Filtros Iir

PRACTICA 2.
FILTROS
DIGITALES IIR
Adquisicin y Procesamiento de Seales
Catedrtico: M.I. Jos Luis Lpez Moreno

GG: 7 A
Carrera: Ingeniera en Mecatrnica
Fecha de entrega: 29 de noviembre de 2017
Alumnos: Jorge Alfredo Castro Lpez
Luis Alberto Jimnez Snchez
Jorge Ignacio Mndez Prez
Julio Eliseo Ramos Argello
Rodrigo de Jess Tovar Gmez
Luis Alberto Villanueva Albores
Materiales y equipo
PCB DAC R2R
Cables Dupont macho macho
Fuente de voltaje simtrica
Generador de seales
Osciloscopio
Arduino
MATLAB (fdatool)
Introduccin
Cualquier medio que atraviesa una seal se puede considerar un filtro, siempre y cuando la seal sea
modificada. Un filtro digital, es un filtro que opera sobre seales digitales. Es una operacin matemtica
que toma una secuencia de nmeros (la seal de entrada) y la modifica produciendo otra secuencia
de nmeros (la seal de salida) con el objetivo de resaltar o atenuar ciertas caractersticas.
Un filtro digital puede ser aplicado con diferentes intenciones:
1.- En seales que fueron combinadas y no se desea alguna.
2.- Recuperar seales.
3.- Sntesis de sonido
4.- Efectos de Audio
5.- Correccin de imgenes
Un filtro ideal permite el paso de ciertas frecuencias sin modificarlas y eliminar completamente otras.
La ventaja de un filtrado digital frente a uno analgico es que el ancho de banda de un filtro digital est
limitado por la frecuencia de muestreo, mientras que una analgica depende de las caractersticas de
los componentes fsicos. Y tambin que se puede implementar tanto en software como en Hardware.
Existen dos tipos de filtros digitales, pero en este caso no centraremos en los filtros FIR, en teora
estos son ms rpidos y tienen una respuesta lineal.
Una ventaja de los filtros IIR frente a los filtros FIR es que pueden conseguir una misma respuesta
empleando un numero de coeficientes en el filtro mucho menor, requiriendo un menor tiempo de
clculo. El inconveniente es, adems de la inestabilidad ya comentada, la introduccin de desfases en
la seal, que pueden ser compensados, pero a costa de aadir ms coeficientes al filtro. Adems de
que la naturaleza recursiva de los filtros IIR hace que sean ms difciles de disear e implementar.
Pero todo esto y su aplicacin, sern ms detallados en las siguientes pginas.
Marco terico
Filtros digitales
Un filtro digital es un sistema que, dependiendo de las variaciones de las seales de entrada en el
tiempo y amplitud, se realiza un procesamiento matemtico sobre dicha seal; generalmente mediante
el uso de la Transformada rpida de Fourier; obtenindose en la salida el resultado del procesamiento
matemtico o la seal de salida.
Los filtros digitales tienen como entrada una seal analgica o digital y en su salida tienen otra seal
analgica o digital, pudiendo haber cambiado en amplitud, frecuencia o fase dependiendo de las
caractersticas del filtro digital.
El filtrado digital es parte del procesado de seal digital. Se le da la denominacin de digital ms por
su funcionamiento interno que por su dependencia del tipo de seal a filtrar, as podramos llamar filtro
digital tanto a un filtro que realiza el procesado de seales digitales como a otro que lo haga de seales
analgicas.
El procesamiento interno y la entrada del filtro sern digitales, por lo que puede ser necesario una
conversin analgica-digital o digital-analgica para uso de filtros digitales con seales analgicas.
Filtro pasa altas
La principal caracterstica de este tipo de filtros, es el atenuar la seal a valores de frecuencia bajos.
Algunos filtros pasa altos, no solo tienen efecto atenuador sino que tambin provocan un
adelantamiento en la fase y derivacin en la seal. Un filtro pasa-alta permite el paso a travs del
mismo de todas las frecuencias superiores a su frecuencia de corte sin atenuacin. Las frecuencias
por debajo del punto de corte sern atenuadas.
Figura 1. Filtro pasa altas

