Mecnica

Orbital

BeiDou Navigation Satellite System

y sus rbitas

Profesor:
Jaume Calaf
Alumnos:
Alejandra Lorenzo
Andreu Snchez
Eduardo Sncez
Mnica Sallars

Fecha: 7/1/2015

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BeiDou Navigation Satellite System

Abstract
En este trabajo se exponen las caractersticas generales del Sistema Global de Navegacin por
Satlite (GNSS) chino conocido como BeiDou o Compass, haciendo especial nfasis en el tipo
de orbitas y parmetros de sus satlites.
Adems incluye una comparativa entre diferentes sistemas de navegacin similares: GALILEO,
GLONASS y GPS, en la que se comparan los tipos de orbitas de la constelacin de satlites que
los componen respectivamente y las caractersticas atribuidas: zonas de cobertura, precisin y
disponibilidad entre otras.

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ndice
1.

Introduccin ............................................................................................................. 4
1.1
Historia del BeiDou.................................................................................................... 4
1.2
Objetivos ................................................................................................................... 5
2. Caractersticas generales .......................................................................................... 6
2.1
Arquitectura de BeiDou............................................................................................. 6
2.2
Desarrollo .................................................................................................................. 6
2.3
Compatibilidad e interoperabilidad .......................................................................... 9
2.4
Aplicaciones .............................................................................................................. 9
3. Segmento espacio .................................................................................................. 10
3.1
rbitas LEO, GEO, MEO, IGSO ................................................................................. 10
3.2
BeiDou ..................................................................................................................... 15
3.3
GPS .......................................................................................................................... 16
3.4
GALILEO ................................................................................................................... 17
3.5
GLONASS ................................................................................................................. 18
4. Comparativa ........................................................................................................... 18
4.1
Conceptos previos sobre rbitas ............................................................................. 18
4.2
Diferencias ............................................................................................................... 21
4.3
Compatibilidad de Compass con el resto de sistemas............................................. 21
5. Conclusiones .......................................................................................................... 22
6. Bibliografa ............................................................................................................. 23

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1. Introduccin

Los Sistemas de Navegacin Global por Satlite (del ingls, Global Navigation Satelite System
(GNSS)) son sistemas compuestos por una constelacin de satlites que coordinados transmiten
seales, dentro de un rango de frecuencia determinado, para poder determinar una localizacin
en cualquier parte del globo terrestre.
Normalmente los GNSS se utilizan para proporcionar coordenadas geogrficas para fines de
navegacin. Para determinar estas coordenadas son necesarios como mnimo 3 satlites, uno
por cada dimensin (x,y,z), al que se le suelen aadir un 4 para corregir errores de exactitud.
Sin embargo, para poder proporcionar cobertura las 24h en diferentes partes del globo terrestre
se suelen aadir ms satlites a la constelacin con diferentes orbitas.
Este trabajo est enfocado principalmente a un sistema GNSS conocido como BeiDou o
Compass, que tiene su origen en China. El documento refleja varias caractersticas generales del
sistema, pero se ha hecho especial nfasis en las orbitas y caractersticas que tienen los satlites
que conforman su constelacin. Adems, se incluye una comparativa sobre este aspecto con los
diferentes sistemas GNSS ms significativos actualmente: GALILEO, el sistema europeo,
GLONASS, el sistema ruso, y GPS, el sistema ms extendido actualmente que tiene su origen en
Estados Unidos. En esta comparativa se reflejarn las ventajas e inconvenientes que tiene cada
uno y como afectan los diferentes tipos de orbitas en los diferentes GNSS.

1.1 Historia del BeiDou

Compass es un sistema GNSS que la Repblica Popular de China decidi desarrollar en 1980. Al
igual que otros sistemas similares como GPS, GLONASS y GALILEO, este sistema se pens para
proporcionar dos servicios de navegacin: un servicio gratuito y abierto a cualquier cliente
comercial y otro servicio autorizado ms preciso y ms integro que el anterior pensado para
usos ms privados.
La Repblica Popular de China realizo tres lanzamientos entre los aos 2000 y 2003 [1] [2] y puso
en rbita los 3 primeros GEO satlites que formaran el BeiDou-1. Este sistema fue nicamente
utilizado, inicialmente, para realizar pruebas en diversas reas de China, su uso era
estrictamente privado. Sin embargo, no fue hasta 2008 [3] cuando este sistema empez a
proveer servicios abiertos bsicos de posicionamiento, tiempo y comunicacin por mensajes
cortos en reas regionales. En febrero de 2007, se lanz un cuarto satlite y ltimo satlite que
formara la constelacin de BeiDou-1 para proporcionar mayor integridad al sistema [4]. Sin
embargo, no fue hasta 2008 cuando BeiDou empez a ofrecer un servicio abierto en reas
regionales.
La necesidad de crear un sistema global de navegacin al igual que sus competidores, no solo a
nivel regional, fue lo que llevo a China a disear el programa Compass o BeiDou-2, del cual
BeiDou-1 fue el predecesor.
En abril de ese mismo ao se realiz el primer lanzamiento de un satlite MEO que formara
parte del nuevo sistema de navegacin BeiDou-2. Durante los aos 2009 y 2010 se realizaron 2
nuevos lanzamientos de satlites que empezaran a formaran parte de este nuevo sistema que
se complementaran con los de BeiDou-1 [5].
La composicin de Compass est basada en 5 satlites geoestacionarios (GEO) y 30 nogeoestacionarios: 27 con orbitas tipo medium earth orbit (MEO) y 3 con rbitas inclinadas
geosncronas (IGSO) [6].
Se estima que para el 2020 la Repblica Popular de China haya completado el total de la
constelacin de su sistema de navegacin y pueda proporcionar un uso a nivel global. Por otra
-

