Manual Fundamentos de Control

Prefacio Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Prefacio
El presente manual comprende el desarrollo de las nuevas prácticas que se realizarán en el

curso del Laboratorio de Fundamentos de Control que forman parte de la asignatura de
Fundamentos de Control dirigida a los alumnos de la carrera de Ingeniería Eléctrica
Electrónica de la Facultad de Ingeniería U.N.A.M.
Este manual fue realizado en la División de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería

de la UNAM., Departamento de Ingeniería de Control y Robótica a cargo del M.I. Ricardo
Garibay Jiménez., con la colaboración del jefe de los laboratorios de Control y Robótica, Ing.
Benjamín Ramírez Hernández., quien coordinó el proyecto.
La importancia de las nuevas prácticas radica en lograr que los alumnos interactúen y empleen
elementos didácticos basados en las nuevas tecnologías del procesamiento de datos y utilizando
sistemas de control más actualizados, además de que tenga un acercamiento mayor al uso
profesional del control. Las prácticas se diseñaron para poderse concluir en dos horas para su
realización completa en promedio.
El manual se encuentra dividido en 3 secciones: Prácticas Ordinarias, Prácticas Sugeridas y

Anexos.
En el caso de las Prácticas Ordinarias, la secuencia que siguen se estableció de acuerdo con el
avance de los conocimientos de los alumnos en la asignatura de Fundamentos de Control.
Las Prácticas Ordinarias son obligatorias en el temario que se realizará durante el desarrollo
del curso del Laboratorio de Fundamentos de Control por parte del profesor.
Las Prácticas Sugeridas son las que pueden llevarse acabo a consideración del profesor
estableciendo el orden que considere necesario y la cantidad que a su juicio sea adecuado que
los alumnos realicen, de acuerdo a las características específicas y necesidades de aprendizaje
que observe en su grupo.
Los Anexos consisten en un compendio en donde se encuentran los apoyos que deben llevar en
algunos casos las prácticas para una mejor comprensión, en esta parte se describe el
funcionamiento técnico de las plantas y componentes o funcionamiento básico de los equipos,
tal es el caso de las plantas de temperatura, velocidad o presión y los módulos respectivos del
controlador PID, así como la explicación del funcionamiento general o específico de
componentes utilizados en el laboratorio. Tal es el caso del Tutorial de Manejo de la tarjeta NI
ELVIS.
La forma de estructura del curso está basada en 10 prácticas que se realizarán en el

laboratorio de Fundamentos de Control, comprendiendo la siguiente organización:
Facultad de Ingeniería -1 - UNAM

Temario de Prácticas Ordinarias
1.- Nociones de Matlab
2.- Nociones de Simulink.
3.- Controlador PID.
4.- Control de Temperatura.
5.- Control de Velocidad y Posición.
6.- Control de Presión.
7.- Controlador Digital PI. Lugar Geométrico de las Raices.
8.- Control por Asignación de Polos.
9.- Iniciación en el módulo ABS.
10.- Control del Módulo ABS.
Temario de Prácticas Sugeridas
1.- Modelado y Validación de un Sistema de 3er Orden.
2.- Estimación de Parámetros.
3.- Función de Transferencia
4.- Control de Lazo Cerrado
5.- Lugar Geométrico de las Raíces
6.- Respuesta en Frecuencia.
Temario de Anexos
1.- Algoritmo de Control por Asignación de Pólos.
2.- Simulador Electrónico de Control de Procesos.
3.- Control de Temperatura.

4.- Control de Presión.
5.- Control de Velocidad y Posición.
6.- Control de Temperatura (Sintonización).
7.- Tutorial de la Tarjeta Protótipo NI ELVIS.
Para el desarrollo de este manual se contó con la autoría de los siguientes Académicos de la
Facultad de Ingeniería.
M.C. Edgar Baldemar Aguado Cruz.

Ing. Francisco Rodríguez Ramírez.
Ing. Jorge Miguel Sánchez Butanda.
Ing. María del Rosario Vázquez Fuentes.
Ing. Oscar Rubelio Ramos Gómez.
M. Rafael Iriarte Vivar Balderrama.
M. en I. Ricardo Garibay Jiménez.
Ing. Sabino Ortega Monjarás.
Dr. Sebastián Ibarra Rojas.
Para su realización se contó además con el apoyo en las diversas etapas del proceso del
M.C. Edgar Baldemar Aguado Cruz y del Ing. Oscar Rubelio Ramos Gómez.
Universidad Nacional Autónoma de México.

Facultad de Ingeniera.
División de Ingeniería Eléctrica.
Departamento de Ingeniería de Control y Robótica.
Coordinacion de Laboratorios de Control y Robótica.
México D.F.
Ciudad Universitária. Mayo de 2010.

Practicas Ordinarias
Nociones Básicas de Matlab Manual de Prácticas Fundamentos de Control
LA B O R A T O R I O DE CONTROL
Práctica
Nociones Básicas de MatLab

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes
III. Material y Equipo
IV. Desarrollo de la Práctica

IV.1 Introducción
IV.2 Estructura de los Datos en MatLab
IV.3 Polinomios y Funciones de Transferencia
IV.4 Representaciones Gráficas
V. Hoja de Resultados

I. Objetivo
Al finalizar la práctica el estudiante utilizará los comandos básicos de MATLAB para el manejo de
funciones de transferencia, para graficar funciones así como para el análisis de sistemas de control.
II. Antecedentes
El estudiante deberá contar con conocimientos matemáticos relativos a los cursos de Álgebra,
Ecuaciones Diferenciales, conocer el manejo matemático de los sistemas lineales invariantes en el
tiempo así como las bases de la solución numérica de problemas matemáticos. Deberá contar con
conocimientos básicos de programación en algún lenguaje de alto nivel. Se recomienda que cuente con
una computadora con la versión R2007a de MATLAB.

Computadora PC y software MatLab versión R2007a.
IV.1 Introducción
MATLAB es una herramienta de simulación y cálculo matemático de tipo numérico (básicamente
matricial) que puede utilizarse para resolver modelos que representan sistemas dinámicos. La capacidad
de cálculo de MATLAB se basa en sus múltiples funciones (comandos). En esta práctica se mostrará la
utilidad de algunas de ellas.
Al abrir MATLAB hay tres pantallas parece una pantalla con tres ventanas:
La primera ventana de la izquierda, es la ventana de arranque (launch pad) en donde se localizan todos
los directorios y demos. La segunda ventana a la izquierda, donde se lleva un registro de los comandos
que se han ejecutado, así como de las variables y parámetros utilizados, ventana de historia de comandos
(command history). La tercera ventana a la derecha, la ventana de comandos (command window) se
considera la ventana principal y es precisamente donde se declaran las variables y comandos de un
programa y donde se ubica el símbolo '»', como se muestra en la figura 1.

Fig. 1 Pantalla de MATLAB R2007a
El indicador o Prompt representado por el símbolo “” en la ventana de comandos indica que
MATLAB está en espera de que se introduzca un comando, una variable o la asignación de un
parámetro. Para salir de MATLAB cuando sea pertinente use los comandos quit o exit.
La sintaxis general de MATLAB es la siguiente:
[salidal,salida2, ... ] = nombre de comando (entradal,entrada2,...);
donde las variables de salida se encierran entre paréntesis cuadrados (corchetes) y las de entrada entre
paréntesis normales. Para una sola salida los corchetes son opcionales. Si no hubiera al final de la
sentencia un punto y coma, el programa nos mostraría el resultado recogido en cada una de las salidas.
El programa MATLAB hace diferencia entre mayúsculas y minúsculas.
Las variables generadas durante una sesión se van almacenando en el "espacio de trabajo" del propio
programa. Si se saliera de éste sin salvarlas previamente las variables se perderían. Para guardarlas se
utiliza el comando "save + nombre-archivo". Por ejemplo:
» save prac_00
MatLab automáticamente agrega la extensión *.mat. Para recuperar los resultados de una sesión anterior se
teclea el comando:
» l o a d p r a c _ 00

y coloca su contenido en el "espacio de trabajo". Para consultar el contenido del "espacio de trabajo" se
teclea el comando:
» who ("whos" proporciona información adicional a cada variable)
Si se desea borrar alguna de las variables del "espacio de trabajo" se utilizará:
» clear variable 1
Si sólo se teclea » clear se borrarían todas las variables existentes.
Para consultar los archivos que están contenidos en el "directorio de trabajo" desde el cual se inicia la
sesión de MATLAB ( c:>matlab\trabajo ) se usa el comando:
» dir

Ingreso de datos
La forma de ingresar los datos, puede ser de alguno de los tipos siguientes: Un escalar, un vector o una
matriz
Un sólo dato, por ejemplo A=8.7 es un escalar.

Si una matriz tiene una sola renglón (escribiendo los caracteres separados por comas o espacios) o una
sola columna (escribiendo los caracteres separados por punto y coma), entonces se ingresó un vector;
conocidos como un vector renglón o un vector columna. B=12.56 36.47
Matriz
El tamaño de una matriz se especifica por el número de renglones y de columnas; así, es una matriz
de 3x3. Un dato de una matriz se puede identificar por los subíndices; así representa el dato 90 de la
matriz , si una matriz contiene m renglones y n columnas, entonces contiene un total de m x n
valores; así, es una matriz de tamaño 3x3.
ESTILO
Matlab es sensible a la diferencia entre mayúsculas y minúsculas, así que los nombres “Dato, DATO y
dato” representan tres variables distintas.

DEFINICIÓN DE UNA MATRIZ
La forma más sencilla de definir una matriz es usar una lista de números, como:
A=[8.7]
B=12.56 36.47
La matriz W se puede ingresar como:
W=[1 34 90; 59 12 67; 22 -9 37];
W =[1 34 90
59 12 67
22 -9 37]
PUNTOS SUSPENSIVOS Si hay demasiados números en un renglón de una matriz para que
quepan en una línea, podemos continuar la instrucción en la siguiente línea, pero se requiere una coma
y tres puntos al final de la línea para indicar que la renglón debe continuar.
Ejemplo:
H=[-2,0,-3,4,-3,-4,5,0,0,2,1,1,1,3,4,-0.2]
Que también se puede escribir como:

H = [-2,0,-3,4,-3,-4,...
5,0,0,2,1,1,1,3,4,-0.2]
MATLAB también permite definir una matriz que ya se definió:

Ejemplo:
B =[1.5,4.1]
D = [-4,B] este comando equivale a
D = [-4,1.5,4.1]
También podemos modificar los valores de una matriz o agregar valores adicionales usando una
referencia a un lugar específico. Por ejemplo:
D(3) = 6 ; Cambia el tercer valor de la matriz D del valor 4.1 por 6, para quedar como:
D = [-4,1.5,6]
Así también logramos extender una matriz definiendo nuevos elementos.
Si ejecutamos el siguiente comando
D(4)=2.5; La matriz D tendrá cuatro valores en lugar de tres, así D se verá como
D = [-4, 1.5, 6, 2.5];
Escriba las siguientes sentencias:
1.- B=[2;4;6;10] % Lo que define un vector columna.
2.- C=[5,3,5;6,2,–3] % Lo que define una matriz de 2x3.

3.- E=[3,5,10,0;0,0,...
0,3;3,9,9,8] % La coma y tres puntos para
continuar la línea.
4.- T=[4,24,9]
Q=[T,0,T] % Intercala el valor de 0 entre los

dos vectores.
5.- V=[C(2,1);B] % De la matriz C selecciona el valor
de y lo agraga al vector B
6.- A(2,1)=-3 % Crea una matriz A y le asigna el

Valor de -3 al elemento
El operador de dos puntos es útil para generar matrices nuevas;
Si se usa el operador dos puntos para separar dos enteros, el operador de dos puntos generara todos los
enteros entre los dos enteros especificados.
n=1:10 % Este operador es especialmente útil

para generar los índices de tiempo de
una señal en tiempo discreto.
También se usa el operador dos puntos para separar tres números, el operador de dos puntos generará
valores entre el primer número y el tercero, usando el segundo número como incremento:
t=0.0:0.5:6.0 % Este operador es especialmente útil

para generar los índices de tiempo
continuo o un dominio de una función
analógica.
El incremento también puede ser negativo
r =15:-1:0
Funciones especiales para generar matrices nuevas.
El comando size devuelve dos argumentos escalares que representan el número de renglones y el
número de columnas, podemos usar size para generar una matriz de ceros que tenga el mismo tamaño
que la otra matriz ejemplo:
W=[4,3,2;4,6,3];
F=zeros(size(W))
El comando ones genera una matriz que solo contiene unos.
C= [1, 2, 3; 4, 2, 5];
D = ones(size(C))
Operaciones con escalares, vectores y matrices:
Ingrese el enunciado de asignación siguiente;

a=3;
b=[2,6,4];
c=[4,10,2];
los vectores y matrices pueden multiplicarse por un escalar:
a*b
ans es el nombre dado a un resultado cuando el usuario no le asigna un nombre.
Un escalar puede sumarse a un vector o matriz:
a+c
La suma de un escalar a un vector o matriz sólo añade el escalar a cada elemento del vector o matriz la
resta se define de manera similar:
a-b
Los vectores y matrices se suman (o restan) como lo hacemos en matemáticas, esto es, los dos vectores o
matrices deben tener la misma forma para sumarse o restarse a menos que uno de ellos sea un matriz de
1*1, un escalar, como lo vimos antes :
b+c
c-b
Los vectores y las matrices se multiplican de acuerdo a las reglas del álgebra matricial:
b*c
Este resultado ilustra un error común en Matlab. Las matrices deben ser conformables para ser
multiplicadas utilizando el operador *. La premultiplicación de un vector renglón de 1x3 como c por un
vector renglón de 1x3 como b no está definida. Sin embargo si c se transpusiera a un vector columna
3x1, se definiría la multiplicación. La transposición se efectúa con el operador ' (apostrofe).
c'
b*c'
este es el producto bcT.
Operaciones elemento por elemento:

A menudo es muy útil multiplicar dos vectores o matrices de la misma forma, elemento por elemento en
vez de utilizar las reglas usuales de la multiplicación de matrices. Ese tipo de multiplicación se
denomina multiplicación del arreglo en Matlab y se lleva a cabo utilizando el operador .*
Las operaciones elemento por elemento, u operaciones de arreglos, no sólo se aplican a operaciones
entre dos matrices del mismo tamaño, si no también a operaciones entre un escalar y un no escalar.
Así pruebe las instrucciones de cada uno de los siguientes juegos:

A=[4,3,2,4,6];
C=3.*A
G=A./5
Las vectores resultantes C y G tendrán el mismo tamaño que A.

A fin de ilustrar las operaciones de arreglos para vectores, considere los dos siguientes vectores renglón:
B=[-6,3,-2,4,6];
Calculemos el producto de arreglos de A y B usando las siguientes instrucciones:
L=A.*B
El comando de división de arreglos,
F=A./B
Asimismo la exponenciación de arreglos también es una operación elemento por elemento ejemplos;
Z=A.^2
M=A.^B
También podemos usar una base escalar con un exponente vector

como;
P=3.^A
Los ejemplos anteriores utilizaron vectores, pero las mismas reglas se aplican a matrices con renglones
y columnas, como lo podrás constatar declarando la matriz 'd' ejecutando las operaciones indicadas:
d=[1:6;-1:-1:-6];
f=d.*6
w=d.^2
MatLab representa a los polinomios como si fueran vectores, los cuales contienen los
coeficientes del polinomio ordenados de la mayor a la menor potencia. Por ejemplo, para el polinomio,
s3  2s 2  3s  4 se debe crear el vector
» p = [1 2 3 4];
Las raíces de la ecuación algebraica que se obtiene al igual el polinomio a cero se pueden obtener
utilizando la instrucción
» roots(p)
si se cuenta con las raíces se puede formar el vector que representa al polinomio en MatLab
mediante la instrucción poly( ● ), por ejemplo
» p2 poly([-l -2])
Para evaluar el polinomio en un punto se utiliza la instrucción
» ps=polyval(p,s)
donde p es el vector que representa al polinomio en MatLab y s es el punto en el cual se desea

evaluar. Puede evaluarse al polinomio en un conjunto de valores si s se define como un vector.
Para la multiplicación de polinomios se maneja la instrucción
» c =conv([l 1],[12])
y para la división:
» d = deconv([l 3 2],[1 1])
Para que MatLab presente el en forma de fracción se utiliza
» printsys(num, den)

GRAFICA x-y:
Gráficas x vs. y sencillas. Suponga que se desea graficar los resultados de un experimento, y se cuenta
con una tabla de datos.
x y
1 158.5
2 93.8
3 84.2
4 77.3
5 111.5
6 88.3
7 100.1
Facultad de Ingeniería 10
- - UNAM
8 65.6
9 90.5
10 149.4
Pruebe generar esta gráfica: creando un vector llamado x con los Si se agrega un tercer argumento en
el comando datos:
x = [1 2 3 4 5 6 7 8 9 10];
y un vector llamado y con los datos:
y = [158.5 93.8 84.2 77.3 111.5 88.3 100.1 65.6 90.5 149.4];
plot (x, y)
Se genera automáticamente la gráfica.
También es posible dibujar una retícula sobre la gáfica mediante el uso del comando:
grid
Varias instrucciones para el análisis de sistemas generan automáticamente gráficas. Un último aspecto que
será importante en la obtención de representaciones gráficas es la forma de incluir textos en ellas, las
principales instrucciones que pueden utilizarse son
• title escribe un título en la parte superior para nombrar a la gráfica.

• xlabel permite escribir un nombre al eje x de la gráfica.
• ylabel permite escribir un nombre para el eje y de la gráfica.
• legend indica lo que representa cada curva de la gráfica.
Se pueden incluir un Título de la gráfica y etiquetas para los ejes coordenados, de la forma siguiente:
title('Titulo de la grafica')
xlabel('Variable independiente')
ylabel('Variable dependiente')
plot éste define el color y el estilo de la gráfica. Es una cadena la que determina el color de la línea,
estilo de la misma y los símbolos (si los hay) utilizado para los puntos de marca, por tanto intente dar
elegancia a su grafica anterior agregando al comando plot:
plot(x,y,'ro');grid
LISTA DE CARACTERES
COLOR MARCADOR ESTILO DE LINEA

y amarillo . punto - continua
- - UNAM
m magenta o circulo : punteada

c cian x marca x -. guión-punto
r rojo + más -- Discontinua
(guionada)
g verde * asterisco
b azul s cuadrado
w blanco d diamante
k negro v triangulo(hacia
abajo)
^ triangulo
(hacia arriba)
Graficas lineales y logarítmicas: La mayor parte de las gráficas que generamos dan por hecho que
los ejes x vs. y se dividen en intervalos espaciados uniformemente; estas gráficas se llaman gráficas
lineales. Una escala logarítmica (de base 10) es útil cuando una variable abarca varios órdenes de
magnitud.
Los comandos MATLAB para generar gráficas lineales y logarítmicas de los vectores x y y son los
siguientes
plot(x,y) Genera una gráfica lineal con los valores de x y y.

semilogx(x,y) Genera una gráfica de los valores de x y y usando una escala logarítmica
para x y una escala lineal para y.
semilogy(x,y) Genera una gráfica de los valores de x y y usando una escala lineal para
x y una escala logarítmica para y.
loglog(x,y) Genera una gráfica de los valores de x y y usando escalas logarítmicas
tanto para x como para y.
Graficas múltiples: Una forma sencilla de generar curvas múltiples en la misma gráfica es usar
múltiples argumentos en un comando de graficación, como en
plot(t,x,t,y) Al ejecutarse este programa, se traza la curva correspondiente a x versus t, y

luego se traza en la misma grafica la curva correspondiente y versus t.
Código No.1
v1=[0:0.001:.7979];
w1=298;
q=1.6022e-19;
n=1.5;
k=1.38e-23;
num1=q.*v1;
den1=n*k*w1;
M1=num1./den1;
x1=1e-9.*exp(M1);
- - UNAM
v2=[0:0.0001:.6379];
w2=358;
num2=q.*v2;
den2=n*k*w2;
M2=num2./den2;
x2=1024e-9.*exp(M2);
plot(v1,x1,'b',v2,x2,'r');title('Ecuación del diodo');
legend('TEMPERATURA 298 K', 'TEMPERATURA 358 K');grid
Subgráficas: El comando subplot permite dividir la pantalla de gráficos en ventanas. Las posibles
divisiones pueden ser dos ventanas o cuatro ventanas o incluso 8 ventanas en una hoja.. Los argumentos
del comando subplot son tres enteros: (m, n, p). Los dígitos m y n especifican que la ventana de
gráficos se divida en una retícula de m por n ventanas más pequeñas, y el digito p especifica la p-ésima
ventana para la gráfica actual (donde se ubica esta grafica) . Las ventanas se numeran de izquierda a
derecha y de arriba abajo.
Por ejemplo el siguiente comando subplot(2,1,1);plot(x,y) especifica que la ventana de
gráficos se divida en una grafica superior y una inferior ( dos líneas de graficas en una columna ) y que
la grafica actual plot(x,y) se coloque en la ventana superior ver código No. 2.
El siguiente juego de instrucciones genera cuatro graficas que ilustran la función del comando
subplot empleando escalas lineales y logarítmica.
Código No. 2
t=[0:0.001:1];
f=2;
w=2*pi*f;
x=((1/2).*(1+cos(2*w.*t)));
subplot(2,2,1);plot(t,x,'r','linewidth',2);grid
subplot(2,2,2);semilogx(t,x,'b','linewidth',2);grid
subplot(2,2,3);semilogy(t,x,'r','linewidth',2);grid
subplot(2,2,4);loglog(t,x,'b','linewidth',2);grid
Código No. 3
t=[-6*pi:0.001:6*pi];
w1=2/3;
w2=1/2;
w3=1/3;
x1=2.*sin(w1.*t);
x2=3.*sin(w2.*t);
x3=4.*sin(w3.*t);
plot(t,x1,'b',t,x2,'r',t,x3,'k','linewidth',2);title('Cada
senoidal completa un numero entero de ciclos');grid
- - UNAM
Nombre: _______________________________
Incluya los resultados que se obtienen al correr los códigos 1, 2 y 3
- - UNAM
Prácticas Ordinarias
Nociones de Simulink de Matlab Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Nociones de Simulink de Matlab

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Introducción
III. Conocimientos previos para la realización de la práctica.
IV. Descripción de la práctica
V. Desarrollo de la práctica
V.1 Aspectos notables de matlab
V.2 Iniciando
V.3 Construcción de un modelo dinámico en simulink
V.3.1 Construcción utilizando bloques simples
V.3.1.1 Introduciendo los bloques
V.3.1.2 Conectando los bloques
V.3.1.3 Iniciando la simulación
V.3.2 Construcción por medio de la función de transferencia
V.3.2.1 Edición del bloque “Tranfer function”
V.3.2.2 Iniciando la simulación.
V.4 Transferencia de información entre simulink y el espacio de trabajo de matlab
VI. Hoja de resultados y conclusiones

I. Objetivo
Iniciar al alumno en el manejo y uso de “simulink” como una herramienta de análisis de sistemas
dinámicos.
Que el alumno se inicie en el manejo y uso de la caja de herramientas de “simulink” de “matlab”, para el
análisis de sistemas dinámicos.
II. Introducción
En las diferentes áreas de la ingeniería, la simulación de sistemas y procesos se ha convertido en una
herramienta indispensable, tanto para el análisis como para el diseño de sistemas. En la mayoría de los
casos el proceso de simulación reduce el tiempo de diseño y permite anticipar el comportamiento de
sistemas y procesos antes de su construcción, reduciendo, por ende, el costo de desarrollo y evitando
posibles desperdicios. Dichos sistemas de simulación se construyen, en muchos casos, con programas de
cómputo, donde éstos realizan gran cantidad de cálculos numéricos. El área de control automático no es
la excepción y en ésta se hace un uso intensivo de simuladores y de programas de cálculo numérico. De
la gran variedad de programas, que pueden hacer simulaciones y cálculo numérico intensivo, en el
mercado se ha elegido a “matlab” con varias de sus cajas de herramientas, para las actividades de análisis
y diseño de sistemas de control, debido al uso tan extendido del mismo y al desempeño mostrado en
muchas áreas de ingeniería y ciencia.
Por lo que, además de los análisis teóricos en la enseñanza del control automático, será necesario mostrar
al alumno el manejo adecuado de “matlab” con el fin de complementar su formación en lo que respecta a
las soluciones numéricas y de simulación.
Simulink es un programa que funciona en el ambiente de matlab, dicho programa cuenta con una interfaz
gráfica de usuario que permite la construcción de sistemas por medio de diagramas de bloques o íconos.
simulink es una herramienta fácil de utilizar, debido a que cuenta con librerías de elementos de sistemas,
donde podemos encontrar: elementos de entrada (fuentes de señales), elementos de salida (graficadores),
bloques que representan a los sistemas (boques de funciones de transferencia, o variables de estado),
además de bloques ó íconos de unión. Para todos lo elementos mencionados anteriormente es posible
ajustar los parámetros de los mismos, con la intención de ajustarse al sistema bajo prueba.
Adicionalmente, éste programa permite variar los parámetros mismos del proceso de simulación, tales
como: tiempo de inicio, tiempo de paro, método de solución de ecuaciones diferenciales, etc. En resumen
se puede decir que simulink es una herramienta poderosa para el análisis de sistemas dinámicos. Por lo
que, resulta indispensable para el estudio del control automático.
III. Conocimientos previos para la realización de la práctica.

Para la realización de la presente se supone que los alumnos tienen conocimientos aceptables en:
a) Manejo de la computadora personal (PC) y de los sistemas operativos “Windows”.
b) Álgebra, álgebra lineal, cálculo diferencial, ecuaciones diferenciales y análisis numérico.
c) Rudimentos de programación.
d) Representación de sistemas por medio de diagramas de bloques.

IV. Descripción de la práctica.

En la presente práctica el alumno realizará una serie de ejercicios de modelado, simulación y análisis de
un sistema dinámico en simulink de matlab, donde observará las principales características del mismo.
Material necesario:
Equipo necesario:
1. Una PC con Matlab V.5.3 instalado con las caja de herramientas “simulink””.
V.1 Aspectos notables de matlab
 Matlab es un sistema interactivo que realiza cálculos numéricos,
 Con Matlab se pueden hacer cálculos muy complejos con sólo algunos comandos.
 Matlab es un conjunto de programas que interactúan de manera eficaz para producir soluciones
confiables.
 Matlab está compuesto de un gran número de algoritmos verificados y confiables.
 Matlab, realizará por nosotros una gran cantidad de cálculos, permitiéndonos utilizar de manera
más eficaz nuestro tiempo.
 Simulink es un programa (“toolbox”)que funciona bajo el ambiente de matlab.
 Simulink contiene un ambiente de programación gráfica
V.2 Iniciando
En las versiones de matlab para Windows, para iniciar el programa haga un doble clic sobre el icono del
programa. Aparecerá, entonces, la pantalla del espacio de trabajo de matlab, donde podrá introducir
comandos. La línea de comando aparecerá como “>>”
El modelo a construir corresponde con el circuito mostrado en la Fig.1
Fig. 1 Circuito del modelo
Para construir el primer sistema defina en el espacio de trabajo las variables; introduciendo la siguiente
línea de comando >> R=1; L=1; C=0.1; oprima enter

Como se verá más adelante es posible pasar información desde simulik al espacio de trabajo y del
espacio de trabajo hacia simulink, las variables definidas en la línea de comando anterior se utilizarán en
simulink.
Abriendo Simulink
Introduzca la siguiente línea de comando
>>simulink oprima enter
La ventana de simulink mostrada será “Simulink Library Browser” (SLB). Observe que en dicha ventana
se muestran las librerías.
V.3 Construcción de un modelo dinámico en simulink

a). Utilizando la siguiente ecuación diferencial construya un modelo en simulink
d 2 vc R dvc 1 V
2
  vc 
dt L dt LC LC
La ecuación anterior modela un circuito eléctrico RLC conectado en serie, al que se le aplica una fuente
de voltaje constante V, mostrado en la Fig.1. Los valores de los parámetros se representan por R, L y C,
con v c la variable que representa el voltaje en el capacitor y V es la fuente de voltaje constante de
entrada.
Para iniciar la construcción del modelo en simulink, despejemos la derivada de mayor orden
d 2 vc R dvc 1 V
2
  vc  Del modelo anterior se observa que es necesario integrar dos veces
dt L dt LC LC
para obtener el voltaje en el capacitor, es necesario hacer: dos restas, una suma y tres multiplicaciones
por un escalar (ganancias). Por lo que, necesitamos: bloques de suma (o resta), de integración y de
ganancia.
Dentro de la interface de Simulink Library Browser (SLB) seleccione el menú desplegable “File” elija
“new”, se abrirá una ventana en blanco donde se construirá el modelo. Traiga a primer plano la nueva
ventana y la de SLB. Dé un clic en el recuadro a la izquierda de la caja de herramientas de Simulink,
deberán abrirse todas la librerías.
V.3.1 Construcción utilizando bloques simples

V.3.1.1 Introduciendo los bloques
Seleccione la opción “Sources” y de ésta elija “constant” ubicando el mouse y oprimiendo el botón
izquierdo sin soltarlo arrastre dicho bloque hasta la ventana del archivo nuevo, suelte el botón del mouse,
para dejar el bloque.
Seleccione la opción “Sinks” y elija “Scope”, arrastrelo a la ventana de archivo nuevo suelte el botón del
mouse, para dejar el bloque. Este bloque permitirá observar la gráfica de salida del sistema.
Seleccione la opción “Continuous” y elija “Integrator”, arrástrelo a la ventana de archivo nuevo suelte el
botón del mouse, para dejar el bloque.
Seleccione la opción “Math” y elija “Sum”, arrástrelo a la ventana de archivo nuevo suelte el botón del
mouse, para dejar el bloque.

Seleccione la opción “Math” y elija “Gain”, arrástrelo a la ventana de archivo nuevo suelte el botón del
mouse, para dejar el bloque.
V.3.1.2 Conectando los bloques

Para duplicar los bloques en la ventana de nuevo archivo, seleccione, haciendo clic en el bloque con el
botón izquierdo del mouse, (se habilitarán unos cuadros de selección en las esquinas del bloque) ubique
el mouse, nuevamente en el bloque y arrástrelo, oprimiendo el botón derecho del mouse, al lugar donde
desea ubicarlo, suelte el botón del mouse, para dejar el bloque.
Para hacer la conexión entre dos bloques ubique el apuntador del mouse a la salida (entrada), éste
cambiará su forma a una cruz, cuando cambie oprima el botón izquierdo del mouse y manteniéndolo
oprimido arrastre la línea generada hasta la entrada (salida). Para deshacer la conexión seleccione dicha
conexión con el apuntador del mouse haga clic con el botón izquierdo, cuando aparezcan los recuadros
de selección oprima la tecla suprimir del teclado, la línea deberá desaparecer.
Duplique el bloque de integración (siguiendo el procedimiento anterior), póngalos en línea horizontal,

conecte la salida de un bloque de integración con la entrada del segundo. La salida del segundo
integrador será el voltaje en el capacitor y la entrada al primer bloque de integración es la segunda
derivada del voltaje en el capacitor. Por tanto, a la entrada debemos conectar el lado derecho de la
d 2 vc R dvc 1 V
ecuación 2
  vc  .
dt L dt LC LC
El modelo queda como se muestra en la Fig.2. Las ganancias (que deben estar definidas como “Element-
wise gain”) se editan dando doble clic con el botón izquierdo e introduciendo los términos adecuados.
Fig. 2 Modelo de circuito RLC

V.3.1.3 Iniciando la simulación

Seleccione el menú desplegable “Simulation”, elija “Parameters” y edite los parámetros de acuerdo a la
siguiente Fig.3
Fig. 3 Edición de parámetros del simulador
Seleccione el menú desplegable “Simulation” y elija “Start”. Observando la salida del sistema
Para observar la salida del sistema de un doble clic en el bloque “Scope”. Se deberá desplegar una
ventana como la mostrada en la Fig.4
Fig. 4 Voltaje del capacitor

Cambie el valor de los parámetros (R, L, C y V) y simule nuevamente observando la salida
correspondiente. Describa sus observaciones.
Cambie los parámetros del simulador, simule y describa sus observaciones. Salve el archivo como
tutomasi.
b). Por medio de la función de transferencia (FT).

