Tesis Eder Final

TITULO
PRESENTACION
SEOR DECANO DE LA FACULTAD DE INGENIERIA.
SEORES MIOEMBROS DEL JURADO:
De conformidad con lo estipulado por el reglamento de grados y ttulos de la
Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica de la Universidad Nacional de Trujillo,
presento a su consideracin el presente trabajo de Investigacin titulado:
SINTESIS DE UN MECANISMO ARTICULADO DE CUATRO BARRAS PARA
UNA BICICLETA ELIPTICA CON UNA ZANCADA DE 32 cm
El presente trabajo se realiz con la finalidad de disear una bicicleta
elptica utilizando la sntesis analtica y grafica de generacin de movimiento con
1
tres posiciones prescritas y la sntesis analtica y grafica de tres posiciones con
pivotes fijos especificados
Para su ejecucin se emplearon los conocimientos bsicos de teora de
mquinas y mecanismos y los fundamentos de la metodologa de la investigacin
cientfica
Trujillo, Diciembre del 2013
EDER STEVENS HERRERA
CHAVEZ
DEDICATORIA
A DIOS por darme la oportunidad de vivir y por estar conmigo en cada paso que
doy, por fortalecer mi corazn e iluminar mi mente y por haber puesto en mi
camino a aquellas personas que han sido mi soporte y compaa durante todo el
periodo de estudio
A mis padres, Manuel y Esther, por haberme apoyado en todo momento, por sus
consejos, sus valores, por la motivacin constante que me ha permitido ser una
persona de bien, por los ejemplos de perseverancia y constancia que los
caracterizan y que me ha infundado siempre, por el valor mostrado para salir
adelante y por su amor
2
A mis abuelitos, Jorge Chvez Jimnez y Lucila Vsquez Alza, por quererme y
apoyarme siempre en todo los momentos
A mis hermano, Steward, por estar conmigo y apoyarme siempre,
A mis Familiares: Lidia Chvez, Gloria Chvez y a todos aquellos que
participaron directa o indirectamente me impulsaron para llegar hasta este lugar
AGRADECIMIENTO
Agradezco a DIOS por haber guiado mis pasos desde la niez, por acompaarme
siempre en los momentos ms difciles de mi vida, por bendecirme para llegar
hasta donde he llegado y haberme regalado a los mejores padres del mundo.
A mis padres Manuel Eloy Herrera Rodrguez y Digna Esther Chvez Vsquez
por haberme dado la vida y por brindarme todo su apoyo incondicional en todo
este tiempo
A mi querido hermano Manuel Steward Herrera Chvez por brindarme su amistad
y su compaa en todo este tiempo
3
A mis profesores quienes con su profesionalismo y tica puesto de manifiesto en
las aulas enrumban a cada uno de los que acudimos con sus conocimientos que
nos servirn para ser tiles a la sociedad
Al Ing. Javier Len Lescano, por su apoyo incondicional para llevar a cabo la
presente tesis y por todos los conocimientos compartidos en las aulas de clases
A mis compaeros, colegas amigos y hermanos de la promocin XXVIII de Ing.
Mecnica, con quienes compartimos tiempos interminables de estudio, de partidos
de futbol, y otros de diversin
INDICE ANALITICO
TITULO.......................................................................................................................I
PRESENTACION.......................................................................................................II
DEDICATORIA.........................................................................................................III
AGRADECIMIENTO................................................................................................IV
INDICE ANALITICO..................................................................................................V
LISTA DE FIGURAS................................................................................................IX
4
LISTA DE TABLAS..................................................................................................XI
RESUMEN..............................................................................................................XIII
ASTRACT..............................................................................................................XIV
CAPITULO I
INTRODUCCION
1.1 REALIDAD PROBLEMTICA............................................................................................1
1.2 PROBLEMA..........................................................................................................................3
1.3 HIPOTESIS..........................................................................................................................3
1.4 OBJETIVOS.........................................................................................................................3
1.4.1 Objetivos Generales....................................................................................................3
1.4.2 Objetivos Especficos..................................................................................................3
1.5 JUSTIFICACION..................................................................................................................4
CAPITULO II
ANTECEDENTES Y MARCO TEORICO
2.1 ANTECEDENTES................................................................................................................5
2.2 MARCO TEORICO..............................................................................................................6
5
2.2.1 Bicicleta elptica...........................................................................................................6
2.2.2 Sntesis Grafica............................................................................................................9
2.2.2.1 Sntesis de tres posiciones de biela......................................................................9
2.2.2.2 Generacin de movimiento tres posiciones prescritas.....................................10
2.2.2.3 Sntesis de tres posiciones con pivotes especificados.....................................11
2.2.3 Sntesis analtica........................................................................................................12
2.2.3.1 Mtodo de diada estndar aplicado a la sntesis de generacin de
movimiento............................................................................................................12
2.2.3.2 Mtodo de diada estndar aplicado a la sntesis de tres posiciones............19
con pivotes prescritos...........................................................................................19
2.3 DEFINICION DE TERMINOS..........................................................................................24

2.3.1 Sistemas Articulados.............................................................................................24
2.3.1.1 El sistema articulado de cuatro barras.....................................................24
2.3.1.2 Condicin de Grashof....................................................................................25
2.3.2 Sntesis.....................................................................................................................27
2.3.2.1. Sntesis de tipo................................................................................................27
2.3.2.2. Sntesis dimensional......................................................................................27
2.3.3 Generacin de funcin, trayectoria y movimiento........................................28
2.3.3.1 Generacin de funcin..................................................................................28
2.3.3.2 Generacin de trayectoria............................................................................28
2.3.3.3 Generacin de movimiento..........................................................................29
2.3.4 Inversin...................................................................................................................29
CAPITULO III
MATERIALES Y METODOS
3.1. MATERIAL DE ESTUDIO.................................................................................................31
3.2. METODOLOGIA................................................................................................................32
3.2.1. Sntesis grafica .....................................................................................................32
6
3.2.2. Sntesis analtica.................................................................................................33
3.2.3. Variables de investigacin ...............................................................................34
3.2.4. Poblacin.................................................................................................................34
3.2.5. Muestra.....................................................................................................................34
3.2.6. Tipo de estudio ......................................................................................................34
3.2.7. Diseo de investigacin ....................................................................................34
CAPITULO IV
RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADO
4.1. ENSAYO 1..............................................................................................................................38
4.2. ENSAYO 2..............................................................................................................................42
4.3. ENSAYO 3..............................................................................................................................50
4.4. ENSAYO 4..............................................................................................................................54
CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES.................................................................................................................71
5.2. RECOMENDACIONES.......................................................................................................72
CAPITULO VI
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.......................................................................73
7
ANEXOS
ANEXO A........................................................................................................................................76
ANEXO B........................................................................................................................................80
ANEXO C........................................................................................................................................86
LISTA DE FIGURAS
CAPITULO II
Figura 2. 1 Partes principales del mecanismo de cuatro barras de una bicicleta

elptica .......................................................................................................................7
Figura 2. 2 Zonas del cuerpo que se ejercitan con el uso de la bicicleta elptica ..8
Figura 2. 3 Persona practicando esqu nrdico ......................................................8
Figura 2. 4 Guiado de tres posiciones ....................................................................9
Figura 2. 5 Sntesis grafica de generacin de movimiento tres posiciones
prescritas ................................................................................................................10
Figura 2. 6 Sntesis de tres posiciones con los apoyos prefijados .......................11
Figura 2. 7 sntesis analtica de tres posiciones...................................................13
Figura 2. 8 sntesis analtica de tres posiciones....................................................19
Figura 2. 9 Mecanismo de biela manivela ............................................................24
Figura 2. 10 Mecanismo con nomenclatura para verificar la condicin de
Grashof ............................................................................................25
Figura 2. 11 Tipos de movimiento de mecanismo segn la condicin de
Grashof ............................................................................................26
Figura 2. 12 Mecanismo generacin de funcin...................................................28
Figura 2. 13 Mecanismo generacin de trayectori................................................28
Figura 2. 14 Mecanismo generacin de movimiento..............................................29
Figura 2. 15 cuatro inversiones distintas del mecanismo manivela-corredera de
cuatro
8
barras.................................................................................................30
CAPITULO IV
Figura 4. 1 Proyecto de posiciones.......................................................................35

Figura 4. 2 sntesis grafica de generacin de movimiento tres posiciones
prescritas.................................................................................................................39
Figura 4. 3 Primera posicin..................................................................................40
Figura 4. 4 Segunda posicin................................................................................40
Figura 4. 5 Tercera posicin..................................................................................41
Figura 4. 6 Mecanismo articulado de cuatro barras en su tres posiciones...........41
Figura 4. 7 Esquema para anlisis........................................................................42
Figura 4. 8 Mecanismo generador de movimiento................................................49
Figura 4. 9 sntesis grafica de tres posiciones con pivotes fijos especificados....51
Figura 4. 10 Primera posicin................................................................................51
Figura 4. 11 Segunda posicin..............................................................................52
Figura 4. 12 Tercera posicin................................................................................52
Figura 4. 13 Mecanismo articulado de tres posiciones con pivotes fijos
especificados...........................................................................................................53
Figura 4. 14 Esquena para el analisis...................................................................54
Figura 4. 15 Representacin grfica de los ngulos y ....................................63
Figura 4. 16 Mecanismo articulado d cuatro barras...............................................70
ANEX
Figura B. 1 Posiciones de deseadas....................................................................80

Figura B. 2 Posiciones deseadas de pivotes fijos................................................80
Figura B. 3 Triangulo de construccin C 2 D2 A 0 ............................................81
Figura B. 4 Triangulo de construccin C 3 D3 A 0 ............................................81
9
Figura B. 5 Trazo de circunferencia que pasa los puntos A 0, A 0 y A 0 ....82
Figura B. 6 Triangulo de construccin C 2 D2 B 0 ............................................82
Figura B. 7 Triangulo de construccin C 3 D3 B 0 ............................................83
Figura B. 8 Trazo de circunferencia que pasa los puntos B 0, B 0 y B 0 .....83
Figura B. 9 Trazo de eslabn 2 y eslabn 4.........................................................84

Figura B. 10 Trazo de eslabn 1 y eslabn 3........................................................84
Figura B. 11 sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados..............85
Figura B. 12 mecanismo articulado de cuatro barras...........................................85
Figura D. 1 Bicicleta elptica mediante generacin de movimiento......................92

Figura D. 2 Ruta de trazo bicicleta elptica generacin de movimiento................92
Figura D. 3 Bicicleta elptica mediante sntesis tres posiciones con pivotes fijos
especificados......................................................................................93
Figura D. 4 Ruta de trazo bicicleta elptica sntesis de tres posiciones con pivotes
especificados......................................................................................93
LISTA DE TABLAS
CAPITULO III
Tabla 3. 1 Tabla de materiales.............................................................................................31
CAPITULO IV
Tabla 4. 1 Proyecto de posiciones.........................................................................36

Tabla 4. 2 Posiciones de diseo utilizado en los mtodos de sntesis de
mecanismos.............................................................................................................37
Tabla 4. 3 Posicin de los pivotes en la sntesis grafica de generacin de
movimiento...............................................................................................................39
Tabla 4. 4 Medidas de elabones generacin de movimiento................................48
10
Tabla 4. 5 Posicin de pivotes en sntesis grafica de tres posiciones con pivotes
fijos53
Tabla 4. 6 Medida de eslabones sntesis de pivotes fijos.....................................69
ANEXO
Tabla A. 1 Datos de entrada de posicin...............................................................76

Tabla A. 2 Datos de entrada de ngulo.................................................................76
Tabla A. 3 Datos Calculados para W y Z ..........................................................76
Tabla A. 4 Calculo de matriz A e matriz inversa de A............................................77
Tabla A. 5 Matriz C y Valor obtenido de W y Z .................................................77
Tabla A. 6 Valores obtenidos para W y Z ..........................................................78
Tabla A. 7 Datos calculados para obtener WB y ZB ...................................78
Tabla A. 8 Matriz A e Inversa de Matriz A..............................................................78

Tabla A. 9 Matriz C.................................................................................................78
Tabla A. 10 Valor obtenido de W y Z....................................................................79
Tabla A. 11 Valor obtenido de V y G.......................................................................79
Tabla A. 12 Dimensiones de los eslabones del mecanismo.................................79
Tabla C. 1 Datos de entrada..................................................................................86
Tabla C. 2 Datos calculados para obtener los ngulos beta ( )......................86
Tabla C. 3 Valores obtenido de beta ( )...........................................................87
Tabla C. 4 Datos calculados para obtener los ngulos gama ( ).....................87
Tabla C. 5 Valores obtenido de gama ( ).........................................................87
Tabla C. 6 Datos calculador para obtener W, Z, V y U..........................................88

