TABULACIN DE CENTROS INSTANTANEOS

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros

instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan
los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.

a) Diagrama circular . Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.10b, nos

es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin
del orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de
Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros
faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los
centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.10a. El siguiente
procedimiento se emplea para localizarlos.

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.10b y marcamos los puntos 1,2,3,4,5 y 6

alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de
los nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando
todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las
lneas, indican la secuencia en que encontrado 10 centros) el diagrama aparecera
como lo muestra la Fig. 4.10b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que
uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el caso,
localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56 .
Si en lugar46 41 61 45 56 hubiramos trazado 6-2, solamente un triangulo es
decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O no se podra encontrar en
este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que 62 se ha tazado
O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento
es 25 el mismo para los puntos restantes.

Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus,

cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo
errores. La Fig. 4.10a muestra la localizacin de todos lo centros instantneos y
la Fig. 4.10c el diagrama circular terminado.

Tema II: Mecanismos de eslabones articulados

Mecanismo de cuatro barras articuladas

Uno de los mecanismos ms tiles y simple es el de cuatro barras
articuladas. La figura 2 ilustra uno de ellos. El eslabn 1 es el marco o base y
generalmente es el estacionario. El eslabn 2 es el motriz, el cual gira
completamente o puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4
oscila. Si el eslabn 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma
el movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la manivela oscila,
entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.

Figura 2 Cuadro Articulado

Cuando es eslabn 2 gira completamente, no hay peligro de que

este trabe. Sin embargo, si el 2 oscila, se debe tener cuidado de dar
las dimensiones adecuadas a los eslabones para impedir que halla
puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus
detenga en sus posiciones extremas. Estos puntos muertos ocurren
cuando la lneas punteadas en la figura 2.1
Si el mecanismo de cuatro barras articuladas se disea de manera
que el eslabn 2 pueda girar completamente, pero se hace que el 4
sea el motriz entonces ocurrirn puntos muertos, por lo que, es
necesario tener un volante para ayudar a pasar por estos puntos
muertos.
Adems de los puntos muertos posibles en el mecanismo de
cuatro barras articuladas, es necesario tener en cuenta el ngulo de
transmisin (y), que es el ngulo entre el eslabn conector 3
(acoplador) y el eslabn de salida (oscilador).

Figura 2.1Cuadro articulado, punto muerto.

Ley de Grashof
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor
importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsara con un
motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar
una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn
describe una revolucin completa no serian tiles para estas
aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras,
existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de
cuatro barras, la suma de las longitudes mas corta y mas larga de los
eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los
dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa
continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 2.2(a) en
donde el eslabn mas largo es (I), el mas corto es (s) y los otros dos
tienen longitudes p y q. siguiendo esta notacin, la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones, en particular el mas pequeo,
girara continuamente en relacin con otros tres solo cuando
S+1p+q
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuara una
revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho
de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los
eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro
barras es el fijo. En consecuencia, se esta en libertad de fijar cualquiera
de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del
eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 2.2. Las cuatro
se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el
eslabn sdescribe una revolucin completa en relacin con otros
eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del
eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn mas corto s es adyacente
al fijo, como se consigna en la figura 2.2(a) y (b), se obtiene lo que se
conoce como eslabonamiento de manivela-oscilados. Por supuesto, el
eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el
eslabn p, que solo puede oscilar entre ciertos limites, es el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento
de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms
corto s como el de referencia. En esta inversin, que se muestra en la
figura 2.2 (c) los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma
continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por
lo comn, el mas corto de los dos se usa como entrada.

Figura 2.2 a) Cuatro inversiones del cuadro articulado. b) Mecanismos

de manivela oscilador. c) Mecanismo de eslabn de arrastre. d)
Mecanismo de doble oscilador

Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector

descubrir que es un problema muy interesante intentar construir un
modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el
eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el
mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 2.2 (d) se
observara que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una revolucin
completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo
mismo, ambos deben oscilar entre limites y son, por lo tanto,
osciladores. En cada una de estas inversiones, el eslabn mas
cort s es adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn
exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el
eslabn ms largo 1 esta opuesto al ms corto s, el estudiante debe
demostrar esto para comprobar que as es en efecto
Ventaja mecnica
Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras,
conviene hacer ahora algunas observaciones, las que ayudaran a
juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su aplicacin
especfica. Examnese el eslabonamiento en particular pertenece a la
variedad de manivela-oscilador, es muy probable que el eslabn 2 sea
el impulsor y el 4 su seguidor. El eslabn 1 es el de referencia y el 3 se
llama el acoplador, dado que acopla los movimientos de las manivelas
de entrada y salida.
Un ndice de merito utilizando, entre otros, para determinar si un
mecanismo es eficiente o deficiente, esto es, para determinar la
capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza o potencia, es la
llamada ventaja mecnica (VM).
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del
momento de torsin de salida (T) ejercido por el eslabn impulsado, al
momento de torsin de entrada (T) que se necesita en el impulsor,
VM = T / T
Considerando que el mecanismo de la figura 2.3 carece de
friccin e inercia durante su funcionamiento o que estas son
despreciables en comparacin con el momento de entrada Taplicado
al eslabn 2, y al momento de torsin de salida T aplicado al eslabn
4, la potencia de entrada aplicada al eslabn 2 es la negativa de la
potencia aplicada al eslabn 4 por accin de la carga esto es Tw = -
Tw

Figura 2.3 Eslabonamiento de cuatro barras, posiciones de volquete

Considerando el ngulo entre los eslabones se tiene que la

ventaja mecnica de eslabonamiento de cuatro barras es directamente
proporcional al seno del ngulo Y comprendido entre el acoplador y el
seguidor, e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por
el acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende,
la ventaja mecnica cambian en forma continua conforme se mueve el
eslabonamiento.
Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se
hace infinita; de donde, en dicha posicin, solo se necesita un pequeo
momento de torsin de entrada para contrarrestar una carga de
momento de torsin de salida sustancial. Este es el caso en el que el
impulsor AB de la figura 2.3 esta directamente alineado con el acoplador
BC, y ocurre cuando la manivela esta en la posicin AB, y otra vez
cuando se encuentra en la posicin AB.
 Se observa que estas definen tambin las posiciones extremas
de recorrido del oscilador DC y DC. Cuando el eslabonamiento de
cuatro barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja
mecnica es infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posicin
de volquete.
El ngulo y entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de
transmisin. Conforme este disminuye, la ventaja, mecnica se reduce
e incluso una cantidad pequea de friccin har que el mecanismo se
cierre o se trabe. Una regla prctica comn es que el eslabonamiento
de cuatro barras no se debe usar en la regin en la que el ngulo de
transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 o 50. En general para una
mejor transmisin de la fuerza dentro del mecanismo, los eslabones 3
y 4 debern ser casi perpendiculares a lo largo de todo el ciclo de
movimiento.
Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando
la manivela AB esta alineada con el eslabn de referencia AD. En la
figura 2.3, el ngulo de transmisin es mnimo cuando lamanivela se
encuentra en la posicin AB y mximo cuando esta la posicin AB.
Dada la facilidad con la que se puede examinar visualmente, el ngulo
de transmisin se ha convertido en una medida comnmente aceptada
de la calidad del diseo de un eslabonamiento de cuatro barras.
Ntese que las definiciones de ventaja mecnica. Volquete y
ngulo de transmisin dependen de la eleccin de los eslabones
impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabn 4 se usa como
impulsor y el 2 acta como seguidor, los papeles de y y se invierten.
En tal caso, el eslabonamiento no tiene posicin de volquete y su
ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se halla en la
posicin AB, o la AB, en vista de que el ngulo de transmisin es
entonces cero.
Anlisis de posicin
Se puede obtener una ecuacin para el ngulo de transmisin
aplicando la ley de los cosenos a los tringulos A 0 0 y AB0 de la
figura 2.4 (a), en la forma siguiente:
z = r + r - 2r r cos 0
Y tambin z = r + r - 2r r cos y
Por tanto, r + r - 2r r cos 0 = z = r + r - 2r r cos y
Y y = cos [ ]
Figura 2.4 a Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

En donde el valor de z se calcula a partir de la primera de las dos

ecuaciones de la ley de los cosenos. Con las dimensiones del
mecanismo de eslabones articulados que se muestra (es decir r, r, r,
r), y es una funcin solamente del ngulo de entrada 0.
Observe que habr dos valores de y correspondientes a cualquier
valor de 0 debido a que el arco coseno es una funcin de dos valores.
El segundo valor de y corresponde, fsicamente, al segundo modo de
ensamble, ramificacin o cierre, del mecanismo de cuatro barras, como
ilustra en la figura 2.4 (b) para cualquier valor del ngulo de entrada 0,
el mecanismo de cuatro barras puede ensamblarse o armarse en dos
formas diferentes.

