CAPTULO

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

INTRODUCCIN

Un sistema de segundo orden presenta una mayor variedad de respuestas transitorias en

comparacin con un sistema de primer orden cuando se varan ciertos parmetros. En un sistema
de primer orden simplemente se ve afecta la velocidad pero no la forma mientras que en un sistema
de segundo orden se afecta tanto la forma como la velocidad de su respuesta. Un sistema de segundo
orden puede presentar respuestas transitorias similares a la de un sistema de primer orden, o
mostrar oscilaciones sostenidas o amortiguadas. En la figura 1 se ilustran las diferentes respuestas
que pueden presentar los sistemas de segundo orden.

Un sistema de segundo orden se expresa matemticamente a travs de la siguiente ecuacin

diferencial:

2 () ()
+ + () = () (1)
2

El coeficiente de la mayor derivada contenida en la ecuacin diferencial (1) se hace unitario, , y

representan constantes reales que dependen de las caractersticas fsicas propias del sistema. El
objetivo de resolver esta ecuacin diferencial es que, conociendo los valores de , , y la funcin de
tiempo (), se puede determinar el comportamiento que presentar el sistema como funcin del
tiempo.
2 Lugar de las races

Figura 1. Respuestas de un sistema de segundo orden.

1. SOLUCIN DE UNA ECUACIN DE SEGUNDO ORDEN.

Para encontrar la solucin de la ecuacin diferencial (1) que determina el comportamiento del
sistema se pueden realizan los siguientes pasos:

1. Determinar su transformada de Laplace considerando cero las condiciones iniciales.

2. Expresar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial de forma conveniente
utilizando por ejemplo el mtodo de descomposicin en fracciones parciales.
3. Aplicar el mtodo de la transformada inversa de Laplace.

Transformada de Laplace

La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (1) es:

2 () + () + () = () (2)

Despejando ():

( + ) +
() = () + 2 (3)
2 + + + +

Para analizar la respuesta de la ecuacin diferencial (1) es necesario definir la forma de la funcin
de entrada (), considerando la entrada escaln:

0 <0
() = () > 0 () = { (4)
1 >0

La transformada de Laplace de la funcin () es:

() = (5)

Sustituyendo la funcin () en la ecuacin (3) y considerando cero las condiciones iniciales y

, se obtiene:

() = (6)
2 + +
 Mtodo de Evans 3

Mtodo de descomposicin en fracciones parciales y transformada inversa de Laplace.

Para aplicar el mtodo de descomposicin en fracciones parciales a la ecuacin (5) se requiere la

determinacin de las races del polinomio del denominador que tiene una raz en el origen que
proviene de la entrada escaln y dos races reales que provienen del sistema y que pueden
determinarse como:

2 4
1,2 = (7)
2

Las races resultantes debidas al sistema dependen de los valores que presente el trmino dentro
del radical en la ecuacin (7), y que se pueden clasificar como:

a) Races reales distintas, si se cumple que 2 > 4.

b) Races reales repetidas, si se cumple que 2 = 4.
c) Races complejas, si se cumple que 2 < 4.

A continuacin se explica el procedimiento de solucin para cada tipo de raz.

a) Races reales distintas.

En este caso se cumple la condicin 2 > 4, con lo cual el polinomio caracterstico puede
expresarse como:

2 + + = ( + 1 )( + 2 ) = 0 (8)

Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales para la ecuacin (5) para el caso de races
reales distintas:

1 2 3
() = = + + (9)
( + 1 )( + 2 ) ( + 1 ) ( + 2 )

Para determinar las constantes 1 , 2 y 3 se multiplica la ecuacin (8) por el polinomio del
denominador, esto es:

= 1 ( + 1 )( + 2 ) + 2 ( + 2 ) + 3 ( + 1 ) (10)

Para determinar 1 se evala (9) para = 0:

= 1 (1 )(2 ) 1 = (11)
1 2

Para determinar 2 se evala (9) para = 1 :

4 Lugar de las races

= 2 (1 + 2 )(1 ) 2 = (12)
12 1 2

Para determinar 3 se evala (9) para = 2 :

= 3 (2 + 1 ) 2 3 = (13)
22 1 2

Aplicando el mtodo de la transformada inversa a la ecuacin (8) se tiene:

