Autmata programable

En electrnica un autmata es un sistema secuencial, aunque en ocasiones la palabra

es utilizada tambin para referirse a un robot. Puede definirse como un equipo electrnico
programable en lenguaje no informtico y diseado para controlar, en tiempo real y en
ambiente industrial, procesos secuenciales. Sin embargo, la rpida evolucin de los
autmatas hace que esta definicin no est cerrada.

Introduccin
En la disciplina perteneciente a la informtica, se describen tres tipos de autmatas
que reconocen tipos diferentes de lenguajes: los autmatas finitos, los autmatas a
pila y las mquinas de Turing.

El autmata es la primera mquina con lenguaje, es decir, un calculador lgico cuyo

juego de instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolucin secuencial.

La aparicin de los ordenadores a mediados de los 50's inaugur el campo de la

lgica programada para el control de procesos industriales. No obstante, aunque
estos ordenadores resolvan los inconvenientes de un Sistema cableado o la llamada
lgica cableada, presentaban nuevos problemas:

Mala adaptacin al entorno industrial.

Coste elevado de los equipos.
Necesidad de personal informtico para la realizacin de los programas.
Necesidad de personal especializado para el mantenimiento.

Estos problemas se solucionaran con la aparicin del autmata programable o PLC

(Controlador Lgico Programable; en ingls Programable Logic Controler).

Desarrollo histrico

A mediados de los aos 60, General Motors, preocupada por los elevados costos de
los sistemas de control a base de rels, de lgica cableada, comenz a trabajar con
Digital en el desarrollo de un sistema de control que evitara los inconvenientes de la
lgica programada. El resultado de la colaboracin fue un equipo programado,
denominado PDP-14, cuyo empleo no tard en extenderse a otras industrias. En un
principio, los autmatas programables slo trabajaban con control discreta ( Si o No
), por lo que los problemas que requeran la manipulacin de magnitudes analgicas
se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido.

Resulta curioso anotar que R. E. Moreley, considerado por muchos el padre del
autmata programable, trabajando independientemente de las especificaciones de la
General Motors desarroll un equipo que responda a las necesidades de dicha
multinacional.

Hacia la primera mitad de los aos 70 los autmatas programables incorporan la

tecnologa de los microcontroladores, aumentando de este modo sus prestaciones:

Realizacin de operaciones aritmticas.

Comunicacin con los ordenadores.
Incremento de la capacidad de memoria.
Mejoras en los lenguajes de programacin.
Posibilidad de entradas y salidas analgicas.
Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones.

La dcada de los aos 80 se caracteriza por la incorporacin de los

microprocesadores, consiguiendo:

Alta velocidad de respuesta.

Reduccin de las dimensiones.
Mayor seguridad de funcionamiento.
Gran capacidad de almacenamiento de datos.
Lenguajes de programacin ms potentes: contactos, bloques funcionales,
GRAFCET (GRAFica de Control de Etapa de Transicin).

En la actualidad existen autmatas que permiten automatizar a todos los niveles,

desde pequeos sistemas mediante autmatas compactos, hasta sistemas
sumamente complejos mediante la utilizacin de grandes redes de autmatas.

Aplicaciones

Como ya se ha comentado, las primeras aplicaciones de los autmatas programables

se dieron en la industria automotriz para sustituir los complejos equipos basados en
rels. Sin embargo, la disminucin de tamao y el menor costo han permitido que
los autmatas sean utilizados en todos los sectores de la industria. Slo a modo de
ejemplo, se mencionan a continuacin algunos de los mltiples campos de
aplicacin.

Automvil

Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.

Mquinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.

Plantas qumicas y petroqumicas

Control de procesos (dosificacin, mezcla, pesaje, etc).

Baos electrolticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales,
etc.
Metalurgia

Control de hornos, laminado, fundicin, soldadura, forja, gras, entre otros.

Alimentacin

Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas, etc.

Papeleras y madereras

Control de procesos, serradoras, produccin de conglomerados y de

laminados, etc.a

Produccin de energa

Centrales elctricas, turbinas, transporte de combustible, energa solar, etc.

Trfico

Regulacin y control del trfico, ferrocarriles, lneas de metro, etc .

Domtica

Iluminacin, temperatura ambiente, sistemas anti robo, comodidad y

bienestar en el hogar, etc.

Fabricacin de Neumticos

Control de calderas, sistemas de refrigeracin, prensas que vulcanizan los

neumticos.
Control de las mquinas para el armado de las cubiertas, extrusoras de goma.
Control de las mquinas para mezclar goma.

El autmata programable
Estructura general

Un autmata programable se puede considerar como un sistema basado en un

microprocesador, siendo sus partes fundamentales la Unidad Central de Proceso
(CPU), la Memoria y el Sistema de Entradas y Salidas (E/S).

