Geodesia Matemtica.

Sistema de coordenadas cartesianas.

Sistema cartesiano triplemente ortogonal.

e1 ,e2 ,e3 vectores unitarios en las direcciones de los ejes coordenados.

e3

e2

Y
x=r

.e

y=r

.e

z=r

.e

e1

OP = r = x e1 + y e2 + z e3

x
Distancia entre dos puntos P1 P2

= ( P1 , P2 ) = ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 )
P2

= ( x1 x2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 + ( z1 z2 ) 2

P1
r1

r2
e3

e1

e2

Transformaciones lineales entre sistemas cartesianos (X, Y, Z)

Traslacin.
x ' 1 0 0 x a
y ' = 0 1 0 y + b


z ' 0 0 1 z c

Giro alrededor del eje OX

0
x ' 1
y ' = 0 cos

z ' 0 sen

x
sen y
cos z
0

Giro alrededor del eje OY

x' cos
y ' = 0

z ' sen

0 sen x
1
0 y
0 cos z

Giro alrededor del eje OZ

x' cos
y ' = sen

z ' 0

sen
cos
0

0 x
0 y
1 z

Homotecia de centro el origen y razn k.

x' k 0 0 x
y ' = 0 k 0 y


z ' 0 0 k z

Transformacin general de semejanza

0
x ' k 0 0 1
y ' = 0 k 0 0 cos

z ' 0 0 k 0 sen

cos
sen 0
cos sen
0

0 sen cos
1
0 sen
0 cos 0

Transformacin de semejanza con ngulos pequeos.

Aproximacin de primer orden (cos x 1, sen x x)

x ' k 0 0 1 0
y ' = 0 k 0 0 1

z ' 0 0 k 0

0 1
0
1

0 1
1 0
1
0 1 0 0

0 x a
0 y + b
1 z c

sen
cos
0

0 x a
0 y + b
1 z c

Acimut y distancia cenital en un sistema cartesiano local de origen P1

P2
eV
eE

P1

eN

e3

Sean eE, eN, eV los vectores unitarios

ortogonales que definen el triedro local en el
punto P1.
El ngulo Z12 que forman los vectores P1P2 y
eV
Se denomina distancia cenital del punto P2
en el sistema local de P1, distancia cenital si
no hay peligro de confusin.

e2
e1

El ngulo diedro A12 que forman los planos

(P1P2eV) y (eNeV) se denomina acimut del
punto P2 en el sistema local de P1
Expresando los vectores eE, eN, eV en funcin de los vectores e1, e2, e3. resulta
eE = xE e1 + yE e2 + zE e3
eN = xN e1 + yN e2 + zN e3
eV = xV e1 + yV e2 + zV e3

Donde (xE , yE , zE ), (xN , yN , zN), (xV , yV , zV ) son las componentes de los vectores y
no coordenadas.

P P eE
A12 = arctan 1 2
P1 P2 e N

PP e
12 = arccos 1 2 V
P1P2

( x x ) x + ( y2 y1 ) y E + ( z2 z1 ) z E
A12 = arctan 2 1 E
( x2 x1 ) x N + ( y2 y1 ) y N + ( z2 z1 ) z N

m
=
n

(x x )x + ( y y ) y + (z z )z
V
2
1
2
1 V
Z12 = arccos 2 1 V
( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2
2
1
2
1
2
1

h
=

m = P1P2 eE n = P1 P2 eN

h = P1 P2 eV

= P1P2

Variacin de la distancia en funcin de la variacin de las coordenadas de los puntos

extremos (Aproximacin de primer orden).

Desarrollando la funcin = ( P1 , P2 ) = ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 ) en serie de Taylor y

limitandose a los trminos de primer orden, resulta:

( x1 + dx1 , y1 + dy1 , z1 + dz1 , x2 + dx2 , y2 + dy 2 , z 2 + dz 2 ) = 0 +

+

dx1 +
dy1 +
dz
z1 1
x1
y1

dx2 +
dy 2 +
dz
x2
y1
z1 2

0 = ( P1 , P2 ) = ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 )

( x1 x2 )
(x x )
=
= 1 2
x1
0
( x1 x2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 + ( z1 z 2 ) 2