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parte, Compass posee un acuerdo de cooperacin bilateral con GALILEO que garantiza su
expansin a nivel global.

1.2 Objetivos
Los objetivos bsicos de Compass son los de proporcionar a la regin de Asia una cobertura de
un sistema GNSS de calidad gestionado por ellos mismos y que no dependa de otras entidades,
adems de proporcionar una cobertura global.
Los principios bsicos sobre los que se dise BeiDou fueron:
Disponibilidad: Capacidad de proveer un servicio de gran calidad gratuito directamente
a los usuarios y de cobertura global.
Independencia: El sistema BeiDou es un sistema ntegramente diseado y gestionado
por China para proveer especialmente un servicio muy preciso en la zona de AsiaPacfico.
Compatibilidad: BeiDou fue diseado para poder interactuar y complementarse con
otros sistemas de navegacin GNSS. Actualmente tiene acuerdo de cooperacin con el
sistema europeo GALILEO y con GPS.
Gradualidad: BeiDou proporcionara servicios de mayor calidad a medida que vaya
avanzando en el desarrollo de su constelacin. Actualmente nicamente proporciona
un servicio de calidad en zonas de Asia.

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2. Caractersticas generales

En este apartado se detallan los aspectos ms generales de Compass, pasando desde sus
diferentes fases de desarrollo hasta los aspectos ms tcnicos de telecomunicaciones que
ofrecen una visin genrica del sistema.

2.1 Arquitectura de BeiDou

Como todo sistema de navegacin por satlite, Compass est formado por tres segmentos:
Space segment, es el segmento del que se ha ido hablando. Est formado por una
constelacin de 35 satlites: 27 con orbita MEO, 5 GEO y 3 IGSO. En apartados
posteriores del trabajo se detallan los aspectos ms relevantes de estos este tipo de
satlites y su correspondiente orbita.
Ground segment o segmento tierra, lo forma la Estacin de Control Maestra, Estacin
de Carga y Estaciones de monitorizacin.
User segment, estar formado por el terminal que lleve cada usuario, es decir el receptor
del sistema GNSS.
En este trabajo nos centramos principalmente en el Space segment por lo que los otros dos
pasarn a un segundo plano.

2.2 Desarrollo

Para tratar de explicar el desarrollo de una forma ordenada dividiremos el progreso de BeiDou
en 2 fases:
Fase 1 BeiDou-1

Como se comentaba anteriormente Beidpu-1 fue una iniciativa creada para

proporcionar navegacin por satlite a la regin de China y sus alrededores. Este
sistema estaba formado por 4 satlites que utilizaban orbitas geoestacionarias a
diferencia de sus competidores (Galileo, GPS) lo cual ofreca la ventaja de no necesitar
una gran cantidad de satlites en su constelacin, pero limitaba las zonas de cobertura
que ofrecan estos. La Fig. 1muestra una imagen del rea aproximada de cobertura que
ofreca BeiDou-1 que iba desde longitud 70o E a 140o E y latitud 5o N a 55o N [7][8][9].

A pesar de que el ltimo lanzamiento se llev a cabo en 2003, despreciando el 4 satlite

que se lanz para corregir errores en la transicin entre BeiDou-1 y BeiDou-2 del 2007
[10]. BeiDou-1 no empez a proporcionar un servici pblico hasta 2008. Este servicio
se prestaba nicamente dispona de una sola frecuencia de uso 2491.75 MHz y ofreca
una precisin de unos 10 metros [11].

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Fig. 1 Zona de cobertura del BeiDou-1

Fase 2 BeiDou-2
BeiDou-2 fue un proyecto que surgi de la idea de proporcionar un sistema de
navegacin alrededor de todo el globo terrestre y no solo en zonas regionales. Este
proyecto surgi de BeiDou-1 por que utiliza los 4 satlites GEO de los que ya dispona.
En su totalidad, BeiDou-2 estar formado por 5 satlites GEO, 3 IGSO y 27 MEO [6].
La Fig. 2 muestra el rea de cobertura aproximada de con la constelacin actual de 17
satlites (3 GEO, 3 IGSO y 11 MEO) del sistema BeiDou-2.

