MANUALDEOPERACINDE

ROBOTKUKA
VKRC1

PANELDEOPERACIN

1PARODEEMERGENCIA

2ENCENDIDODEMOTORES:Conestebotonesposibleencenderlosmotoresenmodoautomatico.

3APAGARMOTORES:Conestebotonseapaganlosmotores.

4SELECTORDEMODODEOPERACIN:Enmodomanualesposiblemoverelrobot
presionandolosbotonesdehombremuerto(18)y
latecladearranque(8o19).
Enmodoautomaticoelrobotejecutaunprograma
perosoloesposibleelarranquepormediodelas
sealesdeentradadelrobot(ANTEIN,SBR,FOLGE).

5ESCAPE:Sirveparasalirdelaedicionyparacerrarventanasdeestado.

6SELECCINDEVENTANA:Conestateclasepuedecambiaralasdiferentesventanasque
setienenabiertas.

7STOP:Sirveparadetenerlaejecuciondeunprograma,elrobotsedetieneelelpuntomas
proximoyesposiblecontinuarconlaejecuciondelprograma.

8ARRANQUEADELANTE:Sirveparainiciarlaejecuciondelosmovimientosdeunprograma
enmodomanual,sedebepresionarelbotondehombremuerto
yalpresionarestateclacomienzaamoverseelrobotycuando
sedejadepresionarsedetiene.

9ARRANQUEATRS:Conestateclaelrobotcomienzaamoverseenelmodomanualpero
laejecuciondelosmovimientosserealizahaciaatrs.

10ENTER:Conestateclaseconfirmaunaaccionrealizada.

11CURSOR:Sirveparamoverelcursoratravezdelapantalla.

12MOUSE:Conesteelementoesposiblerealizardiferentestiposdemovimientospor
partedelrobot,yestosoloesposibleenmodomanual.

13TECLASDEMENUS:Conestasteclasseabrenlasopcionesdelosdiferentesmenusque
aparecenenlapartesuperiordelapantalla.

14TECLASDEFUNCIONES:Conestasteclasesposiblecambiarelmovimientodelrobot,la
velocidad,laaperturaycierredelapinza,etc.yestodepende
delaimagenqueaparecefrentealatecla.

15TECLASDEOPERACIN:Conestasteclasesposibleseleccionarunprograma,cancelarlo
grabarunaposiciondelrobot,modificareltipodemovimiento,
modificarinstrucciones,etc.,yestotambiendependedela
funcinqueapareceenlapartesuperiordelatecla.

16TECLADO:Sirveparaagregarlostextosocomentariosdeunprograma,mediantelatecla
SHIFTesposiblecambiarelformatodelasletrasamaysculas,sisedesea
escribirconpurasmaysculassedebeoprimirlateclaSYMydespuslatecla
SHIFT.ConlateclaNUMsecambialafuncindeltecladonumrico,esdecir

sedeshabilitanlosnmerosysehabilitanlasfunciones(TAB,PGUP,PGDN,
DEL,ETC).ConlateclaSYMtambinsecambialafuncindelasteclas,sedes
habilitanlasletrasysepuedenutilizarlossmbolos(,;:).

17TECLADONUMERICO:Contienelosnmerosyademsteclasdefuncioneslascualesse
habilitanconlateclaNUM.
HOME:regresaelcursoraliniciodelalnea.
LDEL:borralalneaenlaqueseencuentraelcursor.
PGUP:cambiadepginahaciaarriba.
TAB:saltodeopcinopantalla.
END:saltaelcursoralfinaldelalnea.
CTRL:teclademando.
DEL:borradohaciadelante.
:borradohaciaatrs.

PANTALLADEOPERACION

Estaeslapantallaprincipalquesemuestraenelcontroldelrobot.

BARRADEESTADO

123456789101112

1Activaodesactivaeltecladonumrico.
2Insertauntextoosobreescribeeneltextoexistente.
3Enverdeindicaqueelcontrolsubmitestaenejecucin,enrojoqueestadetenidoyen
grisqueestacancelado.
4Enverdeindicaqueestnprendidoslosmotores,yenrojoqueestnapagados.
5Enverdeindicaquesehaseleccionadounprogramayseestaejecutando,enrojoquese
hadetenidoelprograma,engrisquenosehaseleccionadoningnprograma,enamarillo
quelainstruccinqueseejecutaraselaprimeradelprograma.
6Indicaelnombredelprogramaseleccionado.
7Indicalainstruccinqueseestaejecutando.
8Indicaelmododeoperacin(automtico,manual).
9Indicaelnumerodepinzaqueseestautilizando.
10Indicalavelocidadalaqueseejecutaelprograma.
11Indicaelnombredelrobot.
12Muestralahora.

