficiencia de la comunicacin. Realizando una serie de pruebas en los alrededores de la Ciudad de Investigacin de la Universidad de Costa Rica Sede Rodrigo Facio, se obtuvo que el alcance mximo logrado es de 90m y hay un retardo en las seales de control. Cabe destacar que el lugar de las pruebas est rodeado por laboratorios y centros cientficos con gran cantidad de equipos electrnicos, sensores y transmisores inalmbricos. Bsicamente el problema consiste en que el emisor retarda en el envo inmediato de la seal y el receptor no logra decodificar el carcter ASCII enviado inicialmente. Si se enva un stream de datos manteniendo la tecla presionada es posible detectar el comando unos segundos ms tarde. No obstante, despus de verificar en otros ambientes operativos con menos interferencia EM, tambin se obtuvieron una serie de retardos de ejecucin de aproximadamente 3 s. Se realizaron una serie de pruebas empleando capacitores para filtracin y buffers Schmitt-Trigger, pero el retardo persisti y se determin que el ruido electromagntico no era el causante directo del inconveniente. Se procedi entonces a variar la velocidad de sealizacin o baudaje de la comunicacin, pero esta modificacin no produjo resultados positivos apreciables.

73 Revisando las notas del fabricante acerca de uso, colocacin y manipulacin general de los transceivers, se determin que estos se descalibran con facilidad al tocar directamente su antena, estar en contacto con estructuras metlicas o modificar el valor de su capacitor ajustable. Como este equipo no fue comprado para el proyecto, si no se recibi en calidad de prstamo, no es posible saber la utilizacin que se le haya dado con anterioridad y los indicios apuntan a que se trata de un problema de sintonizacin por prdida de ajuste.

CAPTULO 4: Algoritmos de telecomunicacin y control de movimiento del dirigible (SOFTWARE)

4.1 Descripcin de funcionamiento del algoritmo
El microcontrolador ejecutar un ciclo infinito una vez que se encuentre en modo operativo al conectarse la fuente de alimentacin. Inicialmente, se llevar a cabo una rutina para colocar los servos en la posicin de despegue, es decir en un plano horizontal (0o) y verificar que los motores de impulsin se encuentren apagados. A partir de este momento se sensar el canal a la espera de una directiva o instruccin de movimiento. El actuador, ejecutar una secuencia de acciones determinada dependiendo de la instruccin recibida. Las acciones permanecern en ejecucin hasta que ocurra una nueva instructiva, la cual ser procesada y puesta en marcha. En la tabla 4.1 se detallan las rutinas a ejecutar al recibir una instruccin determinada. Tabla 4.1: Conjunto de Instrucciones de Movimiento Instruccin
Arriba (8) Abajo (2) Adelante (6) Atrs (4) Derecha (9) Izquierda (7) Paro (5)

Accin
Mantiene los servos en 0o y pondr en marcha los 3 motores de impulsin en giro positivo. Ajusta los servos en 0o y acciona secuencia de giro negativo de los 3 motores de impulsin. Coloca los servos a 90o y acciona motores de impulsin laterales en secuencia de giro positivo. Ubica los servos a 90o y activa secuencia de giro negativo de los motores de impulsin laterales. Coloca los servos a 90o y ejecuta secuencia de giro positiva del motor de cola. Mantiene los servos a 90o y pondr en marcha el motor de cola en giro negativo. Detiene la accin presente y vuelve a condiciones iniciales con los servos en 0o y los motores de impulsin apagados.

Nota: Secuencia de giro positiva hace referencia al giro a favor de las manecillas del reloj, mientras que secuencia de giro negativo se refiere al giro en direccin contraria.

74

75 Se presenta adems un diagrama de flujo que permite observar de manera simplificada el sistema de teledireccin o control de movimiento de la aeronave. Vase figura 4.1.

Figura 4.1: Diagrama de flujo del sistema de control de movimiento. Cdigo 1

Donde: GiroT: Giro de todos los motores. GiroL: Giro de los motores laterales GiroC: Giro de motor de cola

76

El esquema anterior plantea una rutina sencilla y gil de conduccin del vehculo que permite cambios rpidos de movimiento. No obstante, este sistema no posee medidas de seguridad contra el efecto nocivo que tiene un cambio de giro abrupto en un motor con hlice en movimiento pleno. La alta velocidad de giro y la masa de las hlices generan una inercia rotacional considerable y por tanto un cambio repentino de direccin elevados de corriente o incluso daar el motor. Se plantea entonces una nueva rutina que protege los motores del problema descrito, pero que sacrifica parte de la agilidad de direccin de movimiento. El nuevo algoritmo de control sensa la condicin actual de giro y la compara con la secuencia de giro requerida por la siguiente instruccin, de manera que si detecta contraste rotacional apaga los motores, espera un tiempo definido, activa la secuencia de giro contraria y ejecuta la accin del servomecanismo. En el caso de que el giro actual y el giro de la prxima instruccin coincidan, el algoritmo solo ejecuta la accin en el servo. A manera de ejemplo, si el dirigible se encuentra desplazndose hacia adelante y el usuario solicita la instruccin atrs, el algoritmo detectar la oposicin de giro, apagando los motores y esperando el tiempo necesario antes de ejecutar la secuencia negativa. En este caso especfico, el cambio de movimiento no requiere accin en servo. El tiempo que el algoritmo debe esperar se determin experimentalmente. Bsicamente se observ que transcurrido un perodo de 5 s, el giro remanente en la hlice es suficientemente dbil y el torque del motor puede vencerlo sin un esfuerzo excesivo. Se presenta entonces el diagrama de flujo del algoritmo optativo con mtodo de contencin. Ver figura 4.2. podra generar picos