Figura 2.4b Eslabonamiento de cuatro barras, ngulo de transmisin

Si el ngulo de transmisin se desva de + 90 o 90 en mas de

45 o 50 aproximadamente, el eslabn tiende a pegarse debido a la
friccin en la uniones o articulaciones; los eslabones 3 y 4 tambin
tienden a alinearse y se podran trabar.
El ngulo de salida del mecanismo de cuatro barras (ngulo 0en
la figura 2.4 (b) tambin puede encontrarse en forma cerrada como una
funcin de 0. Haciendo referencia a la figura 2.4 (a), la ley de los
cosenos puede utilizarse para expresar los ngulos y como sigue:
= cos
= cos
Y el Angulo 0 en la figura 2.4 (a) esta dado por:
0 = 180 - ( +)
 Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto
como pueden ser ngulos positivos o negativos, dependiendo, de
la solucin que se tome para la funcin arco coseno. Para el segundo
cierre del mecanismo articulado, debe tomarse como positivo y
como negativo a fin de usar la ecuacin 2.6 En general, para 0
<> <> <>
Con elegido de esta forma, los valores de producirn valores
de 0 correspondientes a los dos cierres distintos del mecanismo
articulado.
El procedimiento para encontrar los ngulos de salida variables
de un mecanismo, en funcin del Angulo de entrada, se conoce como
anlisis de posicin.
El mtodo del anlisis de posicin que se acaba de presentar es
solo uno de varios enfoques posibles. El problema del anlisis de
posicin para los mecanismos articulados que contienen as de cuatro
eslabones puede volverse extremadamente complicado.
Curvas del acoplador
La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras
se puede concebir como un plano infinito que se extiende en todas las
direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y de salida. As pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera
una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y que recibe el
nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de este tipo, a saber,
las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son
simples crculos cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos;
pero existen otros puntos que describen curvas mucho ms complejas.
El atlas de hornes-nelson es una de las fuentes ms notables de curvas
de acopladores para eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se
compone de un conjunto de graficas de 11 x 17 pulg que contienen ms
de 7.000 curvas de acopladores de eslabonamiento de manivela-
oscilador.
Mecanismo de linea recta
A finales del siglo XVII, antes de la aparicin de la fresadora, era
extremadamente difcil maquinar superficies rectas y planas; y por esta
razn no era fcil fabricar pares prismticos aceptables, que no tuvieran
demasiado juego entre dientes. Durante esa poca se reflexiono mucho
sobre el problema de obtener un movimiento en lnea recta como parte
de la curva del acoplador de un eslabonamiento que solo contara con
conexiones de revoluta. Es probable que el resultado mejor conocido
de esta bsqueda sea la invencin del mecanismo de lnea recta
desarrollado por Watt para guiar el pistn de las primeras maquinas de
vapor. En la figura 2.5ase muestra que el eslabonamiento de Watt es
uno de cuatro barras que desarrolla una lnea aproximadamente recta
como parte de su curva del acoplador.
Aunque no se escribe una recta exacta, se logra una
aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido considerable.
Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P
genera un segmento aproximadamente rectilneo de la curva del
acoplador, es el mecanismo de Roberts (figura 2.5b). Las lneas a trazos
de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se forman
tres tringulos issceles congruentes; de donde, BC = AD/2.
El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura
2.5c genera tambin una lnea mas o menos recta. El eslabonamiento
se forma creando un triangulo 3-4-5 con el eslabn 4 en posicin
vertical, como la sealan lneas a trazos; as pues, DB' = 3, AD = 4, y
AB'`= 5. Puesto que AB = DC, DC' = 5 y el punto de trazo P' es el punto
medio del eslabn BC. Ntese que DPC forma tambin un triangulo 3-
4-5 y, por lo tanto, p y p son dos puntos sobre una recta paralela a AD.

Figura 2.5 Mecanismos de lnea recta: a) eslabonamiento de Watt, b)

Mecanismo deRoberts, c) eslabonamiento de Chevichev y d) inversor
de Peaucillier

Aun mas, otro mecanismo que genera un segmento rectilneo es

el inversor de peaucillier ilustrado en la figura 2.5d. Las condiciones que
describen su geometra son que BC = BP = EC = EP y AB = AE de tal
modo que, por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre una
recta que pasa por A. E n estas circunstancias, (AC) (AP) = k, una
constante, y se dice que las curvas generadas por C y P son inversas
una de la otra. Si se coloca el otro pivote fijo D de tal suerte que AD =
CD, entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P
describir una lnea recta exacta. Otra propiedad interesante es que si
AD no es igual a CD, se puede hacer que el punto P recorra un arco
verdaderamente circular de radio muy grande.
Mecanismo de retorno rpido
 En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones
repetitivas tales como: empujar piezas a lo largo de una lnea de montaje; sujetar piezas
juntas mientras se sueldan; para doblar cajas de cartn en una maquina de embalaje
automatizada; en maquinas herramientas para producir una carrera lenta de recorte y
una carrera rpida de retorno etc. En esta clase de aplicaciones resulta de la ley de
Grashof. No obstante, tambin es preciso tomar en cuenta los requerimientos de energa
y tiempo. En estas operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del ciclo en la
que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y
una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta
un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operacin. Existen varios
mecanismos de retorno rpido, los cuales se describen a continuacin.

Mecanismo corredera-manivela descentrado.

Por ejemplo, en el mecanismo excntrico de corredera-manivela
de la figura 2.6, puede ser que se requiera trabajo para contrarrestar la
carga F mientras el pistn se mueve hacia la derecha, desde C hasta
C; pero no as durante su retorno a la posicin C, ya que es probable
que se haya quitado la carga. En tales situaciones. Para mantener los
requerimientos de potencia del motor en un mnimo y evitar el
desperdicio de tiempo valioso, conviene disear el mecanismo de tal
manera que el pistn se mueva con mayor rapidez durante la carrera
de retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fraccin
mayor del cielo para ejecutar el trabajo que para el retorno.

Figura 2.6 Mecanismo excntrico de corredera y manivela

descentrado

Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de

vista, conocida con el nombre de razn del tiempo de avance al
tiempo de retorno (Q), se define mediante la formula:
Q= tiempo de la carrera de avance
Tiempo de la carrera de retorno
Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta mas
conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos
que se caracterizan por valores pequeos de Q. ciertamente, cualquier
operacin de esta naturaleza empleara un mecanismo para el cual Q
es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos con valores de
Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rpido.
 Suponiendo que el motor impulsor opera a velocidad constante,
es fcil encontrar la razn de tiempos. Como se indica en la figura 2.6,
lo primero es determinar las dos posiciones de la manivela, AB, y AB,
que marcan el principio y el fin de la carrera de trabajo.
Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno
rpido no depende de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la
velocidad de motor impulsor, sino que es una propiedad cinemtica del
propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la
geometra del dispositivo. Si se invirtiera el giro del motor del ejemplo
de la figura 2.6, los papeles de y se invertiran tambin y la razn de
tiempos seria menos que 1. De donde el motor debe girar en el sentido
contrario al del movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata
de este mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad de retorno
rpido.
Mecanismo de Whitworth
Este es una variante de la primera inversin de la biela-corredera-
manivela en la que la manivela se mantiene fija. La figura 2.7 muestra
el mecanismo y tanto el eslabn 2 como el 4 giran revoluciones
completas.

Figura 2.7 Mecanismo de Whitworth

Mecanismo de cepillo de manivela.

Este mecanismo es una variante de la segunda, inversin de la
niela-manivela-corredera en la cual la biela se mantiene fija. La figura
2.8a muestra el arreglo en el que es eslabn 2 gira completamente y el
eslabn 4 oscila.
Si se reduce la distancia 00 hasta ser menor que la manivela,
entonces el mecanismo se convierte, en un Whitworth.
Mecanismo de eslabn de arrastre.
Este mecanismo se obtiene a partir del mecanismo de cuatro
barras articuladas y se muestra en la figura 2.8b. Para una velocidad
angular constante del eslabn 2, el 4 gira a una velocidad no uniforme.
El ariete 6 se mueve con velocidad casi constante durante la mayor
parte de la carrera ascendente para producir una carrera ascendente
lenta y una carrera descendente rpida cuando es eslabn motriz gira
en el sentido de la manecillas del reloj.

Figura 2.8 a) Mecanismo de cepillo manivela b) Mecanismo de

eslabn de arrastre

Ruedas de cmaras
Este mecanismo toma distintas formas que operan dentro de una
caja o alojamiento. Un tipo de ruedas de cmara tiene solamente un
rotor colocado excntricamente dentro de la caja y por lo general es
variante del mecanismo biela-corredera-manivela. La figura 2.9 muestra
una ilustracin; el mecanismo mostrado se diseo originalmente para
las maquinas de vapor, aunque en su aplicacin moderna se emplea
bajo la forma de bomba.

Figura 2.9 Mecanismo de ruedas de cmara

Otro ejemplo de ruedas de cmaras es el que se muestra en la

figura 2.10 que ilustra el principio de motor wankel. En este mecanismo
los gases en dilatacin actan sobre el roto de tres lbulos el cual gira
directamente sobre el excntrico y transmite el par de torsin a la flecha
de salida por medio del excntrico que forma parte de la flecha. La
relacin de tres fases entre el rotor y la rotacin de l flecha excntrica
se mantiene por medio de un par de engranes internos y externos (que
no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor se
mantiene debidamente.