Fig. 2 Zona de cobertura aproximada del BeiDou-2 en el 2015

El rango de seales que utiliza este nuevo sistema est basado en Code division multiple
access (CDMA). Al igual que otros sistemas GNSS, BeiDou proporciona 2 tipos de
servicios, el civil (pblico) y el militar (restringido). El servicio pblico proporciona una
precisin de 10 m en cuanto a la posicin, de 10ns en cuanto al tiempo y de 0,2 m/s en
-

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medidas de velocidad [12]. Por otro lado, el servicio restringido es mucho ms preciso,
proporciona una precisin de 10 cm en tiempo real.

Para poder proporcionar estos 2 servicios utiliza un amplio rango de frecuencias. Las
frecuencias de trabajo de Compass estn alojadas en cuatro anchos de banda; E1, E2,
E5B y E6, aunque actualmente solo utiliza los tres ltimos. Algunos de estos anchos de
banda se solapan con las frecuencias que utiliza Galileo, esto supone una ventaja desde
el punto de vista de mayor disponibilidad de satlites para el usuario en una misma
frecuencia, y un inconveniente des el punto de vista de las interferencias entre los
diferentes sistemas, especialmente en las bandas E1 y E2 [13].
La siguiente tabla muestra de forma resumida los rangos de frecuencia reservados
para BeiDou.
Notacin
nativa

Notacin
generica

B1(Q)

E2(Q)

B1(I)
B2(I)

B2(Q)
B3

E2 (I)

1561.098

E5B(Q)
E5B(I)
E6

Carrier
Frequency
(MHz)

1207.14
1268.52

Chip Rate Bandwidth

(cps)
(MHz)
2.046
2.046
2.046
10.23
10.23

4.092
24
24

Modulation
Type
QPSK
QPSK
QPSK

Tabla 1 Frecuencias reservadas para transmisin de datos de Compass

Service Type
Open

Authorized
Open

Authorized
Authorized

En cuanto a sistema de tiempo que utiliza Compass, est basado en China UTC, a
diferencia del resto de sistemas GNSS como el Galileo que est basado en GST lo cual
supondra un problema para la sincronizacin de ambos.

En cuanto al sistema de coordenadas BeiDou-2 utiliza el China Geodetic Coordinate

System 2000 (CGCS2000) que se define de la siguiente forma:
- El origen se encuentra en el centro de masas de la Tierra.
- El eje Z se encuentra en la direccin del Polo de referencia (IRP) del IERS
(International Earth Rotation Service).
- El eje X se define como la interseccin del Meridiano de referencia (IRM)
(Meridiano de Greenwich) del IERS y el plano que pasa por el origen normal
al eje Z.
- El eje Y, junto con el eje Z y X, constituyen un sistema de coordenadas
ortogonal basado en la regla de la mano derecha.
El origen del CGCS200 es tambin el centro geomtrico del elipsoide del CGCS2000 y el
eje Z es el eje de rotacin de este elipsoide. Los parmetros de elipsoide son:
- Semieje mayor
a=6378137.0m
- Constante gravitacional geocntrica (incluyendo la masa de la atmosfera de
la Tierra)
GM= 398600.4418109 m3/s2
- Aplanamiento (flattening)
f=1/298.257222101
- Velocidad de rotacin
=7.292115010-5 rad/s

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2.3 Compatibilidad e interoperabilidad

Cuando se habla de compatibilidad en este se refiere a la capacidad de diferentes sistemas GNSS

de trabajar juntos o separados sin causarse interferencias significativas entre ellos. Para ellos la
International Telecommunication Union se encarga de gestionar un marco en el que se intenta
regular estas situaciones.
Actualmente Compass comparte ancho de banda con otros sistemas GNSS, esto no tiene por
qu suponer un inconveniente. En algunos casos tener varios satlites en el mismo ancho de
banda puede ser beneficioso desde el punto de la redundancia, pero esto debe ser regulado
para no tener seales solapadas que interfieran gravemente entre s.
En cuanto a la interoperabilidad, se trata de la capacidad que tienen los diferentes sistemas
GNSS para ser utilizados a la vez en el mbito pblico, y as mejorar las cualidades que cada uno
tiene por separado sin, sin necesidad de incrementar excesivamente la complejidad del
receptor.
En cuanto a Compass, est trabajando para realizar varios acuerdos de interoperabilidad con los
diferentes sistemas GNSS ms importantes como son GPS, Galileo y GLONASS. Y as poder
subministrar un servicio que incluira una constelacin de ms de 100 satlites para proveer un
servici global, abierto y de gran precisin con una buena integridad.

2. 4 Aplicaciones

El sistema BeiDou es una herramienta muy importante para el desarrollo de una potencia
mundial como China. Alguna de las aplicaciones, dejando a un lado las aplicaciones estratgicas
militares, son:
Control de desastres naturales
- Prevencin/seguimiento de incendios forestales
- Soporte para equipos de rescate en catstrofes naturales.
Aplicaciones marinas
- Sistema de control de buques de pesca en alta mar
- Transmisin de datos sobre mareas en alta mar
- Soporte a equipos de bsqueda y rescate marinos
Aplicaciones para el transporte
- Sistema de control de trenes Qinghai-Tbet
- Seguimiento y control de camiones de transporte de mercancas peligrosas

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3. Segmento espacio

En este apartado se va a introducir los diferentes tipos de rbitas que constituyen los diversos
sistemas GNSS (Global Navigation System Satellite) mundiales.