Aunque el tema de función de transferencia se verá más adelante en el curso, utilizaremos el bloque de
función de transferencia de simulink con el fin de completar éste tutorial corto de simulink.
Dentro de SLB abra el archivo creado anteriormente (tutomasi).
Dentro de SLB, seleccione la librería “Continuous” y elija “Transfer-fcn”, arrástrelo a la ventana de
trabajo de tutomasi, suelte el botón del mouse, para dejar el bloque. Conecte al bloque una entrada
constante (o un escalón unitario), la entrada constante deberá editarse y asignarse magnitud unitaria.
Conecte un “Scope” a la salida del bloque “Transfer-fcn”. El sistema queda como se muestra en la Fig. 5
Fig. 5 Ecuación diferencial y FT
Edite el bloque “Transfer-fcn” de acuerdo a la siguiente expresión

H s  
1
; Se puede mostrar que la relación anterior corresponde a la función de
LCs  RCs  1
2
transferencia (sin normalizar) del circuito serie RLC presentado en el inciso anterior por medio de la
ecuación diferencial.
Edite el bloque “Transfer-fcn”: en el renglón correspondiente al numerador (num) deje el uno indicado,
en el renglón correspondiente al denominador (den) ponga [ L * C, R * C,1]
Realice la simulación del sistema y abra los osciloscopios para observar los resultados de la simulación,
deberá ser muy similar a los resultados presentados en la Fig.6

Fig. 6 Comparación entre sistema con integradote y con la FT
Justifique los resultados obtenidos y trate de obtener la función de transferencia.
V.4 Transferencia de información entre simulink y el espacio de trabajo de matlab

a). Del espacio de trabajo hacia simulink
La línea de comando donde se definen los parámetros del circuito (sistema) es una forma de transferir
información desde el espacio de trabajo hacia simulink. (>> R=1; L=1; C=0.1;).
b). De simulink hacia el espacio de trabajo.
Traiga a primer plano el modelo de simulink que contiene los modelos del sistema. Abra la ventana del
SLB elija la opción “Sinks” y de ésta elija el bloque “To workspace”. Arrastre y suelte el bloque en el
modelo de simulink. Conecte dicho bloque a la salida de uno de los sistemas. Cambie el formato del
bloque “To workspace”, con un doble clic en el bloque abra la ventana de configuración y en la opción
“save format” elija (“matrix” o “array”, según la versión de simulink). En la misma ventana cambie el
nombre de la variable (por ejemplo “salida”). Realice una simulación del sistema. Con el comando
“whos” revise el espacio de trabajo, deberá aparcer la variable enviada desde simulink. Gráfique dicha
varable.
V. Hoja de resultados y/o conclusiones

Controlador PID Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Controlador PID

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes
III. 1.1. Planta experimental de uso continuo
III. 1.2. Controlador PID

I. Objetivo
Experimentar la aplicación física de un controlador PID, basado en una computadora personal y el
software LabView, y verificar la salida del proceso físico con los resultados de la simulación
correspondiente. Como resultado de la experimentación también se observará y comentará el desempeño
del sistema.
II. Antecedentes
Con base en el esquema de control mostrado en la Figura 1, los modelos discretos de procesos y las
acciones de control PID, se puede implantar el control de lazo cerrado de una planta experimental cuyas
señales de entrada y salida varíen en el rango de -10 a 10 volts. Para la aplicación del control PID no se
requiere el modelo del proceso, aunque es recomendable conocer su funcionamiento y los elementos que
la integran. Con base en la experimentación y observaciones de la operación del sistema se podrán
concluir las principales características del lazo de control digital.
ALGORITMO DE PLANTA
CONTROL DIGITAL CONTÍNUA
6 5 4
3
r(kT) + e(kT) u(kT) u*(kT) u(t) y(t)
 G(z) D/A ROC Gp(s)
SEÑAL DE
-
CONTROL
y(kT)
MUESTREADOR
VARIABLE
2 1 DE
PROCESO
A/D
T
COMPUTADORA DIGITAL
VARIABLES DIGITALES : r(kT), e(kT), y(xT), u(kT) - LA SEÑAL 2 ES DISCRETA EN EL TIEMPO Y DISCRETA
VARIABLES CONTINUAS: u(t), y(t) EN MAGNITUD
VARIABLES DISCRETAS: u*(kT) - LA SEÑAL 3 ES DIGITAL PRODUCIDA POR EL
ALGORITMO CON BASE EN e(kT)
Figura 1. Lazo de control
En esta práctica, el algoritmo de control corresponde a la acción PID realizada por medio del software
LabView, el cual provee un ambiente gráfico de programación y operación, en lo que se conoce como un
instrumento o controlador virtual. La construcción del sistema se muestra en la Figura 2, en donde
destaca la tarjeta de adquisición de datos de Nacional Instruments PCI-6221M , las cuales disponen de
16 canales A/D de entrada analógica de voltaje, en el intervalo de -10 a 10 volts y dos canales D/A de
salida digital del mismo rango.
El controlador se llama PID Harriot y para operar requiere de elementos de software que ya han sido
instalados, el Run time engine de LabView y el driver de la tarjeta de adquisición de datos, para enlazar
el hardware con el programa de control.

Figura 2. Implantación experimental

El controlador virtual tiene como elementos de programación más importantes la adquisición de
variables y la interfaz gráfica de operación, destinada a la presentación de la información y la aplicación
de comandos al sistema de control, como se muestra en la Figura 3.
Figura 3. Panel de Control del Controlador PID basado en Labview


En la práctica se emplea un proceso físico cuyo modelo lineal puede conocerse, para lo cual se dispone
de los simuladores tipo A (PCS327) y tipo B (G26), uno de los cuales se muestra en la Figura 4. En estos
dispositivos se pueden alambrar procesos lineales de hasta 3er orden, con un retraso de transporte,
también conocido como tiempo muerto. Cada bloque dinámico que se incluye en el proceso tiene una
función de transferencia conocida. Cuenta también con elementos de despliegue local, sumadores para
introducir señales de perturbación y carga, y funciones no lineales. Para mayor información consultar el
documento “Simulador electrónico de control de procesos”.
Figura 4. Proceso físico experimental tipo A
Considerar un proceso continuo estable de 2º orden tipo 0, con dos constantes de tiempo, cuya función
de transferencia es, para la planta A:
1 1
GP ( s )   ..........
.......(
1)
( s  1)s  1 ( s  1)( s  1)
Si se emplea la planta tipo B, la función de transferencia es:
1
0.7 1.42
GP ( s )   ..........
.......(2)
 1  ( s  1)( s  1.42)
( s  1) s  
 0.7 
Obtener, previamente a la práctica, el equivalente discreto GP ( z ) 

 GP (s) , para cada planta,
ROC
para un periodo de muestreo T = 0.1 seg.

Conexiones en el módulo G26 “Simulador electrónico de control de procesos” tipo B, para obtener
la función de transferencia de la ecuación (2)
A continuación se presenta el alambrado que debe realizarse en la planta tipo B del simulador de
procesos a ser empleado en la práctica:
Del canal
AO[0..1]
Al canal AI[0...7]
Voltajes de la Fuente PS1/EV
Figura 5. Conexiones a realizar en el módulo G26 tipo B
En las conexiones a realizar se debe verificar lo siguiente:

 Conectar los voltajes de polarización de +12 [V], 0 [V ] y -12 [V] para el módulo G26 con la
fuente PS1/EV
 Conectar el borne 18 del módulo G26 con el canal D/A elegido en la ventana del programa para
el controlador a emplear (AO0 ó AO1) de la tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M
 Conectar en el módulo G26 los bornes 19 y 23
 Conectar el borne 34 del módulo G26 con el canal A/D elegido en la ventana del programa para
el controlador a emplear (AI0 ó AI1 ó AI2 ó … ó AI7) de la tarjeta de adquisición de datos
PCI-6221M
 Los interruptores de los bloques STAGE 1 y STAGE 2 deberán estar en la posición LAG para
que tengan como constantes de tiempo 1 [s] y 0.7 [s] respectivamente
III. 1.2. Controlador PID
En el programa PID_Harriot, cuyo panel frontal se muestra en la Figura 3, se incluye la acción de

control PID, en donde los parámetros del controlador Kc, Ti y Td definen la sintonización del lazo de
control y pueden ajustarse por el método de Harriot. Estos parámetros se ajustan en la ventana PID
paramenters del panel frontal.
En el mismo panel se destacan los siguientes elementos:
Designación Función Comentarios

Canales de entrada (ai) y Definen los canales A/D y D/A Dev1 es el nombre asociado
canales de salida (ao) para adquisición de datos que se en el sistema operativo a la
emplean para las señales del tarjeta de adquisición de datos
proceso: PCI-6221M
Dev1/ai0…dev1/ai7 (8 canales)
Dev1/ao0…dev1/ao1 (2 canales)
Multiplicador de la base de Asigna el multiplicador para la El multiplicador y la base de
tiempo base de tiempo de 1 mseg tiempo determinan el período
T de muestreo T
Selector Auto-Manual Intercambia el modo de operación
entre manual (lazo abierto) y
automático (lazo cerrado)
Ajuste del control manual Ajusta del valor de la señal de El valor de la señal de control
control en el modo manual puede cambiarse por medio
de la perilla o en la ventana
numérica
Ajuste de la referencia Ajusta del valor de la referencia El valor de la señal de control
Set point (SP) en el modo automático puede cambiarse por medio
de control deslizable o en la
ventana numérica
Despliegue gráfico de 3 Se despliegan las gráficas de las El usuario tiene la opción de
variables: variables en color azul, amarillo y cambiar algunos elementos
 Salida y(t) verde respectivamente. del despliegue, incluso el

 Referencia SP El número de puntos en el eje número de puntos.

 Señal de control u(t) horizontal es importante para
determinar la escala de tiempo.
Despliegue numérico de 3 Complementa con valores

variables: numéricos el despliegue de las
 Salida y(t) variables principales.
 Referencia SP
 Señal de control u(t)
Parámetros del controlador Ventana para el ajuste de los
PID parameters parámetros de ganancia Kc y las
constantes de tiempo Ti y Td
Texto y gráfico sobre el Información resumida sobre la
método de sintonización de sintonización del lazo de control
Harriot
NOTA: Verificar en el módulo G26 que la señal de salida del borne 34 no esté invertida, para ello
mover el interruptor ODD STAGES/EVEN STAGES del módulo a la posición en donde la salida
sea la correcta. Esto se verifica en la ventana del controlador a usar, mediante el selector “Auto-
Manual” llevándolo a la posición Manual. Posteriormente se debe manipular el potenciómetro
virtual “Modo Manual” en el mismo programa en ejecución, en donde el resultado deberá ser que
en el despliegue gráfico en la ventana del controlador, la señal de salida del módulo G26 (borne
34) que está graficada en color azul, siga a la señal verde (señal generada por el potenciómetro
virtual “Modo Manual”).

1. Correr el controlador PID_Harriot cuyo despliegue se muestra en la figura 3.
2. Después de configurar y conectar la señal del proceso al canal de entrada, así como el período de
muestreo en T=100 mseg, aplicar el controlador en el modo Manual para verificar desde el panel
frontal la operación el sistema: interacción de la computadora y el proceso.
3. Aplicar el controlador PI, asignando Ti=2 min y Kc=3 y probar el desempeño del sistema
introduciendo cambios en la referencia y perturbaciones o cambios de carga.
a. Graficar la salida de la planta y(t) para los parámetros y pruebas indicadas.

b. Comentar los resultados.
4. Aplicar el controlador PI, asignando Ti=1 y K=3 y probar el desempeño del sistema introduciendo
cambios en la referencia y perturbaciones o cambios de carga.
a. Graficar la salida de la planta y(t) para los parámetros y pruebas indicadas.

b. Comentar los resultados.
5. Sintonizar el sistema de control con la acción PID completa, siguiendo el procedimiento de Harriot.
Verificar el desempeño para cambios de referencia y perturbaciones.
Resultados
Conclusiones y Comentarios
Control de Temperatura Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Control de Temperatura

C O N T E N I D O
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
III. Parte I. Operación e instrumentación
analógicas.
III.1. Material y equipo.
III.2. Desarrollo de la práctica.
III.2.1. Fuentes de polarización y de potencia.
III.2.2. Curva característica con el transductor de
temperatura
de semiconductor, STT. Su comportamiento y su respuesta
[ 2]
con la acción proporcional P .
III.2.2.1 Calibración del módulo G34 a la temperatura
ambiente registrada por el transductor STT.
III. 2.2.2. Caracterización del sistema de control de
temperatura en malla cerrada y con acción
proporcional
III. 2.2.3. Proceso de enfriamiento.
III.2.3. Curvas características y de Operación en Malla
Cerrada con los transductores de temperatura RTD y THC.
IV. Parte II. Control digital de un sistema de
temperatura utilizando el Software Labview [1] .
IV.1. Introducción.
IV.2. Programa Laview.
IV.3. Control analógico de temperatura, utilizando el programa
Labview para medir la salida del sistema.
IV.3.1. Calibración del sistema con transductor STT, a
temperatura ambiente.
IV.3.2. Caracterización del sistema de control de temperatura con
transductor STT, en malla cerrada y con acción proporcional.
[ 3]
IV.3.3. Control digital de temperatura , utilizando el programa
LabView.
IV.3.4. Enfriamiento del sistema de control de temperatura con el
programa LabView.
V. Hoja de resultados.
VI. Cuestionario.
VII. Bibliografía.
[2]
El número indica la referencia bibliográfica al final del documento.

I. Objetivos.
El alumno conocerá cada elemento de los módulos G34 y TY34/EV de Elettronica Veneta, y aprenderá a
alambrarlos.
Se familiarizará con el uso de los transductores de temperatura y sus características.
Comprenderá las acciones básicas del controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo).
Aprenderá los principios básicos en la aplicación del software y hardware del programa de
instrumentación virtual LabView, utilizando la tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M y módulo de
conexiones BNC-2120 de National Instruments.
II. Antecedentes.
Los antecedentes necesarios para el desarrollo de la práctica son los siguientes:
Conocimiento en el manejo de equipo de laboratorio, teoría básica de semiconductores, transductores, y
acondicionamiento de señales.
III. Parte I. Operación e instrumentación analógicas.

1 Fuente PS1/EV.
1 Fuente PS2/EV.
1 Módulo de temperatura TY34/EV y de controlador G34.
1 Multímetro.
1 Juego de puntas para multímetro.
1 Juego de cables para conexión.
2 Cables de alimentación.
1 juego de transductores de temperatura: por semiconductor, STT (Semiconductor Temperature
Transducer); por resistencia, RTD (Resistance Temperature Detector); y por termopar, THC
(Thermocouple).
Computadora PC con tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M y caja de conexiones BNC-2120 de
National Instruments y Programa LabView relativo a Práctica 5_LBV [1] .
III.2. Desarrollo de la práctica.
III.2.1. Fuentes de polarización y de potencia.

Una de las partes más importantes en el desarrollo de la práctica es la polarización del módulo de
Controlador G34, ya que con una polarización adecuada se evitan daños posteriores en los circuitos
electrónicos del mismo.
[1]
El número indica la referencia bibliográfica al final del documento.
La fuente PS1/EV suministra voltaje de polarización y de potencia en corriente directa y corriente
alterna. Las terminales de polarización se localizan en la parte derecha de la fuente y proporcionan un
voltaje fijo de +12 V cd y de -12 V cd , respecto al neutro aterrizado. La etapa de potencia no se utiliza
en esta práctica.
La fuente PS2/EV proporciona un voltaje de 24 V ca (~) y 5A para la etapa de potencia.
Para realizar los experimentos de control de temperatura de esta práctica, es necesario conectar las
fuentes como se indica a continuación:
La polarización en corriente directa se efectúa conectando las terminales de +12 y -12 volts de la fuente
PS1/EV, a las respectivas del módulo G34.
Para la etapa de potencia, se debe alambrar la fuente PS2/EV, como sigue. Si el módulo G34 tiene dos
bornes amarillos, conecte cada uno de ellos a los extremos marcados con 24 V ~/5A de PS2/EV, y
conecte los bornes de tierra que están unidos con una línea punteada con la del módulo G34. Si el
módulo G34 tiene sólo un borne amarillo, conecte éste a cualquiera de los bornes marcados con 24 V
~/5A de PS2/EV, verificando que su conexión de tierra sea la correcta.
Estas conexiones de las fuentes PS1/EV y PS2/EV prevalecerán en toda la práctica.
III. 2.2. Curva característica del transductor de temperatura de semiconductor,

STT. Su comportamiento y su respuesta con la acción proporcional P [ 2] .
Primeramente se procederá con la calibración del módulo G34 a la temperatura ambiente.
III.2.2.1. Calibración del modulo G34 a la temperatura ambiente registrada por

el transductor STT.
Figura 1. Conexión del sistema de control de temperatura para su calibración
Pasos a seguir para la calibración.
Con las fuentes apagadas:
 Realizar la conexión de Figura 1. Incluir la polarización adecuada de los amplificadores.

 Ajustar la perilla PROPORTIONAL ACTION del controlador PID a su valor mínimo.
 Conectar el transductor de temperatura STT en la terminal de 8 polos (receptáculo DIN)
correspondiente del modulo G34, y la punta detectora en el bloque correspondiente del Modulo
TY34/EV.
 Verificar la conexión entre la salida del “STT CONDITIONER” (borne 22) y el borne 4.
 Situar el potenciómetro “SET POINT” en su valor mínimo.
 Encender la fuente PS1/EV
 Conectar el multímetro entre el borne de salida del bloque “ERROR AMPLIFIER” (terminal 5) y
tierra; girar la perilla “AMBIENT T” hasta registrar 0 volts.
 Apagar la fuente PS1/EV.
III.2.2.2. Caracterización del sistema de control de temperatura en malla

cerrada y con acción proporcional.
Para obtener la caracterización del sistema de control de temperatura con la acción proporcional, realice
los siguientes pasos.
 Una vez hecha la calibración a temperatura ambiente, con las fuentes apagadas, verifique las siguientes
conexiones, para malla cerrada:
 Eliminar conexión del borne 5 del “ERROR AMPLIFIER”.

 Poner la perilla “PROPORTIONAL ACTION” en su valor máximo.
 Poner el potenciómetro “SET POINT” en su valor máximo.
 Poner el interruptor del “COOLER POWER AMPLIFIER” en la posición OFF.
 Poner el interruptor “STT” del bloque “STT CONDITIONER” en la posición ON.
 Poner el interruptor del bloque “TEMPERATURE METER” en la posición STT
 Verificar todas sus conexiones. En caso de duda consultarla con su profesor de laboratorio.
 Encender las fuentes PS1/EV y PS2/EV, en este orden.
 De manera simultánea se deberá manejar el equipo, para realizar las lecturas de temperatura y el
voltaje de salida de la terminal 22 del sistema, cada minuto. Registrar los datos en la tabla 1.
 Regresar el potenciómetro de SET POINT a su valor mínimo, y apagar todos los interruptores.
Tiempo 0 1 2 3 4 5 6 7 …
(minutos)
Voltaje
(Volts)
Temperatura
(° C)
Tabla 1. Parámetros de la curva característica del sensor STT. Respuesta del sistema de control en malla cerrada con acción
proporcional.
 Al finalizar, apagar las fuentes en orden inverso a su encendido.
III.2.2.3. Proceso de enfriamiento.

Para el proceso de enfriamiento del módulo TY34/EV, efectuar lo siguiente:
 Verificar que las fuentes y los interruptores estén apagados.
 En el bloque “SET POINT” verificar que el potenciómetro “SET POINT” esté al mínimo.
 Desconectar los bornes 9 y 11.
 Encender las fuentes en el orden adecuado.
 Poner el interruptor “STT” del bloque “STT CONDITIONER” en la posición ON.
 En el bloque “COOLER POWER AMPLIFIER” colocar el interruptor en la posición “MAN”, para
activar, en forma manual, el ventilador contenido dentro de la unidad TY34/EV. Verifique que el led
indicador “COOLER ON” esté encendido y el del “HEATER ON”, apagado.
 Cuando la temperatura sea de 30° C, colocar el interruptor del bloque “COOLER POWER
AMPLIFIER” en la posición “OFF”, para apagar el ventilador. Apague las fuentes de alimentación.
III.2.3. Curvas características y de operación en malla cerrada con los

transductores de temperatura RTD y THC.
Las operaciones realizadas hasta aquí, con el transductor STT, son las mismas para los transductores de
termoresistencia y termopar, RTD y el THC, respectivamente. En este punto se concede al profesor la
libre elección para efectuar el proceso de control de temperatura con cualquiera de los transductores
mencionados. El alumno podrá reportar las mediciones y las gráficas correspondientes, según los
experimentos realizados.
IV. Parte II. Control digital de un sistema de temperatura utilizando el Software

Labview [1] .
IV.1. Introducción.
A continuación se presenta, a manera de introducción, el otro modo de operación de los sistemas de
Ingeniería de Control, la operación digital.
La operación digital en cuestión se refiere a la utilización de una instrumentación virtual; esto es,
medición de variables por computadora. El proceso de control por computadora puede realizarse cuando
se tienen bien caracterizadas las diferentes partes del controlador PID. Una vez hecho esto, el sistema se
opera de una manera muy específica, para así determinar los valores necesarios de los parámetros del
controlador, y poder finalmente llevar el proceso a un desempeño deseado. Este proceso se conoce con el
nombre de sintonización de controladores PID.
La Figura 2, mostrada a continuación, indica la principal composición de un sistema de control digital.
Figura 2. Composición de un sistema de control digital.

Existen diversos métodos que permiten la operación digital de un sistema de control. Uno de ellos es el
programa LabView. A continuación se describirá, en forma muy general, este programa.
IV.2. Programa LabView.

Este programa pertenece a la firma National Instruments, y consiste, esencialmente, en el manejo de
algoritmos que pueden simular una gran cantidad de elementos utilizados en los sistemas de Ingeniería
de Control.
Sus principales componentes consisten en una tarjeta de adquisición de datos, National Instruments PCI-
6221M, con dieciséis canales A/D de entrada analógica de voltaje, y dos canales D/A de salida digital;
todos dentro del intervalo de –10 a 10 volts. También consta de un módulo de conexiones modelo BNC-
2120.
Asimismo, el software involucrado comprende el controlador virtual Nivel 3.exe, el Run time engine de
LabView, y el driver de la tarjeta, como interfaz del hardware con el programa de control.
Esquemáticamente, el arreglo de sistema y computadora puede ser como se indica en la Figura 3.
Figura 3. Esquema de Control digital de un proceso físico, utilizando el programa LabView.
Como puede apreciarse en las Figura 2 y 3, el programa LabView permite procesar, tanto la señal de
entrada o referencia, como las señales de control y de salida del sistema. Esto lo hace con el auxilio de la
computadora digital. Sin embargo, existe también la posibilidad de operar el sistema en forma analógica,
utilizando el programa LabView solamente para medir y graficar la salida del sistema.
En la Figura 4 se muestra la conexión física de componentes utilizados.

Figura 4. Interconexión física del sistema de control digital de temperatura, para medición virtual en la salida.
IV.3. Control analógico de temperatura, utilizando el programa Labview para
medir la salida del sistema.
A continuación se procederá a realizar la operación del sistema, siguiendo los mismos pasos efectuados
en la primera parte de esta práctica, con operación analógica y con la diferencia de que las mediciones
ahora serán realizadas, utilizando el programa LabView.
IV.3.1. Calibración del sistema con transductor STT, a temperatura ambiente.

La calibración del sistema es exactamente igual a la hecha en la parte analógica. La conexión es la
misma, salvo que su medición en la Terminal 5 es virtual. Esto se indica en la Figura 5, y los pasos a
seguir se dan a continuación.
Sistema de Caja de Computadora

control de conexiones digital
temperatura BNC-2120
T5 AI0
Figura 5. Conexión para la calibración del sistema de control analógico de temperatura (en malla cerrada y con control
proporcional), utilizando el programa LabView .

 Calcular el período de muestreo del sistema, para un determinado número de muestras o puntos de la
gráfica en LabView.
Así:
Número de muestras (visualización en 300 puntos)=300.
Tiempo estimado del proceso=30 segundos.
Período de muestreo  T
30 segundos
T  0.1 segundos / muestra  100 ms / muestra.
300 muestras
 Alambrar el sistema como se indica en la Figura 5. Verificar que la terminal de prueba se conecte entre
la entrada analógica AI0 del módulo de conexiones BNC-2120 y la terminal 5 del amplificador de error
del módulo G34.
 Encender la computadora. Seleccionar el programa LabView correspondiente [1] : “Prácticas
Laboratorio de Control en LabView” y seleccionar Práctica: Sintonización PID Harriot.
 En posición de STOP y en modo manual, seleccionar el período de muestreo calculado en el paso
anterior. Este período T se registra en la parte inferior izquierda del graficador.
 Activar el símbolo run del programa LabView, presionando el bloque de la flecha ubicado en la parte
superior izquierda.
 Encender la fuente PS1/EV y proceder a la calibración, llevando al valor de cero volts la curva del
programa, con la perilla “T AMBIENT”.
 Poner STOP y grabar la gráfica. Para guardar la gráfica se coloca el puntero sobre ésta y se oprime el
botón derecho del ratón. Seleccionar Export Simplified Image y Save to file.
La gráfica de calibración deberá ser similar a la Figura 6 siguiente.
Figura 6. Curva de calibración del sistema de control de temperatura con transductor STT, utilizando el programa LabView.

En el programa LabView de referencia, los colores de las curvas se corresponden como sigue. El color
azul es la salida y(t); el amarillo, el voltaje de referencia (Set Point); y el verde, la variable de control
u(t). Sin embargo, estas dos últimas no se utilizan en este proceso de calibración.
 Apagar la fuente PS1/EV.
IV.3.2. Caracterización del sistema de control de temperatura con transductor

STT, en malla cerrada y con acción proporcional.
Los pasos a seguir son los mismos que para la calibración virtual, excepto las conexiones; a saber:
 Calcular el período de muestreo por utilizar. Así:

Tiempo de operación=30 minutos.
Número de muestras=300.
30 x60 segundos
Período de muestreo  T   6000 ms / muestra.
300 muestras
 Alambrar el sistema con las mismas conexiones que en la operación analógica de caracterización. Los
instrumentos se sustituyen por el programa LabView. Ver Figura 7 de conexiones:

T22 AI0
Figura 7. Esquema de conexiones del sistema de control de temperatura (en malla cerrada y con control proporcional), para
obtener la curva característica con el transductor STT de temperatura.
 Conectar la Terminal de prueba entre la entrada analógica AI0 del módulo de conexiones BNC-2120 y
las terminales de salida 22 y tierra del sistema.
 Operar el sistema de temperatura, de la misma manera que en el proceso analógico. Verificar que el
potenciómetro SET POINT y el potenciómetro PROPORTIONAL ACTION estén en su valor máximo.
 Una vez realizados los pasos anteriores, seleccionar el ícono run del programa LabView.
 Encender las fuentes en orden adecuado.
 Obtener la gráfica del proceso y grabarla. Esta gráfica deberá ser como la indicada en la Figura 8
siguiente.
- - UNAM
Figura 8. Caracterización del sistema de control de temperatura con el transductor STT, utilizando el programa LabView.
 Terminado el proceso, apagar las fuentes en el orden adecuado y desenergizar todo el sistema,
incluyendo la computadora.
 Enfriar el sistema hasta la temperatura ambiente.
IV.3.3. Control digital de temperatura [3] , utilizando el programa LabView.

Ahora, se trata de controlar el sistema, utilizando un controlador digital.
Por razones de diversidad en la utilización del equipo de laboratorio, y también por cuestiones de
protección del mismo, se utilizará el transductor de temperatura RTD (Resistance Temperature Detector),
el cual posee un intervalo de operación de temperatura de 250° C, contra los 150° C del STT
(Semiconductor Temperature Transducer).
El control digital se logra con la Terminal AO0 del módulo de conexiones BNC-2120 de la tarjeta PCI-
6221M.
Los pasos a seguir se describen a continuación.
 Proceder a calibrar el sistema de control de temperatura con el transductor RTD, en forma análoga a
como se realizó para el tranductor STT.
- - UNAM
 Una vez calibrado el sistema se sigue con el proceso de control digital del sistema.
 Con las fuentes y la computadora apagadas, eliminar todas las conexiones del módulo G34, excepto las
conexiones con las fuentes PS1/EV y PS2/EV, y las respectivas entre los módulos G34 y TY34/EV con
el calentador y ventilador, y el despliegue de temperatura. Realizar las conexiones de la Figura 9.
Considerar que las terminales T28 y T11 del sistema de control de temperatura se conectan con las
terminales AI0 y AO0 de la caja de conexiones BNC-2120, respectivamente.

T28 T11 AI0 AO0
Figura 9. Diagrama de conexiones para el control digital del sistema de temperatura.
 Encender la computadora y seleccionar el programa LabView. Seleccionar el programa LabView

correspondiente [1] : “Prácticas Laboratorio de Control en LabView” y seleccionar Práctica:
Sintonización PID Harriot.
 En posición de STOP ubicarse en modo manual de operación. El número de muestras es idéntica a la

de la caracterización. Esto es, T = 6000 milisegundos.
 En el programa LabView seleccionar un valor de SET POINT correspondiente a la temperatura que se

desee controlar. Como ejemplo se tiene el valor de 3.92 V, equivalentes a una temperatura de 122° C,
aproximadamente. Escribir este valor de SET POINT en la ventana ubicada en la parte superior izquierda
del graficador, registrándolo al final con la tecla ENTER.
 Seleccionar el modo automático. Registrar los valores de los parámetros Kp=128, Ti=30 segundos, y
Td=7.5 segundos, en las ventanas ubicadas en la parte superior derecha de PID PARAMETERS del
programa.
 Operar el programa con RUN y verificar nuevamente que se esta realizando el muestreo.
 Encender las fuentes PS1/EV y PS2/EV en su orden adecuado, y verificar que la planta aumenta en su
temperatura.
La curva de operación está dada por la figura 10 siguiente.
- - UNAM
Figura 10. Gráfica de operación del sistema con un controlador PID digital, utilizando el programa LabView. El transductor
utilizado es el RTD.
 Una vez obtenida la temperatura de referencia, esto es, 122° C, se proceder al ajuste de los parámetros
de acuerdo a las características deseadas en la respuesta. Esto se hace a continuación.
 Realizar la siguiente tabla de operaciones.

Kp Ti Td y(t)max y(t)min
128 30 7.5
100 “ “
128 45 “
“ 15 “
“ 30 15
“ “ 30
“ “ 3
“ “ 30
Tabla 4. Ajuste de los parámetros del controlador digital PID, para analizar sus efectos en la respuesta del sistema.
 Registrar las gráficas correspondientes que indiquen las variaciones de los parámetros del controlador
PID.
- - UNAM
 Después de graficar, estando en STOP, se apagan las fuentes en el orden adecuado.
IV.3.4. Enfriamiento del sistema de control de temperatura con el programa
LabView.
Una vez terminado el proceso de ajuste de parámetros, se continúa con el enfriamiento del sistema.
El enfriamiento puede realizarse por el método analógico, o bien, utilizando el programa LabView. Este
último comprende los siguientes pasos.
 Seleccionar STOP en el programa.