La CPU realiza el control interno y externo del autmata y la interpretacin de las

instrucciones del programa. A partir de las instrucciones almacenadas en la memoria
y de los datos que recibe de las entradas, genera las seales de las salidas. La memoria
se divide en dos bloques, la memoria de solo lectura o ROM (Read Only Memory) y la
memoria de lectura y escritura o RAM (Random Access Memory).

En la memoria ROM se almacenan programas para el correcto funcionamiento del

sistema, como el programa de comprobacin de la puesta en marcha y el programa de
exploracin de la memoria RAM.

La memoria RAM a su vez puede dividirse en dos reas:

Memoria de datos, en la que se almacena la informacin de los estados

de las entradas y salidas y de variables internas.
Memoria de usuario, en la que se almacena el programa con el que
trabajar el autmata.

El sistema de Entradas y Salidas recoge la informacin del proceso controlado

(Entradas) y enva las acciones de control del mismo (salidas). Los dispositivos de
entrada pueden ser pulsadores, interruptores, finales de carrera, termostatos,
presostatos, detectores de nivel, detectores de proximidad, contactos auxiliares, etc.

Por su parte, los dispositivos de salida son tambin muy variados: Pilotos indicadores,
rels, contactores, arrancadores de motores, vlvulas, etc. En el siguiente punto se
trata con ms detalle este sistema.

Sistema de entradas y salidas

En general, las entradas y salidas (E/S) de un autmata pueden ser discretas,

analgicas, numricas o especiales.

Las E/S discretas se caracterizan por presentar dos estados diferenciados: presencia o
ausencia de tensin, rel abierto o cerrado, etc. Su estado se puede visualizar mediante
indicadores tipo LED que se iluminan cuando hay seal en la entrada o cuando se
activa la salida. Los niveles de tensin de las entradas ms comunes son 5 V cc, 24 V
cc/ca, 48 V cc/ca y 220 V ca.

Los dispositivos de salida ms frecuentes son rels, transistores y triacs.

Las E/S analgicas tienen como funcin la conversin de una magnitud analgica
(tensin o corriente) equivalente a una magnitud fsica (temperatura, presin, grado
de acidez, etc.) en una expresin binaria de 11, 12 o ms bits, dependiendo de la
precisin deseada. Esto se realiza mediante conversores analgico-digitales (ADC's).

Las E/S numricas permiten la adquisicin o generacin de informacin a nivel

numrico, en cdigos BCD, Gray u otros (vase cdigo binario). La informacin
numrica puede ser entrada mediante dispositivos electrnicos digitales apropiados.
Por su parte, las salidas numricas suministran informacin para ser utilizada en
dispositivos visualizadores (de 7 segmentos) u otros equipos digitales.

Por ltimo, las E/S especiales se utilizan en procesos en los que con las anteriores E/S
vistas son poco efectivas, bien porque es necesario un gran nmero de elementos
adicionales, bien porque el programa necesita de muchas instrucciones. Entre las ms
importantes estn:

Entradas para termopar y termorresistencia: Para el control de

temperaturas.
Salidas de trenes de impulso: Para el control de motores paso a paso
(PAP).
Entradas y salidas de regulacin P+I+D (Proporcional + Integral +
Derivativo): Para procesos de regulacin de alta precisin.
Salidas ASCII: Para la comunicacin con perifricos inteligentes (equipo
de programacin, impresora, PC, etc.).

Ciclo de funcionamiento

Cuando se pone en marcha el PLC se realizan una serie de comprobaciones:

Funcionamiento de las memorias.

Comunicaciones internas y externas.
Elementos de E/S.
Tensiones correctas de la fuente de alimentacin.

Una vez efectuadas estas comprobaciones y si las mismas resultan ser correctas, la
CPU... inicia la exploracin del programa y reinicializa. Esto ltimo si el autmata se
encuentra en modo RUN (marcha), ya que de estar en modo STOP (paro) aguardara,
sin explorar el programa, hasta la puesta en RUN.

Al producirse el paso al modo STOP o si se interrumpe la tensin de alimentacin

durante un tiempo lo suficientemente largo, la CPU realiza las siguientes acciones:

Detiene la exploracin del programa.

Pone a cero, es decir, desactiva todas las salidas.

Mientras se est ejecutando el programa, la CPU realiza en sucesivos intervalos de

tiempo distintas funciones de diagnstico (watch-dog en ingls). Cualquier anomala
que se detecte se reflejar en los indicadores de diagnstico del procesador y
dependiendo de su importancia se generar un cdigo de error o se parar totalmente
el sistema.
El tiempo total del ciclo de ejecucin viene determinado por los tiempos empleados
en las distintas operaciones. El tiempo de exploracin del programa es variable en
funcin de la cantidad y tipo de las instrucciones as como de la ejecucin de
subrutinas. El tiempo de exploracin es uno de los parmetros que caracteriza a un
PLC y generalmente se suele expresar en milisegundos por cada mil instrucciones.
Para reducir los tiempos de ejecucin, algunas CPU's constan de dos o ms
procesadores que operan simultneamente y estn dedicados a funciones especficas.
Tambin se puede descargar de tareas a la CPU incorporando mdulos inteligentes
dedicados a tareas especficas.