3.1 rbitas LEO, GEO, MEO, IGSO

El primer subapartado tiene como objetivo mostrar las caractersticas de las diferentes rbitas
que son usadas en los Sistemas de Navegacin por Satlite siguientes:

BeiDou

GPS

GALILEO

GLONASS

rbitas Geoestacionarias (GEO) y rbitas Geosncronas Inclinadas (IGSO)

Una rbita geoestacionaria es aquella en la cual todo satlite se mantiene en vuelo estacionario
sobre un punto de la superficie de la Tierra. Cualquier rbita que sea geoestacionaria primero
ha debido ser geosncrona. Una rbita geosncrona es aquella que tiene un periodo igual al
periodo de rotacin de la Tierra. Como se comenta ms adelante, el hecho de que una rbita
sea geosncrona no es una especificacin suficiente para asegurar que el satlite est en una
posicin fija de la superficie terrestre. Debe puntualizarse que, aunque todas las rbitas
geoestacionarias deben ser antes geosncronas, no todas las rbitas geosncronas tienen porqu
previamente ser geoestacionarias.
Un satlite geosncrono completa una rbita alrededor de la Tierra en el mismo tiempo que
tarda la Tierra en hacer una rotacin en el espacio inercial. Este periodo es conocido como da
sideral y equivale a 23 h 56 min y 4 s del tiempo solar medio. Por lo tanto, la Tierra estar
orientada de la misma forma en el espacio inercial, cada vez que un satlite con este periodo
vuelva al punto particular de su rbita.

Para asegurar que un satlite se mantiene encima de un punto concreto de la Tierra, la rbita
debe ser circular y tener una inclinacin de 0. En la Fig. 3siguiente se muestra la diferencia entre
una rbita geoestacionaria (lnea de color naranja) y una rbita geosncrona (lnea de color rojo)
con inclinacin de 20. Ambas rbitas son circulares, mientras que cada satlite completar su
rbita en el mismo tiempo que la Tierra da una vuelta sobre s misma, el satlite geosncrono se
mover al Norte y al Sur del ecuador durante su rbita, mientras que el satlite geoestacionario
no.

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Fig. 3 Representacin de rbitas geocntricas y geosncronas [4]

Las rbitas que tienen una excentricidad distinta de cero (es decir que son elpticas en lugar de
circulares), sufrirn derivas Este y Oeste ya que el satlite va ms rpido o ms lento segn el
punto de la rbita en el que est. Las diferentes combinaciones de inclinacin y la excentricidad
permitirn que el satlite se mantenga fijo en un punto de la superficie.
En la Fig. 4 se observa dos trayectorias que realizan los satlites que se encuentran en rbitas
GEO y GSO. La figura en forma de ocho es del satlite que se encuentra en la rbita geosncrona,
y el punto de la figura ocho (sobre el ecuador) es el punto respecto del cual el satlite que sigue
una rbita GEO se queda fijo. Representado en la figura tambin hay la pista que deja sobre la
superficie de la Tierra un satlite geosncrono con una excentricidad de 0.10 (es la graficacin
de la lgrima inclinada).

Fig. 4 Trayectorias sobre la superficie de la Tierra [4]

Un satlite que orbita en GEO, siempre lo har sobre un punto que est en el ecuador. Un solo
satlite geoestacionario puede ver el 42% de la superficie de la Tierra, mientras que una
constelacin de estos puede cubrir toda la superficie terrestre entre los 81 S y 81 N.
Se concluye que las rbitas GEO poseen las caractersticas mostradas en la Tabla 2:
rbita GEO

Periodo

Altitud

23 h 56 min 4 s

35786 Km

Inclinacin

0
(plano ecuatorial)

Tabla 2 Caractersticas bsicas de las rbitas GEO

11

Excentricidad
0
(circular)

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Por lo tanto, queda claro que la ventaja de un satlite en una rbita geoestacionaria es que
permanece inmvil en relacin a la superficie terrestre, con lo cual es una rbita ideal para las
comunicaciones ya que no se necesita un seguimiento del satlite para determinar dnde debe
apuntar la antena. La desventaja principal de una rbita GEO es la gran distancia entre el suelo
y el satlite, es por eso que se requiere una gran potencia o unas antenas los suficientemente
grandes. Adems, hay la limitacin de que slo exista una sola rbita geoestacionaria, con lo
cual el espaciado entre los satlites debe ser calculado de manera que las frecuencias no den
lugar a interferencias y que por supuesto no haya colisiones entre ellos.