VENTANADEMENSAJES

Enestapantallasemuestranlosdiferentesestadosdelcontroldeformamasdetallada.

BARRASDEFUNCIONES

Cuandosepresionalateclaqueseencuentrafrentealosiconossecambialafuncinyeliconotambin
cambia.


Estossonloscambiosdelcomandodemovimientodelrobot:conelmouse,conlas
teclasoenautomtico.

Estossonloscambiosdelaejecucindeunprograma:ensecuenciaopasoapaso.

Enesteiconosemuestraelnumerodepinzaqueseestautilizando,alpresionarlasteclasque
estnenfrenteesposiblecambiarelnumerodelapinza(con+o).

Alpresionarlateclaqueestaenfrentedeesteiconoseabrirlapinzaseleccionada.

Alpresionarlateclaqueestaenfrentesecerraralapinzaseleccionada.

Estossonlosdiferentestiposdemovimientosqueejecutaraelrobot.

Estossonloscambiosquepresentanlosiconosdeladerechadependiendodeltipode
movimientoqueesseleccionado.LosiconosconXYZABCindicanqueelmovimiento
esporcoordenadasylosiconosconA1A2A3A4A5A6indicanqueelmovimientoeseje
poreje,paraqueaparezcanestosiconosdebeestarseleccionadoelcomandode
movimientoconelmouseoconlasteclasyalpresionarelbotndehombremuerto
aparecen.

Esteiconoindicalavelocidadenmanualyseajustaconlasteclasqueestnenfrente.

Esteiconoindicalavelocidadenautomticoyseajustaconlasteclasqueestnenfrente.

PANTALLAPRINCIPAL

Estaeslapantallaqueaparecealencenderelcontroldelrobot,alseleccionarunfolderdelosque
aparecenenlaventanadeladerechasedespliegaelcontenidoenlaventanadelaizquierda.Elfolder
llamadoFOLGENcontienelosprogramasqueejecutaelrobot,dentrodeestefolderexisteunprograma
llamadoCELLyesteprogramadebeserseleccionadocuandosetrabajeelrobotenmodoautomatico.Sise
quierecorrerunprogramaenmodomanualsepuedeseleccionardirectamente.LosFOLGEcontienenlas
trayectoriasdelrobotyademspuedencontenerinstruccionesdecontrol(encenderoapagarunasalida,
esperarunaentrada,llamaraunMAKROounUP).LosFOLGEpuedenserllamadosyejecutadospor
mediodelasentradasdelrobot.

LosMAKROSsonprogramasquecontieneninstruccionesdecontrol(enciendenoapagansalidas,esperan
entradasotiempoetc.)ynopuedentenertrayectoriasniserllamadosporlasentradas,solosepueden
ejecutarsisonllamadosporalgunainstruccindentrodelFOLGEoUP.ParasalirdeunMAKROhayque
abrirelmenPROCESARyseleccionarCANCELARPROGRAMA.
ExisteunMACROllamadoMAKROSPSelcualnonecesitaserllamadoparaqueseejecutenlas
instruccionesquecontiene,semonitoreanconstantementelasinstruccionesyseejecutan.

LosUPsonmuyparecidosalosFOLGEsoloqueestosnopuedenserllamadosporlasentradasytienen
queserllamadosporunainstruccindentrodelFOLGEigualquelosUP.Puedencontenertrayectoriasy
MAKROS.

Enestapantallaesposiblecambiarelnombre,copiar,borrar,agregaruncomentario,seleccionarycrear
FOLGES,MAKROSyUP(subprogramas).

ParaagregarunFOLGEalprogramaCELL,paraquepuedaserejecutadoenformaautomtica,sedebe
abrirelmenINICIACION(paraactivarestemen,nodebedeestarseleccionadoningnprograma)
seleccionarlaopcinSERVICECELLPROJyseabrirlasiguientepantalla.