( y1 y2 )
(y y )
=
= 1 2
2
2
2
y1
0
( x1 x2 ) + ( y1 y2 ) + ( z1 z2 )

( z1 z2 )
(z x )
=
= 1 2
z1
0
( x1 x2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 + ( z1 z2 ) 2

( x1 x2 )
( x1 x2 )
=
=
2
2
2
x2
0
( x1 x2 ) + ( y1 y2 ) + ( z1 z 2 )

( y1 y2 )
( y1 y2 )
=
=
2
2
2
y 2
0
( x1 x2 ) + ( y1 y2 ) + ( z1 z 2 )

( z1 z2 )
( z1 z2 )
=
=
z 2
0
( x1 x2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 + ( z1 z 2 ) 2
Variacin del acimut en funcin de la variacin de las coordenadas de los puntos
extremos (Aproximacin de primer orden).

Desarrollando la funcin A = A( P1 , P2 ) = A( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z 2 ) en serie de Taylor y

limitandose a los trminos de primer orden, resulta:
A( x1 + dx1 , y1 + dy1 , z1 + dz1 , x2 + dx2 , y2 + dy2 , z 2 + dz2 ) = A0 +
+

A
A
A
dx2 +
dy2 +
dz
x2
y1
z1 2

A
A
A
dx1 +
dy1 +
dz
z1 1
x1
y1

dA = A( x1 + dx1 , y1 + dy1 , z1 + dz1 , x2 + dx2 , y2 + dy2 , z2 + dz2 ) A0 =

+

A
A
A
dx1 +
dy1 +
dz
z1 1
x1
y1

A
A
A
dx2 +
dy2 +
dz
x2
y1
z1 2
Como tang A = m/n, se puede escribir

m
n
.n m.
x1
x1

(1 + tan g A)xA =
2

(m

+ n2

)xA = mx .n m. xn = nx
1

(m

+ n2

n2

)xA = xm .n m. xn
2

+ mxN

= nxE mxN

(m

+ n2 )

A m
n
=
.n m.
= nyE + my N
y1 y1
y1

(m

+ n2 )

A m
n
=
.n m.
= nyE my N
y 2 y 2
y 2

(m

+ n2

)zA = mz .n m. zn = nz
1

(m

+ n2

)zA = zm .n m. zn
2

+ mz N

= nz E mz N

Siendo

m
= xE
x1

m
= xE
x2

m
= yE
y1

m
= yE
y 2

m
= zE
z1

m
= zE
z 2
n
= zN
z1

n
= xN
x1
n
= zN
z 2

n
= xN
x2

n
= yN
y1

n
= yN
y 2

dA =

( nxE + mxN )dx1 + ( ny E + my N )dy1 + ( nz E + mz N )dz1 +

1

m 2 + n 2 (nxE mxN )dx2 + (nyE my N )dy2 + (nz E mz N )dz2

Variacin de la distancia cenital en funcin de la variacin de las coordenadas de los

puntos extremos (Aproximacin de primer orden).

Desarrollando la funcin = ( P1 , P2 ) = ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z 2 ) en serie de Taylor y

limitandose a los trminos de primer orden, resulta:
( x1 + dx1 , y1 + dy1 , z1 + dz1 , x2 + dx2 , y2 + dy2 , z 2 + dz2 ) = 0 +
+

dx1 +
dy1 +
dz
z1 1
x1
y1

dx2 +
dy2 +
dz
x2
y1
z1 2

Como cos =

h = ( x2 x1 ) xV + ( y2 y1 ) yV + ( z2 z1 ) zV

= ( x1 x2 ) 2 + ( y1 y2 ) 2 + ( z1 z2 ) 2 se puede escribir:

x1
x1
sen
=
2
x1

2 sen

sen

x x
=
cos
= xV cos 1 2
x1 x1
x1

sen

y y
=
cos
= yV cos 1 2
y1 y1
y1

sen

z z
=
cos
= zV cos 1 2
z1 z1
z1

sen

x x
=
cos
= xV + cos 1 2
x2 x2
x2

sen

y y
=
cos
= yV + cos 1 2
y 2 y 2
y 2

sen

z z
=
cos
= zV + cos 1 2
z 2 z 2
z 2

d =

dx1 +
dy1 +
dz1 +
dx2 +
dy2 +
dz
x1
y1
z1
x 2
y1
z1 2

h
=
x1 x1
x1

Sistema de coordenadas geodsicas (, . h)