Aunque los satlites estn situados en rbitas geoestacionarias, hay fuerzas que actan para
alterar sus rbitas a lo largo del tiempo. El plano de la rbita geoestacionaria no es coincidente
con el plano de la rbita de la Tierra (plano elptico) ni con el plano de rbita de la Luna, con lo
cual la atraccin gravitacional del Sol y la de la Luna crean una variacin gradual en la inclinacin
de la rbita del satlite, concretamente sta se desva 1 /ao.
La Luna realiza 2/3 de la fuerza gravitacional total, mientras que el Sol realiza 1/3 de sta, aunque
el Sol tiene una masa mucho mayor que la Luna, est mucho ms lejos y por eso tiene una
influencia menor tal y como nos demuestra la Ley de la Gravitacin Universal:

Adems, la forma no circular del ecuador de la Tierra, el achatamiento de sta (el ecuador tiene
1300 m ms que el dimetro entre polo N y S), y la distribucin no simtrica de la masa, hace
que estos satlites puedan salir de los puntos de equilibrio estable (nodos ascendente y
descendente) a lo largo del ecuador en los que se encuentran.
Para contrarrestar todas estas perturbaciones, se corrige la orientacin del satlite
peridicamente mediante sistemas de propulsin que permitan crear el incremento de
velocidad necesario. de que permite que el satlite siga en rbita GEO.
Estas correcciones se llaman stationkeeping, y se dividen en dos tipos segn su objetivo:
Stationkeeping N-S: tiene el objetivo de corregir la creciente inclinacin hacia cero.
/

El incremento de velocidad que proporciona es de:

1.5 .
Stationkeeping E-O: tiene el objetivo de mantener el satlite en su posicin asignada
dentro del cinturn de la rbita geoestacionaria.
/
El incremento de velocidad que proporciona es de:
50 .
Una vez que el satlite ha agotado su combustible para las actuaciones de re-posicionamiento,
su inclinacin comenzar a crecer y empezar a ir a la deriva longitudinalmente y podra ser una
amenaza para otros satlites geoestacionarios. A menudo, los satlites geoestacionarios se
elevan a una rbita ligeramente superior al final de su vida til para evitar accidentes.

rbitas LEO (Low Earth Orbit)

Las rbitas LEO son aquellas comprendidas entre los 200 y los 2000 Km de altitud, son
tpicamente usadas para satlites meteorolgicos y cientficos, y es por eso no se explicar tan
profundamente como las rbitas GEO y MEO que son las bases del trabajo.
Las inclinaciones de las rbitas LEO dependen del objetivo que tengan:
- Si el objetivo es controlar meteorolgicamente los trpicos, la inclinacin es
relativamente baja: 35.
-

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Si el objetivo es la observacin al completo del planeta, el Sistema de Observacin de

la Tierra de la NASA tiene varios satlites en una rbita prcticamente polar. Esta
rbita es muy inclinada, el satlite se mueve alrededor de la Tierra de polo a polo, en
24 horas los satlites de la rbita polar LEO ven la mayor parte de la Tierra dos veces;
una vez a la luz del da y una vez en la oscuridad.

A continuacin, y a modo de resumen para ver el comportamiento de los distintos parmetros,

se muestra en la Fig. 5 el radio de rbita, la altitud, la velocidad y el movimiento medio de sta.

Fig. 5 Parmetros de las rbitas LEO [6]

rbitas MEO (Medium Earth Orbit)

Las rbitas MEO son aquellas comprendidas entre los 2000 y los 35780 Km de altitud, son
tpicamente usadas para los sistemas GNSS, y su periodo suele es de 12 h.
Estas rbitas tienen una alta velocidad, entre 3 y 7 Km/s, con lo cual poseen mayor tiempo de
visibilidad que una rbita LEO. Adems, reciben la radiacin de los cinturones de Van Allen
tienen una dificultad mayor de puesta en rbita que las LEO.
Las razones por las que los GNSS usan las rbitas MEO es por las ventajas que se citan a
continuacin:
Ofrecen una cobertura global.
Tienen menores prdidas que las rbitas GEO.
Las terminales usadas son de tamao medio.
Los retardos medios son menores a los 100 ms.
Usan eficazmente el espectro.
Por otro lado, tambin deben comentarse desventajas de usar las rbitas MEO:
La seal que ofrecen es variable.
Sufren Efecto Doppler.
Tienen visibilidad breve, causada por los traspasos.
La complejidad de la arquitectura de la red es elevada.
Actualmente ya hay una gran constelacin de satlites.
-

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Sufre muchos eclipses.

La basura espacial en la zona es muy elevada.

Dos rbitas MEO destacadas son la semisncrona y la rbita Molniya.

La rbita semisncrona es una rbita casi circular (con muy baja excentricidad) y tiene una altitud
de 20.200 Km. A medida que el satlite se mueve, la Tierra gira debajo de ella, tardando 12 horas
en dar una vuelta completa, y por lo tanto en 24 horas, el satlite cruza sobre los mismos dos
puntos en el ecuador. Esta rbita es consistente y altamente predecible, por ese motivo y todas
las ventajas citadas anteriormente, es la rbita utilizado por los satlites del Sistema de
Posicionamiento Global (GPS) y otros sistemas GNSS.
La segunda rbita destacada es la rbita Molniya. Fue diseada por los rusos (por necesidad,
debido a la situacin geogrfica en la que se encuentra Rusia), y funciona bien para la
observacin de las altas latitudes.
Toda rbita geoestacionaria es valiosa por la visin constante que proporciona, pero los satlites
en una rbita GEO se estacionan sobre el ecuador, por lo que no funciona bien para las
posiciones de la superficie terrestre que estn muy al Norte o al Sur. De esa necesidad surgi la
rbita Molniya, ofreciendo una alternativa til.