77

Figura 4.2: Diagrama de flujo del sistema de control de movimiento. Cdigo 2

78 Ambos algoritmos planteados son funcionales para la direccin del vehculo. Comparativamente el primero ofrece agilidad y emplea menos recursos lgicos, pero involucra una serie de cuidados por parte del usuario. El segundo asegura la proteccin del sistema, pero con menos versatilidad y mayor complejidad. La eleccin de cual algoritmo emplear depender de la aplicacin y el usuario. Se considera que para usuarios nuevos y ambientes operativos estables, el algoritmo 2 es ideal. Para escenarios con turbulencia y usuarios con alguna experiencia se recomienda el algoritmo 1. En este proyecto se utiliza arbitrariamente el segundo algoritmo para programar el micro, pero se incluye el cdigo optativo en el caso de que el usuario determine que su utilizacin le es ms conveniente para la aplicacin especfica.

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4.2 Implementacin de algoritmos

Las rutinas de control de movimiento fueron desarrolladas en lenguaje C. La programacin del microcontrolador se llev a cabo en el entorno GNU/Linux, a travs de las herramientas UISP y AVR-GCC. Por medio de UISP el computador es capaz de reconocer el modelo del microcontrolador AVR empleado y sus caractersticas fsicas y lgicas. Adems, aporta la funcionalidad de permitir la programacin del micro por medio del puerto paralelo. Por su parte, AVR-GCC es una suite o biblioteca de libreras, ejecutables y herramientas de desarrollo de cdigo abierto para microprocesadores AVR de la serie RISC, que permite la compilacin de C y C++, su traduccin a lenguaje ensamblador y su escritura en la memoria del dispositivo. En lo relativo a la comunicacin serial, se emple el programa terminal GTKTERM (Linux) e HYPERTERMINAL (Windows). Por medio de estos se envan las instrucciones de movimiento y es posible visualizar stas en pantalla. Estas aplicaciones, presenta la funcionalidad de permitir la configuracin de los parmetros de transmisin (baudaje, paridad, entre otros) y realizar pruebas de comunicacin como ecos locales. Debe notarse que el sistema de comunicacin implementado es transparente al sistema operativo del computador. Simplemente se necesita una aplicacin terminal y ser posible tele dirigir el vehculo. Como es de esperarse, no existe diferencia

operativa de conduccin al emplear cualquiera de los dos sistemas operativos usados para pruebas.

80

4.2.1 Libreras
Las comunicaciones seriales RS-232, el uso de UART y las caractersticas de los algoritmos diseados, hicieron necesario el uso de algunas libreras de programacin GNU (avr-libc) y otras propiedad de terceros. En esta seccin se exponen las principales libreras utilizadas.

avr/io.h Corresponde a una de las libreras del avr-libc y constituye un recurso

indispensable para trabajar un micro AVR. En sta se encuentran las cabeceras bsicas de varios dispositivos de esta familia y se incluyen las especificaciones de arquitectura y distintas funcionalidades de este tipo de microcontroladores.

avr/interrupt.h Esta librera tambin forma parte del conjunto avr-libc. Provee un conjunto de

rutinas predeterminadas de atencin a interrupcin, las cuales son ejecutadas en el caso que el programador no incluya una rutina propia para interrupcin.

global_ucr.h Librera desarrollada o modificada por personal docente de la Universidad de

Costa Rica (UCR). Incluye una serie de definiciones de variables globales de uso frecuente como TRUE, FALSE, IN, OUT, entre otras.

timer_ucr.h Desarrollada por Volker Oth y modificada por personal del la UCR. Esta librera

define una serie de macros y variables necesarias para el manejo de un contador o timer de 16 bits y aspectos relativos a pre-escalas, frecuencias y perodos de operacin.

uart_ucr..h Al igual que la librera timer_ucr.h, sta librera fue originalmente desarrollada

por Volker Oth y modificada en la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica. En sta se define los parmetros de la comunicacin por medio de UART, tal es el caso del baudaje, el buffer, etc. Tambin se definen una serie de prototipos que permiten la manipulacin de datos a travs de los canal RS-232.

81 Esta librera es particularmente importante pues en ella se definen los parmetros necesarios para la transmisin y recepcin de datos de una AVR y el computador.

util_delay Una librera ms de avr-libc. Presenta la funcionalidad de permitir al micro

realizar un perodo de espera de tiempo definido por el programador y seguidamente continuar operando en la instruccin siguiente.

