ApuntesTeorico2016 2

FI1002 - SISTEMAS NEWTONIANOS
Apuntes del curso
Elaborado por: Hugo Arellano, René Garreaud,

Diego Mardones, Nicolás Mujica, Alvaro Núñez, Rodrigo Soto
Departamento de Fı́sica
Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas
Universidad de Chile
2 de septiembre de 2016
Índice general
Unidad 1: Métodos experimentales 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Cantidades fı́sicas relevantes y su medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Tratamiento estadı́stico básico de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Errores de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. Cifras significativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7. Estadı́stica con Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8. Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Unidad 2: Métodos numéricos 15

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Cálculos complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Intersección con algún valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Uso de fzero en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5. Análisis de las leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1. Discretización temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.2. Derivadas discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6. Solución de la ecuación de Newton: método de Verlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Unidad 3: Sistemas extendidos 33

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
III
Indice Sistemas Newtonianos IV
3.2. Masa y centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2.1. Energı́a potencial gravitacional de un cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2. Centro de masas de centros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.3. Problema resuelto: El centro de masas de un triángulo: . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3. Momentum de un sistema extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1. La segunda ley de Newton para un sistema extendido . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Energı́a cinética por rotación en torno a ejes fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5. Ejemplo: sistema de dos partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6. Área del cı́rculo y volumen de una esfera con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Unidad 4A: Sólidos rı́gidos–Estática 49

4A.1.Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4A.2.Torque de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4A.2.1. Producto cruz y torques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4A.2.2. El torque de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4A.2.3. El torque debido a la gravedad terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4A.3.Las leyes de la estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4A.4.Ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4A.5.Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4A.6.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Unidad 4B: Sólidos rı́gidos–Energı́a cinética de rotación 63

4B.1. Conservación de la energı́a para una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4B.2. Conservación de la energı́a para un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4B.2.1. Energı́a cinética de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4B.2.2. Energı́a potencial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4B.3. El momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4B.3.1. El centro de masa de un cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4B.3.2. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4B.4. Energı́a de rotación de una barra en torno a un eje fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4B.5. Teorema de los ejes perpendiculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4B.6. Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Universidad de Chile ∂ fι fcfm

Indice Sistemas Newtonianos V
4B.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Unidad 4C: Sólidos rı́gidos–Torque y momento angular 77

4C.1. Torque y momento angular para una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4C.1.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4C.2. Momento angular de un sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4C.3. Ecuación de torque para un sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4C.4. Torque sobre un sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4C.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4C.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4C.6.1. Movimiento del péndulo fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4C.6.2. Polea con masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4C.7. Comentarios adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4C.7.1. Movimiento en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4C.8. Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4C.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Unidad 4D: Sólidos rı́gidos–Rodadura 93

4D.1.Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4D.1.1. Rotaciones en torno a eje fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4D.1.2. Rueda sobre plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4D.1.3. Consideraciones geométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4D.1.4. Energı́a en rodadura perfecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4D.1.5. Comentarios sobre la relación ~τ = I~α . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4D.1.6. Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4D.2.Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4D.3.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Unidad 5A: Oscilaciones–Introducción 107

5A.1.Introducción: movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5A.2.Movimiento armónico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5A.2.1. Resorte ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5A.3.Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5A.3.1. Péndulo fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

Indice Sistemas Newtonianos VI
5A.4.Problemas resueltos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

5A.4.1. Problema: Hamster en apuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5A.4.2. Esferita oscilando al interior de un cilindro hueco: . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5A.6.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Unidad 5B: Oscilaciones amortiguadas 121

5B.1. Fuerzas de roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5B.2. El frenado de una esfera (sin gravedad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5B.3. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5B.4. La fuerza de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5B.5. La fuerza de arrastre de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5B.6. Péndulo formado por un globo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5B.7. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5B.7.1. Problema: tiempo de subida y bajada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5B.7.2. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5B.8. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5B.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Unidad 5C: Oscilaciones forzadas 133

5C.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5C.2. Ejemplos genéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5C.3. Ecuación y solución analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5C.4. Explicación de la resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5C.5. Solución numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5C.6. Un forzamiento un poco más realista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5C.7. Sobre la solución de la ecuación de un oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5C.8. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5C.8.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5C.9. Preguntas conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5C.10.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Unidad 6A: Ondas propagativas 147

6A.1.Introducción a las ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Indice Sistemas Newtonianos VII
6A.1.1. Fenomenologı́a básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

6A.2.Descripción matemática de las ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6A.2.1. Ondas de torsión en un arreglo de varillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6A.2.2. La cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6A.3.Análisis de la ecuación: Solución de D’ Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6A.4.Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6A.4.1. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6A.4.2. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6A.6.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Unidad 6B: Ondas estacionarias 159

6B.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6B.2. Ondas armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6B.3. Ondas en una cuerda semi-finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6B.3.1. Extremo fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6B.3.2. Extremo móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6B.4. Ondas estacionarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6B.5. Modos normales en una cuerda finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6B.5.1. Ambos extremos fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6B.5.2. Un extremo fijo y el otro libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6B.5.3. Ambos extremos libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6B.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Unidad 7A: Hidrostática–Presión colisional 171

