Capítulo 1

Introducción general

Este capítulo contiene una introducción general al método matricial de rigidez para el análisis de
estructuras. El propósito es ilustrar todos los pasos del método, con la excepción de la rotación de
coordenadas, que es explicada en el capítulo siguiente. Para ello, se utilizará una de las estructuras
más simples desde el punto de vista mecánico: una cadena de elementos sometidos a tensión axial.
Igualmente, se muestra la solución completa del problema por medio del lenguaje MATLAB en un
ejemplo concreto.

1.1. Matriz de rigidez de una barra a tensión axial

δ
P
A

1 2
R = −P P

l
δ1 δ2
(b)
Figura 1.1: Barra sometida a tensión axial. (a): Modelo. (b): Fuerzas internas y desplazamientos.

1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

Consideremos la figura 1.1. En ella aparece una barra de sección constante A y módulo de elas-
ticidad E empotrada en un extremo y sometida a tracción axial por una carga concentrada P . El
desplazamiento del extremo libre es

Pl
δ= (1.1)
AE
Por tanto, la carga se puede expresar en función del desplazamiento como

P = kδ (1.2)
donde

AE
k= (1.3)
l
es la constante de rigidez axial de la barra. La ecuación (1.2) permite la interpretación siguiente:

La constante de rigidez axial de una barra empotrada en un extremo es la fuerza necesa-

ria para causar un desplazamiento unitario en el extremo libre.

Ahora bien, la reacción en el extremo izquierdo R = −P y la fuerza aplicada, de igual valor

absoluto, someten a la barra a un estado de tracción. Si consideramos, en general, los desplazamientos
de los dos extremos de la barra, numerados como aparece en la figura, tendremos que δ1 = 0 y δ2 ≡ δ.
Por tanto, podremos expresar las fuerzas externas en función de ellos, de la manera siguiente:

AE AE
P = δ= (δ2 − δ1 ) (1.4)
l l
y, por tanto,

AE
R = −P = (δ1 − δ2 ) (1.5)
l
Las ecuaciones anteriores se pueden reunir en forma matricial, así:
! " ! "! "
R EA 1 −1 δ1
= (1.6)
P l −1 1 δ2
Los términos que componen esta ecuación son el vector de desplazamientos (o grados de libertad)
! "
δ1
d= , (1.7)
δ2
el vector de fuerzas nodales
! "
R
p= (1.8)
P
y la matriz de rigidez:
1.1. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UNA BARRA A TENSIÓN AXIAL 3

! "
EA 1 −1
k= (1.9)
l −1 1
En consecuencia, la ecuación (1.6) se puede expresar en la forma

p = kd (1.10)

• • • • • • P
A

l
(a)

i j
Ni Nj
e

le
δi δj
(b)
Figura 1.2: Barra sometida a tensión axial discretizada en elementos finitos. (a): Discretización. (b):
Fuerzas internas y desplazamientos en el elemento finito k.

Consideremos ahora la misma barra, modelada esta vez como una serie de elementos unidos por
nodos que permiten la transmisión de la fuerza (elementos finitos), como se muestra en la figura 1.2.
Como la barra tiene sección constante A, para cada elemento finito se tiene Ae = A, e = 1, 2, . . . , m,
donde m es el número total de elementos. Por otra parte, como la fuerza axial P no varía a lo largo
de la barra, las fuerzas internas en los extremos del elemento e cumplen la relación Ni = −Nj = P .
Sin embargo, los desplazamientos δi y δj serán diferentes, debido a la evolución del desplazamiento
axial, desde un valor nulo en el extremo izquierdo de la estructura, al valor δ, dado por la ecuación
(1.1), en el extremo derecho de la misma.
Generalizando lo hecho anteriormente, tenemos que, en vista de que el estiramiento total del
elemento δe es igual a la diferencia entre los desplazamientos de los extremos,