() = 1 + 2 1 + 3 2 (14)

La raz en el origen es debida al trmino de la seal de entrada escaln () y genera la respuesta

forzada constante, () = 1 . Las dos races debidas a los parmetros del sistema generan los
trminos de la respuesta natural de tipo exponencial, () = 2 1 + 3 2 , cuya frecuencia de
decaimiento exponencial depende de la posicin de las races. Este tipo de respuesta es denominada
comnmente como sobreamortiguada, lo cual hace referencia a que existe una gran cantidad de
absorcin de energa en el sistema, lo cual inhibe a que se presenten en la respuesta transitoria
oscilaciones o sobretiros con respecto al valor final que alcanzar el sistema.

b) Races reales repetidas.

En este caso se cumple la condicin 2 = 4, con lo cual el polinomio caracterstico puede

expresarse como:
2 + + = ( + )2 = 0 (15)

Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales para este caso se obtiene:

1 2 3
() = = + + (16)
( + )2 ( + ) ( + )2
 Mtodo de Evans 5

Para determinar las constantes 1 , 2 y 3 se multiplica la ecuacin anterior por el polinomio del
denominador:

= 1 ( + )2 + 2 ( + ) + 3 = 1 ( 2 + 2 + 2 ) + 2 ( 2 + ) + 3 (17)

Realizando el balance de trminos se tiene:

2 1 + 2 = 0
21 + 2 + 3 = 0 (18)
2 1 =

De donde se puede determinar:

1 = , 2 = 1 , 3 = (19)
2

La transformada inversa de (15) est dada como:

() = 1 + 2 + 3 (20)

La raz de entrada en el origen genera la respuesta forzada constante, () = 1 , y las dos races
mltiples generan la respuesta natural formada por un exponencial y un exponencial multiplicado
por el tiempo, () = 2 + 3 , la frecuencia de decaimiento exponencial es igual a la
posicin de las races mltiples. Este tipo de respuesta se denominada comnmente como
crticamente amortiguado. Este tipo de respuesta del sistema es la ms rpida sin que se presente el
fenmeno de sobreimpulso.

c) Races complejas.

En este caso se cumple la condicin 2 < 4, con lo cual las races del polinomio caracterstico
pueden expresarse como:
4 2
1,2 = (21)
2 2

Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales para este caso se obtiene:

1 2 + 3
() = = + 2 (22)
2 + + + +
6 Lugar de las races

Para determinar las constantes 1 , 2 y 3 se multiplica la ecuacin anterior por el polinomio del
denominador:

= 1 ( 2 + + ) + (2 + 3 ) (23)

Balanceando los coeficientes:

2 1 + 2 = 0
1 + 3 = 0 (24)
1 =
De donde se obtiene:

1 = , 2 = 1 , 3 = 1 (25)

Para determinar la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (22) debe considerarse las
siguientes dos transformadas de Laplace:

1 ( + )
{1 } = (26)
( + )2 + 2

2
{2 } = (27)
( + )2 + 2

Realizando la suma de las anteriores transformadas se tiene:

1 ( + ) + 2
{1 + 2 } = (28)
( + )2 + 2

Por lo tanto, el objetivo es convertir el segundo trmino de la ecuacin (22) por la forma sugerida
en la ecuacin (28), esto es:

2 + 3 1 ( + ) + 2
= (29)
2 + + ( + )2 + 2

Primeramente, se determina los trminos y completando los cuadrados e igualando los

trminos para el denominador:

2 2
2 + + = ( + ) + ( ( ) ) (30)
2 2

A partir de la ecuacin (29) se puede definir:

 Mtodo de Evans 7

2
= , 2 = ( ) (31)
2 2

Comparando la ecuacin (21) y la ecuacin (31) se observa que y corresponden a la parte real e
imaginaria de la raz del polinomio caracterstico, respectivamente.
Para determinar las constantes 1 y 2 se igualan los trminos del numerador, adems de sumar y
restar el trmino 2 , esto es:

2 + 3 = 2 ( + ) + 3 2 = 1 ( + ) + 2 (32)

A partir de la ecuacin (31) se puede definir:

3 2
1 = 2 , 2 = (33)

Por lo tanto, la respuesta en el dominio del tiempo de la ecuacin (1) cuando se tienen races
complejas en el polinomio caracterstico es:

() = 1 + 1 + 2 (34)

Es posible expresar la solucin (34) como funcin de una onda senoidal, considerando la siguiente
identidad trigonomtrica:

1 () + 2 () = ( + ) (35)

Dnde:
1
= 12 + 22 = ( ) (36)
2

Por consecuencia, la respuesta en el dominio del tiempo tambin puede reescribirse como:

() = 1 + [( + )] (37)

La solucin (37) est formada por una onda senoidal oscilatoria cuya frecuencia depende de la parte
imaginaria de la raz, , y cuya amplitud decae exponencialmente a una razn determinada por la
parte real de la raz, , esto se ilustra en la figura 2. Este tipo de respuesta se denominada
comnmente como subamortiguada.
8 Lugar de las races

Figura 2. Respuesta del sistema en funcin de los trminos de la raz compleja.

Un caso particular de esta respuesta es cuando la parte real de la raz es nula, esto es, = 0 = 1,
por lo tanto, se tendra una respuesta exclusivamente formada por la onda senoidal oscilatoria
generada por la parte imaginaria de la raz y cuya amplitud no decaera exponencialmente. A este
tipo de respuesta se le denomina respuesta no amortiguada.

2. Parmetros de diseo para los sistemas de segundo orden.

Amortiguamiento relativo y frecuencia natural.

En esta seccin se definirn dos trminos que se utilizan comnmente para describir las
caractersticas de la respuesta de los sistemas de segundo orden. Las dos cantidades se denominan
frecuencia natural no amortiguada y factor de amortiguamiento relativo. La frecuencia natural no
amortiguada, , de un sistema de segundo orden se define como la frecuencia a la cual oscilara de
forma constante la respuesta de un sistema en ausencia de amortiguamiento y el factor de
amortiguamiento relativo, , es un trmino adimensional que permite caracterizar de forma
cuantitativa las oscilaciones amortiguadas que puede presentar la respuesta transitoria del sistema
independientemente de la escala de tiempo utilizada, esto es, determina que tan oscilatoria es la
respuesta, se determina comparando la frecuencia de decaimiento de la respuesta transitoria del
sistema con respecto a la frecuencia natural del sistema, esto es:

= (38)

En la teora de control la ecuacin diferencial de segundo orden es comnmente expresada en

funcin de y , con lo cual, se puede analizar la respuesta total del sistema al variar dichos
parmetros. Para determinar las constantes , y de la ecuacin diferencial (1) como funcin de
y se analizara el caso cuando la respuesta del sistema presenta oscilaciones, esto es, un sistema
subamortiguado cuyas races de su polinomio caracterstico se determinan mediante la siguiente
expresin:
 Mtodo de Evans 9

4 2
1,2 = (39)
2 2

Si no existiera amortiguamiento en el sistema las races resultantes de (39) estaran sobre el eje
imaginario y la respuesta sera una senoide no amortiguada como se demostr en la seccin
anterior, para que las races sean puramente imaginarias el trmino de la ecuacin diferencial (1)
tendra que ser cero. Por lo tanto, la frecuencia natural no amortiguada, , sera la frecuencia de
oscilacin de este sistema cuando las races del polinomio caractersticos son races imaginarias,
esto es:

4 (40)
= = 2
2

Por otro lado, considerando que la magnitud de la parte real de la raz es la frecuencia de
decaimiento exponencial de la envolvente de la respuesta oscilatoria del sistema y con base a la
definicin (38):

| 2| (41)
= =
| |

Se tiene que :

= 2 (42)

Finalmente, el trmino puede expresarse de forma conveniente en funcin de la frecuencia natural

como:
= 2 (43)

Donde es una constante definida como la ganancia del sistema. Por lo tanto, la ecuacin diferencial
de segundo orden (1) puede escribirse en funcin la frecuencia natural y del factor de
amortiguamiento relativo como:

2 () ()
+ 2 + 2 () = 2 () (44)
2

La ecuacin (44) es comnmente denominada como la forma estndar de un sistema de segundo

orden. Para clasificar las diferentes soluciones que presenta la ecuacin diferencia de segundo
orden en funcin de los parmetros y , se determina la transformada de Laplace de la ecuacin
(44):