4.3 Sistema de comunicacin

La teledireccin de la aeronave ser llevada a cabo desde un computador porttil ubicado en tierra. Por medio del puerto COM y haciendo uso de la UART, se establecer una comunicacin serial 8-N-1 con un transceiver de 434MHz. ste transmitir de manera inalmbrica empleando modulacin ASK hasta su par ubicado en el dirigible. Una vez demodulada la seal en el receptor, el microcontrolador la procesar y ejecutar la accin respectiva en los motores de propulsin y los servos, de acuerdo al algoritmo de control que se haya cargado en memoria previamente. Claramente, esta configuracin constituye un esquema simplex, pues el flujo de datos solo circula en una direccin (computador-dirigible).

4.4 Control de giro de motores de impulsin

El Atmega16 instalado en la aeronave, usar dos pines del puerto A (PA0, PA3) y dos pines del puerto C (PC0, PC3) como terminales controladoras de la secuencia de giro de los motores laterales y de cola, respectivamente.

82 La tabla 4.2 muestra los valores de las seales y su accin en secuencia de giro. Tabla 4.2: Seales de control de secuencia de giro de motores de impulsin PX3 0 0 1 1 PX0 0 1 0 1 ACCIN Reposo Giro Positivo Giro Negativo Condicin NO OCURRE

4.5 Posicionamiento de los Servomotores

La posicin angular de los servomotores ser controlada por medio de la funcionalidad de salidas PWM del microcontrolador. La tabla 4.3 muestra los modos de operacin de la funcionalidad PWM. La seleccin de estos se lleva a cabo por medio de la parte alta (ltimos 4 bits) de los registros TCCRnx.

Tabla 4.3: Modos de Operacin PWM del ATmega16

Como se explic en la seccin 2.4.2, un servomotor compara la seal PWM de entrada con su posicin actual y ajusta sta con base en el error detectado. La circuitera

83 interna del servo est diseada para operar con seales PWM de frecuencia 50 Hz (T=20 ms) y con un ciclo de trabajo en el intervalo comprendido de 5% a 10%. Debe tenerse presente que el servo debe recibir la seal continuamente para mantener su colocacin. En la tabla 4.4 se muestra la respectiva posicin angular de un servo tpico con respecto al ciclo de trabajo de la seal, para una serie de valores discretos. (Estos datos podrn variar entre modelos y en general suele obtenerse de forma experimental). Tabla 4.4: Posicin Angular del servo con respecto al ciclo de trabajo Ciclo de Trabajo 5% 7.5% 10% Posicin Angular 0 grados (izquierda) 45 grados (centro) 90 grados (derecha)

Con el fin de generar la seal requerida, se emplear el modo PWM Phase and Frequency Correct Mode (Modo de Correccin de fase y frecuencia). En ste, se inicia un timer desde cero y se cuenta en forma ascendente hasta un valor definido por el programador en una variable ICRn (en este caso ICR1 inicializada en 2600). Seguidamente se activa la cuenta regresiva a cero. El valor de ICR1 se determina considerando que el proceso de conteo debe tardar 20 ms, conociendo previamente la velocidad del reloj de sistema (8MHz), definiendo una pre-escala conveniente del contador de reloj y haciendo uso de la ecuacin (13) . Donde: FPWM= Frecuencia de la seal PWM fCLOCK= Frecuencia del sistema n: La pre-escala (1, 8, 64, 256,1024). TOP: Valor del ICR1. 2 13

La pre-escala del contador de reloj del sistema, es controlada por medio de los ltimos tres bits del registro TCCR1B, de acuerdo con especificado por el fabricante en la figura 4.3.

84

Figura 4.3: Pre-escalas del contador de reloj Entonces, el usuario podr emplear distintas configuraciones del registro TCCR1B para escalar el contador de reloj segn su conveniencia. En el presente proyecto se emplea arbitrariamente n=64. Una vez establecido el perodo de la seal, se emplean registros adicionales para definir los ciclos de trabajo que controlan la posicin angular del servo. Para esta funcin se utiliza OCRxn, registro capaz de controlar distintos timers (x) y servos (n) a la vez. Por ejemplo, se podr emplear el timer 1 para controlar los servos A y B haciendo uso OCR1A y OCR1B. El registro OCRxn define la altura del nivel DC con el cual se compara la seal triangular de frecuencia definida con ICRn, para generar el ancho de pulso de la seal PWM. La figura 4.4 muestra un diagrama de temporizacin incluido en la hoja de fabricante con las seales de los registros en discusin.