Tabla C. 7 Matriz de coeficientes...........................................................................88
Tabla C. 8 Matriz A e Inversa de Matriz A..............................................................88
Tabla C. 9 Matriz C y valores obtenidos de W y Z................................................89
11
Tabla C. 10 Valor obtenido de W y Z.....................................................................89
Tabla C. 11 Matriz de coeficientes.........................................................................89
Tabla C. 12 Matriz A e Inversa de Matriz A............................................................90
Tabla C. 13 Matriz C y valores obtenidos de U y S...............................................90
Tabla C. 14 Valor obtenido de U y S......................................................................90
Tabla C. 15 Valor obtenido de V y G.....................................................................91
Tabla C. 16 Valores obtenidos de las coordenadas de los pivotes fijos y ngulos
.................................................................................................................................91
Tabla C. 17 Dimensiones de los eslabones del mecanismo.................................91
RESUMEN
El presente trabajo titulado Sntesis de un mecanismo articulado de cuatro
barras para una bicicleta elptica con una zancada de 32 cm, se desarroll
utilizando el mtodo de sntesis grfica de generacin de movimiento de tres
posiciones prescritas, el mtodo de sntesis grafica de tres posiciones con pivotes
fijos especificados y el mtodo sntesis analtica de diadas estndar para el diseo
de mecanismos articulados de cuatro barras.
Para determinar el mecanismo se defini tres posiciones prescritas
correspondientes a tres posiciones de la zancada, todas pertenecientes a una
recta del eslabn acoplador. Dos de estas posiciones fueron la posicin
inicial y final del movimiento de una bicicleta elptica (zancada), la tercera
posicin se tom una posicin intermedia.
El mtodo de sntesis grafica de generacin de movimiento de tres posiciones
prescritas dio como resultado las longitudes de cada uno de los eslabones. Las
dimensiones encontradas son: manivela: 14.51cm, acoplador: 75.13cm, oscilar:
12
32.65cm. Y eslabn fijo: 73.10cm. La sntesis grafica se realiz en Geogebra y
la a simulacin del mecanismo se realiz en Solidworks
El mtodo de sntesis grfica de tres posiciones con pivotes fijos especificados dio
como resultado las longitudes de cada uno de los eslabones, manivela: 14.56cm,
acoplador: 86.57cm, oscilador: 25.38cm. y eslabn fijo: 94.18cm. La sntesis
grafica se realiz en Geogebra y la a simulacin del mecanismo se realiz en
Solidworks
El mtodo de sntesis analtica de diadas estndar aplicado a la generacin de
movimiento y el mtodo de sntesis analtica de diadas estndar aplicado a la
sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificado comprueba los
resultados obtenidos mediante la sntesis grfica y se comprob que estas
cumplen la condicin de Grashof.
En cada mtodo se defini la forma del eslabn acoplador tomando en cuenta
la ergonoma que debe tener la bicicleta elptica para una persona de 32 cm
de zancada.
ASTRACT
The present qualified work " Synthesis of an articulated mechanism of four bars for
an elliptical bicycle with a stride of 32 cm ", developed using the method of
graphical synthesis of generation of movement of three prescribed positions, the
method of graphical synthesis of three positions with fixed specified pivots and the
method analytical synthesis of dyads standard for the design of articulated
mechanisms of four bars.
To determine the mechanism there were defined three prescribed positions
corresponding to three positions of the stride, all the belonging ones to a
straight line of the coupler link. Two of these positions were the initial and final
position of the movement of an elliptical bicycle (stride); the third position took
an intermediate position
The method of graphical synthesis of generation of movement of three
prescribed positions gave like proved the lengths of each one of the links. The
opposing dimensions are: crank: 14.51cm, coupler: 75.13cm, to range:
13
32.65cm. And fixed link: 73.10cm. The graphical synthesis was realized in
Geiger and her to simulation of the mechanism it was realized in Solidworks
The method of graphical synthesis of three positions fixed specified pivots met
like proved the lengths of each one of the links, crank: 14.56cm, coupler:
86.57cm, oscillator: 25.38cm. And fixed link: 94.18cm. The graphical synthesis
was realized in Geogebra and her to simulation of the mechanism it was
realized in Solidworks
The method of analytical synthesis of dyads standard applied to the generation
of movement and the method of analytical synthesis of dyads standard applied
to the synthesis of three positions with fixed pivots specified verifies the results
obtained by means of the graphical synthesis and there was verified that these
fulfill Grashof's condition.
In every method the form of the link was defined coupler bearing in mind the
ergonomics that must have the elliptical bicycle for a person of 32 cm of stri
14
CAPITULO I
INTRODUCCION
1.1 REALIDAD PROBLEMTICA
Realizar ejercicio es muy importante para los humanos en general, as los que
llevan una vida sedentaria, pegados a un monitor y que durante el da sus
movimientos son muy pocos, deben considerar seriamente el ingresar a un
gimnasio para estar en forma fsica y mentalmente. Sin embargo las personas
descuidan la prctica del deporte debido a sus ocupaciones y al fuerte ritmo de
trabajo que tienen y dedican su tiempo libre a descansar y a mirar televisin. [6]
En un gimnasio se puede hacer trabajo aerbico y anaerbico. El primero es el
que hace sudar, como la carrera, la bicicleta o escaladora; y el segundo es,
sobre todo, esfuerzo muscular y aumento de masa muscular, con pesas o con
aparatos. Lo ideal es combinar ambos. [6]
Una bicicleta elptica es en realidad una mquina de acondicionamiento fsico
con una particularidad, el movimiento que realizas es la combinacin de varios
otros movimientos deportivos. Esta mquina posee una relacin de transmisin
entre eje de pedal y eje de volante, un freno, pedales, brazos y son diseadas
para un peso mximo y una altura del usuario (longitud de zancada). Estas
bicicletas tienen un sistema que se basa en la inercia del volante esto hace que
el movimiento sea fluido y, con una seleccin de la longitud de zancada
adecuada se tiene una mquina estable. Al usar esta bicicleta, esta debe
darnos la longitud del paso correcto, ni pasos cortos, ni tampoco hiperpasos,
ambas condiciones son indeseables. [8]
El largo de la zancada suele confundirse o intercambiarse con el largo del paso, si bien
no son tcnicamente la misma medicin. El largo del paso es la distancia entre el toque
del taln de un pie y el toque del taln del pie opuesto mientras caminas. El largo de la
zancada es la distancia entre los toques del taln del mismo pie. Para los programas
de caminata y las mediciones de los podmetros, si bien la medida se refiere como
largo de zancada, de hecho se mide el largo del paso. [7]
1
El mecanismo de una bicicleta elptica es un eslabonamiento de cuatro barras
cuyas longitudes y punto de rotacin deben ser diseados de manera que se
tenga la longitud de zancada requerida y el volante tenga su centro de rotacin
en el lugar adecuado.
Debido a que en esta mquina se ejercitan varias partes del cuerpo, los
movimientos como correr, marchar, pedalear, esquiar, escalar se reducen a uno
solo. Esta particularidad hace que sea un aparato de los llamados aerbicos,
que entrena a la vez, todos estos gestos deportivos.
Algunas de las bicicletas elpticas tienen restricciones de peso bastante bajo,
por ejemplo, un modelo ms barato suele tener una capacidad mxima de peso
de unos 90 kilos, lo que significa que este tipo de bicicleta slo podra ser vlida
para algunas personas.[9]
Lo mismo sucede con la altura. De ella depende la longitud de la zancada de
cada persona. Algunas bicicletas ofrecen una longitud de zancada que puede
resultar demasiado corta para personas de cierta altura. [9]
Sin embargo, en los gimnasios existen diversas mquinas que son diseadas
de manera artesanal sin un anlisis de ingeniera que asegure realizar las
fuerzas y movimientos adecuados en cada tipo de mquina, las cuales en lugar
de servir para la salud pueden causar daos.
La desventaja de la bicicleta elptica es que para un deportista, como por
ejemplo un corredor, entrenando en el elptico no es posible transferir el gesto
especfico del deporte que prcticas, y se pierde eficacia en tu puesta en forma.
Sin embargo, suelen darse perodos de sobre entrenamiento entre los
deportistas que los obliga a suspender por un breve tiempo o reemplazar el plan
programado, siendo la bicicleta elptica un excelente recurso para seguir
trabajando el sistema aerbico utilizando un gesto deportivo distinto. [8]
Para el diseo de una bicicleta elptica se debe considerar su traccin
delantera o trasera, una elptica con traccin trasera tiene la volante tras lo
pedales. La longitud de la zancada vara de acuerdo al tipo de traccin.
2
1.2 PROBLEMA
Cul es la dimensin de los eslabones de un mecanismo articulado de cuatro

barras para una bicicleta elptica obtenida por sntesis grfica y analtica para
tres posiciones del pie al caminar para una zancada de 32 cm?
1.3 HIPOTESIS
Usando la sntesis grfica y analtica para el guiado de slidos aplicada a las

posiciones del pie al caminar es posible obtener las dimensiones adecuadas del
mecanismo articulado de cuatro barras usado en una bicicleta elptica con una
zancada de 32 cm
1.4 OBJETIVOS
1.4.1 Objetivos Generales
Aplicar el mtodo de sntesis grfica y analtica de guiado de slidos para

obtener la dimensin de los eslabones de un mecanismo articulado de
cuatro barras para una bicicleta elptica de una zancada de 32 cm
1.4.2 Objetivos Especficos
Establecer una longitud adecuada del eslabn acoplador

Realizar la sntesis grfica de generacin de movimiento para tres
posiciones prescritas
Realizar la sntesis analtica usando el mtodo de diadas estndar
aplicado a la generacin de movimiento

Establecer pivotes fijos para realizar la sntesis usando esos puntos
Realizar la sntesis grfica de tres posiciones con pivotes fijos
especificados
Realizar la sntesis analtica usando el mtodo de diadas estndar
aplicado a la sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados.

Realizar sntesis grafica mediante el software Geogebra.
Realizar la simulacin mediante software solidworks de los mecanismos
obtenidos
1.5 JUSTIFICACION
3
Este trabajo permite disear una bicicleta elptica ergonmica pues toma como
datos de partida tres posiciones de la marcha humana de una persona con 32
cm de zancada.
La presente investigacin permite poner en prctica los estudios en ingeniera

mecnica realizados en el rea de teora de mquinas y mecanismos.
Realizado el presente trabajo se convierte en gua para futuras investigaciones
de sntesis de mecanismos aplicados a la solucin de problemas prcticos de
ingeniera.
Adems de obtener el movimiento de una persona al caminar se obtiene

tambin un algoritmo de clculo para generar la sntesis de otros mecanismos
de cuatro barras.
En lo terico: Este trabajo no tendr resultados que lleven a establecer

un conocimiento nuevo si no que se aplican los conocimientos ya
existentes en solucin de problemas prcticos de ingeniera
En el procedimiento: El presente trabajo permite obtener un

mecanismo de cuatro barras usando un algoritmo de clculo mediante un
programa en Excel.
En lo econmico: Realizar mecanismos articulados aplicados a la

gimnasia basndose en la ergonoma de las personas a un bajo costo solo
con identificar la necesidad pues ya se tiene el programa de clculo
En lo social: Optimizar el mecanismo sirve a las personas que usan la

bicicleta elptica pues con las medidas adecuadas de los eslabones los
movimientos sern uniformes sin maltrato de las partes del cuerpo por
lograrse un movimiento suave sin choques.
CAPITULO II
2.1 ANTECEDENTES
4
A continuacin se presenta un breve resumen de las investigaciones realizadas
que sirvieron de base, bien sea por su contenido o su metodologa, para el
desarrollo del presente proyecto:
Pinito Linares, Eriberto Augusto (2007), en su tesis Diseo ptimo

de mecanismo de cuatro barras para generacin de movimiento con
restricciones de montaje y ngulo de transmisin formula lo
siguiente:
Este trabajo estudia la forma de transmisin de movimiento desde el

eslabn de entrada hasta el eslabn de salida y su relacin con el ngulo
de transmisin y la longitud de los eslabones acoplados. [13]
Optimiza el ngulo de transmisin para varias posiciones analizadas

realiza un programa en el software Matlab basado en tcnicas de
programacin avanzadas (programacin cuadrtica secuencial. [13]
Al lograr que dos posiciones sucesivas cercanas tengan valores altos, se

puede asegurar que el mecanismo no se trabar (no habr
agarrotamiento, esto se da para un ngulo de transmisin de cero) y
tambin una ventaja mecnica grande. [13]
Las soluciones ms convenientes en el diseo de un mecanismo se

obtienen a partir de ocho variables de diseo:
Cuatro variables que representan las coordenadas (y) de los pares

fijos del mecanismo.
Cuatro variables que representan las componentes escalares
(horizontal y vertical) de los eslabones motriz y acoplador)
El mecanismo se puede construir a partir de estas variables y mediante el
uso del programa en Matlab se permite encontrar mecanismo de barras
que solucionen problemas asociados con la conduccin de un cuerpo
rgido a travs de posiciones deseadas. [13]
2.2 MARCO TEORICO
5
2.2.1 Bicicleta elptica
Una bicicleta elptica es un aparato de gimnasio para hacer un tipo de

ejercicio aerbico de pie, que consta de dos pedales sobre los que se
marcha y de dos barras verticales que se cogen con las manos para
ayudar al movimiento, el disco o manivela con giro de 360, la manivela
oscilador cuyo movimiento es una ngulo determinado y la biela que debe
tener un movimiento similar al pie durante el caminar (figura 2.1).
El ejercicio es similar al del esqu nrdico (figura 2.3) por el movimiento

hacia adelante de los pies y el ayudarse con los brazos, el cual se
combina con un movimiento circular como el pedaleo de la bicicleta. Est
destinado a gente que no posee tiempo para hacer deportes o asistir a un
gimnasio, aunque tambin se la encuentra en todo gimnasio bien
equipado. Junto con la bicicleta esttica estn entre los aparatos
deportivos ms populares para el ejercicio aerbico. Se recomienda que
tenga un volante de cierto peso (6 kg o ms) lo que le da al aparato mayor
inercia y menor desgaste. [14]
6
Figura 2. 1 Partes principales del mecanismo de cuatro barras de una bicicleta
elptica [14]
En las frmulas para lograr un cuerpo definido con abdominales marcados

siempre est presente el ejercicio aerbico para incrementar el gasto calrico y
quemar grasa, este tipo de ejercicios se puede realizar de mltiples maneras y la
bicicleta elptica es una estupenda opcin.[15]
La bicicleta elptica permite trabajar tanto la capacidad respiratoria como la

cardiovascular mientras se realiza un entrenamiento del cuerpo entero sin
impactos, su uso es por excelencia muy til para quemar grasas. Reproduce de
forma ideal el movimiento de la carrera y sin riesgos para las articulaciones. Este
aparato, entre la cinta de correr, el stepper y la bicicleta esttica, propone un
movimiento de pedaleo de forma elipsoidal, con un movimiento de brazos hacia
adelante y atrs. [15]
Los movimientos descritos actan sobre los msculos de glteos, cudriceps,

gemelos, isquiotibiales en miembros inferiores y simultneamente trabaja en
abdominales, brazos y hombros (figura 2.2)
7
Figura 2. 2 Zonas del cuerpo que se ejercitan con el uso de la bicicleta elptica [8]
Figura 2. 3 Persona practicando esqu nrdico [16]