Filtro pasa bajas
Son aquellos que introducen muy poca atenuacin a las frecuencias que son menores que una
determinada, llamada frecuencia de corte. Las frecuencias que son mayores que la de corte son
atenuadas fuertemente.
Figura 2. Filtro pasa bajas
Filtro rechaza banda

Este filtro elimina en su salida todas las seales que tengan una frecuencia comprendida entre
una frecuencia de corte inferior y otra de corte superior. Por tanto, estos filtros eliminan una banda
completa de frecuencias de las introducidas en su entrada.
Figura 3. Filtro rechaza banda

Filtro IIR
Es una sigla en ingls para Infinite Impulse Response o Respuesta infinita al impulso. Se trata de un
tipo de filtros digitales en el que, como su nombre indica, si la entrada es una seal impulso, la salida
tendr un nmero infinito de trminos no nulos, es decir, nunca vuelve al reposo.
Son sistemas cuya salida depende adems de salidas anteriores y que, estando en reposo, al ser
estimulados con una entrada impulsional su salida no vuelve al reposo, de ah el calificativo de filtros
de respuesta impulsional infinita (IIR).
Tambin conocidos como Sistemas Auto-regresivos (Auto-Regresive {AR}), son llamados de
respuesta infinita, porque el proceso de filtrado se realiza por medio de la evaluacin de la ecuacin
de diferencias que regulan el sistema. Como la ecuacin de diferencias depende de las salidas
anteriores del filtro, existe una dependencia de los infinitos estados anteriores de la variable de salida
a la variable de salida actual, por tal razn son llamados de Respuesta al Impulso Infinita.
La salida de los filtros IIR depende de las entradas actuales y pasadas, y adems de las salidas en
instantes anteriores. Esto se consigue mediante el uso de realimentacin de la salida.
La diferencia ms bsica entre los filtros FIR e IIR es que para los filtros IIR, la salida solo depende de
la corriente y de los valores de entrada pasados, mientras que en los filtros IIR, la salida depende no
solo en la corriente y valores de entrada pasados sino que tambin en los valores de salida pasados.
() = 0() + 1( 1) + + ( ) 1( 1) 2( 2)
( )
Donde la a y b son los coeficientes del filtro. El orden es el mximo entre los valores de M y N, que
son los trminos que determinan la cantidad de polos y ceros en la funcin de transferencia.
Aplicando la transformada Z a la expresin anterior:

=0
() =
1 +
=1
Desarrollo
El desarrollo del par de filtros IIR se dividi en el diseo por medio de la herramienta que integra
MATLAB llamada fdatool, pasando despus a la parte de programacin por medio de la ecuacin
caracterstica de este tipo de filtros en Arduino, incluyendo en el cdigo los coeficientes que
fueron obtenidos en MATLAB fdatool, para incluirlos en cada muestreo y pasarlo luego a la DAC
R2R. La siguiente imagen muestra la interfaz de fdatool en donde se obtuvieron los coeficientes.
Este procedimiento se utiliz para el pasa bajas y el pasa altas diseado para este tipo de filtros.
Se comenzar a explicar el filtro
Figura 4. Coeficientes de filtro IIR de 2do orden Pasa bajas
En la siguiente ventana se muestra el programa de Arduino en donde se introdujeron los

coeficientes obtenidos en fdatool, en los vectores a y b. Debido a que el filtro es de un orden
bajo, no se obtuvieron muchos coeficientes para su aplicacin en el programa, pero en los
resultados se observar que la respuesta es bastante buena.
Figura 5. Programacin de filtro IIR de 2do orden Pasa bajas. Aplicacin de coeficientes
de fdatool por medio de vectores
A continuacin, se muestra el programa de Arduino hecho para el filtro IIR de 2do orden Pasa
Altas, donde se obtuvo un mayor numero de coeficientes para obtener una mejor respuesta,
como se podr observar en la siguiente seccin. La conversin ADC que se hace en Arduino se
conserva como en el filtro anterior. Como en este caso el programa es ms extenso, la
frecuencia de muestreo es mayor, lo cual se tuvo que contemplar para poder disear el filtro.
Figura 6. Coeficientes de filtro IIR de orden 10 Pasa bajas
Figura 7. Programacin de filtro IIR de orden 10 Pasa Altas. Aplicacin de

