1

Al finalizar la
sesin, el
participante estar
en condiciones
conocer lazos de
control y
terminologas de
control .
 Es un conjunto de elementos,
interrelacionados entre s, los
cuales se caracterizan por tener
unos parmetros inherentes que
los definen, y por mostrar unas
condiciones fsicas, susceptibles de
evolucionar en el tiempo.

Parmetros especficos de cada elemento, normalmente constantes e

invariables en el tiempo.
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento
de un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones
matemticas, en las cuales codificamos el
funcionamiento del sistema (es lo que llamamos
modelo matemtico) y que eventualmente puede
desarrollarse en un programa de ordenador.

Uno de los enfoques de modelado ms tiles para

propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la
relacin estmulo - respuesta del proceso y conduce
a la llamada Funcin Transferencia del proceso.
 Controlar un
proceso consiste
en mantener
constantes ciertas
variables,
prefijadas de
antemano. Las
variables
controladas
pueden ser, por
ejemplo: Presin,
Temperatura,
Nivel, Caudal,
Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace

posible que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a un
programa establecido.
 Temperatura de
nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por
encima de 37C, se
suda, refrescando el
cuerpo.

Si la T tiende a bajar
de 37C, el cuerpo,
involuntariamente,
comienza a temblar,
contraccin muscular
que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que
se normalice nuestra
temperatura. Por tanto,
en este caso:

Sistema de medida
o sensores ->
Clulas nerviosas
de la piel
Seal de consigna
-> 37C
Accin de control
de la temperatura -
> Sudar o temblar
 En los sistemas de
control, una magnitud
fsica variable se
representa
generalmente
mediante una seal
elctrica que vara de
manera tal que
describe dicha
magnitud.

Los dispositivos,
circuitos y sistemas
electrnicos manipulan
seales elctricas.

Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de

tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de
temperatura la transforma en variacin de tensin.
 Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una variable de
proceso, y toma una salida proporcional a la medida. Esta salida, puede o
no, ser elctrica. El sensor debe tomar la menor energa posible del
sistema, para no introducir error.

Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el

elemento primario en una seal elctrica.

Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que convierte,

acondiciona y normaliza la seal para su procesamiento.

En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a

10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en seal neumtica.
 Seal analgica (n infinito de valores) y
que tiene una variacin continua en el
tiempo.

Seal digital (n finito de valores) y que

tiene una variacin discreta de valores en el
tiempo.

Seal digital binaria (dos valores

concretos, 1 y 0) la seal elctrica slo
puede adoptar dos niveles de tensin.
 Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos
electrnicos, que son tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente
reproducidas.
 Condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el tiempo.
Determinan el estado del sistema en cada momento.
Sus magnitudes y evolucin vienen regidas por leyes especficas,
en funcin del tiempo.
Qu es un Sistema?

Definir Sistema
Es un conjunto de equipos o
dispositivos, ya sean mecnicos,
elctricos, fsicos, qumicos, trmicos o
de cualquier otra ndole, dispuestos
de tal modo que puedan realizar
las operaciones necesarias con el fin
de lograr un determinado objetivo.

Conjunto de dispositivos
adicionales al proceso, que
llevan o permiten el control o
regulacin del proceso.

Conjunto formado por el

proceso y el sistema de
control.
 Control manual: El operador aplica las correcciones que cree
necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin
del operador y su solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede
modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control
automtico, pero su solucin es programada. Se puede modificar su
proceso de operacin o ley de control.
 Sistemas de Control Industrial
Tipos de Sistemas de Control
Industrial
Sistemas de Control Stand-Alone
Sistemas de Control Centralizado PLC
Sistemas de Control Distribuido DCS
Sistemas SCADA
Sistemas de Control Stand-Alone

Los sistemas de control de acceso autnomos no requieren de un

software que controle el equipo durante su funcionamiento. Es el
propio equipo quien gestiona el acceso de manera autnomas.
Sistemas de Control Centralizado