7A.1.Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7A.2.Colisiones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7A.2.1. La presión colisional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7A.3.Fuerza al desviar un chorro de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7A.4.Rebotes en una placa inclinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7A.6.Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Indice Sistemas Newtonianos VIII
Unidad 7B: Hidrostática–Principio de Arquı́medes 181

7B.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7B.2. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7B.3. Dependencia de P con la profundidad de un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7B.4. Ley de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7B.5. Principio de Arquı́medes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Unidad 1: Métodos experimentales
1.1. Introducción
La fı́sica es una ciencia natural, y por ende el rol de la experimentación es clave. Toda ciencia natural
se basa en el método cientı́fico, el cual puede resumirse brevemente en tres pasos:
1. Se realizan observaciones de un fenómeno natural.

2. Mediante un proceso de razonamiento se postulan hipótesis que explican los fenómenos observa-
dos. Con estas hipótesis es posible predecir otros fenómenos.
3. Se realizan experimentos para verificar las predicciones. En el caso de que estas no se verifiquen,
los nuevos resultados experimentales sirven de observación (se vuelve al paso 1) para poder plan-
tear nuevas hipótesis.
El proceso de medida es también esencial en la ingenierı́a, pues en muchas aplicaciones o procesos es

necesario controlar o supervisar un grupo de cantidades fı́sicas, ya sean mecánicas, térmicas o eléctricas.
En esta unidad se presentarán métodos experimentales básicos, en particular la medición de canti-
dades fı́sicas como fuerza, posición, velocidad y aceleración. Se presentarán los conceptos básicos de
un análisis estadı́stico y se discutirán los tipos genéricos de errores de medición. Se introducen luego
algunas instrucciones de Matlab que le permitirán realizar un análisis estadı́stico básico de un conjunto
de medidas.
1.2. Cantidades fı́sicas relevantes y su medición
En este curso nos concentraremos en medir las siguientes cantidades fı́sicas: fuerza, posición, masa
y tiempo. Estas son las cantidades fı́sicas básicas de la dinámica newtoniana de una partı́cula (lo visto
en el curso Introducción a la Fı́sica Newtoniana). Sin embargo, veremos que ahora podremos aplicar
conceptos de mecánica newtoniana a sistemas más complejos que una o dos partı́culas puntuales, como
son los sólidos rı́gidos, las ondas mecánicas y los fluidos. Además, con las medidas de posición y tiempo
obtendremos medidas de velocidad y aceleración.
Instrumentos simples para medir posición y tiempo son una regla y un cronómetro. Pero si el movi-
miento es muy rápido, estos elementos en general no son suficientemente precisos. En este curso usare-
1
Métodos experimentales Sistemas Newtonianos 2
Figura 1.1: Sensor de fuerza marca Vernier, modelo Dual-Range sensor. La fuerza puede ser aplicada en
ambos sentidos en la dirección del eje que se muestra en la foto.
mos una cámara web, a partir de la cual obtendremos una secuencia de imágenes, ya sea un video o un
conjunto de fotos. Las imágenes deberán ser calibradas, por ejemplo tomando una foto de una regla y
obteniendo una conversión entre pixeles y metros. Además, el tiempo transcurrido entre dos cuadros del
video debe ser determinado, por ejemplo grabando un cronómetro y determinando cuántos cuadros se
graban durante un segundo. Con esta cámara se medirá entonces la distancia recorrida por un objeto entre
dos cuadros consecutivos, con lo cual se puede definir una velocidad. En otras aplicaciones se medirá el
ángulo subtendido por un objeto entre dos cuadros consecutivos, obteniéndose una medida de velocidad
angular.
Mediremos fuerzas estáticas y dinámicas, es decir fuerzas constantes o que varı́en en el tiempo,
respectivamente. Una manera simple de medir fuerzas es usando masas conocidas. Por ejemplo, si se
quiere aplicar tensión a una cuerda, podemos colocar un cuerpo de masa m colgando de un extremo de
la cuerda. Si el sistema es estático, entonces las leyes de Newton nos dicen que la tensión, una fuerza, es
igual a mg, suponiendo que se desprecie la masa de la cuerda. También se puede usar un dinamómetro,
el cual mediante una escala y una aguja muestra la medida de fuerza tal como una balanza casera.
En este curso aplicaremos otra manera de medir una fuerza, la cual se basa en el uso de un sensor
de fuerza como el mostrado en la figura 1.1. El tipo de sensor que usaremos, llamado strain gauge en
inglés, consta de una pequeña y delgada lámina metálica la cual se deforma al aplicar una fuerza. Su
deformación consiste básicamente en un cambio de espesor de la pelı́cula, lo que induce un cambio de su
resistencia eléctrica. El sensor entrega entonces un voltaje proporcional al cambio de resistencia, el que a
su vez es proporcional a su espesor. Suponiendo un comportamiento elástico lineal, el cambio de espesor
es a su vez proporcional a la fuerza aplicada (ley de Hooke). Entonces, el voltaje medido es proporcional
a la fuerza aplicada.
El sensor tiene dos rangos de medición, ±10 N y ±50 N, a escoger según la aplicación. La salida de
voltaje del sensor varı́a en el rango 0 a 5 V (en estas expresiones V corresponde a la unidad de Volt). La
relación entre fuerza y voltaje, es decir la calibración, es la siguiente:
F = AU + B, (1.1)
donde F es la fuerza y U el voltaje medido. En el rango ±10 N del sensor, se tiene los siguientes

parámetros nominales de calibración: A = −4,90 N/V y B = 12,25 N. En el rango ±50 N, se tiene

