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    Práctica #2 Realización de Una Trayectoria Compleja

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    Juan Mendoza Bravo
    Este documento describe tres prácticas de robótica utilizando RobotStudio. La Práctica 2A implica crear una trayectoria compleja para un brazo robot IRB120. La Práctica 2B enlaza múltiples trayectorias mediante un procedimiento. La Práctica 2C crea una nueva herramienta y la hace seguir las trayectorias creadas.

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    Práctica #2 Realización de Una Trayectoria Compleja

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    Juan Mendoza Bravo
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    Este documento describe tres prácticas de robótica utilizando RobotStudio. La Práctica 2A implica crear una trayectoria compleja para un brazo robot IRB120. La Práctica 2B enlaza múltiples trayectorias mediante un procedimiento. La Práctica 2C crea una nueva herramienta y la hace seguir las trayectorias creadas.

    Descripción original:

    pr

    Título original

    Práctica Nº 2 Realización de Una Trayectoria Compleja

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    Este documento describe tres prácticas de robótica utilizando RobotStudio. La Práctica 2A implica crear una trayectoria compleja para un brazo robot IRB120. La Práctica 2B enlaza múltiples trayectorias mediante un procedimiento. La Práctica 2C crea una nueva herramienta y la hace seguir las trayectorias creadas.

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    Práctica #2 Realización de Una Trayectoria Compleja

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    Juan Mendoza Bravo
    Este documento describe tres prácticas de robótica utilizando RobotStudio. La Práctica 2A implica crear una trayectoria compleja para un brazo robot IRB120. La Práctica 2B enlaza múltiples trayectorias mediante un procedimiento. La Práctica 2C crea una nueva herramienta y la hace seguir las trayectorias creadas.

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    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    PRCTICA N 2 REALIZACIN DE TRAYECTORIAS COMPLEJAS Y CREACIN


    DE UNA HERRAMIENTA

    Prctica n 2A: Realizacin de una trayectoria compleja


    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    Utilizando un brazo de robot IRB120 crea una


    trayectoria que partiendo de un punto inicio recorra una trayectoria cerrada sobre dos figuras
    separadas por una pantalla, tal como se representa en la figura. Las dos figuras (la caja y la
    pirmide) tendrn dos Work Objet cada una. Cada Work Objet se conectar a la figura
    correspondiente de la siguiente forma (p.e. en la figura se selecciona el Work Objet CAJA1 y se
    conecta a la figura CAJA)

    De esta manera al mover la figura CAJA se mover con su Work Objet correspondiente.

    Las dimensiones son libres. Los pasos de la misma sern z5. Comprobar que ni el brazo ni la
    herramienta colisionan con la pantalla.

    La trayectoria ser nica.

    Los pasos por los puntos de la trayectoria sern de tipo fine.


    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    Prctica n 2B: Enlazar ms de una trayectoria mediante un


    procedimiento.

    Utilizando tu prctica n 2A, crea dos trayectorias, una por cada objeto (caja y pirmide).
    Crea a continuacin un procedimiento en Rapid (pestaa RAPID y editar los mdulos del
    programa con doble clic en Module 1) con el nombre de INI() que ejecute al llamar a dicho
    procedimiento las trayectorias tal como aparece en la figura (ejecutar la primera, esperar 2
    seg y ejecutar la segunda, esperar 2 seg y ejecutar de nuevo la primera)
    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    Configura dicho procedimiento como punto de entrada para la


    simulacin, para ello seleccionar dicho procedimiento (en Trayectorias y procedimientos)
    botn derecho y Definir como punto de entrada de simulacin.
    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    Guarda dicha prctica en un archivo de trabajo mediante Archivo/compartir/ pack and go

    Prctica n 2C: Crear una herramienta nueva

    Utilizando tu prctica n 2B, crea una nueva herramienta tal como aparece en la figura
    cuyo punto de insercin sea el centro de la misma y contenga una punta (cono) y una ventosa
    (cilindro y cono invertido) El TCP de la misma ser el extremo del cono (ver en la figura
    MyNewTool)

    Una vez creada, haz que recorra esta nueva herramienta las trayectorias ya creadas con la
    misma secuencia (la primera correspondiente a la caja, la segunda correspondiente a la
    pirmide y de nuevo la primera)
    Prcticas de robtica - RobotStudio n 2A 2B y 2C Profesor: Agustn Caete Lpez

    Los pasos por los puntos de las trayectorias sern de tipo fine.

    Antes que nada prueba solo con la pletina, cmbiale el Origen local seleccionndola y clic
    botn derecho y sitalo en el centro de la misma y a continuacin arrstrala hasta el robot (al
    igual que si fuera una herramienta) debe quedar en el centro de la mordaza tal como se ve en
    la figura:

    Te recomiendo que deshagas la operacin y crees una figura (Modelado/Pieza vaca)


    denominada Herramienta, que sea la unin de todas las piezas simples de que est compuesta.

    Dimensiones de la herramienta:

    Pletina o base 100x25x2

    Punta o cono 100x15

    Ventosa cilindro 40x15 cono invertido 25x15

    Cilindro o punto insercin 10x10 (deber estar en el centro de la pletina o base)

    (Estas cinco piezas se debern unir en una sola para crear la herramienta, y
    posteriormente, una vez unidas las cinco piezas, se deber cambiar el origen local
    de dicha unin, seleccionndola y clic con el botn derecho y cambiar origen local)

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