Algunas caractersticas:

Procesamiento veloz (desde 1 mS)

Especialmente diseado para control discreto como control de
bombas, e industria de la manufactura
Anteriormente muy difundido debido a su bajo coste en
comparacin con los DCS
En los ltimos aos el desarrollo de los PLC est dirigido a
parecerse mas a los DCS
 Sistemas de Control Distribuido

Caractersticas:

Distribucin Funcional mediante

Redundancia, Fault-Tolerance, Mdulos
I/O de Campo,
Distribucin Geogrfica
La CONTINUIDAD OPERATIVA es la principal
misin de los DCS
 Sistemas de Control Distribuido

Centralizacin de funciones

Distribucin de funciones
 Sistemas SCADA

Caractersticas:

La CONTINUIDAD INFORMATIVA es
la principal misin de los DCS.
BASE DE DATOS Distribuida
Respaldo tipo FAIL OVER
 Qu son los Lazos de Control?
Lazo de control: Conjunto de instrumentos, calibrados,
configurados, sintonizados interconectados con la
funcin de controlar un proceso industrial.
Tipos :
Lazo de control abierto.
Lazo de control cerrado.
 Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:

Sistemas de control en LAZO ABIERTO

Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto
sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras
variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIN
 Qu es un Lazo Abierto ?
Se llama lazo abierto porque no tiene lazo de
realimentacin, la entrada no tiene informacin de la
salida.

Caractersticas:
Dependen de la experiencia del operador.
No corrige las perturbaciones ni los cambios de carga de
carga.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
No es preciso.
Bajo costo.
 Cualquier perturbacin
desestabiliza el sistema, y el
control no tiene capacidad para
responder a esta nueva
situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado
de un coche.
El sistema o la planta no se
mide.
El control no tiene informacin
de cmo esta la salida (Planta).
Sistema de Control de Lazo Abierto
 Qu es un Lazo Cerrado ?
Se llama lazo cerrado porque tiene lazo de
realimentacin, es decir la salida se comunica con la
entrada. La accin de control est en funcin de la
salida.

Caractersticas:
Es mas preciso y estable que el lazo abierto.
Corrige el efecto de las perturbaciones.
Todo lazo realimentado presenta tiempo muerto.
Es ms costoso.
Sistema de Control de Lazo Cerrado
 OBJETIVO DEL SISTEMA DE CONTROL

Mantener la variable controlada en el valor deseado y si existe

desviacin, error (offset) debido a algn tipo de perturbacin,
deber recobrarse lo ms rpido posible.
 Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice,
el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
TERMINOLOGIA DE CONTROL
Dado el Diagrama en bloques de un sistema De
control clsico se pueden observar los siguientes
trminos
 TERMINOLOGIA DE CONTROL

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la

variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155
C y el controlador esta programado para llevar la
temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.
 TERMINOLOGIA DE CONTROL

Se define error como la diferencia entre la variable de

proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point, PV < SP .
TERMINOLOGIA DE CONTROL

La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe

el nombre de variable de proceso ("process value") y se
abrevia PV.

Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la

cual mide el instrumento controlador mediante un termopar
o una Pt100.
1. Cambios en el valor deseado de la variable controlada.

2. Cambios debidos a exigencias o condiciones especificas

del proceso. Cambios de carga.

3. Cambios producidos por alteraciones ajenas a las exigencias

del proceso, de origen externo al mismo.
1. Medicin de la variable controlada y transmisin de la
seal de medida al controlador.
2. Comparacin entre el punto de consigna prefijado y la seal
de medida.
3. Partiendo de la seal de error, el controlador elabora su
seal de salida o seal de control.
4. La seal de salida del controlador es conducida al elemento
final de regulacin.
5. Reaccin del proceso, modificando el valor de la variable
controlada.
6. Nueva seal de medida, se cierra el circuito.
 TERMINOLOGIA DE CONTROL

VARIABLE CONTROLADA.- Variable que es objeto de medicin y control.