A = −24,50 N/V y B = 61,25 N. En ambas situaciones, si F = 0, entonces el voltaje medido será
U = 2,5 V. El sensor tiene una sensibilidad de 0,01 N y 0,05 N en los rangos ±10 N y ±50 N, res-
pectivamente. Se debe poner atención al hecho que el sensor es suficientemente sensible como para
detectar el peso del gancho que usa. Para una configuración dada (horizontal o vertical), se puede impo-
ner F = 0 para el voltaje medido que puede ser ligeramente diferente a 2,5 V. En todo caso, cada sensor
tiene constantes de calibración ligeramente diferentes a las nominales. Estrictamente uno deberı́a calibrar
independientemente cada uno de ellos.
Pregunta 1: A partir de un conjunto de imágenes consecutivas, ¿cómo determinarı́a usted la acelera-

ción de un objeto? ¿Cuántas imágenes consecutivas necesitarı́a, al menos?
1.3. Tratamiento estadı́stico básico de datos
Al medir varias veces una cantidad bajo condiciones controladas, se obtiene un conjunto de valores
que no son necesariamente iguales. Las hipotéticas condiciones controladas a las cuales hacemos refe-
rencia implicarı́an que, en una situación ideal, dado que controları́amos todos los aspectos o parámetros
de un sistema, las medidas de una cantidad debiesen entregar siempre el mismo valor. Esto no ocurre en
una situación real debido a errores en el proceso de medición. Estos errores tienen diversos orı́genes y
los detallaremos más adelante.
Supongamos que realizamos un conjunto de medidas en forma controlada, bajo las mismas condicio-
nes experimentales. Estas condiciones se refieren al tipo de instrumento, el tipo de escala usado con ese
instrumento, que determina en general su precisión, como también a las condiciones de ambiente o del
sistema como temperatura, humedad, luminosidad, por nombrar algunas. En general las condiciones del
tipo de instrumento y su uso sı́ son determinantes en el grado de reproducibilidad de las medidas, pero
algunas de las condiciones de ambiente mencionadas (u otras) puede que no tengan un efecto significa-
tivo.
Tenemos entonces N mediciones de una cantidad fı́sica x, obtenidas bajo las mismas condiciones
experimentales. Supondremos que estas medidas, que no son iguales, se distribuyen en torno a un valor.
Los valores medidos siguen una distribución de probabilidad, o de ocurrencia. Usualmente, cuando N
es un número grande, digamos sobre 30, los valores siguen en buena aproximación una distribución
de ocurrencia llamada gaussiana, conocida también como distribución normal. Esta distribución está
caracterizada por dos parámetros: el valor promedio hxi y el ancho de la distribución 2σ y corresponde
a la expresión:
(x − hxi)2

1
fGauss = √ exp − . (1.2)
2πσ 2 2σ 2
Las N mediciones experimentales serán entonces representadas por su valor medio hxi y su desvia-
ción estándar σ . Es importante notar que el promedio hxi es una estimación estadı́stica del valor real de
la cantidad x. Mientras más medidas se tomen, es decir, mientras mayor sea la cantidad de datos, mejor
será esta estimación.

30 1400
N = 100 N = 10000
25 1200
1000
20
Ocurrencia
Ocurrencia
800
15
600
10
400
5 200
0 0
6 8 10 12 14 6 8 10 12 14
x x
Figura 1.2: Ejemplos de histogramas de una cantidad x, con N = 100 y N = 10000 medidas respectiva-
mente.
Dos ejemplos de estas distribuciones de ocurrencia se presentan en la figura 1.2, con N = 100 y
N = 10000 medidas de una cantidad x. El eje horizontal muestra los valores obtenidos y el eje vertical
muestra la ocurrencia de estos valores, es decir cuántas veces, dentro del número total de mediciones N,
se encuentran valores en un rango particular de x.
Si llamamos xi a los valores medidos de x, con i = 1, . . . , N, el valor promedio y la desviación estándar
que caracterizan la distribución de estos valores tienen las siguientes definiciones:
1 N
hxi = ∑ xi , (1.3)
N i=1
s
1 N
σ = ∑ (xi − hxi)2
N i=1
(1.4)
De los datos de la figura 1.2 con N = 100 medidas se obtiene hxi = 10,05 y σ = 1,12, y con los
datos con N = 10000, hxi = 10,01 y σ = 1,00. Se observa que las diferencias obtenidas no son muy
grandes, pero evidentemente mientras más datos o medidas se tenga de una cantidad x, mejor será su
estimación. En particular, la distribución es evidentemente más simétrica en torno al valor medio para el
caso con N = 10000 medidas.
Para terminar daremos una interpretación del parámetro σ . En el caso de una distribución gaussiana
de mediciones, aproximadamente el 68 % de los datos se encuentra dentro del rango [hxi − σ , hxi + σ ],
es decir dentro del ancho dado por 2σ . También se tiene que aproximadamente 95 % de los datos se
encuentra en el intervalo [hxi − 2σ , hxi + 2σ ].
Pregunta 2: Usando los datos presentados en la figura 1.2 con N = 100 ¿Cuál es el porcentaje de
valores que se encuentran fuera del rango [hxi − 3σ , hxi + 3σ ]?