Figura 2.10 Mecanismo de ruedas de cmara. Motor Wankel

Mecanismo de movimiento intermitente

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en

movimiento intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la
masa de trabajo de una maquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede
frente a las herramientas de corte con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de
obtener este tipo de movimiento y alguno de ellos se menciona a continuacin:

Rueda de ginebra.
Este mecanismo es muy til para producir un movimiento
intermitente debido a que se minimiza el choque durante el
acoplamiento. La figura 2.11 muestra una ilustracin e donde la placa
1, que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona
en una ranura en el miembro movido 2. En la ilustracin, el miembro 2
gira un cuarto de revolucin por cada revolucin de la placa1. La ranura
en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento
de embonarse para reducir el choque. Esto significa que el Angulo
0PIO debe ser recto. Tambin se puede ver que el Angulo es la
mitad del Angulo que gira el miembro 2 durante el periodo de
posicionamiento. Para este caso, es igual a 45.
 Figura 2.11 Rueda de Ginebra

Es necesario proporcionar un dispositivo de fijacin de manera

que el miembro 2 no tienda a girar cuando no este siendo posicionado.
Una de las formas mas sencillas de hacerlo es montar una placa de
fijacin sobre la placa 1 cuya superficie convexa le acopla con la
superficie cncava del miembro 2, excepto durante el periodo de
posicionamiento. Es necesario cortar la placa de fijacin hacia atrs
para proporcionar espacio para que el miembro 2 gire libremente a
travs del Angulo de posicionamiento. El arco de holgura o libre e la
placa de fijacin es igual al doble del Angulo .
Si una de las ranuras del miembro 2 esta cerrada, entonces la
placa 1 solamente puede efectuar un numero limitado de revoluciones,
antes de que el perno P llegue a la ranura cerrada y se detenga el
movimiento. Esta modificacin se conoce con el nombre de parada o
tope de ginebra y se emplea en relojes de pulso y dispositivos anlogos
para evitar que la cuerda se enrolle demasiado.
Mecanismo de trinquete
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular
intermitente a partir de un miembro oscilatorio o reciprocante. La figura
2.12 muestra los detalles. La rueda 4 recibe movimiento circular
intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3, un segundo
trinquete 5 impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira
en el sentido de las manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.
 Figura 2.12 Mecanismo de trinquete

La lnea de accin PN del trinquete motriz y del diente debe pasar

entre los centros 0 y A, como se muestra; con el propsito de que el
trinquete 3 permanezca en contacto con el diente. La lnea de accin
(que no se muestra) para que el trinquete de fijacin y el diente debe
pasar entre los centros 0 y B. este mecanismo tiene muchas
aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo.
Engranaje intermitente.
Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son
ligeras y el choque es de importancia secundaria. La rueda, motriz lleva
un diente y el miembro movido un nmero de espacios de dientes para
producir el Angulo necesario de posicionamiento. La figura 2.13
muestra este arreglo. Se debe emplear un dispositivo de fijacin para
evitar que la rueda 2 gire cuando no esta marcando. En la figura se
muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1 se acopla con
la superficie cncava entre los espacios de los dientes del miembro 2.

Figura 2.13 Engrane intermitente

Mecanismos de escape.
Hay muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes
debido a la gran exactitud es el escape de volante mostrado en la figura
2.14.
 Figura 2.14 Escape de volante
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una
rueda dentada, a la que se aplica torsin, con pasos discretos bajo la
accin de un pndulo. Debido a esta accin, el mecanismo se puede
emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que
encuentra su mxima aplicacin en los relojes de pared y de pulso. Una
segunda aplicacin consiste en emplearlo como gobernador para
conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad.
Funcionamiento del escape de volante. El volante y el pelo
(resorte fino) constituyen n pndulo de torsin con un periodo fijo (el
tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se mueve
por la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no
aparece ilustrado) y tiene una rotacin intermitente en el sentido de las
manecillas del reloj, gobernado por la palanca. La palanca permite a la
rueda de escape avanzar un diente por cada oscilacin completa del
volante. E consecuencia, la rueda de escape cuenta el numero de veces
que el volante oscila y tambin proporciona energa al volante por medio
de la palanca para compensar las perdidas por friccin y por efecto del
aire.
Para estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un
ciclo, considere la palanca detenida contra el perno del lado izquierdo
mediante el diente A de la rueda de escape que acta sobre la piedra
de la paleta izquierda. El volante gira en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca,
movindola en el sentido de las manecillas. El movimiento dela palanca
hace que la piedra izquierda de la paleta se deslice y que destrabe el
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en el
sentido de las manecillas y la parte superior del diente A da un impulso
a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por debajo de la
misma. Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo
que da energa al volante para mantener su movimiento.
 Despus de que la rueda de escape gira una pequea distancia,
vuelve al reposo nuevamente cuando el diente B chocacontra la piedra
derecha de la paleta, la que ha bajado debido a la rotacin de la
palanca. Esta choca contra el perno del lado derecho y se detiene,
aunque el volante sigue girando hasta que su energa es vencida por la
tensin del pelo, la friccin del pivote y l resistencia del aire.
La fuerza del diente B de la rueda de escape sobre. La piedra de
la paleta derecha mantiene a la palanca asegurada contra el perno del
lado derecho. El volante completa su giro, invierte la direccin y vuelve
con un movimiento en el sentido de las manecillas del reloj. Ahora la
joya choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve
a esta en el sentido contrario al de las manecillas del reloj. Esta accin
libera el diente B, el cual da un impulso a la palanca por medio de la
piedra derecha. Despus de una pequea rotacin de la rueda de
escape, vuelve al reposo cuando el diente A choca contra la piedra
izquierda.
Otro nombre con el que se conoce al escape de volante es el de
escape de palanca desprendida debido a que el volante esta libre y sin
contacto con la palanca durante la mayor parte de su oscilacin. Debido
a esta libertad relativa del volante, el escape tiene una exactitud de
1%.
El lector interesado en obtener mayor informacin con relacin a
los escapes y sus aplicaciones puede consultar una de las muchas
referencias acerca del tema.

Mecanismo de corredera, biela y manivela

Generalidades
Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus
diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una
consideracin cuidadosa. Se puede describir como un mecanismo
simple, de 4 eslabones con movimiento coplanario relativo entre sus
componentes, siendo tres pares de sus elementos rgidos y con pernos
articulados y el cuarto una corredera y gua que permite el movimiento
rectilneo relativo de un par de eslabones adjuntos.
La fig. 2.15, 2.16, 2.17, muestra un proceso del desarrollo del
mecanismo de corredera, biela y manivela desde el cuadriltero
articulado; la fig. 2.16muestra un dispositivo derivado del alternado las
superficies rgidas.
 Figura 2.15 Cuadro articulado

Los pernos articulados entre el eslabn 4 y el 1 en la fig. 2.15 han

sido cambiados por un taco o corredera y una gua circular ranurada en
la fig. 2.16, en todo caso, el radio medio del eslabn ranurado 1 se
construye con una longitud igual a la del 4 en el mecanismo anterior, los
movimientos de ambos en los eslabones correspondientes son
idnticos. El punto fijo material O sobre el cual el eslabn 4 se mueve
con respecto a 1, en el mecanismo del cuadriltero articulado, queda
reemplazado por el punto del pivoteo O imaginario en el mecanismo
derivado de este.

Figura 2.16 Mecanismo contacto o corredera y gua circular

Si la cadena se continua alternando dando a la ranura en un radio

infinito, para que O se desplace hasta el infinito, se convierte e un tipo
comn del mecanismo de corredera, biela y manivela como se ilustra
en la fig.2.17.

Figura 2.17 Mecanismo de corredera biela y manivela

El mecanismo de corredera biela y manivela tiene cuatro

eslabones y una de ellos puede ser fijo por consiguiente hay cuatro
inversiones posibles que se describen a continuacin.
2.16 primera inversin. Cadena con par en deslizamiento.
 En este mecanismo mostrado en la fig. 2.17 el eslabn 1 se
convierte en el miembro, estacionario. Aplicado a las maquinas
reciprocas, 1 es la bancada, 2 la manivela y la 3 la biela. El eslabn 4
es el pistn ya que estas partes se mueven como una sola pieza de
material rgido.
Se dice que el mecanismo esta descentrado cuando (como en
la fig. 2.17) la lnea recta xy, que es la trayectoria del movimiento del
punto B, no pasa por el punto A.
La manivela, en las maquinas practicas que emplean este
mecanismo generalmente giran a una velocidad angular
aproximadamente constante. Para fines de diseo, es necesario
analizar la velocidad y la aceleracin del pistn. El anlisis comnmente
se hace bajo la suposicin que la velocidad de la manivela es
exactamente constante ya que el error involucrado es de proporciones
pequeas.
Velocidad del pistn. Mtodo grafico
El mtodo de lnea de centros y centros instantneos, como fue
ya descrito, se puede emplear para localizar la velocidad del pistn
cuando la velocidad del perno de la manivela es conocida. De cualquier
forma el mtodo alternativo ilustrado en la fig. 2.18 es ms corto y
generalmente ms conveniente. La construccin en esta figura es como
sigue:
La lnea central de la biela 3 se alarga hasta encontrar en C la
lnea AD trazada en una direccin perpendicular a la carrera. Se puede
mostrar que la distancia AD representa la velocidad del pistn a la
misma escala como la distancia de la manivela AC representa la
velocidad del perno de la manivela. Esta exposicin se puede
comprobar como sigue:

Figura 2.18 Mecanismo de corredera biela y manivela clculo de

velocidad

Extendamos AC hasta encontrar E en la lnea BE que se traza

perpendicular a la trayectoria de B. entonces E es O, y por esto.
Tambin = (segn los triangulo semejantes BEC y CDA).
 Entonces: = o x AD
Ahora Vc es la velocidad del perno de la manivela, y esta es
constante cuando la manivela gira a una velocidad uniforme. Ac,
tambin, tiene una longitud fija.
Por consiguiente podemos escribir:
Velocidad del pistn = Vb = constante x AD
Cuando AD tiene una longitud de una pulgada (2.54cm.)
VB = x 1
Esto es una pulgada (2.54 cm) representa Vc/AC unidades de
velocidad. Como una forma fcil para recordar la escala, podemos
anotar: la velocidad del pistn queda representada por la longitud AD,
en la misma escala que la longitud de la manivela AC en nuestro dibujo
representa la velocidad del perno de la manivela.
Una curva polar de la velocidad del pistn en base al Angulo de
la manivela se muestra en (a) fig.2.18. El punto D1 se obtiene
interceptando la manivela con la magnitud de la velocidad del pistn que
corresponde a la distancia de AD. Una curva de desplazamiento
velocidad tambin esta dibujada en (b) de la fig. 2.18 el punto D de esta
curva corresponde a la posicin del mecanismo ilustrado y se localiza
construyendo una ordenada BD igual a AD. Una curva de velocidad-
tiempo (fig.2.19) se construye graficando las mismas ordenadas de
velocidad sobre una base en la cual, iguales ngulos de la manivela,
quedan representados por espacios iguales;

Figura 2.19 Curva de velocidad-tiempo

los desplazamientos angulares de la manivela y los tiempos son

proporcionales unos a otros; y puestos que la manivela tiene velocidad
constante, la misma base puede servir para los dos. Por esto, la
distancia x en la fig. 2.19 se construye igual a la similarmente indicada
en la fig. 2.18
Caractersticas del movimiento del pistn.
La fig. 2.20 Muestra la curva velocidad- desplazamiento para el
movimiento del pistn en una maquina que esta centrada, observe la
velocidad mxima se obtiene un poco antes que al centro de la carrera,
cuando el pistn se separa del punto muerto y la curva se vuelve
asimtrica sobre el eje vertical a la mitad de la carrera, pero es simtrica
sobre el eje horizontal.