2 () + 2 (() ) + 2 () = 2 () (45)

Despejando a ():
10 Lugar de las races

2 ( + 2 ) +
() = () + (46)
2 + 2 + 2 2 + 2 + 2

Si las condiciones iniciales son cero y se considera nuevamente la seal de entrada escaln,
entonces la ecuacin (46) puede reescribirse como:

2
() = 2 2 (47)
+ 2 +

El polinomio caracterstico de (47) tiene una raz en el origen que proviene de la seal de entrada
escaln y dos races que provienen del sistema.
Las dos races del sistema son:

2 (2 )2 42 (48)
1,2 = = 2 1
2

En la figura 3 se observa su representacin en el plano complejo en donde la frecuencia natural

corresponde al radio desde el origen hacia la raz y el factor de amortiguamiento estara definido
como el coseno del ngulo formado entre el eje real y la frecuencia natural, esto es, = .

Figura 3. Races del polinomio caracterstico en el plano complejo.

Las races resultantes de (48) dependen de los valores que presente el trmino dentro del radical
que depende exclusivamente del factor de amortiguamiento, , por lo tanto, las respuestas del
sistema se pueden clasificar con respecto al factor de amortiguamiento como:

a) Si > 1, los polos son reales y diferentes y el sistema es sobreamortiguado.

b) Si = 1, los polos son reales e iguales y el sistema es crticamente amortiguado.
c) Si 0 < < 1, los polos son complejos conjugados y el sistema es subamortiguado.
d) Si = 0, los polos son complejos imaginarios y el sistema no tiene amortiguamiento.
 Mtodo de Evans 11

Para todos estos casos es posible obtener la solucin como funcin de los de los parmetros y ,
para lo cual solamente basta tomar las soluciones desarrolladas en la seccin 1 y realizar las
sustituciones correspondientes.

Parmetros para caracterizar la respuesta de un sistema de segundo orden.

A dems de los parmetros de la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento relativo es

comn establecer ciertos parmetros que permitan cuantificar el comportamiento de la respuesta
transitoria de un sistema de segundo orden, estos parmetros se establecen en forma general
utilizando el comportamiento de un sistema subamortiguado mostrado en la figura 4.

Figura 4. Especificaciones de la respuesta de un sistema subamortiguado.

12 Lugar de las races

Los parmetros que comnmente caracterizan este tipo de respuesta son:

Tiempo pico, . Es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su mximo pico de
sobreimpulso.

Mximo pico de sobreimpulso, . Es el valor mximo que puede alcanzar la respuesta

transitoria del sistema con respecto a su valor final.

Tiempo de asentamiento, . Tiempo que necesita el sistema para que se encuentre dentro de
cierto rango alrededor del valor final, comnmente se especifica dentro del 2% o 5% de su
valor final prctico.

Tiempo de elevacin, . Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del 10
al 90% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados por lo general se
usa el tiempo de subida de 0 a 100% y para sistemas sobreamortiguados es comn utilizar el
tiempo de 10 a 90%.

Para determinar una expresin para el clculo de estos parmetros es necesario determinar la
respuesta del sistema subamortiguado como funcin de la frecuencia natural y del factor de
amortiguamiento relativo. La solucin para un sistema subamortiguado es:

() = 1 + [( + )] (49)

Para expresar esta solucin como funcin de y , se realizan las sustituciones correspondientes,
primeramente se determina el valor de las constantes 1 , 2 y 3 como:

2
1 = = = , 2 = 1 = , 3 = 1 = 2 (50)
2

De igual manera se determinan los valores de y como:

2 2
= = = , 2 = ( ) = 2 ( )2 = 2 (1 2 ) = 2 (51)
2 2 2

El trmino = 2 1 es denominado comnmente como la frecuencia natural amortiguada

debido a que es la frecuencia de oscilacin de la respuesta del sistema cuando el amortiguamiento
es diferente de cero, adems de ser la parte imaginaria de las races del polinomio caracterstico y
 Mtodo de Evans 13

= es denominado factor de amortiguamiento real, que corresponde a la parte real de la raz

del polinomio caracterstico. Las constantes 1 y 2 son:

3 2
1 = 2 = , 2 = = (52)
1 2

Finalmente se determinan y :

1 1 2
= 12 + 22 = = ( ) = ( ) (53)
1 2 2

Con lo cual se obtiene:

( + )
() = [ ] (54)
1 2

La respuesta forzada y la respuesta natural de la solucin (54) son:

() = (55)

( + )
() = [ ] (56)
1 2

De la ecuacin (56) se puede observar que la velocidad a la cual desaparece la respuesta natural
est determinada por el producto de . A continuacin se determinarn expresiones analticas
para poder cuantificar los parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo
orden.

