Método de Bowditch
Método de Bowditch
Método de Bowditch
ECUACIONES DE CONDICIN
ei c q
i 1
n 1
n
n 1
n
n 180 q i 1 i
0
1
n 180 q i 1 i
0
1
3 = 2 + 2,3 23
..
= 1 + 1, 1
De donde:
2 1 = 1,2 12
3 2 = 2,3 23
..
1 = 1, 1
1 =
=1 ,+1
+1
1 =
=1(,+1 +,+1 )
( +1 + )
Donde:
= .
1 =
=1
1 =
=1
=1(,+1 +,+1 )
( +1 + )
=
=1
=
=1
1 =
=1
Mtodo de BOWDITCH
Figura 1
C x x n x n'
C y yn y
'
n
Donde :
x n' , y n' son coordenadas calculadas
CR
' 2
n
' 2
n
i 1
i
qR
Figura 2
Di ,i 1 cos q R q
i 1
i
Di ,i 1 sen q R q ii 1
Tendremos que:
d i ,i 1 K Di ,i 1 cos q R q ii 1
Dq ii 1 K Di ,i 1 sen q R q ii 1
De la figura 1:
Cy
Cx
sen q R
, cos q R
CR
CR
Desarrollando las expresiones anteriores:
Cy
Cx
i 1
i 1
d i ,i 1 K Di ,i 1
cos q i
sen q i
CR
CR
Cy
Cx
i 1
i 1
i 1
Dq i K Di ,i 1
cos q i
sen q i
CR
CR
d i ,i 1
Dq
K
K
i 1
i 1
Di ,i 1 C y cos q i
Di ,i 1 C x sen q i
CR
CR
i 1
i
K
K
i 1
Di ,i 1 C x cos q i
Di ,i 1 C y sen q ii 1
CR
CR
DX i 1
Di ,i 1 C x
CR
DYi 1
Di ,i 1 C y
CR
n 1
DX i C x K
i ,i 1
i 1
CR
i 1
Cx
n 1
DYi C y K
i ,i 1
i 1
CR
i 1
CR
n 1
D
i 1
i ,i 1
Cy
DX i 1
Di ,i 1
n 1
i ,i 1
i 1
DYi 1
Di ,i 1
n 1
D
i 1
Cx
i ,i 1
Cy
X i 1 X i
y su correccin est dado, obviamente por:
Di ,i 1
n 1
D
i 1
i ,i 1
Cx
X i 1 X i Di ,i 1 sen q
i 1
i
Di ,i 1
n 1
D
i 1
Cx
i 1
Di ,i 1 sen q i n 1
Di ,i 1
i 1
i ,i 1
Cx
Llamando
p
Cx
y q
n 1
D
i 1
i ,i 1
Cy
n 1
D
i 1
i ,i 1
Di ,i 1 p sen q ii 1
y
Di ,i 1 q cos q ii 1
10
3
D
km
10
metros D
sen q 45
sen q
2
M i Di p sen q i 1 Di q cos q i 1
i
i 1
i
i 1
Luego :
cos q ii1
Di p q Di 2 sen q ii1 45
pq
2 Di
sen q ii1 45
2
Si llamamos :
2 p q
2
M i D N sen q ii1 45
D 2D