Figura 2.20 Curva de velocidad-desplazamiento, mquina centrada

Cuando existe un descentramiento, como en la fig. 2.18 entonces

es asimtrica en ambos ejes. El punto F (fig. 2.20) es la proyeccin del
centro del perno de la manivela gira con una velocidad uniforme. La
curva (un circulo) trazada con las lneas punteada representa velocidad
de F. esta curva se diferencia en algo a la curva de la velocidad del
pistn. Si la biela siempre formara un Angulo constante con la lnea
centro de la carrera, su proyeccin BF en esa lnea tendra una longitud
constante. Esto es, los puntos B y F tendran velocidades iguales todo
el tiempo y el pistn cambiara de posicin con movimiento armnico
simple. Si la biela tuviera una longitud infinita, se obtendra exactamente
esta condicin. La distorsin del movimiento del pistn con respecto al
movimiento armnico simple se ha llamado con propiedad el efecto de
la biela.
El diseo de distribuidores y el balanceo de la maquinas se
simplificara grandemente si este no existiera. Con referencia a la fig.
2.20 se puede observar que este efecto, tiende a aumentar a la
velocidad del pistn durante los periodos anteriores y posteriores al
paso de la manivela por el punto muerto y tiene un efecto opuesto en
las otras partes de la carrera. La velocidad mxima del pistn se obtiene
un poco antes de la mitad de la carrera.
Aceleracin del pistn. Construccin grafica de Klein
Una lnea cuya longitud representada, la aceleracin del pistn se
puede obtener empleando la construccin de Klein, como queda
ilustrado en la fig. 6.7 que es aplicable cuando la lnea de movimiento
de la corredera pasa por el centro de la manivela A o cuando esta
descentrada.
En la fig.2.21a, el punto D se encuentra extendiendo la biela BC
hasta cruzarse con la lnea vertical AD que pasa por el centro de la
manivela A.
 Figura 2.21 Construccin grfica de Klein

Un semicrculo CLB se traza con BC como dimetro. Este se

intercepta en E por un arco trazado tomando C como centro y con radio
CD. Desde E la lnea EGH, se traza perpendicular a BC, encontrndose
en H a una lnea AH paralela a la lnea del movimiento del pistn.
La longitud de la lnea AH es entonces igual a la aceleracin del
pistn a una determinada escala. Esto se puede comprobar y la escala
se puede determinar mediante un diagrama de imagen de aceleracin.
Primeramente dibujamos la imagen de velocidad como queda indicado
en la parte b y la explicacin de las lneas se da en la tabulacin. La
longitud de la lnea 1, representa loa velocidad del perno de la manivela
C y se traza igual a la longitud de la manivela AC, incidentalmente debe
notarse que el triangulo obc de la imagen de la velocidad es idntico a
el triangulo ACD de la parte a, pero girando hacia adelante 90. Esto
representa una comprobacin adicional; la longitud ad representa la
velocidad de la corredera B a la misma escala que la longitud de la
manivela representa la velocidad del perno de la manivela C.
La lnea 1 de la imagen de aceleracin en la fig. 2.21c representa
la normal y la aceleracin absoluta de c, puesto que la manivela gira a
una velocidad angular constante. Hagamos que esa distancia sea igual
a la de la manivela AC. El resto del diagrama se traza de la forma
convencional y la explicacin se encuentra en la tabulacin.
Una comparacin de la fig. 2.21a con la imagen de aceleracin de
la parte c, muestra que las figuras ACGH y o c b b son semejantes,
ya que sus lados respectivos son paralelas unos a otros. Se puede
comprobar que son idnticos si se demuestra que dos de sus lados
tiene la misma longitud. La lnea 1 se dibujo con la misma longitud que
AC. Para demostrar que la lnea 2 es igual en longitud a CG, debemos
considerar los tringulos CEB y CEG de la fig. 2.21a. Estos tringulos
son semejantes, ya que ambos tienen ngulos rectos y a la vez tiene el
Angulo GCE comn.
 Por lo tanto AH que segn la construccin de Klein, es paralela a
o b representa la aceleracin de la corredera B para cualquier posicin
del mecanismo. La escala de aceleracin se encuentra dividiendo la
aceleracin normal del perno de la manivela C por la longitud de la
manivela Ac tal y como aparece en el dibujo.
Un diagrama aceleracin-desplazamiento se traza, punteando la
aceleracin (AH, o sea x) en las posiciones correspondientes del punto
B como se muestra en la fig. 2.21a. Si la corredera no esta descentrada,
la curva se retrasa a si misma durante cada medio ciclo.
Velocidad y aceleracin del pistn. Mtodo analtico.
No obstante que el mtodo grafico de anlisis se debe ampliar
preferentemente, en Angulo caos el mtodo analtico es necesario.
Consideramos un caso de un mecanismo centrado. En la fig.2.22
consideremos que r sea la longitud de la manivela, nr la longitud de la
biela y n es la relacin entre la longitud de la biela y la longitud de la
manivela. Si pongamos que la manivela se encuentra a cualquier
Angulo es la inclinacin correspondiente de la biela. X es la distancia
del centro del perno de la corredera al centro de la manivela. A la mitad
de la carrera, evidentemente, x = nr. Para cualquier Angulo de la
manivela el desplazamiento del pistn s desde la posicin central es
igual a x-nr.

Figura 2.22
De la figura: x = r cos + nr cos
Y el desplazamiento del pistn S = x nr
= r cos + nr cos nr
= r (cos + n cos n)
Tambin: sen = h/r y sen = h/nr
Por divisin sen = sen /n
Por otro lado cos + sen = 1; cos =1- sen = 1 -
Por lo tanto: S = r (cos + n (1 ) - n)
Reacomodamos trminos: S = r (cos + (n - sen ) -n)
As obtenemos el desplazamiento del pistn en trminos del
Angulo de la manivela.
 Si el pistn se moviera con movimientos armnicos simple, su
desplazamiento al Angulo de la manivela seria r cos .
El efecto de la biela debido a su oblicuidad o sesgo de este
miembro con la lnea de la carrera, se representa por la ecuacin:
r[(n - sen ) - n]
La velocidad del pistn es igual a ds/dt donde s es el
desplazamiento del pistn. Sustituyendo en valor de S de la ecuacin
obtenemos:
Velocidad del pistn =
= - r [sen + = - r [sen + ]
Ya que d/dt = = velocidad angular de la manivela. Una forma
aproximada de esta ecuacin se obtiene omitiendo sen en el
denominador. El error involucrado no es muy grande, el valor de n en el
diseo de maquinas rara vez es menos que 4, y sen es igual a 1
como un mximo. La ecuacin se reduce a la siguiente forma:
Velocidad dv/dt. Ajustando la ecuacin usando la velocidad del
pistn aproximada 6.2 en la misma forma obtenemos:
Aceleracin del pistn = (- r [sen + ])
= r (cos + )
Cuando n es igual a 4 la ecuacin aproximada da un error mximo
aproximadamente de 0.6 por ciento en su aceleracin mxima.
Discusin de las ecuaciones del mecanismo de corredera, biela y
manivela
Podemos encontrar varias relaciones interesantes de las
ecuaciones derivadas en el artculo anterior.
El Angulo de la manivela cuando el pistn se encuentra al centro
de la carrera se puede localizar hacindolo el desplazamiento S igual a
cero en la ecuacin
0 = (cos + (n - sen ) - n)
Osea n cos = (n - sen )
Elevando al cuadrado ambos lados obtenemos:
n - 2n cos + cos = n -sen
2n cos = cos + sen = 1
Cos =
Los valores del Angulo de la manivela, en los cuales el pistn
se encuentra en laposicion central para valores de n de 3,4, y 6 son
entonces aproximadamente 80,4, 82,8, 84,2 y 85.2 respectivamente.
Si n esta en el infinito se obtienen movimientos armnicos simple en el
pistn y el Angulo es entonces de 90.
La posicin de la manivela cuando la velocidad del pistn esta a
su mximo ocurre cuando la aceleracin es cero. Hacindolo igual a
cero la ecuacin aproximada para la aceleracin obtenemos:
0 = r (cos + ) = n cos + cos2 = n cos + cos - sen
= n cos + cos -1 + cos = 2 cos + n cos -1
Cos = (- n + [n + 8])
Se encontrara que el signo mas en el segundo termino en la ecuacin
debe emplearse ms bien el signo menos. Los valores para el Angulo
de la manivela en el cual la velocidad del pistn ser un mximo o su
aceleracin cero. Para los valores de n de 4, 5 y 6 son entonces
aproximadamente 77.0, 79.3 y 80.9 respectivamente. Si se emplea la
ecuacin exacta, segn el calculo de bogert, lo valores son 76,72,
79,10 y 80,78.
Movimientos de retorno rpido
El mecanismo de corredera biela, y manivela se puede emplear para
movimiento de retorno rpido cuando se ha descentrado como lo
muestra. La fig. 6.9. es decir el eslabn o pistn 4 ejecuta su carrera
hacia la derecha u hacia la izquierda en periodos desiguales del tiempo.

