Libro de Ogata Por Capitulos

Introduccin
Ingeniera de control moderna

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonia

de controladores PID

Control PID de una planta.
Controladores PID y controladores PID modificados
Respuesta a un escaln unitario de una planta.
Curva de respuesta en forma de S.

Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln
de la planta (primer mtodo).
Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.
Oscilacin sostenida con periodo ( se mide en seg.).

Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica
y periodo crtico (segundo mtodo).

Sistema de control PID.
Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante

la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlado PID diseado

por la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).
Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

con controlador PID teniendo parmetros 18, 3.077 y 0.7692.
Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

con controlador PID teniendo parmetros 39.42, 3.077 y 0.7692.
Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero
doble en 1.4235.
Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
en 0.65. 13.846 corresponde a () dada por la Ecuacin (8-1) y 30.322
corresponde a () dada por la Ecuacin (8-2).
Diseo de controladores PID mediante el mtodo

de respuesta en frecuencia

Sistema de control.
Diagrama de Bode de 4/[

4/[(
4/[
( 1)].
Diagrama de Bode de
()
() 4(5
4(5
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].

Diagrama de Bode de 4(5

4(5 1)(0.25
1)(0.25
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].
Curva de respuesta a un escaln unitario.
Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria y la curva de salida.
Diseo de controladores PID mediante el mtodo

de optimizacin computacional

Sistema controlado con un PID.

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.4 y 0.9.

(La mxima sobreelongacin es 9.23%.)

(La mxima sobreelongacin es 0.24%.)
Curvas de respuesta a un escaln unitario del sistema con 2 y 0.9, 2.2

y 0.9 y 2.4 y 0.9.
Sistema controlado con un PID simplificado.

Modificaciones de los esquemas de control PID

(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.
Sistema de control PI-D.
Sistema de control I-PD.
Control con dos grados de libertad

Sistema de control de un grado de libertad.
Sistema de control con dos grados de libertad.
Mtodo de asignacin de ceros para mejorar

las caracteristicas de respuesta

Curva de respuesta tpica a una entrada de perturbacin en escaln.


Regin de bsqueda para , y

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario ( 4.2, 2, 12);

(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario ( 4.2, 2, 12).
(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario ( 3.2, 2, 12);

(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario ( 3.2, 2, 12).
Diagrama de bloques del sistema diseado.
(a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;

(b) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.
Sistema de control.
Lugar de las races de 5(

5(
) /[( 1)( 5)] cuando 3, 4, 4.5
y 6.

Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.
(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;

(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.
Controlador PID.
Controlador PID modificado.
Diferenciador aproximado.

(a) Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario;

(b) respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario.
Lugar de las races del sistema compensado.
Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado.
Sistema de control.
Diagrama de Bode de
()
() 40(
40(
0.1)/[
0.1)/[(
0.1)/[
( 1)].

Diagrama de Bode de
()
() 40(
40(
0.1)(0.1526
0.1)(0.1526
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].
Respuesta a un escaln unitario

de
()/()
()/
)/
() (6.104
(6.104
406104
406104
4)/(
4)/(
6.104
6.104
41.6104
41.6104
4).
Respuesta a una rampa unitaria

de ()/() (6.104 406104 4)/( 6.104 41.6104 4).
(a) Diagrama de Nyquist modificado en el plano ;

(b) Diagrama de Nyquist en el plano .
Diagrama de Nyquist.
Diagrama de Nyquist redibujado.
(a) Sistema de control I-PD; (b) sistema controlado PID con filtro de entrada.

(a) Diagrama de bloques de sistema de control con filtro de entrada;

(b) diagrama de bloques modificado.
(a) Sistema de control; (b) adicin del lazo de realimentacin

para modificar la caracterstica en lazo cerrado.

Sistema de control.
Curva de respuesta a un escaln unitario.
Curvas de respuesta a un escaln unitario.
Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.
(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;

(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.
Diagrama de bloque del sistema diseado.
Controlador PID electrnico.

Sistema de control.
(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PD

con control en anticipacin.
(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PD.
Sistema de control.

Sistema de control.
(a) Sistema de control con perturbacin entrando

en el camino directo; (b) sistema de control con perturbacin
entrando en el camino de realimentacin.
(a), (b), (c) Sistemas con dos grados de libertad.
Sistema con tres grados de libertad.

Sistema de control.

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Ingeniera de control moderna

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonia

Control PID de una planta.

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario de una planta.

Curva de respuesta en forma de S.

Ingeniera de control moderna

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Controladores PID y controladores PID modificados

Oscilacin sostenida con periodo ( se mide en seg.).

Ingeniera de control moderna

Sistema de control PID.

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante

Ingeniera de control moderna

Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlado PID diseado

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

Ingeniera de control moderna

Controladores PID y controladores PID modificados

Diseo de controladores PID mediante el mtodo

Ingeniera de control moderna

Diagrama de Bode de 4/[

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Diagrama de Bode de 4(5

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Curva de respuesta a un escaln unitario.

Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria y la curva de salida.

Diseo de controladores PID mediante el mtodo

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema controlado con un PID.

Ingeniera de control moderna

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.4 y 0.9.

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.8 y 0.7.

Controladores PID y controladores PID modificados

Curvas de respuesta a un escaln unitario del sistema con 2 y 0.9, 2.2

Sistema controlado con un PID simplificado.

Ingeniera de control moderna

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 3.2 y 0.9.

Ingeniera de control moderna

Modificaciones de los esquemas de control PID

(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control PI-D.

Ingeniera de control moderna

Sistema de control I-PD.

Control con dos grados de libertad

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control de un grado de libertad.

Ingeniera de control moderna

Sistema de control con dos grados de libertad.