3 Análisis de Cuerpos Rígidos PDF

En el captulo anterior (Anlisis de la Partcula) suponamos que cada uno de los cuerpos considerados poda ser tratado como
si fuera una sola partcula.

Al definir que un cuerpo rgido es aquel que no se deforma, se supone que la mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Sin embargo, las estructuras y mquinas reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman
bajo la accin de las cargas que actan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general estas deformaciones son pequeas y no
afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de las estructuras en consideracin.
En este captulo estudiaremos el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rgido y se aprender como remplazar un sistema de fuerzas dadas por un sistema equivalente ms simple.
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido son el momento de una fuerza
con respecto a un punto y el momento de una fuerza con respecto a un eje.
Otro concepto que presentaremos en este captulo es el de un par, esto es, la combinacin de dos fuerzas que tienen la misma magnitud lneas de accin paralelas y sentidos opuestos.
1.
INTRODUCCIN
1.1. FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
1.2. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD
Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se pueden dividir en:
Fig. 1
A.
Fuerzas internas y externas
FUERZAS EXTERNAS
Representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rgido en consideracin. Como ejemplo consideremos las fuerzas que actan sobre un camin descompuesto que es arrastrado hacia adelante por varios hombres mediante una cuerda unida a la defensa delantera.
Fig. 2
B.
Fig. 4
Principio de transmisibilidad
Las condiciones de transmisibilidad establece que las

condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo
rgido permanecern inalteradas si una fuerza F que acta en un punto dado de ese cuerpo se remplaza por una
fuerza F ' que tiene la misma magnitud y direccin, pero
que acta en un punto distinto, siempre y cuando las dos
fuerzan tengan la misma lnea de accin. Las dos figuras,
F y F ' , tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rgido y
se consideran equivalentes. El estudio de transmisibilidad
puede ser derivado a partir del estudio de la dinmica de
los cuerpos rgidos.
Fuerzas externas
FUERZAS INTERNAS
Son las que mantienen unidas las partculas que conforman al cuerpo rgido. Este tipo de fuerzas las estudiaremos en los captulos de anlisis de estructuras.
Fig. 5
Fig. 3
Fuerzas internas
En el presente unidad slo consideraremos fuerzas externas.

Ing. Mario Carranza Liza
Aplicacin del principio de transmisibilidad
El estudio de la esttica de los cuerpos rgidos estar basado en los tres principios que se han presentado hasta
ahora, que son: la ley del paralelogramo para la adicin
de vectores, la primera ley de Newton y el principio de
transmisibilidad.
Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 1
2.
MOMENTO DE UNA FUERZA: (formulacin matemtica)

Cuando una fuerza se aplica a un cuerpo, sta producir
una tendencia a que el cuerpo gire alrededor de un punto que no est en la lnea de accin de la fuerza. Esta
tendencia a girar se conoce en ocasiones como par de
torsin, torque, pero con mayor frecuencia se denomina
el momento de una fuerza o simplemente el momento.
2.1. MAGNITUD
La magnitud de MO es:
(1)
MO F.d
Donde d es el brazo de momento o distancia perpendicular desde el eje en el punto O hasta la lnea de accin de
la fuerza. Las unidades del momento son el producto de
la fuerza multiplicada por la distancia. En el sistema de
unidades de SI, donde la fuerza se expresa en newtons
(N) y la distancia se expresa en metros (m), el momento de una fuerza estar expresado en newtons-metro
(N.m). Mientras que en el sistema de unidades ingles ser lb.ft (libras por pie).
2.2. DIRECCIN
La direccin de MO est definida por su eje de momento,

el cual es perpendicular al plano que contiene la fuerza
F , y por su brazo de momento d. Para establecer el sentido de direccin de MO se utiliza la regla de la mano derecha.
2.3. MOMENTO RESULTANTE
Fig. 6
Llave de torsin que se usa para desenroscar el perno.
Por ejemplo, considere una llave de torsin que se usa

para desenroscar el perno de la Fig. 6. Si se aplica una
fuerza al mango de la llave sta tender a girar el perno
alrededor del punto O (o el eje z). La magnitud del momento es directamente proporcional a la magnitud de F y
a la distancia perpendicular o brazo de momento d.
Cuanto ms grande sea la fuerza o ms grande sea el
brazo de momento, mayor ser el momento o el efecto
de giro.
Ahora podemos generalizar el anlisis anterior y considerando la fuerza F y el punto O que se encuentra en el
plano. El momento Mo con respecto al punto O, o con
respecto a un eje que pase por O y sea perpendicular al
plano, es una cantidad vectorial puesto que tiene magnitud y direccin especficas.
Si un sistema de fuerzas se encuentra en un plano x-y,

entonces el momento producido por cada fuerza con respecto al punto O estar dirigido a lo largo del eje z. En
consecuencia, el momento resultante MO del sistema
puede ser determinado sumando simplemente los momentos de todas las fuerzas algebraicamente ya que todos los vectores momento son colineales.
Fig. 8
Momento resultante
Esta suma vectorial puede escribirse en forma simblica

como:
(2)
Fig. 7
El momento es una cantidad vectorial puesto que tiene

magnitud y direccin especficas
(MR )O F.d
Si el resultado numrico de esta suma es un escalar positivo MOR ser un momento en sentido contrario al de las
manecillas del reloj (fuera de la pgina); y si el resultado
es negativo, MOR ser un momento en el sentido de las
manecillas del reloj (dentro de la pgina).
Ejemplo 1.
Una fuerza vertical de 100 lb se aplica

en el extremo de una palanca que est unida a una
flecha en el punto O. Determine:
Ejemplo 2.
a)
el momento de la fuerza de
100 lb con respecto a O;
la fuerza horizontal aplicada en
A que origina el mismo momento con respecto a O;
la fuerza mnima aplicada en A
que origina el mismo momento
con respecto a O;
qu tan lejos de la flecha debe
actuar una fuerza vertical de
240 lb para originar el mismo
momento con respecto a O,
si alguna de las fuerzas obtenidas en los incisos b),
c) y d) es equivalente a la fuerza original.
Resolucin:
b)
c)
d)
e)
Para cada caso ilustrado en la figura,

determine el momento de la fuerza con respecto al
punto O.
La lnea de accin de cada fuerza est extendida como

una lnea discontinua para establecer el brazo de momento d. Tambin se ilustra la tendencia de rotacin del
miembro causada por la fuerza. Adems, la rbita de la
fuerza se muestra con un flecha curva de color rojo. Entonces,
Resolucin
Ejemplo 3.
Cuatro fuerzas actan sobre la parte de

mquina que se muestra en la figura. Qu valor tiene
la suma de los momentos de las fuerzas respecto al
origen O?
Foto 1 Para poder sacar el clavo se necesita que el momento
Resolucin:
de FH con respecto a O se ms grande que el momento de la fuerza FN con respecto a O.
3.
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