Figura 4.4: Generacin de la seal PWM y su relacin con los registros

85 Para lograr una comunicacin serial a 9600 bauds fue necesario llevar a cabo un cambio en la configuracin de fbrica del ATmega16. Este micro viene configurado por defecto con un reloj de 1MHz y con dicha frecuencia solo es posible lograr comunicaciones a 1200 bauds. Por medio de UISP y haciendo uso de los fuse bytes del integrado, es posible emplear el oscilador RC del dispositivo y obtener frecuencias de 1, 2, 4 y 8 MHz. Con el fin de obtener TX/RX a 9600 bauds se configur el nuevo reloj de CPU en 8 MHz. El fabricante detalla los valores de los nuevos bytes y establece que la parte alta del registro CKSEL permanecer constante, mientas la parte baja se configura de acuerdo a la tabla 4.5.

Tabla 4.5: Configuracin de los fuse bytes del ATmega16

CAPTULO 5: Costos Econmicos

En este captulo se detallan los costos econmicos de la implementacin y operacin del prototipo construido, as como el valor de los elementos que resta adquirir para su total funcionalidad. Por otra parte, se incluyen los precios de una serie de prototipos areos

utilizados en aplicaciones cientficas afines, esto con el fin de llevar a cabo una comparacin econmica y determinar la viabilidad y rentabilidad de la operacin del prototipo diseado.

5.1 Detalle de Costos del prototipo

Una de las consignas del presente proyecto consisti en llevar a cabo un modelo funcional de aerstato dirigible con costo econmico reducido. Por tanto, se procur durante todo el proceso reducir los costos monetarios constructivos sin que esto implicase una disminucin de la calidad de prototipo final. En este apartado se especifican los montos de adquisicin de los materiales, elementos y dispositivos empleados en la implementacin del vehculo areo.

5.1.1 Componentes mecnicos y electrnicos

Tabla 5.1: Costos de componentes fsicos Artculo Servomotor Motor de Propulsin Contenedor Hlices Membrana Bateras Trasnceivers RF Otros Total Costo unitario Cantidad Total (CRC) (CRC) 15 000 1 15 000 9 750 3 29 250 8400 1 8400 2000 3 6000 488 750 1 488 750 14 900 1 14 900 28 750 2 57 500 25 000 20 000 639 800 /(CRC) 1112 (USD) 86

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5.1.2 Combustible

Tal como se expone en el levantamiento de requisitos del prototipo (seccin 1.3.1), la fuerza de sustentacin de la aeronave se obtiene a partir de gas helio confinado en una membrana de flotacin. Es posible adquirir este gas en variados establecimientos comerciales del pas, sin embargo en vista que la cantidad de ste requerida es relativamente alta, se procedi a cotizar los costos de compra en un proveedor mayoritario. La tabla 5.2 muestra un resumen de los suministros de helio ofrecidos por la empresa Praxair Costa Rica.

Tabla 5.2: Precio de gas Helio segn volumen Volumen (ft3) 20 110 220 Volumen (m3) 0,566 3,114 6,229 Depsito ($) 150 140 200 Carga (CRC) 15 500 82 550 114 100 Total (USD) 177 283.56 398.43

Precios de Praxair Costa Rica Octubre 2009.

5.1.3 Costos Operativos

Los costos de operacin del dirigible se resumen en el valor del llenado de la membrana de flotacin, ya que los importes por concepto de mantenimiento y recarga de la bateras son despreciables. Considerando las dimensiones de la membrana WCoast 9002, se estima que el costo de llenado completo es de 263 USD. A esto se le deber adicionar el monto correspondiente al depsito temporal por uso de los cilindros contenedores.

88

5.2 Comparativa con otras aeronaves de carcter cientfico

Las aeronaves no tripuladas, se han convertido en uno de los principales instrumentos de medicin y reconocimiento de escenarios de difcil acceso. Los aeroplanos a escala se han consolidado en este mercado y a la fecha es posible encontrar variados modelos. No obstante, los precios de estos ejemplares son sumamente elevados encontrndose entre 50 000 USD y 200 000 USD. Seguidamente se presentan algunas caractersticas de aviones a escala comerciales denominados UAS (Unmanned Aerial System).

Tabla 5.3: Tabla de Precios de UAS Nombre Fabricante Carga Paga Tiempo de Vuelo Carolo D150 Carolo P200 Tango Vector 100 Mavionics Mavionics Draganfly IntelliTech Equipo instalado 1 kg adicional --5 kg 30 min Ms de 30 min ---54 326 83 083 33 851 191 750 Precio USD

Los modelos anteriores se encuentran equipados con equipos modernos de imgenes y GPS, en parte a este factor se debe su costo elevado. Sin embargo en todos los casos, el costo del fuselaje o avin propiamente es de ms del 40% del total. Luego el fuselaje ms barato 13 540 USD y el ms caro 76 700 USD. La figura muestra un modelo UAS de la empresa Mavionics.

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Figura 5.1: Modelo UAS Carolo T200

Comparativamente, el prototipo planteado en este diseo puede transportar una carga paga (payload) similar a la de los UAS anteriormente descritos y es capaz de permanecer en vuelo el doble de tiempo con un costo monetario promedio de aproximadamente 1/40. La diferencia de precios muy marcada. Este hecho remarca la importancia de la realizacin de un proyecto como el planteado, pues con un presupuesto reducido fue posible realizar un modelo funcional con caractersticas similares a los UAS comerciales.