ElreaquediceFOLGENINCELLindicalosFOLGESquehansidoagregadosalprogramaCELLypuedenser
ejecutadosenformaautomtica.
ElreaquediceACTFOLGEindicaelnumerodeFOLGEqueseagregaraoborraradelprogramaCELL,para
cambiarelnumerodelFOLGE,sedebeoprimirlaopcinFOLGE+oFOLGEyelnumerocambiara
dependiendodelosFOLGESquesehancreado,unavezseleccionadoelnumero,sedebeoprimirlaopcin
ADDyelnumeroaparecerenelreaprincipal,posteriormentesedebeseleccionarlaopcinSAVEpara
guardarloscambiosyporultimoEND,parasalirdeestapantalla.

PANTALLADEPROGRAMA

EstapantallaaparececuandoseseleccionaunFOLGE,enestapantallaexistendoscursores,unoesde
colornegroylalneasobrelaqueesta,puedesereditada(sepuedemodificarlaposicindelpunto,
modificarunainstruccin,lavelocidad,etc.);elotrocursoreselsombreadodecolorblancoyestalnea
nosindicaenqueinstruccindelprogramaestaelrobot(queinstruccinomovimientoestaejecutandoel
robot).
Todaslaslneasqueaparecenconunnmeroenelladoizquierdosonmovimientos,oposicionesdel
robot.
LalneaqueaparececomoWARTEAUFFOLGENSTARTnosindicaquecuandoelrobotllegaaestepunto
esperalasealdeinicio(SBR),laprimeraposicinsiempreseprogramanenlaposicindehomeyestoes
porqueelrobotprimerodebedeestarenposicindehomeparainiciarunprogramaoFOLGE,sise
intentainiciarunprogramadesdeunaposicinquenosealaprimera,nosindicaraunerrorymostraraen
laventanademensajesquenosepasoporlaposicininicial.

Lasposicionesestnrepresentadasdelasiguienteforma:

PTP:Eseltipodemovimientoqueejecutaraelrobotyestetipodemovimientosignificaqueelrobotse
moveralpuntodelaformamasrpidaposible,tambinexisteelmovimientoLINenestetipode
movimientoelrobotintentaraseguirunalnearectaentreunpuntoyotro,hayotromovimiento
queesCIRCenestemovimientoelrobotrealizaraunatrayectoriacircular.
VB:Eslavelocidadalacualelrobotejecutaraelmovimiento,enmovimientoPTPlavelocidadesen
porcentajeperoenLINyCIRCesenmetrosporminuto.

VE:Eslaaproximacindelpunto,esdecirquecuandoestevalorestaen100%elmovimientoser
exactamentehastadondeseprogramoelpunto,perosielporcentajeesde0elmovimientosoloser
aproximado(nollegaraexactamentealpuntoprogramado).Losmovimientosquetieneninstrucciones
siempreseejecutanalpuntoexacto.
ACC:Eslaaceleracindelosmotores.
WZG:Eslapinzaconlacualestatrabajandoelrobot.
SPSTRIG:Aquseespecificasilasinstruccionesseejecutaranpocoantesdellegaralpuntoohastaestar
exactamenteenelpunto.

LaslneasenlasquealfinalapareceunaPoUnosindicaquedentrodeestepuntoexisteinstrucciones
osubprogramas.

Enlabarradeoperacinaparecenlassiguientesopciones:

MODIFICAR:Estaopcinseusaparamodificarunpuntoounainstruccin.Sisequieremodificarunpunto
secolocaelcursorenlalneaquesedeseamodificar,secolocaelrobotenlaposicin
deseadayseoprimelateclaMODIFICAR,aparecerotrabarrayseoprimeCOOR,aparecer
unapreguntaenlaventanademensajes,seoprimeSIyporultimoINSTRC.OK.
ULTIMAINSTR:Mueveelcursorhastalaultimalneadelprograma.
ABRIRCLP:Muestrasitieneinstruccioneselpuntoseleccionado.
PTP/LIN/CIR:Conestaopcinseinsertaunpuntonuevo.
SELEC.LINEA:Conestaopcinsepuedeseleccionarlalneadeejecucindelrobot,secolocaelcursoren
lalneadeseadayseoprimelatecla,elsombreadosemoverhastaesalnea.
COORD:Muestralaposicindelpuntodentrodelplanocartesianoolaposicindelosmotores.
NAVIGATOR:Regresaalapantallaprincipal.