El producto vectorial (producto cruz) de dos vectores A
y B da como resultado el vector C , el cual se escribe:
(3)
CAxB
Fig. 9
Producto vectorial
3.1. MAGNITUD
Es el producto de las magnitudes de A y B y el seno del

ngulo que forman.
(4)
C A.B.sen
3.2. DIRECCIN
El vector C tiene una direccin perpendicular al plano

que contiene A y B de tal manera que C se especifica
mediante la regla de la mano derecha (Fig. 9).
Conociendo la magnitud y la direccin de C , podemos
escribir:
(5)
C A x B (A.B.sen ) uc
Donde el escalar A.B.sen define la magnitud de C y el

vector unitario uc define la direccin de C.
Ejemplo 4.
Se tienen los vectores A 2 i 4 k y
B i 2 j 5k .
Determine: a) A x B y b) B x A
Resolucin:
Fig. 10 Regla de la mano derecha

3.3. LEYES DE OPERACIN
a) No es conmutativa, es decir:
A xB B x A
(6)
b) Si al producto vectorial se multiplica por un escalar a,

se cumple la ley asociativa
a A x B a.A x B A x a.B A x B a
(7)
c) Se aplica la propiedad distributiva
(8)
A BxD AxB AxD
3.4. PRODUCTOS
VECTORIALES EXPRESADOS EN
TRMINOS DE COMPONENTES RECTANGULARES
A continuacin se determina el producto vectorial de
cualquier par de vectores unitarios i, j y k. Consideremos
el producto i x j como ambos vectores tienen una magnitud igual a 1 y dado que estos forman ngulos rectos entre s, su producto vectorial tambin deber ser un vector
unitario, dicho vector debe ser k, puesto que los vectores
i, j y k son mutuamente perpendiculares.
ixi=
ixj=
ixk=
jxi=
jxj=
jxk=
kxi=
kxj=
kxk=
Fig. 11 Producto i x j
4.
MOMENTO DE UNA FUERZA: formulacin vectorial
Donde:
rx , ry , rz
representan las componentes x, y, z del
vector de posicin trazado desde el punto O hasta cualquier punto sobre la lnea de accin de la fuerza.
representan las componentes x, y, z del
Fx , Fy , Fz
vector fuerza.
Desarrollando el determinante, tenemos:
(13)
(a)
El momento de una fuerza F con respecto al punto O, o

realmente con respecto al eje de momento que pasa por
O y es perpendicular al plano que contiene a O y a F, figura 3-10(a), puede expresarse usando el producto vectorial, es decir:
El significado fsico de esas tres componentes de momento resulta evidente al estudiar la figura 3-11(a). Por
ejemplo, la componente i de MO est determinada a partir de los momentos de Fx, Fy Y Fz con respecto al eje x.
En particular, observe que Fx no genera un momento o
tendencia a girar con respecto al eje x ya que esta fuerza
es paralela al eje x.
Ejemplo 5.
MO r x F
Aqu, r representa un vector posicin trazado desde O

hasta cualquier punto que se encuentre sobre la lnea de
accin de F. Mostraremos ahora que el momento MO, al
ser determinado por este producto vectorial, tiene la
magnitud y la direccin correctas.
A.
(b)
Fig. 12 Momento de una fuerza
(9)
MO ryFz rzFy i
Determine el momento producido por la
fuerza F que se muestra en la figura, respecto al punto O. Exprese el resultado como un vector cartesiano.
MAGNITUD
La magnitud del producto vectorial se define con la ecuacin
(10)
MO r.F.sen
donde el ngulo se mide entre las colas de r y F. Para

establecer este ngulo, r debe ser tratado como un vector deslizante de manera que se pueda ser construido
apropiadamente. Como el brazo de momento d=r.sen ,
entonces
(11)
B.
MO r.F.sen F.(r.sen ) F.d
DIRECCIN
La direccin y el sentido de MO en la ecuacin 3.9 estn
determinados por la regla de la mano derecha, tal como
se aplica sta al producto vectorial.
C.
FORMULACIN VECTORIAL CARTESIANA
Resolucin:
Si establecemos ejes coordenados x,y,z, el vector posicin r y la fuerza F pueden expresarse como vectores
cartesianos:
(12)
MO r x F
rx
ry
rz
Fx
Fy
Fz
4.2. TEOREMA DE VARIGNON
El momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma
de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al
mismo punto O. Esta propiedad la descubri Pierre Varignon (1654-1722).
Fig. 13 Momento de una fuerza respecto a O
1.
La barra AP tiene una longitud de 650 mm . El radio de

la polea mide 120 mm . Se aplican fuerzas iguales
T 50 kN en los extremos del cable. Cul es el valor de
la suma de los momentos de las fuerzas a) respecto a A;
b) respecto a P?
2.
Calcular el momento de la fuerza de 600N respecto al

punto O de la base, siguiendo cinco procedimientos diferentes.
4.
Dos hombres ejercen fuerzas de F 80 lb y P 50 lb

sobre las cuerdas. Determine el momento de cada fuerza
respecto de A. De qu forma girar el poste, en el sentido de las manecillas del reloj o en el sentido contrario?
BW 4.9
H_12 4_4
5.
Una fuerza de 300 N se aplica en A como se muestra en

la figura. Determine a) el momento de la fuerza de
300 N alrededor de D y b) la fuerza mnima aplicada en
B que produce el mismo momento alrededor de D.
M pro tipo 2.5
3.
Se aplican tres fuerzas a la barra representada en la

figura. Determinar:
a)
El momento de la fuerza FA respecto al punto E.
b)
El momento de la fuerza FE respecto al punto A.
c)
El momento de la fuerza FD respecto al punto B.
B_9 3.3
6.
Dos fuerzas iguales y opuestas actan sobre la viga.