Equipos de programacin

La misin principal de los equipos de programacin, es la de servir de interfaz entre

el operador y el autmata para introducir en la memoria de usuario el programa con
las instrucciones que definen las secuencias de control.

Dependiendo del tipo de autmata, el equipo de programacin produce unos cdigos

de instruccin directamente ejecutables por el procesador o bien un cdigo
intermedio, que es interpretado por un programa residente en el procesador
(firmware).

Las tareas principales de un equipo de programacin son:

Introduccin de las instrucciones del programa.

Edicin y modificacin del programa.
Deteccin de errores.
Archivo de programas (cintas, discos).

Bsicamente existen tres tipos de equipos de programacin:

Consola con teclado y pantalla de tubo de rayos catdicos (CRT) o de

cristal lquido (LCD).
Programador manual, semejante a una calculadora de bolsillo, ms
econmico que la anterior.
Ordenador personal con el software apropiado.

La conexin de la consola u ordenador al autmata programable se realiza mediante

una conexin en serie (generalmente la RS-232C o la RS-422).

Equipos perifricos

Adems de los equipos de programacin, existen numerosos dispositivos que sin

formar parte directa del autmata, pueden conectarse al mismo para realizar distintas
funciones. Normalmente se conectan a las salidas ASCII o a los canales de
comunicacin del autmata.

Seguidamente se describen algunos de los equipos perifricos ms comunes:

Mdulos de ampliacin de entradas y salidas: Necesarios para aquellos

procesos en los que la estructura de E/S del autmata sea insuficiente.
Mdulos de tratamiento de datos: Son pequeos ordenadores que
manejan distintos datos (contaje, tiempo, estado de E/S, etc.), para la
elaboracin de informes, grficos, etc.
Impresoras.
Visualizadores alfanumricos.
Lectores de cdigo de barras.

La forma de comunicarse el autmata con sus perifricos puede ser unidireccional,

cuando se establece en un slo sentido, o bien bidireccional, cuando se establece en
los dos sentidos. Los enlaces para ambos tipos de comunicacin suelen ser por lo
general del tipo serie, siendo los ms empleados los anteriormente mencionados RS-
232C y RS-422, ambos de acuerdo con las normas de la EIA (Electronic Industries
Association).

El RS-232C es el mtodo de transmisin de datos ms difundido, pero tiene la

limitacin de la distancia mxima de transmisin a 15 metros y la velocidad mxima
de transmisin de 19.200 baudios (1 baudio = 1 bit/segundo). El RS-422 resuelve en
parte las limitaciones del RS-232C. La distancia de transmisin puede superar un
kilmetro y la velocidad puede llegar a 10 Mbaudios.

Programacin del autmata

Para controlar un determinado proceso, el autmata realiza sus tareas de acuerdo con
una serie de sentencias o instrucciones establecidas en un programa. Dichas
instrucciones debern haber sido escritas con anterioridad por el usuario en un
lenguaje comprensible para la CPU. En general, las instrucciones pueden ser de
funciones lgicas, de tiempo, de cuenta, aritmticas, de espera, de salto, de
comparacin, de comunicacin y auxiliares.

Dependiendo del fabricante, los lenguajes de programacin son muy diversos, sin
embargo, suelen tener alguna relacin ms o menos directa con los lenguajes Ladder
o GRAFCET.

Los programas para autmata pueden realizarse de forma lineal o de forma

estructurada. En la programacin lineal el programa consta de una serie de
instrucciones que se van ejecutando una tras de otra de modo cclico. Este modo de
programacin se suele emplear en programas no demasiado complejos o en autmatas
que no posean el modo estructurado. Cuando los programas son muy complejos, la
programacin estructurada es ms aconsejable ya que puede dividirse el proceso
general en subprogramas con diferentes subprocesos tecnolgicos. Otras de las
ventajas de este modo de programacin es que da un carcter ms panormico al
programa, lo que conlleva una ms fcil identificacin de errores as como una mayor
facilidad de comprensin por otros programadores.

Programar un autmata no es realmente algo imposible, pero s se necesita paciencia.

Como ejemplo tenemos un enlace en la seccin de enlaces externos que conduce a
una pgina que nos lleva a donde se encuentra un archivo hecho en java con cdigo
fuente para que se pueda analizar y comprender de una manera ms sencilla cmo
funciona un autmata finito determinista (AFD).