2.2.2 Sntesis Grafica
8
El guiado de solido rgido tiene por objeto el diseo de mecanismo
cuyas funciones objetivo estn directamente relacionadas con el
posicionamiento de algunos de sus acopladores. Los procedimientos
grficos que van a hacer descritos en este apartado se apoya de
nuevo en el concepto de la inversin y en la reduccin de posiciones
[5]
2.2.2.1 Sntesis de tres posiciones de biela
A 0 AB B0
Se trata de obtener un cuadriltero articulado , que situe
las articulaciones mviles de su acoplador en las siguientes
A 1 B1 , A 2 B 2 , A 3 B 3
posiciones: (figura 2.4). La solucin a este
problema es directa ya que por tres puntos puede trazarse siempre

una determinada circunferencia. Por tanto, los centros de la
A 1 , A 2 y A 3 y por B1 , B2 y B3
circunferencia que pasan por pueden
A 0 y B0
tomarse como las rotulas fijas , respectivamente, del
cuadriltero [5]
Figura 2. 4 Guiado de tres posiciones [5]
9
La anterior solucin es la nica posible (con esa secuencia), si se
desea que A y B sean las articulaciones mviles.
2.2.2.2 Generacin de movimiento tres posiciones prescritas
Consideremos ahora tres posiciones arbitrarias de un plano, A1B1,

A2B2 y A3B3. Habr tres polos asociados a estas posiciones, P12,
P23 y P31. Aqu, los polos ya no pueden usarse como pivotes fijos, ni
siquiera si estn accesibles, porque cada uno hara pasar a AB por
slo dos de las tres posiciones prescritas. [4]
Se escogen dos puntos circulares A y B y se localizan sus tres
posiciones correspondientes. Se repite dos veces la construccin de
normales medias de la seccin anterior para el punto A (a12 y a23).
Puesto que el punto central para cada par de dos posiciones puede
quedar en cualquier lugar a lo largo de su normal media, la
interseccin de las dos normales medias define el punto central
comn A0 de las tres posiciones. [4]
En la figura 2.5 se muestra el mecanismo de cuatro barras nico que
se obtiene de la sntesis para los puntos circulares escogidos A y B.
10
Figura 2. 5 Sntesis grafica de generacin de movimiento tres posiciones
prescritas [4]
2.2.2.3 Sntesis de tres posiciones con pivotes especificados
Aun cuando probablemente se pueda encontrar una solucin

aceptable al problema de tres posiciones mediante los mtodos
descritos en los dos ejemplos anteriores, se puede observar que el
diseador tendr poco control directo sobre la localizacin de los
pivotes fijos, ya que estos son uno de los resultados del proceso de
sntesis. Sera preferible si se pudiera definir las ubicaciones de los
pivotes fijos, as como tambin las tres posiciones del eslabn mvil.
[2]
A 0 y B0
Las articulaciones fijas estn prefijadas. Por tanto, los
C1 D1 , C 2 D2 y C 3 D3
datos son las tres posiciones del solido rgido,
y las rotulas fijas A 0 y B0 ( Figura 2.6) para realizar esta sntesis se
11
va a utilizar el concepto de la inversin. Un observador situado en el
A0
slido rgido vera que el punto sique una trayectoria circular
cuyo centro es precisamente la articulacin mvil as pues, se
construyen los tringulos C1 D1 A 0 y C1 D1 A 0 iguales a
C2 D 2 A 0 C 3 D3 A 0 ,
y respectivamenete, obteniendo los puntos
A 0 y A 0 . [5]
El centro de la circunferencia que pasa por A 0 , A 0 y A0 es
A 1.
precisamente la articulacin mvil A en la posicin 1, es decir .
B0 B1
Procediendo del mismo modo para , se obtiuene en la
figura 4.42. (Parte inferior derecha) [5]
Figura 2. 6 Sntesis de tres posiciones con los apoyos prefijados [5]

2.2.3 Sntesis analtica
2.2.3.1 Mtodo de diada estndar aplicado a la sntesis de

generacin de movimiento
12
Se abordar el problema de sntesis de generacin movimiento tres
posiciones prescritas. La figura 2.7 muestra un mecanismo de cuatro
barras en una posicin general, con un punto del acoplador
localizado en el primer punto de precisin P1. Tambin se muestran la
segunda y tercera posiciones de precisin (puntos P2 y P3). stas
deben ser alcanzadas por la rotacin del balancn de entrada,
eslabn 2, a travs de ngulos an no especificados 2 y 3. Observe
tambin que los ngulos del eslabn acoplador 3 en cada uno de los
puntos de precisin estn definidos por los ngulos de los vectores
de posicin Z1, Z2 y Z3. El mecanismo mostrado en la figura es
esquemtico. Al principio, sus dimensiones son desconocidas y
deben encontrarse mediante esta tcnica de sntesis. As, por
ejemplo, la longitud del vector de posicin Z1 como se muestra no
indica la longitud final de ese borde del eslabn 3, ni las longitudes o
ngulos de cualquiera de los eslabones mostrados predicen el
resultado final.[2]
13
3
2 jY
P2 P21
P1 X
P31
P3 S2 S1
Z1 2
S3
Z2 3
2
V1 B1
Z3 B2
A1 B3
A2 W1 U1
3 U2

W2 3 U3
A3
2 3
W3 2

G1
Figura 2. 7 sntesis analtica de tres posiciones [2]

El procedimiento de sntesis analtica de generacin de movimiento tres
posiciones es el siguiente:
Por conveniencia, se sita el sistema de coordenadas XY global en el

primer punto de precisin P1. Se definen las otras dos posiciones de
precisin en el plano con respecto a este sistema global, como se
muestra en la figura 2.7. Los vectores de diferencia de posicin P21
trazados de P1 a P2 y P31, trazado de P1 a P3 tienen ngulos 2 y 3,
respectivamente. Los vectores de diferencia de posicin P21 y P31
definen el desplazamiento del movimiento de salida del punto P de la
posicin 1 a la 2 y de la 1 a la 3, respectivamente. [2]
14
La dada W1Z1 define la mitad izquierda del mecanismo. La dada
U1S1 define la mitad derecha del mecanismo. Los vectores Z1 y S1
estn insertados en el acoplador rgido (eslabn 3), y ambos girarn
el mismo ngulo 2 de la posicin 1 a la 2 y el ngulo 3 de la
posicin 1 a la 3. La longitud pasador a pasador y el ngulo del
eslabn 3 (vector V1) est definida en funcin de los vectores Z1 y S1.
El eslabn bancada. Como se hizo en el caso de dos posiciones,
primero se resolver para el lado izquierdo del mecanismo (vectores
W1 y Z1) y luego se utilizar el mismo procedimiento para resolver
para el lado derecho (vectores U1 y S1). Para resolver para W1 y Z1 se
tienen que escribir ahora dos ecuaciones de lazo vectorial, una
alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P2, y la segunda
alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3 (vase la figura
2.7). Se procede en el sentido de las manecillas del reloj alrededor
del primer lazo para el movimiento de la posicin 1 a la 2, al
comenzar con W2 y luego se escribe la segunda ecuacin de lazo
vectorial para el movimiento de la posicin 1 a la 3 al comenzar con
W3. [2]
W 2 + Z2 P 21 Z 1W 1=0 (2.1
W 3 + Z3 P31 Z 1W 1=0 )
Al sustituir los vectores con sus equivalentes de nmero complejo.

j ( +2 ) j ( +2 )
we + ze P21 e j ze j we j =0
2
j ( +3 ) j ( +3 ) (2.2
we + ze P31 e j ze j we j =0
3
Al volver a escribir las sumas de los ngulos en los exponentes como

producto de trminos
j j 2 j j 2 j 2 j j
we e + ze e P21 e ze we =0
(2.3a
we j e j + ze j e j P31 e j ze j we j =0
3 3 3
15
Al simplificar y reacomodar:
we j ( e j 1 )+ ze j ( e j 1 )=P21 e j
2 2 2
(2.3b
we j ( e j 1 ) + ze j ( e j 1 )=P31 e j
3 3 3
La magnitud de los vectores W1, W2 y W3 es la misma en las tres

posiciones porque representa la misma lnea en un eslabn rgido.
Se puede decir lo mismo de los vectores Z1, Z2 y Z3 cuya magnitud
comn es z. Las ecuaciones (2.3) son un conjunto de dos ecuaciones
vectoriales, cada una de las cuales contiene dos ecuaciones
escalares. Este conjunto de cuatro ecuaciones puede resolverse para
cuatro incgnitas. La ecuacin escalar puede revelarse al sustituir la
identidad de Euler y separar los trminos real e imaginario, como se
hizo en el ejemplo de dos posiciones. [2]
Parte real:
[ w cos ] ( cos 21 ) [ w sen ] sen 2+ [ z cos ] ( cos 21 )[ z sen ] sen 2=P21 cos 2
(2.4a
)
[ w cos ] ( cos 31 ) [ w sen ] sen 3+ [ z cos ] ( cos 31 ) [ z sen ] sen 3=P31 cos 3
(2.4b
)
Parte imaginaria (con el operador complejo j eliminado)

16
[ w sen ] ( cos 2 1 ) + [ w cos ] sen 2 + [ z sen ] ( cos 2 1 ) + [ z cos ] sen 2=P21 sen 2
(2.4c
)
[ w sen ] ( cos 3 1 ) + [ w cos ] sen 3 + [ z sen ] ( cos 31 ) +[ z cos ] sen 3=P 31 sen 3
(2.4d
)
Hay doce variables en estas cuatro ecuaciones 2.4: w, , 2, 3, z,

, 2, 3, P21, P31, 2 y 3. Se pueden resolver slo para cuatro.
Seis de ellas se definen en el enunciado del problema, a saber 2,
3, P21, P31, 2 y 3. De las seis restantes, w, , 2, 3, z, , se
deben elegir dos como elecciones libres (valores supuestos) para
determinar las otras cuatro. Una estrategia es suponer valores para
los dos ngulos 2 y 3, sobre la premisa de que es posible que se
quieran especificar las desviaciones angulares del eslabn 2 para
satisfacer alguna restriccin motriz. (Esta eleccin tambin tiene el
beneficio de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales para
solucin simultnea.) [2]
Esto deja a las magnitudes y ngulos de los vectores W y Z
pendientes de ser encontrados (w, , z, ). Para simplificar la
solucin, se pueden sustituir las siguientes relaciones para obtener
las componentes x y y de los dos vectores desconocidos W y Z, en
lugar de sus coordenadas polares.
W 1 x =w cos Z 1 x =z cos
W 1 y =w sen Z 1 y =z sen (2.5)
Al sustituir las ecuaciones (2.5) en las (2.4), se obtiene:
17
W 1 x ( cos 21 ) W 1 y sen 2+ Z 1 x ( cos 21 ) Z 1 y sen 2=P21 cos 2 (2.6a)
W 1 x ( cos 31 ) W 1 y sen 3 +Z 1 x ( cos 31 ) Z 1 y sen 3=P31 cos 3 (2.6b)
W 1 y ( cos 21 ) +W 1 x sen 2 + Z 1 y ( cos 21 ) Z1 x sen 2=P 21 sen 2 (2.6c)
W 1 y ( cos 31 ) +W 1 x sen 3 + Z 1 y ( cos 3 1 )Z 1 x sen 3=P31 sen 3 (2.6d)
Estas son cuatro ecuaciones en las cuatro incgnitas W1x, W1y, Z1x y
Z1y. Si se hacen los coeficientes que contienen los trminos
supuestos y especificados iguales a algunas constantes, se puede
simplificar la notacin y obtener las siguientes soluciones. [2]
A=cos 21 B=sen 2 C=cos 21
D=sen 2 E=P 21 cos 2 F=cos 31

(2.7)
G=sen 3 H=cos 31 K=sen 3
L=P31 cos 3 M =P21 sen 2 N=P31 sen 3
Al sustituir las ecuaciones 2.7 en las 2.6 para simplificar:

A W 1 x B W 1 y +C Z1 x D Z 1 y =E (2.8a
)
F W 1 x GW 1 y + H Z 1 x K Z 1 y =L (2.8b
)
B W 1 y + A W 1 y + D Z 1 x +C Z 1 y =M (2.8c
)
GW 1 x + F W 1 y + K Z 1 x + H Z 1 y =N (2.8d
)
El sistema puede expresarse en forma de matriz estndar:
18
[ ][ ][ ]
A B C D W1x E
W
F G H K x 1 y = L (2.9
B A D C Z1x M )
G F K H Z1 y N
Las ecuaciones 2.7 y 2.8 resuelven el problema de sntesis de tres

posiciones para el lado izquierdo del mecanismo con cualquier par de
valores supuestos para 2 y 3. Se debe repetir el proceso anterior
para el lado derecho del mecanismo para encontrar los vectores U y
S. La fi- gura2.7 tambin muestra las tres posiciones de la dada US
y los ngulos , 2, 3, , 2 y 3, los cuales definen las rotaciones
de los vectores para las tres posiciones. La derivacin de la solucin
para la dada derecha, US, es idntica a la realizada para la dada
izquierda WZ. Los ngulos y nombres de los vectores son la nica
diferencia. Las ecuaciones de lazo vectorial son:
U 2 +S 2P21S1U 1=0
U 3 +S 3P31S1 U 1=0 (2.10

)
Al sustituir, simplificar y reacomodar:

ue j ( e j 1 ) + se j ( e j 1 ) =P 21 e j
2 2 2
(2.11
ue j ( e j 1 ) + se j ( e j 1 ) =P21 e j
3 3 3
La solucin requiere que se hagan dos elecciones libres. Se

supondrn valores para los ngulos 2 y 3.Se puede observar que
2 y 3 son los mismos que para la dada WZ. Se resolver, en
realidad, para los ngulos y , y se encontrarn las componentes x
y y de los vectores U y S. La solucin es:

(2.12
G=sen 3 H=cos 31 K=sen 3 )
19
A U 1 x B U 1 y + C S 1 x D S1 y =E (2.13a
)
F U 1 x GU 1 y + H S 1 x K S1 y =L (2.13b
)
B U 1 y + A U 1 y + D S 1 x +C S 1 y =M (2.13c
)
GU 1 x + F U 1 y + K S 1 x + H S1 y =N (2.13d
)
2.2.3.2 Mtodo de diada estndar aplicado a la sntesis de tres

posiciones
con pivotes prescritos
La figura 2.8 muestra la diada WZ en tres posiciones. Como es

posible que se quiera relacionar los pivotes fijos de los vectores W y
U con los puntos de precisin, se colocara el origen del sistema de
ejes global en el punto de precisin P1.Entonces se puede trazar un
vector de posicin R1 desde la raz del vector W1 hasta el origen
global en P1, R2 a P2 y R3 a P3.El vector R1 define la ubicacin del
pivote fijo en el plano con respecto al origen global en P1. [2]
20
Figura 2. 8 sntesis analtica de tres posiciones
Posteriormente se tendr que repetir este procedimiento para tres
posiciones del vector U en el extremo derecho del mecanismo, como
se hizo con la solucin de tres posiciones. El procedimiento se
presenta aqu en detalle solo para el extremo izquierdo del
mecanismo (vectores W, Z). [2]
W 1 +Z 1=R 1
W 2 + Z2 =R 2 (2.14a
)
W 3 + Z3 =R3
Se sustituyen los equivalentes de nmero complejo de los vectores

Wi y Zi
21
j j
We + Ze =R1
j ( + 2 ) j ( +2 ) (2.14b
We + Ze =R2
)
j ( + 3 ) j ( +3 )
We + Ze =R3
Expandiendo:
We j + Ze j =R1
j j 2 j j 2 (2.14c
We e +Ze e =R2
)
j j 3 j j 3
We e +Ze e =R3
Se observa que:
j j
W =We Z =Ze (2.14d
)
y:
W + Z=R1
W e j + Z e j =R2
2 2 (2.14e
)
W e j +Z e j =R3
3 3
Con anterioridad, se eligieron 2 y 3 y se resolvieron para los

vectores W y Z. Ahora, en realidad, se quiere especificar las
componentes x, y del pivote fijo O2 (-R1x, -R1y) como las dos
elecciones libres. Lo que resta es resolver para 2 y 3. Estos
ngulos estn contenidos en expresiones transcendentales en las
ecuaciones. Se puede observar que, si se suponen valores para 2 y
3 como antes, podra haber solo una solucin para W y Z si el
determinante de la matriz de las ecuaciones (2.14e) fuera igual a
cero. [2]
22
[ ]
1 1 R1
j j
e 2
e 2
R2 =0 (2.15a
j j
e 3
e 3
R3 )
Se expande esta determinante con respecto a la primera columna

que contiene las incgnitas actuales 2 y 3:
( R3 e j R2 e j )+e j ( R1 e j R3 )+ e j ( R 2R1 e j )=0
2 3 2 3 3 2
(2.15b
)
Para simplificar sean:

A=R 3 e j R 2 e j
2 3
(2.15c
B=R1 e j R3 3
)
C=R2R1 e j 2
Entonces:
A + B e j +C e j =0
2 3
(2.15d
)
La ecuacin 2.15-d expresa la suma de vectores alrededor de un

lazo cerrado. Los ngulos 2 y 3 estn contenidos en expresiones
trascendentales, lo cual hace que su solucin sea tediosa. El
procedimiento es similar al utilizado en el anlisis del mecanismo de
cuatro barras. Se sustituye los vectores por los equivalentes de
nmero complejo en la ecuacin. Se Expande mediante la identidad
de Euler. Separe los trminos real e imaginario para obtener dos
ecuaciones simultaneas en las dos incgnitas 2 y 3.Se eleva al
cuadrado estas expresiones y se suma para eliminar una incgnita.
Se simplifica el lio resultante y se sustituye las identidades de
23
tangente de semi ngulo para deshacerse de la mezcla de senos y
cosenos. Finalmente se reducir a una ecuacin cuadrtica en la
tangente de la mitad del ngulo buscado, en este caso 3, 2 pueden
ser encontrados al volver a sustituir 3 en las ecuaciones originales.
Los resultados son:
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
3=2 arctan
K1+ K3
2=2 arctan
( ( A3 sen 3 + A2 cos 3+ A 4 )
( A5 sen 3 + A3 cos 3 + A6 ) ) (2.16a
)
Dnde:
K 1= A2 A 4 + A 3 A 6
K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6
(2.16b
A 12 A22 A 32 A4 2A 62
K 3= )
2
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 C 6C 4 C 5
A 3=C 4 C6 C3 C5 A 4 =C2 C3 +C 1 C 4 (2.16c

)
A 5=C 4 C 5C3 C 6 A 6=C 1 C 3C 2 C 4
C1 =R 3 cos ( 2 + 3 )R2 cos ( 3 + 2 )
C2 =R 3 sen ( 2+ 3 ) R 2 sen ( 3+ 2 )
C3 =R1 cos ( 3 + 1 )R3 cos 3

(2.16d
24
C 4=R1 sen ( 3 + 1 ) + R3 sen 3 )
C5 =R1 cos ( 2 + 1 )R2 cos 2
C6 =R 1 sen ( 2+ 1 ) + R2 sen 2
2 , 3 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 , R 1 , R2 y R3
Las diez variables en estas ecuaciones son:
C1 a C 6
.Las constantes estn definidas en trminos de las ocho variables
R1 , R2 , R3 , 1 , 2 y 3
conocidas, (las cuales son las magnitudes y ngulos de
R 1 , R2 y R 3 2 y 3
los vectores de posicin y los ngulos que definen el
cambio de ngulo del acoplador. Vase la figura 2.8 para ilustrar estas
2= 2 3= 3
variables. Una solucin en este caso sera trivial donde y .
La solucin no trivial es la deseada. Este procedimiento se repite al resolver las

ecuaciones 2.16 para el extremo derecho del mecanismo mediante la ubicacin
O4 2 y 3
deseada del pivote fijo para calcular los ngulos necesarios para
el eslabn 4 El problema se redujo al de sntesis de tres posiciones sin pivotes

especificados. En realidad, se encontraron los valores particulares de
2 , 3 , 2 y 3
que corresponden a la solucin que utiliza los pivotes fijos
W x,W y ,Zx,Zy
deseados. La tarea restante es resolver para los valores de
con las ecuaciones 2.7 a 2.13. [2]
2.3 DEFINICION DE TERMINOS
25
2.3.1 Sistemas Articulados
2.3.1.1 El sistema articulado de cuatro barras
Consiste de dos manivelas (2 y 4) que giran alrededor de los

puntos Q2 y Q4 respectivamente que son puntos fijos; conectados
entre s por una barra rgida (3), llamada, biela. Si se da algn
movimiento a cualquier parte de esta combinacin, todas las dems
partes tienen un movimiento determinado. Esta combinacin de
barras es un mecanismo.[1]
Figura 2. 9 Mecanismo de biela manivela [1]
2.3.1.2 Condicin de Grashof
La Ley de Grashof establece que la suma de los eslabones

ms corto y ms largo de un mecanismo de 4 barras no puede
26
ser mayor que la suma de los dos restantes eslabones para
que se tenga una rotacin relativa continua entre dos
eslabones, figura 2.8. [2]
S + L P+Q (2.17)
Dnde:
S = Longitud del eslabn ms corto
L = Longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = Longitud del otro eslabn restante
Figura 2. 10 Mecanismo con nomenclatura para verificar la condicin de

Grashof [2]
Existen cuatro tipos posibles de mecanismos Grashof, figura 2.12
27
Figura 2. 11 Tipos de movimiento de mecanismo segn la condicin de
Grashof [2]
a) Se obtiene un mecanismo de manivela oscilador cuando el

eslabn ms corto es la manivela, y la tierra cualquiera de los
eslabones adyacentes (Fig. 2.12-a). El eslabn de entrada puede
girar 360 continuamente mientras el eslabn de salida slo se
mece (u oscila).
b) Se obtiene un mecanismo de manivela doble, cuando el eslabn

ms corto es la tierra (Fig.2.12-b). Tanto el eslabn de entrada
como el de salida efectan revoluciones completas.
c) Se forma un mecanismo de oscilador manivela cuando el

eslabn ms corto es el seguidor (Fig. 2.12-.c). El eslabn de
28
salida puede girar 360 continuamente mientras el eslabn de
entrada slo oscila.
d) Se obtiene un mecanismo de oscilador doble cuando el eslabn

opuesto al ms corto es la tierra (Fig. 2.12-d). Tanto el eslabn de
entrada como el de salida tienen rotaciones limitadas
2.3.2 Sntesis
Se conoce como sntesis cuando, dadas las exigencias de

funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a resolver
dichos requisitos. Permite encontrar por ejemplo: las dimensiones de un
mecanismo de cuatro barras tal que la manivela conducida genere una
relacin de parmetros del mecanismo con tres puntos de precisin (tres
posiciones del mecanismo), o para que la trayectoria descrita pase por
determinados puntos, o para que la velocidad de un punto tenga un valor
especificado[2]
2.3.2.1. Sntesis de tipo
Se refiere a la definicin del tipo apropiado de mecanismo ms

adecuado para el problema y es una forma de sntesis cualitativa.
As que, la eleccin del tipo de dispositivo tiene un gran efecto en la
calidad del diseo. Una eleccin deficiente en la etapa de sntesis
de tipo puede crear problemas irresolubles [2]
2.3.2.2. Sntesis dimensional
De un eslabonamiento es la determinacin de las proporciones

(longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los
movimientos deseados y puede ser una forma de sntesis cualitativa
si se define un algoritmo del problema particular, pero tambin
puede ser una forma de sntesis cualitativa si existen ms variables
que ecuaciones. Esta situacin es ms comn para eslabonamiento
29
[2]
2.3.3 Generacin de funcin, trayectoria y movimiento
2.3.3.1 Generacin de funcin
Se define como la correlacin de un movimiento de entrada con un

movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de funcin es
conceptualmente una caja negra que entra alguna salida
predecible en respuesta a una entrada conocida. [2]
Figura 2. 12 Mecanismo generacin de funcin[2]
2.3.3.2 Generacin de trayectoria
Se define como el control de un punto en el plano, de tal suerte que

siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por lo
menos cuatro barras, donde un punto del acoplador traza la
trayectoria deseada [2]
Figura 2. 13 Mecanismo generacin de trayectoria [2]
30
2.3.3.3 Generacin de movimiento
Define como el control de una lnea en el plano de modo que asuma

un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso, la
orientacin del eslabn es importante [2]
Figura 2. 14 Mecanismo generacin de movimiento [2]
2.3.4 Inversin
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente

en la cadena cinemtica. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un
eslabonamiento como los eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser muy

diferentes, pero algunas inversiones de un eslabonamiento puede
producir movimientos similares a otras inversiones del mismo
eslabonamiento. En estos casos, solo algunas de las inversiones pueden
tener movimiento enteramente diferente. Se denotara las inversiones
que tienen movimiento enteramente diferente cono inversiones
distintas [2]
31
Figura 2. 15 cuatro inversiones distintas del mecanismo manivela-corredera de
cuatro barras [2]
La figura 2.13 muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de

corredera-manivela de cuatro barras y todas tienen movimiento distinto.
La inversin nmero 1, con el eslabn 1 como bancada y su corredera
en traslacin pura. La inversin 2 se obtiene al fijar el eslabn 2 y
produce el mecanismo de retorno rpido, en el que la corredera tiene
movimiento complejo. La inversin nmero 3 se obtiene al fijar el
eslabn 3 y da a la corredera rotacin pura. La inversin nmero 4 se
obtiene al fijar el eslabn 4, el eslabn 2 se comporta como manija y el
eslabn 1 se traslada [2]
CAPITULO III
32
3.1. MATERIAL DE ESTUDIO
Nombre del recurso Cantidad