1.4. Errores de medición
Existen diversas fuentes de error en una medición. Dentro de lo posible estos deben ser minimizados
al momento de preparar un sistema en el cual se realizarán mediciones de una cierta magnitud. Existen
dos tipos de errores, los errores sistemáticos y los aleatorios, los cuales detallamos a continuación:
Errores sistemáticos: son aquellos errores asociados a una imperfección en el proceso de medi-
ción. Se dice que estos errores están sesgados, pues tienden a aumentar o disminuir el valor de
la magnitud medida siempre en un sentido. Un reloj que atrasa, por ejemplo, siempre arrojará in-
tervalos de tiempo mayores de lo que son realmente. Para eliminar o minimizar estos errores se
deben detectar adecuadamente, ya sea con un análisis cuidadoso del sistema y del procedimiento
utilizado, o simplemente comparando las medidas obtenidas con un método alternativo. La palabra
exactitud se usa para referirse a una medición con bajo error sistemático.
Errores aleatorios: como dice su nombre estos errores se producen fortuitamente. Para minimizar
estos errores conviene realizar un número considerable de mediciones y promediar los resultados.
Como los errores aleatorios van en ambas direcciones con la misma probabilidad, al promediar
los datos, estas contribuciones aleatorias se promedian a cero. La palabra precisión se usa para
referirse a una medición con bajo error aleatorio.
Un ejemplo de error sistemático es la medición de una longitud utilizando una regla plástica que ha
sido deformada, por ejemplo estirada en una dirección. Entonces, al medir una longitud con esta regla,
se obtendrá un valor sistemáticamente menor al valor real. Otro ejemplo es la medición del ángulo de un
plano inclinado. Supongamos que este plano está puesto sobre una mesa, con un cierto ángulo α respecto
al plano de la mesa. Ya sea mediante el uso de un transportador o de una imagen obtenida con una cámara
se puede determinar el ángulo α. Pero si se trata de usar este ángulo para comprobar alguna predicción
realizada con el plano inclinado, es muy probable que encontremos un error. La razón de esto es que el
ángulo a utilizar en nuestro cálculo es el ángulo con respecto a la horizontal que es perpendicular a la
dirección de gravedad. Si la mesa no se encuentra bien nivelada con respecto a esta horizontal, es decir
hay un ángulo β 6= 0 entre la horizontal y el plano de la mesa, entonces nuestra medida presentará un
error sistemático. La forma de eliminar este error es simplemente nivelando bien la mesa (tratando de
obtener β = 0), o bien, en lugar de usar el plano de la mesa como referencia se puede usar una plomada,
la cual definirá la dirección vertical de la gravedad.
Los errores aleatorios se pueden presentar por un problema de medición, como por la precisión de un
instrumento, o bien porque la cantidad misma a medir tiene una variación intrı́nseca. Por ejemplo, si se
quiere medir una barra metálica de longitud L = 12,46 cm con una regla común, lo más probable es que
ciertas veces midamos 12,4 cm, otras veces 12,5 cm, y tal vez interpolando la graduación milimétrica
de la regla, algunas veces 12,45 cm. Si hacemos un gran número de medidas, lo más probable es que al
promediarlas obtengamos 12,45 cm, lo que es una muy buena estimación del valor real. Otro ejemplo
es la determinación de la estatura de los niños de un curso de primero básico. La altura de estos varı́a
intrı́nsecamente, no por un problema de medición sino porque simplemente es imposible que todos midan
lo mismo. Una representación estadı́stica nos dirá cuál es el valor medio, supongamos 1,14 m, con una

desviación estándar de 0,12 m. Pero si tomamos un solo niño para medir su estatura, este valor no será
una buena estimación.
1.5. Tratamiento de errores
También se puede representar los errores según la siguiente clasificación:
Error absoluto: se asocia como error absoluto de una medida el valor de la desviación estándar
σ . La cantidad C queda representada entonces por
C = hCi ± ∆C, (1.5)
con ∆C = σ . Esto quiere decir que C toma valores tı́picamente (un 68 % de las veces) entre hCi −
∆C y hCi + ∆C.
Error relativo: corresponde al cociente entre el error absoluto y el valor medio, de la forma
∆C
εc = . (1.6)
hCi
Por ejemplo, un error relativo de 0,05 significa que hCi, que es una representación estadı́stica de
la cantidad C, es una buena estimación dentro del 5 % de error.
Es necesario enfatizar que la expresión ± no significa que haya que sumar ni restar nada, es solamente
un sı́mbolo para denotar que el 68 % de las mediciones se encuentra en un cierto intervalo.
Si se poseen dos cantidades representadas por a = hai ± ∆a y b = hbi ± ∆b, usualmente nos encontra-
remos en situaciones donde queremos realizar operaciones aritméticas con estas cantidades. El resultado
final debe tener un error asociado también. El método para determinar el resultado final se llama pro-
pagación de errores, y se debe usar el siguiente conjunto de expresiones, dependiendo de la operación
(estas expresiones se justifican posteriormente en cursos de estadı́stica o probabilidades):
Suma: c = a + b q
c = hci ± ∆c = (hai + hbi) ± (∆a)2 + (∆b)2 , (1.7)
Resta: c = a − b q
c = hci ± ∆c = (hai − hbi) ± (∆a)2 + (∆b)2 , (1.8)
Multiplicación: c = ab
s
∆a 2 ∆b 2
c = hci ± ∆c = (haihbi) ± (haihbi) + , (1.9)
hai hbi