Figura 2.23 Mecanismo de retorno rpido

En el mecanismo ilustrado se indican con la lneas punteadas las

dos posiciones donde el pistn ha llegado al final de su carrera hacia la
derecha y hacia la izquierda respectivamente. En estas posiciones la
manivela y labiela coinciden en una misma lnea recta. Cuando la
manivela gira en direccin de las manecillas del reloj, el pistn tienen su
desplazamiento hacia la izquierda, mientras la manivela gira cruzando
el Angulo a y el desplazamiento de retorno requiere un movimiento de
ls msnivela a travs del ngulo r. Si se considera una velocidad
constante para la manivela. La relacin del tiempo de los dos
deslizamiento es igual a a/r. Esta relacin es una unidad cuando el
descentramiento es cero aumenta con el descentramiento.
 Segunda inversion
En este ilustrado en la fig. 2.24 el eslabn 1, correspondiente a la
biela 3 en el mecanismo de una maquina de accin directa es el eslabn
fijo.
La fig. 2.25 ilustra la aplicacin de una maquina de vapor
oscilatoria el eslabn toma la forma de un cilindro picoteado de tal forma
que oscila alrededor de los muones de B. el eslabn 3se convierte en
el pistn y la biela. Antes de que el diseo de las maquinas de vapor se
estandarizara, ocasionalmente se empleaba este tipo y todava se
emplea en algunas maquinas de vapor de juguete donde la maquina
esta montada sobre la caldera.

Figura 2.24 Figura 2.25

Tercera inversin Mecanismo de limadora

Como ejemplos de este mecanismo ilustramos las fig. 2.26 y 2.28.
el eslabn 1 correspondiente a la manivela 2 en la primera inversin, es
el eslabn fijo. Estas unidades se usan para obtener movimiento de
retorno rpido en la maquina-herramienta.

Figura 2.25 Figura 2.26

 La fig. 2.27 muestra el mecanismo de limadora con retorno rpido.
El eslabn 3 es la manivela motriz a la cual esta adjunta el taco 4. Este
ltimo desliza entre las ranuras del marco en la palanca 2. La palanca
2 mueve el embolo 6 soporta la herramienta o cortador. Esta tiene un
movimiento reciproco y la carrera de retorno se efectua en menor
tiempo que la carrera para cortar.
Si tomamos en cuenta que la manivela 3 gira en direccin de las
manecillas del reloj. La palanca 2 llegara a su posicin extrema de la
derecha cuando la manivela 3 esta en AC (fig. 6.12) perpendicular a
BAD. De la misma manera 2 llegara a su otra posicin extrema cuando
la manivela ese en la posicin AC.
Mientras tanto la manivela gira a travs de un Angulo . La carrera
de retorno toma lugar durante el movimiento de la manivela r. Por
consiguiente, tomando en cuenta a una velocidad constante angular de
la manivela 3, la relacion del tiempo de ida contra el de retorno de la
carrera es igual a a/r. A esta relacin se le puede dar cualquier valor
desde uno hasta el infinito si se selecciona adecuadamente al relacin
de la distancia de los eslabones AC/BC o 3/1.
Otro ejemplo de la tercera inversin ilustrado en las fig. 2.27 y
2.28 es el mecanismo de retorno rpido de Whitworth, otra aplicacin
emplea en maquinas-herramienta y en otros casos donde ser desea
producir un movimiento reciproco con una carrera de retorno rpido.

Figura 2.27

La manivela motriz 3, esta girando con velocidad angular

constante y esta moviendo del eslabn ranurado 3 por medio del taco
4. El eslabn 2 gira a travs de un circulo completo con velocidad
variable y un eslabn 5 que sirve de conexin puede ser unido para que
mueva un miembro reciproco.
Con referencia a la fig. 2.27 el eslabn 2 gira en sentido de las
manecillas del reloj desde una posicin horizontal AB a travs de 180
hasta la posicin AB mientras que la manivela
 Motriz 3 gira a travs del Angulo r. Efectua la siguiente media
revolucin mientras que la manivela motriz 3 gira a travs del Angulo
r. Efectua la siguiente media revolcion mientras que la manivela motriz
se mueve a travs del Angulo a. La relacin del tiempo del avance y
retorno de la carrera es entonces a/r. La reduccin de la longitud del
eslabn 1 sin alternar la del 3 causara una disminucin en la relacin
a/r, alcanzando un valor unitario cuando 1 tienen una longitud cero.

Figura 2.28 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth

Una comparacin de las fig. 2.26 y 2.27 muestra que la diferencia

entre los dos mecanismos es que en la diferencia entre los dos
mecabismos es que en la fig. 6.12 el mecanismo de la limadora, la
longitud del eslabn 1 es mayor que la longitud del 3; mientras que en
la fig. 2.15 el mecanismo de Whitworth, la longitud del eslabn 1 es
menor que la longitud del eslabn 3. Conforme la relacin de las
distancia 1/3 se aproxima a la unidad (esto es la longitud del eslabn 1
se aproxima a la del eslabn 3) la relacin del tiempo de avance y
retorno de la carrera a/r se aproxima al infinito. En maquinas reales
la longitud del eslabn 1 se puede variar subiendo o bajando el perno
pivote B o C. montndolo sobre una tuerca con un tornillo regulador. De
la misma manera el eslabn motriz 3 puede tener un tornillo regulador
que, cuando gira, mueve una corredera sobre el cual el punto A se
encuentra localizado para variar la distancia AC.
Durante el diseo del mecanismo de una limadora, generalmente
es aconsejable trazar por puntos una curva de velocidad
desplazamiento del cortador o herramienta reciproca. Esto se efectua
para evitar variaciones de velocidad durante el corte, que pueden
causar un acabado disparejo en el trabajo producido por la unidad. La
velocidad del punto A sobre el eslabn motriz 3 es conocida, y por lo
mtodos descritos, la velocidad del cortador se puede localizar una
curva tpica queda mostrada en la fig. 2.27 sobre la trayectoria de la
corredera 6. La parte superior representa las velocidades durante la
carrera del corte, mientras que la parte inferior son las velocidades
durante la carrera de retorno. La forma ideal para una cuerva de cmo
queda ilustrado por la lnea punteada en la figura. Entonces el cortador
mantendr una velocidad constante durante toda la carrera. Esto no es
prctico ni deseable porque dara como resultado cargas pesadas de
choque o conmocin en las terminales de la carrera. Como casi todos
los problemas de ingeniera, los dos factores incompatibles se deben
balancear para obtener el resultado ms satisfactorio.
Cuarta inversin. Cadena con corredera fija
La inversin restante de la cadena de la manivela, biela y
corredera se obtiene fijando la corredera 1 (fig. 2.29) la aplicacin mas
comn para esta cadena se encuentra en las bombas de agua
manuales. Tambin se emplea en algunas bombas de vapor reciprocas
de movimiento directo. En la aplicacin de la bomba manual de 1 se
convierte en la caja de la bomba y el 4 en la varilla de la bomba, sobre
esta, en el extremo inferirse encuentra adjunto el macho de aspiracin.
La extensin punteada de 2 forma el mango de la bomba.

Figura 2.29

VELOCIDAD Y ACELERACION
Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades cinemticas como
la velocidad y la aceleracin son de importancia para la ingeniero en el anlisis y diseo de los
componentes de las mquinas.

Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las
velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se
aproximan a 100 000.0 rpm.

Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm,
y las
ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.

El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que a menor
tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms bsica en los rotores
es la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R).
Las velocidades perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100 000
pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los
cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos.

Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de
mayores tasas de productividad en las mquinas que se emplean para impresin, fabricacin
de papel, hilado, computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y
muchas otras aplicaciones.

La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de

rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se estn aproximando
a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores
que pueden compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de
1000g que soportan los pistones automotrices.

La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su

vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser crticos en una pieza de una
mquina, dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una mquina est
limitada en ltima instancia por las propiedades de los materiales de que est formada y las
condiciones que influyen en las propiedades de los materiales empleados.

Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la combustin de los
combustibles, junto con las que se dan como resultado de la friccin, son una condicin que
influye en la resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad. El
grado en que se eleva la temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.

El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los campos
de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin de calor y las
propiedades de los materiales.

Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las relaciones cinemticas
en las mquinas.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores
cinemticos se determinan rpidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas (
V = R, An = 2R, At = R ).

Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son

combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros
oscilatorios y reciprocantes.

Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con
las muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un
mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.

Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente los que se
emplean para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de
combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo

son cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas dadas de un eslabn mvil,
permanecen fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los
resortes, caen dentro de otra categora y se analizan como miembros vibratorios.