Laptop Toshiba satellite L745-SP4142CL 01
Software
SolidWorks 01
Microsoft office Excel 01
Microsoft office Word 01
Geogebra 01
Tabla 3. 1 Tabla de materiales
3.2. METODOLOGIA
3.2.1. Sntesis grafica
Sntesis grfica de generacin de movimiento tres

posiciones prescritas y sntesis grafica de tres
posiciones con pivotes fijos especificados
Procedimiento:
1) Recopilar informacin sobre la sntesis grfica de generacin de

movimiento tres posiciones prescritas y la sntesis de tres
posiciones con pivotes fijos especificados
2) Utilizar el software llamado Geogebra aplicados al diseo de

mecanismo para el desarrollo de la sntesis grafica
33
3) Establecer las posiciones del pie (03) por las cuales el acoplador
de mecanismo de cuatro barras deber pasar.
4) Realizar la sntesis grafica de guiado de solido utilizando el

mtodo de generacin de movimiento para las tres posiciones
definidas anteriormente.
5) Evaluar diferentes soluciones posibles para la forma del eslabn

acoplador para una mejor ergonoma del mecanismo
6) Realizar simulacin en Solidworks del mecanismo encontrado
3.2.2. Sntesis analtica
Sntesis analtica de diadas estndar aplicado al

mtodo de generacin de movimiento y sntesis
analtica de diadas estndar aplicado a la sntesis de
tres posiciones con pivotes fijos especificados
Procedimiento:
1) Recopilar informacin sobre la sntesis analtica diadas

estndar aplicado a la generacin de movimiento tres
posiciones prescritas y a la sntesis de tres posiciones con
2) Utilizar el software llamado Microsoft Excel para el desarrollo

de la sntesis analtica
3) Establecer las frmulas matemticas que rigen la solucin

iterativa de los eslabones del mecanismo articulado de cuatro
barras
34
4) Introducir los datos y realizar los clculos iterativos de la
sntesis analtica de diadas estndar para las tres posiciones
definidas anteriormente.
5) Analizar las soluciones obtenidas y comprobar los resultados

obtenidos mediante la sntesis grfica del mecanismo
articulado de cuatro barras.
6) Realizar simulacin en Solidworks del mecanismo encontrado
3.2.3. Variables de investigacin
Variable independiente: Posiciones del pie y zancada de 32 cm

Variable de dependiente: Longitud de los eslabones del mecanismo
de cuatro barras
Variable no controlada: Posiciones del brazo de la persona al
caminar.
Variables
Incontrolables
Longitud de los
encontrar un mecanismo
posicin del pie, eslabones del
articulado de cuatro barras
longitud de zancada mecanismo de
para una bicicleta elptica
cuatro barras
3.2.4. Poblacin
35
Bicicletas elpticas
3.2.5. Muestra
Bicicletas elpticas de 32 cm de zancada
3.2.6. Tipo de estudio
Aplicado-descriptivo
3.2.7. Diseo de investigacin
No experimental longitudinal.
CAPITULO IV
En esta parte de la tesis presentamos el resultado obtenidos de la elaboracin

de un mecanismo de un equipo llamado gimnasia bicicleta elptica. Este
proyecto contempla la elaboracin de un mecanismo articulado de cuatro
barras para manejar los pies del usuario de acuerdo con las posiciones de
proyecto que se presenta a continuacin en la Figura 4.1
Figura 4. 1 Proyecto de posiciones.
36
Podemos observar en la imagen que la posicin final se encuentra entre las
posiciones intermedias uno y dos. La posicin ms baja del mecanismo es la
posicin dos. Es importante destacar que en este proyecto no hay rotacin de
cualquiera de los barras.
Para el desarrollo de este mecanismo debera seguir algunas limitaciones de
proyecto son:
El mecanismo deber presentar las posiciones de los proyectos

presentados
El mecanismo debe tener una manivela para generar el movimiento y un

mecanismo auxiliar a lo largo de la salida de la barra de accionamiento de
las manos.
La ubicacin de las barras del proyecto se define en la tabla 4.1 sistema de

coordenadas cartesianas. Los puntos C y D pertenecen a la barra acopladora
de mecanismo. Sin embargo, para facilitar la visualizacin, la escala de los
dibujos fue reducida por cientos de veces.
Posicin Punto C (Coordenada) Punto D (coordenada)

1 (30,0) (65,13)
2 (15,-12) (50,-9)
3 (1,-1) (36,-4)
Tabla 4. 1 Proyecto de posiciones.
Este trabajo se llevar a cabo en cuatro ensayos tabla 4.2
Proyecto Posicin Barras

Sntesis grafica de generacin de 1, 2 y 3 posiciones
37
movimiento tres posiciones prescritas
Sntesis analtica de diadas estndar
1, 2 y 3 posiciones
aplicado a la sntesis de generacin de
movimiento
Sntesis grafica de tres posiciones con 1, 2 y 3 posiciones
Sntesis analtica de diadas estndar
aplicado a la sntesis de tres
1, 2 y 3 posiciones
posiciones con pivotes fijos
especificados
Tabla 4. 2 Posiciones de diseo utilizado en los mtodos de sntesis de

mecanismos.
Este informe mostrar paso a paso el desarrollo de cada uno de los mecanismos
en los cuatro escenarios propuestos. Antes de la construccin de la maqueta se
perfilar el mecanismo mediante software solidworks para tener una idea de cmo
se comporta y si se cumple efectivamente las posiciones del proyecto.
Posteriormente, se dar a la construccin de la maqueta.
4.1. ENSAYO 1
SNTESIS GRAFICA DE GENERACIN DE MOVIMIENTO TRES POSICIONES

PRESCRITAS
Este es el caso en que las tres posiciones del acoplador vienen definidas por
C1 D 1 C2 D2 C3 D3
los segmentos , Y figura 4.2. Una posible solucin
es dimensionar la barra AB, de acuerdo a la comodidad del uso del

mecanismo para una persona con una zancada promedio de 32 cm o una
38
altura promedio 1.50 cm. en base a lo anterior seleccionamos una longitud de
la barra acopladora AB =75
C1 D1 , C 2 D2 ,C 3 D3
1) Dibuje el eslabn CD en sus tres posiciones como se
muestra en el plano Figura 4.2

A 1 B1
2) Defina nuevos puntos de unin que tengan una relacin fija entre
C1 D 1 A 1 B1 A 1 B1
y dentro del eslabon. ahora use para definir las
tres posiciones del eslabon.

A1 A2 A2
3) Trace lneas de construccin del punto a y del punto a
A3
A1 A2 A2 A3
4) Biseque la lnea y la lnea y prolongue las bisectrices
A0
perpendiculares hasta que se corten. Marque la interseccin como .
B 1 B2 B 2 B3
5) Repita los pasos 2 y 3 para las lneas y . Marque la
B0
interseccin como
A0 A1 B0 B1
6) Conecte con y llamelo eslabon 2. Conecte con y
llmelo eslabn 4.
A 1 B1 A0 B0
7) La lnea es el eslabon 3. La lnea es el eslabon 1.
8) Compruebe la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin de
Grashof es potencialmente aceptable en este caso
9) Construya un modelo y verifique su funcionamiento para asegurar que
pueda ir d la posicin inicial a la final sin encontrar ninguna posicin lmite
(de agarrotamiento). Si no es as, cambie las ubicaciones de los puntos A y
B y repita los pasos 3 a 9
39
Figura 4. 2 sntesis grafica de generacin de movimiento tres posiciones
prescritas
Para una mejor visualizacin la Tabla 4.3 muestra las coordenadas que pivota
sobre el proyecto.
Pivote Posicin (coordenadas)

A0
(0.54 , 1.22)
A1
(15 , 0)
A2
(0.05 , -13.28)
A3
(-13.95 , 0.28)
B0
(69.57 , 25.29)
B1
(90.13 , 0)
B2
(74.91 , -6.86)
B3
(60.91 , -6.14)
Tabla 4. 3 Posicin de los pivotes en la sntesis grafica de generacin de

movimiento
40
Podemos observar el mecanismo articulado de cuatro barras en sus tres
posiciones obtenidos mediante el mtodo de sntesis grafica de generacin de
movimiento
Figura 4. 3 Primera posicin
Figura 4. 4 Segunda posicin
41
Figura 4. 5 Tercera posicin
Figura 4. 6 Mecanismo articulado de cuatro barras en su tres posiciones
4.2. ENSAYO 2
SINTESIS ANALITICA DE DIADAS ESTANDAR APLICADO AL METODO DE

SINTESIS DE GENERACION DE MOVIMIENTO
42
Figura 4. 7 Esquema para anlisis.
Datos calculados del el esquena de anlisis:

P21 x =15.128 P31 x =29.128 O2 x =65.128 O4 x =4.872
P21 y =9 P31 y =4 O2 y =0 O4 y =63
Determinar los cambios de ngulo entre puntos de precisin de los ngulos

de posicionamiento de las posiciones: (ver figura 4.7)
2=4.90 3=4.90

El ngulo de rotacin del vector W se define con el operador de rotacin
ij
e , paras las posiciones 2 y 3 los ngulos tomados son:
2=87.1 3=172.31
43
Determinacin de las magnitudes de los vectores de p21 y p31 y sus
ngulos con respecto al eje x.
P21= P 21 x2 + P21 y 2 2=atan 2 ( P21 x , P21 y )
P21=17.6027 2=149.2505
P31= P 31 x2 + P31 y 2 3=atan 2 ( P31 x , P31 y )
P31=29.4013 3=172.1807
Se evalan los trminos (w; z) a partir de las ecuaciones 2.7.
A=0.9494 B=0.9987 C=0.0036

D=0.0854 E=15.128 F=1.9810
G=0.1338 H=0.0036 K=0.0854
L=29.128 M =9 N=4
Haciendo uso de la ecuacin 2.9 para el sistema expresado en forma de

matriz estndar
[ ][ ][ ]
A B C D W1x E
F G H K x W 1 y = L
B A D C Z1x M
G F K H Z1 y N
44
[ ][ ]
A B C D 0.9494 0.9987 0.0036 0.0854
1.9910 0.13380.0036 0.0854
Matriz A= F G H K =
B A D C 0.9987 0.9494 0.0854 0.0036
G F K H 0.13381.99100.08540.0036
Resolvemos la matriz inversa para (A)
[ ]
0.28550.29540.12720.1024
0.12720.10240.28550.2953
Inversa de A=
2.22162.1198 6.95034.5711
6.9503 4.57122.22162.1198
Reemplazamos los valores E, L, M, N obtenidos anteriormente:
[] [ ]
E 15.128
L 29.128
CC= ,C=
M 9
N 4
[ ][ ]
0.28550.29540.12720.1024 15.128
0.12720.10240.28550.2953 29.128
A1C=
2.22162.1198 6.95034.5711 9
6.9503 4.57122.22162.1198 4
Realizando la multiplicacin de la matriz por el escalar obtenemos:
[] [ ][ ]
W1 x 14.4784 W 1x
W 1.1565 W
A1C= 1 y A1C= = 1y
Z1x 51.0859 Z1 x
Z1 y 0.4709 Z1 y
45
Los componentes de los vectores (W; Z) son:
W 1 x =14.47 Z 1 x =51.0859
W 1 y =1.1565 Z 1 y =0.4709
La longitud del eslabn 2 es:
w= W 1 x 2 +W 1 y 2
w=14.5246
Rotacin del segundo eslabn.
2=29.63 3=54.52
Se evalan los trminos (u; s) a partir de las ecuaciones 2.7.
A=0.1307 B=0.4944 C=0.0036

D=0.0854 E=15.128 F=0.4195
G=0.8143 H=0.0036 K=0.0854
L=29.128 M =9 N=4
46
Haciendo uso de la ecuacin 2.9 para el sistema expresado en forma de matriz
estndar
[ ][ ][ ]
A B C D U1 x E
F G H K x U 1 y = L
B A D C S1 x M
G F K H S1 y N
estndar
[ ][ ]
A B C D 0.1307 0.4944 0.0036 0.0854
0.4195 0.81430.0036 0.0854
Matriz A= F G H K =
B A D C 0.4944 0.1307 0.0854 0.0036
G F K H 0.81430.41960.08540.0036
[ ]
0.23610.29170.66100.6384
0.66100.63840.23610.2917
Inversa de A=
0.67530.5330 7.49084.1648
7.4908 4.16480.67530.5330
[] [ ]
E 15.128
L 29.128
CC= ,C=
M 9
N 4
47
[ ][ ]
0.23610.29170.66100.6384 15.128
1 0.6610 0.63840.23610.2917 29.128
A C=
0.67530.5330 7.49084.1648 9
7.4908 4.16480.67530.5330 4
[] [ ][ ]
U1x 20.5733 U1x
U 25.3045 U
A1C= 1 y 1
A C= = 1y
S1 x 25.0152 S1x
S1 y 0.2188 S1 y
Los componentes de los vectores (U; S) son:
U 1 x =20.5733 S 1 x =25.0152
U 1 y =25.3045 S 1 y =0.2188
U= U 1 x2 +U 1 y 2
U=32.6125
Determinamos las dimensiones de los eslabones 3 y 1 por geometra
V 1 x =Z 1 x S1 x V 1 y =Z1 y S 1 y
V 1 x =76.1012 V 1 y =0.2521
V = V 1 x 2 +V 1 y 2
V =76.1016
48
G1 x =W 1 x +V 1 x U 1 x G1 y =W 1 y +V 1 y U 1 y
G1 x =7 0.0064 G1 y =24.4
G= G1 x 2 +G1 y 2
G=74.1367
Se comprueba la ubicacin de los pivotes fijos con respecto al sistema de
W 1 , Z 1 , U 1 y S1
referencia, usando los vectores calculados: :
O2 x =Z 1 x W 1 x O2 y =Z 1 y W 1 y
O2 x =65.5644 O2 y =0.6856
O4 x =S 1 x U 1 x O4 y =S1U 1 y
O4 x =4.4419 O4 y =25.0856
A continuacin se presentan en el siguiente cuadro, las longitudes de cada

uno de los eslabones y su correspondiente punto de acople:
MEDIDAS DE LOS ESLABONES:
ESLABON 1 G=74.1367 cm .
ESLABON 2 W =14.5246 cm.
ESLABON 3 V =76.1016 cm .
ESLABON 4 U=32.63125 cm .
49
P=25.0162cm .
PUNTO DE ACOPLE
Tabla 4. 4 Medidas de eslabones generacin de movimiento
De los resultados obtenidos comparamos que se cumpla la ecuacin de

