Cinemática Directa de Un Robot Kuka Kr16 Examen

CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT
KUKA KR16-2
Yvonne Gutirrez Fernndez.
Universidad de colima. Facultad de Ingeniera Electromecnica.
Manzanillo, Colima.
yvogtz@gmail.com
Abstract This work presents the modeling

of direct kinematics of the KUKA robot
KR16-2, according to the first partial exam of
Robotics signature.
I.
INTRODUCCIN
El objetivo de la cinemtica directa es
describir la localizacin de un objeto en el
espacio tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como
una cadena cinemtica formada por objetos
rgidos o eslabones unidos entre s mediante
articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot
y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
Se conoce:
La longitud de cada eslabn
El ngulo de cada articulacin
Se busca: La posicin de cualquier punto
(coordenadas con respecto a la base).
KUKA KR16-2
Este trabajo desarrolla el modelado de la
cinemtica directa de un robot KUKA KR162 de seis grados de libertad, por lo cual es
importante conocer las medidas de cada
eslabn del robot, los cuales se pueden
observar en la Fig. 2.
Fig. 2 Medidas del KR16-2 en mm.
MTODO DENAVIT-HARTENVERG
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un
mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de
coordenadas ligado a cada enlace i de una
cadena articulada, determinando las
ecuaciones cinemticas de la cadena
completa.
En este trabajo se utiliz este mtodo
obteniendo los parmetros correspondientes a
los sistemas de coordenadas de cada
articulacin determinados previamente.
Fig. 1 KUKA KR16-2.
di
ai
Es el ngulo de la articulacin del eje

xi-1 al eje xi respecto del eje zi-1
(empleando la regla de la mano
derecha)
Es la distancia desde el origen del
sistema de coordenadas (i-1)-simo
hasta la interseccin del eje zi-1 con el
eje xi a lo largo del eje zi-1
Es la distancia de interseccin del eje
zi-1 con el eje xi hasta el origen del
sistema de (i-1)-simo hasta la
interseccin del eje xi
Es el ngulo de separacin del eje zi-1
al eje zi respecto del eje xi (empleando
la regla de la mano derecha)
II.
MTODO
Lo primero que se realiz es definir los
sistemas de coordenadas de cada articulacin
del robot, en este caso, se model de manera
vertical.
Siguiendo los parmetros de DenavitHartenverg se obtuvieron los siguientes

parmetros:
Art i
1
2
3
4
5
6
I
-90
0
90
-90
-90
0
ai
260
680
35
0
0
0
di
675
0
0
670
0
-158
MATRICES HOMOGNEAS
Las matrices homogneas son matrices de
4X4, que pueden representar rotaciones,
translaciones, escalas y perspectivas [2]. En
trminos generales las matrices homogneas
representan transformaciones lineales. La
forma general se presenta en la ecuacin (1)
A=
Z
X
Y
I
0
-90
90
0
0
0
[ R (3 X 3 ) ][ T ( 3 X 1 ) ]
[ P ( 1 X 3) ] [ E ( 1 X 1) ]
R(3x3) Corresponde a una matriz de tres filas por tres

columnas que representa rotacin.
T(3x1) Corresponde a un vector de tres filas por una
columna que representa translacin.
P(1x3) Corresponde a un vector de una fila por tres
columnas que representa la perspectiva.
E(1x1) Corresponde a un escalar que representa la
escala de la transformacin.
Lo siguiente fue sustituir los parmetros

obtenidos anteriormente, en la matriz de
transformacin homognea:
Fig. 4 Matriz Homognea
Fig. 3 Determinacin de sistemas de coordenadas
Obteniendo as las siguientes matrices por

cada articulacin:
PROGRAMACIN EN MATLAB
Para empezar, el programa pide que se
ingresen los valores de los ngulos de cada
articulacin.
Fig. 6 Ingreso de los valores de Theta
Para comprobar las posiciones en X,Y y Z, se

ingresan los valores de n=0, a excepcin de
2, que como se comprueba en el robot, indica
que est posicionado a -90, obteniendo
finalmente, de las multiplicaciones de las seis
matrices homogneas, la posicin del robot:
Fig. 5 Valores de matrices homogneas

Fig. 7 Resultado en Matlab
Comprobando con la posicin actual del

robot KUKA en modo cartesiano, se compara
con el resultado obtenido.
En su defecto, tambin se puede hacer la
sumatoria de los elementos en X, Y y Z:
X= 260mm+35mm= 295mm
Y= 0
Z=670mm+680mm+675mm+158mm
= 2183mm
Las cuales, en efecto, son las que indican la
matriz resultante, mostrada en la Fig 7.
Ya comprobado se pueden ingresar nuevos
valores a i.
III.
Prueba 2
A1
-48
A2
-40
A3
35
A4
A5
29
0
A6
X= 427mm
Y= 474mm
Z= 1155mm
RESULTADOS
Prueba 1
A1
45
A2
-30
A3
40
A4
A5
55
A5
X= 452mm
Y= -452 mm
Z=967 mm
Fig. 9 Resultados Prueba 2
Prueba 3
A1
-48
A2
-40
A3
35
A4
119
A5
29
150
A6
X= 470mm
Y= 422mm
Z= 1268mm
resolvi restando 90 al ngulo de la

articulacin 2 y sumando 90 a la articulacin
3, ya que stos son la posicin de HOME, o
la posicin inicial del robot KUKA.
Esto se resolvi restando o sumando a los
valores mencionados anteriormente, en el
cdigo del programa.
V.
REFERENCIAS
[1]
http://www.kramirez.net/Robotica/Material/P
resentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf
[2]
J. Denavit, R. S. Hartenberg. A Kinematic
Notation for Lower- Pair Mechanism Based
on Matrices. Journal of Applied Mechanics.
Vol. 22. 1955. pp. 215-221.
IV.
CONCLUSIONES
Los resultados de ste trabajo fueron
satisfactorios, ya que se comprob, que
efectivamente las distancias obtenidas en el
programa en Matlab, eran las que indicaba el
controlador del KUKA.
Al principio se presentaron problemas para
obtener las distancias correctas, pero se
[3]
A. Ollero. Robtica, Manipuladores y robots
mviles. Ed. Marcombo Boixareu. Barcelona.
2001. pp. 43-80
[4]
A. Barrientos. Fundamentos de robtica. Ed.
McGraw Hill. Barcelona. 1997. pp. 15-38

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CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT

Abstract This work presents the modeling

Fig. 2 Medidas del KR16-2 en mm.

Es el ngulo de la articulacin del eje

Siguiendo los parmetros de DenavitHartenverg se obtuvieron los siguientes

R(3x3) Corresponde a una matriz de tres filas por tres

Lo siguiente fue sustituir los parmetros

Fig. 4 Matriz Homognea

Fig. 3 Determinacin de sistemas de coordenadas

Obteniendo as las siguientes matrices por

Fig. 6 Ingreso de los valores de Theta

Para comprobar las posiciones en X,Y y Z, se

Fig. 5 Valores de matrices homogneas

Comprobando con la posicin actual del

Fig. 9 Resultados Prueba 2

Fig. 8 Resultados Prueba 1

resolvi restando 90 al ngulo de la

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