La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden

analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partculas se mueven en planos
paralelos se dice que estn en movimiento plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las

aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo,
el movimiento de un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los desplazamientos
angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas que se mueven
con el eslabn rgido.

Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los

mecanismos, los que se emplean comnmente son:
 a) anlisis de velocidad por centros instantneos;

b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin

c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea

analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de
imagen);

d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y

aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil de
coordenadas;

e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto

fsico del problema. El quinto mtodo que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a
hacerse demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden
rpidamente. Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan para
soluciones por computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar
durante un ciclo completo. Particularmente en este captulo se analizaran los tres primeros
mtodos.

Velocidades de los centros instantneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en l ser en

una direccin perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la
Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es
perpendicular al radio rp y tiene una magnitud vp = 2/1 rp. Similarmente a la velocidad del
punto Q es perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo estas dos
ecuaciones se produce:

vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un

vector, muy frecuentemente se desea encontrar grficamente la velocidad de otro punto sobre
el mismo cuerpo, en la fig. 5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y
representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro
y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como
S y P estn a la misma distancia del centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud,
pero de direccin diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud
del vector Vp. Este es marcado Vp, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero
no en su direccin correcta, trazando la lnea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ
obtenemos los tringulos semejantes OQW y OST.

De donde:
 Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la
misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.

El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto
X en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp,
obtenemos otra vez dos tringulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la
magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa la velocidad del
punto P. El vector XZ es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta.
Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se
han considerado solamente condiciones instantneas, esta construccin grafica es aplicable
cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.

Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado

eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente
eslabn. Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas
para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada
uno de estos mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular,
o bien emplee un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor
combinando estos mtodos.

Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros
instantneos como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y
por lo tanto tienen su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de
pivoteo son O12
O13 y O 14.

a) Mtodo de eslabn a eslabn.

Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde
esta localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro
instantneo con respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn
conectado a su centro instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta
manera, llegamos finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En
general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros
instantneos de cada eslabn con respecto a su eslabn adjunto.

Para ilustrar el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el

eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida.
En este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs
de este ultimo desde el 2 al 4.
 Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se
ilustra en la figura.

La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una
lnea desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en
el eslabn 2, trazamos la construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes
a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.

Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin

en el eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31;
igualmente como es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto
el vector de velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a
una lnea que pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34
como punto en el eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los
tringulos d y e; empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de
velocidad Vo34 para el punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran
sobre el centro de pivoteo O41 .

De ah que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f)

Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ que

representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea
desde Q hasta el centro de pivoteo O41.

De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo
ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn
fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una direccin
perpendicular a una lnea desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice
del tringulo semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del
eslabn considerado.

En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las
conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se
pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn
accesibles.

b) Mtodo directo.

Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que
se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el
eslabn que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad
es larequerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que
contiene en su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto
los dos eslabones tienen una velocidad comn. Por lo tanto solamente se necesitan localizar
tres centros instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los
centros que deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de
pivoteo, y los principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se
aplica igualmente aqu.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el

ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar
la velocidad del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los
dos centros de pivoteo O21 y O41.

Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro
de pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar
grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea
alrededor de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b
semejante a a, tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la
velocidad de O24. Por ser un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por
tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier
otro punto, tal como Q. Puesto que el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo
c, y despus el triangulo semejante d. Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto
Q, donde se hace perpendicular a un a lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta
posicin el vector representa la velocidad de Q en magnitud y direccin.

La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est

disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los
puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos
casos la localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro
mtodo. Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el
infinito, todos los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin.
Entonces, si se encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del
cual se desea conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos,
ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin.

Velocidades lineales por resolucin

Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la

direccin del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud
de la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende
del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin por el vector Vp, en el instante
considerado. El punto Q tienen movimiento en la direccin QA en el mismo instante . La
direccin PQ es constante, y tambin los componentes de las velocidades en una direccin
paralela a PQ deben de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se
disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ.
Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el vector V1, representa la componente de la
velocidad de Q paralela a PQ, y es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el
tercero coincide sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la velocidad
de Q.

Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y

perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los extremos de los eslabones,
pero nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabn,
estas componentes tendrn otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no
destruye el principio en que est basado el mtodo.

El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea
radial de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay componentes de
movimiento sobre esta. En este tipo de situacin debemos acudir al procedimiento esbozado en
el Art. 5.1. Trabajando de punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por
resolucin se puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto
en un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabn es
conocida.

La aplicacin de este mtodo se podra describir empleando el mismo mecanismo usado

anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La velocidad del punto P es conocida y la
velocidad del punto Q es la requerida. Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en
una lnea radial, no se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y
debemos emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La velocidad de O23
queda ahora, completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la
velocidad resultante de O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto
O23 se puede dividir en dos componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo
de ste. Esta ltima es marcada V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo
derecho, en otra forma el eslabn 3 se alargara o comprimira. De all que V1, igual en
longitud a V1, se traza desde O34 hasta una perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41,
determina el final del vector Vo34.

Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de rotacin del
eslabn 4, el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q.
Una lnea desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera
como si fuera rgido. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una
perpendicular a la lnea O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q
hasta el centro de pivoteo O41.

Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea perpendicular a
O34Q en la punta de la componente V2, y es perpendicular a QO41. Un segundo ejemplo del
uso del mtodo de resolucin se da en la Fig. 5.7 que ilustra un mecanismo compuesto
comnmente empleado en las limadoras, como un mtodo para mover el mbolo macho que
lleva la herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado para ilustrar con
mayor claridad esta construccin. Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela
motriz 2 es conocida, y que la velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.

El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma

velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se
saldra de la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en
deslizamiento. Si VP se resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41
trazando el triangulo a , entonces la componente normal representa VP, la velocidad del punto
P en 4, y la otra componente el paso al cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4. P y R son
dos punto en el eslabn 4 que giran alrededor de O41. Usando las construcciones graficas
enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los tringulos b y c; encontramos el vector VR que
representa la velocidad de R. El mtodo por resolucin no se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.

Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen iguales

componentes de velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin requiere la construccin de los
tringulos d y e adems fija la distancia del vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.
 Velocidades angulares

Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades
angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la
distancias desde su centro instantneo comn, a los centros instantneos sobre los cuales
estn pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en
movimiento con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31 se consideran
localizados como queda ilustrado con el teorema de Kennedy. O23 es un punto comn para 2 y
3. Como es un punto 2, su velocidad lineal instantnea es igual a 2/1(O23O21). Como es
tambin un punto en 3, se est movimiento con una velocidad lineal 3/1(O23O31). Por lo
consiguiente,

Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede determinarse

grficamente. La construccin queda indicada en la Fig. 5.8. Supongamos que 2/1 es
conocida y que 3/1 se tienen que determinar. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier
ngulo conveniente) a O31 O21 con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y
alarguemos esta lneas hasta encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes,

Por lo tanto, O21M representa a 3/1 a la misma escala que O31L representa a 2/1.
Cuando O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos; pero cuando
cae en la misma extensin de O21 O31, hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido.

Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos
posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(2/1) es
conocida, encontrar grficamente la velocidad angular del eslabn 4(4/1).

Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos

centros coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema de Kennedy. Dibujemos el
tringulo LO41O24 en el cual O41L, perpendicular a O41O24, representa la velocidad angular
conocida 4/1 requerida.

Mtodo de imagen

Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y aceleraciones

de puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacin muy amplia y una
importancia prctica muy considerable. Este mtodo generalmente conocido como el mtodo
de imagen, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama
de aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior de cierta velocidades; por esto
discutiremos en primer lugar este ltimo problema.

La imagen de velocidad
 Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad
absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad relativa
de B con respecto a A. El mtodo imagen de velocidad esta basado en lo anteriormente
establecido. Expresado vectorialmente :

VB = VA + VB/A

Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo

tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad
angular .

La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse segn el mtodo del Art.
5.1, pero esta discusin est basada en el principio esbozado en el prrafo anterior.

Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad
angular (en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra
en la fig. 5.11b donde el eslabn es trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la
fig. 5.11a.

Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en
otras palabras, ha girado alrededor de A a travs del mismo ngulo que A ha girado alrededor
de O.

Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el
eslabn y pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la posicin ilustrada en la Fig.
5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto A est en un direccin vertical.

Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos trazar el
diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las lneas sobre este diagrama
estn enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la
direccin de las lneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto
considerado o polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a
OA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A (VB/A),
acta en un direccin perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccin
perpendicular a una lnea desde B hasta O. De ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3
perpendicular a la lnea OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob
representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la
velocidad del punto A. Tambin, ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a la misma escala
la velocidad del punto B relativo al punto A . Ntese que ba es la velocidad del punto A relativo
al punto B; en otras palabras, tienen la misma magnitud pero en direccin opuesta.

Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la

tabulacin (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe
observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina
por la direccin de varias lneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la
misma para todos los puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin
debe notarse que el diagrama es geomtricamente similar al eslabn original, pero girado en la
direccin de rotacin a travs de 90. Por lo tanto, si el eslabn original es girado 90 y la
escala de velocidad se elige el eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige
en forma adecuada, automticamente tenemos el diagrama de velocidad.

Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta (es
decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas entre los otros dos puntos representan la
velocidad de uno de estos punto relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la
Fig. 5.12a, el eslabn AB gira con una velocidad angular constante 2/1. Se requiere encontrar
las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La velocidad del punto B se
puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB.

Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna
escala conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C
relativo a B es un una direccin perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en
esa direccin.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces trazamos la lnea
3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o
sea oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del
punto C relativo al punto B.