resultados obtenidos en Matlab.
Figura 8. Corrimiento de los resultados obtenidos en Arduino
Resultados
Durante el desarrollo de este grupo de prcticas, se pudieron observar ciertas peculiaridades en
comparacin con los filtros FIR anteriores, como el orden tan bajo para obtener una respuesta
bastante aceptable, y la forma en que se programa este filtro, debido a su composicin
estructural que es en lazo cerrado. A continuacin, se muestra una serie de imgenes que
muestran los resultados obtenidos del par de filtros construidos digitalmente, contrastando la
salida con la entrada en un osciloscopio, verificando que su funcionamiento es el esperado.
Filtro IIR Pasa bajas de segundo orden con Fc = 30 Hz.

Seal amarilla = Seal filtrada; Seal azul = Salida de generador de seales
Figura 9. Frecuencia de entrada de 5 Hz. Seal intacta con un leve desfase.
Figura 10. Frecuencia de entrada de 31 Hz. Seal con atenuacin y desfase considerables
Figura 11. Frecuencia de entrada de 52 Hz. Seal filtrada exitosamente con amplitud
Filtro IIR Pasa Altas de segundo orden con Fc = 30 Hz.
Seal amarilla = Seal filtrada; Seal azul = Salida de generador de seales
Figura 12. Frecuencia de entrada de 40 Hz. Seal con atenuacin y desfase considerables
Figura 13. Frecuencia de entrada de 90 Hz. Seal con amplitud prcticamente igual a
la seal de entrada.
Figura 14. Frecuencia de entrada de 32 y 40 Hz. Seal filtrada correctamente.

Conclusin
Una vez realizadas las actividades anteriores, pudimos corroborar la importancia del desarrollo y
estudio de los filtros digitales.
Comparado a prcticas en grados anteriores observamos que los filtros realizados mediante este
diseo tienen unas respuestas mucho ms limpias que los realizados con componentes fsicos,
como opams.
Siendo el punto ms importante, la versatilidad con que se puede generar cualquier tipo de filtro
(con diferentes resultados) con el simple hecho de volver a disear el filtro dentro de Matlab, y
cargarlo directo al Arduino. Mientras que, usando medios fsicos para disearlo, dependamos de
contar con los componentes especficos para cada filtro (pasa bajas, pasa altas, etc.).
De tal forma que una de las cosas complicadas de este tipo de diseo, fue verificar la salida de la
seal, y compararla con lo previsto en Matlab, sin no antes realizar los clculos pertinentes. Y que
con respecto al filtro FIR antes realizado, en este se tuvo que redisear el cdigo de programacin
para cargarlo en el Arduino y fue ms laborioso calcular los coeficientes, puesto que se tuvo que
realizar la previa multiplicacin de los mdulos que daba como resultado el Matlab. Y por lo dems,
algunos errores encontrados, fueron causados por problemas tcnicos a la hora de ensamblar
todos los dispositivos.
Bibliografa
https://es.wikipedia.org/wiki/Filtro_digital
https://www.ecured.cu/Filtro_pasa_altos
https://www.ecured.cu/Filtro_pasa_bajos
https://www.ecured.cu/Filtro_elimina_banda
http://ocw.uv.es/ingenieria-y-arquitectura/filtros-digitales/tema_4_diseno_de_filtros_iir.pdf
http://ocw.uv.es/ingenieria-y-arquitectura/filtros-digitales/tema_4_diseno_de_filtros_iir.pdf
http://www.ieesa.com/universidades/tesis01/capt3b.pdf

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Figura 1. Filtro pasa altas

Figura 2. Filtro pasa bajas

Filtro rechaza banda

Figura 3. Filtro rechaza banda

Figura 4. Coeficientes de filtro IIR de 2do orden Pasa bajas

En la siguiente ventana se muestra el programa de Arduino en donde se introdujeron los

Figura 6. Coeficientes de filtro IIR de orden 10 Pasa bajas

Figura 7. Programacin de filtro IIR de orden 10 Pasa Altas. Aplicacin de

Filtro IIR Pasa bajas de segundo orden con Fc = 30 Hz.

Figura 9. Frecuencia de entrada de 5 Hz. Seal intacta con un leve desfase.

Figura 14. Frecuencia de entrada de 32 y 40 Hz. Seal filtrada correctamente.

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