Determine la suma de los momentos de las dos fuerzas
a) respecto al punto P; b) respecto al punto Q, y c) respecto al punto coordenado x 7 m , y 5 m .
BW 4_13
R pro eje 4.1
7.
Hallar el momento respecto al punto A debido a la

traccin de 120 kN en el cable de izado de la gra tractora.
B_9 3.9
11. La masa combinada del carrito para equipaje y la maleta
M 2.30
8.
A una placa cuadrada se aplica cuatro fuerzas en la

forma que se indica en la figura. Determinar los momentos de las distintas fuerzas respecto al origen O del sistema de coordenadas xy.
que se muestran en la figura es de 12 kg. Su peso acta

en A. La suma de los momentos respecto al origen del
sistema coordenado debidos al peso que acta en A y la
fuerza vertical F aplicada en el asa del cargador es igual
a cero. Determine la fuerza F (a) si 30 ; (b) si
50 .
BW 4.39
12. Se aplica una fuerza de 200 N al extremo de una llave
para apretar el tornillo que fija la rueda al eje. Determinar el momento M de esa fuerza respecto al centro O de
la rueda para la posicin representada de la llave.
R pro eje 4.7
9.
Para levantar el poste de alumbrado desde la posicin

mostrada, se aplica la fuerza F al cable. Si, determine el
momento producido por F con respecto al punto A.
M 2.34
13. La carretilla y su contenido tienen una masa de 50 kg y
un centro de masa en G. Si el momento resultante producido por la fuerza F y el peso con respecto al punto A
debe ser igual a cero, determine la magnitud requerida
de la fuerza F .
H_12 4.24
10. Un malacate AB se usa para tensar cables a un poste. Si
se sabe que la tensin en el cable BC es de 1.04 kN y

que la longitud d es de 1.90 m , determine el momento
respecto de D de la fuerza ejercida por el cable C. Para
ello descomponga en sus componentes horizontal y vertical la fuerza aplicada en a) el punto C y b) el punto E.
H_12 4.35
14. Los cables AB y AC se extienden del punto de unin A
sobre el piso a los puntos de unin B y C en las paredes.

La tensin en el cable AB es de 10 kN y la del cable AC
es de 25 kN . Qu valor tiene la suma de los momentos
respecto a O debidos a las fuerzas ejercidas sobre A por
los dos cables?
16. Determine el momento producido por la fuerza FB
respecto al punto O. Exprese el resultado como un vector

cartesiano.
BW 4.57
15. Una fuerza de mdulo 840 N est aplicada a un punto de
un cuerpo, segn se indica en la figura. Determinar:

a)
b)
c)
El momento de la fuerza respecto al punto B.

Los ngulos directores asociados al vector unitario e
dirigido a lo largo del eje de momentos.
La distancia d del punto B a la recta soporte de la
fuerza.
R pro eje 4.8
H_12 4.40
17. Los cables AB y BC se sujetan al tronco de un rbol muy
grande para evitar que se caiga. Si se sabe que las tensiones en los cables AB y BC son de 555 N y 660 N, respectivamente, determine el momento respecto de O de la
fuerza resultante ejercida por los cables sobre el rbol en
B.
B_9 3.22

El producto escalar (producto punto) de dos vectores P
y Q se define como el producto de las magnitudes de P
y Q y el coseno del ngulo que. Se denota:
P . Q P.Q cos
(14)
Foto 2 El ngulo entre la cuerda y la viga de conexin puede

hallar determinando los vectores unitarios a lo largo de
la viga y el cable para despus usar el producto punto
( uA .ur 1.1.cos )
B.
Fig. 14 Producto escalar
Considrese un vector P que forma un ngulo con un

eje, o lnea dirigida, OL (Fig. 15). La proyeccin de P
sobre el eje OL se define como el escalar POL P cos .
4.3. LEYES DE OPERACIN
a)
Proyeccin de un vector sobre un eje dado
Es conmutativa, es decir:
P .Q Q.P
(15)
b) El producto escalar es distributivo
(16)
P. Q R P . Q P . R
4.4. FORMULACIN VECTORIAL CARTESIANA
Con la Ec. 14 hallamos el producto punto de cada uno de

los vectores unitarios cartesianos. Por ejemplo:
i . i 1.1cos 0 1 ; i . j 1.1cos 90 0 ;
El producto escalar de dos vectores P y Q puede expresarse en trminos de las componentes rectangulares de
dichos vectores. Descomponiendo a P y a Q en sus componentes se escribe primero:
P . Q Px i Py j Pz k Q x i Q y j Q z k
Considere ahora un vector Q dirigido a lo largo de OL

con el mismo sentido que OL (Fig. 16). El producto escalar de P y Q puede expresarse como
(19)
Px Q x ( i.i) Px Q y ( i. j) Px Qz ( i.k )
Py Q x ( j.i) Py Q y ( j. j) Py Qz ( j.k )
PzQ x ( k .i) PzQ y ( k . j) PzQz ( k .k )
El resultado final es:

(17)
Fig. 15 Proyeccin de P sobre el eje OL
Por lo que se concluye que

(20)
P . Q Px Qx Py Qy PzQz
P . Q P.Q cos POL Q
POL
P Q Py Qy PzQz
P.Q
x x
Q
Q
4.5. APLICACIONES
A.
Angulo formado entre dos vectores o lneas que se

intersecan
El ngulo entre las colas de los vectores P y Q que se
muestran en la Fig. 14 pueden determinarse mediante la
ecuacin 14,
(18)
P . Q
cos 1
P.Q
0 180
Fig. 16 Vector Q dirigido a lo largo de OL
En el caso particular, cuando el vector seleccionado a lo

largo de OL es el vector unitario (Fig. 17), se escribe
(21)
POL P .
Tambin puede expresarse

(22)
POL Px cos x Py cos y Pz cos z
Donde x , y y z son los ngulos que el eje OL forma

con los ejes coordenados.
Fig. 19
Como el paraleleppedo definido en el prrafo anterior es

independiente del orden en que se tomen los tres vectores, todos los seis productos triples escalares que se
pueden formar con S , P y Q tendrn el mismo valor
absoluto, pero no el mismo signo. Se puede demostrar
fcilmente que
(24)
Fig. 17 Vector unitario a lo largo del eje OL
5.
S .(P x Q ) P .( Q x S ) Q .( S x P )
S .( Q x P ) P .( S x Q ) Q .(P x S )
Se puede expresar en forma compacta empleando la expansin de un determinante.