División: c = a/b s 2 2
hai hai ∆a ∆b
c = hci ± ∆c = ± + , (1.10)
hbi hbi hai hbi
Se debe notar que al sumar o restar valores, el error absoluto siempre aumenta. Por ejemplo: (2,0 ±
0,3) − (1,9 ± 0,4) = 0,1 ± 0,5.
Tarea: Explique por qué este resultado es razonable.
En otras situaciones se tiene que aplicar una función f (x) a una cantidad representada por a = hai ±
∆a. Para ello se puede recurrir al desarrollo siguiente:
Función f (x):
df
f (a) = f (hai ± ∆a) = f (hai) ± ∆a, (1.11)
dx x=hai
Esta última fórmula corresponde simplemente a la expansión en serie de Taylor de la función f (x) apli-
cado en a = hai ± ∆a, suponiendo evidentemente que ∆a es un número pequeño, pues se guardan sólo
los dos primeros términos de la serie.
Pregunta 3: Suponga que intenta medir una fuerza con el sensor de fuerza, obteniéndose un voltaje
U = 0,55 ± 0,04 V. Considere las constantes de calibración del sensor con sus respectivos errores aso-
ciados, A = −4,9 ± 0,1 N/V y B = 12,25 ± 0,05 N en la ecuación 1.1. Obtenga la fuerza con su error
asociado. ¿Cuáles son las expresiones de propagación de errores que debe utilizar?
1.6. Cifras significativas
Como ya hemos visto, la medida de una cantidad fı́sica entrega un valor con un cierto grado de error.
El hecho de tomar un conjunto de medidas nos permite definir el valor medio y su error absoluto como
una buena representación de la cantidad fı́sica que se está midiendo. Un concepto asociado es el de las
cifras significativas de este resultado, el cual depende del error.
Antes de definir lo que son las cifras significativas de una cantidad, daremos un ejemplo de su uso.
Cuando se habla de la población de un paı́s, o una ciudad, generalmente la precisión no es muy buena.
Se habla entonces que “en Chile hay aproximadamente 15 millones de personas”, es decir 15 × 106 ha-
bitantes. Nunca se dice “en Chile hay 15.123.876 habitantes”. La primera frase incluye una cantidad con
dos cifras significativas, la segunda, con ocho. ¿Cuál es correcta? ¿Cuál es la precisión? Probablemente
la respuesta correcta no es ninguna de las dos, pero se acerca bastante más a la primera.
Definiremos las cifras significativas de una cantidad como el número total de cifras que tiene el
número respecto a la posición de la cifra “importante” que tiene su error, lo que equivale de cierta manera

a su precisión. Esto quedará más claro dando algunos ejemplos. Supongamos que se mide una longitud
con una regla y se concluye que el valor es de 14,4 ± 0,1 cm. La cifra importante del error es el “1”, o
sea los ceros no cuentan. En este caso el número 14,4 tiene tres cifras significativas. Si por algún motivo,
la medida hubiese dado 14,4 ± 1 cm, entonces lo correcto es decir que tiene dos cifras significativas y
se deja el resultado como 14 ± 1 cm. Si en vez de 14, 4 es 14, 5, entonces el resultado ese número se
aproxima a 15, siendo el resultado final 15 ± 1 cm.
Un error clásico, que lamentablemente se “acarrea” hasta muy adelante en las carreras cientı́ficas y
de ingenierı́a, es que al presentar un resultado, por el ejemplo el promedio y la desviación estándar de una
cantidad, un estudiante suele entregar C = 12,23453 ± 0,01236. ¿Se tiene la precisión para entregar todas
esas cifras? ¿Cuáles son las cifras significativas de este número? Lo cierto es que no se puede presentar
un resultado ası́. Lo correcto es darse cuenta que la cifra importante del error es el “1” en la centésima,
por lo tanto la forma correcta de expresar el resultado es C = 12,24 ± 0,01, y el resultado tiene cuatro
cifras significativas.
Cuando se realizan operaciones aritméticas con varias cantidades fı́sicas, entonces las cifras signi-
ficativas estarán dadas por el error final, dadas por las fórmulas de la sección precedente. Por ejemplo,
al multiplicar 14,4 ± 0,1 por 5,3 ± 0,1, para calcular un área por ejemplo, se obtiene 76,32 . . . ± 1,53 . . .,
donde los “. . .” representan más dı́gitos. Lo correcto en este caso es dejar el resultado como 76 ± 2,
siendo 76,3 ± 1,5 también aceptable.
Nota: el concepto de cifra significativa no está realmente bien definido, puesto que este número de-
pende de la elección de la base del sistema de numeración, que es arbitrario. No obstante es de suma
utilidad práctica, ya que es fácil determinar, como en el ejemplo anterior, si una cierta cantidad de deci-
males es excesiva en relación a la precisión de un experimento.
Pregunta 4: Indique el número de cifras significativas y escriba la forma correcta de presentar las
siguientes cantidades: a = 23,34 ± 0,19; b = 234,56 ± 12,21; a + b; a − b; ab; a/b; ab2 .
1.7. Estadı́stica con Matlab
Supongamos que se realiza una serie de mediciones y que usted tiene un archivo de texto donde estas
mediciones están ordenadas en una columna de datos. Para practicar usted puede usar un archivo llamado
datos.txt que está disponible en la sección de material docente de U-Cursos. Por supuesto que después
podrá usar estos comandos de Matlab para los datos que usted obtenga en clases. Para leer el archivo
usted debe estar en el directorio donde se encuentra el archivo (cambiando el Current Directory). Luego,
se hace
>> d = load(’datos.txt’);
Esta instrucción crea una variable llamada d, que tiene una estructura de vector de dimensiones
100 × 1. Una advertencia, para que Matlab lea bien los datos estos deben tener como separador decimal
un punto y no una coma (datos del tipo 3.45 los entiende como un sólo número pero 3,45 no, de hecho
los entiende como dos datos diferentes). A veces el sistema operativo está configurado para grabar los