Tiempo pico, .

Para determinar el tiempo pico podemos observar de la figura 3 que ocurre cuando existe un
mximo en la funcin, es decir, cuando la primera derivada de la funcin es nula. Este proceso se
facilita realizando la diferenciacin en el dominio del tiempo:

()
{ } = () (57)

Sustituyendo () y considerando cero las condiciones iniciales:

() 2
{ }= 2 2 (58)
+ 2 +
14 Lugar de las races

Para encontrar la derivada en el dominio del tiempo se utilizara la siguiente transformada inversa
de Laplace:

{ } = (59)
( + )2 + 2

Primeramente, se completan el cuadrados en el denominador de la ecuacin (58):

2 + 2 + 2 = ( + )2 + 2 ( )2 = ( + )2 + 2 (1 2 ) (60)

Posteriormente, se considera el hecho de que:

2 = 2 (1 2 ) = 2 (1 2 ) = (1 2 ) (61)

Por lo tanto, comparando (58) y (59) se tiene:

= (62)
(1 2 )

Para finalmente obtener:

[ ] (1 2 )
() (1 2 ) (63)
{ }=
( + )2 + 2 (1 2 )

Aplicando la transformada inversa de Laplace:

()
= (( (1 2 )) ) (64)
2
(1 )

Para que la derivada (64) sea nula es necesario que se cumpla la siguiente condicin:

( (1 2 )) = () = 0 (65)

Por lo tanto, el tiempo en el que se presenta el mximo pico de sobreimpulso es:

= = (66)
(1 2 )
 Mtodo de Evans 15

La ecuacin (66) nos indica que el tiempo pico es inversamente proporcional a la parte imaginaria
de la raz, esto es, a la frecuencia natural amortiguada. En el plano imaginario una lnea horizontal
correspondera a un tiempo pico constante, a una disminucin de y y a un aumento de
como se observa en la figura 5.

Figura 5. Tiempo pico constante cuando se varia y .

Mximo pico de sobreimpulso, .

La manera de medir el sobrepaso es mediante la expresin:

() ()
= (67)
()

Donde () representa la desviacin mxima alcanzada con respecto al valor final que alcanza el
sistema en estado estable, (), en un tiempo . Para determinar una expresin para en
funcin de y se utiliza la expresin (34) de la solucin de la ecuacin de segundo orden, es
decir:
() = 1 + 1 + 2 (68)

Considerando la ecuacin (66) y recordando que = (1 2 ), se tiene:

= (1 2 ) = (69)
(1 2 )

Sustituyendo 1 , y 1 y el resultado anterior en (68):

(1 2) (70)
() = +

Sustituyendo en (67) se tiene:

(1 2 )
+
(1 2) (71)
= =

16 Lugar de las races

La ecuacin anterior implica que el mximo sobre paso es funcin solamente del amortiguamiento
, esto es, el sobrepaso disminuye si aumenta. Es posible obtener el factor de amortiguamiento
como funcin del mximo pico al aplicar logaritmos a la ecuacin (71), esto es:

2
[( )]
= 2
(72)
2 + [( )]

Si el factor de amortiguamiento permanece constante y solo se vara la frecuencia natural sera

equivalente a mover las races del polinomio a travs de una lnea radial en el plano complejo con lo
cual se tendra un sobre impulso mximo constante con una disminucin de , y como se
muestra en la figura 6.

Figura 6. Mximo sobre impulso contante cuando se varia y es constante .

Tiempo de asentamiento, .