 Apagar las fuentes de poder, en el orden adecuado.
 Poner en operación MANUAL el Programa LabView.
 Verificar la correspondencia del período de muestreo.
 Llevar el SET POINT a un valor de cero.
 Situar el programa en operación automática AUTO.
 Operar el programa en RUN.
 Verificar que la temperatura llegue al valor del ambiente.
 Apagar fuentes.
 Cerrar el Programa LabView.
Se deberán reportar todas las mediciones hechas en forma analógica o virtual, y elaborar las tablas y
gráficas correspondientes. Incluir comentarios. Asimismo, se pide que cada alumno presente sus propias
conclusiones para este trabajo
VI. Cuestionario.
1. ¿Qué se puede decir del sistema de control de temperatura, comparado con algún otro sistema?
2. ¿Qué aplicaciones tienen cada uno de los transductores STT, RTD y THC, en el control de
temperatura?
3. ¿Qué diferencias se aprecian en cuanto a los conceptos de implementación, operación, seguridad y
monitoreo, entre la instrumentación física analógica en tiempo real de un sistema y su operación digital?
VII. Bibliografìa.
1. Ricardo Garibay Jiménez. Práctica 5_LBV. ¨Control Digital PID”. UNAM. FI. 2007.
2. K. Ogata. Modern Control Engineering. Prentice Hall. Fourth Edition. 2002. U. S. A.
3. Sabino Ortega Monjarás. Prácticas del Laboratorio de Control Digital. UNAM. F. I. 2006.
- - UNAM
Control de Velocidad y Posición Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Control de Velocidad y Posición

C O N T E N I D O
I. Objetivos
II. Antecedentes
III. Cuestionario previo
IV. Material y Equipo
V. Desarrollo de la Práctica
V.1. Introducción
V.2. Calibración del sistema en malla cerrada
V.3. Control de Velocidad
V.4. Control de Posición
VI. Hoja de Resultados
VII. Bibliografía

I. Objetivos
 El alumno conocerá cada elemento de los módulos G36A y TY36A/EV de Electrónica Venneta, y
aprenderá a utilizarlos.
 Comprenderá los conceptos de malla cerrada, así como las acciones básicas del controlador clásico:
Proporcional, Integral y Derivativa, (PID), para un control de velocidad y de posición.
 Aprenderá a utilizar la tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M por medio del software que requiere
para su operación implementando una instrumentación virtual con LabView.
II. Antecedentes
Conocimiento del manejo de equipo de laboratorio en general, multímetros, osciloscopios y generadores
de señales, principios de los transductores y electrónica para el acondicionamiento de señales.
Conocimiento de las acciones de control y teoría básica de control.
Leer previamente el anexo correspondiente a la descripción del equipo de velocidad
III. Cuestionario previo

1. Explique en términos generales las diferencias que existen al analizar un sistema de control
desde el punto de vista analógico y digital.
2. ¿Cuál es la función del limitador de corriente?
3. ¿Para qué nos sirve el acondicionador del tacogenerador?
4. ¿Cuál es el objetivo del acondicionador de señales del transductor de posición?
5. Describa cuál es la función del amplificador de potencia basado en PWM
6. ¿Cuáles son los transductores de velocidad con los que cuenta el módulo de velocidad
TY36A/EV
7. Enuncie la forma de operación del tacogenerador de directa.
8. Enuncie la forma de operación del tacogenerador de alterna.
9. Enuncie la forma de operación del transductor digital.
10. Enuncie la forma de operación del transductor de posición.
IV. Material y Equipo
Una fuente de alimentación PS1/EV de Electrónica Venneta

Módulo de velocidad TY36A/EV y Controlador G36A de Electrónica Venneta
Un multímetro de propósito general
Juego de veinte cables para realizar conexiones en los equipos PS1/EV, TY36A/EV y G36A
Un cable de alimentación
Un juego de puntas para multímetro
Dos conectores BNC
Computadora PC con tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M de National Instruments con el software
necesario instalado.

V. Desarrollo de la Práctica
V.1. Introducción
El Sistema de control de velocidad puede analizarse desde el punto de vista analógico o desde el punto
de vista digital. El primer caso es interesante ya que maneja las variables continuas reales, y por otro
lado el caso digital cuenta con la ventaja de que todas las partes conectadas a la planta pueden
discretizarse y procesarse por medio de un algoritmo en la computadora.
Fig. 1 Esquema de control analógico para una planta de velocidad
En la figura 1 se muestra en términos generales el diagrama de bloques de forma general para realizar la
conexión de forma analógica del módulo de velocidad, ahora bien podemos realizar un diagrama de
bloques mas relacionado con el modelo estándar del sistema, que representa de forma analógica los casos
para el control de velocidad y de posición en malla cerrada y se representa conforme a la figura 2.
El diagrama mostrado en la figura 2, nos refleja el funcionamiento analógico del control de velocidad,
donde utilizamos un control PID, tanto para velocidad como para posición, así mismo en el actuador
queda comprendido el limitador de corriente y el amplificador de potencia, basado en PWM (Pulse Wide
Modulation), los cuales tiene la función de por un lado acotar la corriente que entra al sistema para que
opere en el rango aceptable y amplificar la señal de control a un nivel proporcional de voltaje y corriente,
capaz de mover al servomotor, el cual al recibir la señal del actuador la convierte en movimiento
mecánico, este actuador esta compuesto de amplificadores lineales. Por su parte el acondicionador se
encarga de convertir la posición y la velocidad de un eje en señales eléctricas, las cuales serán
comparadas con la señal de entrada en el amplificador de error, para mayor detalle del funcionamiento y
operación de estos módulos se sugiere leer el anexo a esta práctica
Fig. 2 Esquema de control para la planta de velocidad y posición

Del diagrama anterior podemos ver que se cumple con el modelo genérico de un sistema de velocidad y
de posición, el cual para el caso de velocidad seria el siguiente
 (s) k

v( s )  ms  1
En la cual ω(s), es la salida en velocidad angular y V(s) es la entrada al sistema en voltaje, k es la

ganancia y  m es la constante de tiempo del motor, para el caso de posición, nuestra salida ahora
estará expresada en termino de la posición angular expresada como θ(s) y su expresión
matemática seria el mostrado a continuación
 ( s) k

V ( s) s  ms  1
En las asignaturas teóricas referentes al tema se realiza el análisis de los sistemas de control en tiempo
continuo y en tiempo discreto. El diseño de los sistemas de control se realiza en una primera instancia a
través de una computadora realizando una simulación del sistema y finalmente se implementa en tiempo
real, verificándose la teoría en función del comportamiento del experimento. Las herramientas teóricas
básicas que se utilizan, dado que el análisis que se realiza se limita al caso lineal son la transformada de
Laplace para el caso continuo y la transformada Z para el caso discreto. La Fig. 3, muestra el esquema
básico de un sistema de control en donde una parte se maneja en forma discreta a través de convertidores
Analógico/Digitales (A/D) y Digital/Analógicos (D/A) que sirven para lograr la conexión con el sistema
a controlar (planta) normalmente de tipo continuo.
ALGORITMO DE PLANTA
CONTROL DIGITAL CONTÍNUA
6 5 4
3
r(kT) + e(kT) u(kT) u*(kT) u(t) y(t)
 G(z) D/A ROC Gp(s)
SEÑAL DE
-
CONTROL
y(kT)
MUESTREADOR
VARIABLE
2 1 DE
PROCESO
A/D
T
COMPUTADORA DIGITAL
VARIABLES DIGITALES : r(kT), e(kT), y(xT), u(kT) - LA SEÑAL 2 ES DISCRETA EN EL TIEMPO Y DISCRETA
VARIABLES CONTINUAS: u(t), y(t) EN MAGNITUD
VARIABLES DISCRETAS: u*(kT) - LA SEÑAL 3 ES DIGITAL PRODUCIDA POR EL
ALGORITMO CON BASE EN e(kT)
Fig. 3 Esquema de control discreto para una planta continua.
La operación del control discreto se realizará a través de la tarjeta de adquisición de datos PCI- 6221M
que corresponde con el muestreador marcado con el número 1 en la Fig. 3 y la función de trasferencia
del control G[ z ] implementada a través de un programa realizado con LabView en la computadora el
cual se describe a continuación.
Programación del Algoritmo de Control con LabView
Se realizó una programa con LabView que toma los datos adquiridos por la tarjeta PCI-6221M, que
requiere del Run time Engine de LabView así como del driver de la tarjeta para que opere correctamente.
El sistema de control completo puede representarse por medio del esquema de la Fig. 4
Fig. 4 Implementación del esquema de la Fig. 3
Fig. 5 Diagrama de conexiones para el control discreto de una planta de velocidad.
V.2. Calibración del sistema en malla cerrada

El objeto de la calibración es ajustar el potenciometro del tacogenerador, para lo cual se tiene que
verificar que el servo motor opere a una velocidad angular de 4000 r.p.m. con un voltaje de entrada de 8
volts, para lo cual realizamos lo siguiente:
- Conecte y encienda la fuente, ajustando al mínimo el valor de corriente, después realice un pequeño
giro hasta que encienda el indicador “CV”.
- Ajuste las fuentes de alimentación a 30 volts de cd necesarios para el módulo, una vez que se tengan
los voltajes correctos, APAGUE LA FUENTE.
- Conecte los voltajes de polarización de la Fuente PS1/EV en los bornes correspondientes del Módulo
G36A.
- Construya el circuito de la figura 6. Con el objeto de calibrar el sistema,

Fig. 6 Esquema para calibración de sistema control de una planta de velocidad continua.
- En el bloque “PID CONTROLLER” gire la perilla “PROPORTIONAL” hasta el valor máximo.

- Gire la perilla localizada en la unidad TY36A/EV para asegurar que el motor tiene una carga nula.
- Coloque un multímetro para que mida tensiones continuas entre el borne 3 y tierra.
- En el bloque “SET POINT” mueva la perilla correspondiente en la posición central.
- Encienda las fuentes de alimentación.
- En el bloque “SET POINT” gire la perilla correspondiente en sentido horario hasta leer un voltaje de
8V en el borne 3.
- Si en el display de la Fuente PS1/EV se observa que disminuye el voltaje de 30V, gire la perilla
“CURRENT” hasta que el indicador de “CV” se encienda y se apague al mismo tiempo el de “CC”.
- En el bloque “TACHO-GEN CONDITIONER” gire la perilla correspondiente hasta que el motor gire a
una velocidad cercana a 4000 r.p.m. La velocidad a la que gira el motor se visualiza en el display del
bloque “DIGITAL R.P.M. METER”.
V.3. Control de Velocidad

Una vez calibrado el sistema procedemos a realizar el armado del sistema de control de velocidad
discreto, para lo cual realizamos las conexiones de la figura 5.
 Encender la computadora y correr LabView.
Se asigna un tiempo de actualización en el despliegue de 30 ms y un número de puntos (Np) = 300
 Estando en la posición STOP, seleccionar el período de muestreo calculado anteriormente.
 Introducir los valores de Kc= 1.1579, Ti= 0.075 y Td= 0.01875.
 Colocar el Set Point con valor de 3.
 Ubicar la perilla en la posición auto de LabView.
 Encender la fuente PS1/EV del sistema de control de velocidad.
 Activar el comando run de LabView.
La gráfica obtenida deberá ser similar a la siguiente figura

Fig. 7 Curva característica del sistema de velocidad con LabView.
Una vez obtenida la grafica anterior detener el proceso con STOP y guardar la imagen obtenida, una vez
realizado lo anterior active nuevamente el sistema con la posición run, y varíe los valores conforme a las
siguientes tablas:
 La ganancia proporcional Kc, grafique sus resultados.
Kc Ti Td Observaciones
1.1579 0.075 0.01875
5 0.075 0.01875
10 0.075 0.01875
20 0.075 0.01875
0.8 0.075 0.01875
0.1 0.075 0.01875
0.05 0.075 0.01875
 El tiempo integral Ti, grafique sus resultados.
1.1579 0.075 0.01875
1.1579 0.001 0.01875
1.1579 0.02 0.01875
1.1579 0.05 0.01875
1.1579 5 0.01875
1.1579 10 0.01875
1.1579 20 0.01875

 El tiempo derivativo Td, grafique sus resultados.
1.1579 0.075 0.01875
1.1579 0.075 0.01
1.1579 0.075 0.001
1.1579 0.075 0.009
1.1579 0.075 5
1.1579 0.075 10
1.1579 0.075 20
V.4. Control de Posición.

Para realizar el alambrado del control de posición, apague las fuentes y construya el circuito de la figura
7.
Fig. 8 Diagrama de conexiones para el control discreto de posición
Se asigna un tiempo de actualización en el despliegue de 10 ms y un número de puntos (Np) =100
 Estando en la posición STOP, seleccionar el período de muestreo calculado anteriormente
 .Introducir los valores de Kc= 1.5, Ti= 1.473 y Td= 0.368.
 Colocar el Set Point con valor de 4.
 Ubicar la perilla en la posición auto de LabView.
 Encender la fuente PS1/EV del sistema de control de velocidad.

 Activar el comando run de LabView.
 Observe la posición inicial y final del ángulo en la unidad TY 36A/EV
La gráfica a obtener será similar a la siguiente:
Fig. 9 Gráfica del control de posición
Una vez obtenida la grafica anterior detener el proceso con STOP y guardar la imagen obtenida, una vez
realizado lo anterior active nuevamente el sistema con la posición run, y varíe los valores lo siguiente:
 La ganancia proporcional Kc, grafique sus resultados.
1.5 1.473 0.368
0.05 1.473 0.368
0.1 1.473 0.368
0.8 1.473 0.368
5 1.473 0.368
10 1.473 0.368
20 1.473 0.368
- - UNAM
 El tiempo integral Ti, grafique sus resultados.
1.1579 1.473 0.368
1.1579 0.01 0.368
1.1579 0.7 0.368
1.1579 1 0.368
1.1579 3 0.368
1.1579 8 0.368
1.1579 10 0.368
 Por último el tiempo derivativo Td, grafique sus resultados.
1.5 1.473 0.368
1.5 1.473 0.01
1.5 1.473 0.1
1.5 1.473 0.5
1.5 1.473 1
1.5 1.473 2.5
1.5 1.473 5
VI. Hoja de resultados

Se deberá de incluir en el reporte las gráficas obtenidas por medio de LabView incluyendo los
comentarios que se consideren convenientes. Las conclusiones y justificaciones serán de manera
individual.
Indique y explique de qué forma influye el modificar las acciones de control en la respuesta del sistema.
VII. Bibliografía
1.- Ricardo Garibay Jiménez. Práctica . “Control Digital PID”, UNAM FI, 2007
2.- Manual de modulo G36A Y TY36A, Electrónica Venneta
3.- Katsuhiko Ogata “Ingeniería de control moderna”, tercera edición, Pretince Hall.
- - UNAM
Control de Presión Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Control de Presión

C O N T E N I D O
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
[2]
II.1. Parte I. Operación e Instrumentación Analógicas .
III. Material y Equipo.
IV. Desarrollo de la Práctica.

IV.1. Parte II. Operación Analógica y Digital con el Programa
Labview .
IV. 1.1. Introducción.
IV. 2. Operación Analógica e Instrmentación Virtual con el
Programa Labview .
IV. 2.1 Curva característica del sistema de control de
presión.
IV. 2.2. Operación del sistema de control de presión con
un controlador PID analógico.
IV. 2.2.1. Operación del sistema con controlador
proporcional P.
IV. 2.2.2. Operación del sistema con controlador
proporcional PID.
IV. 2.2.3. Operación Digital del Sistema de Control
de Presión.
V. Hoja de Resultados.
VI. Cuestionario.
VII. Bibliografía

I. Objetivos.
El alumno conocerá la estructura de los módulos G35 y TY35/EV, y su correcto alambrado.

Aplicará el concepto de controlador Proporcional, Integral y Derivativo (PID), analógico y digital.
Comprenderá la operación analógica y digital del sistema de control de presión.
II. Antecedentes.
El alumno deberá tener experiencia en el manejo de equipo de laboratorio, de semiconductores y teoría
básica de sistemas con controladores PID.
[2]
II.1. Parte I. Operación e Instrumentación Analógicas .
1Fuente PS1/EV.
1 Módulo de presión TY35/EV y de controlador G35.
1 Cable de conexión DIN 7.
1 Multímetro.
1 Juego de cables para conexión B-B chicos.
2 puntas de prueba BNC – caimán.
1 Computadora PC con tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M y caja de conexiones BNC-2120, de
National Instruments, y programa LabView relativo a Práctica 5_LBV, “Control Digital PID”. UNAM.
FI. 2007[1].
IV. Desarrollo de la Práctica.
Conecte y encienda la fuente PS1/EV.

Ajuste el valor de la corriente, hasta que encienda el indicador CV.
Ajuste la salida a 24 vcd. Hecho esto, apague la fuente.
Conecte las terminales de polarización de 12 vcd y tierra y las terminales de 24 vcd y tierra de la
fuente de alimentación y el módulo G35.
Conecte la Terminal 2 de “SET POINT” con la Terminal 3 de “ERROR AMPLIFIER”, y el borne 21
de “CONDITIONER” con el 4 de “FEEDBACK INPUT” de “ERROR AMPLIFIER”.
[2]
El número indica la referencia bibliográfica, al final del documento.

Conecte la Terminal 13 de “PID CONTROLLER” con la 14 de “PROPORTIONAL VALVE POWER

AMPLIFIER”.
Conecte los módulos G35 y TY35/EV a través de las terminales + y – respectivas de
“PROPORTIONAL VALVE”.
Conecte el cable DIN 7.
Ajuste las perillas “SET POINT” y “PROPORTIONAL ACTION” en sus valores mínimos.
Encienda la fuente PS1/EV, y verifique que el indicador CV esté iluminado.
Prenda el módulo TY35/EV, y observe que no aumente la presión en el indicador de carátula. En caso
contrario, apague y revise las conexiones, así como la válvula auxiliar, la cual debe abrirse para
despresurizar el compresor.
Una vez verificado el buen funcionamiento del sistema (la presión se mantiene en cero), realice la
siguiente tabla, midiendo el valor del voltaje de entrada entre la Terminal 2 de “SET POINT” y tierra, y
el de salida, entre la Terminal 21 de “PIEZORESISTIVE PRESSURE TRANSDUCER” y tierra.
P (bar) V de entrada (volts) V de salida (volts)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
Tabla 1. Presión y voltaje del sistema de control de presión.
Después de terminar las lecturas, regresar “SET POINT” a su valor mínimo, y verificar que la presión
del compresor llegue a cero. Hecho esto, apagar el módulo TY35/EV y apagar la fuente PS1/EV.

IV.1. Parte II. Operación Analógica y Digital con el Programa Labview .
IV. 1.1. Introducción.

Esta práctica se realizará en dos partes, a saber, la primera, donde se opera el sistema en forma analógica
y todas las mediciones se realizan virtualmente, utilizando el programa LabView. La segunda parte
comprende la operación del sistema con un controlador PID digital, dado por el programa LabView de
referencia.
De este modo, se tiene lo siguiente:
La instrumentación virtual, y de hecho, la operación digital de un sistema de control, requiere de la

utilización de un programa de cómputo que permita la digitalización de las señales del sistema.
En esta práctica se hace uso del programa en LabView, documentado en la información “Práctica 5_LBV
“Control Digital PID”. UNAM. FI. 2007 .
En forma general, la operación digital de un sistema se basa en la siguiente Figura 1.
Figura 1. Composición de un sistema de control digital.
La figura en cuestión indica que la variable y(t) es la salida del sistema, y la señal u(t), la señal del
controlador digital.
IV.2. Operación Analógica e Instrmentación Virtual con el Programa Labview .

A continuación se presentarán dos experimentos: El primero consiste en obtener la curva característica
del sistema de control de presión con controlador proporcional analógico, y el segundo, el trazo de la
respuesta del sistema cuando opera con un controlador PID analógico.

IV.2.1. Curva característica del sistema de control de presión.
La conexión de esta parte de la práctica es la misma que aquella utilizada en la operación analógica,
donde se obtuvo la curva característica del sistema. Como referencia, tómese la Tabla 1 anteriormente
obtenida. La diferencia consiste en que, ahora, el voltaje de salida se obtendrá con el programa LabView.
Los pasos a seguir son:

presión BNC-2120
T21 AI0
Figura 2. Conexión del sistema de control de temperatura con la computadora y el programa LabView.
1. Verificar que la fuente PS1/EV esté apagada.

2. Utilizar las mismas conexiones del experimento de la PARTE I.
3. Realizar la conexión indicada en la Figura 2. Verificar que la Terminal 21 del módulo G35 se
conecte a la Terminal AI0 del módulo de conexiones “BNC-2120” de la tarjeta de adquisición de datos
PCI-6221M, así como sus respectivas tierras.
4. Encender la computadora y seleccionar el programa LabView de referencia. Abrir el programa
“PRÁCTICAS LABORATORIO DE CONTROL” y seleccionar “Práctica: Sintonización PID Harriot”.
5. En operación “STOP” y en el modo manual, seleccionar el período de muestreo del proceso:
6. Encender la fuente PS1/EV. Girar la perilla de “SET POINT” a un valor de 7 volts, utilizando el
multímetro entre las terminales 2 y tierra. Poner la de “PROPORTIONAL ACTION” al mínimo.
7. Seleccionar el símbolo de flecha “RUN” que se encuentra en la esquina superior izquierda de la
pantalla, para iniciar la operación del programa. Verificar que se realiza el muestreo.
8. Encender el compresor, módulo TY35/EV. Cuidar que el indicador de presión no rebase la línea
roja. En caso contrario, apagar el compresor y reducir el voltaje de “SET POINT al mínimo. Verificar
que la presión se reduzca a cero. Si no, operar la válvula auxiliar.
9. Observar la gráfica desplegada en la computadora. Ésta debe ser parecida a la de la Figura 3
siguiente.

Figura 3. Curva característica del sistema de control de presión G35/TY35/EV, con controlador proporcional, obtenida con
el programa LabView. La respuesta del sistema es la línea azul, la señal de referencia, en color amarillo, y la señal de
control, en verde. Éstas dos últimas son cero, debido a que se opera el programa en modo manual.
10. Poner el programa en “STOP” cuando la gráfica se despliegue en forma completa estabilizada.
11. Apagar el compresor. Reducir la presión, llevando al valor mínimo el “SET POINT”, en forma
pausada.
12. Grabar la figura del programa, siguiendo los pasos adecuados del software: colocar el cursor sobre
la gráfica y oprimir el botón derecho del ratón. Seleccionar Export Simplified Image y Save to File.
Elegir la carpeta de destino, y la instrucción Save.
13. Apagar la fuente PS1/EV.
IV. 2.2. Operación del sistema de control de presión con un controlador PID
analógico.
En este caso, se operará el sistema con diferentes componentes del controlador PID analógico, aplicando
en forma alternada un escalón positivo y otro negativo.

IV. 2.2.1. Operación del sistema con controlador proporcional P.

Los pasos son los siguientes:
1. Verificar que la fuente PS1/EV esté apagada.

2. Conectar el sistema de control de presión en el modo analógico del primer experimento.
3. Realizar la conexión indicada en la Figura 2. Verificar que la Terminal 21 del módulo G35 se conecte
a la Terminal AI0 y su respectiva tierra al módulo de conexiones de la tarjeta de adquisición de datos
PCI-6221M.
4. Encender la computadora y seleccionar el programa LabView de referencia. Abrir el programa
“PRÁCTICAS LABORATORIO DE CONTROL” y seleccionar Práctica: Sintonización PID Harriot.
6. Encender la fuente PS1/EV. Girar la perilla de “SET POINT” hasta la marca de la quinta línea.
Poner la de “PROPORTIONAL ACTION” al mínimo.
7. Seleccionar “RUN” en el programa. Verificar que se realiza el muestreo.
8. Encender el compresor, módulo TY35/EV. Asegurarse que el manómetro indique “cero” al iniciar el
proceso. Cuidar que la aguja del indicador de presión no rebase la línea roja. En caso contrario, apagar el
compresor y reducir el voltaje de “SET POINT al mínimo. Verificar que la presión se reduzca a cero. Si
no, operar la válvula auxiliar.
 9. Una vez estabilizada la respuesta, proceder a reducir el valor de “SET POINT” hacia la marca de la
segunda línea. Este proceso debe realizarse en forma rápida, dado que se trata de un escalón. También
son importantes los valores de los escalones, puesto que estos deben permitir el libre funcionamiento del
sistema. En caso de error en el trazo de la gráfica, repetir el proceso desde el punto 8.
 10. Observar la gráfica registrada por el programa.
11. Poner el programa en “STOP”.
12. Apagar el compresor. Reducir la presión, llevando al valor mínimo el “SET POINT”.
13. Grabar la figura del programa, siguiendo los pasos adecuados del software.
14. Apagar la fuente PS1/EV.

La respuesta del sistema está dada por la Figura 4 siguiente.
Figura 4. Respuesta analógica del sistema de control de presión con controlador proporcional, cuando se le aplica un
escalón positivo y después otro negativo.
IV. 2.2.2. Operación del sistema con controlador proporcional PID.
Ahora se obtendrá la respuesta del sistema cuando se aplica un controlador PID. Las conexiones y pasos
respectivos se indican a continuación:
 Realizar las mismas conexiones que en el experimento anterior, con las siguientes modificaciones: el
paso 3 anterior deberá considerar que el módulo G35 incluye la conexión, en la sección del controlador,
de las terminales 9 y 10 para la parte integrativa, y las correspondientes 5 y 6, para la parte derivativa.
Efectuar los pasos 1 a 14 anteriores. La respuesta deberá ser como se indica en la Figura 5.

Figura 5. Respuesta del sistema de control de presión con el controlador PID analógico.
IV. 2.2.3. Operación Digital del Sistema de Control de Presión.
La operación digital del sistema implica que, tanto la entrada de referencia como la acción del
controlador son ahora suministrados por la computadora digital. Esto se puede referir a la Figura 1
anterior, donde los puntos de conexión con la computadora son la salida del sistema, como entrada de la
tarjeta de adquisición de datos (a través del módulo de conexiones BNC-2120, y la señal de control del
sistema, como la salida de la misma tarjeta. Esto se ejemplifica en la Figura 6 siguiente. Las terminales
T14 y T21 del sistema de control de presión se deberán conectar con las terminales respectivas AO0 y
AI0, de la caja de conexiones BNC-2120.
- - UNAM

presión BNC-2120
T14 T21 AO0 AI0
Figura 6. Conexión del sistema de control de presión con controlador digital.

Así las cosas, se operará el sistema con un controlador digital, y podrá variarse éste desde el programa
LabView respectivo, pudiendo observarse los diferentes efectos de cada componente. Los pasos se dan a
continuación:
1. Verificar que la fuente PS1/EV esté apagada. Asegurarse que no haya ninguna conexión entre la
fuente PS1/EV y los módulos del sistema.
2. Conectar el voltaje de polarización y de alimentación de 24 vcd de la fuente PS1/EV al módulo G35,

y las respectivas conexiones del módulo G35 con la unidad TY35.
3. Realizar la conexión indicada en la Figura 6. Verificar que las Terminales 21 y 14 del módulo G35
se conecten a la Terminal AI0 y AO0 y tierra, respectivamente, del módulo de conexiones BNC-2120 de
la tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M.
4. Encender la computadora y seleccionar el programa LabView de referencia.
6. Seleccionar los valores de los parámetros del controlador PID, en la ventana correspondiente del
programa. Estos son: K=1.67, Ti=0.335, y Td=0.083.
7. Seleccionar en modo automático un valor de SET POINT de 4 volts.
8. Encender la fuente PS1/EV.
• 9. Seleccionar “RUN” en el programa. Verificar que se realiza el muestreo.

10. Encender el compresor, módulo TY35/EV. Cuidar que el indicador de presión no rebase la línea
roja. En caso contrario, apagar el compresor y reducir el voltaje de “SET POINT al mínimo. Verificar
que la presión se reduzca a cero. Si no, operar la válvula auxiliar.
11. Observar la gráfica registrada por el programa.

- - UNAM
12. Una vez obtenida la respuesta en forma satisfactoria, poner el programa en “STOP”.
13. Apagar el compresor. Reducir la presión, seleccionando nuevamente “RUN”, y después llevando
“SET POINT” a cero volts .
 14. Apagar la fuente PS1/EV.
15. Grabar la figura del programa, siguiendo los pasos adecuados del software.
La respuesta del sistema está dada por la primera sección de la Figura 7 siguiente.
Figura 7. Sistema de control de presión con controlador digital. Los parámetros son: SET POINT en 4 volts. PID inicial: con
K=1.67, Ti=0.335, y Td=0.083. PID final: K=1.67, Ti=5, Td=2.
Una vez obtenida la respuesta, se puede proceder a ajustarla. Por ejemplo, estando en operación, a
partir del segundo ciclo se varían los parámetros del controlador PID, hasta lograr una respuesta
adecuada. La Tabla 2 siguiente indica los valores de cambio del controlador, que finalmente dan un
sistema estable. La Figura 8 muestra una respuesta consecuente, cuando el sistema se inicia con el PID
seleccionado en el ajuste final.
Kp Ti Td y(t)max Y(t)min
1.67 0.335 0.083
… … …
1.67 5 2
Tabla 2. Ajuste de los parámetros del controlador digital PID, para obtener una respuesta con sobrepaso y tiempo de
asentamiento adecuados.
- - UNAM
La segunda opción es iniciar el proceso con el ajuste obtenido de acuerdo a los siguientes pasos:
Apagar el compresor.
Verificar que los valores del PID correspondan a los valores logrados y al “SET POINT” de 4 volts.
 Correr el programa y encender el compresor.
Figura 8. Respuesta del sistema de control de presión, después del ajuste de parámetros, para su operación adecuada.
•Después de terminado el proceso, seguir los pasos vistos anteriormente para la desenergización del
sistema.
- - UNAM
El reporte de la práctica deberá incluir todas las gráficas obtenidas en los experimentos aquí presentados,
así como aquellos que el profesor crea necesarios. La forma y método empleado en la presentación del
reporte queda al criterio del maestro.
VI. Cuestionario.
1. Describa las ecuaciones fundamentales del controlador PID.
2. Analice la respuesta de un sistema con controlador PID, conociendo su función de transferencia .
VII. Bibliografía
- - UNAM
Prácticas Ordinarias Controlador PI Digital:
Lugar Geométrico de las Raíces Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Controlador PI digital: Lugar

Geométrico de las Raíces.

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes
II. 1.1. Controlador PI digital.
II. 1.2. Lugar geométrico de las raíces.

III. 1.1. Planta experimental de tipo continuo
III.1.1. Controlador PI digital (Lugar Geométrico de las raíces)

IV. 1. Experimentos

I. Objetivo
Verificar experimentalmente el lugar geométrico de las raíces de un sistema de control digital, con la
acción PI discreta y una planta lineal de segundo orden.
II. Antecedentes
En la figura (1), se muestra el lazo de control digital con un controlador PI Gc(z) y la planta Gp(z) se
obtiene por medio de la aproximación ROC.
r (kT ) e(kT ) u (kT ) y (kT )

GC (z ) GP (z )
Figura 1. Sistema de control discreto
1 1
GP ( s)   ..........
.......(1)
( s  1)s  1 ( s  1)( s  1)
Previo. Verificar el equivalente discreto GP ( z ) 

 GP (s) , para un período de muestreo T = 0.1 seg.
ROC
.0047z  0.9355
G P (z)  . .....(2)
..........
( z  0.9048)z  0.9048
1
0.7 1.42
G P ( s)   ..........
.......(3)
 1  ( s  1)( s  1.42)
( s  1) s  
 0.7 
Previo. Verificar el equivalente discreto GP ( z ) 

ROC
.00659z  0.92223
G P (z)  . .....(4)
..........
( z  0.9048)z  0.8668

Del canal
AO[0..1]
Al canal AI[0...7]
fuente PS1/EV

PCI-6221M
II. 1.1. Controlador PI digital

El controlador Gc(z) es PI, mismo que se obtiene con aproximación rectangular en atraso, a partir de su
definición continua, de acuerdo con la ecuación:
 TI 
 z 
 TI  T  TI  T  ..........
Gc ( z )  K c 
 
 ..........
( 5)
 TI  z 1 

 
II. 1.2. Lugar geométrico de las raíces
a. Previo. Con base en el diagrama de la figura (1) y las correspondientes funciones de
transferencia (2) o (4) y la función del controlador (5), obtener analíticamente el lugar
geométrico de las raíces con los parámetros Ti=2 seg y K C  R  . Mostrar el intervalo estable
de Kc.
b. Previo. De acuerdo con el lugar geométrico obtenido, para K C  1, 2, 3 y 4 , obtener el valor de

los polos complejos de malla cerrada y los correspondientes valores de los parámetros dinámicos
 ,  n , Mp y tr. Emplear la hoja de “mapeo de características dinámicas” adjunta a esta práctica.
c. Previo. Para los casos mencionados en el inciso anterior, calcular el error de estado estable para
entrada escalón.
III. 1.1. Planta experimental de tipo continuo.

de los simuladores tipo A (PCS327) y tipo B (G26), uno de los cuales se muestra en la Figura 3. En estos
dispositivos se pueden alambrar procesos lineales hasta de tercer orden, con un retraso de transporte,
también conocido como tiempo muerto. Cada bloque dinámico que se incluye en el proceso tiene una

función de transferencia conocida y cuenta con elementos de despliegue local, sumadores para introducir
señales de perturbación y carga, y funciones no lineales. Para mayor información consultar el documento
“Simulador electrónico de control de procesos”.