CAPTULO 6: Conclusiones y Recomendaciones

6.1 Conclusiones
Entre las principales conclusiones obtenidas a partir del desarrollo del presente proyecto y los resultados experimentales del mismo, se encuentran:

1- Se logr llevar a cabo el diseo de un aerstato tele dirigible a escala y el desarrollo, implementacin y construccin de la gndola de carga y el sistema de control inalmbrico para su direccin. 2- Con poco presupuesto se hizo posible la realizacin de un modelo experimental de aeronave con caractersticas similares a un costoso UAS. 3- Fue posible incursionar en un tema poco usual en la ingeniera elctrica y llevar a cabo un trabajo interdisciplinario con resultados exitosos. 4- Se cumpli con el objetivo de investigacin planteado, a saber: se profundiz en el estudio de los fundamentos de operacin y caractersticas principales de los globos aerostticos y dirigibles. correctamente al diseo propuesto. 5- Se realiz un acercamiento importante en el tema de las comunicaciones digitales y algunos dispositivos electrnicos empleados en stas. La Estos fundamentos fueron aplicados

investigacin efectuada result fundamental en la implementacin del sistema de comunicacin RF equipado en el prototipo. 6Se implementaron dos algoritmos de control de movimiento funcionales. La eleccin de cul es ptimo para la operacin del dirigible depende de la experiencia del usuario y el ambiente operativo. 7- El funcionamiento del sistema de tele control es operativo para los fines planteados. Sin embargo, ste no es ptimo debido a la afectacin parcial en la sintonizacin de los dispositivos RF empleados. 8- La calidad de la energa en la alimentacin de dispositivos robticos que 90

91 combinan el procesamiento digital con la operacin de mquinas de potencia elctrica es fundamental. Es necesario dotar al prototipo de un sistema de potencia robusto, poco sensible a las constantes perturbaciones del arranque y cambio de giro de motores. 9- Los resultados tericos de diseo presentan poco error con respecto a los

valores experimentales de las diversas pruebas realizadas. Esto implica un correcto proceso de diseo. 10- El vuelo de la aeronave no fue posible debido a que a la altura de presentacin del proyecto no se cont con el financiamiento necesario para la adquisicin de la membrana de flotacin especificada de acuerdo al diseo. El Centro de Investigaciones Nucleares, Atmicas y Moleculares planea su compra para el mes de enero del 2010. 11- Quedan pendientes una serie de pruebas en vuelo para realizar algunos eventuales ajustes en el prototipo de la gndola de carga y sus sistemas. 12- De acuerdo a los fundamentos tericos se concluye que la operacin del dirigible en ambientes de baja temperatura o durante horas de la maana es ms adecuado puesto que se requiere menor gasto energtico. ste particular se debe a que a temperaturas bajas el aire tiende a ser ms denso y por tanto la fuerza de sustentacin es mayor.

92

6.2 Recomendaciones
Existen una serie de recomendaciones valiosas para aquellos interesados en optimizar el prototipo desarrollado a lo largo de este trabajo o bien incursionar en proyectos relativos a esta rea del conocimiento.

1- Para la realizacin de un proyecto de esta ndole es casi imprescindible la busca de financiamiento por parte de algn ente. Los costos de los componentes son elevados y la mayora no se encuentran disponibles en el pas, por lo que se hace necesario comprarlos en el extranjero y afrontar costos de transporte e impuestos. 2- Es recomendable emplear un equipo de comunicacin RF nuevo o con la menor manipulacin posible. Se deber tener especiales cuidados con la disposicin de ste, pues contactos con la antena o exposicin a superficies metlicas afectan de manera significativa su funcionamiento. 3- Si se cuenta con un equipo RF en ptimas condiciones, resulta sencillo y til modificar el sistema de comunicacin planteado y realizar un esquema fullduplex donde el micro podr informar al computador la instruccin de movimiento que recibe y proceda a ejecutar. 4- Se sugiere integrar a la aeronave un sistema de alimentacin de ms alta potencia que permita alimentar luminarias para permitir vuelos nocturnos o bien operacin en ambientes con poca luminosidad. 5- Se podra equipar el prototipo con un sistema de sensores que permitan medir variables atmosfricas del escenario en exploracin. Adems sera posible modificar levemente el sistema de comunicaciones de manera que los datos capturados puedan ser transmitidos al computador en tiempo real. 6- Un sistema de captura de video o fotografa tambin puede ser incorporado a la aeronave. No resulta complicado programar una rutina adicional que permita que el ATmega16 active la toma de imgenes al recibir una instruccin del usuario va inalmbrica.