números con comas, lo cual puede provocar errores en Matlab. Esto se corrige cambiando la opción en
Configuración regional del sistema operativo. Si un archivo ya contiene los datos usando la coma como
separador decimal, entonces puede abrir el archivo con un editor de texto y usar la opción de Reemplazar
para cambiar todas las comas por puntos.
A continuación usted puede calcular el valor medio y la desviación estándar de este conjunto de datos
usando las instrucciones
>> p = mean(d);
>> s = std(d);
Un histograma puede ser creado usando la siguiente instrucción
>> hist(d);
Esto creará una figura con el histograma obtenido con 10 intervalos. Si se quiere cambiar el número de
intervalos a 25, se debe digitar:
>> hist(d,25);
Supongamos ahora que se quiere encontrar el porcentaje de datos que se encuentran dentro de un inter-
valo:
>> K = find(d>=(p-s) & d<=(p+s));

>> porcentaje = length(K)/length(d)
La primera lı́nea crea una variable K que tiene como valores los ı́ndices (posiciones) del vector de datos d
que cumplen con la condición de estar en el rango [p − s, p + s]. El segundo comando calcula la fracción
de datos que se encuentran en este rango.
Otras datos que pueden ser útiles son el máximo y mı́nimo de un conjunto de números. Estos se
obtienen con
>> max(d)
>> min(d)
Pregunta 5: Usando los datos del archivo datos.txt, ¿cuál es el porcentaje de mediciones fuera del
intervalo [hCi−3σ , hCi+3σ ]? ¿Coincide bien esta medición con el resultado que obtuvo para la pregunta
2?

1.8. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: Enumere y justifique las cantidades fı́sicas básicas a considerar en la dinámica newtoniana.
Pregunta 2: Describa las diferencias entre los errores de medición sistemáticos y los aleatorios.
Pregunta 3: Explique cómo se puede medir velocidad y aceleración de un cuerpo usando una regla y
una cámara web. Suponga que usted conoce el tiempo δt entre fotos sucesivas.
Pregunta 4: Dé un ejemplo de un error sistemático y uno de un error aleatorio y diga cómo pueden
minimizarse estos errores.
Pregunta 5: Explique cómo usando una regla y un resorte de rigidez y largo natural conocidos se puede
medir una fuerza.

1.9. Ejercicios
Ejercicio 1: Este ejercicio consta de tres partes.
P1. Un péndulo simple se usa para medir la aceleración de gravedad,p usando la expresión para el
perı́odo de oscilación T de un péndulo de longitud L, T = 2π L/g. El perı́odo medido es T =
1,51 ± 0,03 s y su longitud, L = 56,7 ± 0,2 cm. ¿Cuál es el valor resultante de g, su error absoluto
y relativo?
P2. Se da un valor como 35,562 ± 0,2. Reescrı́balo con el número adecuado de cifras significativas. Si
el valor se diera como 35,562 ± 0,7 % ¿Cómo debiera escribirse?
P3. Se realiza una serie de medidas de temperatura T con un termopar a través de una medida de
voltaje, que denotaremos U. Se usa además un segundo sensor de temperatura que entrega una
medida directa en grados Celsius (◦ C). La conversión entre U y T para el termopar está dada por
una ecuación a determinar.
El cuadro 1 tabula estas medidas. A partir de estos datos grafique la curva temperatura versus vol-
taje en el rectángulo cuadriculado que se encuentra en el reverso de esta hoja. Sugiera y justifique
la ecuación que describe la conversión entre estas dos cantidades.
Medida N◦ U (Volts) T (◦ C)
1 0,18 -77,7
2 1,22 -66,3
3 1,88 -57,4
4 2,83 -45,2
5 4,19 -24,3
6 4,87 -12,9
7 6,07 10,5
8 7,23 34,7
9 8,08 52,8
10 9,19 78,4
11 9,75 93,5