Fig. 6 rbita Molniya (MEO) [3]

La rbita Molniya tiene una alta inclinacin (63.4o), y es muy excntrica (0.772). En ella el satlite
se mueve en una elipse donde la Tierra est situada muy cerca de un borde (tal y como se
observa en la Fig. 6). Debido a que el satlite es acelerado por la gravedad de la Tierra, ste se
mueve muy rpidamente cuando est cerca de ella. Pero, por el contrario, cuando se aleja, su
velocidad disminuye, por lo que pasa ms tiempo en la parte superior de su rbita que est ms
alejada del planeta.
Un satlite en una rbita Molniya tarda 12 horas en completar su rbita, pero pasa alrededor
de dos tercios de ese tiempo en uno de los hemisferios. Al igual que en una rbita semisncrona,
un satlite en la rbita Molniya pasa sobre el mismo camino cada 24 horas. Tal y como ya se ha
observado, este tipo de rbita es til para las comunicaciones en el extremo Norte y Sur de la
Tierra. Los satlites de comunicaciones rusos y los satlites de radio Sirius actualmente utilizan
este tipo de rbita.
-

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3.2 BeiDou

El BeiDou Navigation Satellite System es un sistema de navegacin por satlite desarrollado por
china, est compuesto por 35 satlites colocados cada uno en una rbita diferente. Las orbitas
de las que se compone la constelacin son las siguientes: 5 rbitas GEO, 27 rbitas MEO y 3
rbitas IGSO. Las caractersticas de estas orbitas con las siguientes:
Los satlites en rbitas GEO estn a una altitud de 35786 Km. En la Tabla 3 se especifica
la latitud de cada una de las cinco rbitas GEO:
Nmero de la rbita GEO
1

58.75 E

110.5 E

160 E

80 E

Latitud

140 E

Tabla 3 Latitud de las rbitas GEO del sistema BeiDou

Los satlites en rbitas MEO estn a una altitud de 21528 Km, y una inclinacin de 55
respecto el plano del ecuador.

Los tres satlites en rbitas IGSO estn a una altitud de 35786 Km, y tienen una
inclinacin de 55 respecto el plano del ecuador.

Fig. 7 Representacin de la constelacin BeiDou

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3.3 GPS

Es un sistema creado por las fuerzas areas de estados unidos, Global Positioning Systems (GPS),
est compuesto por 24 satlites orbitando alrededor de la Tierra en una rbita MEO, a una altura
de 26370 Km. Se escoge esta altitud para asegurarnos de que la rbita es estable, precisa y
predecible, y que los movimientos de los satlites no estn afectados por la resistencia
atmosfrica.
La constelacin de satlites est dividida en 6 planos orbitales, los cuales contienen 4 de los
mismos. Cada plano est inclinado 55 grados con respecto al ecuador, lo que significa que cada
satlite cruza el ecuador en un ngulo de 55 grados. El perodo de cada satlite es
aproximadamente 12 horas y los que comparten un mismo plano orbital se encuentran
perfectamente equiespaciados como podemos ver en la siguiente imagen.

Fig. 8 Vista en planta de un plano orbital del sistema GPS

Podemos observar en la siguiente imagen como est compuesta la constelacin del GPS.

Fig. 9 Constelacin de los satlites del GPS

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3.4 GALILEO

Galileo es la contribucin europea al Global Navigation Satellite System (GNSS) es un sistema

civil en vez de militar. En este caso la constelacin constar de 30 satlites distribuidos en tres
planos orbitales a 23 222 km de altitud, rbitas MEO, y una inclinacin de 56 grados. Los satlites
estarn distribuidos uniformemente en cada plano y tardarn 14 horas en completar una rbita
en la Tierra. Cada plano contar con nueve satlites operativos y con uno de reserva.
Se ha escogido esta configuracin orbital con 30 satlites a esta esa altitud porque hay una
probabilidad muy alta de poder ver un mnimo de cuatro satlites en cualquier momento desde
cualquier lugar del mundo. La inclinacin de las rbitas permite garantizar una buena cobertura
de las latitudes polares, donde es ms complicado tener una buena seal.

Lo normal ser tener siempre a la vista de seis a ocho satlites, lo que permite calcular la posicin
con una gran precisin (el margen de error ser del orden de unos pocos centmetros). Al ser
compatible con GPS, Galileo duplicar el nmero de satlites visibles en cada momento, por lo
que ser posible determinar la posicin con precisin en el interior de ciudades con grandes
edificios.
En la siguiente imagen podemos observar cmo ser la constelacin de galileo

Fig. 10 Representacin de la constelacin Galileo

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3.5 GLONASS

El gobierno ruso cre un sistema militar llamado GLONASS (Russian Global Orbiting Navigation
Satellite System), tambin es una constelacin de 24 satlites como el GPS y est constituido
por 3 planos orbitales, los cuales estn separados entre s por 120 grados y tienen una inclinacin
con respecto el ecuador terrestre de 64.8 grados. Los satlites tienen un periodo de 11horas y
15 minutos y estn colocados a 25510 Km.