Utilizando un elipsoide de revolucin puede establecerse una correspondencia

entre los puntos del espacio y una tripleta de nmeros (, . h) que se denominan
coordenadas geodsicas del punto. Esto se consigue asociando a cada punto P un punto
P del elipsoide tal que P est sobre la normal al elipsoide por P. Las coordenadas ,
de P son la latitud y longitud geodsica de P sobre el elipsoide, h es la distancia sobre
la normal entre P y P, este valor se denomina altitud geodsica, aunque est tambin
extendido el nombre de altitud elipsoidal.
Si tenemos un sistema cartesiano cuyo origen coincide con el centro de simetra
del elipsoide y cuyo eje OZ es el semieje menor del elipsoide, OX coincide con el
origen de longitudes en el plano perpendicular a OZ (ecuador) y eje OY formando un
triedro orientado a derechas con los otros dos

El vector
OP = OP + PP
OP = (x,y,z)
OP = (N cos cos., N cos sen, N (1 e2) sen)
PP = h (cos cos., cos sen, sen)
Resulta

x = (N+h) cos cos

y = (N+h) cos sen
z = (N (1 e2)+h) sen

la relacin entre los dos sistemas de coordenadas.

Como N es funcin de la transformacin inversa requiere un procedimiento iterativo
para la determinacin de la y consecuentemente de la h.
Se verifica que tan = y/x , tomando para h el valor inicial cero se determina un valor
aproximado de y se continua el proceso hasta que no se producen cambios significativos
en el valor de .
Existen frmulas cerradas que dan directamente la transformacin inversa:
Mtodo de Bowring:

E = a b
2

y
x

= arctan

r=

z + k 3 sen 3
3
r k 2 cos

1 = arctan
h=

E2
k2 =
a

a
k1 =
b

k1 z

= arctan

x2 + y2

N=

a
1 e sen 2 1

r
N
cos 1

Si h > 500000 m. y h < 10000000 m entoces

z( N + h)

2
r N (1 e ) + h

= arctan
en otro caso:

= 1

E2
k3 =
b

Cambio de las coordenadas (, , h) al cambiar el elipsoide.

Si se adoptan nuevos valores de a y e para el elipsoide que se utiliza para determinar

las coordenadas geodsicas, manteniendo el centro del elipsoide coincidente con el origen
de coordenadas del sistema cartesiano, para un punto P(x, y, z) resultarn unas nuevas
coordenadas geodsicas (, , h).
Se verifica que = , al no cambiar la x, y, z del punto

tan ' = tan =

y
x

Clculo de d y dh.

La condicin dx = dy = dz = 0 implica dp=0, siendo

p=

x 2 + y 2 = ( N + h ) cos

p es funcin de a, e, y h,
dp =

p
p
p
p
da +
de +
d +
dh = 0
a
e

p N
=
cos
a a

p N
=
cos
e e

N

a
=
a a 1 e 2 sen 2
N esen 2
=

e
1 e2

N
=
a

(N cos ) hsen
=

N

a
=
e e 1 e 2 sen 2

p
= cos
h

= aesen 2 (1 e 2 sen 2 ) 2

radio de curvatura normal en la direccin del meridiano.

(N cos ) = N cos Nsen

N

a
=
1 e 2 sen 2

2
3

= a (1 e 2 sen 2 ) 2 e 2 sen cos = e sen cos

1 e2

Resulta:
p esen 2 cos
=

e
1 e2

p N
= cos
a a
p
= cos
h

p
= sen hsen

Como dz = 0 y z = N (1 e 2 ) + h sen
dz =

z
z
z
z
da + de +
d +
dh = 0
a
e

z
N
N
= (1 e 2 ) sen
= (1 e 2 ) sen
a
a
a
z
N
= 2 Nesen + (1 e 2 ) sen
= 2 Nesen + esen 3
e
e
e2
1
N

sen 2 cos =
cos
sen + N cos =
( Nsen ) =
2
1 e2

1 e

(Nsen ) + h cos = cos + h cos

= (1 e 2 )

z
= sen
h

Sustituyendo las derivas parciales en dp=0, dz=0, resulta un sistema de ecuaciones en d,

dh que permite calcular estos valores en funcin de da y de que son datos conocidos.