Correr el controlador digital PI discreto y conectar el simulador electrónico de acuerdo con lo indicado
en la Práctica 5. El proceso a controlar está definido por la ecuación (2) o (4). El controlador PI discreto
presenta el Panel de Control mostrado abajo, cuyos principales elementos se mencionan en la tabla.
Figura 4. Panel de Control

El Panel de Control tiene los siguientes elementos:
proceso: PCI-6221M
Multiplicador de la base Asigna el multiplicador para la El multiplicador y la base
de tiempo T base de tiempo de 1 mseg de tiempo determinan el
período de muestreo T
Selector Auto-Manual Intercambia el modo de
operación entre manual (lazo
abierto) y automático (lazo
cerrado)
Ajuste del control Ajusta del valor de la señal de El valor de la señal de
manual control en el modo manual control puede cambiarse
por medio de la perilla o en
la ventana numérica
Ajuste de la referencia Ajusta del valor de la referencia El valor de la señal de
Set point (SP) en el modo automático control puede cambiarse
por medio de control
deslizable o en la ventana
numérica
Despliegue gráfico y Se despliegan las gráficas de las El usuario tiene la opción
numérico de 3 variables: variables en color azul, amarillo de cambiar algunos
 Salida y(t) y verde respectivamente. elementos del despliegue,
 Referencia SP El número de puntos en el eje incluso el número de
 Señal de control horizontal es importante para puntos.
u(t) determinar la escala de tiempo.
Parámetros de control Ventana para el ajuste de los
Kc y Ti parámetros de ganancia Kc y la
constantes de tiempo Ti
NOTA: Verificar en el módulo G26 que la señal de salida del borne 34 no esté invertida, para ello mover el interruptor
ODD STAGES/EVEN STAGES del módulo a la posición en donde la salida sea la correcta. Esto se verifica en la
ventana del controlador a usar, mediante el selector “Auto-Manual” llevándolo a la posición Manual. Posteriormente se
debe manipular el potenciómetro virtual “Modo Manual” en el mismo programa en ejecución, en donde el resultado
deberá ser que en el despliegue gráfico en la ventana del controlador, la señal de salida del módulo G26 (borne 34) que
está graficada en color azul, siga a la señal verde (señal generada por el potenciómetro virtual “Modo Manual”).
Configurar la operación del controlador digital en el modo PI, de acuerdo con la pantalla mostrada en la
figura (4). El período de muestreo T= 0.1 seg, Ti= 2 seg. En la gráfica, el eje de tiempo debe ajustarse
para 200 puntos (20 segundos) y el eje vertical en el rango 0 a 3.

IV. 1. Experimentos
a. Introducir al sistema los parámetros K C  1 y Ti  2 .
b. A partir de Set point=1, aplicar un incremento = 1.
c. Observar la respuesta y (t ) en la pantalla de operación.
d. Deberá verificarse que las características dinámicas Mp y tr de la respuesta física son
aproximadas a las calculadas en el punto (3b) anterior.
e. ¿El valor del error de estado estable en porcentaje observado en la gráfica y (t ) coincide con el
valor teórico del inciso (3c)?
f. Dejando fijo Ti  2 , introducir alternativamente los parámetros K C  2, 3 y 4 y repetir
los incisos anteriores.
Resultados

Algoritmo de Control por Asignación de Polos Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Algorítmo de Control por Asignación de

Polos.

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes
II. 1.1. Modelo de la planta
II. 1.2. Especificación de malla cerrada
II. 1.3. Condiciones de compatibilidad

(ecuaciones 22 y 21)
II. 1.4. Polinomio A0 ( z )
II. 1.5. Grados de los polinomios por calcular
II. 1.6. Ecuación polinomial (17)
II. 1.7. Polinomios S(z) y T(z)
II. 1.8. Ley de control
II. 1.9. Controlador por asignación de polos
III. 1.2. Controlador digital por asignación de polos

IV. 1. Experimentos

I. Objetivo
Verificar experimentalmente el algoritmo de control por asignación de polos, aplicado a una planta lineal
de segundo orden, especificando el comportamiento deseado de acuerdo con los parámetros de
comportamiento dinámico Mp y tr o sus equivalentes  y  n .
II. Antecedentes
En la figura (1), se muestra el esquema de control por asignación de polos, en donde la planta Gp(z) se
obtiene por medio de la aproximación ROC. Este algoritmo propone que la función de transferencia de
malla cerrada H m ( z ) presente características dinámicas previamente especificadas (MRC), para lo cual
deben diseñarse los polinomios del controlador S ( z), T ( z ) y Q( z) . El diseño de los polinomios se
explica en el documento anexo “Algoritmo de control por asignación de polos”.
Figura 1. Sistema de control discreto
Diseño del control por asignación de polos para una planta lineal de segundo orden (las ecuaciones
que se mencionan por número son del documento anexo )
II. 1.1. Modelo de la planta y período de muestreo T

K ( z  b) B
Gp ( z)   (a)
( z  a)( z  c) A
La función de transferencia Gp( z ) tiene un cero estable en z  b, b  1 , mismo que no se encuentra

en H m ( z ) , por lo que es necesario cancelarlo, factorizando B = B+ B- .
B+ = ( z - b) (b)
B- = K (c)
II. 1.2. Especificación de malla cerrada

z (1  p1  p2 ) Bm
H m ( z)  2
      d
z  p1 z  p2 Am

observar que lím H m ( z )  1 y que p1 y p2 son calculados con base en los parámetros de diseño
z 1
especificados M p y t r , de acuerdo con las ecuaciones siguientes
p1  2enT cos nT 1   2 (e)
p2  e2nT (f)
donde  es el coeficiente de amortiguamiento y n es la frecuencia natural de malla cerrada.
De las ecuaciones (c) y (d) se obtiene
Bm z (1  p1  p2 )
Bm'   (g)
K K
II. 1.3. Condiciones de compatibilidad (ecuaciones 22 y 21)
Se cumple que grado (A)  grado (B)  grado ( Am )  grado ( Bm ) , ya que 2 1  2 1 .
Y el polinomio A0(z) es factible, ya que grad A0  2 grad A - grad Am  grad B 1  0
II. 1.4. Polinomio A0 ( z )
Con el resultado anterior, se propone A0 ( z ) = 1 (h)
II. 1.5. Grados de los polinomios por calcular

Con las ecuaciones (18) y (20) se obtienen los grados de los polinomios Q y S ' .
grad Q = grad A - 1 = 2 - 1 = 1
grad S, = gradA0 + grad Am - grad A
grad S, = 0 + 2 - 2 = 0
de donde se enuncian los polinomios desconocidos
Q( z ) = q0 z + q1 (i)
S ( z )  s0
'
(j)
II. 1.6. Ecuación polinomial (17)
 A( z ) S ' ( z )  B  ( z )Q( z )   A ( z ) A ( z )
  0 m

Sustituyendo los términos de las ecuaciones (a), (c), (d), (h), (i) y (j) en la ecuación polinomial (17) se
tiene
( z - a)( z - c)s0 + K (q0 z + q1 ) = z 2 + p1z + p2 (k)
de donde se determinan los coeficientes desconocidos
s0 = 1
p + a+ c
q0 = 1 (l)
K
p2 - ac
q1 =
K
II. 1.7. Polinomios S(z) y T(z)

De los resultados anteriores se obtienen los polinomios del controlador, mediante (9) y (13)
S ( z )  B S '  ( z  b) (m)
z (1  p1  p2 )
T ( z )  Bm' A0   t0 z (n)
K
Sustituyendo (i), (l), (m) y (n) de acuerdo con la ecuación (3):
z (1  p1  p2 )  ( p  a  c) z ( p2  ac) 
( z  b)U ( z )  R( z )   1   Y ( z )
K  K K
II. 1.8. Ley de control

Antitransformado y despejando u (k) se obtiene la ley de control que se programa en la computadora para
realizar la aplicación.
u (k )  t0 r (k )  q0 y (k )  q1 y (k  1)  bu (k  1)
(o)
1  p1  p2   p  a c  p  ac 
u (k )    r (k )   1  y(k )   2 y (k  1)  bu (k  1)
 K   K   K 
1 1
GP ( s)   ..........
.......(1)
( s  1)s  1 ( s  1)( s  1)

cuyo equivalente discreto GP ( z ) 

ROC
.0047z  0.9355
G P (z)  . .....(2)
..........
( z  0.9048)z  0.9048
1
0.7 1.42
G P ( s)   ..........
.......(3)
 1  ( s  1)( s  1.42)
( s  1) s  
 0.7 
cuyo equivalente discreto GP ( z ) 

ROC
.00659z  0.92223
G P (z)  . .....(4)
..........
( z  0.9048)z  0.8668

Del canal
AO[0..1]
Al canal AI[0...7]
fuente PS1/EV

PCI-6221M
II. 1.9. Controlador por asignación de polos

Previo. Con base en las ecuaciones (2) o (4), el alumno debe diseñar y calcular el controlador, de
acuerdo con los enunciados anteriores, considerando que se desean los parámetros dinámicos Mp=0.2 y
tr=2 seg . Se requiere que, previamente a la práctica, el alumno defina los términos
p1 , p2 , H m ( z ), Bm' , B  y B  y calcule los polinomios S ( z), T ( z) y Q( z) .

de los simuladores tipo A (PCS327) y tipo B (G26), uno de los cuales se muestra en la Figura 3. Para
mayor información consultar el documento “Simulador electrónico de control de procesos”.

Correr el controlador digital Asig_polos y conectar el simulador electrónico de acuerdo con lo indicado
en prácticas previas. El proceso a controlar está definido por la ecuación (2) o (4). El controlador
Asig_polos presenta el Panel de Control mostrado abajo, cuyos elementos distintivos se mencionan en la
tabla.

Figura 4. Panel de Control

proceso: PCI-6221M
Multiplicador de la base de Asigna el multiplicador para la base El multiplicador y la base de
tiempo T de tiempo de 1 mseg tiempo determinan el período
de muestreo T
Despliegue gráfico y Se despliegan las gráficas de las El usuario tiene la opción de
numérico de 3 variables: variables en color azul, amarillo y cambiar algunos elementos
 Salida y(t) verde respectivamente. del despliegue, incluso el
 Referencia SP El número de puntos en el eje número de puntos.
 Señal de control u(t) horizontal es importante para
determinar la escala de tiempo.
Parámetros de diseño El alumno introduce los valores de
Mp y tr para verificar sus cálculos
de  ,  n , p1 y p2
Características dinámicas Cuando corre el programa, se
calculan automáticamente  ,  n ,

p1 y p2
Polinomios El alumno debe introducir los
coeficientes de los polinomios que
ha calculado previamente: s0, t0, q0,
q1 y b
NOTA: Verificar en el módulo G26 que la señal de salida del borne 34 no esté invertida, para ello mover el interruptor
ODD STAGES/EVEN STAGES del módulo a la posición en donde la salida sea la correcta. Esto se verifica en la
ventana del controlador a usar, mediante el selector “Auto-Manual” llevándolo a la posición Manual. Posteriormente se
debe manipular el potenciómetro virtual “Modo Manual” en el mismo programa en ejecución, en donde el resultado
deberá ser que en el despliegue gráfico en la ventana del controlador, la señal de salida del módulo G26 (borne 34) que
está graficada en color azul, siga a la señal verde (señal generada por el potenciómetro virtual “Modo Manual”).
Configurar la operación del controlador digital de acuerdo con la pantalla mostrada en la figura (4). El
período de muestreo T= 0.1 seg. En la gráfica, el eje de tiempo debe ajustarse para 300 puntos (30
segundos) y el eje vertical en el rango -1 a 3.
IV. 1. Experimentos
g. Verificar el manejo de la planta en el modo de control manual. Detener la operación.
h. Cambiar a modo automático.
i. A partir de Set point=0, aplicar un incremento = 2.
j. Ejecutar el programa.
k. Observar la respuesta y (t ) en la pantalla de operación.
l. Deberá verificarse que las características dinámicas Mp y tr de la respuesta física son muy
aproximadas a las especificadas.
m. ¿El error de estado estable es el especificado? ¿Por qué?
n. Repetir el experimento cambiando las especificaciones dinámicas a su arbitrio.
Resultados
- - UNAM
Iniciación en el módulo ABS Manual de Prácticas Elementos de Control
Práctica
Iniciación en el Módulo ABS

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Introducción
III. Conocimientos previos
V.1 Elementos del sistema
V.2. Procedimientos de encendido, prueba y paro
del sistema ABS
V.3. Ejecución de un controlador de prueba para
el sistema ABS

I. Objetivo
Que el alumno se inicie en el uso adecuado del sistema ABS para su aplicación en
pruebas experimentales sobre la teoría de control.
Iniciar al alumno en el uso de la herramienta “Real Time Windows” (RTW) de matlab para su aplicación
en tareas de control del tipo “hardware in loop”.
Mostrar al alumno un sistema de control en tiempo real.
II. Introducción
Los sistemas ABS aparecieron al final de la década de los 70’s como sistemas de seguridad en el proceso
de frenado de los automóviles. El objetivo, principal de tales sistemas es prevenir el bloqueo de las
llantas de los autos durante la acción de frenado del mismo. En la actualidad los sistemas ABS se diseñan
con el fin de optimizar el frenado de los automóviles manteniendo la maniobrabilidad de los mismos.
El uso de sistemas como éste (ABS) en un laboratorio de control es muy ilustrativo debido que: permite
observar el desempeño de controladores en un sistema prácticamente en tiempo real, se puede observar
en operación la forma de control conocida como “hardware in loop” y podemos observar en operación
diferentes elementos de un sistema de control, esto es, la planta, los sensores, el sistema de adquisición y
procesamiento de señales, y las estrategias de control implementadas en un sistema de ejecución en
tiempo real.
Una ventaja, adicional, que vale la pena mencionar es el hecho de que el sistema ABS cuenta con el
modelo de la planta, lo cual permite realizar simulaciones y aplicar controladores basados en el modelo.
Está ventaja permite extender las aplicaciones del sistema a diversas, metodologías de control y no sólo a
al aplicación de controladores tipo PID.
III. Conocimientos previos para la realización de la práctica

Principio de operación del motor de corriente directa (dc). Control por corriente de armadura y control
por corriente de campo. Principio de operación de un sistema ABS.
Antes de realizar la práctica se recomiendo a los alumnos estudiar el documento “Introducción y
descripción del sistema ABS”, ubicado en el anexo y del manual de prácticas.

En la presente práctica se pretende mostrar al alumno la operación y utilidad del sistema ABS por medio
de pruebas dirigidas por el instructor, las cuales consistirán en: mostrar los procedimientos de encendido
y apagado del sistema, presentar el ambiente de trabajo y la forma de verificar, de forma manual, la
correcta operación del sistema y finalmente mostrar la operación del controlador RTWT.
Material necesario:
Equipo necesario:
1. Módulo ABS
2. Módulo de potencia.
3. Tarjeta de adquisición y procesamiento de información RT-DAC4/PCI (instalada en PC)
4. Computadora personal con el programa de manejo del ABS y Matlab 6.5 instalados.

V.1 Elementos del sistema

En la Fig.1 se muestran los elementos del sistema ABS.
1 – Unidad mecánica que incluye: dos ruedas; una que emula el camino y otra que emula al automóvil,
los motores de dc encargados de mover ambas ruedas, cables de conexión y el sistema de frenado.
2 – Interface de potencia. Dicha interface contiene básicamente: la fuente de dc que alimenta a los
motores y el sistema de electrónica de potencia encargado de manejar dicha alimentación.
3 – Interruptor de emergencia. Es un interruptor de paro de emergencia (de seguridad), el cual se encarga
de desconectar la energía a la interface de potencia. Éste interruptor debe estar cerca del operador para
poder accionarlo en caso de alguna emergencia.
4 – Documentación y controladores. Ésta información la tendrá el instructor de laboratorio para consulta
de los alumnos.
5 – Tarjeta de adquisición de datos (no aparece en la fotografía). Dicha tarjeta será la encargada de
acoplar los sensores de los subsistemas, con el procesador a través de RTW de matlab, para procesar
dichas señales y realizar las acciones de control definidas por el operador dentro del ambiente de
simulink.
Fig. 7 Componentes del sistema ABS

V.2. Prueba 1 Procedimientos de encendido, prueba y paro del sistema ABS
Antes de iniciar la sesión verifique el sistema esté correctamente conectado (pida la ayuda del instructor),
que la interface de potencia esté conectada a la energía eléctrica y que el interruptor de paro de
emergencia se encuentre desactivado (hacía arriba y listo para ser oprimido). Si es necesario desactívelo
presionando hacia abajo y girándolo hacia la derecha.
Encienda la PC conectada al ABS.
Encienda la interface de potencia utilizando el interruptor de balancín de la parte posterior de dicha

interface, deberé encender el pilloto azul.
Inicie matlab en la computadora conectada al ABS. En el espacio de trabajo introduzca el comando

>> abs_main - Deberá aparecer la ventana mostrada en la Fig.2
Fig. 8 Ventana principal de aplicación ABS
Los botones presentados en la ventana (GUI) corresponden a cinco bloques de herramientas útiles para el
uso del sistema ABS, listas para su operación. Dé un doble clic en el bloque “Manual Setup”
(configuración manual). Deberá mostrarse la siguiente ventana (Fig.3)

Fig. 9 Ventana de opciones de configuración
Actividades a desarrollar (sin realizar cambio alguno en las opciones):
1. Identifique, enumere y describa los bloques que forman la ventana de la Fig.3

2. Con base en el manual de usuario del sistema ABS describa cada una de las opciones
presentadas en la venta de la FIg.3
Actividades de prueba:
Verifique los datos que aparecen en el bloque de mediciones del codificador (“encoder”), anótelos.
1. Deslice un poco el control de aceleración (“Aceleration”). De manera alternativa, introduzca en
valor mayor a cero y menor que 0.5 en la ventana de aceleración (bloque de control)
2. Deslice el control de frenado hasta llegar a cero. De manera alternativa, introduzca cero en la
ventana de frenado (brake).
El sistema deberá entrar en operación, haciendo girar la rueda que corresponde al automóvil.
3. Deslice un poco más el control de aceleración y observe la aceleración de la rueda.
4. Deslice un poco el control de frenado hasta que la rueda detenga su giro.
5. Anote nuevos datos del bloque de mediciones del codificador.
6. Dé un clic en el botón de paro (“Stop”). Los controles de aceleración y frenado deberán regresar
a la posición inicial (reset).
7. HACER LA PRÁCTICA PARA COMPLETAR CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA

V.3. Prueba 2 Ejecución de un controlador de prueba para el sistema ABS

Esta prueba tiene el propósito de familiarizar al usuario son el sistema ABS, ejecutando un controlador
de demostración construido por el fabricante del sistema (Inteco), con el fin de promover la creación, por
el usuario, de otros controladores.
Antes de iniciar la sesión verifique el sistema esté correctamente conectado (pida la ayuda del instructor),
que la interface de potencia esté conectada a la energía eléctrica y que el interruptor de paro de
emergencia se encuentre desactivado (hacía arriba y listo para ser oprimido). Si es necesario desactívelo
presionando hacia abajo y girándolo hacia la derecha.
1. Encienda la PC conectada al ABS.
2. Encienda la interface de potencia utilizando el interruptor de balancín de la parte posterior de
dicha interface, deberé encender el pilloto azul.
3. Inicie matlab en la computadora conectada al ABS. En el espacio de trabajo introduzca el
comando >> abs_main - Deberá aparecer la ventana principal del sistema mostrada en la Fig.2.
4. Dé un doble cilc en el bloque “Relay”. Deberá abrir una ventana de “simulink” como la mostrada
en la Fig.4
Fig. 10 Controlador por relevador
5. En la ventana de simulink (ABS-Relay) Seleccione el menú “Simulation” elija la opción

“Simulation parameters” y edite los campos de tal forma que en la pestaña del “Solver” se
muestre lo siguiente (Fig.5). Oprima el botón “Aply” y después el botón “OK”. La operación
realizada en éste paso es necesaria para asegurar la operación de sistema en tiempo real.

Fig. 11 Configuración de parámetros del solver
6. Dé un clic sobre el bloque del controlador (“controller”) para seleccionarlo. Oprima al mismo
tiempo las teclas Ctr + u. Se deberá abrir el bloque del controlador. Describa, brevemente, con
sus palabras la estructura lógica del controlador.
7. En la ventana del controlador dé un doble clic en el bloque “ABS Controller”, se deberá mostrar
la ventana que muestra su estructura (Fig.6). Describa como se hizo y como opera dicho bloque.
Fig. 12 Estructura del bloque ABS Controller
8. Abra el bloque ”Relay”, dando doble clic en él, deberá aparecer una ventana como la que se
muestra en la Fig.7. Describa los parámetros y el valor que tienen.

Fig. 13 Parámetros del bloque Relay
9. Construya el sistema, con el fin de que se ejecute en tiempo real. Del menú desplegable “tools”
seleccione la opción “Real-Time Workshop” y elija la opción “Build Model”. Se deberá generar
el código para que matlab, a través de RTWT, ponga a funcionar el sistema ABS. Si la operación
se realizó correctamente deberá aparecer, en el espacio de trabajo, el siguiente mensaje:
“Model ABS_Relay.rtd successfully created

### Successful completion of Real-Time Workshop build procedure for model:
ABS_Relay”
10. Del menú desplegable “Simulator” elija la opción “Start real-time code”
11. Observe y describa las gráficas generadas por el sistema. Si éstas no son desplegadas de doble clic en el
bloque “ABS plot”.

Controlador PID para el módulo ABS Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Controlador PID para el Módulo ABS

C O N T E N I D O
I. Objetivos
II. Introducción
V.1 Simulación de la respuesta escalón del sistema ABS.
V.2. Respuesta experimental a entrada

escalón del sistema ABS.
V.3. Construcción de modelo de simulink

y sintonización del controlador PID.
V.4. Aplicación de un controlador PID al

módulo ABS.
VI. Hoja de resultados y

conclusiones

I. Objetivos
Que el alumno implemente, simule y ejecute en tiempo real un controlador estándar PID en el sistema
ABS.
Mostrar al alumno la utilidad del control en tiempo real.
II. Introducción
El uso de los sistemas experimentales en la enseñanza de la ingeniería ha permitido una mejor

comprensión de los fenómenos y sistemas físicos, de las técnicas de manejo, supervisión y control de los
mismos. En términos generales se puede decir que ha mejorado la enseñanza de la ingeniería, al menos
en lo que respecta a la parte práctica de la misma.
El uso de los sistemas experimentales para la enseñanza de la ingeniería se ha extendido en las últimas
décadas. Dichos sistemas incluyen “hardware y software” y en algunos casos los modelos matemáticos
de tales sistemas.
Dentro de dichos sistemas se incluyen aquellos que se pueden ejecutar en tiempo real, los cuales
requieren de ciertas condiciones de operación del microprocesador encargado de la ejecución del control
(algoritmo de control para nuestro caso).
En el ámbito de los sistemas de control se cuenta con los sistemas de “hardware in loop” que incluyen la
estructura física del sistema en el lazo de control con el fin de verificar de forma real el comportamiento
del sistema para las condiciones de operación y control. Los sistemas de “hardware in loop” incluyen la
estructura física de sistema en el lazo de control.
III. Conocimientos previos a la realización de la práctica.
Que el alumno haya realizado la práctica Aplicación y uso del módulo experimental Antilock Braking
System (ABS) .
Principio de operación del motor de corriente directa (dc). Control por corriente de armadura y control
por corriente de campo. Principio de operación de un sistema ABS.
Utilizando el modelo del sistema realice, en simulación, la sintonización de un controlador PID.
Antes de realizar la práctica se recomiendo a los alumnos estudiar el documento “Introducción y

descripción del sistema ABS”, ubicado en el anexo y del manual de prácticas.

La presente práctica se realiza en dos partes: la primera consiste en un ejercicio de simulación del
sistema ABS en el cual se realiza la sintonización de un controlador PID. La segunda parte consiste en la
realización experimental del controlador en el sistema ABS en tiempo real. Finalmente se hace una
comparación de los resultados de simulación con los resultados experimentales.

Material necesario:
Equipo necesario:
1. Módulo ABS
2. Módulo de potencia.
3. Tarjeta de adquisición y procesamiento de información RT-DAC4/PCI (instalada en PC)
4. Computadora personal con el programa de manejo del ABS y Matlab 6.5 instalados.
Primera parte:
V.1. Simulación de la respuesta escalón del sistema ABS

Procedimiento
1. Inicie matlab en la computadora conectada al ABS. En el espacio de trabajo introduzca el

comando
>> abs_main - Deberá aparecer la ventana mostrada en la Fig.2
Fig. 14 Ventana principal de aplicación ABS
2. Dé un doble clic en el bloque “Simulation Control Experiment” Se deberá abrir una ventana de
simulink que muestre el sistema de control. Guarde el archivo (el sistema de control mostrado en la
ventana) con otro nombre (por ejemplo; pabs.mdl) en la carpeta “work” de matlab, NO DEBE
TRABAJAR CON EL ARCHIVO ORIGINAL.
3. Modifique el sistema del nuevo archivo (pabs.mdl) de tal forma que la señal de entrada (“brake”) sea
una función escalón unitario (con los parámetros de bloque: tiempo inicial igual a 3 y valor final igual a
1 El archivo deberá quedar como se muestra en la Fig.3
4. Ejecute una simulación del sistema. Grafique la variable “slip” desde el espacio de trabajo.
Fig. 15 Simulación de sistema ABS

5. Explique el comportamiento observado del sistema.
6. Dé un doble clic en el bloque “Scope” del archivo de simulink (ventana). Identifique y describa las
señales presentadas1.
IV.2. Respuesta experimental a entrada escalón del sistema ABS.

Procedimiento
1. En la ventana principal del sistema ABS dé doble clic en el bloque “Demo Controllers” (bloque
rojo).
2. Renombre el archivo con algún nombre diferente al archivo original, NO DEBE TRABAJAR
CON EL ARCHIVO ORIGINAL, sálvelo.
3. Seleccione el bloque rojo (“Controller”) dando un clic sobre el mismo. Abra el bloque
“controller” con la secuencia ctrl.+u
4. Abra el bloque “ABS controller” dando un doble clic en dicho bloque.
5. Separe el bloque “Relay” del bloque “Relay” y conecte a la entrada de “Relay” un bloque de
señal escalón.
6. Configure los parámetros del bloque “Relay” de la siguiente manera: 1, 0.7, 0.8, 0.5
7. Salve el archivo (modelo de simulink).
8. Construya el modelo. Con la secuencia de teclas ctrl.+b ó desde el menú despelgable, elija la
opción “Tools” de ésta elija “Real Time Workshop” y de ésta elija “Build model”, espere a que
termine el proceso. Revise el espacio de trabajo, debera aparecer un mensaje de éxito en la
construcción del modelo2
9. Encienda el módulo ABS con el interruptor posterior. Deberá encender el piloto azul.
10. Encienda la interfaz con el botón rojo tipo push del frente. Deberá encender el piloto rojo (el
interruptor de paro de emergencia deberá estar liberado).
11. Conecte el modelo de simulink al módulo ABS. Del menú desplegable de la ventana principal
del modelo elija la opción “Simulation”, de ésta elija la opción “Connect to target”. Inicie la
operación del módulo. Del menú desplegable de la ventana principal del modelo elija la opción
“Simulation”, de ésta elija la opción “Start real-time code”.
12. Grafique la señal de deslizamiento obtenida.
1
Elija la opción de autoescala en dicha pantalla, si es necesario
2
“Model ABS_Relay.rtd successfully created ### Successful completion of Real-Time Workshop build procedure
for model:ABS_Relay”

IV.3. Construcción de modelo de simulink y sintonización del controlador PID

1. Con el modelo de simulink, creado en la sección A construya un controlador PID. El bloque del
sistema ABS debe tener como elemento de entrada un bloque “Relay” con los siguientes parámetros (1,
0.7, 0.8, 0.5, en el orden en el que aparecen en el bloque)
2. Realice la sintonización del controlador PID. Pruebe con ganancias en los siguientes rangos:
Ki  (10, 30); Kd  (0, 0.8); K p  (15, 50) . Recuerde iniciar con la ganancia proporcional.
3. Realice la simulación del sistema-controlador. Incluya en su reporte los resultados de simulación (dé
un doble clic en el bloque “Sope”) obtenidos. Con base en las gráficas obtenidas describa, en detalle, el
comportamiento del sistema con el controlador PID.
Segunda Parte
IV.4. Aplicación de un controlador PID al módulo ABS.
En la presente sección se propone la construcción y aplicación de un controlador tipo PID al módulo
ABS. Dicho controlador puede basarse en los resultados obtenidos en la simulación.
Procedimiento
1. Abra la ventana principal de la aplicación ABS
2. Abra, con un doble clic, la aplicación de “Demo controllers”.
3. Salve en archivo (modelo) de simulink con otro nombre (p.e., PIDexp.mdl). NO DEBE TRABAJAR
CON EL ARCHIVO ORIGINAL.
6. Dé un clic en el bloque del controlador (“controller”) y la secuencia de teclas ctrl+u, se debe abrir la
ventana de simulink del controlador. Dé doble clic en el bloque etiquetado como “ABS controller”.
7. Dentro de la ventana (“ABS controller”) construya un controlador PID. Puede utilizar las ganancias
obtenidas en la sección anterior de la práctica (sección C). Utilice si es necesario el bolque “To
workspace” para enviar variables al espacio de trabajo.
8. Una vez que terminó de construir el controlador sálvelo. Recuerde modificar los parámetros del
bolque “Relay” con los siguientes: 1, 0.7, 0.8, 0.5, en el orden en el que aparecen en el bloque.
9. Construya el modelo. Con la secuencia de teclas ctrl.+b ó desde el menú despelgable, elija la opción
“Tools” de ésta elija “Real Time Workshop” y de ésta elija “Build model”, espere a que termine el
proceso. Revise el espacio de trabajo, deberá aparecer un mensaje de éxito en la construcción del
modelo.
10. Encienda el módulo ABS con el interruptor posterior. Deberá encender el piloto azul.
11. Encienda la interfaz con el botón rojo tipo push del frente. Deberá encender el piloto rojo (el
interruptor de paro de emergencia deberá estar liberado).
12. Conecte el modelo de simulink al módulo ABS. Del menú desplegable de la ventana principal del
modelo elija la opción “Simulation”, de ésta elija la opción “Connect to target”.
13. Inicie la operación3 del módulo. Del menú desplegable de la ventana principal del modelo elija la
opción “Simulation”, de ésta elija la opción “Start real-time code”.
14. Grafique la señal de deslizamiento obtenida.
15. Haga una comparación con los resultados de simulación y describa tal comparación.
19. Observe y describa las gráficas generadas por el sistema. Si éstas no son desplegadas de
doble clic en el bloque “Scope”.
3
Será necesario repetir el proceso de construcción del modelo y la conexión de simulink con el módulo cada vez
que realice algún cambio en el modelo (archivo) de simulink.
Prácticas Adicionales. Modelado y Validación de
un Sistema de 3er Orden Manual de Prácticas Fundamentos de Control
L AB O RAT O R I O DE CONTROL
Práctica
Modelado y validación de un sistema de

tercer orden

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Introducción
V.1 El modelo del motor de dc
V.1.1 Modelo entrada salida
V.1.2 Modelo en variables de estado
V.2 Validación por simulación del modelo

I. Objetivo
Que el alumno obtenga el modelo y observe los principales parámetros de la respuesta temporal de uno
de los actuadores más utilizado en sistemas electromecánicos, el motor de corriente directa.
II. Introducción
En el ámbito del control automático es de vital importancia el proceso de modelado matemático de
sistemas. En dicho proceso se aplican relaciones constitutivas de elementos básicos, que forman dichos
sistemas y se aplican leyes físicas que relacionan la conexión de dichos elementos. La aplicación de
dichas relaciones constitutivas y leyes físicas (químicas, biológicas, etc.) permiten la obtención de
modelos matemáticos que describen con relativa exactitud el comportamiento de dichos sistemas.
En la presente se muestra el proceso de obtención del modelo matemático del motor de corriente directa.
Se ha elegido dicho motor por varias razones, a saber: por que contiene elementos de diferente naturaleza
(eléctricos y mecánicos), por el orden reducido del modelo obtenido (segundo y tercer orden), por la
facilidad con la que se puede validar el modelo obtenido, por la gran disponibilidad de dichos motores y
por la facilidad con la que se puede realizar control sobre dicho dispositivo.
En la presente, también se introduce el módulo experimental Simulador de proceso G26 que nos permite
realizar emulaciones de sistemas, en éste caso se realiza la emulación del motor de dc y se válida el
modelo obtenido en la primera parte de la práctica.