93 7- Para aplicaciones que requieran un sistema telemtrico avanzado, se podr adaptar al prototipo un equipo de posicionamiento GPS. Se recomienda consultar la referencia 7. Se podr emplear un esquema similar al expuesto. 8- El vehculo podr ser equipado con un sistema de control que le permita mantener una posicin fija en el aire. Para esto se podr adicionar una pequea reserva de helio, una micro vlvula y algn sensor. La implementacin de un algoritmo PID es realizable con el micro ATmega16. 9- En el caso de la necesidad de prolongar la duracin de los vuelos del dirigible, el diseo cuenta con la capacidad de soportar la carga de bateras adicionales. En dicho caso, se recomienda utilizar ejemplares idnticas a la actual. 10- El sistema de engranes empleado para el movimiento del brazo de propulsin podr ser mejorado. Se recomienda emplear un par de piones dentados unidos por una cadena de paso. 11- Existe un fenmeno relacionado con el efecto de la energa solar sobre una membrana llena de gas. Al calentarse el interior de sta, por el efecto de los rayos solares, tender a comportarse como un globo de aire caliente y ascender. Se deber prever este hecho y operar el globo en horas con poca radiacin solar y/o aportar empuje descendente adecuado con los motores de propulsin.

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BIBLIOGRAFA
Libros 1. Boylestad, R. Electronic Devices and Circuit Theory.7 ed. Prentice Hall, Mxico, 1998

2. Chapman, S. Mquinas Elctricas. 6 ed. McGraw Hill, Mxico, 2005.

3. Fitzgerald, E. Mquinas Elctricas. 6 ed. McGraw Hill, Mxico 2003.

4. Hayt, W. Anlisis de Circuitos en Ingeniera. 6 ed. McGraw Hill.2007.

5. 15. Kernighan, B and Ritchie, D. The C Programming Language. 2 ed. Prentice Hall Software Series, USA, 1988.

6. Tanenbaum, A. Redes de Computadoras. 3 ed. Prentice Hall, Hispanoamrica, 1997.

Tesis

7.

Alvarado, E. Diseo e implementacin de un vehculo no tripulado guiado por GPS y su controlador. Universidad de Costa Rica, 2008.

8. Hernndez, C. Diseo e Implementacin de un robot microcontrolado que no se cae de una mesa. Universidad de Costa Rica.2004.

9. Rivera, L. Diseo y Construccin de un Dirigible a Radio. Bogot. Universidad de los Andes, Julio 2000.pg

95 Artculos

10. Ivchenko, B. Seleccin de la Geometra de la Membrana de un Dirigible como esquema flexible. 11. Enciclopedia Microsoft Encarta Online 2009. Dirigible

Sitios WEB

12. DC Motor. http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf. Consultada el 11/09/09 13. Aerodinmica. http://es.wikipedia.org/wiki/Aerodinmica. Consultada el 11/09/09 14. Servomotor. http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo. Consultada el 03/10/09 15. Dirigible. http://es.wikipedia.org/wiki/Dirigible. Consultada el 04/10/09 16. west coast blimps http://j.piri.home.mchsi.com. Consultada el 07/10/09 17. http: //masterairscrew.com/images/web propeller info.pdf. Consultada el 07/10/09

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APNDICES
Cdigo 1
#include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h>//LIbreras Requeridas #include <stdio.h> #include "global_ucr.h" #include "timer_ucr.h" #include "uart_ucr.h"

//Declaracion de Variables// s16 entrada[3];//Variable empleada para almacenar el caracter recibido de la UART

void main () {

//Definicion de puertos E/S y convertidor// DDRA=0xFF; // Puertos A como salidas DDRD = 0xFF; // Puertos D como salidas ICR1 = 2600; // Contador para f=50Hz. TCCR1A = 0xA2; //Modo PHASE AND FREQUENCY CORRECT MODE en PWM TCCR1B = 0x1B; // Definir Preescala de Conteo en 64 //Habilitacion de interrupciones sei(); //Inicializacion de la UART uart_init(); //Limpiar UART uart_clr(); //Inicializacion del sistema OCR1A = 130; // Contador para colocar el servo en 0 grados PORTA=0x00; //Motores de propulsion apagados

while(TRUE){ uart_clr();

97 entrada[0] = 0; //Inicializacion de la variable while(entrada[0] == 0){

entrada[0] = uart_getchar(); //Recibir el caracter de la UART y almacenarlo en entrada } //Control de movimiento switch(entrada[0]){ case '8'://Arriba PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados break;

case '4'://Atras PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa OCR1A = 250; //Colocar servo 90 grados break;

case '6'://Adelante PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva OCR1A = 250;//Colocar servo 90 grados break;

case '2': PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa OCR1A = 130;// Colocar servo 0 grados break;

case '5': PORTA = 0x00;//Apagar motores de propulsion OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados break;

default: break; } } }

98

Cdigo 2
#include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include <stdio.h> #include <util/delay.h> #include "global_ucr.h" #include "timer_ucr.h" #include "uart_ucr.h"

//Declaracion de Variables// s16 entrada[3];//Variable empleada para almacenar el caracter recibido de la UART int giro; int i; //VAriables de la secuencia de giro #define NEGATIVO 0 #define POSITIVO 1 #define APAGADO 2

void delayms(uint8_t t)//retraso em ms { uint8_t i; for(i=0;i<t;i++) _delay_ms(1); } void main () {