El tiempo en el cual el sistema permanece dentro del 2% de su valor final, correspondera al tiempo
en el cual la respuesta natural presenta el 2% de su valor inicial, esto se puede determinar a partir
del trmino exponencial de la respuesta natural (56):

= 0.02 (73)

Aplicando logaritmos naturales para despejar el tiempo, , que corresponde al tiempo de

asentamiento, , se tiene:
= (0.02) (74)

Aproximando el valor de la funcin logaritmo, se establece comnmente que el tiempo que le toma
al sistema estar dentro del 2% de su valor final es:

4
(75)

 Mtodo de Evans 17

De la ecuacin (75) se puede concluir que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional

a la parte real de la raz del polinomio caracterstico, si el producto se mantiene constante,
implica un movimiento de las races del polinomio caracterstico que sobre el plano imaginario a
travs de una lnea vertical lo cual correspondera a un tiempo de asentamiento constante con un
aumento del y disminucin del y como se muestra en la figura 6.

Figura 7. Tiempo de asentamiento constante cuando se varia y pero su producto es constante.

Tiempo de elevacin, .

Evaluando la respuesta del sistema cuando el valor final es:

( ) = 1 + 1 + 2 = 1 (76)

Para que la igualdad anterior se cumpla implica que:

(1 + 2 ) = 0 (77)

Sin embargo, 0 debido a que la respuesta natural no ha desaparecido por completo, por lo
cual para que la ecuacin (77) se cumpla se requiere que:

1 + 2 = 0 (78)

Esto implica que:

1
= = (79)
2

Despejando :

( 1 ) (1 )
= 2
= 2 (80)

18 Lugar de las races

Finalmente, se obtiene:

1 1 2
= [ ( )] (81)
(1 2 )

Si se mantiene constante la frecuencia natural, , mientras se varia el factor de amortiguamiento ,

las races se movern sobre el plano imaginario siguiendo un semicrculo de radio , con lo cual los
parmetros, y disminuyen y y aumenta como se observa en la figura 8.

Figura 8. Frecuencia natural constante y varia.

3. Funcin de transferencia.

La funcin de transferencia () de una ecuacin diferencial lineal de segundo orden cuando las
condiciones iniciales son cero expresada en trminos de y es :

2
() = 2 (82)
+ 2 + 2

Las races del polinomio caracterstico de la funcin de transferencia () son:

1,2 = 2 1 (83)

Con base en el estudio realizado en las secciones anteriores se pueden hacer las siguientes
afirmaciones en lo que se refiere a la salida () con relacin a los parmetros de la funcin de
transferencia ():

1. La respuesta total del sistema depende de la naturaleza de las races del polinomio
caracterstico de la funcin de transferencia (), es decir, si son reales, sencillas o
 Mtodo de Evans 19

repetidas, si son complejas conjugadas y si tienen parte real negativa, positiva o cero y se
encuentran relacionadas con el valor del factor de amortiguamiento, .
2. Si todos los polos de () tienen parte real negativa, es decir, > 0 entonces () es estable
y al crecer el tiempo la respuesta natural, (), eventualmente desaparece y la respuesta en
estado estable ser la respuesta forzada () cuando la seal de entrada es un escaln
() = , ms an, ambas tendrn la misma forma si el polinomio caracterstico no tiene
races o polos en el origen ( = 0).
3. La rapidez con la que la respuesta natural, (), desaparece ser mayor conforme el
producto es mayor, esto es, cuanto ms alejado se encuentre del origen la parte real del
polo.
4. Si al menos un polo de () tiene parte real positiva entonces la funcin de transferencia
() es inestable, es decir, la respuesta natural, (), crece conforme el tiempo crece.
5. Para disminuir el tiempo pico debe alejarse la parte imaginaria de la raz del origen.
6. El sobrepaso mximo, , disminuye al aumentar el factor de amortiguamiento, , esto es,
conforme los polos complejos conjugados forman un ngulo menor en el plano imaginario.
7. El tiempo de asentamiento, , disminuye cuanto ms alejados del origen se encuentre la
parte real del polo.
8. El tiempo de subida, , disminuye si se incrementa la frecuencia natural no amortiguada,
, es decir, cuanto ms alejados se encuentre la parte imaginaria de los polos del origen.