δe = δj − δi (1.11)

la aplicación de la ecuación (1.1) da como resultado

4 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

Ae E Ae E
Nj = δe = (δj − δi ) (1.12)
le le
y, por tanto,

Ae E
Ni = (δi − δj ) (1.13)
le
expresiones que pueden ser reunidas en forma matricial de la forma siguiente:
! " ! "! "
Ni EAe 1 −1 δi
= (1.14)
Nj le −1 1 δj
Los términos que componen esta ecuación son el vector de desplazamientos (o grados de libertad del
elemento)
! "
δi
de = , (1.15)
δj
el vector de fuerzas nodales del elemento
! "
Ni
pe = (1.16)
Nj
y la matriz de rigidez del elemento:
! "
EAe 1 −1
ke = (1.17)
le −1 1
En consecuencia, la ecuación (1.6) se puede expresar en la forma

pe = k e d e (1.18)

i−1 i i i+1
Ni−1 e Ni e+1 Ni+1

le le+1
δi−1 δi δi δi+1

Figura 1.3: Equilibrio entre elementos para la formación de las matrices del problema de tensión axial.
1.2. FORMACIÓN DE LAS MATRICES DE LA ESTRUCTURA 5

1.2. Formación de las matrices de la estructura

A partir de la ecuación deducida para un elemento en tensión axial examinaremos ahora la forma-
ción de una ecuación matricial para la estructura formada por la cadena de elementos mostrada en la
figura 1.2. Para este fin, consideremos dos elementos sucesivos e y e + 1. Sus respectivas ecuaciones
de equilibrio son:
! " ! "! "
Ni−1 EAe 1 −1 δi−1
= (1.19)
Ni le −1 1 δi
y
! " ! "! "
Ni EAe+1 1 −1 δi
= (1.20)
Ni+1 le+1 −1 1 δi+1
Nótese que tanto en ambas ecuaciones hay expresiones que permiten calcular la fuerza Ni , que pueden
ser obtenidas de la segunda fila de la ecuación matricial (1.19) y de la primera fila de la ecuación
(1.20). Ellas son

Ni = −se δi−1 + se δi
Ni = se+1 δi − se+1 δi+1 (1.21)

donde

EAe
se = (1.22)
le
Pero, como indica la figura 1.3, la suma de estas expresiones debe anularse para así asegurar el equi-
librio del nodo i. Por tanto

−se δi−1 + se δi + se+1 δi − se+1 δi+1 = 0 (1.23)

es decir,

−se δi−1 + (se + se+1 ) δi − se+1 δi+1 = 0 (1.24)

La figura 1.4 muestra las numeraciones de elementos y nodos. Esto indica que la ecuación anterior es
válida para i = 2 a 6, puesto que en esos nodos no hay fuerza externa. Para el nodo 7, la ecuación es

−s6 δ6 + s6 δ7 = P (1.25)
mientras que para el nodo 1 es

s1 δ1 − s1 δ2 = R (1.26)
Al reemplazar los valores de i = 2, 3, 4, 5, 6 en la ecuación (1.24), teniendo en cuenta que, para
este caso e = i, y que Ae = A, le = l/6 para todos los elementos e = 1, 2, . . . , 6,se obtiene cinco
ecuaciones que junto con (1.25) y (1.26) dan como resultado
6 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

1 2 3 4 5 6 7
R P
1 • 2 • 3 • 4 • 5 • 6 •

Figura 1.4: Numeración de elementos y nodos de la barra sometida a tensión axial.

R 1 −1 0 0 0 0 0 δ1
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜
⎜ 0 ⎟
⎟
⎜
⎜ −1 2 −1 0 0 0 0 ⎟⎜
⎟⎜ δ2 ⎟
⎟
⎜
⎜ 0 ⎟ ⎜
⎟ 6EA ⎜ 0 −1 2 −1 0 0 0 ⎟⎜
⎟⎜ δ3 ⎟
⎟
⎜ 0 ⎟= ⎜ 0 0 −1 2 −1 0 0 ⎟⎜ δ4 ⎟ (1.27)
⎜ ⎟ l ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜
⎜ 0 ⎟
⎟
⎜
⎜ 0 0 0 −1 2 −1 0 ⎟⎜
⎟⎜ δ5 ⎟
⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 0 0 0 −1 2 −1 ⎠⎝ δ6 ⎠
P 0 0 0 0 0 −1 1 δ7
la cual denotaremos en forma compacta así:

P = KD (1.28)
donde D es el vector de grados de libertad, P el vector de fuerzas externas y K la matriz de rigidez
de la estructura. al comparar con la ecuación (1.18) se pueden notar las siguientes diferencias en la
nomenclatura: para la ecuación del elemento, se utilizan letras minúsculas y el subíndice e, mientras
que para la ecuación general de la estructura se utilizan letras mayúsculas y el subíndice deja de ser
necesario.
La solución de la ecuación (1.28) será abordada más adelante, luego de introducir la partición del
problema según los tipos de grados de libertad.