Principio de operación del motor de corriente directa (dc). Control por voltaje de armadura y control por
voltaje de campo.

En la presente se describe el proceso de modelado del motor de corriente directa controlado por voltaje
de armadura y se valida dicho modelo por medio de simulación.
Material necesario:
1. Computadora personal con matlab instalado.
V.1. Modelo del motor de corriente directa (dc)
V.1.1. Modelo entrada salida
En la Fig.1 se muestra el esquema del motor de dc y el diagrama de cuerpo libre de la flecha del mismo.
Fig. 16 Esquema eléctrico y diagrama de cuerpo libre del motor de dc

El motor puede operar en los siguientes dos modos:
1. Manteniendo constante la corriente de campo y variando el voltaje de armadura
2. Manteniendo constante la corriente de armadura y variando el voltaje de campo
Para nuestro caso utilizaremos el primer modo control por armadura, esto es, consideraremos el caso de
un motor de magneto permanente.
El par generado por el motor se puede expresar como
T  KT im  Nm  ec. 1
Donde
KT  Constante del par
im  Corriente de armadura
La fuerza contraelectromotriz (voltaje de armadura) se puede describir por

em  Kbm V  ec. 2
Aplicando la LVK a la malla de armadura, circuito de la Fig.1
dim
vL  Rim  em ec. 3
dt
Considerando el momento de inercia y la fricción en la flecha del motor se tiene
dm
TJ  bm ec. 4
dt
Igualando ec.1 con ec.4 se obtiene
J dm b
im   m ec. 5
KT dt KT
La ec.5 relaciona la velocidad angular de la flecha con la corriente en la armadura, esto es, una variable
mecánica con una variable eléctrica.
Derivando la ec.5 se tiene

dim J d m b dm
2
  ec. 6
dt KT dt 2 KT dt
Sustituyendo las ecuaciones 2, 4 y 6 en la 3 y considerando que KT  Kb se obtiene como
resultado
d m  Lb  RJ  dm  Rb  KT2 
2
KT
    m  v ec. 7
 LJ  dt  LJ 
2
dt LJ

La ecuación 7 representa al modelo de segundo orden del motor de dc, donde la entrada es una señal de
voltaje v y la señal de salida es la velocidad angular m de la flecha.
De la ec.7 se puede obtener fácilmente la función de transferencia, aplicando la transformada de Laplace

y considerando las condiciones iniciales iguales a cero.
Wm KT
 H s  ec. 8
V JLs   JR  Lb  s   Rb  KT2 
2
Las ecuaciones 7 y 8 son modelos entrada salida del motor de dc el primero es la represtación en el
tiempo y el segundo es la representación en la frecuencia del motor de inducción.
V.1.2. Modelo en variables de estado

Por facilidad de lectura se repite la ec.3
dim
vL  Rim  em
dt
Reescribiendo la ecuación anterior en términos de m
dim
vL  Rim  KT m ec. 9
dt
Designando las variables x1  m , x2  im como las variables de estado y sustituyendo dichas variables
en la ec. 9 se puede obtener

v  L x2  Rx2  KT x1

Despejando x2 se tiene
 KT R v
x2   x1  x2  ec. 10
L L L
De la ecuación de enlace (ec.5) se tiene
dm
KT im  J  bm
dt
Sustituyendo las variables de estado en la ecuación anterior se tiene

KT x2  J x1  bx1

Despejando x1 de la ecuación anterior se obtiene
 b K
x1   x1  T x2 ec. 11
J J
Con las ecuaciones 10 y 11 se forma el sistema en variables de estado.
 b K
x1   x1  T x2
J J
 K R v
x2   T x1  x2 
L L L

Del sistema anterior y proponiendo como salida a la velocidad se tiene en forma matricial el modelo del
motor de inducción en variables de estado
 b KT 
 
 x1    J J   x1  0 
 
R   x2  1 
v
    KT
 x2     ec. 12
 L L 
x 
y  1 0  1 
 x2 
V.2. Validación por simulación del modelo del motor de corriente directa (dc)
Con el fin de realizar un ejercicio de simulación y verificar la validez de los modelos desarrollados
anteriormente, considere los parámetros mostrados en la Tabla 1 del motor.
Tabla 1 Parámetros del motor de dc

R  L H   Nm   Kgm2  b  Nms 
KT   J 2 
 A   s 
4 2.75x106 0.0274 3.227 x106 3.507 x106
Procedimiento:
1. Genere un archivo un simulink que contenga el modelo de entrada salida en el tiempo (ecuación
diferencial) y la función de transferencia, esto es, las ecuaciones 7 y 8 del desarrollo anterior.
2. Defina en el espacio de trabajo de matlab los parámetros incluidos en el modelo tomando los
parámetros de la Tabla.1.
3. Obtenga y reporte la salida para ambos sistemas. ¿Qué puede decir de los resultados?
4. Defina el modelo en variables de estado en el espacio de trabajo de matlab. Obtenga la respuesta
escalón de dicho sistema.
5. Defina la FT del motor en el espacio de trabajo de matlab. Obtenga la respuesta escalón de dicho
sistema.
6. Compare las respuestas de los puntos 4 y 5. ¿Qué puede decir de los resultados?
7. Reporte sus conclusions
IV. Hoja de Resultados y Conclusiones

Prácticas Adicionales.
Estimación de Parámetros Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Estimación de Parámetros

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Introducción
III. Conocimientos y trabajo previos
V.1 Justificación teórica
V.2. Estimación de parámetros para un modelo de primer orden.
V.3. Estimación de parámetros modelo de segundo orden, el motor de dc.
V.4. Estimación, por lote, de parámetros para un modelo
de tercer orden del motor de dc.

I. Objetivo
Que el alumno complemente su conocimiento sobre de modelado de sistemas físicos, realizando
un ejercicio de estimación de parámetros para un sistema físico.
II. Introducción
En muchos casos de aplicación del control automático se requiere del mayor conocimiento
posible del sistema físico a controlar (planta). Dicho conocimiento incluye al modelo
matemático que representa el comportamiento del sistema. El modelo matemático de la planta es
una gran herramienta para el diseño de sistemas de control, debido a que muchas técnicas
requieren de su conocimiento.
El modelo matemático de la planta representa las relaciones entre las variables externas e
internas de la misma. La clase de modelos dinámicos de interés en éste curso son aquellos
construidos con base en ecuaciones diferenciales. Los sistemas analizados se consideran de
parámetros concentrados. Con base en lo mencionado, las ecuaciones que definen los modelos
de sistemas (en el presente curso) contienen parámetros que se consideran constantes.
En el ejercicio de la ingeniería de control en muchas ocasiones es necesario desarrollar el

modelo matemático de sistemas, con dos fines (en general): 1. Realizar ejercicios de simulación
que nos permitan obtener un conocimiento más completo del sistema y 2. Aplicar alguna
metodología de control que requiere el conocimiento del modelo.
Para el desarrollo de los modelos matemáticos se requiere del conocimiento de las leyes físicas,
químicas, biológicas, etc., involucradas en la operación del sistema.
Para obtener un modelo matemático de utilidad práctica será necesario el conocimiento de los
parámetros del modelo matemático.
El conocimiento de los parámetros se puede obtener por dos medios: 1. Midiendo de forma
directa y 2. Estimando su valor de forma indirecta.
El conocimiento del modelo matemático implica el conocimiento de los parámetros de dicho
modelo. Por lo tanto, es necesario conocer, al menos, las bases de la teoría de identificación de
parámetros y mostrar a los alumnos, por medio de simulaciones y experimentos sencillos,
algunas formas de obtención de parámetros.
Modelado de sistemas físicos: obtener el modelo del motor de dc para el control por voltaje de
armadura.
Principio de operación del motor de corriente directa (dc). Control por voltaje de armadura y
control por voltaje de campo.
Operaciones con matrices en el espacio de trabajo.
Transferencia de variables entre simulink y el espacio de trabajo de matlab.

Actividades a realizar antes de la práctica

Obtener el modelo matemático del motor de dc para el control por voltaje de armadura.
Investigar un conjunto de parámetros aplicables al modelo (traer el día de la práctica)

En la presente se realizan ejercicios de simulación de modelos matemáticos para realizar la
estimación de parámetros de modelos de primer y tercer orden. La estimación de parámetros se
realiza combinando resultados de simulación en simulink y operaciones con comandos en el
espacio de trabajo.
Material necesario:
Equipo necesario:
1. Computadora con matlab y simulink
V.1. Justificación teórica

Considere el siguiente modelo de primer orden con dos parámetros (puede ser el modelo de un
circuito RC). Y es la salida, U es la entrada, k y  los parámetros constantes de ganancia y de
tiempo.
Y k
 ec. 13
U  s 1
El sistema anterior se puede representar en el dominio del tiempo como

dy  t 
  y(t )  ku (t )
dt
Despejando la derivada se tiene

dy  t  1 k
  y t   u t  ec. 14
dt  
Que se puede presentar en forma matricial como
 1
dy  t    
  y  t  , u  t    
dt k 
  
De la ecuación anterior se puede notar lo siguiente: es una ecuación diferencial que varía con el
tiempo. Si de alguna forma (midiendo) se conocen u  t  , y  t  e y  t  para un instante de tiempo,
digamos t1 , se puede obtener un sistema de una ecuación con dos incógnitas (los parámetros).

Del párrafo anterior se infiere que con mediciones de las variables en dos instantes de tiempo se
puede formar un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas. La existencia de la solución para
tal sistema se relaciona con las condiciones de observabilidad y de excitación persistente4. Por
lo que, la solución existirá siempre y cuando la entrada sea persistente. Si la solución existe,
entonces se pueden calcular los parámetros del sistema.
Ejercicio V.2. Estimación de parámetros para un modelo de primer orden.

Procedimiento
1. Construya (con el bloque de función de transferencia), en simulink, el sistema de primer
orden de la ec.1. Asigne los siguientes parámetros k  0.5,   0.01 .
2. Construya con integradores en simulink, el sistema el sistema de primer orden de la
ec.2. Asigne los mismos parámetros del inciso anterior.
3. Conecte un bloque de función escalón en las entradas de ambos sistemas y un
osciloscopio en cada una de las salidas.
4. Ejecute la simulación y compare las salidas de los sistemas. Reporte sus resultados.
5. Con el bloque “To workspace” envíe desde simulink al espacio de trabajo las variables
u  t  , y  t  e y  t  . Repita la simulación.
6. Con dos series de datos (mediciones) construya el sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas. Las mediciones se obtienen de los vectores correspondientes que están en el
espacio de trabajo (para t1  t2 ).
dy  t1  1 k
  y  t1   u  t1   x1 y  t1   x2u  t1 
dt  
dy  t2  1 k
  y  t2   u  t2   x1 y  t2   x2u  t2 
dt  
7. Resuelva el sistema (utilice el comando “solve” en el espacio de trabajo). Reporte sus

resultados.
8. Elija otras dos series distintas a las anteriores, construya el sistema y resuelva. Reporte
sus resultados.
9. Cambie la señal de entrada por una senoidal adecuada.
10. Repita los incisos 6, 7 y 8.
11. Cambie la señal de entrada por un bloque aleatorio de media cero y varianza uno.
12. Repita los incisos 6, 7 y 8.
13. Reporte sus conclusiones.
Ejercicio V.3. Estimación de parámetros para un modelo de segundo orden del

motor de dc
4
“Análisis de observabilidad del motor de inducción sin sensores mecánicos”, Sebastián Ibarra Rojas, Tesis
Doctoral, Posgrado en Ingeniería UNAM, 2005.
El modelo de tercer orden del motor de dc se muestra en la siguiente ecuación (función de

transferencia)
  k
V   s  Js  b Ls  R  k 2  ec. 3
    
 s     k
 
 V  V   Js  b Ls  R  k 2  ec. 15
    
Donde:
R - Es la resistencia de la armadura
L - Es la inductancia de la armadura
k - Es la constante de fuerza electromotriz
J – Momento de inercia del rotor
b – Razón de amortiguamiento del sistema mecánico
V – Voltaje de entrada (aplicado en la armadura)
 - Desplazamiento angular
 - Velocidad angular
El modelo anterior se puede presentar en el dominio del tiempo de la siguiente manera
d 2  bL  JR  d  bR  k 2 
t
 k 
1
 
dt 2  LJ  dt  LJ 
   LJ   v(t )dt ec. 16
t0
Definiendo los parámetros (reparametrizando)
 bL  JR   bR  k 2   k 
   ,     ,   
 LJ   LJ   LJ 
La ec. 4 queda como
d 2 d 1 t
dt 2
 
dt
     v(t )dt
t0
d 2 d 1t
dt 2
 
dt
     v(t )dt
t0
ec. 17
Que se puede escribir en forma matricial como

 
d 2  d  
t1
 
dt 2  dt
,  , t v(t )dt        t   ec. 18
  
 
0
Procedimiento
1. Construya (con el bloque de función de transferencia), en simulink, el sistema de tercer
orden de la ec.3 (puede ser la ec.4)
Asigne los siguientes parámetros
Tabla 2 Parámetros del motor

R  L H   Nm   Kgm2  b  Nms 
k  J 2 
 A   s 
4 2.75x106 0.0274 3.227 x106 3.507 x106
2. Construya, con integradores, en simulink, el sistema el sistema de primer orden de la

ec.5. Asigne el mismo valor a los mismos parámetros del inciso anterior.
3. Conecte un bloque de función escalón en las entradas de ambos sistemas y un
osciloscopio en cada una de las salidas.
4. Ejecute la simulación (elija el “stop time” = 0.5) y compare las salidas de los sistemas.
Reporte sus resultados.
5. Con el bloque “To workspace” envíe, desde simulink, al espacio de trabajo las variables
d 2  t  d  t  t1
, ,   t  ,  v  t dt . Repita la simulación.

dt dt t0
6. Con tres series de datos (mediciones) construya el sistema de tres ecuaciones con tres
incógnitas. Las mediciones se obtienen de los vectores correspondientes que están en el
espacio de trabajo.
d 2  t1  d  t1  t1
     t1     v  t1 dt
dt 2 dt t0
d 2  t2  d  t2  t2
     t2     v  t2 dt
dt 2 dt t1
d   t3  d  t3 
2 t3
2
     t3     v  t3 dt
dt dt t2
7. Resuelva el sistema (utilice el comando “solve” en el espacio de trabajo). Compare los

parámetros reales contra los estimados y reporte sus resultados en la tabla siguiente.

Tabla 3 Comparación de resultados
Parámetro Parámetro real Parámetro estimado
 1.454546541058898e+006
 8.614352169946273e+007
 3.086245930998750e+009
Preal  Pestimado
8. Calcule el error relativo er  de estimación para los tres parámetros,
Preal
reporte sus resultados.
Tabla 4 Guía para el instructor

Error relativo
e
e
e
9. Elija otras dos series distintas a las anteriores, construya nuevamente el sistema y
resuelva. Reporte sus resultados (tabla y error).
Ejercicio V.4. Estimación, por lote, de parámetros para un modelo de tercer

orden del motor de dc
Procedimiento
Justificación teórica
El presente desarrollo se basa en los métodos de construcción de observadores lineales en los
cuales se considera a los parámetros como si fueran estados constantes del sistema.
Retomando la ec. 7
 
d 2  d  
t1
 
dt 2  dt
,  ,  v(t )dt        t  
t0   
 
Pre-multiplicando ambos miembros de la ecuación anterior por  T (t ) se tiene

d 2  t 
 t 
T
  T  t    t   . Donde la matriz  T  t    t  es cuadrada y se puede mostrar que
dt 2
tiene inversa5 si se presentan condiciones de excitación persistente.
Pre-multiplicando ambos de la ecuación anterior por la inversa de  T  t    t  se tiene
1 d 2  t  1
 T
 t   t    t  T
2
  T  t    t   T  t   t  
dt
Re-arreglando términos se tiene
1 T d 2  t 
    t    t     t 
T
ec. 19
dt 2
Construyendo la ec. 8 y resolviéndola se puede obtener el vector de parámetros  .
Observe que para formar la ecuación anterior es necesario contar con la matriz de regresión
donde se necesita: la medición de la primera derivada de la posición (la velocidad), la posición
(que se puede obtener integrando la velocidad) y la integral de la fuente de excitación.
Será necesario, también, contar con la segunda derivada de la posición (que puede ser la primera
derivada de la velocidad).
La solución a la ec. 8 existirá siempre y cuando se aplique al modelo la condición de excitación

persistente, esto es, que la señal de entrada sea lo suficientemente rica en variación de magnitud
y frecuencia. Por lo tanto, para éste ejercicio se propone realizar el experimento aplicando, a la
entrada, una fuente de ruido más una fuente tipo escalón.
 
d 2  t   d t1

    . Con   t    
1
    t    t   
T T
t  ,  ,  v (t ) dt  la matriz de
dt 2 
 dt 
  t0
regresión.
1. Realice una simulación del modelo construido en el ejercicio anterior para un tiempo de
0.2 (seg)
2. Con las variables enviadas al espacio de trabajo del ejercicio anterior forme la matriz de
regresión en el espacio de trabajo (fi = [-dte, - te, inve])6 y la ecuación algebraica para
resolver el vector de parámetros.
3. Reporte las ecuaciones matriciales introducidas, la tabla de parámetros y el error relativo
P P
er  real estimado .
Preal
Tabla 5 Tabla guía para el instructor

Parámetro Parámetro real Parámetro estimado
5
“Análisis de observabilidad del motor de inducción sin sensores mecánicos”, Sebastián Ibarra Rojas, Tesis
Doctoral, Posgrado en Ingeniería UNAM, 2005.
6
Los nombres de la variables pueden cambiar te es la posición, dte es la derivada de la posición, ddte es la
segunda derivada e inve es la integral de la entrada.
 1.454546541058898e+006
 8.614352169946273e+007
 3.086245930998750e+009
Tabla 6 Guía para el instructor

Error relativo
e
e
e
4. Incremente el tiempo de simulación a 2 (seg) y repita los pasos 1 al 2.

5. Reporte sus conclusiones.
- - UNAM
Función de Transferencia Manual de Prácticas Elementos de Control
Práctica
Función de Transferencia

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes

I. Objetivo
Conocer la Configuración Básica del Circuito Integrado LM 741.
Obtener la Función de Transferencia de algunos de los Circuitos.
Comprobar los datos prácticos con los calculados teóricamente a través de la función de transferencia.
II. Antecedentes
Para una comprensión satisfactoria de esta práctica es necesario que el alumno conozca lo siguiente:
Equipo de laboratorio: Manejo del osciloscopio, del generador de funciones y fuente de voltaje.
Semiconductores: Deberá conocer los conceptos básicos de la función y operación de amplificadores

operacionales.
1 Capacitor Cerámico de 0.1  F.

1 Capacitor Electrolítico de 10  F
1 Circuito integrado LM 741.
1 Resistencia de 100 K  a ¼ W.
2 Resistencia de 10 K  a ¼ W.
4 Resistencia de 10 M  a ¼ W.
1 Resistencia de 1 M  a ¼ W.
Alambre para protoboard
Hoja de Datos del LM741.
Módulo y Tarjeta Prototipo NI ELVIS y software instalado NI ELVIS 2.0.

La función de cualquier amplificador es aumentar o amplificar la magnitud de una señal (voltaje,
velocidad, potencia, corriente, o cualquier otra variable física) sin que esta sea distorsionada.
Los amplificadores operacionales son dispositivos electrónicos que amplifican señales de voltaje,
su ganancia de lazo abierto es muy grande. Son también llamados operacionales por que además de
ampliar las señales de entrada pueden realizar operaciones sobre ellas, tales como sumar, integrar,
derivar, invertir, comparar, etc.
Debido a estas características los amplificadores operacionales son muy empleados en la simulación
analógica de procesos de todo tipo: eléctricos, mecánicos, hidráulicos, neumáticos, térmicos, etc.

Los amplificadores operacionales tienen ciertas propiedades ideales, con las cuales se puede
simplificar el análisis de los circuitos que los contienen.
Básicamente estas propiedades son:
a) Alta ganancia de voltaje.

b) Impedancia de entrada infinita.
c) Impedancia de salida cero.
d) Respuesta de frecuencia infinita.
e) Cuando la entrada es igual a cero la salida es igual a cero.
f) Insensibilidad a la temperatura (DRIFT nulo)
El signo negativo de la función de transferencia es una característica propia del dispositivo

conocido como amplificador inversor.
Generalmente se le implementa con una impedancia de entrada y una impedancia de

retroalimentación con lo cual su función de transferencia solo depende de estas, dada la alta
ganancia del dispositivo.
Con los amplificadores operacionales en algunas ocasiones se podrá observar que siendo el voltaje
de entrada igual a cero (Ve=0), el voltaje de salida es diferente de cero, lo cual es llamado
corrimiento de offset. En especial para el amplificador LM 741 es posible eliminar el corrimiento
de offset conectando los extremos de un potenciómetro de 10K  en las terminales
correspondientes y el cursor al voltaje negativo con que se alimenta el operacional. Posteriormente
variando la posición del cursor se elimina el offset. En forma sencilla y practica la tensión de
offset puede reducirse (pero no anularse) colocando una resistencia de ecualización en el terminal
no inversor.
Para que el amplificador LM 741 funcione es necesario alimentarlo con 2 voltajes de C.D. uno
positivo y otro negativo por lo que es necesario contar con una fuente bipolar o en su defecto dos
fuentes de voltaje.
Figura 1. Fuente de voltaje simetrica +/- Vcc
Cuando no se dispone de fuentes bipolares (simétricas) es posible improvisarlas utilizando fuentes

sencillas como se indica en la figura 1, el punto común de las fuentes será el de tierra (o masa) del
circuito. Todas las tensiones presentes en el AOP tendrán como referencia este punto.
En esta práctica se muestran algunas configuraciones básicas de circuitos implementados con A.O.
inversor, amplificador, integrador, derivador y sumador. El alumno podrá comprobar su
funcionamiento a través de la observación y el análisis de las respectivas señales de entrada y
salida.
La Tarjeta Prototipo de la firma National Instruments NI ELVIS junto con el software que la
acompaña funcionarán para poder alimentar al amplificador operacional, generar la s señales de
entrada y obtener las gráficas de salida de los circuitos armados. Para mayor referencia del
funcionamiento y utilización de esta tarjeta verificar el Anexo “Tutorial de uso de la tarjeta
prototipo NI ELVIS” de este mismo manual.
NOTA: Realizar todas las conexiones utilizando los pines designados para cada fin sobre la Tarjeta
Prototipo. Ya que los bornes del Panel Frontal no tienen conexión con el programa NI ELVIS.
- Armar en la Tarjeta Prototipo el circuito de la figura 2. Sin conectar todavía las señales Ve(t), Vs(t)
ni las polarizaciones.
Figura 2. Circuito 1 para armar en la Tarjeta Prototipo.
- Revisar las conexiones que se encuentren correctamente. Abrir el programa NI ELVIS 2.0 ruta
INICIO > TODOS LOS PROGRAMAS>NATIONAL INSTRUMENTS > ELVIS 2.0 y Encender la
Tarjeta Prototipo, activar el interruptor posterior de la tarjeta y el interruptor frontal.
- Verificar en el módulo NI ELVIS que el interruptor de comunicaciones se encuentre en normal.
- Abrir el programa para activar las fuentes de potencia variable. (Variable Power Supplies).
- Ajustar la fuente de potencia variable a -10 V. y +10 V. (verificar funcionamiento no manual y

ajustar en el programa, no en el módulo NI ELVIS).
- Abrir el osciloscopio para poder visualizar la onda de salida del generador de funciones.
- En el osciloscopio seleccionar en la fuente a visualizar (source) en el canal A, la salida del

generador de funciones. FGEN_FUNC_OUT.
- Abrir el programa para utilizar el generador de funciones (activar el interruptor de modo manual en
el módulo NI ELVIS en la parte del generador de funciones).

- Ajustar el generador de funciones para obtener una señal senoidal de 250 mVpp, con una
frecuencia de 100Hz.Visualizandola en el osciloscopio.
- Apagar la tarjeta prototipo. (solo apagador frontal).
- Cuidar de no accionar el apagador posterior ya que esto desconecta la comunicación entre la computadora
y el módulo NI ELVIS y deberán realizarse todos los pasos nuevamente.
- Conectar Ve(t), Vs(t) y las polarizaciones para el LM741.
- Verificar conexiones correctas y encender la tarjeta prototipo (Apagador frontal). Observar que
el circuito no se encuentre elevando su temperatura tocando la parte superior, en caso contra rio
apagar la tarjeta interruptor frontal y corregir las conexiones.
- Observar las señales de Ve(t) y Vs(t) en el osciloscopio. Para ello seleccionar la fuente a
visualizar (sourse), Activar el canal B del osciloscopio y seleccionar la fuente a visualizar
BNC/Borrad CH B, según corresponda, comparar las señales y anotar conclusiones.
- Indicar gráficamente la forma de las señales obtenidas, así como los voltajes pico a pico y la
magnitud del periodo.
- Armar el siguiente circuito de la figura 3 y repetir los pasos anteriores.
Figura 3. Circuito 2 para armar en Tarjeta Prototipo.

- Armar el circuito de la figura 4.
- A una frecuencia de 100 Hz y un voltaje pico a pico de 300 mV, Indicar gráficamente
las señales de entrada y salida correspondientes a cada uno de los tres tipos de señales que
puede producir el generador de funciones (senoidal, triangular y cuadrada, cambiarlos en la
tarjeta prototipo), anotar observaciones.
R3 = R1 // R2

- Armar el circuito de la figura 5 y repetir el punto anterior.
R3 = Resistencia
de Ecualización
- Armar el circuito de la figura 6 y ajustar el generador de funciones para obtener una señal
senoidal de 4Vpp con una frecuencia de 100Hz.
R6
Vc = Ve
R 4  R5 R6
R 4  R5
Vb = Ve
R 4  R5  R 6
R 4  R5  R 6
Va = Ve
R 4  R5  R 6
R8= R7 // R1 // R2 // R3 = 2.5 M  PARA EFECTOS DE ESTA PRÁCTICA EN PARTICULAR, LA

RESISTENCIA DE ECUALIZACIÓN PODEMOS MANEJARLA CON VALORES MENORES AL
CALCULADO. PARA ESTE CASO SERÁ R8 = 1M 
- Observar en el osciloscopio las señales en los puntos Va, Vb y Vc del divisor de voltaje.
- Abrir el programa del osciloscopio y obtener la grafica de las señales en los puntos Va, Vb, Vc, e
indicar los voltajes pico a pico de cada una de ellos.
- Obtener la grafica de la señal de salida e indicar el voltaje pico a pico.

Alumnos:
1. Grupo:
2.
3. Equipo:
4.
1. Empleando los voltajes pico a pico de las señales obtenidas experimentalmente, calcular
la ganancia práctica de los circuitos de las figuras 2, 3, 4 y 5 a través de la formula:
 Vs
A
Ve
Nota: de los circuitos de las figuras 4 y 5 solo para la señal senoidal.
2. Obtener la función de transferencia de los circuitos de las figuras 3, 4 y 5.
3. A partir de la función de transferencia de los circuitos de las figuras 4 y 5 comprobar la

operación de integración y derivación empleando la transformada de Laplace.
4. Anotar sus conclusiones.

Control de Lazo Cerrado Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Control de Lazo Cerrado

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes

I. Objetivo
Observar el comportamiento de un sistema de lazo cerrado implementado con amplificadores
operacionales.
Obtener su función de transferencia empleando diagramas a bloques o reogramas.
II. Antecedentes
Equipo de laboratorio: Manejo del osciloscopio y del generador de funciones.
Semiconductores: Deberá conocer los conceptos básicos de la función y operación de

diodos, transistores, mos-fets, compuertas lógicas y amplificadores
operacionales.
1 Fuente de voltaje.
1 Generador de funciones.
1 Osciloscopio.
1 Tableta de conexiones.
2 amplificadores operacionales LM 741.
3 Resistencias de 10 K a 1/4 W.
3 Resistencias de 100 K a 1/4 W.
Hoja de Datos del LM741.
Módulo y Tarjeta Prototipo NI ELVIS y software instalado NI ELVIS 2.0.

En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado en donde la
salida Y(s) es realimentada al detector de error a través de un bloque de retorno para
compararse con la entrada de referencia R(s).
+
R(s) G(s) Y(s)
-
E(s)
B(s)
R(s)
Figura 1. Diagrama de Bloques Sistema de Lazo Cerrado.