Grashof:
S+L P+Q
S = Longitud del eslabn ms corto = 14.52 cm

L = Longitud del eslabn ms largo = 76.10 cm
P = longitud de un eslabn restante = 74.14 cm
Q = Longitud del otro eslabn restante = 32.63 cm
14.52+ 76.10 74.14+32.63
90.62 106.77
cumple grashof por lo cual el mecanismo es
manivelaoscilador
Figura 4. 8 Mecanismo generador de movimiento.
50
4.3. ENSAYO 3
SNTESIS GRAFICA DE TRES POSICIONES CON PIVOTES FIJOS

ESPECIFICADOS
A 0 y B0
Las articulaciones fijas se seleccionan:
A0
- La articulacin a una altura del piso de 20 cm para el subir y bajar
del mecanismo sea fcil

B0
- La articulacin fija se selecciona a una altura del piso de 80 cm y a
A 0 B 0=70 cm
una distancia horizontal .
Estos puntos fueron elegidos para tener comodidad en el uso de la bicicleta
C1 D1 , C 2 D2 y C 3 D3
elptica Por tanto, los datos son las tres posiciones del
A 0 y B0
solido rgido, y las rotulas fijas .
1) Dibuje el eslabn CD en sus tres posiciones deseadas
C1 D1 , C 2 D2 y C 3 D3
en el plano, como se muestra en la figura 4.9
A0 B0
2) Dibuje los pivotes fijos en su posicin deseada en el plano.
3) Trace el tringulo de construccin

C2 D2 A 0
igual C1 D1 A 0 obteniendo

A0 .

C3 D3 A 0
igual C1 D1 A 0 obteniendo
A 0 .

5) Trace una circunferencia que pase por los puntos A 0 , A 0 y A0 es
A1 .
precisamente la articulacin mvil A en la posicin 1 es decir
51
6) Repita el paso 3, 4 y 5 en el pivote B para obtener la articulacin mvil B
B1
en la posicin 1 es decir .
A0 A1 B0 B1
7) Conecte con y llamelo eslabon 2. Conecte con y
llmelo eslabn 4.
A 1 B1 A0 B0
8) La lnea es el eslabon 3. La lnea es el eslabn 1.
9) Compruebe la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin de
Grashof es potencialmente aceptable en este caso
Figura 4. 9 sntesis grafica de tres posiciones con pivotes fijos especificados
52
Figura 4. 10 Primera posicin
Figura 4. 11 Segunda posicin
53
Figura 4. 12 Tercera posicin
Figura 4. 13 Mecanismo articulado de tres posiciones con pivotes fijos

especificados
Para una mejor visualizacin la Tabla 4.4 muestra las coordenadas que pivota
sobre el proyecto.
Pivote Posicin (coordenadas)
54
A0
(0 , 0)
A1
(14.51 , -1.23)
A2
(0 , -14.57)
A3
(-14.52 , -1.16)
B0
(70 , 63)
B1
(89.07 , 40.33)
B2
(69.07 , 37.63)
B3
(62.27 , 38.82)
Tabla 4. 5 Posicin de los pivotes en la sntesis grafica de tres posiciones con
pivote Fijos especificados
4.4. ENSAYO 4
SINTESIS ANALITICA DE DIADAS ESTANDAR APLICADO A LA

SINTESIS DE TRES POSICIONES CON PIVOTES ESPECIFICADOS
Figura 4. 14 Esquema para el analisis
55
A continuacin se realizan los clculos para determinar las longitudes de los
eslabones del mecanismo de cuatro barras figura 4.14 desde la posicin P1
hasta la posicin P3, pasando por la posicin P2.
Dnde:
P21 x =15.128 P31 x =29.128 O2 x =65.128 O4 x =4.872
P21 y =9 P31 y =4 O2 y =0 O4 y =63
Determinar los cambios de ngulo entre puntos de precisin de los ngulos de

posicionamiento de las posiciones: (ver figura 4.14)
2=4.89 3=4.89
Determinar las magnitudes de R1, R2, y R3 y sus componentes x e y, en esta

primera parte solo se analizaran las magnitudes, que tienen como origen el
punto fijo O2
R1 x =O2 x R1 y =O2 y R2 x =R 1 x + P 21 x
R1 x =65.128 R1 y =0 R2 x =50
R2 y =R1 y + P21 y R3 x =R 1 x + P 31 x R3 y =R1 y + P31 y
R2 y =9 R3 x =36 R3 y =4
56
R1= R1 x 2 + R1 y 2 R 2= R 2 x 2 + R 2 y 2 R3= R3 x2 + R3 y 2
R1=65.128 R2=50.803 R3=36.221
Se procede a determinar los ngulos de R1, R2, y R3 con respecto al eje x,

dichos ngulos se encuentran en radianes, se recomienda realizar la
conversin correspondiente (*180/).
1=atan 2 ( R1 x , R1 y ) 2=atan2 ( R2 x , R 2 y ) 3=atan2 ( R3 x , R 3 y )
1=0 2=10.204 3=6.34
Determinamos 2 y 3 haciendo uso de las ecuaciones: 2.16-d, 2.16-c, 2.16-b
C1 a C 6
y 2.16-a). Para ello, primero hallamos Las constantes estn
R1 , R2 , R3 , 1 , 2 y 3
definidas en trminos de las ocho variables conocidas,
(las cuales son las magnitudes y ngulos de los vectores de posicin
R1 , R2 y R 3 2 y 3
y los ngulos que definen el cambio de ngulo del
acoplador.
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-d:
C1 =R 3 cos ( 2 + 3 )R2 cos ( 3 + 2 )
C1 =12.8408
C2 =R 3 sen ( 2+ 3 ) R 2 sen ( 3+ 2 )
C2 =12.3127
57

( 3)
C3 =R1 cos ( 3 + 1 )R3 cos
C3 =28.8909

( 3)
C 4=R1 sen ( 3 + 1 ) + R3 sen
C 4=1.5517

( 2)
C5 =R1 cos ( 2 + 1 )R2 cos
C5 =14.8909

( 2)
C6 =R 1 sen ( 2+ 1 ) + R2 sen
C6 =14.5517
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-c, hallamos los valores de A:
A 1=C 32 C 42 A 2=C 3 . C 6C 4 .C 5
A 1=837.0945 A 2=443.5190
A 3=C 4 .C 6C 3 .C 5 A 4 =C2 . C3 +C 1 . C 4
A 3=407.6335 A 4 =335.8003
58
A 5=C 4 . C5 C3 .C 6 A 6=C 1 .C 3C 2 . C 4
A 5=443.5190 A 6=390.0909
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-b hallamos los valores de K, los cuales
servirn para el reemplazo en la ecuacin de los ngulos ()
K 1= A 2 . A 4 + A 3 . A 6
K 1=10080.3544
K 2= A 3 . A 4 + A 5 . A 6
K 2=309896.2281
2 2 2 2 2
A A2 A 3 A4 A 6
K 3= 1
2
K 3=36460.1563
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-a determinamos los ngulos ():
K + K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
31=2arctan 2
K1+ K3
31=4.89
K 2 K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
32=2arctan
K1+ K3
32=171.3839
3
El primer valor es el mismo que (solucin trivial), as que se debe hacer
uso del segundo valor.
59
3= 32
3=171.3839
21=arctan
( ( A3 sen 31 + A 2 cos 31+ A 4 )
( A5 sen 31 + A3 cos 31+ A 6 ) )
21=4.89
22=arctan
( ( A3 sen 32 + A 2 cos 32+ A 4 )
( A5 sen 32 + A3 cos 32+ A 6 ) )
22=86.3354
2
El primer valor es el mismo que (solucin trivial), as que se debe hacer
uso del segundo valor.

2= 22
2=86.3354
Determinar las magnitudes de R1, R2, y R3 y sus componentes x e y, en esta

segunda parte solo se analizaran las magnitudes, que tienen como origen el
punto fijo O4.
R1 x =O 4 x R1 y =O4 y R2 x =R 1 x + P 21 x
60
R1 x =4.872 R1 y =63 R2 x =20
R2 y =R1 y + P21 y R3 x =R 1 x + P 31 x R3 y =R1 y + P31 y
R2 y =72 R3 x =34 R3 y =67
R1= R1 x 2 + R1 y 2 R2= R2 x 2 + R2 y 2 R3= R3 x2 + R3 y 2
R1=63.1881 R2=74.7262 R3=75.1332
Se procede a determinar los ngulos de R1, R2, y R3 con respecto al eje x,

dichos ngulos se encuentran en radianes, se recomienda realizar la conversin
correspondiente (*180/).
1=atan 2 ( R1 x , R1 y ) 2=atan2 ( R2 x , R 2 y )
3=atan2 ( R3 x , R 3 y )
1=94.4220 2=105.5241
3=116.9061
Determinamos (2) y (3) haciendo uso de las ecuaciones: 2.16-d, 2.16-c,
C1 a C 6
2.16-b y 2.16-a). Para ello, primero hallamos Las constantes estn
R1 , R2 , R3 , 1 , 2 y 3
definidas en trminos de las ocho variables conocidas,
(las cuales son las magnitudes y ngulos de los vectores de posicin
R 1 , R2 y R 3 2 y 3
y los ngulos que definen el cambio de ngulo del
acoplador.
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-d:
61
C1 =R 3 cos ( 2 + 3 )R2 cos ( 3 + 2 )
C1 =2.1003
C2 =R 3 sen ( 2+ 3 ) R 2 sen ( 3+ 2 )
C2 =0.3787

( 3)
C3 =R1 cos ( 3 + 1 )R3 cos
C3 =23.7754

( 3)
C 4=R1 sen ( 3 + 1 ) + R3 sen
C 4=4.6446

( 2)
C5 =R1 cos ( 2 + 1 )R2 cos
C5 =20.5160

( 2)
C6 =R 1 sen ( 2+ 1 ) + R2 sen
C6 =8.8140
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-c, hallamos los valores de A:
62
2 2
A 1=C 3 C 4 A 2=C 3 . C 6C 4 .C 5
A 1=586.8431 A 2=114.2676
A 3=C 4 .C 6C 3 .C 5 A 4 =C2 . C3 +C 1 . C 4
A 3=528.7152 A 4 =18.7581
A 5=C 4 . C5 C3 .C 6 A 6=C 1 .C 3C 2 . C 4
A 5=114.2676 A 6=48.1758
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-b hallamos los valores de K, los cuales
servirn para el reemplazo en la ecuacin de los ngulos ().
K 1= A 2 . A 4 + A 3 . A 6
K 1=23327.8366
K 2= A 3 . A 4 + A 5 . A 6
K 2=15422.6374
A 12 A22 A 32 A4 2A 62
K 3=
2
K 3=24557.6
Haciendo uso de las ecuaciones 2.16-a determinamos los ngulos ():
63
K 2 + K 1 + K 2 K 3
( )
2 2 2
31=2 arctan
K1+ K3
31=4.89
K 2 K 12 + K 22K 32
32=2 arctan ( K 1+ K 3 )
32=62.0494
3
El primer valor es el mismo que (solucin trivial), as que se debe
hacer uso del primer valor.
3= 32
3=62.0494
21=arctan
( ( A3 sen 31+ A2 cos 31+ A 4 )
( A 5 sen 31+ A3 cos 31 + A 6 ) )
21=4.89
22=arctan
( ( A3 sen 32+ A2 cos 32+ A 4 )
( A 5 sen 32+ A3 cos 32 + A 6 ) )
22=47.4387
2
El primer valor es el mismo que (solucin trivial), as que se debe
hacer uso del segundo valor.