Se define al producto triple escalar o producto triple mixto de tres vectores S , P y Q como la expresin escalar
(23)
S. P x Q
(25)
Sx
Sy
Sz
S .(P x Q ) Px
Py
Pz
Qx
Qy
Qz
Al producto triple escalar de S , P y Q se le puede dar

una interpretacin geomtrica simple (Fig. 18)
Fig. 18 Producto triple escalar
El producto triple escalar es igual en valor absoluto al volumen del paraleleppedo que tiene por lados a los vectores S , P y Q (Fig. 19). Se debe sealar que el signo
del producto triple escalar ser positivo si S , P y Q
forman una trada a mano derecha, y ser negativo si stos forman una trada a mano izquierda.
componente M
6.
MOMENTO EJE
paralela al eje OB y otra M perpendi-
cular a ste, segn se indica en la Fig. 22, ser:
El dispositivo de la Fig. 20, llamado cabrestante, se us

en los barcos de vela. Lo hacan girar empujando las manijas como se muestra en la Fig. 20(a) para generar
energa en tareas como elevar las anclas e izar las velas.
Una fuerza vertical F aplicada a una de las manijas como
en la Fig. 20(b), no hace girar al cabrestante, aun cuando la magnitud del momento respecto al punto P sea
MP F.d en ambos casos.
MOB M MO . n n
(26)
(r x F). n n MOB n
Estas dos operaciones, el producto vectorial r x F del

vector de posicin r por la fuerza F para obtener el
momento MO respecto al punto O, seguida del producto
escalar MO .n del momento MO respecto al punto O por
el vector unitario n segn el eje del momento, para obtener el momento MOB se pueden efectuar una a continuacin de otra o combinarlas en una operacin. La cantidad entre corchetes se denomina producto mixto y se
puede escribir en forma de determinante.
(a)
(b)
Fig. 20 Cabrestante
(27)
i
MOB MOB . n (r x F). n rx
El momento MO de una fuerza F respecto a un punto O

se defini mediante el producto vectorial MO r x F , an
cuando, matemticamente, es posible definir el momento
de una fuerza respecto a un punto, tal magnitud no tiene
significado fsico en Mecnica por que los cuerpos giran
en torno a ejes (Fig.
) y no alrededor de puntos. La
definicin vectorial del momento respecto a un punto
(Ec.
) slo es un paso intermedio de un proceso que
nos permite hallar el momento respecto a un eje que pasa por el punto.
j
ry
k
rz . n
Fx Fy Fz
o tambin
(28)
nx
ny
nz
rx
ry
rz
Fx
Fy
Fz
MOB MOB . n (r x F). n
Donde nx , ny y nz son las componentes cartesianas

(cosenos directores) del vector unitario n . Este vector
unitario se suele tomar en la direccin (y sentido) que va
de O a B. Un coeficiente positivo de n en la expresin
de MOB significa que el vector momento tiene el mismo
sentido que n mientras que un signo negativo indica
que MOB y n tienen sentidos opuestos.
Fig. 21
El momento MOB de una fuerza respecto a un eje (la recta OB de la Fig. 21 se puede determinar calculando primero el momento MO respecto a un punto O del eje (o
respecto a cualquier otro punto de dicho eje). Entonces,
el vector momento MO se puede descomponer en una
Fig. 22
1.
El manipulador robtico que se muestra en la figura es

estacionario. Los pesos de los brazos AB y BC actan en
sus puntos medios. Los cosenos directores de la lnea
central del brazo AB son cos x 0.500 , cos y 0.866
y cos z 0 , mientras que los del brazo BC son
cos x 0.707 , cos y 0.619 y cos z 0.342 . Qu
valor tiene el momento total respecto al eje z debido a

los pesos de los brazos?
B_9 eje 3.5

4.
La fuerza F de la figura tiene por mdulo 721 N.

a)
b)
Determinar el momento MCD de la fuerza respecto al

eje CD.
Determinar el momento MCE de la fuerza respecto al
eje CE.
BW 4.85
2.
Determine la magnitud del momento producido por la

fuerza de F=200 N con respecto al eje que contiene las
bisagras de la puerta (el eje x).
R pro eje 4.10

5.
Determine el momento de la fuerza aplicada en D respecto a la lnea recta que pasa a travs de las bisagras A y B
de la figura. (La lnea que pasa por A y B pertenece al
plano y-z).
H_12 4.60
3.
Sobre el cubo de lado a 500 mm acta una fuerza P ,

como se muestra en la Fig. Determine el momento de P:
a)
b)
c)
d)
con respecto a A.
con respecto a la arista AB.
con respecto a la diagonal AG del cubo.
con el resultado del inciso c, determine la distancia
perpendicular entre AG y FC.
BW 4.92
6.
Determine el momento MAB producido por la fuerza F

que se muestra en la figura, la cual tiende a girar la barra con respecto al eje AB.
V. 1.24
9.
El mdulo de la fuerza F de la figura es de 450 N.