A partir de la cual se deduce su función de transferencia de lazo cerrado:
Y (s) G( s)

R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
También de este diagrama se obtiene:
Y (s)
 G( s) Función de transferencia de trayectoria directa.
E (s)
B( s ) Función de transferencia de lazo abierto.
 G(s) H (s)
E (s)
En esta práctica se implementara un sistema de lazo cerrado con retroalimentación positiva en
el cual la función de transferencia de lazo abierto será unitaria G(s) H(s) = 1 se observará el
funcionamiento práctico en comparación con la respuesta teórica obtenida por la función de
transferencia de lazo cerrado.
También se observarán los efectos que se producen sobre la respuesta del sistema al variar la
frecuencia de la realimentación.
- Armar en la Tarjeta Prototipo el circuito de la figura 2.
Figura 2. Circuito Sistema de Lazo Cerrado con función de transferencia de lazo abierto unitaria para armar en la tarjeta
prototipo.
La Tarjeta Prototipo de la firma National Instruments NI ELVIS junto con el software que la
acompaña funcionarán para poder alimentar al amplificador operacional, generar las señales de
entrada y obtener las gráficas de salida de los circuitos armados. Para mayor referencia del
funcionamiento y utilización de esta tarjeta verificar el Anexo “Tutorial de uso de la tarjeta
prototipo NI ELVIS” de este mismo manual.
FUNCIONAMIENTO:
1.- Revisar las conexiones que se encuentren correctamente realizadas. Abrir el programa NI ELVIS
Encender la Tarjeta Prototipo, activar el interruptor posterior de la tarjeta y el interruptor frontal.
2.- Abrir el programa para activar las fuentes de potencia variable. (Variable Power Supplies).
3.- Ajustar la fuente de potencia variable a -10 V. y +10 V. (verificar en el módulo NI ELVIS el
funcionamiento no manual y ajustar en el programa, no en el módulo).
4.- Abrir el osciloscopio para poder visualizar la onda de salida del generador de funciones.
5.- En el osciloscopio seleccionar en el canal A, la fuente a visualizar (source), la salida del generador
de funciones. FGEN_FUNC_OUT.
6.- Abrir el programa para utilizar el generador de funciones (colocar el interruptor del generador de
funciones en modo manual, en el módulo NI ELVIS).
7.- Ajustar el generador de funciones para obtener una señal senoidal de 250 mV pp, con una
frecuencia de 100Hz.Visualizándola en el osciloscopio. Esta será la señal de entrada al sistema Ve(t).
8.- Apagar la Tarjeta Prototipo. (sólo apagador frontal).
9.- Cuidar de no accionar el apagador posterior ya que esto desconecta la comunicación entre la computadora
y el módulo NI ELVIS y deberán realizarse todos los pasos nuevamente.
10.- Conectar Ve(t) del Generador de funciones, Vs(t) al Osciloscopio y las polarizaciones para el LM741.
11.- Verificar conexiones correctas y encender la tarjeta prototipo (apagador frontal).Verificar que los circuitos
no se encuentre elevando su temperatura tocando la parte superior, en caso contrario apagar la Tarjeta
Prototipo interruptor frontal y corregir las conexiones.
12.- Observar las señales de Ve(t) y Vs(t) en el osciloscopio. Para ello seleccionar la fuente a
visualizar (sourse), Activar el canal B del osciloscopio y seleccionar la fuente a visualizar
BNC/Borrad CH B, según corresponda, comparar las señales y anotar conclusiones.
13.- Indicar gráficamente la señales obtenidas y el valor de los voltajes pico a pico y la magnitud del
periodo.
14.- Activar el sistema y dibujar en papel cuadriculado las señales de entrada y de salida,
indicando en cada una su voltaje pico a pico y su periodo.
15.- Indicar las causas por las cuales se obtiene este tipo de señal (considerar que los A.O.
tienen limites de nulificación).
16.- Cambiar la resistencia R5 a un valor de 100 K y repetir los dos puntos anteriores utilizando
la misma señal de entrada.
17.- Con el circuito inicial variar la frecuencia del generador en forma ascendente
y observar el comportamiento de la señal de salida, anotar el valor de la frecuencia en el
cual la señal se vuelve senoidal.

Alumnos:
1. Grupo:
2.
3. Equipo:
4.
1. ¿Qué características debe tener un sistema realimentado para que funcione correctamente?.
2. Obtener la función de transferencia de lazo cerrado del circuito implementado, empleando

diagramas de bloques o reogramas (incluya todo el desarrollo).
3. Calcular la ganancia teórica de la función de transferencia anterior para ambos circuitos

desarrollados en la práctica.
4. Con los voltajes pico a pico calcular la ganancia práctica para los mismos circuitos,
compárelos con los teóricos.
5. Investigar porque varía la salida al incrementar la frecuencia de la señal de entrada.
6. Anotar sus conclusiones.

Práctica
Lugar Geométrico de las Raíces

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes

IV.1 Introducción
IV.5 Análisis de Sistemas de Control
IV.5.1 Funciones Básicas
IV.5.2 Conversión de Modelos
IV.5. 3 Funciones de Análisis

I. Objetivo
Conocer que es el Lugar Geométrico de las Raíces de una función de transferencia en malla cerrada con
un controlador PID y aprender a utilizar las herramientas con las que cuenta MatLab para analizar y
diseñar sistemas de control.
II. Antecedentes
La respuesta transitoria de un sistema en malla cerrada está relacionada con la ubicación de los polos del
sistema. Por lo tanto, para un correcto diseño es necesario conocer como se mueven los eigenvalores
(polos) y que implicaciones tiene el movimiento de éstos conforme se varía la ganancia en el lazo de
control.
Conseguir ubicar la traza que describen las raíces de un sistema en malla cerrada es un problema
matemático difícil resuelto por Evans que se reducen a un conjunto de reglas sencillas pero laboriosas
para desarrollar ya que a medida que se varía la ganancia del sistema los eigenvalores se mueven
describiendo cierta traza siendo necesario calcular cada punto para un valor específico de la ganancia del
controlador. El método presenta cómo son las raíces del sistema para todos los valores del parámetro del
controlador del sistema, la ganancia K . Mediante este método se pueden predecir que efectos tendrá la
modificación de este parámetro en el sistema, y realizar un primer ajuste para la ubicación deseada los
polos.
La idea básica del método es que la magnitud de función de transferencia en malla cerrada debe ser igual
a 1, con un ángulo de  radianes, lo cual se conoce como las condiciones de magnitud y de ángulo
respectivamente, que debe satisfacer la ecuación característica del sistema, básico presentado en la
Figura 1.
Y(s)
U(s) +
G(s)
-
H(s)
Fig. 1. Esquema Básico del Sistema de Control
Cuya función de transferencia esta dada por
Y ( s) G( s)

U ( s) 1  H ( s)G( s)
Al variar la ganancia desde cero hasta infinito se puede observar cómo contribuye cada eigenvalor y cada
cero en lazo abierto a las posiciones correspondientes al cerrar la malla. Se debe tener claro que este

método permite obtener resultados de diseño rápidamente, aunque no dejan de ser resultados
aproximados.
Puesto que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s , la ecuación característica en lazo cerrado
1  G(s) H (s)  0; G(s) H (s)  1  j0
es una ecuación con funciones de variable compleja en variable compleja que puede escribirse en forma
polar donde su magnitud y su ángulo son respectivamente
| G(s) H (s) | 1
 G(s) H (s)  (2k  1) ; k  0,1, 2,
Los valores de la variable compleja s que cumplan estas dos condiciones serán los eigenvalores del
sistema en malla cerrada.
Puesto que se cuenta con un grado de libertad en el valor del parámetro de la ganancia K , la ecuación
característica puede escribe como
K ( s  z1)(s  z 2)···(s  zm)

1 0
( s  p1)(s  p 2)···(s  pn)
Por lo tanto, la traza de cada eigenvalor del sistema al varían la ganancia K desde cero hasta infinito es
lo que se conoce como Lugar Geométrico de las Raíces (LGR).
II.1 Cálculo del LGR de un Sistema en Forma Manual
Antes de utilizar cualquier herramiento de apoyo, como lo es en este caso MatLab que ofrece varias
opciones para trazar el LGR de una forma muy fácil, es indispensable entender lo que se esta haciendo y
esto se logra al realizar los cálculos de manera manual al seguir las reglas propuestas por Evans cuyo
fundamento matemático no siempre es alcanzado por los estudiantes. Lo anterior permite un mejor
entendimiento de las gráficas que se obtienen. De manera concisa las reglas de Evans se resumen en las
siguientes
a) Obtención de la ecuación característica: considerando al parámetro K como una constante

común en un controlador PID que se refleja como un factor multiplicativo en cascada con la
planta.
b) Obtener los eigenvalores y los ceros de G(s)H(s) en el plano complejo: ubicar los polos y ceros
en malla abierta. El LGR tendrá una traza por cada eigenvalor de la ecuación característica.
c) Determinar el LGR sobre el eje real: Para construir el LGR sobre el eje real debe seleccionarse
un punto cualquiera del eje, si el número total de eigenvalores y ceros reales a la derecha de este
punto es impar, entonces el punto pertenece al LGR. Si todos los polos y ceros en lazo abierto
son reales, en las gráficas, los segmentos que pertenecen al LGR se van alternando.

d) Determinación de las asíntotas del LGR: Seleccionando un punto de prueba lejos del origen,
obtenemos que los ángulos de las asíntotas son:
(2k  1)
ángulos  ; k  0, 1, 2, ,
nm
donde
n es el número de eigenvalores finitos de H (s)G(s)

m es el número de ceros finitos de H (s)G(s)
para localizar el punto de corte de las asíntotas con el eje real, al seleccionarse el punto de prueba
lejos del origen, la división entre el numerador y el denominador de la función de transferencia
en malla abierta, obtiene que
K
G( s) H (s)  nm
 ( p1  p2   pn )  ( z1  z2   zm ) 
 s  nm 
igualando a cero el denominador se encuentra el punto de corte conocido como centroide.
e) Puntos de ruptura y de ingreso: Dada la simetría del LGR, los puntos de ruptura se encuentran
sobre el eje real o en pares complejos conjugados. Partiendo de la ecuación G(s)+1 = 0
despejando K y derivándola con respecto a s , dK / ds se obtienen los puntos de ruptura, donde
el dominio de K pertenece al conjunto de los números reales positivos.
f) Determinación del ángulo de salida del LGR a partir de un eigenvalor complejo: Puesto que al
moverse alrededor de un polo complejo, la suma de las contribuciones angulares de todos los
otros eigenvalores y ceros se mantiene constante puede concluirse que
● El ángulo de salida desde un polo complejo es igual a  (180º) menos la suma de los
ángulos hacia el eigenvalor desde los otros eigenvalores más la suma de los ángulos
hacia el eigenvalor desde los ceros.
● El ángulo de salida desde un cero complejo es igual a  (180º) menos la suma de los
ángulos hacia el cero desde otros ceros más la suma de ángulos hacia el cero desde los
eigenvalores.
g) Cruces con el eje imaginario: Para esto se utilizan dos métodos
● Criterio de estabilidad de Routh: El valor de K que iguala a cero la primera columna

(renglón s1 ), y sustituyendo esa K en la ecuación auxiliar superior (renglón s 2 ), al
despejar se obtienen los puntos de cruce con el eje imaginario.

● Si se sustituye s  j en la ecuación característica y se iguala a cero la parte real e
imaginaria, pueden despejarse K y , siendo  el valor de la frecuencia cuando cruza el
eje imaginario y K el valor de la ganancia en el punto de cruce.
h) Determinación de los eigenvalores en malla cerrada: Una vez obtenido el LGR, cada punto de
las trazas es un eigenvalor en malla cerrada si el valor de K en dicho punto satisface la
condición de magnitud.
Computadora PC y MatLab versión 4.2.

Una vez comprendido el concepto de LGR y profundizado hasta donde sea posible en su
fundamento matemático entonces el estudiante puede apoyarse de MatLab para obtener las
trazas del LGR con facilidad, quedando su interpretación siempre en el usuario para su correcta
aplicación en el diseño de un sistema de control.
MATLAB cuenta con la función rlocus(num,den), donde num es un vector en donde se incluye
el polinomio del numerador de la función de transferencia en malla abierta y den de manera
similar es un vector que representa al polinomio del denominador de la función mencionada.
Esta función traza el LGR para todo el dominio de valores a donde pertenece K .
Si se utiliza la función con argumentos del lado izquierdo, de la forma
[r, K] = rlocus(num, den),
Se obtiene los datos numéricos en los vectores r y K .

Nombre: _______________________________
Responda a las siguientes preguntas
1. Un sistema de control realimentado tiene la siguiente función de transferencia en malla cerrada
( s 2  2s  2)
KG( s)  K
s( s 2  3s  2)
utilizando MatLab, obtenga su LGR y muestre con la función rlocfind que el valor máximo de K
para que el sistema sea estable es K  0.79 .
2. Sea el siguiente sistema
1
G p ( s) 
s  6s  8
2
Considerando qie cuenta con los siguientes controladores en cascada y se cierra la malla
a) GC ( s)  K
K
b) GC ( s) 
s
1
c) GC ( s)  K (1  )
s
● Obtener el LGR del sistema que se forma en cada caso utilizando MatLab y determinar el valor de
K para el cual se satisfacen las especificaciones de diseño.
● Repetir lo anterior con las plantas de los incisos b) y c).
● En la misma gráfica colocar la respuesta a escalón unitario considerando cada uno de los
controladores propuestos en los incisos a), b) y c).
● A partir de las gráficas del LGR y de la respuesta a escalón unitario ¿qué puede concluir acerca
del el error de estado permanente y de la respuesta transitoria del sistema?

Respuesta en Frecuencia Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Respuesta en Frecuencia

C O N T E N I D O
I. Objetivo
II. Antecedentes

I. Objetivos.
- Obtener experimentalmente la respuesta en frecuencia de un filtro pasabajas armado con
elementos activos.
- Obtener analíticamente la función de transferencia del filtro y graficar su diagrama de Bode
asintótico y exacto.
- Comparar los resultados experimentales y teóricos.
II. Antecedentes.
Equipo de laboratorio: Manejo del osciloscopio y del generador de funciones.

Semiconductores: Deberá conocer los conceptos básicos de la función y operación de diodos,
transistores, mos-fets, compuertas lógicas y amplificadores operacionales.
Conocimientos teóricos: Conocer y saber realizar análisis de respuesta en frecuencia utilizando los
diagramas de Bode.
III. Material y equipo.

Modulo y Tarjeta Prototipo NI ELVIS y software instalado.
1 Amplificador operacional LM 741.
1 Capacitor de 0.01F.
1 Resistencia de 1 KW a ½ W.
1 Resistencia de 10 KW a ½ W.
IV Descripción de la práctica.
El análisis de respuesta en frecuencia es un método gráfico empleado para diseñar, predecir y ajustar el
comportamiento de los sistemas de control. Se emplea también para determinar experimentalmente la
función de transferencia de sistemas complicados sin necesidad de conocer las relaciones que lo
describen.
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado de régimen permanente

para una entrada senoidal de amplitud fija pero con frecuencia variable en un cierto rango.
El análisis de respuesta en frecuencia presenta varias ventajas:
a) Es fácil obtener la respuesta en frecuencia de un sistema en forma experimental, pues solo se requiere
de generadores de señales sinusoidales y equipos de medición precisos.
b) El comportamiento del régimen sinusoidal permanente del sistema puede deducirse a partir de la
función de transferencia, simplemente sustituyendo al operador de laplace (s) por (jw), por lo tanto, la
función de transferencia sinusoidal es una función compleja de variables complejas y en general puede
representarse por un módulo y un argumento.
c) Es posible deducir una función de transferencia a partir de cierto comportamiento experimental de una
respuesta en frecuencia.
Una desventaja de utilizar el método de respuesta en frecuencia es que la respuesta transitoria solo puede
estimarse en forma indirecta, excepto en el caso de sistemas de segundo orden.

En esta práctica se utilizara uno de los métodos frecuenciales denominado diagrama de Bode o diagrama
logarítmico.
En base a un Amplificador Operacional es posible implementar un sistema de primer orden, en este caso
un filtro activo pasabajas, esto puede lograrse mediante el paralelo de una resistencia y un capacitor en la
trayectoria de retroalimentación.
En esta práctica se obtendrán experimentalmente los diagramas de amplitud y de fase para el filtro
pasabajas, para después compararlos con los teóricos.
V. Desarrollo de la práctica.
El equipo a emplear es La Tarjeta Prototipo de la firma National Instruments NI ELVIS junto con
el software que la acompaña y funcionarán para poder alimentar al amplificador operacional,
generar las señales de entrada y obtener las gráficas de salida de los circuitos a Anexo 7
“Tutorial de uso de la tarjeta prototipo NI ELVIS” de este mismo manual.
- Armar en la Tarjeta Prototipo el circuito de la figura 1. Sin conectar todavía las señales Ve(t), Vs(t)
ni las polarizaciones.
Figura 1
- Ajustar las fuentes a +10 y –10 V c.d.
- Ajustar el generador de funciones con una señal senoidal Ve = 200sen (wt) es decir 400mv pico a pico
y
con una frecuencia de 100 Hz.
- Obtener del sistema las señales Ve y Vs en una sola gráfica (mínimo 2 ciclos), utilizando el Analizador
de Señales Dinámicas y el Analizador de Bode.

- Varíar la frecuencia desde 10 Hz hasta 100 KHz. y obtener los valores de Vs y A(db) para la siguiente
tabla:
F(Hz) Vs(volts) A(db)
10
100
1,000
5,000
10,000
15,000
20,000
30,000
100,000
- Elabore la gráfica de ganancia A(db), contra frecuencia (f) en una hoja de papel semilogaritmico, A(db)
eje decimal y (f) eje logarítmico.
A(db) = 20 log10 (Vs/Ve)
Alumnos:
1. ___________________________________ Grupo:
2. ___________________________________
3. ___________________________________ Equipo:
4. ___________________________________
1. Obtener la función de transferencia Vs/Ve del filtro pasabajas en función de (s). Recordar la forma
general de la función de transferencia de un amplificador operacional realimentado.
2. Obtener los diagramas de amplitud y fase asintóticos a partir de Vs/Ve.
3. Pasar la función de transferencia al dominio de la frecuencia (sustituya s = jw) donde w = 2  f y

encontrar él modulo y el ángulo de la función obtenida:
G(jw) = |G(jw)|  (jw)
Recordar que son números complejos.
4. Obtener los diagramas de amplitud y fase exactos a partir de las fórmulas siguientes, siendo (f) la
variable independiente.
A(db) = 20 log 10 |G (jw/2  )|
5. Comparar las gráficas de los incisos 2 y 4 con los obtenidos experimentalmente, anotar sus
observaciones.
6. ¿Cómo modificar la función de transferencia del filtro para que la atenuación sea mayor después de la
frecuencia de corte y por lo tanto el filtro sea más eficiente?.
7. Anote sus conclusiones.

Anexos
Anexo
Algoritmo de Control por Asignación de
Polos.

Anexos
C O N T E N I D O
I. Algoritmo de Control por

Asignación de Polos
I.1. Planteamiento
I.2. Ceros de la Planta Estables e Inestables.
I.3. Polinomio Ao(z)
I.4. Ecuación Polinomial por Resolver
I.5. Ecuación de Compatribilidad
I.6. Procedimiento de Diseño

Anexos
I. Algoritmo de Control por Asignación de Polos
I.1. Planteamiento
A partir del modelo disceto de la planta y la especificación del comportamiento dinámico deseado en
malla cerrada se puede obtener una estructura lineal de control (MRC). El modelo discreto de la planta o
proceso está dado por la ecuación (1) y la correspondiente función de transferencia de malla cerrada que
se especifica, por la ecuación (2).
B( z )
Gp ( z)  (1)
A( z )
donde A(z ) y B(z ) son polinomios coprimos.
Bm ( z ) Y ( z )
H m ( z)   (2)
Am ( z ) R( z )
con Bm (z ) y Am (z ) coprimos y Am (z ) mónico.
El método propone la ecuación (3) como ley de control, donde S , T y Q son polinomios en función de
la variable z .
T ( z) Q( z )
U ( z)  R( z )  Y ( z) (3)
S ( z) S ( z)
La figura 1 muestra el diagrama de bloques de este esquema. El procedimiento calcula los polinomios
S , T y Q requeridos para la función de transferencia de malla cerrada H m (z ) .
Figura 1. Control por asignación de polos

Anexos
I.2. Ceros de la planta Estables e Inestables

Inicialmente, es necesario factorizar el polinomio B(z ) en sus factores estables e inestables, de acuerdo
con:
B( z )  B  ( z ) B  ( z ) (4)
donde B  (z ) es el polinomio mónico de B(z ) que tiene los ceros estables y B  (z ) es el polinomio que
tiene los ceros inestables.
Por otra parte, para que el controlador sea causal debe cumplirse que:
grado (S )  grado (T ) (5)
grado (S )  grado (Q) (6)
De acuerdo con la figura 1 la función de transferencia de malla cerrada está dada por la siguiente
ecuación, en donde se ha igualado con el modelo de referencia (2).
T ( z ) B( z ) B ( z)
 m (7)
A( z ) S ( z )  B( z )Q( z ) Am ( z )
Con respecto a esta última es necesario hacer las siguientes observaciones:
a. grado (AS )  grado (BQ ) (8)
ya que grado (A)  grado (B) por causalidad de la planta y grado (S )  grado (Q) por causalidad
del controlador.
b. B  (z ) es el polinomio que tiene los ceros estables que se cancelan y por lo tanto no aparece en
Bm (z ) . Si B  (z ) se cancela entonces debe ser factor del denominador de la función de
transferencia de malla cerrada, con
S ( z)  S ' ( z) B  ( z) (9)
A( z)S ( z)  B( z)Q( z)  A( z)S ' ( z) B  ( z)  B  ( z) B  ( z)Q( z)
I.3. Polinomio A0(z)

A continuación se toma la ecuación (7) para los siguientes desarrollos:
A( z)S ( z)  B( z)Q( z) Bm ( z)  T ( z)B( z) Am ( z) (10)

Anexos
Si B  (z ) no se cancela, entonces es factor de Bm (z ) , es decir,
Bm ( z )  B  ( z ) B'm ( z) (11)
Sustituyendo las ecuaciones (4) y (11) en la ecuación (10), se tiene:
A( z)S ( z)  B( z)Q( z) B  ( z) B'm ( z)  T ( z)B ( z)B  ( z) Am ( z) (12)
Proponiendo el polinomio T(z) como
T ( z)  A0 ( z ) B'm ( z) (13)
la ecuación (12) se simplifica

 A( z)S ( z)  B( z)Q( z)  A0 ( z) Am ( z)B ( z) (14)
Del planteamiento de la ecuación Diophantina* se sabe que la solución de la ecuación polinomial (14) es
única, si se cumple que:
grado (A)  grado (Q) (15)
grado (B)  grado (S ) (16)
con el polinomio mónico A0 ( z ) Am ( z ) B  ( z ) , lo que implica que A0 ( z ) debe ser mónico.
I.4. Ecuación polinomial por resolver

La ecuación (14) aún puede simplificarse sustituyendo en el lado izquierdo las ecuaciones (4) y (9).
A( z)S ' ( z)  B ( z)Q( z)B ( z)  A ( z)B ( z) A ( z)

 
0

m
 A( z ) S '( z )  B  ( z )Q( z )   A ( z ) A ( z ) (17)

  0 m
La ecuación (17) es la que finalmente debe resolverse para S ' ( z ) y Q( z ) , cuando se cumplen las
siguientes condiciones:
grado (Q)  grado ( A)  1 (18)
y por lo mismo, de la ecuación (6)
grado (S )  grado ( A)  1 (19)

Anexos
Tomando las ecuaciones (8) y (17) definimos el grado de S ' ( z ) como:
grado (S ' )  grado ( A0 )  grado ( Am )  grado ( A) (20)
I.5. Ecuaciones de compatibilidad

Para resolver las ecuaciones (20) y (17) es necesario definir A0 ( z ) , cuyo grado se determina de las
ecuaciones (14), (8) y (19)
2grado (A) 1  grado ( A0 )  grado (B  )  grado ( Am )
grado ( A0 )  2grado (A)  grado ( Am )  grado ( B  )  1 (21)
La ecuación (21) es una de las ecuaciones de compatibilidad. Una vez que se conoce el grado de ( A0 ) se
debe proponer A0 ( z ) como un polinomio mónico y estable.
Finalmente de las ecuaciones (10) y (8) se plantea la otra condición de compatibilidad:
grado ( ASBm )  grado (TBAm )
En esta última, si se cumple la ecuación (5), se tiene:
grado ( ABm )  grado ( BAm )
grado (A)  grado (B)  grado ( Am )  grado ( Bm ) (22)
Tomando como base el desarrollo anterior y sus ecuaciones principales, se enuncia el siguiente
I.6. Procedimiento de diseño:
1. En el modelo de la planta, factorizar B(z ) de acuerdo con la ecuación (4), tomando B  (z ) como el
polinomio mónico que contiene los ceros estables que van a cancelarse.
2. Proponer la especificación o modelo de referencia de malla cerrada H m (z ) , cuyo denominador
Am (z ) define los polos de malla cerrada con el comportamiento dinámico deseado. El numerador
Bm (z ) debe hacer que lím H m ( z )  1 , considerando que Bm ( z)  B ' m ( z ) B  ( z ) .
z 1
3. Verificar si el diseño es factible aplicando las condiciones de compatibilidad (22) y (21). Si ambas se
cumplen, el procedimiento llevará a solución esperada, si no, será necesario replantear H m (z ) .
4. Del paso 3 se determina el grado ( A0 ) , por lo cual, se puede proponer A0 ( z ) como mónico, estable
y sencillo.

Anexos
5. Se calcula el grado de los polinomios Q( z ) y S ' ( z ) con las ecuaciones (18) y (20). Se enuncian los
polinomios correspondientes con sus coeficientes desconocidos.
6. Se resuelve la ecuación polinomial (17) para los coeficientes de Q( z ) y S ' ( z ) .
7. Se enuncian los polinomios S ( z ) y T ( z ) con las ecuaciones (9) y (13) respectivamente.
Opcionalmente puede verificarse que con los polinomios Q( z), S ( z) y T (Z ) obtenidos se logra la
función de transferencia de malla cerrada H m (z ) .
8. Se enuncia la ley de control U ( z ) , de acuerdo con la ecuación (3), misma que se antitransforma para
obtener la ecuación en diferencias que se programa para generar la señal de control u (k ) .

Anexos
Simulador Electrónico de Control de Procesos Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Anexo
Simulador Electrónico de Control de
Procesos.

Anexos
C O N T E N I D O
I. Simulador Electrónico de
Control de Procesos.
I.1. Controlador
I.2. Medidores indicadores (Dos medidores):

Anexos
I. Simulador Electrónico de Control de Procesos.
La planta física experimental que se utiliza es el Simulador de Control de Procesos PCS-327 de

Feedback mostrado en la figura 3.3.
Figura 3.3 Simulador de Control de Procesos PCS-327
El PCS-327 es un simulador analógico a base de amplificadores operacionales integrados.

Numerosas interconexiones de variables, junto con un rango de funciones no lineales, hacen del PCS-327
un elemento suficientemente versátil para permitir un estudio detallado de la respuesta dinámica de una
amplia variedad de procesos lineales y no lineales y la aplicación de las diferentes formas de control para
mejorar el funcionamiento del sistema.
El PCS-327 posee dos diferentes velocidades de proceso SLOW y FAST. Se puede usar la alta
velocidad (FAST) para la observación en el osciloscopio sin memoria y a baja velocidad (SLOW) para
mediciones con graficadores y osciloscopios de memoria.
A continuación se muestra la descripción funcional del PCS-327.

Simulador de procesos (PROCESS):
El proceso comprende los elementos siguientes:

Anexos
 1 
a) Un simple atraso de tiempo   (   10 ms en FAST,   1 s en SLOW).
 s  1
1
b) Dos atrasos de tiempo convertibles en integradores de tiempo   de acuerdo a la
 s 
posición de los interruptores (   10 ms en FAST,   1 s en SLOW).
c) Un retardo de transporte e s  (   10 ms).
d) Un inversor.
Cada uno de los elementos anteriores puede ser insertado u omitido de acuerdo al cableado
realizado. Cada elemento produce una inversión de polaridad pero la polaridad total deseada se puede
lograr con el inversor existente. Con estos elementos se puede simular las características de 14 procesos
lineales de tipo 0,1 y 2.
Se suministran dos elementos sumadores, uno a la entrada de proceso para introducir

perturbaciones (como ruido) en el suministro y otro a la salida del proceso para introducir perturbaciones
en la carga.
Los bloques representados con líneas punteadas (elemento motor, elemento corrector, elemento
de detección y elemento de medición) no representan componentes en el sistema sino que están incluidos
para mostrar la posición que ocuparía en el sistema para un caso práctico.
I.1.Controlador:
El controlador comprende los siguientes elementos:
a) Un control de valor deseado (Set Value) de rango  10V .
b) Un elemento comparador.
c) Un control de acción integral graduado en tiempo.
d) Un control de acción derivativa escalado en tiempo.
e) Un control de banda proporcional escalado en %.

Anexos
El elemento comparador genera la desviación como la diferencia entre la condición controlada y
el valor deseado.
La salida del controlador pasa a través de un selector de funciones lineales y no lineales.
El control de valor deseado puede ser omitido como entrada al comparador cuando se quiere
aplicar una señal externa como entrada al sistema.
La salida del valor deseado es la diferencia del valor ajustado con el potenciómetro (Set Value) y
una perturbación inyectada en Set Value Disturbance.
I.2. Medidores indicadores (Dos medidores):

Indica el valor deseado (Set Value) y el valor medido o la desviación dependiendo de la posición
del interruptor correspondiente. El medidor de desviación da la diferencia:
VALOR MEDIDO – VALOR DESEADO
Es conveniente hacer las observaciones siguientes:
Todos los elementos que producen inversión (cambios de polaridad) están claramente marcados,
mostrando las polaridades relativas de la entrada y la salida. Los puntos de suma se indican en la figura
3.4.
Figura 3.4 Puntos de suma
Para que un punto de suma se comporte como un comparador es suficiente que exista un número
impar de inversiones en el lazo (incluyendo la del punto de suma), asegurando así la realimentación
negativa.
Finalmente, la figura 3.5, muestra un esquema del panel del Simulador de Control de Procesos
PCS-327. El rango para todas las entradas es de  10V .

Anexos
Figura 3.5 Esquema del panel del Simulador de Control de Procesos PCS-327.

Anexos Control de Temperatura Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Anexo

C O N T E N I D O
I. Descripción de los Módulos de

Presión G34 y TY34/EV
I.1. Set Point
I.2. Amplificador de Error.
I.3. Controlador PID.
I.4. Amplificador del transductor de semiconductor (STT).
I.4.1 Acondicionador de señal del Transductor de termo-
resistencia (RTD Resistance Temperatura Detector)
I.4.2 Acondicionador de señal del transductor de termopar
I.5. Termómetro Digital
I.6. Amplificador de potencia para el calefactor/enfriador
I.7. Transductores de Temperatura
I.7.1. Introducción.
I.7.2. Transductor de seminiconductor (STT).
I.7.3. Transductor de termo-resistencia.
Transductor de termopar (thermocouple THC).

I. Descripción de los Módulos de Presión G34 y TY34/EV

Para el desarrollo de la práctica se utilizará un sistema que consta de dos módulos, el módulo G34 y el
módulo TY34/EV los cuales se describen en esta sección presentando una breve explicación de cada uno
de ellos.
Fig. 1 Módulo G34.
Como se observa en la figura 1, este módulo se compone a su vez de un conjunto de ocho bloques, que
representan a otros tantos circuitos electrónicos los cuales realizan cada uno una función muy concreta.
Dicha figura muestra también las conexiones que unen a los diferentes bloques, así como los puntos de
medición.
I.1. Set Point

Este bloque, denominado “Set Point” o módulo de entrada de referencia tiene la finalidad de
proporcionar la señal de entrada al sistema.

Fig. 2 Diagrama del circuito de la entrada de referencia.

Como puede observarse en la figura 1 la etapa esta constituida por R1, R2, R3, RV1, C1 y por el circuito
regulador Z1, el cual es un TL430 igual al que se usa en el acondicionar de señal del transductor de
semiconductor STT (Silicon Temperature Transducer). En la salida de esta etapa compuesta por P 1 y
RV2 se obtiene la señal de referencia que puede ir de 0 a 8 V.
El amplificador de error cuyo diagrama se muestra en la figura 3, se encarga de realizar la comparación
entre el valor de entrada, proveniente del “Set Point” y el valor obtenido a la salida del sistema,
realimentación, con el objeto de generar la señal de error. (E).
Fig. 3 Diagrama del amplificador de error.

Este bloque se encuentra constituido por un amplificador operacional en configuración diferencial, cuya
salida es el resultado de la diferencia de las dos entradas presentes afectada por la razón R4/R1 .


Este bloque proporciona un controlador versátil que puede tomar las configuraciones P, I o D por
separado, o bien un control combinado de ellos mediante el puenteo de algunos bornes específicos.
Este bloque se muestra en la figura 4.
Fig. 4 Diagrama a bloques del controlador PID.
I.4. Amplificador del transductor de semiconductor (STT).