( + h )send cos dh = N cos da + esen cos

de
2
2

1 e

( + h ) cos d + sendh = (1 e 2 )sen N da + (2 Nesen esen 3 )de

a

Multiplicando la primera ecuacin por sen y la segunda por cos y sumando, resulta
d =

e
1 2N

(
sen cos da +
+ (1 e 2 ) N )sen cos de
e
2
+h a
1 e

Multiplicando la primera ecuacin por cos y la segunda por sen y restando, resulta
dh =

a
da + eNsen 2de
N

Tras algunos clculos, se comprueba que:

esen 3 cos
e
+ 2eNsen cos esen 3 cos =
sen cos (e 2 sen 2 + 2 N (1 e 2 ))
2
2
1 e
1 e
N
N
N
a
cos 2 (1 e 2 ) sen 2 = (1 e 2 sen 2 ) = 1 e 2 sen 2 =
a
a
a
N

Si en lugar de la excentricidad e se utiliza el achatamiento, teniendo en cuenta que

e 2 = 2 f f 2 ,resulta ede = (1 f )df y basta efectuar la sustitucin.
Cambio de las coordenadas (, , h) al cambiar las coordenadas (x,y,z).

Diferenciando respecto a , , h las ecuaciones:

x = (N + h ) cos cos

y = (N + h ) cos sen

z = (N (1 e 2 ) + h )sen

resulta:
x
x
x
d +
d +
dh

h
y
y
y
dy =
d +
d +
dh

h
z
z
z
dz =
d +
d +
dh

dx =

dx
dy = y

dz z

x
h d

y
d
h
z dh

(N cos ) cos hsen cos = ( + h )sen cos

=

(N cos )sen hsensen = ( + h )sensen

=

z

= (1 e 2 ) (Nsen ) + h cos = ( + h ) cos

x
= (N + h ) cos sen

y
= (N + h ) cos cos n

z
=0

x
= cos cos
h

y
= cos sen
h

z
= sen
h

dx ( + h )sen cos
dy = ( + h )sensen

dz ( + h ) cos

(N + h ) cos sen cos cos d

(N + h ) cos cos cos sen d
sen dh
0

Resolviendo el sistema de ecuaciones,

sen cos
sensen
cos
dx
dy +
dz
( + h )
( + h )
( + h )
cos
sen
d =
dx +
dy
(N + h ) cos
(N + h ) cos

d =

dh = (cos cos )dx + (cos sen )dy + sendz

Cambio del sistema de coordenadas (, , h) manteniendo los ejes cartesianos paralelos.

Frmulas de Molodensky.

La transformacin es la composicin de dos transformaciones: un cambio de

elipsoide y una translacin. La translacin es equivalente a un cambio de coordenadas dx,
dy, dz en la que el origen permanece fijo. La frmula general de cambio de elipsoide ser la
suma de los dos grupos de frmulas anteriores. Supongamos que uno de los elipsoides es el
WGS 84 y el otro el nacional de un pas, entonces:

WGS 84 = Nacional + d

WGS 84 = Nacional + d

hWGS 84 = hNacional + dh

sen cos
sensen
N
cos
dx
dy +
dz +
sen cos da +
( + h )
( + h )
( + h )
a ( + h )
e
( + (1 e 2 )N )sen cosde
( + h )(1 e 2 )

d =

d =

cos
sen
dx +
dy
(N + h ) cos
(N + h ) cos

dh = (cos cos )dx + (cos sen )dy + sendz

a
da + (eNsen 2 )de
N

Si en lugar de utilizar la excentricidad e, se utiliza f, entoces

d =

sen cos
sensen
N
cos
dx
dy +
dz +
sen cos da +
( + h )
( + h )
( + h )
a ( + h )

1 a b
+ N sen cos df
( + h ) b a

d =

cos
sen
dx +
dy
(N + h ) cos
(N + h ) cos

dh = (cos cos )dx + (cos sen )dy + sendz

a
b

da + Nsen 2 df
N
a

Sistema de coordenadas local (Es, Nt, a)