Fig. 11 Vista esquemtica de las rbitas del sistema Glonass

4. Comparativa

4.1 Conceptos previos sobre rbitas

Antes de entrar a comparar los sistemas de posicionamiento global descrito anteriormente, se

proceder a definir algunos parmetros importantes de las rbitas, as como a desarrollar
algunas de las ecuaciones que nos permitan obtener algunos de esos parmetros.
Partimos de las ecuaciones:
(4.1)

(4.2)
Dnde la ecuacin (4.1) corresponde a la energa total y la ecuacin (4.2) corresponde al radio
de la rbita. Ya en estas ecuaciones podemos ver algunos parmetros importantes:
- : Corresponde al producto entre la constante de gravitacin universal y la masa de la
Tierra.
- p: Parmetro caracterstico de la rbita.
- e: Excentricidad de la rbita. ste parmetro ser el que nos indique de que tipo es la
rbita que tenemos.
Como se ha comentado, el parmetro e define la forma que tendr la rbita. Tenemos 4 casos
posibles, de los cules slo los dos primeros sern de inters en este trabajo.
- e = 0: rbita circular
- 0 < e < 1: rbita elptica
-

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- e = 1: rbita parablica
- e > 1: rbita hiperblica
Como hemos dicho, las rbitas que usan los sistemas de posicionamiento global son la circular
y la elptica.
Para el caso de la rbita elptica con semieje grande a, excentricidad e y semieje pequeo b,
tenemos que las ecuaciones (4.1) y (4.2) se convierten en:
(4.3)

(4.4)

Si ahora igualamos las ecuaciones (4.1) y (4.4) obtenemos una relacin para calcular el semieje
mayor de la rbita en funcin del radio, el parmetro y la velocidad. En caso que conozcamos
el valor del semieje y desconozcamos otro de los parmetros podremos calcularlo con esta
misma relacin.
(4.5)

Si aplicamos la tercera ley de Kepler sobre la rbita elptica, podemos obtener el perodo de la
rbita en funcin del parmetro y del semieje a.
(4.6)
Una vez definidos estos parmetros, nos restan por ver algunos relativos a la posicin de la
rbita respecto a la Tierra. En la Fig. 12 podemos observar la representacin de una rbita
elptica arbitraria.

Fig. 12 Esquema de una rbita elptica con sus parmetros

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Los parmetros que ms os interesan de los presentes en esa imagen son:

- i: Inclinacin. ngulo diedro con el que el plano orbital z = 0 corta al ecuador.
- : Argumento del perigeo. ngulo que medido sobre el plano orbital forma la lnea del
nodo ascendente con la recta que apunta al perigeo.
- : Ascensin recta del nodo ascendente.
En la Tabla 4 podemos observar los diferentes parmetros para las constelaciones de cada uno
de los sistemas, en el caso de las rbitas MEO.

rbita Parmetro

Inclinacin [ ]
Radio [Km]
Semieje mayor [Km]
Excentricidad
Nmero de planos

MEO

Compass

Glonass

55
27906
27821.77
0

Nmero de satlites
ngulo entre nodo
ascendente [o]
Perodo [h]

GPS

Galileo

64.8
19140
25487.97
0.001

55
26560
26564.18
0.0043

56
23222
29600.70
0.001

27

24

31

27

120

120

60

120

12.83

11.25

11.97

14.08

Tabla 4 Comparativa rbitas MEO

En la Tabla 5 vemos los parmetros de las otras rbitas que se usan en la constelacin
Compass, las GEO y las IGSO.
Parmetros

GEO
58.75, 80, 110.5, 140,
160
35787

Longitudes GEO [o]

Radio [Km]
Semieje mayor
[Km]
Excentricidad
Nmero de
satlites
Perodo [h]
Argumento del
perigeo [o]
Ascensin recta
del nodo
ascendente [o]

Parmetros

IGSO

Radio [Km]
Semieje mayor
[Km]
Excentricidad
Nmero de
satlites
Perodo [h]
Argumento del
perigeo [o]
Ascensin recta
del nodo
ascendente [o]

35787

Inclinacin [o]

42164
0
5

24
-

Tabla 5 rbitas GEO vs IGSO sistema Compass

20

55

42164
.

24

187.6, 67.6, 307.6

0, 120, 240

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Como podemos observar, el sistema que utiliza ms tipos de rbitas es Compass. Si observamos
los parmetros de las rbitas GEO e IGSO vemos que son rbitas muy parecidas, ya que
comparten radio, semieje mayor y perodo. Esto va en concordancia con lo que se haba
comentado anteriormente acerca de estas dos rbitas.