La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se traza desde el

punto c (lnea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una
lnea BE y es proyectada desde el punto b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza
el punto e. Una lnea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La
direccin de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo O31.

La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el punto E. Los
nmero en las lneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacin da
su direccin y significado.

Imagen de aceleraciones

Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construccin es

similar a la de las imgenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como
sigue:

Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleracin absoluta de B

es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta de A y la aceleracin de B relativa a A.
Expresado vectorialmente:

aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantneo O,
est sujeto a una aceleracin tangencial at que acta tangencialmente al movimiento y una
aceleracin normal an que acta hacia el centro de curvatura, de donde siendo y
respectivamente, la velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB
representa la aceleracin a y es igual a la suma vectorial at y an.
 Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracin absoluta del punto P. Si, de
cualquier forma, los dos P y O estn en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de
P con respecto a O. En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto
C se ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular conocida y
aceleracin angular y adems est pivoteando en el punto fijo O. Se desea encontrar la
aceleracin absoluta de los puntos A y B.

Calculamos el valor de 2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o
trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta aceleracin a alguna escala
conveniente de aceleracin.

Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y desde a1 trazamos

la lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que representa esta aceleracin. Unimos o
y a para obtener la lnea 3. Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto
A.

La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para
esto se requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y tangencial (AB). Empezando
desde a trazamos las lneas 4 y 5, o sean ab1 y b1b paralela y perpendicular BA
respectivamente. Si el punto b se une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa
la aceleracin absoluta del punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la
aceleracin total relativa del punto B con relacin al punto A. Una tabulacin, semejante a la
empleada para la imagen de velocidad, se ilustra en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar
el procedimiento.

Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos factores. El

primero es que la imagen de aceleracin es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas
lneas corresponden a las lneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de
este artculo, el segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel
formado por os puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando hacia enfrente en la
direccin de la velocidad angular, a travs de un ngulo de (90 + tan-12/). El hecho de que
las dos figuras sean semejantes es la base para emplear el trminoimagen en el nombre de la
construccin y que se pueden emplear para cotejar.

En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de asegurarnos que

el vector de la aceleracin normal para cada punto sea trazado en una direccin hacia el otro
punto al cual se refiere la aceleracin y no separndose de l. Le lnea de aceleracin
tangencial se debe trazar en la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la
aceleracin angular es de carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va
decreciendo. Entonces, en la fig. 5.14 si es negativa o en sentido opuesto a entonces a1a
se debe dibujar en una direccin inversa a la mostrada en la figura.

Construccin grfica de la aceleracin normal

Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es

conocida, y tambin su distancia al otro punto, entonces la aceleracin normal relativa se
puede encontrar grficamente.

En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m.
Tambin permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de
1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades
en cm. Ahora la aceleracin relativa normal de A hacia O es
 En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por
los triangulo semejantes CAB y BAO.

La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA

representa la aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = kn .
Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular
de la manivela AB es constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y
D en la biela.

Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccin

del
diagrama e aceleracin.

Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo grfico acabado
de esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber ser 1 cm = kn unidades de
velocidad. Figura 5.15 Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y manivela, clculo de
aceleracin
 Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de
desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de velocidad.

El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de AB, la cual
debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad
relativa hacia B en una direccin normal con respecto a BC. Con esta informacin podemos
dibujar el triangulo obc en la fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D
relativa a C es perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es
normal a la lnea BD. Trazamos estas lneas en la parte b de la figura segn las lneas 4 y 5 y
por su interseccin localizamos el punto d. La lnea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la
velocidad absoluta del punto D. Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra
en la Fig. 5.15c. Habiendo determinado las diferentes velocidades ahora estamos en
posibilidad de trazar los diagramas de imgenes de aceleracin.

El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe ser dibujando a
doble escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleracin tangencial, ya que se
considera que la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De ah que,
su aceleracin total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta
cantidades encuentra grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob,
o sea la lnea 1 del diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccin del tringulo
recto, obtenemos la distancia AM igual a V2 B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin
la lnea 1o sea ob, se traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA.

El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B. La aceleracin

normal de C con relacin B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual
distancia a la lnea 2, o esa VC/B y BL es la aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a
doble escala desde el punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial
de C relativa a B actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la
lnea 3.

La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est
limitado en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada desde el polo o encontrado la lnea
3 hasta c.

La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc.

Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del punto D relativa
al punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o sea bd, de la imagen de velocidad,
nos da RD, la aceleracin normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala
partiendo de b mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es
perpendicular a sta y la trazamos con la lnea 6.

Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo

DST empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se
mede a doble escala desde c como la lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es
perpendicular a sta y la trazamos como la lnea 8.

La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od o sea la lnea 9 es la

aceleracin absoluta del punto D. La aceleracin total relativa de C hasta B es la lnea 10
trazada desde c hasta b; desde D hasta B es la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D
hasta C es la lnea 12 trazada desde d hasta c. Obsrvese que el triangulo bcd, es
semejante al triangulo BCD. Considerando nicamente las lneas llenas de la fig. 5.15d, se
puede ver que se aplican los principios bsicos de los diagramas de imagen de aceleracin; en
otras palabra , la aceleracin del punto D (lnea 9) es igual a la suma vectorial de la
aceleracin absoluta del punto B (lnea 1) y la aceleracin del punto D relativa al punto B (lnea
11). Un resumen semejante se puede hacer con la relacin a los puntos D y C.

Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del diagrama de imagen
de aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e. Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un
leva con un rodaja que esta pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con
centro en B. Se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular de la rodaja,
tomando en cuenta una velocidad angular constante de la leva.
 La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja
en constante. De ah que el mecanismo equivalente es el de un cuadriltero articulado con los
eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).

El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC y
CD. La distancia ob es igual a AB de donde es la velocidad angular del excntrico. La
distancia oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD
donde oc est expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo. Para el
diagrama de aceleracin, las lneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el
diagrama, empezando desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el
significado de cada lnea trazada.

Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las lneas 12y 4
respectivamente, su pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de
desplazamiento, velocidad y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8

Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La

localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12y 4 respectivamente, se pueden
calcular o localizar grficamente.
En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin deben de conservar
la
relacin indicada en el Art. 5.4.3. Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden
indicado por la numeracin. La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 3y 5.
La aceleracin angular requerida de la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual
esta representada por c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD. Ejemplo de
resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades y
aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones
ilustrado en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros instantneos han sido localizados. La
velocidad del punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del
punto T mediante (a) el mtodo eslabn a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros
(considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6) (c)el
mtodo de resolucin y (d) el mtodo imagen de velocidad. (e) Si la velocidad angular del
eslabn 2(2/1) se representa por una lnea de 1 cm de largo, se desea encontrar las
velocidades angulares correspondientes a los eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la
velocidad del punto R es constantes en magnitud ( esto es, 2/1 es constante), se desea
encontrar la aceleracin del punto T por imagen de aceleracin.

(a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabn 3 y por esto
giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de
O31 hasta el eslabn 4, y se traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los
dos puntos S y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo
O51.
 El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4, y el tringulo
O51HT es trazado para encontrar la velocidad VT. Este vector se trasporta de regreso
alrededor de O51 hasta el punto T, obtenindose la velocidad T.

(b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el eslabn 2 y T

como un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos que se emplearn sern O21,
O26 y O61. Estos se localizan en la fig. 5.17a. Los puntos R y el centro instantneo O26 son
dos puntos en el Figura 5.17a Ejemplo de resumen eslabn 2 y por esto giran alrededor del
centro de pivoteo O21. El vector VR entonces es trasportado alrededor de O21 a travs de una
lnea O21O26, y el tringulo O21O26J es trazado para encontrar la velocidad de O26. Esto
entonces se debe relacionar de una manera semejante para el
punto T.

De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere decir que
cualquier punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y direccin de velocidad. Por lo
tanto la velocidad de O26, un punto en el eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es
simplemente transferido al punto T.

(c) Mtodo por resolucin. La velocidad de VR del punto R se puede dividir en dos
componentes; una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este
eslabn como est indicado en la fig. 5.17b. La componente sobre el eslabn debe de ser igual
en los dos extremos y de esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo
de la componente V1 en S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa al otro
componente. Donde intersecta la velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al
eslabn 4, se determina la velocidad de S.
 Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes, una sobre el
eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra perpendicular al eslabn 5. La componente a lo
largo del eslabn debe se ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto
T como V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en la nica
direccin en el cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector V2 y su
punto de interseccin con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la
velocidad de dicho punto T, o sea VT .

(d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b) la velocidad

conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La velocidad del punto S relativa a R
es en una direccin perpendicular a la lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el
diagrama trazamos la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una
direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza, o sea
relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular al eslabn 4. La
interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad
del punto S.

La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al eslabn 5, por esto
la lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La velocidad del punto T debe e horizontal.
Puesto que es relativa al eslabn fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y
5 determinan el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T.

(e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4, conocindola la

velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a saber O21,O24 y O41. La lnea
que representa la velocidad angular del eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el
tringulo O24O41K. En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta
encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea representa 4/1 a la
misma escala que la primera lnea. O41K representa 2/1.

Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad angular del
eslabn 2, los tres centros que se deben emplear son O31, O23 y O21. Se dibuja en O31 la
lnea O31L que representa la velocidad angular del eslabn 2, y entonces se construye el
triangulo O23O31L.

Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1. (f) Imagen de
aceleracin. Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este diagrama, se
toman del diagrama de imagen de velocidad de la fig. 5.17b. Como se considera la velocidad
del punto R una constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su magnitud
es BR por el tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c).