//Definicion de puertos E/S y Contadores// DDRA=0xFF; // Puertos A como salidas DDRD = 0xFF; // Puertos D como salidas ICR1 = 2600; // Contador para f=50Hz. TCCR1A = 0xA2; //Modo PHASE AND FREQUENCY CORRECT MODE en PWM TCCR1B = 0x1B; // Definir Preescala de Conteo en 64 //Habilitacion de interrupciones sei(); //Inicializacion de la UART uart_init();

99

//Limpiar UART uart_clr(); //Inicializacion del sistema OCR1A = 130; // Contador para colocar el servo en 0 grados PORTA=0x00; //Motores de propulsion apagados giro=APAGADO; while(TRUE){ uart_clr(); entrada[0] = 0; //Inicializacion de la variable while(entrada[0] == 0){

entrada[0] = uart_getchar(); //Recibir el caracter de la UART y almacenarlo en entrada } //Control de movimiento switch(entrada[0]){ case '8'://Arriba if (giro == POSITIVO) OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados else { if (giro == APAGADO){ OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva } else { if (giro == NEGATIVO){ delayms(5); OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva } else { } } } giro=POSITIVO; break;

case '4'://Atras if (giro == NEGATIVO)

100 OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados else { if (giro == APAGADO){ OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa } else { if (giro == POSITIVO){ delayms(5); OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa } else { } } } giro=NEGATIVO; break; case '6'://Adelante if (giro == POSITIVO) OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados else { if (giro == APAGADO){ OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva } else { if (giro == NEGATIVO){ delayms(5); OCR1A = 250; // Colocar servo 90 grados PORTA = 0x01;//Activar secuencia de giro positiva } else { } } } giro=POSITIVO; break;

case '2'://Abajo if (giro == NEGATIVO) OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados else { if (giro == APAGADO){ OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa }

101 else { if (giro == POSITIVO){ delayms(5); OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados PORTA = 0x04;//Activar secuencia de giro negativa } else { } } } giro=NEGATIVO; break; case '5': //Paro PORTA = 0x00;//Apagar motores de propulsion OCR1A = 130; // Colocar servo 0 grados giro=APAGADO; break;

default: break; } } }

102

timer_ucr.h
/* Title: timer library Author: Volker Oth Date: 5/1999 Purpose: starting 16 bit timer. needed Software: AVR-GCC to compile, AVA to assemble and link needed Hardware: ATS90S8515 on STK200 board Note: To contact me, mail to volkeroth@gmx.de You might find more AVR related stuff at my homepage: http://members.xoom.com/volkeroth */ #ifndef TIMER_ucr_H #define TIMER_ucr_H

/* constants/macros */ #define F_CPU 8000000 //4000000 /* 4MHz processor */ #define PRSC1 1 #define PRSC1_SELECT /* divide by 1 */

#define F_T1 (F_CPU/PRSC1) /* TCNT1 frequency */ #define T_T1 (1000000*PRSC1/F_CPU) /* us per timer tick */ #define TICKS_T1 (F_CPU/(1000000*PRSC1)) /* ticks per us */ //#define get_ticks() __inw_atomic(TCNT1) #define get_ticks() (__inw_atomic(TCNT1L)+(__inw_atomic(TCNT1H)<<8)) #define timer_start(t) (t) = get_ticks() #define timer_delta(t) ( (u16)get_ticks() - (u16)*(t) ) #define Stop 0 //Tipos de preescalas #define CLK 1 #define CLK8 2 #define CLK64 3 #define CLK256 4 #define CLK1024 5

103 #define External_Fall 6 #define Externsl_Rise 7 extern void comparar1A(u08, u08, u08); extern u16 timer_save; extern void timer_init(void); //extern #endif

104

uart_ucr.c
/* Title: UART library Author: Volker Oth Date: 5/1999 Purpose: Sending a block of data to uart. needed Software: AVR-GCC to compile, AVA to assemble and link needed Hardware: ATS90S8515 on STK200 board Note: To contact me, mail to volkeroth@gmx.de You might find more AVR related stuff at my homepage: http://members.xoom.com/volkeroth */ #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include "global_ucr.h" #include "timer_ucr.h" #include "uart_ucr.h"

/* uart globals */ volatile u08 uart_txd_buf_cnt; volatile u08 uart_rxd_buf_cnt; u08 *uart_txd_in_ptr, *uart_txd_out_ptr; u08 *uart_rxd_in_ptr, *uart_rxd_out_ptr; u08 UART_CLR[] = {ESC, '[','H', ESC, '[', '2', 'J',0}; u08 UART_NL[] = {0x0d,0x0a,0}; u08 uart_txd_buffer[UART_BUF_SIZE]; u08 uart_rxd_buffer[UART_BUF_SIZE]; static unsigned int paso=0; void uart_init(void) /* initialize uart */ { /* enable RxD/TxD, receive complete int */ UCSRB=(1<<RXCIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN); /* set baud rate */ UCSRA=0; UBRRH=0; UBRRL=(u08)UART_BAUD_SELECT; uart_txd_in_ptr = uart_txd_out_ptr = uart_txd_buffer; uart_rxd_in_ptr = uart_rxd_out_ptr = uart_rxd_buffer;