VARIABLE MANIPULADA.- Variable que afecta el valor de la variable de

medida o controlada.
 TERMINOLOGIA DE CONTROL
PROCESO CONTINUO.- Cuando no existe flujo de material
producido de una seccin del proceso a otra.

PROCESO DISCONTINUO.- Cuando el material est sujeto a

tratos diferentes, conforme este fluye a travs del proceso.
 Variable
Manipulada

Seal de Control

Punto de
Consigna Variable
Controlador Vlvula Proceso controlada
+
-
Desviacin
Error
Medida Medidor
Perturbaciones

Transmisor
 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

EL CONTROLADOR
Es el principal elemento del lazo a travs de el se compara el valor
deseado con la variable controlada y se emite la variable correctiva
necesaria hacia la vlvula de control para producir la variable
manipulada que estabilizar el proceso.
 Elemento Final de Control

Vapor

TC
Controlador
TT
Transmisor
Ti(t)
T(t)

Sensor

T
 ELEMENTOS PRIMARIOS DE MEDICIN

EL SENSOR Y TRANSMISOR
Sensor es el elemento que capta la variable del
proceso (Temperatura, Nivel, Presin, Flujo) y el
transmisor la enva a distancia, modificada a una seal
estandarizada o normalizada (3 a 15psi , 4 a 20mA)
obtenindose as la variable medida.
 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL

VLVULA DE CONTROL
Es el elemento que recibe la seal del controlador y
que regula la energa o condicin (Agente de control)
para modificar y llevar el proceso al valor deseado.
1. Medicin. ( M )
La medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante
la combinacin de sensor y transmisor.

2. Decisin ( D )
Con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la
variable en el valor que se desea.

3. Accin ( A )
Como resultado e la decisin del controlador se debe efectuar una accin
en el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de
control.
 Qu son las variables de procesos ?
Son las variables
fsicas que se dan en
un proceso como:
temperatura, nivel,
presin, viscosidad,
velocidad, masa,
volumen, etc.
CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS
Objetivos:

Al finalizar la sesin, el participante

estar en condiciones de clasificar
correctamente los instrumentos
industriales de acuerdo a los criterios
establecidos.
CLASIFICACION DE LOS
INSTRUMENTOS
EN FUNCION AL INSTRUMENTO
EN FUNCION A LA VARIABLE DEL
PROCESO
 EN FUNCION A LA VARIABLE DEL
PROCESO
Instrumento de Caudal.
Instrumento de Nivel.
Instrumento de Presin.
Instrumento de
Temperatura.
Instrumento de Densidad y
Peso especfico.
Instrumento de Humedad.
Instrumento de Viscosidad.
Instrumento de Posicin.
Instrumento de Velocidad.
Instrumento de pH.
Instrumento de Frecuencia.
Instrumento de Fuerza.
Instrumento de Turbidez.
A) Instrumentos de campo
Elemento primario
Transmisor
Elemento final de control
B) Instrumentos de panel o campo
Convertidor
Registrador
Indicador
Controlador
C) Instrumentos complementarios.
* Sumador
* Multiplicador
* Integrador
Son aquellos que no tienen indicacin visible
de la variable, tales como los presostatos,
termostatos y toda clase de transmisores sin
indicacin.

PRESOSTATO
 Son aquellos que disponen
de un ndice y escala
graduada en la que puede
leerse el valor de la
variables. Tambin existen
indicadores digitales.
Un registrador o llamado tambin data
logger (Registrador de datos). Es un
dispositivo que registra seales
emitidas por un sensor o transductor
que son recepcionadas por sus
Entradas, el procesador del registrador
lo convierte en una grafica o en un dato
numrico y lo almacena en una
memoria interna.