4.2 Diferencias

Observando la TABLA X podemos ver algunas diferencias destacables que comentamos a

continuacin:
- La inclinacin de los planos orbitales respecto al ecuador es prcticamente la misma en
todos los sistemas, a excepcin del sistema Glonass que apuesta por un valor 16%
mayor, de manera que puede cubrir mejor su territorio.
- Los radios orbitales corresponden con el rango de las rbitas MEO, aunque nuevamente
vemos como Glonass hace uso de un valor distinto al resto, en este caso un 30% menor.
Tambin es fcilmente observable como el sistema Compass es el que hace uso de un
radio mayor.
- De todos los sistemas comparados, el que presenta una menor excentricidad es el
sistema Compass, que trata de hacer uso de una rbita circular. Cabe destacar que el
resto de sistemas presentan rbitas con excentricidades muy pequeas, prcticamente
cero.
- En cuanto a planos orbitales el sistema Compass sigue la tendencia de los sistemas ms
nuevos (Glonass, Galileo), al usar 3 planos orbitales en vez de los 6 que usa el GPS. Esto
se traduce en que el ngulo entre el nodo ascendente de cada uno de los planos es de
120o.
- Por ltimo, observamos como el perodo de cada uno de los sistemas es distinto, siendo
Glonass y GPS los ms parecidos, con alrededor de 11h y media. Por su parte vemos
como Compass tiene un perodo cercano a las 13h y Galileo tiene el mayor con poco ms
de 14h.
El hecho de que Compass tenga las dos rbitas de tipo geosncrono se debe a que en un principio
su misin era la de proporcionar posicionamiento por satlite en la regin cercana a China, de
manera que interesaba disponer de satlites fijados sobre un punto de la Tierra. Al querer
expandir su uso a nivel global es cuando ya se hizo necesario el uso de las rbitas MEO como se
ha observado.

4.3 Compatibilidad de Compass con el resto de sistemas

Anteriormente se ha hablado de la compatibilidad entre los diferentes sistemas a nivel de

seales. En este apartado se trata la compatibilidad a nivel de rbitas y posibles interacciones
entre los satlites de Compass con el resto de sistemas.
De cara a poder ofrecer una conectividad global de gran calidad, la suma de todos los sistemas
da un nmero de satlites superior a 100. Como se ha observado anteriormente, la inclinacin
de los planos orbitales es prcticamente la misma en Compass que en los sistemas GPS y Galileo.
Esto obliga a que los satlites orbiten en radios distintos y con un valor de la ascensin recta del
nodo ascendente distinta.

La diferencia en cuanto a radio es para evitar colisiones entre satlites, mientras que la
diferencia en el valor de la ascensin recta del nodo ascendente viene dada por el hecho de no
tener satlites unos encima de otros, ya que se produciran zonas oscuras cuando un satlite
pasara sobre otro.

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Atendiendo al caso de Compass, vemos como su radio orbital para el caso de rbitas MEO es de
27906Km, frente a los 26560Km del GPS y los 23222Km del sistema Galileo. Queda cumplida por
tanto la primera condicin, la de que los radios orbitales fueran distintos. Tambin debemos
destacar que, de los 4 sistemas, el sistema Compass es el que tiene mayor cobertura por satlite,
ya que al encontrarse a mayor distancia puede cubrir una superficie menor, aunque con una
intensidad de seal algo menor.

5. Conclusiones
A lo largo de este trabajo se ha visto como el sistema BeiDou/Compass ha evolucionado desde
un sistema local de posicionamiento a ser un sistema global. Para ello se hace evidente que ha
tomado como referencia a los sistemas ya existentes o en desarrollo, como son GPS, Galileo y
Glonass. La combinacin de estos 4 sistemas se traduce en tener el planeta cubierto por una red
de ms de 100 satlites que pueden llegar a ser compatibles entre ellos, llevando a un servicio
de mayor calidad para los usuarios.
La herencia del sistema local de BeiDou queda patente en la existencia de las rbitas
geosncronas GEO e IGSO que le permiten mantener un mayor servicio en su regin de inicio
(China), lo que hace que, de todo el conjunto de sistemas, esta regin se vea favorecida al
disponer de un mayor nmero de satlites cubrindola.
Un hecho destacable que se ha podido observar es que a pesar de ser rbitas que requieres
correcciones peridicas, los sistemas optan por usar las de tipo circular o casi circular, con
excentricidades muy cercanas a cero. En este caso el sistema que ms apuesta por ellas es
BeiDou/Compass al hacer uso de rbitas con excentricidad cero.

Tambin se ha observado que a pesar de existir mltiples opciones de rbitas (MEO, LEO, GEO,
), los sistemas tienden a utilizar las de tipo MEO, ya que, a pesar de verse influenciadas por los
cinturones de Van Allen, son las que presentan mejores condiciones de uso. Si se optara por usar
rbitas LEO, los efectos de la atmsfera y de la cercana con la Tierra obligaran a lanzar satlites
ms pesados para contener ms combustible con el que corregir peridicamente la rbita
adems de tener menor cobertura. Si se usaran rbitas GEO, los satlites se hallaran fijos sobre
un punto de la Tierra, lo que limitara la cobertura del sistema obligando a lanzar ms satlites,
entre otros motivos para hacer frente a posibles daos de los satlites.

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