Determinar el momento de la fuerza respecto al eje BC.
Expresar el resultado en forma vectorial cartesiana.
H_12 Eje 4.8

7.
Un letrero erigido sobre suelo irregular se sostiene

mediante los cables atirantados EF y EG. Si la fuerza
ejercida por el cable EF en E es de 46 lb, determine el
momento de esta fuerza alrededor de la lnea que une
los puntos A y D.
R 4.53
10. La magnitud de la fuerza F es de 0.2
directores
son
cos x 0.727 ,
N y sus cosenos
cos y 0.364 y
cos z 0.582 . Determine la magnitud del momento de

F respecto al eje AB de la bobina.
B_9 3.61
8.
Se aplica a la pieza compuesta ABDE las cuatro fuerzas

mostradas en la figura. Donde la fuerza de F1 50 N , es
vertical, la fuerza de F2 250 N paralela al eje x, las
fuerzas de F3 300 N
y F4 120 N son paralelas al eje
y. Determinar la fuerza resultante y el momento resultante de todas las fuerzas respecto a los ejes coordenados.
BW 4.99
11. La fuerza de F=30
N acta sobre la mnsula como se

muestra. Determine el momento de la fuerza con respecto al eje a-a del tubo. Determine tambin los ngulos
coordenados de direccin de F para producir el momento
mximo con respecto al eje a-a. Qu valor tiene este
momento?
R 4.59
14. El radio del volante mide 200
mm. La distancia de O a C
es de 1 m. El centro C del volante se encuentra en el
plano
x-y. El conductor ejerce una fuerza
F 10i 10j 5k N sobre el volante en A. Si el ngulo
H_10 4.56
0 , cul es la magnitud del momento respecto al

eje OC? Dibuje un bosquejo para indicar la direccin del
momento respecto al eje.
12. El marco ACD est articulado en A y D y se sostienen por
medio de un cable, el cual pasa a travs de un anillo en

B y est unido a los ganchos en G y H. Si se sabe que la
tensin en el cable es de 450 N, determine el momento
respecto de la diagonal AD de la fuerza ejercida sobre el
marco por el tramo BH del cable.
BW 4.104
15. Las dos llaves se usan en combinacin para quitar la
fuerza del cubo de la rueda. Si la tuerca aplicada sobre el

extremo de la llave de cubos es F 4i 12j 2k N , de-
termine la magnitud del momento de esta fuerza con

respecto al eje x que es efectivo en destornillar la tuerca.
B_9 3.55
13. El mdulo de la fuerza F es de 535
N. Determinar la
componente escalar del momento en el punto O respecto
al eje OC.
H_10 4.61
7.
MOMENTO EJE
(30)
M O rBA x F1
(31)
M O rBA .F1.sen F1d
7.1. PARES
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y

de sentidos opuestos forman un par. Como las dos son
de igual mdulo, paralelas y de sentidos opuestos, su
suma ser nula en cualquier direccin. Por tanto, un par
tender solamente a hacer girar el cuerpo al que est
aplicado.
donde d es la distancia que separa las fuerzas del par y

es un vector unitario perpendicular al plano del par,
cuyo sentido es el que da para los momentos la regla de
la mano derecha. De la ecuacin 31 resulta evidente que
el momento de un par no depende de la situacin del
centro O del momento. As pues, el momento de un par
es un vector libre.
La ecuacin 31 indica que se pueden efectuar diversas
transformaciones del par sin que vare ninguno de sus
efectos exteriores sobre un cuerpo. Por ejemplo,
1. Un par puede trasladarse a una posicin paralela en
su plano Fig. 24 (a) y 24 (b) o cualquier plano paralelo.
2. Un par pude hacerse girar en su plano Fig. 24 (a) y
24 (c).
3. El mdulo de las dos fuerzas del par y la distancia
que las separa se pueden variar mientras se mantenga constante el producto F.d
Fig. 23
El momento de una par se define diciendo que es la suma de los momentos de las dos fuerzas que constituyen
el par. Para las dos fuerzas F1 y F 2 representadas en la
Fig. 23, los momentos del par respeto a los puntos A y B
del plano del par son
M A F2.d y M B F1.d
Pero: F1 F2 F
Luego,
(29)
M A M B F.d
lo que nos indica que el mdulo del momento de un par

respecto a un punto de su plano es igual al mdulo de
una de las fuerzas multiplicado por la distancia que las
separa.
Se pueden determinar otras caractersticas del par considerando dos fuerzas paralelas en el espacio como las representadas en la Fig. 22. La suma de los momentos de
las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera o es
M O r1 x F1 r 2 x F2
Pero como F2 F1
M O r1 x F1 r 2 x F1
r1 r 2 x F1
rBA x F1
donde rBA es el vector de posicin que va desde un punto B cualquiera a otro punto cualquiera A. Por tanto, por
la definicin de producto vectorial de dos vectores,
Fig. 24
En los problemas bidimensionales, el par se representa

frecuentemente por una flecha curva sobre el esquema
del cuerpo, segn se indica en la Fig. 24 (e). Se da el
mdulo del momento del par M F.d y el sentido de la
flecha curva indica el sentido del par. El par tambin
puede representarse formalmente como vector, como se
indica en la Fig. 24 (f).
da momento de par es un vector libre, podemos unir sus

colas en cualquier punto arbitrario y encontrar el momento de par resultante, M R M1 M 2 , como se muestra en
la Fig. 26(b).
Si sobre el cuerpo actan ms de dos momentos de par,
podemos generalizar este concepto y escribir el vector
resultante como
(32)
MR r x F
Fig. 25 Las fuerzas paralelas de igual magnitud ejercidas hacia

arriba y hacia abajo sobre los brazos de la cruceta, son
ejemplo de un par.
7.2. PARES EQUIVALENTES
Se dice que dos pares son equivalentes si producen un

momento con la misma magnitud y direccin. Por ejemplo, los dos pares mostrados en la Fig. 25 son equivalentes porque cada momento de par tiene una magnitud de
M 30N 0.4 m 30N 0.4 m 12N.m , y cada uno
de ellos est dirigido hacia el plano de la pgina. Observe
que en el segundo caso se requieren fuerzas ms grandes para crear el mismo efecto de giro, debido a que las
manos estn colocadas ms cerca una de la otra. Adems, si la rueda estuviera conectada al eje en un punto
distinto de su centro, sta girara de igual forma al aplicar cada uno de los pares porque el par de 12 N.m es un
vector libre.
Fig. 27
Fig. 26
7.3. MOMENTO DE PAR RESULTANTE
Como los momentos de par son vectores libres, sus resultantes pueden determinarse mediante la suma de vectores. Por ejemplo, considere los momentos de par M 1 y
Foto 3 Los volantes de los vehculos actuales se fabrican ms

pequeos que en los automviles antiguos, debido a
que de esta forma no se requiere que el conductor
aplique un momento de par grande al rin de la rueda
M 2 que actan sobre el tubo de la Fig. 26(a). Como ca-
1.
La suma de los momentos respecto al punto A debidos a

las fuerzas y pares que actan sobre la barra es igual a
cero.
a)
b)
Cul es la magnitud del par C?