64
2= 22
2=47.4387
En el presente grafico se observan los cuatro ngulos que se han hallado

bajo el mtodo analtico de sntesis para la localizacin de un pivote fijo
especificado.
2 jY
P2 P21
P1 X
P31
P3 S2 S1
Z1 2
S3
Z2 3
2
V1 B1
Z3 B2
A1 B3
A2 W1 U1
3 U2

W2 3 2 U3 3
A3
W3 2

G1
Figura 4. 15 Representacin grfica de los ngulos y
Determinacin de las magnitudes de los vectores de p21 y p31 y sus

ngulos con respecto al eje x.
65
P21= P 21 x2 + P21 y 2 2=atan 2 ( P21 x , P21 y )
P21=17.6027 2=149.2505
P31= P 31 x2 + P31 y 2 3=atan 2 ( P31 x , P31 y )
P31=29.4013 3=172.1807
Se evalan los trminos (w; z) a partir de las ecuaciones 2.7
A=0.9360 B=0.9979 C=0.0036

D=0.0852 E=15.128 F=1.9887
G=0.1498 H=0.0036 K=0.0852
L=29.128 M =9 N=4
Haciendo uso de la ecuacin 2.9 para el sistema expresado en forma de

matriz estndar
[ ][ ][ ]
A B C D W1x E
F G H K x W 1 y = L
B A D C Z1x M
G F K H Z1 y N
66
[ ][ ]
A B C D 0.9360 0.9979 0.0036 0.0852
1.9887 0.14980.0036 0.0852
Matriz A= F G H K =
B A D C 0.9979 0.9360 0.0852 0.0036
G F K H 0.14981.98870.08520.0036
[ ]
0.28560.29560.12950.0852
0.1295 0.10460.28560.2956
Inversa de A=
2.21992.1165 6.98484.5612
6.9848 4.56122.21992.1165
[] [ ]
E 15.128
L 29.128
CC= ,C=
M 9
N 4
[ ][ ]
0.28560.29560.12950.0852 15.128
0.1295 0.10460.28560.2956 29.128
A1C=
2.21992.1165 6.98484.5612 9
6.9848 4.56122.21992.1165 4
[] [ ][ ]
W1 x 14.5133 W 1x
W 1.2537 W
A1C= 1 y A1C= = 1y
Z1x 50.6151 Z1x
Z1 y 1.2546 Z1 y
67
Los componentes de los vectores (W; Z) son:
W 1 x =14.5133 Z 1 x =50.6151
W 1 y =1.2537 Z 1 y =1.2546
w= W 1 x 2 +W 1 y 2
w=14.567
Se evalan los trminos (u; s) a partir de las ecuaciones 2.7.
A=0.3236 B=0.7365 C=0.0036

D=0.0852 E=15.128 F=0.5313
G=0.8833 H=0.0036 K=0.0852
L=29.128 M =9 N=4

estndar
68
[ ][ ][ ]
A B C D U1 x E
U
F G H K x 1 y = L
B A D C S1 x M
G F K H S1 y N
[ ][ ]
A B C D 0.3236 0.7365 0.0036 0.0852
0.5313 0.88330.0036 0.0852
Matriz A= F G H K =
B A D C 0.7365 0.3236 0.0852 0.0036
G F K H 0.88330.53130.08520.0036
[ ]
0.23090.27220.49360.4721
0.4936 0.47210.23090.2722
Inversa de A=
0.40230.3407 6.57195.1274
6.57195.12740.40240.3407
Reemplazamos los valores E,L,M,N obtenidos anteriormente:
[] [ ]
E 15.128
L 29.128
CC= ,C=
M 9
N 4
[ ][ ]
0.23090.27220.49360.4721 15.128
0.4936 0.47210.23090.2722 29.128
A1C=
0.40230.3407 6.57195.1274 9
6.57195.12740.40240.3407 4
69
[] [ ][ ]
U1x 17.7542 U1 x
U 18.0522 U
A1C= 1 y A1C= = 1y
S1 x 22.6261 U1 x
S1 y 44.9470 U1 y
Los componentes de los vectores (U; S) son:
U 1 x =37.2969027 S 1 x =37.2969027
U 1 y =110.035066 S 1 y =9.96493384
U= U 1 x2 +U 1 y 2
U=25.3198
Determinamos las dimensiones de los eslabones 3 y 1 por geometria
V 1 x =Z 1 x S1 x V 1 y =Z1 y S 1 y
V 1 x =73.2412 V 1 y =46.2016
V = V 1 x 2 +V 1 y 2
V =86.5960
G1 x =W 1 x +V 1 x U 1 x G1 x =W 1 x +V 1 x U 1 x
70
G1 x =7 0.0003 G1 x =63
G= G1 x 2 +G1 y 2
G=94.1757
Se comprueba la ubicacin de los pivotes fijos con respecto al sistema de

referencia, usando los vectores calculados: W1, Z1, U1 y S1:
O2 x =Z 1 x W 1 x O2 y =Z 1 y W 1 y
O2 x = O2 y =0.0008
65.1284
O4 x =S 1 x U 1 x O4 y =S1U 1 y
O4 x =4.8719 O4 y =62.9992
A continuacin se presentan en el siguiente cuadro, las longitudes de cada

uno de los eslabones y su correspondiente punto de acople:
MEDIDAS DE LOS ESLABONES:
ESLABON 1 G=94.1756 cm.
ESLABON 2 W =14.567 cm.
ESLABON 3 V =86.596 cm.
ESLABON 4 U=25.3198 cm .
P=50.3207 cm.
PUNTO DE ACOPLE
Tabla 4. 6 Medida de eslabones sntesis de pivotes fijos
71
De los resultados obtenidos comparamos que se cumpla la ecuacin de
Grashof:
S+L P+Q
S = Longitud del eslabn ms corto = 14.56 cm

L = Longitud del eslabn ms largo = 94.18 cm
P = longitud de un eslabn restante = 86.60 cm
Q = Longitud del otro eslabn restante = 25.32 cm
14.56+94.18 86.6+25.32
108.74 111.92
cumple grashof por lo cual el mecanismo es
manivelaoscilador
72
Figura 4. 16 Mecanismo articulado de cuatro barras
CAPITULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1. CONCLUSIONES
Se utiliz el mtodo de sntesis grfica y analtica de tres posiciones

prescritas para obtener un mecanismo articulado de cuatro barras de una
bicicleta elptica con 32 cm de zancada
A0 B0
La longitud del eslabn acoplador es de 75 cm y fue seleccionada
para comodidad del usuario
Se utiliz el mtodo de sntesis grfica de generacin de movimiento

para obtener un mecanismo articulado de cuatro barras con tres
posiciones prescritas
Se realiz la sntesis analtica usando el mtodo de diadas estndar

aplicado a la generacin de movimiento para obtener el mismo mecanismo
articulado de cuatro barras mediante la solucin grfica.
Los pivotes fijos fueron seleccionados para comodidad del uso de la

bicicleta: A 0 ( 0,0 ) y B0 ( 70,63 )
73
Se utiliz el mtodo de sntesis grafica tres posiciones con pivotes fijos
especificados para obtener un mecanismo articulado de cuatro barras.
Se utiliz el mtodo de sntesis analtica de diadas estndar aplicado a la

sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados para obtener el
mismo mecanismo articulado de cuatro barras mediante la sntesis grfica.
Con los tres mtodos analizados para un mecanismo articulado de cuatro

barras se obtuvo las dimensiones de los eslabones del mecanismos
A 0 B 0 , A0 A , AB , B 0 B
articulado:
El mtodo de sntesis analtica de diadas estndar se desarroll con la

ayuda del programa Excel para encontrar los valores de las longitudes de
A 0 B 0 , A0 A , AB , B 0 B
los eslabones obtenidos con la sntesis grafica
La sntesis grafica se realiz utilizando el software Geogebra para la

obtencin del mecanismo articulado de cuatro barras.
5.2. RECOMENDACIONES
Optimizar este anlisis usando mtodos ms avanzados de sntesis

de mecanismos.
Encontradas las longitudes de los eslabones, hacer un estudio de
esfuerzos y deformaciones.
Optimizar el ngulo de transmisin del mecanismo.
Disear las formas ms adecuadas de los eslabones encontrados.
74
CAPITULO VI
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
1. MABIE-REINHOLTZ : MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINARIA.
Edit. Limusa, 2da Edicin Mxico 1998.
2. ROBERT L. NORTON : DISEO DE MAQUINARIA. Edit. Mc Graw Hill.
Mxico 1995.
3. CALERO PEREZ : FUNDAMENTOS DE MECANISMOS Y MAQUINAS
ROQUE-CARTA PARA INGENIEROS. Edit. Mc Graw Hill Espaa
GONZALEZ 1999.
4. ERDMAN ARTHUR : DISEO DE MECANISMOS: Anlisis y Sntesis.
SANDOR GEORGE Tercera Edicin. Edit. Prentice Hall. Mxico 1997.
5. ALFONSO : CINEMATICA DE MECANISMOS: Anlisis y Diseo
HERNANDEZ
75
6. http://musculacionysalud.blogspot.com/2008/05/ejercicio-aerobico-y-
anaerobico.html
7. http://www.ehowenespanol.com/longitud-promedio-zancada-caminar-
info_120685/
8. http://madremiadelamorhermoso.blogspot.com/2012/09/bicicleta-eliptica.html
9. http://bicicletas-elipticas.bligoo.com/que-necesitas-saber-antes-de-comprar-
una- bicicleta-elptica
10. http://www.excesodepeso.com.ar/bicicleta-eliptica/
11. http://www.allellipticals.com/
12. http://www.muyinteresante.tv/2013/07/bicicleta-eliptica-beneficios-del.html
13. http://www.bdigital.unal.edu.co/1014/1/heribertoaugustopintolinares.2007.pdf.pdf
14. http://www.articuloz.com/fitness-articulos/beneficios-del-ejercicio-fisico-en-
bicicletas-elipticas-5410159.html
15. http://nosbi.com/que-son-las-bicicletas-elipticas/
16. http://www.deportespain.com/deportes-en-la-nieve/esqui-de-fondo-origen/
76
ANEXOS
ANEXO A
SINTESIS ANALITICA DE DIADAS ESTNDAR APLICADO AL
MTODO DE GENERACIN DE MOVIMIENTO UTILIZANDO EL
PROGRAMA EXCEL
1) Datos de entrada :
DATOS
P21x P21y P31x P31y

-15.128 -9 -29.128 -4
O2x O2y Ox4 O4y
77
-65.128 0 4.872 63
P1 p2 P3
0 4.9 -4.9
Tabla A. 1 Datos de entrada de posicin

GAMA 2
alfa2 = 4.9 BETA 2 = -87.1 = -29.63
GAMA 3
alfa3 = -4.9 BETA 3 = -172.31 = -54.52
Tabla A. 2 Datos de entrada de ngulo
2) Datos calculados para obtener WYZ
CALCULOS PARA W Y Z
A
= -0.94940706 B= -0.998719357 C= -0.003654704
D
= 0.085416923 E= -15.128 F= -1.99100657
G
= -0.133813224 H= -0.003654704 K= -0.085416923
N
L= -29.128 M= -9 = -4
Tabla A. 3 Datos Calculados para W yZ
3) Calculo de W yZ
MATRIZ A - - -
= 0.9494070 0.998719 0.0036547 0.085416
6 357 04 92
- -
1.9910065 0.133813 0.0036547 0.085416
7 224 04 923
- - 0.0854169 -
0.9987193 0.949407 23 0.003654
57 06 7
78
- - - -
0.1338132 1.991006 0.0854169 0.003654
24 57 23 7
- - - -
0.2855499 0.295376 0.1272602 0.102404
24 502 48 35
- -
0.1272602 0.102404 0.2855499 0.295376
48 354 24 5
INV( A) =
- - -
2.2216211 2.119821 6.9503820 4.571144
87 574 09 13
- - -
6.9503820 4.571144 2.2216211 2.119821
09 129 87 57
Tabla A. 4 Calculo de matriz A e matriz inversa de A

-15.128
MATRIZ -29.128
C= -9
-4
14.4784856
5
-
1.15657171
INV(A)*(C)
=
7
51.0859865
4
0.47096981
8
Tabla A. 5 Matriz C y Valor obtenido de W yZ
14.478485 51.08598
W1x = 65 Z1x = 654
-
1.1565717 0.470969
W1y = 17 Z1y = 818
79
MODULO 14.524606 MODULO 51.08815
W= 88 Z= 747
Tabla A. 6 Valores obtenidos para W yZ
4) . Datos calculados para obtener U yS
CALCULOS PARA U Y S
A'= -0.130763817 B'= -0.494397065 C= -0.003654704

F'
D= 0.085416923 E= -15.128 = -0.41958126
G'
= -0.814318172 H= -0.003654704 K= -0.085416923
N
L= -29.128 M= -9 = -4
WB ZB
Tabla A. 7 Datos calculados para obtener y
5) Calculo de U yS
- - -
0.1307638 0.494397 0.0036547 0.085416
17 065 04 92
- -
0.4195812 0.814318 0.0036547 0.085416
MATRIZ A 6 172 04 923
= - - -
0.4943970 0.130763 0.0854169 0.003654
65 817 23 7
- - - -
0.8143181 0.419581 0.0854169 0.003654
72 26 23 7
INV(A) = - - - -
0.2361422 0.291742 0.6610329 0.638446
84 656 7 54
0.6610329 0.638446 - -
7 543 0.2361422 0.291742
80
84 66
- - -
0.6753401 0.533031 7.4907896 4.164790
24 751 65 07
- - -
7.4907896 4.164790 0.6753401 0.533031
65 075 24 75
Tabla A. 8 Matriz A e Inversa de Matriz A
-15.128
MATRIZ -29.128
C= -9
-4
Tabla A. 9 Matriz C
20.5733234
7
-
25.3045264
9
INV(A)*C=
-
25.0152524
6
0.21884887
5
-
20.573323 25.01525
U1x = 47 S1x = 25
-
25.304526 0.218848
U1y = 49 S1y = 875
ESLABON 4 32.612584 MODULO 25.01620

U= 98 S= 975
Tabla A. 10 Valor obtenido de W y Z
81
6) clculos de los eslabones faltantes por geometra
70.006401
V1x = 76.101239 G1x = 18
0.25212094 24.400075
V1y = 4 G1y = 71
ESLABON 3 76.1016566 ESLABON 1 74.136764

V= 3 G= 84
Tabla A. 11 Valor obtenido de V y G
7) Dimensiones de eslabones que definen el mecanismo
RESULTADOS
ESLABON 1 (G) = 74.13676484