I.4.1. Acondicionador de señal del Transductor de termo-resistencia (RTD
Resistance Temperatura Detector)
Es el acondicionador de señal de transductor que se basa en una resistencia que es sensible a la
temperatura (termo-resistencia).
El acondicionador de señal de este transductor logra obtener una rango de tensión entre 0 y 8 V
correspondiente a un rango de temperaturas entre 0 y 250 oC.
La figura 6 muestra el circuito eléctrico de este acondicionador de señal

Fig. 6 Acondicionador de señal del transductor de termo-resistencia.
I.4.2. Acondicionador de señal del transductor de termopar

La función de este acondicionador, es la de elevar la tensión de salida y hacer una compensación de la
unión fría del termopar.
A temperatura ambiente, la fem termoeléctrica que genera el transductor es del orden de milivolts, por
ello es necesario tomar precauciones en el acondicionador de señal para impedir que las perturbaciones,
como el ruido, puedan llegar a alterar la medición correspondiente.
El esquema eléctrico del acondicionador de señal de este transductor se presenta en la figura 7.
El amplificador IC1 que recibe la señal enviada por el termopar cuenta con un bajo desplazamiento
térmico (drift) y una baja desviación permanente (offset), además, para su mejor funcionamiento se le
agrega a este circuito una etapa de filtración realizada por el condensador C1, reduciendo de esta manera
problemas de ruido.
Por su parte el circuito IC2 realiza la compensación de la unión fría, para esto utiliza un diodo de silicio
(D1) como elemento termosensible cuya función se amplifica apropiadamente por IC2. Se utiliza un
diodo debido a que su relación voltaje-corriente depende de la temperatura, con una polarización
adecuada, las variaciones de las características del diodo coincidirán con las causadas por las variaciones
de la temperatura de la unión fría.
Las tensiones provenientes de los dos bloques anteriores llegan a la entrada de una etapa constituida por
el circuito IC3 en configuración sumador, la cual proporciona una señal de salida lista para utilizarse,
esta señal se puede apreciar en el borne 33.
Debido a que el rango de temperaturas de 0o a 250oC corresponde en forma lineal con un rango de
voltajes de 0 a 8 V, la constante de proporcionalidad que se obtiene de la relación entre el voltaje y la
temperatura es:
cte de proporcionalidad  32mV / C
La figura 7 muestra el circuito eléctrico de este acondicionador de señal
Fig. 7 Acondicionador de señal del transductor de termopar
I.5. Termómetro digital

El módulo G34 cuenta con un termómetro digital que tiene la finalidad de poder contar con una lectura
de la temperatura durante el desarrollo de las prácticas correspondientes.
I.6. Amplificadores de potencia para el calefactor/enfriador

Esta etapa se encarga de proporcionar una ganancia en corriente a la señal de control que alimenta el
calefactor o el enfriador.
Consta de dos etapas independientes una que se encarga de amplificar la corriente alterna para la
resistencia calefactora y otra para el ventilador de enfriamiento.
Para la resistencia calefactora se utiliza un TRIAC como elemento básico al cual se le controla su ángulo
de disparo, esto se logra comparando la señal de control de entrada a esta etapa con una señal diente de
sierra sincronizada con la frecuencia del sistema, de aquí se genera la señal de disparo que finalmente se
envía a la compuerta del TRIAC, de esta manera el ángulo de conducción del TRIAC varía en forma
proporcional a la magnitud de la señal de control de entrada.
Por lo que respecta al amplificador de corriente para el enfriador se utiliza un comparador cuya función
es detectar niveles negativos de la señal de control para activar el enfriador.
Toda esta etapa se alimenta a través de la señal de control de entrada en el borne 11 y sus
correspondientes salidas se tienen en dos pares de bornes identificados como “HEATER” y “COOLER”
respectivamente según se observa en la figura 8 de esta etapa

Fig. 8 Diagrama del amplificador de potencia

En el módulo TY34/EV se encuentran ubicados los transductores así como la resistencia calefactora y el
ventilador de enfriamiento como se muestra en la siguiente figura.
Fig. 9 Módulo TY34/EV

I.7. Transductores de Temperatura

Los transductores con los que cuenta este módulo son:
Transductor de semiconductor (STT).
Transductor de termo-resistencia (RTD).
Transductor de termopar (thermocouple THC).
Como se mencionó en los antecedentes, normalmente no es posible manipular la magnitud de la señal
eléctrica de salida de un transductor, ya sea porque el campo de medición no sea el deseado, la
potencia de la señal proporcionada es demasiado baja, o bien porque no es compatible con la etapa a la
que se pretende conectar, debido a esto al transductor se le debe acoplar un etapa de acondicionador de
la señal. Cabe mencionar que la presencia del transductor constituye un elemento de perturbación en el
proceso que se pretende analizar.
1.7.2. Transductor de semiconductor (STT).
En este tipo de transductores de temperatura se aprovecha la gran sensibilidad que tienen los
semiconductores a la temperatura.
Aunque ofrecen un rango de temperatura más alto que el de otros transductores y tienen un costo
inferior cuentan con una linealidad menor.
Normalmente, la conexión entre el transductor y su correspondiente acondicionador de señal es de dos
hilos, cuando varía la temperatura de los cables de conexión el valor de la resistencia total del
transductor más los cables cambia, sin embargo en la mayoría de casos el error producido por la
resistencia de los cables es despreciable.
Todos los cables que salen del transductor son del mismo material y tienen la misma longitud de tal
forma que su resistencia es la misma, por lo tanto, con un amplificador diferencial podrá obtenerse un
voltaje que depende solamente de la resistencia.
Físicamente estos transductores tienen la apariencia de una resistencia de ¼ de watt o de un diodo de
señal normal.
Las características de este transductor se consideran asumiendo que la potencia disipada por el
dispositivo es nula, por esta razón se deberá poner especial atención en el autocalentamiento provocado
por la corriente que fluye a través de el, para fines prácticos esta corriente no debe exceder los 10 mA.
Este transductor es de silicio modelo Philips KTY83-110 con las siguientes características:
Resistencia nominal: 1000  (25 oC, 1 mA)
Rango de temperaturas: -55 a 175 oC
Tolerancia máxima: 1%
Coeficiente de temperatura: 0.75% / oC
1.7.3. Transductor de termo-resistencia a (RTD)

En la medición de temperaturas la termo-resistencia aprovecha la variación de la resistencia de un
conductor en función de la temperatura.
Generalmente, la relación entre la resistencia y la temperatura esta dada por la siguiente ecuación
RT  RO (1   T)
en donde  es el coeficiente de temperatura del material, comúnmente se utilizan materiales como el

níquel o el platino cuyas constantes son  = 6.17  10-3 para un rango de temperatura entre -60 y 150
o
C y  = 3.85  10-3 para una rango de temperaturas entre -220 y 750 oC respectivamente.
1.7.3. Transductor de termopar (thermocouple THC).
El termopar consta de dos conductores metálicos de naturaleza distinta cuyo punto de conexión
constituye un contacto galvánico según se muestra en la siguiente figura
Fig. 10.
Cuando el punto TC del termopar alcanza la temperatura que se desea medir en otro extremo se induce
un voltaje producido por el efecto Seebeck el cual esta dado por la diferencia T C - TF , como se muestra
en la figura 11
Fig. 11.
Conociendo el valor de este voltaje inducido y la temperatura T F , la cual es la temperatura ambiente,

será posible calcular el valor de TC.
Los temopares más utilizados son
Fe-Constantán (tipo J)
Ni-NiCr (tipo K)
Cu-Cosntantán (tipo T)
En la siguiente figura se muestran las curvas voltaje inducido-temperatura de estos termopares
- - UNAM
Fig. 12.
El termopar de Fe-Constantán ofrece un voltaje inducido muy grande y una excelente linealidad a un
bajo costo, sin embargo su temperatura máxima de funcionamiento resulta limitada (700-800 oC).
Por su parte el termopar de Ni-NiCr tiene un voltaje inducido inferior al de Fe-Constantán pero puede
usarse con temperaturas superiores a los 1500 oC, siendo bastante lineal sobre todo en altas
temperaturas y su costo es ligeramente superior, su principal inconveniente es su vulnerabilidad ante
los gases reductores, por lo que se debe proteger adecuadamente.
Finalmente el termopar de Cu-Constantán se utiliza para bajas temperaturas (hasta 600 oC) las
características en cuanto a linealidad y a su costo son similares a los anteriores.
Este transductor esta elaborado de Fe-Constantán (tipo J), algunas de sus características son
Constante de transducción: 53 V/ oC
Error:  2.2 C entre 0 y 270 oC
o
 0.75 oC entre 270 y 760 oC

Protección contra agentes reductores mediante un recubrimiento metálico.
- - UNAM
Anexos Control de Presión Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Anexo
Control de Presión

C O N T E N I D O
I. Descripción de los Módulos de

Presión G35 y TY35/EV
I.1. Set Point
I.4. Amplificador de Potencia para la Válvula Proporcional.
I.5. Acondicionador del Transductor de Presión
I.6. Unidad TY35/EV.
I.6.1. Motor
I.6.2. Compresor
I.6.3. Válvulas.
I.7. Transductores de Presión.
I.7.2. Transductor de Presión Piezo-Resistivo

I. Descripción de los Módulos de Presión G35 y TY35/EV

Para el desarrollo de la práctica se utilizará un sistema que consta de dos módulos, el módulo G35 y el
módulo TY35 los cuales se describen en esta sección (ver figura 1) presentando una breve explicación de
cada uno de ellos.
Fig. 1 Módulo G35
En la parte superior derecha se encuentran ubicados los bornes para la conexión de los voltajes de
polarización requeridos por el módulo G35. A la derecha se localizan los bornes para la conexión de la
unidad TY35/EV.
I.1. Set Point
Este bloque genera la señal de SET POINT o de referencia, la cual puede ir de 0 hasta 8V. Como puede
verse en la figura 2, esta etapa está constituida por R1, R2, RV1, C1 y el circuito regulador Z1, el cual
suministra la tensión estabilizadora de referencia de 8V requerida en la etapa “CONDITIONER”.
Fig. 2 Diagrama del circuito “SET POINT”.


El bloque “Error Amplifier” está constituido por el circuito de la figura 3. Como se puede observar, está
constituido básicamente por un amplificador operacional en configuración diferencial. Su finalidad es
generar una señal de Error durante el proceso en malla cerrada, por esta razón se conecta a una de las
entradas del amplificador la señal de referencia (salida del bloque SET POINT) y a la otra entrada, la
señal de realimentación (salida del bloque CONDITIONER).
Fig. 3 Diagrama del circuito “ERROR AMPLIFIER”.

Esta etapa realiza las acciones de control proporcional, integral y derivativa en el proceso cuando se
opera en malla cerrada.
El componente activo que se utiliza para realizar dichas acciones está constituido por un amplificador
operacional en configuración inversora.
El efecto de la acción de control proporcional se tiene cuando se varía el valor de P1, provocando
aumento en la ganancia y disminución de la señal de error.
La acción de control integral está realizada por las resistencias R1 y R7 y los capacitores C4, C5 y C6,
los cuales pueden conectarse uno a la vez o en combinación, variando así la constante de tiempo de la
acción integral. Al integrar la señal de error puede llegar a obtenerse una condición de error nulo, con la
desventaja de poner al sistema en una condición de oscilaciones permanentes o amortiguadas.
La acción de control derivativa está realizada por las resistencias R2 y Req y los capacitores C1, C2 y
C3. En este caso también pueden conectarse uno a la vez o en combinación. Esta acción tiene el
inconveniente de generar una salida nula cuando hay un error constante diferente de cero, razón por la
cual nunca se le utiliza sola, sino en combinación con la integral y/o la proporcional. La razón de utilizar
esta acción de control se debe a que el efecto de ésta, logra estabilizar nuevamente al sistema que resulta
inestable a causa del efecto de la acción proporcional y/o integral.

Fig. 4 Diagrama del circuito de control PID
I.4. Amplificador de Potencia para la Válvula Proporcional.

La señal de entrada que se conecta a este bloque es utilizada para generar la señal que gobernará al
transistor T1, cuya función es la de regular la corriente que fluye en el transistor T2 y por lo tanto en la
válvula proporcional (PROP VALVE). Así, al valor de la corriente de la base de T1 quedarán vinculadas
tanto la corriente del colector como el voltaje de la base de T2 y la caída de voltaje sobre las resistencias
R8 y R9 .
Fig. 5 Diagrama del circuito amplificador de potencia.
I.5. Acondicionador del Transductor de Presión

Para medir la presión de la unidad TY35/EV, se utiliza un transductor de presión con cuatro “Strain-
gates” (extensímetros) conectados a modo de puente de Wheatstone.
Una de las diagonales del puente se alimenta con el voltaje de referencia de 8 V (Vref) generado por el
bloque “Set Point”. La diagonal opuesta del puente suministra la tensión de medida, la cual es
proporcional a la presión del depósito de la unidad TY35/EV. Dicha tensión es filtrada y amplificada por
el amplificador operacional IC1. La salida de IC1 se conecta a la entrada inversora de IC2, cuya ganancia
está dada por la relación (R8+RV2)/R5. La señal proveniente del grupo R6, R7 y RV1 sirve para ajustar
la señal de salida de IC2 en 0V cuando se tiene una presión nula.

Fig. 6 Diagrama del acondicionador de señal.
I.6. Unidad TY35/EV.
Fig. 7.- Unidad TY35/EV
I.6.1. Motor
Se localiza en la parte izquierda anterior del módulo TY35, se alimenta del voltaje de línea (127 Volts
alterna) y su función es accionar el compresor.
I.6.2. Compresor
Se localiza en la parte izquierda posterior del módulo TY35, se encarga de tomar el aire del medio
ambiente a través de un filtro y lo inyecta al depósito por medio de una manguera.

I.6.3. Válvulas.
a) Válvula proporcional. Se localiza en la parte superior derecha, se encarga de mantener en la planta
una presión fijada por el valor de referencia.
b) Válvula auxiliar. Se encuentra en la parte superior derecha, en color rojo, como su nombre lo dice,
ésta solo debe usarse cuando la presión en el deposito aumente en forma drástica (debido a una mala
conexión en el sistema controlador) , su activación es manual, y es responsabilidad del alumno
activarla si surge esta condición.
c) Válvula de Seguridad. Esta diseñada para activarse cuando la presión en el interior del depósito sea
mayor a 2 bares, cuando esto suceda, desconecte el motor de la línea de alimentación y accione la
válvula auxiliar para descargar la presión.
I.7. Transductores de Presión.

En física, la presión es la relación entre la fuerza y la superficie; en el Sistema Internacional de
Medidas, la unidad que utiliza es el Pascal (Pa) que corresponde a un newton por metro cuadrado ( 1
N/m2). Comúnmente en la industria la presión se expresa mediante otras unidades: el Bar, las libras por
pulgada cuadrada (PSI = pound square inch), la Atmósfera, los milímetros de mercurio (mmHg) o los
centímetros de agua (cmH2O).
Para realizar una medición de presión, ésta se puede llevar a cabo de tres formas:
Presión absoluta. La cual se mide con respecto al vacío
Presión relativa. Esta se mide respecto a la presión atmosférica a nivel del mar
Presión diferencial. Esta se mide respecto a una presión de referencia determinada
Como se mencionó en los antecedentes un transductor es un dispositivo que realiza una conversión de
una magnitud física en otra, en este caso un transductor de presión convierte una presión en voltaje. En
la práctica generalmente estos transductores constan de dos etapas, la primera convierte una presión en
un desplazamiento y la segunda convierte el desplazamiento en un voltaje.
La conversión mecánica de una presión en un desplazamiento se obtiene, normalmente, con un
dispositivo llamado diafragma, el cual consiste en un disco de algún material adecuado fijado en su
periferia. El fluido bajo presión se encuentra en contacto con una de las caras del diafragma
deformándose de manera proporcional a la presión ejercida.
En el caso de mediciones de presión diferenciales se aplican dos fuentes de presión diferentes a cada
uno de las caras del diafragma.
El nombre que se le da al transductor de presión depende del tipo de transducción entre el
desplazamiento y la magnitud eléctrica. Para determinar el desplazamiento se usan los siguientes tipos
de transductores:
LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
Potenciómetro
Strain-gage
En los últimos años se han ideado varios transductores de presión monolíticos, los cuales reúnen en un
sólo dispositivo las dos funciones de transducción. Uno de estos transductores es con el que cuenta la
unidad TY35/EV, el cual se llama transductor de presión piezo-resistivo.

I.7.2. Transductor de Presión Piezo-Resistivo

Su principio de funcionamiento se basa en la propiedad que poseen algunos materiales de cambiar su
resistencia eléctrica cuando sufren deformaciones (piezorresistividad).
Sobre un diafragma de silicio se conectan cuatro piezorresistencias conectadas en forma de puente de
Wheatstone como se muestra en la figura 8.
Fig. 8.- Puente de Wheatstone

El diafragma va soldado a un soporte fijo de vidrio en forma de anillo. Mediante un generador de
tensión constante se alimenta una de las diagonales del puente, mientras que en la otra diagonal se
obtiene una tensión variable que es proporcional a la presión que se ejerce sobre el diafragma. El
transductor se usa en forma diferencial, dejando una de sus entradas libres se logra obtener un
transductor de presión relativa, este se localiza en el costado derecho del depósito, es el elemento que
se encarga de sensar los cambios de presión dentro del depósito y transformarlos en una señal eléctrica
la cual se envía al acondicionador de señal correspondiente. La conexión física de esta señal se logra a
través de un cable tipo DIN de 7 terminales, que se conecta a la etapa acondicionadora que se
encuentra en el módulo G35. La figura 9 muestra un esquema de la parte interna del transductor.
Fig. 9.- Transductor Piezo-Resistivo.

Anexos Control de Velocidad Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Anexo
Control de Velocidad

C O N T E N I D O
I. Contenido
I.1 Descripción de los Módulos de
Velocidad TY36A
I.1.1 Set Point
I.1.2 Amplificador de Error
I.1.3 Controlador PID
I.1.4 Limitador de corriente
I.1.5 Acondicionador de tacogenerador
de directa.
I.1.6 Detector de velocidad
I.1.7 Medidor digital de RPM´s
I.1.8 Acondicionador de señal del transductor
de Posición.
I.1.9 Amplificador de potencia “PWM &
Power Amplifier”.
I.1.10 Transductores de velocidad
I.1.1.0.1 Tacogenerador de Directa.
I.1.1.0.2 Tacogenerador de Alterna.
I.1.11 Transductor digital.
I.1.12 Transductor de posición.

I. Contenido
I.1 Descripción de los Módulos de Velocidad TY36A

I.1.1 Set Point
Este bloque, denominado “Set Point” o módulo de entrada de referencia tiene la finalidad de proporcionar
la señal de entrada al circuito.
En el circuito mostrado, Z 1 y Z2 son reguladores de tensión variable (junto con RV 1 y RV 2).

Con el potenciómetro P 1 se regula el valor de la tensión de salida de este circuito la cual servirá como señal
de referencia del sistema de control.
Fig.1 Diagrama del circuito de la entrada de referencia
I.1.2 Amplificador de Error

Este bloque realiza la comparación entre el valor de entrada, proveniente del “Se t Point” y el valor obtenido
a la salida del sistema, con el objeto de generar la señal de error. (E). El módulo G36A cuenta con dos
bloques de este tipo (“ERROR AMPLIFIER 1” y “ERROR AMPLIFIER 2”), cuyo diagrama se muestra en
la figura 4. El circuito está constituido básicamente por un amplificador operacional en configuración
diferencial, cuya salida es el resultado de la diferencia de las dos entradas presentes afectada por la razón
R4/R1. El potenciómetro RV 1 sirve para poner el offset del amplificador operacional en el nivel de cero.

Fig.2 Diagrama del amplificador de error

I.1.3 Controlador PID
Este bloque proporciona un controlador versátil que puede tomar las configuraciones P, I o D por separado,
o bien un control combinado de ellos mediante el puenteo de algunos bornes específicos, ver la figura 3.
Fig. 3 Diagrama a bloques del controlador PID
I.1.4 Limitador de corriente

La función de esta etapa es la de limitar la corriente del motor que se encuentra en el módulo TY36A/EV.
Opera de la siguiente manera: se envían las tensiones provenientes de los extremos de las resistencias R1 y
R2 que representan la corriente que circula por ambas ramas del puente a la entrada del amplificador
operacional (IC1) conectado en configuración diferencial. Por lo tanto, la tensión de salida de IC1 será
proporcional a la corriente que circula por el motor y conjuntamente con la señal proveniente de la salida
del controlador PID se envía a la entrada del segundo amplificador operacional (IC2), cuando la corriente
supera el límite máximo fijado por RV2 la señal de corriente se hace igual a la proveniente del controlador
PID y el motor se detiene ya que la diferencia es nula.

Fig. 4 Limitador de corriente
I.1.5 Acondicionador de tacogenerador de directa.

Para evitar que la constante del tacogenerador sufra variaciones al cargarse demasiado al tacogenerador, se
utiliza un amplificador IC1 en configuración seguidor de tensión formando así un limitador que sirve para
evitar este inconveniente. Mientras que el capacitor C1 funciona como filtro, cuya función es la de limitar
la influencia de la ondulación residual. Este tipo de transductor proporciona una tensión de salida continua
de valor proporcional a la velocidad angular, que se adapta mejor a los demás módulos, su esquema se
muestra en la figura 5.
Fig. 5 Diagrama del acondicionador de señal del tacogenerador de directa
I.1.6 Detector de velocidad
Este transductor que se basa en la reacción de armadura del motor de corriente continua que se encuentra
localizado en el módulo TY36A/EV. Como se observa en la figura 9, este bloque usa dos amplificadores
operacionales IC1 e IC2.

Fig. 6 Diagrama del acondicionador de señal para el tacogenerador de alterna
IC1 se utilizado en configuración diferencial siendo su salida proporcional a la diferencia de los niveles A
y B, el factor de proporcionalidad es R 9 / R1.
IC2 esta conectado también en configuración diferencial. Con E como la entrada que procede del limitador
de corriente y que representa el valor de la corriente del motor. A través de RV1 puede variarse la ganancia
de IC2, de manera que a una cierta velocidad angular corresponda una tensión bien determinada, dada con
la siguiente expresión
8  volts 
G  
4000  r. p. m. 
I.1.7 Medidor digital de RPM´s
La señal suministrada por los transductores fotoeléctricos de regulación necesita para poder ser visualizada
en algún indicador (display), es necesario utilizar un convertidor de frecuencia a voltaje o sino utilizar un
frecuencímetro digital o un contador. En este módulo se utiliza un contador digital porque tiene la ventaja
de proporcionar una indicación muy precisa.
.
Fig. 7 Diagrama del acondicionador de señal del transductor digital

De la figura anterior se observa que el componente denominado OC1 contiene un con junto constituido por
un fotodiodo y un fototransistor, que genera una señal de impulsos proporcional ala velocidad de rotación.
De ahí la señal lleva a la entrada del contador (IC4 MM74C926) que consta de un contador de cuatro cifras
decimales y de un registro en el que pueden almacenarse los contenidos del contador. Las salidas son
capaces de controlar un display de siete segmentos. Además cuenta con un temporizador (IC2) que
proporciona el intervalo de tiempo durante el cual se realiza el recuento de lo s impulsos, al final d este
tiempo se generan dos señales, una que permite a los datos de las salidas del contador trasladarse al origen
de salida , y otra que lleva a cero el contenido de los contadores.
I.1.8 Acondicionador de señal del transductor de Posición.
Como en los transductores de velocidad el transductor de posición requiere también de una etapa para
acondicionar la señal del transductor y que esta sea útil para poderse usar. Este circuito amplifica la señal
del potenciómetro de tal manera que la tensión sea -8 V cuando el ángulo sea 0 o y de +8 V cuando el
ángulo sea 360 o.
Como se observa en la figura 8, el cursor del potenciómetro llega a la entrada no inversora del amplificador
operacional siendo esta una tensión proporcional a la posición. Los componentes R 3 y C 1 constituyen un
filtro de paso bajas cuya función es la de eliminar eventuales disturbios debidos al movimiento del cursor.
El amplificador esta en una configuración no inversora con ganancia igual a
G  1  ( R2  RV1 ) / R1
regulando el trimer RV 1 se puede lograr una tensión de  8 V para un ángulo comprendido entre 0 o y 360 o.
Fig. 8 Acondicionador de señal del transductor de posición

I.1.9 Amplificador de potencia “PWM & Power Amplifier”.
El esquema del amplificador de potencia se muestra en la figura 12. Está constituido por un puente H
realizado por 4 MOS-FET de potencia. La configuración del puente permite que el movimiento sea
bidireccional. Los diodos D 1 a D4 sirven para proteger a los MOS-FET en caso de que se apliquen tensiones
peligrosas, cuando conmutan al estado “OFF” y bloquean la corriente que circula por el motor, por otra
parte los diodos Zenner Z 1 a Z4 hacen que las tensiones de alimentación de la compuerta no sobrepasen los
límites máximos tolerables de los dispositivos utilizados. Los transistores T 5 a T 10 se utilizan como
excitadores de las entradas de los MOS-FET.
Fig. 9 Diagrama del amplificador de potencia
La potencia aplicada al motor se regula con el dispositivo nombrado PWM, que a la salida genera una onda
cuadrada cuyo ciclo de trabajo depende de la comparación entre una señal diente de sierra y una tensión
variable según sea el valor de la salida. Observe que se genera también una señal PWM con ciclo de
servicio variable, así como la tensión complementaria PWM , de este modo la potencia aplicada depende
de la relación entre el tiempo en el que conduce una de las ramas y el tiempo en el que conduce la otra.. En
el módulo se encuentra también un circuito fijador (CLAMP CIRCUIT), el cual tiene la función de proteger
a la fuente de alimentación de los picos producidos por las conmutaciones de tensión en el motor, cuando
este último funciona como generador haciendo que la energía almacenada se descargue en dicha fuen te a
través de los diodos. Para que este último circuito tome parte del proceso se tienen que unir los Bornes 26 y
27.

I.1.10 Transductores de velocidad
I.1.1.0.1 Tacogenerador de Directa.
El esquema del principio del tacogenerador de directa se muestra en la siguiente figura
Fig. 10 Tacogenerador de directa
El campo magnético se obtiene mediante un imán permanente con forma de U, cuyas caras polares se
encuentran una enfrente de la otra, dicho imán conforma al estator y el rotor se encuentra const ituido por N
espiras separadas con un ángulo que es igual a 2/N.
Las N vueltas se rematan en un colector de láminas y las tensiones senoidales inducidas se extraen por
medio de dos escobillas en un tiempo correspondiente a 2 /N. En la siguiente figura se representan dos
evoluciones de la tensión de salida al variar la velocidad angular, se observa que ya sea la amplitud o la
ondulación ambas dependen de .
Fig.11

El parámetro fundamental que caracteriza un tacogenerador de directa es la constante tacométrica que es la
relación entre la tensión de salida y la velocidad de rotación, esta se mide en volts/(rad  s-1 ) y se expresa
como
E DT
KT 

La precisión de este transductor será mayor cuanto menor sea la corriente que circule por el indu cido.
Algunas de las características de la dínamo tacométrica usados en la Unidad Externa son:
Número de polos: 2
Constante tacométrica: 14.45mV/r.p.m.
Corriente máxima: 30 mA
El acondicionador de señales de este transductor se describe en el módulo G36A.
I.1.1.0.2 Tacogenerador de Alterna.

Como se mencionó en la introducción a los transductores el tacogenerador de alterna se basa en la reacción
de armadura del motor. Si usamos la fórmula
N  E / K  (Va  Ra I a ) / K
Que proporcionan el número de espiras N de un motor de corriente continua en función de la tensión de
armadura V a , la corriente de armadura I a , la resistencia de armadura R a, la constante magnética K y la
fuerza electromotriz E.
Si se mantiene el valor de K  constante (como ocurre en el caso de las aplicaciones inherentes a la
regulación de la velocidad del motor de corriente continua en las que solo se interviene sobre la corriente
de armadura I a ) es necesario determinar N, calcular el producto R aIa en base al circuito y restarla de la
tensión de armadura V a , estas operaciones se realizan en el acondicionador de señales correspondiente a
este transductor que se encuentra en el módulo G36A efectuando una realimentación de armadura.
I.1.1.1 Transductor digital.
Este transductor se usa en el desarrollo de la práctica únicamente para que el alumno observe en un display
el número de revoluciones por minuto del motor.
El transductor proporciona una secuencia de pulsos con frecuencia variable en función de la velocidad
angular de la flecha del motor. Estos impulsos son enviados a contadores, y si el cálculo se lleva a cabo en
un tiempo apropiado el contador proporcionará directamente la velocidad en r. p. m.
Dentro de los transductores digitales de velocidad, los más recurrentemente utilizados s on los de tipo
fotoeléctrico, que son de disco perforado o de reflexión.
- - UNAM
Debido a que cuando se tienen velocidades bajas es necesario un mayor número de perforaciones, en este
módulo se emplea un disco al cual se le han marcado 30 zonas negras no transparentes.
Fig. 12 Transductor de velocidad
El tipo de transductor usado es un dispositivo diodo emisor-fototransistor (TIL 139) que utiliza luz
infrarroja.
Como se observa en la figura 12, cada vez que el rayo de luz emitido por el transmisor encuentra a un a
superficie reflejante esta se envía al receptor.
I.1.1.2 Transductor de posición.

Los transductores de posición se utilizan para determinar la posición o el desplazamiento de un objeto con
respecto a un punto de referencia.
Debido a que los desplazamientos pueden ser lineales o angulares se han construido transductores para cada
uno de estos tipos.
El módulo G36A cuenta con un transductor de posición angular; este transductor es muy
sencillo y también bastante preciso. Consta de un potenciómetro resistivo cuyo eje se conecta
mecánicamente con el eje del motor, en los dos extremos de la resistencia que constituye la
parte eléctrica del potenciómetro se aplican dos tensiones de referencia de  8 V. Al girar el eje
del motor la posición del cursor cambia haciendo que varíe la tensión que se extrae del mismo,
conociendo el valor de la tensión extraída será posible calcular la posición del cursor del
potenciómetro y por lo tanto la del eje del motor.
- - UNAM
Anexo 2 Control de Temperatura Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Anexo

C O N T E N I D O
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
III. Sintonización de un controlador PID

para un sistema de control de
temperatura, utilizando el Programa
LabView[1][2].
III.1. Introducción.
III.2. Métodos de sintonización.
III.2.1. Primer método de Ziegler – Nichols.

III.2.2. Segundo método de sintonización de Ziegler –
Nichols.

III.4. Desarrollo de la Práctica.
III.4.1. Pasos a seguir para la sintonización.

III.4.2. Caracterización del sistema.
III.4.3. Sintonización virtual del controlador PID.
IV Hoja de resultados.
V. Cuestionario.
VI. Bibliografía.
[1][2]
Los símbolos significan las referencias bibliográficas.
I. Objetivos.
 El alumno comprenderá la importancia del concepto de sintonización de controladores PID.

 Conocerá algunos métodos de sintonización de controladores PID.
 Aplicará el método II de sintonización de Ziegler - Nichols de controladores PID, al sistema de control
de temperatura formado por los módulos G34 y TY34/EV de Elettronica Veneta.
II. Antecedentes.
 Conocimiento general del equipo de laboratorio.