105 uart_txd_buf_cnt = 0; uart_rxd_buf_cnt = 0; paso=1; }

SIGNAL(SIG_UART_DATA) /* signal handler for uart data buffer empty interrupt */ { if (uart_txd_buf_cnt > 0) { UDR=*uart_txd_out_ptr; /* write byte to data buffer */ if (++uart_txd_out_ptr >= uart_txd_buffer + UART_BUF_SIZE) /* Pointer wrapping */ uart_txd_out_ptr = uart_txd_buffer; if(--uart_txd_buf_cnt == 0) /* if buffer is empty: */ { UCSRB=UCSRB & ~(1<<UDRIE); /* disable UDRIE int */ } } }

SIGNAL(SIG_UART_RECV) /* signal handler for receive complete interrupt */ { *uart_rxd_in_ptr = UDR; /* read byte from receive register */ uart_rxd_buf_cnt++; if (++uart_rxd_in_ptr >= uart_rxd_buffer + UART_BUF_SIZE) /* Pointer wrapping */ uart_rxd_in_ptr = uart_rxd_buffer; }

s16 uart_getchar(void) { u08 c; if (uart_rxd_buf_cnt>0) { cli(); uart_rxd_buf_cnt--; c = *uart_rxd_out_ptr; /* get character from buffer */ if (++uart_rxd_out_ptr >= uart_rxd_buffer + UART_BUF_SIZE) /* pointer wrapping */ uart_rxd_out_ptr = uart_rxd_buffer; sei(); return c; } else

106 return 0; } /* buffer is empty */

bool uart_putchar(u08 c) { if (!paso) return 0; while (!(uart_txd_buf_cnt<UART_BUF_SIZE)); cli(); uart_txd_buf_cnt++; *uart_txd_in_ptr = c; /* put character into buffer */ if (++uart_txd_in_ptr >= uart_txd_buffer + UART_BUF_SIZE) /* pointer wrapping */ uart_txd_in_ptr = uart_txd_buffer; UCSRB= UCSRB | (1<<UDRIE); /* enable UDRIE int */ sei(); return 1; #ifdef NADA } else return 0; /* buffer is full */ #endif } bool uart_putstr(u08 s[]) { char *c = s; while (*c) if (uart_putchar(*c)) c++; else return 0; return 1; }

void uart_clr(void) /* Send a 'clear screen' to a VT100 terminal */ { uart_putstr(UART_CLR); }

void uart_nl(void) /* Send a 'new line' */ { uart_putstr(UART_NL); }

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uart_ucr.h
/* Title: UART library Author: Volker Oth Date: 5/1999 Purpose: Sending a block of data to uart. needed Software: AVR-GCC to compile, AVA to assemble and link needed Hardware: ATS90S8515 on STK200 board Note: To contact me, mail to volkeroth@gmx.de You might find more AVR related stuff at my homepage: http://members.xoom.com/volkeroth */ #ifndef UART_ucr_H #define UART_ucr_H /* set baud rate here */ #define UART_BAUD_RATE 9600 #define ESC 0x1b #define UART_BUF_SIZE 200

/* automatically calcuate baud register value */ #define UART_BAUD_SELECT (F_CPU/(UART_BAUD_RATE*16l)-1)

/* prototypes */ extern void uart_init(void); extern void uart_clr(void); extern void uart_nl(void); extern bool uart_putchar(u08 c); extern s16 uart_getchar(void); extern bool uart_putstr(u08 s[]); #endif

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global_ucr.h
#ifndef GLOBAL_H #define GLOBAL_H #include <avr/io.h> #define MAX_U16 65535 #define MAX_S16 32767 #define IN 0 #define OUT 1 #define LOW #define HIGH 0 1

#define FALLING 0 #define RISING 1 #define TRUE #define FALSE 1 0

#define VAR #define BEGINCODE #define ENDCODE typedef unsigned char u08; typedef char s08; typedef unsigned short u16; typedef short s16; typedef u08 bool; #define DDR(x) ((x)-1) /* address of data direction register of port x */ #define PIN(x) ((x)-2) /* address of input register of port x */

#ifdef AVR_ATmega103 #define AVR_MEGA 1 #else #ifdef AVR_ATmega603 #define AVR_MEGA 2 #else #ifdef AVR_ATmega161 #define AVR_MEGA 3 #else #define AVR_MEGA 0 #endif #endif #endif

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#define NUM_TICKS 25 int contador; s08 cont_ticks;

#endif

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FUSE BYTES DEL ATmega16

Comando de lectura
uisp -dprog=dapa -dpart=atmega16 --rd_fuses

Comandos de escritura
Low fuse uisp-dprog=dapa-dpart=atmega16--wr_fuse_l=0x45 High fuse uisp -dprog=dapa -dpart=atmega16 --wr_fuse_h=0x34