ESLABON 2 (W) = 14.52460688
ESLABON 3 (V) = 76.10165663
ESLABON 4 (U) = 32.61258498
punto de acople = 25.01620975

p= 0.338385551
Tabla A. 12 Dimensiones de los eslabones del mecanismo
ANEXO B
SINTESIS GRAFICA DE TRES POSICIONES CON PIVOTES FIJOS
ESPECIFICADOS
1) Dibuje el eslabn CD en sus tres posiciones deseadas
C1 D 1 , C 2 D 2 y C 3 D 3
en el plano, como se muestra en la figura B1
82
Figura B. 1 Posiciones de deseadas
A0 B0
2) Dibuje los pivotes fijos en su posicin deseada en el plano
Figura B. 2 Posiciones deseadas de pivotes fijos

C2 D 2 A 0
igual C1 D1 A 0
obteniendo A 0
83
C2 D 2 A 0
Figura B. 3 Triangulo de construccin
4) Trace el tringulos de construccin

C3 D3 A 0
igual C1 D1 A 0

obteniendo A0
C 3 D3 A 0
84
5) Trace una circunferencia que pase por los puntos A 0 , A 0 y A0 es
A1 .
precisamente la articulacin mvil A en la posicin 1 es decir
Figura B. 5 Trazo de circunferencia que pasa los puntos A 0 , A 0 y A0
6) Repita el paso 3, 4 y 5 en el pivote B para obtener la articulacin mvil

B1
B en la posicin 1 es decir
C2 D 2 B0
85
C3 D 3 B0
86
Figura B. 8 Trazo de circunferencia que pasa los puntos B 0 , B0 y B0
A0 A1 B0
7) Conecte con y llamelo eslabon 2. Luego conecte con
B1
y llamelo eslabon 4.
87
Figura B. 9 Trazo de eslabn 2 y eslabn 4
A 1 B1 A0 B0
8) La lnea es el eslabon 3. La lnea es el eslabon 1.
Figura B. 10 Trazo de eslabn 1 y eslabn 3

9) Compruebe la condicin de Grashof. Observe que cualquier condicin
de Grashof es potencialmente aceptable en este caso
88
Figura B. 11 sntesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados
Figura B. 12 mecanismo articulado de cuatro barras
ANEXO C
89
SINTESIS ANALITICA DE DIADAS ESTNDAR APLICADO AL
MTODO DE SNTESIS DE TRES POSICIONES CON PIVOTES
ESPECIFICADOS UTILIZANDO EL PROGRAMA EXCEL
1) Datos de entrada
DATOS
P21x P21y P31x P31y
-15.128 -9 -29.128 -4
O2x O2y Ox4 O4y
-65.128 0 4.872 63
P1 p2 P3
0 4.89 -4.89
alfa2 = 4.89
alfa3 = -4.89
Tabla C. 1 Datos de entrada
2) Datos calculados para obtener los ngulos beta ( )
CALCULOS PARA OBTENER LOS ANGULOS BETA

R1x = 65.128 delta 1 = 0 A1 = -837.0945808
R1y = 0 delta 2 = -10.2039737 A2 = -443.5190098
R2x = 50 delta 3 = -6.34019175 A3 = -407.6335348
R2y = -9 A4 = 335.8002923
R3x = 36 C1 = -12.8408833 A5 = 443.5190098
R3y = -4 C2= 12.3127012 A6 = -390.0909862
C3= 28.8909464
R1 = 65.128 C4= 1.55170785 K1 = 10080.35445
R2 = 50.8035432 C5= 14.8909464 K2 = -309896.2281
R3 = 36.2215406 C6= -14.5517078 K3 = 36460.15633
Tabla C. 2 Datos calculados para obtener los ngulos beta ( )
3) Calculo de beta ( )
90
GRADOS
BETA 31 = -4.89
BETA 32 = -171.383861
BETA 21 = 4.89
BETA 22 = -86.3354216
Tabla C. 3 Valores obtenido de beta ( )
8) Datos calculados para obtener los ngulos gama ( )
CALCULOS PARA OBTENER LOS ANGULOS GAMA

R1x = -4.872 delta 1 = -94.4220723 A1 = -586.843135
R1y = -63 delta 2 = -105.524111 A2 = -114.267604
R2x = -20 delta 3 = -116.906093 A3 = -528.71524
R2y = -72 A4 = 18.7581195
R3x = -34 C1 = -2.10026192 A5 = 114.267604
R3y = -67 C2= 0.3786775 A6 = -48.1758045
C3= 23.7754225
R1 = 63.1881032 C4= -4.64461211 K1 = 23327.8366
R2 = 74.7261668 C5= 20.5160438 K2 = -15422.6374
R3 = 75.133215 C6= -8.81400406 K3 = 24557.6
Tabla C. 4 Datos calculados para obtener los ngulos gama ( )
4) Calculo de gama ( )
GRADOS
GAMA 31 = -4.89
GAMA 32 = -62.04944821
GAMA 21 = 4.89
GAMA 22 = -47.43869898
Tabla C. 5 Valores obtenido de gama ( )
5) Datos calculados para obtener W, Z, S y U
91
P21 = 17.60273797 BETA 3 = -171.384
DELTA 2 = -149.2505992 BETA 2 = -86.335
P 31 = 29.40136704 GAMA 3 = -62.049
DELTA 3 = -172.1807695 GAMA 2 = -47.438
Tabla C. 6 Datos calculador para obtener W, Z, V y U
6) Caculo de W y Z
A= -0.936077296 B= -0.997954853 C= -0.003639811

D= 0.085243027 E= -15.128 F= -1.988714584
G= -0.14981145 H= -0.003639811 K= -0.085243027
L= -29.128 M= -9 N= -4
Tabla C. 7 Matriz de coeficientes
-0.936077296 0.997954853 -0.003639811 -0.08524303

-1.988714584 0.14981145 -0.003639811 0.085243027
MATRIZ A =
-0.997954853 -0.936077296 0.085243027 -0.00363981
-0.14981145 -1.988714584 -0.085243027 -0.00363981
-0.285578298 -0.29557384 -0.129453326 -0.10463858

0.129453326 0.104638582 -0.285578298 -0.29557384
INV(A) =
-2.21999829 -2.116510225 6.984825771 -4.56117355
-6.984825771 4.561173546 -2.21999829 -2.11651023
Tabla C. 8 Matriz A e Inversa de Matriz A
-15.128
-29.128
MATRIZ C=
-9
-4
92
14.51333757
-1.253782497
INV(A)*(C) =
50.61510621
1.254606742
Tabla C. 9 Matriz C y valores obtenidos de W y Z
W1x = 14.51333757 Z1x = 50.61510621

W1y = -1.253782497 Z1y = 1.254606742
ESLABON 2 W
= 14.56739297 MODULO Z= 50.63065292
Tabla C. 10 Valor obtenido de W y Z
7) Clculos de U y S
-
A'= -0.323612377 B'= -0.736545846 C= 0.003639811
-
D= 0.085243027 E= -15.128 F'= 0.531283716
-
G'= -0.883348767 H= -0.003639811 K= 0.085243027
L= -29.128 M= -9 N= -4
Tabla C. 11 Matriz de coeficientes
-0.323612377 0.7365 -0.003639811 -0.08524

-0.531283716 0.8833 -0.003639811 0.085243
MATRIZ A =
-0.736545846 -0.324 0.085243027 -0.00364
-0.883348767 -0.531 -0.085243027 -0.00364
INV(A) = -0.230973268 -0.272 -0.493620107 -0.47213
93
0.493620107 0.4721 -0.230973268 -0.27221
-0.402397713 -0.341 6.571982739 -5.12745
-6.571982739 5.1275 -0.402397713 -0.34072
Tabla C. 12 Matriz A e Inversa de Matriz A
-15.128
-29.128
MATRIZ C=
-9
-4
17.75422269
-18.05222016
INV(A)*(C) =
-22.62615005
-44.94700887
Tabla C. 13 Matriz C y valores obtenidos de U y S
U1x = 17.75422269 S1x = -22.62615005

U1y = -18.05222016 S1y = -44.94700887
ESLABON 4 U = 25.31985537 MODULO S= 50.32073402
Tabla C. 14 Valor obtenido de U y S
8) clculos de los eslabones faltantes por geometra
V1x = 73.24125626 G1x = 70.0003711

V1y = 46.20161561 G1y = 63.0000533
ESLABON 1
ESLABON 3 V = 86.5960213 G= 94.1756798
Tabla C. 15 Valor obtenido de V y G
9) Clculos de las coordenadas de los pivotes fijos y ngulos
94
32.2443060
O2x = -65.12844378 Z= 50.63065292 3= 4
O2y = -0.000824245 S= 50.32073402
-
- 30.8243948
O4x = 4.87192736 = 116.7205065 p= 7
O4y = 62.99922903 = 1.419911172
Tabla C. 16 Valores obtenidos de las coordenadas de los pivotes fijos y ngulos
10) Dimensiones de los eslabones del mecanismo
RESULTADOS
ESLABON 1 (G) = 94.1757
ESLABON 2 (w) = 14.5674
ESLABON 3 (v) = 86.596
ESLABON 4 (u) = 25.3199
punto de acople = 50.6307

p= -30.8244
Tabla C. 17 Dimensiones de los eslabones del mecanismo
ANEXO D
DISEO DE BICICLETA ELIPTICA MEDIANTE SINTESIS DE GENERACION DE

MOVIMIENTO
95
Figura D. 1 Bicicleta elptica mediante generacin de movimiento
Figura D. 2 Ruta de trazo bicicleta elptica generacin de movimiento
DISEO DE BICICLETA ELIPTICA MEDIANTE SINTESIS DE TRES

POSICIONES CON PIVOTES FIJOS ESPECIFICADOS
96
Figura D. 3 Bicicleta elptica mediante sntesis tres posiciones con pivotes fijos
especificados
Figura D. 4 Ruta de trazo bicicleta elptica sntesis de tres posiciones con pivotes
especificados
97

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TITULO

SEOR DECANO DE LA FACULTAD DE INGENIERIA.

SEORES MIOEMBROS DEL JURADO:

De conformidad con lo estipulado por el reglamento de grados y ttulos de la

Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica de la Universidad Nacional de Trujillo,

presento a su consideracin el presente trabajo de Investigacin titulado:

SINTESIS DE UN MECANISMO ARTICULADO DE CUATRO BARRAS PARA

UNA BICICLETA ELIPTICA CON UNA ZANCADA DE 32 cm

El presente trabajo se realiz con la finalidad de disear una bicicleta

elptica utilizando la sntesis analtica y grafica de generacin de movimiento con

pivotes fijos especificados

Para su ejecucin se emplearon los conocimientos bsicos de teora de

mquinas y mecanismos y los fundamentos de la metodologa de la investigacin

Trujillo, Diciembre del 2013

EDER STEVENS HERRERA

doy, por fortalecer mi corazn e iluminar mi mente y por haber puesto en mi

persona de bien, por los ejemplos de perseverancia y constancia que los

caracterizan y que me ha infundado siempre, por el valor mostrado para salir

adelante y por su amor

apoyarme siempre en todo los momentos

A mis hermano, Steward, por estar conmigo y apoyarme siempre,

A mis Familiares: Lidia Chvez, Gloria Chvez y a todos aquellos que

participaron directa o indirectamente me impulsaron para llegar hasta este lugar

siempre en los momentos ms difciles de mi vida, por bendecirme para llegar

A mi querido hermano Manuel Steward Herrera Chvez por brindarme su amistad

y su compaa en todo este tiempo

nos servirn para ser tiles a la sociedad

A mis compaeros, colegas amigos y hermanos de la promocin XXVIII de Ing.

Mecnica, con quienes compartimos tiempos interminables de estudio, de partidos

de futbol, y otros de diversin

1.1 REALIDAD PROBLEMTICA............................................................................................1

ANTECEDENTES Y MARCO TEORICO

2.2 MARCO TEORICO..............................................................................................................6

2.3 DEFINICION DE TERMINOS..........................................................................................24

3.1. MATERIAL DE ESTUDIO.................................................................................................31

RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADO

4.1. ENSAYO 1..............................................................................................................................38

4.2. ENSAYO 2..............................................................................................................................42

4.3. ENSAYO 3..............................................................................................................................50

4.4. ENSAYO 4..............................................................................................................................54

Figura 2. 1 Partes principales del mecanismo de cuatro barras de una bicicleta

Figura 4. 1 Proyecto de posiciones.......................................................................35

Figura B. 1 Posiciones de deseadas....................................................................80

Figura B. 3 Triangulo de construccin C 2 D2 A 0 ............................................81

Figura B. 4 Triangulo de construccin C 3 D3 A 0 ............................................81

Figura B. 6 Triangulo de construccin C 2 D2 B 0 ............................................82

Figura B. 7 Triangulo de construccin C 3 D3 B 0 ............................................83

Figura B. 8 Trazo de circunferencia que pasa los puntos B 0, B 0 y B 0 .....83

Figura B. 9 Trazo de eslabn 2 y eslabn 4.........................................................84

Figura D. 1 Bicicleta elptica mediante generacin de movimiento......................92

Tabla 3. 1 Tabla de materiales.............................................................................................31

Tabla 4. 1 Proyecto de posiciones.........................................................................36

Tabla A. 1 Datos de entrada de posicin...............................................................76

Tabla A. 3 Datos Calculados para W y Z ..........................................................76

Tabla A. 4 Calculo de matriz A e matriz inversa de A............................................77

Tabla A. 5 Matriz C y Valor obtenido de W y Z .................................................77

Tabla A. 6 Valores obtenidos para W y Z ..........................................................78

Tabla A. 7 Datos calculados para obtener WB y ZB ...................................78

Tabla A. 8 Matriz A e Inversa de Matriz A..............................................................78