Ejercicio 2: Se realiza una serie de medidas de tensión T en un hilo, cada medida con sus respectivo
error ∆T . Todos los datos se anotan en una tabla. Encuentre el valor medio de T y el error absoluto
asociado. Con los valores de tensión, realice además un histograma con cinco intervalos.
Medida N◦ T (N) ∆T (N) Observaciones

1 11.7 0.3
2 16.9 0.2
3 12.0 0.5
4 3.5 1.5 Medida mal realizada: hilo se salió de la polea
5 18.2 0.5
6 14.0 0.2
7 15.1 0.1
8 19.4 0.3
9 12.7 0.3
10 10.4 0.4
11 11.2 0.5
12 12.7 0.1
13 14.9 0.2
Ejercicio 3: Un estudiante decide hacer una medida de la velocidad media con la cual camina desde
la estación de metro a su universidad. Para ello decide recorrer el mismo camino durante cinco
dı́as (de lunes a viernes) y utiliza un cronómetro, con precisión de 0,1 s, para registrar el tiempo
recorrido Tr . Los resultados obtenidos se muestran en la siguiente tabla.
Medida N◦ Tr (s)
1 605,5
2 623,3
3 598,6
4 655,3
5 640,9
Obtenga el promedio del tiempo recorrido con su error absoluto asociado.

Con el resultado anterior, determine la velocidad media con su error asociado. Se sabe que la
distancia entre estos dos puntos es de L = 800 ± 5 m.
¿Qué errores aleatorios o sistemáticos pueden ser importantes en este proceso de medición?
Nota: En este problema, el concepto de velocidad media se refiere a la velocidad constante equi-
valente que tendrı́a un objeto al recorrer una trayectoria entre dos puntos dados. Por supuesto que
en este caso el estudiante puede variar su velocidad (al cruzar una calle por ejemplo), pero nos
interesa su velocidad media como si realizara su trayectoria a una velocidad constante.
Ejercicio 4: Determine si falta alguna información relevante o si hay algún error evidente para todas las
siguientes expresiones que involucran alguna cantidad fı́sica:

La tensión de corte medida es T = 32,131 ± 2,2.

La velocidad medida es 23,123212 ± 0,210234 m/s2 .
Se determinó un peso igual a 0,3212 ± 0,031 kg.
Ejercicio 5: Considere las siguientes cantidades: a = 4,3 ± 0,1, b = 10,12 ± 0,04 y c = −6,08 ± 0,03.
Evalúe las siguientes expresiones y tenga cuidado con las cifras significativas de su resultado final.
a/b − c
9,81 exp(−bc/10)
a + 3,2b − c
Ejercicio 6: Considere las siguientes cantidades: a = 2,4X ± 0,1Y , b = 1.XX ± 0.YY y c = 3,4Y ± 0,1X ,
donde X e Y son el primer y último dı́gito de su Rut (antes del “-”), y XX e YY son los primeros dos
y últimos dos dı́gitos de su Rut (antes del “-”). Evalúe las siguientes expresiones y tenga cuidado
con las cifras significativas de su resultado final.
a/b + c
5,5a exp(−bc)
a ln(2b) + c
a + 7b − c
abc
a − 3 sen(bc)
Ejercicio 7: Considere los siguientes valores de velocidad entregados por una persona que no sabe de
cifras significativas ni errores. Corrı́jalos para que sean consistentes
1. V = 10 m/s ±0,178 m/s

2. V = 1,5735 m/s ±0,2 m/s
3. V = 23,78 m/s ±0,22 m/s
4. V = 0,998 m/s ±0,02 m/s

Métodos numéricos Sistemas Newtonianos 14

Unidad 2: Métodos numéricos
2.1. Introducción
En la descripción cuantitativa de los fenómenos fı́sicos no siempre es posible resolver analı́ticamente

el modelo que lo describe. En algunos casos en que esto sı́ es posible, la solución analı́tica no siempre es
fácil de interpretar y visualizar. Como una herramienta complementaria a las técnicas analı́ticas, es usual
en la fı́sica utilizar las herramientas numéricas, que con la ayuda de un computador permiten resolver,
analizar y graficar diversos modelos fı́sicos. En esta unidad se ilustrará cómo se utiliza el computador,
mediante el programa Matlab con estos fines.
2.2. Cálculos complejos
Un primer uso de los métodos numéricos consiste en realizar cálculos complejos, para los cuales no
existe una solución analı́tica o esta es muy difı́cil de analizar.
Ejemplo: Consideremos el ejemplo de una persona parada sobre una tarima. La persona está sujeta a
dos resortes de largo natural L, cada uno de los cuales está amarrado a la misma altura de la persona en
direcciones opuestas y que inicialmente no están elongados y en posición horizontal.
En cierto momento la personal se suelta de la tarima y cae debido a la fuerza de gravedad. Se desea
encontrar la profundidad hasta la que cae.
Figura 2.1: Persona sujeta a dos resortes
Si consideramos el nivel cero de la energı́a potencial gravitatoria en la altura inicial, entonces la

energı́a inicial de la persona es nula.
E = 0.
15
Una vez que la persona se lanza, adquiere energı́a potencial gravitatoria, elástica y cinética. En la
elongación máxima la energı́a cinética se anula y su energı́a es:
p
E = −mgh + k( h2 + L2 − L)2 ,
donde h es la profundidad a la que cae.