1.3. Significado de la matriz de rigidez

Al igual que la constante de rigidez expresada por la ecuación (1.3), los términos de la matriz de
rigidez elemental ke como la de la matriz global de la estructura K tienen un significado preciso, a
saber:

El término (i, j) de una matriz de rigidez equivale a la fuerza que se debe aplicar en el
grado de libertad i cuando el grado de libertad j es objeto de un desplazamiento unitario,
mientras los demás grados de libertad permanecen restringidos.
1.4. FORMACIÓN AUTOMÁTICA DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ 7

1 2
EA EA
k11 = l k21 = l

δ1 = 1 δ2 = 0

(a)

1 2
EA EA
k12 = l k22 = l

δ1 = 0 δ2 = 1
(b)

Figura 1.5: Interpretación de la matriz de rigidez elemental. (a): Primera columna. (b): Segunda co-
lumna.

Este significado se ilustra en la figura 1.5 para el caso de la matriz elemental ke , dada por la ecua-
ción (1.17). Nótese que el movimiento unitario del grado de libertad δj implica tanto una fuerza que
lo realice como unas fuerzas en los restantes grados de libertad, que deben permanecer restringidos.
Por tanto, cada movimiento unitario determina una columna de la matriz de rigidez.
Esta interpretación vale también para el caso general de la matriz de rigidez K de la estructura.
Para el caso de la barra compuesta por seis elementos finitos mostrada en la figura 1.4, cuya matriz de
rigidez viene dada por la ecuación (1.27), la figura 1.6 muestra la interpretación de la cuarta columna
de K.

1.4. Formación automática de la matriz de rigidez

La principal ventaja del método de rigidez es que permite la formación automática de las matrices
que componen el problema. Dada la definición de una estructura en términos del número total de
grados de libertad n y las matrices de rigidez elementales ke , la automatización se hace posible por el
hecho de que los elementos de la matrices de rigidez son simplemente fuerzas, como se ilustró en la
sección anterior. En consecuencia, la aplicación de la primera ley de Newton a estas fuerzas conduce
a un simple proceso de acumulación de la información que aportan los elementos.
Para ilustrar esto, considérese de nuevo la formación de la matriz de rigidez general realizada
anteriormente (ecuación 1.23), que presentamos ahora de la siguiente manera:
8 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

δ4 = 1

1 2 3 4 5 6 7

6EA 12EA 6EA

k34 = l k44 = l k54 = l

Figura 1.6: Interpretación de la cuarta columna de la matriz de rigidez general (ecuación 1.27).

[−se δi−1 + se δi ] + [se+1 δi − se+1 δi+1 ] = 0 (1.29)

Nótese que los únicos elementos de rigidez presentes en el primer corchete corresponden al elemento
e, mientras que en el segundo hay solamente elementos de rigidez del elemento e + 1. Por tanto, esta
ecuación se puede expresar en la forma
⎛ ⎞
)* + * +, δi−1
−se se 0 + 0 se+1 −se+1 ⎝ δi ⎠ (1.30)
δi+1
en donde se han creado dos vectores de la misma longitud del vector de desplazamientos, uno por
cada elemento que contribuye a la ecuación de equilibrio. Esto sugiere el siguiente algoritmo:

1. Crear una matriz K cuadrada de tamaño n × n, con todos sus elementos iguales a cero.

2. Por cada elemento, agregar las contribuciones de ke a K en las posiciones adecuadas.

El segundo paso del algoritmo requiere la creación de un cuadro de correspondencias entre la

numeración local de grados de libertad (que para el caso que nos ocupa es, simplemente, 1,2) y la
numeración global, que en elementos como el de tensión axial simple, coincide con la numeración de
nodos, como la mostrada en la figura 1.4. Para este caso, el cuadro es la siguiente:
Esto indica que, por ejemplo, con respecto a la matriz de rigidez del elemento 4, k4 , el término
(1, 1) contribuye al valor (4, 4) de la matriz K, el (1, 2) al (4, 5), el (2, 1) al (5, 4) y el (2, 2) al
(5, 5). Por otra parte, obsérvese que en la columna de numeración global, los grados de libertad 1 y
7 aparecen una sola vez, mientras que los grados 2 a 6 se encuentran repetidos. Esto se traduce en el
1.4. FORMACIÓN AUTOMÁTICA DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ 9

Cuadro 1.1: Correspondencias de grados de libertad para la estructura de la figura 1.4

Elemento Numeración Numeración

local global

1 1 1
2 2
2 1 2
2 3
3 1 3
2 4
4 1 4
2 5
5 1 5
2 6
6 1 6
2 7

hecho de que los términos (2, 2) a (6, 6) de la matriz de rigidez K en la ecuación (1.27) tengan factor
2, mientras que los términos (1, 1) y (7, 7) tienen factor 1.
Lo anterior significa que el proceso de automatización se facilita si la información contenida en
cada matriz ke , que en el caso presente es de tamaño 2 × 2, se traslada a una matriz ∆K e , de tamaño
n × n, donde n es el número total de grados de libertad, con base en el cuadro de correspondencias. La
matriz ∆K e representa la contribución del elemento e a la matriz de rigidez general de la estructura.
Esta última será la suma de tales contribuciones:
m
-
K= ∆K e (1.31)
e=1

Así, por ejemplo, para el elemento 3, la matriz ∆K 3 será

0 0 0 0 0 0 0
⎛ ⎞
⎜
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎟
⎜ 0 0 1 −1 0 0 0 ⎟
6EA ⎜ ⎟
∆K 3 = ⎜ 0 0 −1 1 0 0 0 ⎟ (1.32)
l ⎜ ⎟
⎜
⎜ 0 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎟
⎝ 0 0 0 0 0 0 0 ⎠
0 0 0 0 0 0 0
puesto que, según el cuadro 1.1, el término (1, 1) de k3 se sitúa en la posición (3, 3) de ∆K e , el
10 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

(1, 2) en (3, 4), el (2, 1) en (4, 3) y el (2, 2) en (4, 4). Al proceder de manera semejante con todos los
elementos se obtiene la matriz de rigidez que aparece en la ecuación (1.27).

1.5. Cálculo de desplazamientos y reacciones

En una estructura estáticamente determinada como la mostrada en la figura 1.4, las reacciones
en los apoyos se pueden determinar por medio de las ecuaciones de equilibrio global derivadas de la
primera ley de Newton. En este caso, el resultado es R = −P . Sin embargo, en el caso general de
estructuras estáticamente indeterminadas, las reacciones son desconocidas. Por eso conviene realizar
una partición de las matrices implicadas en ecuación anterior, aislando los grados de libertad asociados
a las reacciones, que son normalmente de valor nulo. En el caso presente, el grado de libertad asociado
al apoyo es δ1 . Por tanto, la partición adecuada es
⎛ .. ⎞
1 . −1 0 0 0 0 0
⎜ ... ... ... ... ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟⎛
R δ1
⎛ ⎞ ⎞
⎜ ... ⎟
⎜ .. ⎟
...
⎜ −1 . 2 −1 0 0 0 0 ⎟⎜
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ .. ⎟⎜ δ2 ⎟
⎜ 0 ⎟ 6EA ⎜ 0 . −1 2 −1 0 0 0 ⎟⎜
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎟= δ3 ⎟
⎜
⎜ 0 ⎟
⎜ .. ⎟⎜ ⎟ (1.33)
⎜ ⎟ l ⎜ 0
⎜
. 0 −1 2 −1 0 0 ⎟⎜
⎟⎜ δ4 ⎟
⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ .. ⎟⎜ δ5 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 0 . 0 0 −1 2 −1 0 ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎜ ⎟⎝ δ6 ⎠
⎜ .. ⎟
P ⎜
⎝ 0 . 0 0 0 −1 2 −1 ⎟
⎠ δ7
..
0 . 0 0 0 0 −1 1
la cual puede ser escrita en la forma
! " ! "! "
Pa K aa K ab Da
= (1.34)
Pb K ba K bb Db
donde D a , P a son los subvectores de desplazamientos y fuerzas, respectivamente de los grados de
libertad restringidos, mientras que Db , P b son los correspondientes subvectores de los grados de li-
bertad libres. Es evidente que P a corresponde a las reacciones en los apoyos. Por su parte, la submatriz
K aa relaciona los grados de libertad restringidos entre sí, K bb hace lo propio con los desplazamien-
tos libres, mientras que K ab , K ba corresponden a las relaciones cruzadas entre grados de libertad
restringidos y libres. Nótese que K ab = K T ba .
Es importante destacar que en la partición indicada en la ecuación (1.34) al subvector D a de des-
plazamientos conocidos (nulos porque la restricción es total) le corresponde un vector P a de reaccio-
nes desconocidas, mientras que lo contrario sucede para los grados de libertad libres: P b es conocido,
por estar formado por fuerzas externas, mientras que Db es desconocido. De esta suerte, a partir de la
segunda fila de la ecuación (1.34), se puede formular la ecuación siguiente:

P b = K ba D a + K bb Db (1.35)
lo que permite calcular los movimientos desconocidos así:
1.6. CÁLCULO DE FUERZAS INTERNAS EN LOS ELEMENTOS 11

D b = K −1
bb (P b − K ba D a ) (1.36)

pues el término del lado derecho contiene solamente términos conocidos. Ahora bien, a partir de la
primera fila de la ecuación (1.34) se tiene que

P a = K aa Da + K ab D b , (1.37)

la cual, al tener en cuenta la ecuación (1.36) se transforma en

P a = K aa D a + K ab K −1
bb (P b − K ba D a ) (1.38)

Para Da nulo, las ecuaciones anteriores se simplifican así:

D b = K −1
bb P b
P a = K ab Db (1.39)

Al resolver la primera de las ecuaciones anteriores se obtienen los desplazamientos en los grados de
libertad libres, mientras que la segunda da el valor de las recciones en los apoyos.

1.6. Cálculo de fuerzas internas en los elementos

Una vez calculados los desplazamientos D b , con base en el cuadro de correspondencias de las
numeraciones local y global de los grados de libertad resulta posible formar los vectores de , e =
1, 2, . . . , M , extrayendo de D b los valores pertinentes. Por ejemplo, del cuadro 1.1 es claro que, para
el elemento 3
! " ! "
δ1 D(3)
d3 = ≡
δ2 D(4)

donde δ1 , δ2 son los desplazamientos de los extremos del elemento en numeración local, que equivalen
respectivamente a los elementos D(3), D(4) del vector D.
Con los vectores de desplazamientos así formados, las fuerzas internas en cada elemento se cal-
culan por medio de la ecuación (1.18). En el caso del elemento 3, las fuerzas se obtienen por medio
de la operación siguiente:
! "! "
6EA 1 −1 D(3)
p3 = (1.40)
l −1 1 D(4)
12 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN GENERAL

1200 kN

1
1

Figura 1.7: Columna de sección variable.

1.7. Ejemplo 1
Consideremos la estructura mostrada en la figura 1.7, que consiste en tres elementos de diferente
área seccional sometidos a una carga de compresión de valor 1200 kN. Las áreas de los elementos son
A1 = 0,25, A2 = 0,16 y A3 = 0,09m2 , mientras que el módulo de elasticidad es E = 2 × 107 kN/m2
para todos ellos. Por tanto, las matrices de rigidez son
! "
EAe 1 −1
ke =
le −1 1
con le = 1 m para e = 1, 2, 3. El cuadro 1.2 muestra las correspondencias entre las numeraciones
locla y global.
Resolveremos en problema en MATLAB de la manera siguiente. En primer lugar, definimos los
datos del problema:
E=2e7; A_1=0.25; A_2=0.16; A_3=0.09;

Con esta información las matrices de rigidez elementales son