 Realización de la práctica Control de Temperatura, de este manual, previa a la sintonización.
 Conocimiento de la teoría básica de sintonización de controladores PID.
III. Sintonización de un controlador PID para un sistema de control de

temperatura, utilizando el programa LabView [1][2].
III.1. Introducción.
El proceso de sintonización de controladores es muy importante; sobre todo, al considerar que es un

proceso que puede realizarse en el mismo sitio de operación del sistema de control, aún cuando no se
conozca su función de transferencia.
Los métodos de sintonización son diversos, dentro de los cuales están los métodos de Ziegler – Nichols.
Estos métodos, llamados el primero y el segundo, se describen a continuación.
III.2. Métodos de sintonización.
III.2.1. Primer método de Ziegler – Nichols.
Este método se aplica, principalmente, cuando puede obtenerse una respuesta al escalón del sistema, de
forma de una S, conectado en lazo abierto, ya sea experimental o analíticamente, como la que se indica
en la figura Fig. 1 siguiente [ 3] . En general, el proceso consiste en considerar que el sistema es de primer
orden, y con retardo de transporte, lo cual se puede representar como
Y ( s) Ke  Ls

U ( s) CTs  1
Donde k es la ganancia del sistema, L es el retardo de transporte, y CT, la constante de tiempo.
Es conveniente asentar que el retardo de transporte puede aproximarse por Pade, preferentemente de
segundo orden.
[1][2]
Los símbolos significan las referencias bibliográficas.
Respuesta al escalón propia de método I de

1 Ziegler - Nichols.
CT+
L
0.
8
0.
6
Salid
a. 0.
4
0.
2
0
L
-
0.20 2 4 6 8 1 1 1 1 1 2
Tiempo0 2 4 6 8 0
(segundos).
Fig. 1. Respuesta al escalón de un sistema con retardo de transporte, utilizada en el Método de sintonización I de Ziegler -
Nichols. L=retardo de transporte. CT=Constante de tiempo.
Una vez obtenidos los parámetros L y CT, la sintonización se realiza a través de la siguiente tabla:
Tipo de kp Ti Td
controlador
P CT/L  0
PI 0.9CT/L L/0.3 0
PID 1.2CT/L 2L 0.5L
Tabla 1. Parámetros PID para el Método I de Ziegler – Nichols.

III.2.2. Segundo método de sintonización de Ziegler – Nichols.
Este segundo método requiere operar el sistema en malla cerrada, con sólo un controlador proporcional,
P. Después se varía la ganancia del controlador, hasta lograr que el sistema se mantenga oscilando. Al
lograr esto, se obtienen los valores de la ganancia, K cr , que hace que el sistema oscile, así como el
período respectivo, Pcr . Finalmente, se toman los parámetros del controlador, según la siguiente tabla:

Tipo de kp Ti Td
controlador
P 0.5K cr  0
PI 0.45K cr Pcr 0
1 .2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Tabla 2. Parámetros del controlador PID, en el Método II de sintonización de Ziegler - Nichols.
A continuación se procederá a sintonizar un controlador PID, para operar el sistema de temperatura G34,
mismo utilizado anteriormente en este Manual.

El material y equipo es el siguiente:
1 Fuente PS1/EV.
1 Fuente PS2/EV.
1 Módulo de temperatura TY34/EV y de controlador G34.
1 Multímetro.
1 Juego de cables para conexión B-B.
1 juego de transductores STT, RTD, y THC.
Computadora PC con tarjeta de adquisición de datos PCI-6221M y módulo de conexiones BNC-2120, de
National Instruments y Programa LabView relativo a Práctica 5_LBV. ¨Control Digital PID”. UNAM.
FI. 2007[1].
III.4. Desarrollo de la Práctica.
III.4.1. Pasos a seguir para la sintonización.
Los pasos a seguir son aquellos necesarios para obtener, primero, los parámetros de caracterización del
sistema. Hecho lo anterior, y tomando como referencia la tabla respectiva de parámetros del controlador,
se opera el sistema y se procede al ajuste de los mismos, hasta lograr una operación satisfactoria.
III.4.2. Caracterización del sistema.

La naturaleza del sistema de control de temperatura se adapta más a la respuesta oscilatoria que a la
transitoria en forma de S, con retardo de transporte. Es por esta razón que se prefiere utilizar el Método II
de Ziegler – Nichols.
Asimismo, y por razones de protección del equipo de laboratorio, el proceso de sintonización se
efectuará con el transductor de temperatura RTD, debido a que su rango de temperatura es mayor al del
STT: 250° C contra 150° C, respectivamente. Sin embargo, la decisión final en cuanto a la utilización del
equipo corresponde al Profesor del Laboratorio, quien propondrá la realización de la práctica con el
empleo de alguno de los transductores, ya sea el STT, el RTD, o el THC.
Finalmente, es conveniente aclarar que la caracterización para la sintonización puede realizarse en forma
analógica, o en forma virtual. La primera tiene la ventaja que puede llevarse a cabo para cualquier
temperatura, incluyendo las altas. Esto se logra seleccionando una temperatura de referencia con el Set
Point, operando el sistema con la ganancia suficiente para obtener la temperatura deseada, y obtenida
ésta, se procede a variar la ganancia del controlador, hasta lograr su oscilación en forma sostenida, como
lo requiere el Método de Ziegler – Nichols II.
Por otro lado, la caracterización virtual, utilizando el Programa LabView [1] , tiene la desventaja de que
no es recomendable realizarla para temperaturas elevadas. Analizando la figura Fig. 2 siguiente, donde se
aprecian las partes relativas al controlador digital, se puede deducir lo siguiente: dada la naturaleza
oscilatoria del sistema, si se escoge una ganancia proporcional muy grande, la oscilación de la salida, al
ser comparada con el valor de referencia, dará lugar a una señal de error oscilatoria. Este error, al pasar
por el controlador se amplificará considerablemente, dando lugar a una señal de control demasiado
oscilatoria, causando el encendido del calentador (voltaje positivo en Terminal T11) y el apagado del
ventilador; y en seguida el proceso inverso: el encendido del ventilador (voltaje negativo en T11) y el
apagado del calentador; todo esto en forma alternativa. Así pues, la curva de caracterización se hace
demasiado lenta, y el proceso puede prolongarse hasta por varias horas.
Figura 2. Composición de un sistema de Control Digital.
Así las cosas, a continuación se procederá a caracterizar el sistema, en modo analógico, a una
temperatura alta, por ejemplo, 122° C. Sean pues, los siguientes pasos:
 Calibración del sistema a la temperatura ambiente. Este proceso se puede realizar con la conexión
analógica de la Práctica Control de Temperatura, de este Manual; o bien, utilizando el Programa
LabView, presentado en el mismo, donde la gráfica correspondiente es aquella de la salida del
amplificador de error. Tómese como referencia la Figura 6 de dicha Práctica, para la cual se aclara que
fue realizada con la utilización del transductor STT. La utilización de los transductores RTD o THC
modificará la gráfica resultante.
 Apagar la fuente PS1/EV del sistema de control. Hecha la calibración, continuar con la caracterización.

 Alambrar el sistema como se indica en la Fig. 3 siguiente y verificar que las conexiones sean las de la
caracterización analógica.

T28 AI0
Figura 3. Conexiones del sistema de control de temperatura para caracterización por el Método II de Ziegler Nichols. La
operación es en forma analógica y con medición virtual a la salida.
 Encender la computadora y seleccionar el programa relativo a la sintonización del controladores

PID [1] . En posición manual y en STOP especificar el período de muestreo, el cual se calcula como sigue:
Tiempo de proceso = 30 minutos

Numero de muestras = 300
30 * 60 segundos
Período de muestreo =  6 000 ms / muestra .
300 muestras
 Correr el sistema con RUN y asegurarse que se están realizando las muestras.
 Con las fuentes apagadas, desconectar la terminal TEMPERATURE METER del módulo G34 y
conectar en su lugar la terminal 2 con la terminal 10, para proceder a la selección de la temperatura de
referencia. Poner el switch del módulo G34, de la sección COOLER POWER AMPLIFIER, en posición
AUTOMATIC.
 Seleccionar SET POINT con un valor correspondiente a una temperatura alta, por ejemplo, 122°C.
 Apagar la fuente PS1/EV y rehacer las conexiones anteriormente cambiadas.
 Encender nuevamente la fuente PS1/EV.
 Establecer una ganancia máxima con la perilla de ACCION PROPORCIONAL.
 Encender la fuente PS2/EV.
 Verificar que el sistema alcance la temperatura de referencia a 122°C e inicie la oscilación alrededor de
ese valor. La Figura 4 siguiente indica el resultado del proceso.
 Ubicarse en STOP.
 Apagar las fuentes en el orden adecuado.
 Grabar la gráfica con el software adecuado.
 Con la gráfica así obtenida, medir la ganancia y el período de oscilación. Con estos valores, referirse a
la Tabla 3, y obtener los parámetros del controlador PID.
Figura 4. Oscilación del sistema de control de temperatura en malla cerrada y con controlador proporcional, para efectos de
caracterización. La operación es analógica y el transductor utilizado es el RTD.
 Los parámetros de caracterización del sistema se calculan a continuación.

15 cuadros=6000 milisegundos/muestra x 300 muestras=30 minutos.
0.5 x6000 x300
Período de oscilación  0.5 cuadros =  60 seg.  Pcr .
15
Voltaje de señal de error = Voltaje de SET POINT – Valor promedio de salida = 3.92 – 3.875 = 0.045
Volts.
VMAX  VMIN 3.85  3.90
Valor promedio de salida = =  3.875
2 2
3.127  8.34
Voltaje promedio de entrada al amplificador de potencia =  5.7335 Volts. Ganancia =
2
5.7335
Kcr = 127.41 .
0.045
 Con estos valores se entra a la Tabla 2 y se obtienen los siguientes parámetros del controlador.
Kp = 0.6Kcr = 76.446  100 .
Ti = 0.5Pcr = 30 segundos
Td= 0.125Pcr = 7.5 segundos
Con estos cálculos termina la etapa de caracterización.

III.4.3. Sintonización virtual del controlador PID

Una vez hecha la caracterización, el proceso de sintonización se realiza como sigue:
 Verificar que las conexiones del sistema sean las correspondientes a las fuentes con el módulo G34 y
las de este módulo con el TY34/EV. Se seguirá utilizando el transductor RTD.
 Con las fuentes y la computadora apagadas, efectuar las conexiones de la Figura 5. Conectar las
terminales T28 y T11 del sistema de control de temperatura, con las terminales respectivas AI0 y AO0
de la caja de conexiones BNC-2120.

T28 T11 AI0 AO0
Figura 5. Diagrama de conexiones de la sintonización digital del sistema de control de temperatura.
 Encender la computadora y operar el programa LabView.
 Seleccionar la operación manual en el programa.
 La selección del número de muestras es idéntica a la de la caracterización. Esto es, T = 6000

milisegundos.
 Encender la fuente PS1/EV. En el programa LabView seleccionar un valor de SET POINT

correspondiente a la temperatura que se desee controlar. Como ejemplo se tiene el valor de 3.92 V,
equivalentes a una temperatura de 122° C, aproximadamente.
 Registrar los valores de los parámetros Kp, Ti y Td en las ventanas correspondientes del programa.
 Seleccionar el modo automático de operación.
 Operar el programa con RUN y verificar nuevamente que se está realizando el muestreo.
 Verificar posiciones de los interruptores: RTD CONDITIONER en ON. TEMPERATURE METER en

RTD-TH. COOLER POWER AMPLIFIER en AUT.
 Encender la fuente PS2/EV y verificar que la planta aumenta en su temperatura.

La curva de sintonización esta dada por la figura 6 siguiente.

Figura 6. Gráfica de sintonización de un controlador PID para el sistema de control de Temperatura G34/EV y módulo
TY34/EV.
 Una vez obtenida la temperatura de referencia, en forma aproximada, en este caso 122°C, por
ejemplo, pasados dos ciclos, proceder al ajuste de los parámetros, de acuerdo a las características
deseadas en la respuesta.
Realizar la siguiente tabla de operaciones.
Kp Ti Td y(t) max y(t) min

100 30 7.5
“ 45 “
“ 15 “
“ 30 15
“ “ 30
“ “ 3
“ “ 30
Tabla 3. Ajuste de parámetros de sintonización, para lograr respuesta adecuada en el sistema de control de temperatura.
- - UNAM
La operación final del sistema puede quedar como se muestra en la figura Fig. 7 siguiente.
Figura 7. Gráfica de la sintonización resultante del sistema de control de temperatura, después de ajustar los parámetros del
controlador. Primera sección: Kcr=100. Ti=30. Td= 30. 3.87  y(t )  3.93 . Segunda sección, variando sólo Td a 3.
Tercera sección, regresando Td a 30.
Terminado el proceso de sintonización, realizar el proceso siguiente:

 Seleccionar STOP en el programa.
 Grabar la gráfica.
Finalmente, se procede al enfriamiento del sistema:

 Apagar las fuentes de poder, en el orden adecuado.
 Poner en operación MANUAL el Programa LabView.
 Verificar que el período de muestreo sea el de la sintonización.
 Llevar el SET POINT a un valor de cero.
 Situar el programa en operación automática AUTO.
 Operar el programa en RUN.
 Verificar que la temperatura llegue al valor del ambiente.
 Apagar fuentes.
 Cerrar el Programa LabView.
- - UNAM
Se deberán reportar todas las mediciones hechas, incluyendo las tablas y gráficas correspondientes.
Incluir comentarios.
Asimismo, cada alumno, o bien cada brigada, deberá presentar sus propias conclusiones para este
trabajo.
VI. Cuestionario.
1. De acuerdo con los dos sistemas de sintonización presentados en este trabajo, ¿a qué tipos de sistemas
pueden aplicarse cada uno de ellos?
2. ¿Qué otros métodos existen para sintonizar controladores PID?
3. Con un sistema de control específico, conociendo su función de transferencia, realice el proceso de
sintonización, aplicando el método más conveniente en su caso [ 3] .
VII. Bibliografía.
- - UNAM
Anexos Tutorial de la Tarjeta Prototipo NI ELVIS Manual de Prácticas Fundamentos de Control
Práctica
Tutorial de la Tarjeta Prototipo

NI ELVIS
(National Instruments Educational Laboratory Virtual
Instrumentation Suite)
Facultad de Ingeniería 1- - UNAM

C O N T E N I D O
I. Objetivos.
II. Antecedentes.
IV. Desarrollo.
IV.1. El Sistema NI ELVIS.

IV.1.1. Tarjeta Prototipo NI ELVIS
IV.1.2. Software NI ELVIS 2.0
IV.1.3. Características de los dispositivos
IV.2. Funcionamiento
IV.2.1. Instrucciones para visualizar en el osciloscopio
una onda del generador de funciones.
IV.2.2. Instrucciones para usar el Multímetro Digital.
IV.2.3. Generador de Señales Cuadradas con un periodo
de 2s. Ciclo de trabajo del 50%. 1 segundo para cada
pulso positivo y negativo, usando el C.I. LM555.

I. Objetivos
Conocer los componentes del módulo y la tarjeta prototipo de National Instruments NI ELVIS.
Comprobar el uso de algunos de los recursos con que cuenta el módulo y la tarjeta prototipo de
National Instruments para el manejo del software y del hardware NI ELVIS
II. Antecedentes
NI ELVIS de National Instruments es un conjunto electrónico equipado de hardware y software basado
en una tarjeta prototipo para experimentación de circuitos para el laboratorio que mantiene
comunicación con un programa que se encarga del manejo y visualización de las funciones respectivas.
Contiene la capacidad de emplear instrumentos de laboratorio electrónico virtual conectados a dicho

módulo y manejarlos en la computadora o en la misma tarjeta.

Módulo y Tarjeta Prototipo NI ELVIS y software instalado.
Una Resistencia de cada valor 100  , 1K  , 10K  , 100K  , 1M  .
2 resistencias de 330  .
1 Capacitor de cada valor 0.01  F cerámico, 0.1  F cerámico, 1  F electrolítico, 10  F electrolítico,

100  F electrolítico. Los capacitares electrolíticos son a 16V o más.
1 Potenciometro de 20K  .
1 C.I. LM555.
Dos Leds de diferente color.
Alambre telefonico para protoboard.

IV. Desarrollo.
IV.1. El Sistema NI ELVIS
Figura 1. El sistema NI ELVIS.
(1) Computadora Corriendo programa LAVIEW

(2) DAQ Tarjeta PCI
(3) Series de Cables de 68 pines tipo E
(4) Tarjeta Prototipo NI ELVIS
(5) Parte frontal del Módulo NI ELVIS
Los instrumentos que contiene son:

Multímetro Digital.
Osciloscopio.
Generador de Funciones.
Fuentes de Diferencia de Potencial Variable.
Analizador de Bode.
Analizador de señales dinámicas.
Generador de formas de onda arbitrarias.
Lector Digital.
Escritor Digital.
Analizador de Impedancias.
Analizador de Voltaje y Corriente para dos cables.
Analizador de Voltaje y Corriente para tres cables.

IV.1.1. Tarjeta Prototipo NI ELVIS

En la tarjeta se observan las salidas correspondientes a cada función respectivamente
Figura. 2. NI ELVIS parte Frontal.

(1) Led Testigo Alimentación del Sistema.
(2) Interruptor de Alimentación de la Tarjeta Prototipo.
(3) Interruptor de Comunicaciones.
(4) Controles de Fuentes variables +15 y -15V DC a 500 mA.
(5) Controles del Generador de Funciones.
(6) Conectores DMM.
(7) Conectores para Osciloscopio.
Figura. 3. NI ELVIS parte Superior.

(1) Entrada de Señales Analógicas.
(2) Entradas y Salidas Digitales.
(3) 8 Leds testigos de salidas o entradas digitales con resistencia de 220 ohms.
(4) Conector DB9.
(5) Timer/Contador, Entradas y Salidas Configurables y Fuente Fija de +5V DC.
(6) Medición para Multímetro, Salidas Analógicas, Genererador de Funciones Funtes de Diferencia de Potencial,
Entradas o Salidas Configurables, Conectores para Osciloscopio, fuente variable de 0 a 12 V DC a 500 mA ,
fuente fija de +15V, -15V DC, +5V DC
(7) Led`s testigo de fuentes activas de +15V DC, -15V DC y +5V DC.
(8) Entradas BNC de Osciloscopio.
(9) Entradas o Salidas Bananas Configurables.

IV.1.2. Software NI ELVIS 2.0

El Software del módulo y la tarjeta prototipo NI ELVIS fué creado en LABVIEW, debido a las ventajas
y las capacidades de la instrumentación virtual. El software incluye dos tipos diferentes de menús. El
software para utilizar los instrumentos con el panel frontal (SFP) y LABVIEW API para poder
programar el panel frontal desde la computadora.
La dirección de ingreso para abrir el programa NI ELVIS es la siguiente INICIO>TODOS LOS

PROGRAMAS>NATIONAL INSTRUMENTS>ELVIS 2.0>ELVIS
Figura 4. Dirección para abrir el programa NI ELVIS.
La pantalla muestra un menú de subprogramas que activan las diversas funciones con que cuenta el
sistema NI ELVIS.
Figura 5. Programa abierto NI ELVIS.

IV.1.3. Características de los dispositivos

Configuración.
Figura 6. Configuración de NI ELVIS.
La pantalla de configuración contiene las funciones para:

1.- Seleccionar la tarjeta conectada al puerto PCI.
2.- Estado de comunicaciones con un boton “check” para revisar la comunicación entre el
programa y la tarjeta prototipo.
3.- El boton “Reset” restablece la comunicación entre el programa, el módulo y la tarjeta
prototipo NI ELVIS.
4 Contiene botones de “OK” y “Cancel”
Multimetro Digital (DMM).
Realiza mediciones con botones para cada función de:

Diferencia de Potencial de D.C., Diferencia de Potencial de A.C., Intensidad de Corriente en
D.C., Intensidad de Corriente en A.C., Medición de Resistencia, Medición de Capacitancia,
Medición de Inductancia, Verificador de Diodos, Verificador de Continuidad Audible. Con
escalas de Autorango y seleccionables para cada función. Las funciones para medir Resistencia,
Capacitancia e Inductancia solo se activan si esta conectado algun elemento en dichas
terminales de la tarjeta prototipo
El botón “Null!” reinicia el valor mostrado en la pantalla del multímetro.

El botón “Run” activa el uso del multimetro.
El botón “Single” detiene el programa del multímetro mostrando una medida fija.
Figura 7. Multímetro Digital.

Osciloscopio.
Contiene las siguientes funciones:

1.- Dos canales analógicos para visualización.
2.- Botones “on”- “off ”para activar o desactivar el funcionamiento de cada canal
3.- Botón “MEAS” para visualizar valores de diferencia de potencial en RMS, frecuencia de la onda
desplegada y valores de diferencia de potencial de pico a pico.
4.- Menu “Source” para seleccionar la fuente a observar desde el BNC conectado a la tarjeta prototipo,
canales de entrada específicos, salida del generedor de funciones, salida SYNC del generador de
funciones y visualización del voltaje medido por el multimetro digital DMM.
5.- Potenciometro virtual de posición vertical del cursor con botón “ZERO” para establecer la referencia
del cursor.
6.- Potenciometro virtual para seleccionar la escala de visualización y botón “Autoescale” para
visualizar con escala automática.
7.- Funcion Trigger para sincronizar el osciloscopio con alguna señal con opciones de fuente de la señal
sincronizadora inmediato, Trigger, salida del generador Sync_Out, o canal A o B.
8.- “Time Base” o base de tiempo para sincronizar y mejorar la visualización acorde a la frecuencia de la
señal observada.
Figura 8. Osciloscopio.
Generador de Funciones.
Se observan las siguientes funciones:

1.- Generación de frecuencia y formas de onda Senoidal, Cuadrada y Triangular. Elegida en el
programa y en la tarjeta prototipo.
2.- Selección de amplitud en el programa y en la tarjeta prototipo.
3.- Posibilidad de adicionar un valor de offset en D.C.
4.- Ondas de Modulación de AM y FM.
Figura 9. Generador de Funciones.

Fuentes de Potencia Variable.
1.- Contiene fuente negativa y positiva variables de +/- 15 V.

2.- Manejo de forma manual en la tarjeta prototipo y virtual en el programa.
Figura 10. Fuentes de Potencia Variable

Analizador de Bode
1.- Funciona en dos escalas lineal y dB.

2.- Analiza las señales en base a su frecuencia y amplitud.
Figura 11. Analizador de Bode.

Analizador Dinámico de Señales
1.- Tiene entrada analógica en la tarjeta prototipo.

2.- Filtro de las señales de entrada.
3.- Opciones de visualización de las fuentes de entrada.
Figura 12. Analizador Dinámico de Señales.

Generador de Formas de Onda Arbitrarias (ARB)

1.- Cuenta con dos canales de datos DAC0 y DAC1.
2.- Puede crear una variedad de tipos de señales.
3.- Puede cargar formas de onda credas con el NI Waveform Editor.
4.- Genera un historial de formas de onda.
5.- Puede generar dos forma de onda de manera simultanea.
Figura 13. Generador de Formas de Onda Arbitrarias.

Lector de Datos Digitales
1.- Cuenta con entradas digitales leyendo en forma continua cada una de ellas en lectura
sencilla.
Figura 14. Lector de Datos Digitales.

Escritor de Datos Digitales
1.- Contiene circuitos “latch” para retener los datos.
2.- Niveles de Salida TTL y SPF.
Figura 15. Escritor de Datos Digitales.
- - UNAM
Analizador de Impedancia.
1.- Es un analizador básico de Impedancia con capacidad de medir la resistencia y la reactancia

de dos elementos de cables pasivos.
2.- Medición de la frecuencia.
Figura 16. Analizador de Impedancia.
Analizador de Corriente para diodos
1.- Verifica o hace un “Test” de los diodos.

2.- Visualiza las curvas de Corriente y Diferencia de Potencial.
3.- Tiene flexibilidad para visualizar los parámetros medidos, cambiar rangos de graficación.
4.- Pueden salvarse datos en un archivo especificado.
5.- Limitadores de corriente.
Figura 17. Analizador de Corriente para Diodos.
- - UNAM
Analizador de Corriente para transistores

1.- Verifica o hace un “Test” de los transistores.
2.- Visualiza las curvas de Corriente y Diferencia de Potencial.
3.- Tiene flexibilidad para visualizar los parámetros medidos, cambiar rangos de graficación.
4.- Pueden salvarse datos en un archivo especificado.
5.- Limitadores de corriente.
Figura 18. Analizador de Corriente para Transistores.
IV.2.Funcionamiento
IV.2.1. Instrucciones para visualizar en el osciloscopio una onda del generador de
funciones.
1.- Encender el módulo NI ELVIS, activar el interruptor posterior de la tarjeta.
2.- Verificar que el interruptor de comunicaciones en el módulo NI ELVIS se encuentre en modo
normal.
3.- Abrir el programa NI ELVIS 2.0 ruta INICIO > TODOS LOS PROGRAMAS>NATIONAL
INSTRUMENTS > ELVIS 2.0 >ELVIS. o en su caso NI ELVIS TRADICIONAL
4.- Abrir el programa del osciloscopio (osciloscope).
5.- En el osciloscopio seleccionar uno de los canales y seleccionar para la fuente a visualizar (source), la
salida del generador de funciones. FGEN_FUNC_OUT.
6.- Abrir el programa para utilizar el generador de funciones (Function Generator).
7.- Existen dos formas de ajustar el generador de funciones:
A) Ajustando todo en la tarjeta prototipo en cuyo caso activar el interruptor manual. En este caso la
frecuencia se visualizará en el programa del generador de funciones abierto.
B) En el programa del generador de funciones, desactivando en el módulo NI ELVIS el interruptor

del modo manual, ajustando los valores en el programa del generador de funciones y oprimiendo
el botón “Run”.
Usando ambas formas de ajuste, obtener una señal Senoidal de 400 mVpp, con una frecuencia de 300Hz.
Visualizandola en el osciloscopio. Variar la forma a Triangular y Cuadrada.
- - UNAM
IV.2.2. Instrucciones para usar el Multímetro Digital.
1.- Todo el Desarrollo de la práctica incluyendo las conexiones para uso del Generador y del
Osciloscopio o cualquier otro instrumento, se deberan realizar sobre la tarjeta de experimentación ya que
los bornes del panel frontal carecen de conexión hacia los intrumentos virtuales utilizando NI ELVIS.
2.- Verificar que el programa del Generador de Funciones se encuentre cerrado para permitir una buena
comunicación con otro programa que se abrirá.
3.- Abrir el programa del Multimetro Digital (Digital Multimeter). Verificar que el interruptor del
generador de funciones en el módulo NI ELVIS se encuentre desactivado del modo manual. Esto es
importante ya que si se encuentra activo el interruptor en modo manual no podrán usarse las funciones
para medir resistencia, capacitancia e inductancia.
4.- Colocar una resistencia de 100  entre los pines CURRENT HI y CURRENT LO de la Tarjeta
Prototipo.
5.- Activar el interruptor frontal para encender la Tarjeta Prototipo.
6.- Elegir la opción a medir Resistencia. Se puede elegir el botón “Auto” para ajustar de forma
automática la escala. El botón “Run” hace correr el programa. La tecla “Null” congela el valor medido.
7.- Repetir los pasos anteriores para cada resistencia.
8.- Apagar la Tarjeta Prototipo por medio del interruptor frontal. Conectar un capacitor de 0.01  F entre
las terminales CURRENT HI y CURRENT LO. Encender la Tarjeta Prototipo. Especificar en el
programa si es capacitor electrolítico o no. Anotar el valor del capacitor registrado en el multimetro.
9.- Repetir los pasos anteriores para cada capacitor, recordar apagar el interruptor frontal cada vez que se
cambien los capacitores.
IV.2.3. Generador de Señales Cuadradas con periodo de 2 segundos, ciclo de trabajo del
50%, 1 segundo para cada pulso positivo y negativo, usando el LM555.
1.- Armar el circuito de la figura 19:
Figura 19. Circuito generador de onda cuadrada con periodo de 2 segundos.

- - UNAM
1.- Conectar uno de los canales al osciloscopio A+ y la tierra del circuito hacia A- y observar la carga y
descarga del capacitor conectado. En la conexión B+ se visualiza la onda cuadrada generada por el
circuito y conectar la tierra del circuito B-.
2.- Si el circuito es LM555 se debe alimentar con una Diferencia de Potencial de 9V, si el circuito es el
NE555 entonces debe alimentarse con 5V.
3.- Abrir los programas de (Variable Power Supplies y Oscilloscope). Seleccionar el valor de
alimentación de 5V ó 9V según corresponda y seleccionar en el osciloscopio los canales A y B.
Observar la conexión del potenciometro y calibrarlo para obtener el valor de 1 segundo de duración de
encendido de cada led. Visualizando la onda generada en el osciloscopio.
4.-Variar el potenciometro para calcular los valores de tiempos máximos y mínimos que genera este
circuito.
1.- Dibujar las señales obtenidas en el osciloscopio.
2.- Anotar los valores reales obtenidos para las resistencias y los capacitores.
3.- Obtener la diferencia numérica entre valores nominales y valores obtenidos e indicar si cumplen la
tolerancia respectiva.
4.- Dibujar las graficas obtenidas del LM555 y los valores reales máximo y mínimos de tiempos que
genera el circuito armado.
5.- ¿Cual es la diferencia entre Potencial Eficaz RMS y Potencial Pico a Pico?.
6.- ¿Qué medidas se obtiene con un multímetro común RMS o de Pico a Pico?.
7.- ¿Qué medidas se obtiene con un osciloscopio común RMS o de Pico a Pico?.
8.- Investigar y anotar los valores máximos y mínimos característicos de manejo de los dispositivos del
Sistema NI ELVIS.
9.- Escribir 3 aplicaciones dentro del control que se le pueden dar al circuito diseñado?.
- - UNAM

Manual Fundamentos de Control

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Prefacio Manual de Prácticas Fundamentos de Control

El presente manual comprende el desarrollo de las nuevas prácticas que se realizarán en el

Este manual fue realizado en la División de Ingeniería Eléctrica de la Facultad de Ingeniería

El manual se encuentra dividido en 3 secciones: Prácticas Ordinarias, Prácticas Sugeridas y

La forma de estructura del curso está basada en 10 prácticas que se realizarán en el

Facultad de Ingeniería -1 - UNAM

Temario de Prácticas Ordinarias

1.- Nociones de Matlab

2.- Nociones de Simulink.

3.- Controlador PID.

4.- Control de Temperatura.

5.- Control de Velocidad y Posición.

6.- Control de Presión.

7.- Controlador Digital PI. Lugar Geométrico de las Raices.

8.- Control por Asignación de Polos.

9.- Iniciación en el módulo ABS.

10.- Control del Módulo ABS.

Temario de Prácticas Sugeridas

1.- Modelado y Validación de un Sistema de 3er Orden.

2.- Estimación de Parámetros.

3.- Función de Transferencia

4.- Control de Lazo Cerrado

5.- Lugar Geométrico de las Raíces

6.- Respuesta en Frecuencia.

1.- Algoritmo de Control por Asignación de Pólos.

2.- Simulador Electrónico de Control de Procesos.

3.- Control de Temperatura.

Facultad de Ingeniería -2 - UNAM

4.- Control de Presión.

5.- Control de Velocidad y Posición.

6.- Control de Temperatura (Sintonización).

7.- Tutorial de la Tarjeta Protótipo NI ELVIS.

M.C. Edgar Baldemar Aguado Cruz.

Universidad Nacional Autónoma de México.

Facultad de Ingeniería -3 - UNAM

Nociones Básicas de MatLab

Facultad de Ingeniería -1 - UNAM

III. Material y Equipo

IV. Desarrollo de la Práctica

Facultad de Ingeniería -2 - UNAM

III. Material y Equipo

IV. Desarrollo de la Práctica

Facultad de Ingeniería -3 - UNAM

Fig. 1 Pantalla de MATLAB R2007a

[salidal,salida2, ... ] = nombre de comando (entradal,entrada2,...);

El programa MATLAB hace diferencia entre mayúsculas y minúsculas.

Facultad de Ingeniería -4 - UNAM

» who ("whos" proporciona información adicional a cada variable)

Si se desea borrar alguna de las variables del "espacio de trabajo" se utilizará:

Si sólo se teclea » clear se borrarían todas las variables existentes.

IV.2 Estructura de los Datos en MatLab

Un sólo dato, por ejemplo A=8.7 es un escalar.

Facultad de Ingeniería -5 - UNAM

DEFINICIÓN DE UNA MATRIZ

Que también se puede escribir como:

MATLAB también permite definir una matriz que ya se definió:

D = [-4, 1.5, 6, 2.5];

Escriba las siguientes sentencias:

1.- B=[2;4;6;10] % Lo que define un vector columna.