Determine la suma de los momentos respecto al
punto B debidos a las fuerzas y pares que actan
sobre la barra.
BW 4.118
2.
Determine las componentes del par simple que es equivalente a los dos pares mostrados.
M pro tipo 2.6
5.
Determine el momento de par resultante de los tres

pares que actan sobre la placa de la figura.
6.
Se carga una viga con el sistema de fuerzas representado

en la figura. Expresar en forma vectorial cartesiana la resultante del sistema de fuerzas.
B_9 eje 3.6
3.
Los trabajadores del sector petrolero pueden ejercer

entre 200 N y 550 N con cada mano sobre el volante
de una vlvula (una mano en cada lado). Si para cerrar la
vlvula se requiere un par de momento de 140 N.m , determine el intervalo del dimetro d que debe tener el
volante.
H_12 eje 4.10
V 1.27
4.
El miembro estructural rgido esta sometido al par

formado por las dos fuerzas de 100 N. Sustituir ese par
por otro equivalente compuesto por las dos fuerzas P y P de mdulo 400 N cada una. Determinar el ngulo correcto . (cotas en milmetros)
R. Pro eje 4.11
7.
Se aplican tres fuerzas de igual magnitud paralelas a los

lados de un tringulo equiltero.
a)
b)
Demuestre que la suma de los momentos de las

fuerzas es el mismo respecto a cualquier punto.
Determine la magnitud de la suma de los momentos.
a)
b)
El momento formado por las dos fuerzas de 210 N,

indicando su sentido.
La distancia perpendicular entre las fuerzas de 120
N, si el par resultante de los dos pares es nulo.
V 4.28
11. Si F=80 N, determine la magnitud y los ngulos directo-
res coordenados del momento del par. El ensamblaje de

tubos se encuentra en el plano x-y.
BW 4.112
8.
La llave se encuentra sometida a las fuerzas de 200 N y

P , tal como se representa. Sabiendo que un sistema
equivalente a las dos fuerzas es una fuerza R aplicada
en O y un par M 20k N.m , determinar P y R .
H_12 4.93
M 2.60
9.
Una placa en forma de paralelogramo se somete a la

accin de dos pares. Determine:
a)
b)
c)
el momento del par formado por las dos fuerzas de

21 lb,
la distancia perpendicular entre las fuerzas de 12 lb
si el par resultante de los dos pares es cero y
el valor de si d es igual a 42 in. y el par resultante
es de 72 lb.in en el sentido de las manecillas del reloj.
12. Los mdulos de los cuatro pares aplicados al bloque
representado en la figura son C 1 75N.m , C 2 50N.m ,

C 3 60N.m y C 4 90N.m . Determinar el mdulo del
par del par resultante C y los ngulos directores asociados al vector unitario C que describe la normal al plano
del par resultante C .
B_9 3.71
10. La placa delgada en forma de paralelogramo mostrado
(d) (m)
en la figura (considere D
m , se somete a la
10
accin de dos pares de fuerzas (cuplas), determinar:
R. Pro eje 4.12
13. Determine la suma de los momentos ejercidos respecto a
A por el par y las dos fuerzas.
16. Si
el sistema mostrado es equivalente a un par

M 16 Tn.m determinar el valor tal que F sea mnimo y luego estimar el valor de F mnimo.
BW 4.116
14. Al virar a la izquierda, un conductor ejerce sobre el
volante las dos fuerzas de 6 N indicadas. Hallar el momento asociado a esas fuerzas. Analizar los efectos de
variar el dimetro d del volante.
V 2.29
17. Un dispositivo llamado rolamita se usa de varias maneras
para remplazar el movimiento deslizante por movimiento

rodante. Si la banda, que est enrollada entre los rodillos, se encuentra sometida a una tensin de 15 N, determine las fuerzas reactivas N de las placas superior e
inferior sobre los rodillos, de modo que el par resultante
que acta sobre los rodillos sea igual a cero.
M 2.52
15. Cuatro clavijas de 1
in. de dimetro estn montadas

sobre una tabla de madera como se muestra en la figura.
Dos cuerdas se pasan alrededor de las clavijas y se jalan
con las fuerzas indicadas.
a)
b)
c)
Determine el par resultante que acta sobre la tabla.

Si slo se usara una cuerda, alrededor de cules
clavijas debera pasar y en qu direccin debera jalarse para generar el mismo par con la mnima tensin en la cuerda?
Cul es el valor de esa tensin mnima?
B_9 3.73
H_12 4.83
18. Se carga un soporte con un sistema de fuerzas, segn se
indica en la figura. Expresar la resultante del sistema de

fuerzas en forma vectorial cartesiana.
R. 4.73
19. Determine la suma de los momentos ejercidos por los
dos pares sobre la placa que se muestra en la figura.
22. Ser correcto afirmar que los dos sistemas mostrados
son equivalentes?
SISTEMA I
BW 4.115
20. Como parte de una prueba, los dos motores del avin se
aceleran y los pasos de las hlices se ajustan de modo

que den los empujes a proa y popa indicados. Qu fuerza F debe ejercer la pista sobre cada una de las ruedas
principales frenadas A y B para contrarrestar el efecto rotatorio de los dos empujes de las hlices? La rueda de
morro C no est frenada y se halla girada 90 y su efecto
puede despreciarse.
SISTEMA II
V 1.26
23. Determine la magnitud de F de modo que el momento
de par resultante que acta sobre la viga sea de 1.5