Existen registradores con salida para

alarmas o retransmisiones de seal, en
la mayora de los casos las
retransmisiones son en V y mA.
 Son aquellos que estn
en contacto con la PT - 100
variable y utilizan o
absorben energa del
medio controlado para
dar al medio controlador
una indicacin de la
variable controlada.
 TRANSMISOR
Captan la variable del proceso a travs del E.P.M. DE PRESION
y la transmiten en forma de seal neumtica o
elctrica (3 a 15 PSI o 4 a 20mA), el E.P.M puede
formar parte del transmisor.
 Un transductor es un dispositivo capaz
de transformar o convertir un
determinado tipo de energa de
entrada, en otra diferente de salida.
 Son aparatos que reciben una seal de entrada (3 a 15
Psi 4 a 20 mA) procedente de un instrumento y
despus de modificarlo envan la resultante en forma
de seal de salida elctrica o neumtica.
Un controlador es un dispositivo que tiene
el propsito de controlar, ajustar y corregir
un proceso independiente de la maquina.

Debe tener como mnimo una entrada de la

magnitud medida y una salida de control
que se conectar al actuador que realizara
las correcciones
 Recibe la seal del controlador y
modifica el caudal del fluido o
agente de control. En el control
neumtico el elemento final de
control suele ser una V.A.C. (vlvula
de control automtico) o un
servomotor, que efecta su carrera
completa de 3 a 15 PSI, en el
control elctrico la vlvula o
servomotor son accionados a travs
de un convertidor I/P (4 20 mA a
3 15 PSI).
 MEDIDORES DE TURBINAS

MEDIDORES DE CAUDAL

ROTAMETROS MEDIDORES ULTRASNICOS

MEDIDOR DE CORIOLIS
TIPOS DE PRESIN A MEDIR SON :
PRESIN ABSOLUTA
PRESIN ATMOSFRICA
PRESIN MANOMTRICA
PRESIN DE VACIO
Los pirmetros se utilizan para medir
temperaturas elevadas. El pirmetro
ptico se emplea para medir temperaturas
de objetos slidos que superan los 700 C,
cuando la mayora de los restantes
termmetros se fundira

PIRMETROS INFRAROJOS
Medidor de humedad o
instrumentos de humedad
es un aparato que mide la
temperatura y la humedad
relativa del aire y del medio
ambiente
Instrumentos
analticos de lquidos
precisos, slidos y de
alta calidad para una
amplia gama de
industrias, como la
qumica, de alimentos
y bebidas, papel y
pulpa de papel
,metales,
semiconductores,
generacin elctrica
,agua y residuos , y
muchas ms
Transmisores Inteligentes
Transmisores Inteligentes
? Los primeros instrumentos
utilizados en la medicin de las
variables de proceso
corresponden a mediciones
locales.
? Luego la intencin de
centralizar la informacin en
un lugar o visualizar el estado
de una variable a una distancia
remota del punto de medicin,
divide al instrumento en :
Elemento Transmisor y
Elemento Receptor.
? Ambos elementos son
vinculados mediante una
variable fsica que puede ser
presin, voltaje, corriente,...
 Transmisores Inteligentes
Seal
Variable fsica que vincula
Variable
Sensor Transductor Seal el Elemento Transmisor y el
Medida
Elemento Receptor.

Caractersticas
? Fcil Manejo ? Transmisin a Distancia
? Inmunidad al Ruido ? Normalizada

Tipos
? Transmisores Neumticos : 3 - 15 psi
? Transmisores Electrnicos : 4 - 20 mA

? Transmisores Inteligentes : HART, FFH1, FoxCOM, ProfiBUS PA

Transmisores Inteligentes
Seal Neumtica 3 a 15 psi

Enva solo la variable

medida

? Seal : 3 a 15 psi
? Configuracin : Fbrica y/o Taller
? Mantenimiento : Taller
? Diagnstico : Taller
Transmisores Inteligentes
Seal Elctrica 4 a 20 mA

Envia solo la Variable

Medida

? Seal :4 a 20 mA
? Configuracin : Local y/o Taller
? Mantenimiento : Local y/o Taller
? Diagnstico : Local y/o Taller
Transmisores Inteligentes
Seal Digital