LasinstruccionesquesemanejanenlosMAKROSsonlassiguientes:

SPSMAKRO1=EINestainstruccinllamaalMAKRO1yloejecuta
A1=EINestainstruccinactivalasalida1
A1=AUSestainstruccindesactivalasalida1
A1=E1estainstruccinindicaqueseactivaralasalida1cuandoestepresentela
entrada1
WARTEBISE1estainstruccinindicaqueesperahastaqueentrada1estepresente
WARTEZEIT10[1/10sek]estainstruccinindicaqueespera1segundo
ZANGE1AUF=EINestainstruccinindicaqueabrelapinza1
ZANGE1ZU=EINestainstruccinindicaquecierralapinza1

MOVIMIENTOSMANUALES

Pararealizarlosmovimientosdelrobotenformamanualsedebetenerelselectordemododeoperacin
enmodomanual.

Esteicononosindicaqueelrobotsermovidoconelmouse.

Esteicononosindicaqueelrobotsermovidopormediodelasteclasdefuncin(+).

Esteicononosindicaqueelrobotejecutaralastrayectoriasdelprogramaysemoversolocuando
sepulselatecladearranque.

Esteiconoindicaqueelrobotsemoverdeformacontinuaporelprograma.

Esteiconoindicaquelosmovimientosdelrobotsernpasoapasoesdecirsemoverdeunpunto
aotrosolocuandosepulselatecladearranque.

Cuandotenemosactivadaestaopcinesposiblemoverelrobotejeporeje.

Esteicononosindicaqueelmovimientodelrobotserencoordenadasuniversales(semueve
atravsdelosejesXYZ,enunplanoespecificoqueserdefrentealrobot).

EsteicononosindicaqueelrobotsemoverenlosejesXYZperoahoraelmovimientodepender
delaposicindelrobot.

EsteicononosindicaqueelmovimientoqueejecutaraelrobotserenlosejesXYZperocon
respectoalaposicindelapinza.

ENTRADASYSALIDAS

Elrobotcuentaconentradasysalidasparacontrolarelarranque,encendidodemotores,seleccinde
programaenmodoautomtico,paraabrirycerrarlapinza,yparaenviaryrecibirsealesdeequipos
externosquepuedesersensores,plc,modulodesoldadura.
ParaasignarlasentradasysalidasquecontrolaranlapinzasedebeabrirelmenCONFIGURAR,se
seleccionaENT/SALydespusZANGE,aparecerlasiguientepantalla.

Zange:numerodepinza.
Tipo:funcionamientodelavlvuladepinza(1alimentacionconstante,2
alimentacionporpulso).
SalidaNo:salidaqueactivalapinza(enestecasolasalida11abreylasalida
12lacierra).
EntradasNo:solocuandolapinzatienesensores.

Paraasignarlasentradasysalidasquesemanejaranenmodoautomticosedebeabrirelmen
CONFIGURAR,seleccionarENT/SALyseleccionarenelsubmenAUTOMATICOEXTERNO,aparecerla
siguientepantalla:

P_TYPE:eselmodoenelqueelrobotinterpretaraelnumerodelprograma,esdecir,cuandoestaen0la
seleccinsehardeformabinariaycuandoestaen1cadaentradaesunnumerodeprograma.


P_FBIT:eselnmerodeentradaporlaqueinicialaseleccindeprograma.
R_FBIT:eselnmerodesalidaporelcualelrobotindicaqueprogramaestaejecutando.
P_LEN:eslacantidaddeentradasqueseutilizara(enestecasodela129a136).
P_OLD:eselnmerodelultimoprogramaqueseejecuto.
BEREIT:conestasalidaelrobotindicaquenotienefalla.
RK23:conestasalidaelrobotindicaqueestaenmododeprogramacin.
RK8:conestasalidaelrobotindicaqueelrobotestaenmovimientomanual.
RK9:conestasalidaelrobotindicaqueestaenmodoautomtico.
RK100:conestasalidaelrobotindicaqueestalistoparaencenderlosmotores.
WPROZ:conestasalidaelrobotindicaqueestaesperandounacondicinexterna.
WSLAV:conestasalidaelrobotindicaqueesperaunasealdelbusdecomunicacin.
LPKT:conestasalidaelrobotindicaqueestaenelultimopuntodelprograma.
PF0:conestasalidaelrobotindicaqueestaenlaposicininicial(home).
SAK:conestasalidaelrobotindicaqueestaenunpuntodelprograma.
SBR:conestaentradaseleindicaalrobotqueinicieunprograma.
ANTEIN:conestaentradaseprendenlosmotores.