kN.m en el sentido de las manecillas del reloj.
H_12 4.21
M 2.55
21. Si P=0, remplace los dos pares restantes por un solo par
equivalente, especifique su magnitud y la direccin de su

eje.
24. Se aplican tres pares a una barra doblada, segn se
indica en la figura. Determinar el mdulo del par resultante C y los ngulos directores del vector C normal al
plano del par resultante C .
R. 4.75
B_9 3.77
8.
REDUCCIN
Considere un sistema de fuerzas F1 , F 2 , F 3 que actan

sobre un cuerpo rgido en los puntos A1 , A 2 , A 3 , definidos por los vectores de posicin r1 , r 2 , r 3 , etc.
Fig. 30 Sistema equivalente fuerza-par
El sistema equivalente fuera-par est definido por las

ecuaciones.
(33)
MO
(r x F)
Las cuales expresan que la fuerza R se obtiene sumando

todas las fuerzas del sistema, mientras que el momento
Fig. 28 Sistema de fuerzas
del vector de par resultante MO , denominado momento

resultante del sistema, se obtiene sumando los momentos de todas las fuerzas del sistema con respecto al O.
Una vez que un sistema de fuerzas dado se ha reducido
a una fuerza y un par que actan en el punto O, dicho
sistema puede reducirse a una fuerza y un par actuando
en cualquier otro punto O. Mientras que la fuerza resultante R permanecer inalterada, el nuevo momento re-
La fuerza F1 puede ser trasladada de A1 a un punto dado O, si se agrega al sistema original de fuerzas un par
de momento M1 , igual al momento r1xF1 de F1 con respecto a O. Si se repite este procedimiento con F 2 , F 3
se obtiene el sistema mostrado en la Fig. 15 que consta
de las fuerzas originales ahora actuando en O y los vectores de par que han sido agregados.
sultante MO , ser igual a la suma de MO y el momento

con respecto a O de la fuerza R unida a O.
Fig. 31 Sistema fuerza-par en el punto O

Fig. 29 Sistema de fuerzas actuando en O
Como ahora las fuerzas son concurrentes, pueden ser

sumadas vectorialmente y remplazadas por su resultante
R . De manera similar, los vectores de par pueden ser
remplazados por un solo vector de par M1 , M2 , M3 ,
pueden sumarse vectorialmente y ser remplazados por
R
O
un solo vector de par M . Por tanto, cualquier sistema

de fuerzas, sin importar qu tan complejo sea, puede ser
reducido a un sistema equivalente fuerza-par que acta
en un punto dado O. Observe que mientras cada uno de
los vectores de par M1 , M2 , M3 , , en la Fig. 15 es perpendicular a la fuerza que le corresponde, en general la
R
fuerza resultante R y el vector de par resultante MO en la

Fig. 16 no sern perpendiculares entre s.
(34)
9.
s xR
REDUCCIN
Dos sistemas de fuerza son equivalentes si pueden ser
reducidos al mismo sistema fuerza-par en un punto dado
O. Recuerde que el sistema fuerza par en O se define por
medio de las relaciones (17), se establece que dos siste'
'
'
mas de fuerzas F1 , F 2 , F 3 y F1 , F 2 , F 3 , que actan

sobre el mismo cuerpo rgido son equivalentes si, y slo
s, respectivamente, las sumas de las fuerzas y las sumas
de los momentos con respecto a un punto dado O de las
fuerzas de los dos sistemas son iguales.
(35)
MO '
F F '
'
1.
Se aplica una fuerza de 1500 N al punto A de un soporte,

en la forma indicada en la figura. Sustituir la fuerza F A
por una fuerza FO y un par C en el punto O.
4.
Remplace el sistema de fuerza y par que se muestra en

la figura por una fuerza resultante equivalente y un momento de par que acten en el punto O.
H_12 eje 4.14

R pro eje 4.13
2.
5.
b)
90i 150 j 60k kN.m . Suponga
F A 10i 10 j 15k kN , FB 30i 5 j 10k kN y
Se usan cuatro remolcadores para llevar a un trasatlntico a su muelle. Cada remolcador ejerce una fuerza de
5000 lb en la direccin mostrada en la figura. Determinar:
a)
El sistema I consiste en las siguientes fuerzas y pares:
MC
que se desea
representar el sistema I mediante un sistema equivalente, el cual consiste en una fuerza F que acta en el punto P con coordenadas (4;3;-2) m y un par M (sistema
II). Determine F y M .
El sistema equivalente fuerza-par en el mstil mayor

O.
El punto sobre el casco donde un solo remolcador
ms potente debera empujar al barco para producir
el mismo efecto que los cuatro remolcadores originales.
SISTEMA I
SISTEMA II
BW eje act 4.12

6.
La fuerza F representada en la figura tiene por mdulo

763 N. Sustituir la fuerza F por una fuerza F O en el punto O y un par C .
a)
B_9 prob. res 3.9

3.
Determinar la resultante de las cuatro fuerzas y el par

que actan sobre la placa representada.
M_3 pro tip 2.8
b)
Expresar la fuerza F O y el par C en forma vectorial

cartesiana.
Determinar los ngulos directores x , y y z del
vector unitario que describe el aspecto del plano
del par.
R pro eje 4.14
7.
Una losa de cimentacin cuadrada soporta las cuatro

columnas mostradas en la figura. Determine la magnitud
y el punto de aplicacin de la resultante de las cuatro
cargas.
10. La fuerza distribuida que ejerce el suelo sobre una parte
de la cimentacin de un edificio est representada por

cinco fuerzas. Si stas se representan por medio de una
fuerza F . qu valor tiene F y en qu punto interseca su
lnea de accin al eje x?
BW 4.143
B_9 prob res 3.11
8.
Un automvil de traccin trasera esta atrapado en la