4. Obtencin de la funcin de transferencia experimentalmente.

Si no es posible determinar analticamente la funcin de transferencia de un sistema debido a que se

desconocen sus parmetros es posible obtenerla a partir de la medicin directa de la salida del
sistema cuando su entrada sea una constante. La funcin de transferencia de un sistema de segundo
orden es:

2
() = (84)
2 + 2 + 2

Para determinar el factor de amortiguamiento se utiliza la ecuacin (72) y el valor del mximo
sobreimpulso determinado de la curva de respuesta obtenida experimentalmente, esto es:

2
[( )]
= 2
(85)
2 + [( )]

Finalmente, de la curva tambin se obtiene el , utilizando la ecuacin (66) se obtiene la frecuencia

natural:
20 Lugar de las races

= (86)
(1 2 )

5. Sistemas de orden superior.

En los sistemas de orden superior no es factible realizar un estudio detallado de la respuesta ()

como se ha hecho en el caso de sistemas de primer y segundo orden. La principal razn es la
complejidad de las expresiones obtenidas cuando una funcin de transferencia tiene tres o ms
polos. Cuando se tiene un sistema de orden superior es prctica comn aproximarlo a un sistema de
orden menor a travs de dos mtodos:

1. Cancelacin de polos con ceros de la funcin de transferencia.

2. Considerando solamente el efecto de los polos dominantes y despreciando de los polos
rpidos de la funcin de transferencia.

Mtodo de cancelacin de polos y ceros.

Considera la siguiente funcin de transferencia de un sistema de segundo orden a la cual se le ha

agregado un cero:

( + )
() = () (87)
( + 1 )( + 2 )

Donde = /, observe que se ha realizado un ajuste de ganancia para cancelar el efecto del cero
sobre sta. Considerando () como la entrada escaln y aplicando el mtodo de expansin en
fracciones parciales:

( + ) 1 2 3
() = = + + (88)
( + 1 )( + 2 ) ( + 1 ) ( + 2 )

Para determinar las constantes 1 , 2 y 3 se multiplica la ecuacin (88) por el polinomio del
denominador:

( + ) = 1 ( + 1 )( + 2 ) + 2 ( + 2 ) + 3 ( + 1 ) (89)

Para determinar 1 se evala (89) para = 0:

 Mtodo de Evans 21

(0 + ) = 1 (1 )(2 ) 1 = (90)
1 2

Para determinar 2 se evala (89) para = 1 :

(1 + )
(1 + ) = 2 (1 + 2 )(1 ) 2 = (91)
(1 + 2 )(1 )

Para determinar 3 se evala (89) para = 2 :

(2 + )
(2 + ) = 3 (2 + 1 )(2 ) 3 = (92)
(2 + 1 )(2 )

Aplicando el mtodo de la transformada inversa a la ecuacin (89) se tiene que la solucin en el

dominio del tiempo de la funcin de transferencia (87) es:

() = 1 + 2 1 + 3 2 (93)

De la respuesta (93) podemos concluir que los ceros en una funcin de transferencia afectan la
amplitud de la respuesta pero no la forma.

Considerando el caso cuando 1 y 1 < 2 con lo cual las constantes de la solucin sern:

1 = = (94)
1 2 2

(1 + )
2 = =0 (95)
(1 + 2 )(1 )

(2 + 1 )
3 = = (96)
(2 + 1 )(2 ) 2

Con lo cual se tiene que la solucin de la funcin de transferencia (87) es:

() = 2 (97)
2 2

La cual es la solucin de la siguiente funcin de transferencia equivalente:

() = () (98)
( + 2 )
22 Lugar de las races

De este anlisis se puede llegar a la conclusin que si un polo y un cero de una funcin de
transferencia se encuentran ubicados muy cercanos, entonces se pueden cancelar para obtener una
funcin de transferencia de orden reducido. Es decir, se puede usar la funcin de transferencia (98)
en sustitucin de la funcin de transferencia (87) para obtener resultados muy similares en la
respuesta del sistema. Las principales ventajas de este mtodo es que se utiliza un modelo de
funcin de transferencia de orden menor el cual adems no contiene ningn cero. La ventaja de
disponer de un modelo de orden reducido que describe aproximadamente a un modelo de orden
superior es que con mucha frecuencia el modelo reducido es de orden suficientemente pequeo de
modo que su respuesta puede especificarse grficamente como el de un sistema de primer o
segundo orden. Por otro lado, un cero en la funcin de transferencia modifica su respuesta de una
manera que no es fcil de cuantificar por lo que es muy conveniente que la funcin de transferencia
no tenga ceros. Es importante mencionar que la cancelacin de un polo y un cero slo es permitida
si ambos tienen parte real negativa, pues de otro modo su efecto se har presente, tarde o temprano,
conforme el tiempo crece. Un anlisis similar puede realizarse para funciones de transferencia de
orden superior, como por ejemplo de orden 3 para reducirla a una funcin de orden 2. En la figura 9
se muestra el anlisis de un sistema de segundo orden cuando no existen ceros en la funcin de
transferencia, cuando se cancela el polo rpido, 2 , con lo cual se tiene una respuesta aproximada a
la de un sistema de primer orden, cuando se cancela el polo dominante , 1 , se tiene tambin una
respuesta aproxima a la de primer orden pero ms rpida, de igual manera se muestra la respuesta
cuando el cero se encuentra en el semiplano izquierdo del plano complejo y esta prximo al origen
la presencia del cero domina la respuesta y se presenta un sobreimpulso en el sistema, finalmente
se muestra la respuesta cuando el cero se encuentra en el semiplano derecho del plano complejo y
esta prximo al origen nuevamente la presencia del cero domina la respuesta y se presenta un
sobreimpulso en sentido contrario en el sistema.

= 1 ()

= 2 ()

Figura 9. Respuesta de un sistema de segundo orden con ceros.

Polos dominantes y polos rpidos

Considera nuevamente la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden:

 Mtodo de Evans 23

() = () (99)
( + 1 )( + 2 )

Considerando () como la entrada escaln y aplicando el mtodo de expansin en fracciones

parciales:

1 2 3
() = = + + (100)
( + 1 )( + 2 ) ( + 1 ) ( + 2 )

Para determinar las constantes 1 , 2 y 3 se multiplica la ecuacin (88) por el polinomio del
denominador:

= 1 ( + 1 )( + 2 ) + 2 ( + 2 ) + 3 ( + 1 ) (101)

Para determinar 1 se evala (89) para = 0:

= 1 (1 )(2 ) 1 = (102)
1 2

Para determinar 2 se evala (89) para = 1 y que 1 2 :

= 2 (1 + 2 )(1 ) 2 = 1 (103)
(1 + 2 )(1 ) 12

Para determinar 3 se evala (89) para = 2 y que 1 2 :

= 3 (2 + 1 )(2 ) 3 = = 1 (104)
(2 + 1 )(2 ) 2 1

Aplicando el mtodo de la transformada inversa a la ecuacin (100) y despreciando el valor de la

constante 2 se tiene que la solucin en el dominio del tiempo puede aproximarse a:

() = 2 (105)
1 2 1 2

La cual es la solucin de la siguiente funcin de transferencia equivalente:

() = () (106)
1 ( + 2 )

De este anlisis se puede llegar a la conclusin de que se puede usar la funcin de transferencia
(106) en sustitucin de la funcin de transferencia (99) para obtener resultados muy similares en la
respuesta del sistema. La condicin de que 1 2 se interpreta diciendo que el polo en =
24 Lugar de las races

1 es ms rpido en comparacin con el polo en = 2 . Al polo en = 2 se le conoce como

el polo dominante porque su efecto es el que sobresale en la respuesta del sistema. Por tanto, si un
polo es mucho ms rpido que los otros presentes en la funcin de transferencia, entonces se puede
obtener una funcin de transferencia de orden reducido si se desprecia el polo rpido y se
conservan los polos dominantes (lentos). Un criterio comnmente aceptado en la literatura de
control clsico es que los polos rpidos (los que se pueden despreciar) tienen una parte real de al
menos 5 veces la parte real de los polos dominantes (los que se conservan). Ntese, sin embargo,
que no es cuestin de simplemente hacer desaparecer el factor ( + 1 ) en el denominador de la
funcin de transferencia (99), la constante 1 an aparece dividiendo en la funcin (106) porque es
necesaria para conservar la ganancia en estado estacionario. Una manera sencilla de obtener (106)
a partir de (99) es la siguiente:

() = () = () (107)
( + 1 )( + 2 ) 1
1 ( + 1) ( + 2 )
1
1
Como 1 es muy grande, se concluye que 1 y por lo tanto se tiene:
1

() = () (108)
1 ( + 2 )