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    Lab 3 Sistemas de Control 20092017

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    Este documento presenta el laboratorio No. 3 sobre modelos matemáticos y funciones de transferencia de un curso de sistemas de control. El objetivo es obtener el modelo matemático y la función de transferencia de sistemas mecánicos, eléctricos y electrónicos. Se explican los conceptos teóricos de modelo matemático y función de transferencia. Luego, se describen tres sistemas y se pide a los estudiantes hallar el modelo y función de transferencia de cada uno, así como analizar la respuesta ante una señal escalón util

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    UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO


    FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA
    CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
    LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

    ELT 2550 SISTEMAS DE CONTROL 1


    LABORATORIO No. 3
    MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
    ________________________________________________________________________________

    3.1. OBJETIVOS.

    - Obtener el modelo matemtico y la funcin de transferencia de sistemas elctricos,


    electrnicos y mecnicos.
    - Aplicar el Software MATLAB y PROGRAM CC para el anlisis y solucin de los modelos
    matemticos obtenidos, considerando como seal de entrada un ingreso escaln.

    3.2. FUNDAMENTO TEORICO.

    Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos
    cuantitativos. Es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener el
    modelo matemtico.
    Un modelo matemtico de un sistema dinmico es el conjunto de ecuaciones que representan la
    dinmica (funcionamiento) del sistema con precisin o al menos bastante bien. Los modelos
    matemticos pueden adoptar muchas formas distintas, lo cual implica que el modelo matemtico
    de un sistema no es nico.

    FUNCION DE TRANSFERENCIA
    En la teora de control se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
    entrada salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
    diferenciales.
    La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin lineal e invariante en el
    tiempo, se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
    transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales
    son cero:
    Sea el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

    dny d n1 y dy dmx d m 1 x dx
    an n
    a n 1 n 1
    ... a1 a o y bm m
    bm 1 m 1
    ... b1 bo x
    dt dt dt dt dt dt

    Su funcin de transferencia es:


    Y ( s ) bm s m bm 1 s m1 ... b1 s bo
    G(s)
    X ( s) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a o
    Donde:
    a n , a n 1 ,..., a1 , a o
    bm , bm1 ,..., b1 , bo son cons tan tes

    Si se iguala el denominador a cero, se obtiene la ecuacin caracterstica:


    a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a o 0

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    LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
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    3.3. DESARROLLO.

    En este laboratorio se tiene un grupo de estudiantes bastante heterogneo, por lo tanto, los modelos
    se hallaran de acuerdo con la carrera que este cursando.
    1.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera mecnica deben hallar el modelo matemtico del
    siguiente sistema mecnico:
    El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una
    fuerza senoidal p(t)=Psenwt. Cual es la respuesta x(t)?

    Donde: m= 5Kg; K=180 N/m; P= 17N y w= 6 rad/s

    Hallar H(s)

    2.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera elctrica deben hallar el modelo matemtico del
    siguiente sistema elctrico:

    Donde: R1 = 2100 ; R2 = 1000 ; C1 = 0,1F


    Eo( s )
    Halle: ?
    Ei ( s )

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    LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
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    3.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera electrnica deben hallar el modelo matemtico
    del siguiente sistema electrnico:

    Donde: R1 = 47K; R2 = 27 K; C1 = 2.1 F; C2 = 0.01F

    Vo ( s )
    Halle: ?
    Vi ( s )
    4.- Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
    Sistema mecnico: p(t) = 12 [N]
    Sistema elctrico: Ei = 12 [V] de cc.
    Sistema electrnico Vi = 12 [V] de cc.
    Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica y grfica de los
    sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 35 Seg.
    5.- Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
    6.- La expansin en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escaln es la definida en el
    punto 4.
    La determinacin del modelo matemtico debe incluirse en el informe de laboratorio.

    3.4. CUESTIONARIO

    1.- Halle en forma analtica la solucin de los sistemas estudiados (Los mecnicos solamente del
    sistema mecnico, los elctricos del sistema elctrico, LOS ELECTROMECANICOS DEL
    SISTEMA ELECTRICO Y MECANICO y los electrnicos del sistema electrnico).
    2.- Realice el anlisis de un sistema similar a los desarrollados en el laboratorio, el sistema
    mnimamente debe ser de segundo orden. (Los estudiantes no pueden coincidir en los sistemas).
    3.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelacin mediante los mismos.

    3.5. CONCLUSIONES.

    Indique las conclusiones del laboratorio realizado. El informe consiste en el cuestionario y las
    conclusiones y lo solicitado.
    BIBLIOGRAFA
    [1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
    Hispanoamericana, 2003.
    [2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
    1996
    [3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima edicin,
    Pearson, 2005.

    _____________________________________________________________________________________________
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    4
    [4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
    Hall, 1998 Mxico. X.T.G.

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