En un punto P de coordenadas (, , h) es posible definir un sistema cartesianos

cuyos vectores unitarios sean paralelos respectivamente (eE) a la direccin del primer
vertical en el punto P, (eN) a la direccin del meridiano en P , (eV) a la direccin de la
normal por P al elipsoide que define el sistema (, , h).
El vector OP tiene de componentes
x = N cos cos

y = N cos sen

z = N(1-e2) sen

Un vector en la direccin del primer vertical es la derivada parcial de OP respecto de

( = constante)
(-N cos sen, N cos cos, 0)
Dividiendo por su mdulo Ncos, resulta
eE = (-sen, cos, 0)
Un vector en la direccin del meridiano por P es la derivada parcial de OP respecto a
( = constante)
((N cos N sen) cos , (N cos N sen) sen, (1 e2)(N sen + N cos))
N = N e2 sen cos /(1 e2 sen2)

N = a / (1 e2 sen2)1/2

N cos N sen = N (1- e2 )sen / (1 e2 sen2)

(1 e2)(N sen + N cos) = N (1 - e2)cos / (1 e2 sen2)

-N (1- e2 ) (sen cos/(1 e2 sen2), sen sen/(1 e2 sen2), - cos / (1 e2 sen2))

Resulta
eN = (-sen cos, -sen sen, cos)
Por ltimo el vector
eV = (cos cos, cos sen, sen)

es vector unitario normal a la superficie.

Transformacin de coordenadas entre los sistemas (X, Y, Z) y (Es, Nt, a).

Un punto Q en el sistema (Es, Nt, a) se expresar como

PQ = Es eE + Nt eN + a eV
El mismo punto en el sistema (X, Y, Z) ser
OQ = x e1 + y e2 + z e3
La relacin OQ = OP + PQ , siendo (x0, y0, z0) las coordenadas de P
x e1 + y e2 + z e3 = x0 e1 + y0 e2 + z0 e3 + Es eE + Nt eN + a eV
Como eE = -sen e1 + cos e2
eN = -sen cos e1 - sen sen e2 + cos e3
eV = cos cos e1 + cos sen e2 + sen e3

Sustituyendo e igualando componentes, resulta

x = x0 - sen Es - sen cos Nt + cos cos a
y = y0 + cos Es - sen sen Nt + cos sen a
z = z0

+ cos Nt

+ sen a

Matricialmente
x x 0 - sen - sen .cos cos .cos Es
y = y + cos - sen .sen cos .sen Nt
0

z z 0 0
a
cos
sen

El curioso lector puede comprobar que la matriz que define la transformacin es

ortonormal, A-1 = AT con lo que fcilmente se obtiene la transformacin inversa.

Sistema de coordenadas definido por una funcin potencial (, , dW).

En un sistema cartesiano XYZ consideramos

una funcin
W = W(x, y, z)
W es una funcin potencial o armnica, es
decir:
-

W posee derivadas primeras y

segundas continuas
2W 2W 2W
+ 2 + 2 =0
- W =
x 2
y
z
en todo punto P(x,y,z).
Las superficies W = constante se denominan superficies equipotenciales o equipotenciales cuando no haya peligro de confusin. Las trayectorias ortogonales de las
equipotenciales se denominan lneas de fuerza del campo de potencial W.
Dado un punto P existe una equipotencial y, slo una, que contiene a P. Estableciendo
una equipotencial de referencia WR , al punto P se le puede asignar el nmero
dW = WP WR
Considerando en P el gradiente de W, W, este vector es normal en P a la superficie y
tangente a la lnea de fuerza que pasa por P. Si consideramos la recta que contiene a
W esta recta corta al plano XY formando un ngulo , que se denomina latitud del
punto P en el sistema definido por W. El plano que contiene a la recta anterior y es
paralelo al eje Z, forma un ngulo con el plano XZ que se denomina longitud del punto
P. As, a cada punto se le puede asignar unas coordenadas (, , dW).
Las relaciones entre , y las componentes del gradiente de W son

z
= arctan
2
W W 2

+
x y

y
= arctan
W
x

y por otra parte, la direccin de la recta PP es

(cos cos , cos sen , sen ) = W / W admitiendo que la direccin

del gradiente va dirigida hacia el interior de la equipotencial, como ocurre con el

potencial de la gravedad.