ParaqueelrobotejecuteunprogramaenformaautomticadebeestarseleccionadoelprogramaCELLen
lapantallaprincipal,debeestarenlaposicininicialohome(eslamismaparatodoslosprogramas),estar
elselectordelmododeoperacinenmodoautomtico,despusdeestosedebeenviarlaentrada
ANTEIN(encendermotores),posteriormenteseenvalaentradaSBR(arranque)yporultimoelnumerode
programa.
Sielrobotestaejecutandounprogramayseinterrumpelasecuencia,esposiblecontinuarconel
programamoviendoelrobotaunpuntodelprogramaenmodomanualyposteriormenteponerelrobot
enmodoautomtico,presionarnuevamenteelbotndeencendidodemotoresyelrobotcontinuaracon
elprograma.
Esposiblemonitorearelestadodelasentradasysalidasdelrobotenelpaneldeoperacinyparaestohay
queabrirelmenINDICACIONseleccionarlaopcinENTRADAS/SALIDASyseleccionardelsubmenla
opcinMONITORINPUT,MONITOROUTPUTyaparecerlasiguientepantalla:

Lasentradasysalidasqueaparecenenrojoindicanquelasealestapresente.
Esposibleactivarodesactivarlassalidas,presionandoelbotndehombremuerto,enlabarrade
operacinaparecerunaopcinquediceMODIFICAR,alpresionarlateclalasalidacambiaradeestado.
Tambinesposiblevisualizarelestadodelasentradasysalidasdelautomticoseleccionandolaopcin
AUTOEXTERNO.


INTERBUS

INTERBUSesunbusdecomunicacinqueutilizaelrobotparacontrolarelmodulodesoldadura(BOSCH).
Paraquelacomunicacinsepuedaestablecerentreelrobotyelmodulodesoldadura,sedebedeiniciar
elprotocolodecomunicacinyestosehaceabriendoelsoftwaredelinterbus(IBSCMDG4),estosehace
delasiguientemanera:Sedesactivalafuncindenmerosdelpaneldecontrol,posteriormentese
aprietansimultneamentelasteclasCTRLyESC,conestoseabrirelmenprincipaldeWindows,se
seleccionalaopcinPROGRAMME,seabrirotromenyseseleccionaraINTERBUS,semuestranotras
opcionesyseseleccionaraIBSCMDG4ysedaenter,entoncesaparecerlasiguientepantalla.

ConlasflechasdelcursorseseleccionaeliconoconelnombreIBSISASC/RILK,sepresionalateclaALT
paraactivarlabarrademens(sepondrdecolorazul),semueveconlasflechashastaelmen
CONFIGURATION,seabreelmenconlaflechaabajo,seseleccionalaopcinPARAMETRIZACION,se
abrirunsubmenyseseleccionalaopcinEXECUTE.

Aparecernvariasventanascomoesta:

Atodasdarleenter,entoncesaparecerunapantallacomolasiguiente:

DebeestarseleccionadalasegundaopcinydarleOK,aparecernotrasventanasytambindarlesOK,si
despusdeesteprocedimientocontinuaapareciendolapantalla,conlateclaTABseleccionarCANCELy
darenter.
Conesteprocedimientolacomunicacindelinterbusestaestablecida,presionarnuevamenteALTyenel
menFILEseleccionarEXITparacerrarelsoftware.
Cuandoestaestablecidalacomunicacinnormalmenteenelpaneldeoperacindelrobotaparecela
leyenda:fallointerbusenlaparteesclava,encasodequenosehayaestablecidolacomunicacindespus
deesteprocedimientoabrirelmenCONFIGURARenelrobot,seleccionarDRIVEENT/SALydarleentera
laopcinRESETINTERBUS.
EncasodenopoderestablecerlacomunicacinsedebeabrirelmenCONFIGUIRAR,seleccionarAJUSTES
yenelsubmenseleccionarCOLDSTARUP,apagarelrobotyrealizarnuevamentetodoelprocedimiento.