nieve entre otros vehculos estacionados. Con la intencin de liberar su vehculo, tres estudiantes ejercen fuerzas sobre l en los puntos A, B y C mientras que la accin del conductor da por resultado un empuje hacia delante de 40 lb paralelo al plano de rotacin de las ruedas
traseras. Considere este problema como bidimensional,
determinar el sistema fuerza-par equivalente en el centro
de masa G del automvil y localizar la posicin x del punto del eje geomtrico del vehculo por el que pasa la resultante. Se despreciarn todas las fuerzas no representadas.
11. Se aplican cuatro fuerzas a una placa rectangular, segn
se indica en la figura. Determinar la resultante de las

cuatro fuerzas.
R pro eje 4.15

12. Dos poleas de 150 mm de dimetro se montan sobre el
M_3 2.87
9.
Remplace el sistema de fuerzas que se muestra en la

figura por una fuerza resultante equivalente y especifique
su punto de aplicacin sobre el pedestal.
H_12 eje 4.20
eje en lnea AD. Las bandas de las poleas B y C estn

contenidas en planos verticales paralelos al plano yz;.
Remplace las fuerzas de las bandas mostradas por un
sistema fuerza-par equivalente en A.
B_9 3.120
13. En la posicin de equilibrio representada, la resultante de
las tres fuerzas actuantes sobre la palanca angular pasa

por el cojinete O. Determinar la fuerza vertical P. Depende de el resultado?
16. Un jugador de baloncesto realiza una clavada y luego
se cuelga momentneamente del aro, ejerciendo las dos

fuerzas de 100 lb que se muestra en la figura. Las dimensiones son h=14.5 pulg y r=9.5 pulg, el ngulo
120 .
a)
Si las fuerzas que el jugador ejerce se representan

mediante una fuerza F que acta en O y un par M .
qu valores tiene F y M ?
b)
El tablero de vidrio se romper si M 4000 lb.pulg

Se rompe?
M_3 2.80
14. Se muestran los pesos de los diferentes componentes del
camin. Remplace este sistema de fuerzas por una fuerza

resultante equivalente y especifique su ubicacin medida
desde el punto B.
BW 4.153
17. Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas
representado en la figura y localizar la interseccin el

plano xy de la recta soporte de la resultante.
H_12 4.118
diferentes actan en las

esquinas de la placa de metal, que se ha moldeado en la
forma que se muestra en la figura. Determine cul de estos sistemas es equivalente a una fuerza F (10 lb) i y
R pro eje 4.17
15. Cinco sistemas fuerza-par
a un par de momento M (15 lb.pie) j (15 lb.pie) k ubicado en el origen.
10. BIBLIOGRAFA
a) BEDFORD, Anthony y FOWLER, Wallace (2008). Mecnica para Ingeniera - Esttica (5 edicin). Mxico:
Pearson Educacin.
b) BEER, Ferdinand P. y otros (2010). Mecnica vectorial
para ingenieros Esttica (9 edicin). China: Mc
Graw Hill Educacin.
c) BEER, Ferdinand P. y otros (2011). Esttica (1 edicin). Mxico: Mc Graw Hill Educacin.
d) HIBBELER, Russell C. (2010). Ingeniera MecnicaEsttica (12 edicin). Mxico: Pearson Educacin.
e) MERIAM, J.L y KRAIGE, L.G. (Reimpresin 2010). Mecnica para ingenieros Esttica (3 edicin). Espaa: Editorial Reverte S.A.
B_9 3.104
f) RILEY, William y STURGES, Leroy (Reimpresin

2004). Ingeniera Mecnica Esttica. Espaa: Editorial Reverte S.A.

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En el captulo anterior (Anlisis de la Partcula) suponamos que cada uno de los cuerpos considerados poda ser tratado como

si fuera una sola partcula.

1.1. FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS

1.2. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD

Fuerzas internas y externas

Las condiciones de transmisibilidad establece que las

En el presente unidad slo consideraremos fuerzas externas.

Aplicacin del principio de transmisibilidad

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 1

MOMENTO DE UNA FUERZA: (formulacin matemtica)

La direccin de MO est definida por su eje de momento,

Llave de torsin que se usa para desenroscar el perno.

Por ejemplo, considere una llave de torsin que se usa

Si un sistema de fuerzas se encuentra en un plano x-y,

Esta suma vectorial puede escribirse en forma simblica

El momento es una cantidad vectorial puesto que tiene

Ing. Mario Carranza Liza

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 2

Una fuerza vertical de 100 lb se aplica

Para cada caso ilustrado en la figura,

La lnea de accin de cada fuerza est extendida como

Ing. Mario Carranza Liza

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 3

Cuatro fuerzas actan sobre la parte de

Foto 1 Para poder sacar el clavo se necesita que el momento

de FH con respecto a O se ms grande que el momento de la fuerza FN con respecto a O.

PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

Es el producto de las magnitudes de A y B y el seno del

El vector C tiene una direccin perpendicular al plano

Donde el escalar A.B.sen define la magnitud de C y el

Ing. Mario Carranza Liza

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 4

Se tienen los vectores A 2 i 4 k y

Fig. 10 Regla de la mano derecha

b) Si al producto vectorial se multiplica por un escalar a,

c) Se aplica la propiedad distributiva

A BxD AxB AxD

Ing. Mario Carranza Liza

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 5

MOMENTO DE UNA FUERZA: formulacin vectorial

representan las componentes x, y, z del

El momento de una fuerza F con respecto al punto O, o

Aqu, r representa un vector posicin trazado desde O

Determine el momento producido por la

donde el ngulo se mide entre las colas de r y F. Para

MO r.F.sen F.(r.sen ) F.d

FORMULACIN VECTORIAL CARTESIANA

Ing. Mario Carranza Liza

4.2. TEOREMA DE VARIGNON

Fig. 13 Momento de una fuerza respecto a O

Ing. Mario Carranza Liza

Anlisis de los Cuerpos Rgidos - 7

La barra AP tiene una longitud de 650 mm . El radio de

Calcular el momento de la fuerza de 600N respecto al

Dos hombres ejercen fuerzas de F 80 lb y P 50 lb

Una fuerza de 300 N se aplica en A como se muestra en

M pro tipo 2.5

Se aplican tres fuerzas a la barra representada en la

El momento de la fuerza FA respecto al punto E.