Comunica la Variable
Medida, Secundaria,
Estados,
Diagnsticos, Historia,
Reportes
? Seal :Digital
? Configuracin : Remota
? Mantenimiento : Remoto
? Diagnstico : Remoto
Transmisores Inteligentes
Resumen
TRANSMISORES
Seal : 4 - 20 mA
Configuracin : Fbrica
Mantenimiento : Taller
Diagnstico : Taller

TRANSMISORES INDICADORES
Seal : 4 - 20 mA
Configuracin : Local
Mantenimiento : Local y/o Taller
Diagnstico : Local

TRANSMISORES INDICADORES INTELIGENTES

Seal : 4 - 20 mA + Digital
Configuracin : Local y/o Remoto
Mantenimiento : Local y/o Remoto
Diagnstico : Local y/o Remoto
 Transmisores Inteligentes
Caractersticas

? La arquitectura del transmisor debe incluye un transductor a base de

microprocesadores con electrnica predominantemente digital.
? Presenta mejoras importantes de exactitud, rangeabilidad, efecto de
temperatura ambiente respecto a las especificaciones de un transmisor
convencional.
? Rerrangueable a distancia, esto es, puede modificar los lmites inferior y
superior del rango sin necesidad de sacar el transmisor de su ubicacin, y
sin requerir una nueva calibracin.
? Disponibilidad de diagnsticos continuos de sus componentes.
? Configurable por Software
? Contienen bases de datos locales con relacin al sensor y su aplicacin.
? Se comunica digitalmente con sistemas digitales.
Transmisores Inteligentes
Fieldbus - Comunicacin
 Transmisores Inteligentes
HART
Modo Anlogo
La seal de salida anloga es actualizada 4 veces
por segundo. Las comunicaciones digitales
entre el transmisor y el terminal Hand Held o
PC20, alcanzan distancias hasta 3050 m.
La comunicacin digital alcanza 1200 baudios
y requiere una mnima impedancia de 250
ohms.
Modo Multidroop
Soporta comunicaciones de hasta 15 transmisores
en un par de cables simples para seal y
alimentacin. La seal de salida digital es
actualizada 4 veces por segundo con mltiple
informacin. Las comunicaciones digitales entre
el transmisor y el terminal Hand Held o PC20,
alcanzan distancias hasta 1525 m. La
comunicacin digital alcanza 1200 baudios y
requiere una carga de lazo de 200 ohms.
 Transmisores Inteligentes
Fieldbus - FOXCOM
Modo Anlogo
La seal de salida anloga es actualizada 30
veces por segundo, mnimo.
Las comunicaciones digitales entre el
transmisor y el terminal Hand Held o PC20 o
Sistemas I/A Series, alcanzan distancias hasta
1800 m.
La comunicacin digital alcanza 600 baudios y
requiere una mnima impedancia de 200 ohms.
Modo Digital
La seal de salida digital es actualizada 10
veces por segundo con mltiple informacin.
Las comunicaciones digitales entre el
transmisor y el terminal Hand Held o PC20 o
Sistemas I/A Series, alcanzan distancias hasta
600 m.
La comunicacin digital alcanza 4800 baudios
y requiere una carga de lazo de 200 ohms.
 Transmisores Inteligentes
Fieldbus - FIELDBUS FOUNDATION
Topologa Cadena El cable de campo es ruteado de
dispositivo a dispositivo en el mismo segmento. La topologa
asegura que un dispositivo sea desconectado sin interrumpir
la comunicacin del segmento.
Topologa Bus Los dispositivos conectados a un segmento
de bus va un spur. El cable puede variar en longitudes de
hasta 120 m. La longitud del cable del spur puede limitar la
longitud total del bus de campo.

Topologa Estrella Los dispositivos son conectados mediante

un segmento simple a una caja de conexiones comn.
Transmisores Inteligentes
ProfiBUS