La imagen de aceleracin se traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta
distancia se traza desde el punto o paralela al eslabn 2 tres veces mas grande para obtener
el eslabn 1 o sea or.

El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La aceleracin

normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se
localiza por la construccin del tringulo rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela
al eslabn 3 para obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es
perpendicular a esta lnea y es marcada 3.

La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las

aceleraciones normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la imagen de velocidad en
el punto S la distancia SD es la aceleracin normal de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es
un valor absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la
lnea 4.

La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4 y se traza como

la lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s. La lnea 6 desde el polo o hasta s
representa la aceleracin absoluta del punto S.

El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la

lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el tringulo recto obtenemos TE
como la aceleracin normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7,
desde s y paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a sta y
queda ilustrada como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la corredera 6, o se a el
punto T, debe ser horizontal. De ah que la lnea 9, se dibuja desde el polo o hasta intersectar
la lnea 8en t. La lnea 9o sea ot es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin
mostrada en la Fig. 5.17c resume los pasos acabados de esbozar.

Aceleracin Coriolis

El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente para localizar

puntos
en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a,
podemos
escribir la ecuacin vectorial.

aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an

P/1 + at
P/1 + an
Q/P + at
Q/P
Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin, estamos
tratando nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3. Ocasionalmente surgen
problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleracin de puntos que no estn en el
mismo cuerpo rgido. Para tales problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. Para
ilustrarla, supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo largo de una
trayectoria curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (Vase
fig. 5.18b). El punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre directamente
debajo del punto Q; en otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura de la
trayectoria CD, es R. La aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por la
ecuacin vectorial:

La aceleracin normal de Q relativa a P, que cambie la direccin de la velocidad relativa V Q/P

es
 y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q proyecta sobre el cuerpo 2.
Si no hay cambio en la direccin de VQ/P, el radio R est en el infinito, y la aceleracin normal
relativa es igual a cero.

La direccin de la aceleracin tangencial de Q relativa a P, que cambia la magnitud de la

velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P y acta en la direccin 3/2 . La direccin de
la accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se encuentra por la rotacin de 90 del vector VQ/P y
acta en la misma direccin como 2/1. Si la aceleracin del punto P en el cuerpo 2 es
conocida o se puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces nos es dada por la ecuacin
vectorial:

En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es necesario para
propsitos de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto
coincidente. Los principios acabados de esbozar, y el concepto fsico de la accin que est
sucediendo, se puede entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos. Ejemplo 1.
Para el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos mtodos, el de
la imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacin de la aceleracin
del peso B en un regulador de inercia. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2
en el punto A, como est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.

Tmese en cuenta que en el instante considerado, el punto B en el eslabn 3 (B3) tiene una
velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una direccin contraria a las manecillas del reloj
alrededor del punto A y una aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del
reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen una
velocidad angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una
aceleracin angular en el sentido de las manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto
B coincidente en el volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2.

Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender claramente la

accin. Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleracin del punto B3
relativa al punto B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3
relativa a A es igual a AB3/1. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando
alrededor de O, con una velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es, VB3/B2
= AB (3/1 2/1) = AB 3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo sentido, la velocidad angular
neta 3/2 es la diferencia entre 3/1 y 2/1; si estn en sentidos opuestos, la velocidad
angular neta es la suma, y se emplea el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: at
B3/A = AB3/1, mientras que at B3/B2 = AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el volante 2 no girara es
decir, si se encontrara estacionario o con un movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero,
para que ambas VB3/A y VB3/B2 = AB3/1 y las dos at B3/A y at B3/B2 = AB3/1.

En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto; de donde

VB3/A=AB /1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y VB3/B2=
AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30 pes por seg. (9.14m por seg). En la misma forma para las
aceleraciones: at B3/A = AB3/1=1.5x 50=75 pies por seg2 (22.86m por seg2), y at B3/B2 =
AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135 pies por seg2 (35.15 m por seg2). Empleando primero la
familiar imagen de aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:

Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se dan en la
tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea 5, la cual se mide como 30
pies
por seg2 (9.15m por seg2). Si empleamos la ley de Coriolis, la Ecuacin es:

Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig. 5.19 y estn
marcados con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan en la tabulacin suplementaria.
La aceleracin del punto B3 corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2)
anteriormente encontrado. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se
traza horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es localizada
girando 90 el vector VB3/B2 en la direccin de 2/1. Empleando este ejemplo como base,
vamos ahora a investigar el significado fsico de le
expresin de Coriolis aB3/B2 = an B3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si momentneamente
consideramos el eslabn 2 o la curva CD, fija, es evidente que al trmino an B3/B2 le favorece
un cambio en
direccin de la velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al trmino at
B3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El componente Coriolis,
2VB3/B22/1, esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria.
El primero es que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular 2/1;
de donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin resultante es entonces
VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que, como el punto B3 viaja hacia
fuera a lo largo de la curva CD, continuamente se esta acercando a un punto que tienen
diferente velocidad en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda
aceleracin de VB3/B22/.

Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis

Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la
ley de Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracin de todos los puntos en el
cuerpo 2, y que la aceleracin en un punto en el cuerpo 3 es la requerida.

a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos , o

en la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente la superficie de un
eslabn), cuyo movimiento es conocido o fcilmente determinable.

b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en l y

despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en
l. Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas
trayectorias deber ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido.
Este es el movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr escribir la ecuacin de
Coriolis.

c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:
 Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:

Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones de la aceleracin

relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la
expresin tambin es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo, relativo al
eslabn que es realmente fijo.

d) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresin se determinan entonces (algunas
magnitudes podrn ser iguala cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de
las lneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya
magnitud es desconocida se dibujan hasta el final. En cualquiera de las ecuaciones la
aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de an + at y por eso debern dibujarse en
sucesin.

Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto
nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la fig. 4.20a, donde tenemos una
leva
girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las
manecillas del reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea
determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.

Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis, imaginemos que la leva
(eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabn 3) por tanto
tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La
traza del punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva; en otras
palabras, si consideramos el excntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana, su
centro B3 proyectar una lnea recta paralela a la cara de la leva, como queda ilustrado por la
lnea punteada. El tringulo de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig.
5.20b. La velocidad del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8 cm por
seg); la direccin de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba, mientras que
VB3/B2 es paralela a la cara del excntrico. Las lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se
proporcionan en la escala de 137 y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg),
respectivamente. Empleando la expresin Coriolis
se puede escribir:

Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an B2/1 =OB2 2/1 =6(20)2 = 2400 plg por
seg2
(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at B2/1= 0, ya que
2/1 es constante. an B3/B2 = 0, como la direccin de VB3/B2 est sobre una lnea recta, o
sea que el radio este giro es infinito. Si la superficie del excntrico fuese curva en el punto de
contacto con la rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la
ecuacin an B3/B2 = V2 B3/B2 / R. La magnitud de at B3/B2 es desconocida, pero su direccin
es paralela a la cara del excntrico o sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabn
2. La componente Coriolis = 2 VB3/B2 2/1 = 2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2)
su direccin es perpendicular a la superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la
izquierda, es decir, en la direccin del vector VB3/B2 girando 90 en la direccin de 2/1. La
aceleracin del punto B3 debe de ser verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podr
trazar como queda indicado en la Fig. 5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas
3y 4. La tabla suplementaria indica el procedimiento. La distancia ob3 representa la
aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la rodaja. Esta distancia en la escala es de 4300
plg por seg2 (109.22m por seg2). Ejemplo 3. Para el ltimo ejemplo vamos a considerar el
mecanismo mostrado en la fig. 5.21a en que el eslabn 2 gira con una velocidad angular
constante de 100 rmp en sentido contrario de las manecillas del reloj. Se desea encontrar la
aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la ley de Coriolis y considerando los
puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin:

Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100 x 2/60) = 5.23
pies por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo
esta velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos
valores de polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0como 3.2
pies por seg (0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3 es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2
/ (20/12) =1.92 rad por seg.

Consideremos ahora las expresiones de la ecuacin de aceleracin. No existe aceleracin

tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es constante. Por esto la aceleracin total aB2/0
es igual a la normal an
B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m por seg2). Acta
sobre O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2 B3/0 / OB = 3.22 (20/12) = 6.14 pies por
seg2 (1.87 m por seg2) paralela al eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin tangencial del
punto B3 es desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al eslabn 3.
izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la parte (d) de
esta La aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el
movimiento es una lnea recta o sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la
aceleracin tangencial del punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es
sobre el eslabn 3. El componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2
(4.92 m por seg 2) y su direccin est localizada por el giro del vector VB2/B3 , 90 en la
direccin de 3/1, o sea hacia la Figura 5.21. Ejemplo 3 de aceleracin de Coriolis figura
explica el procedimiento. Las expresiones al margen derecho de la ecuacin han sido sumadas
vectorialmente para igualarlas a la expresin (lnea 1) en el lado izquierdo. La aceleracin del
punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en la figura, y su valor es 26.5 pies por seg2
(8.07 m por seg2). La aceleracin del punto C se puede proporcionar, ya que la aceleracin
est en proporcin directa con el radio; o sea aC/1 = a B3/1 (OC / OB) = 26.5 (30/20) = 39.7
pies por seg2 (12.1 m por seg2).

Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los ltimos dos
ejemplos, ya que los puntos concernientes no se podan considerar que estuvieran en un
eslabn rgido. Fue necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en
diferentes eslabones. Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este
movimiento relativo tuvo que localizarse.