Si no hay roce se puede obtener h igualando la energı́a inicial y final, lo que da
p
− mgh + k( h2 + L2 − L)2 = 0. (2.1)
√
Si esta expresión se expandiera darı́a lugar a una ecuación de tercer grado en la variable h lo que
no permite realizar un análisis simple de la solución. Sin embargo, si se dan valores numéricos es posible
obtener el valor de h pedido. A continuación se explicarán dos métodos posibles para obtener este tipo
de solución.
2.3. Intersección con algún valor
En muchas aplicaciones interesa determinar cuándo una variable, como la posición, alcanza un valor
determinado (por ejemplo, cuándo un proyectil choca con el suelo). Como en ciertos caso solo se conoce
la solución en forma discreta, lo más probable es que ninguno de los valores discretos coincida exacta-
mente con el valor pedido. En otras situaciones se tiene una expresión analı́tica, como el ejemplo de la
ecuación (2.1), pero que es compleja de analizar. Esta ecuación puede ser modificada para llevarla a la
forma: p
mgh − k(h2 + L2 − 2L h2 + L2 ) = kL2 .
El lado izquierdo de esta ecuación puede ser definido como una función f (h), con las constantes m,
g, L y k conocidas. Presentado ası́, resolver la ecuación (2.1) equivale a encontrar la intersección de f (h)
con la constante kL2 .
El ejemplo de la figura 2.2 muestra cómo se puede obtener la intersección de una función con un valor
dado x∗ cuando se tiene un conjunto de valores discretos de una función, en este caso de una trayectoria.
Luego, lo que se desea hacer es encontrar la intersección de la función x(t) con x∗ , pero con un conjunto
discreto de datos. El valor x∗ se alcanza entre los tiempos t4 y t5 . Para determinar en qué intervalo ocurre
la intersección, notamos que entre t4 y t5 la función pasa de estar bajo x∗ a estar sobre este valor. En otros
casos podrı́a ocurrir justo a la inversa, pero lo importante es que la diferencia (x − x∗ ) cambia de signo
en la intersección.
Luego, el criterio que se usa para determinar una intersección es:
Una intersección ocurre en el intervalo i si: (xi − x∗ ) × (xi+1 − x∗ ) < 0 (2.2)
Una vez que se sabe en qué intervalo ocurre la intersección, se debe asignar un tiempo. Dado que la
función se conoce sólo con una precisión ∆t, la respuesta también tendrá esta indeterminación. Ası́, las
siguientes respuestas son igualmente válidas.

x*
t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t
Figura 2.2: Estrategia para encontrar la intersección con un valor: x − x∗ cambia de signo.
t ∗ ≈ ti (2.3)
∗
t ≈ ti+1 (2.4)
∗
t ≈ (ti + ti+1 )/2 (2.5)
Una mejor estimación se puede obtener haciendo una interpolación lineal, pero esto se dejará para
más adelante.
2.4. Uso de fzero en Matlab
Otra forma de obtener una solución de la ecuación (2.1) es usando el comando fzero en Matlab.
Este comando busca una solución que haga que una función se anula, que es un caso particular de la
intersección de una función con el valor cero. Sin embargo, fzero no usa el método de cambio de signo
presentado antes, sino que otro método numérico que no es necesario detallar en este curso.
Como ejemplo de la forma en que usa esta función, consideremos la ecuación (2.1) y los valores
m = 80 kg, L = 10 m, k = 10 N/m y g = 9,8 m/s2 . En Matlab se escribe:
>> m=80 % Se asignan valores sin unidades

>> L=10
>> k=10
>> g=9.8
>> % Se define la ecuacion que se quiere resolver
>> ec=@(h) -m*g*h + k*(sqrt(hˆ2+Lˆ2)-L)ˆ2
>>
>> % Se resuelve usando la funcion fzero(ecuacion,adivinanza)
>> hsol= fzero(ec,60) % Se resuelve para h

La respuesta es hsol = 96,4 m.

Noten que la sintaxis de la definición de funciones es
funcion = @(variable) definicion
Como la ecuación es no lineal, puede tener muchas soluciones. Para escoger la atinente al problema
se debe escoger una condición inicial apropiada. Matlab va a buscar la solución más cercana a la
adivinanza inicial, de manera que es conveniente usar una buena aproximación inicial.
También se podrı́a preguntar cómo depende h de la masa m, manteniendo los otros valores fijos. Para
eso, lo mejor es hacer un gráfico de la forma:
>> L=10 % Se asignan los valores fijos

>> k=10
>> g=9.8
>> masas=10:1:80; % Se genera un arreglo que parte en 10, incremento 1
>> % y el ultimo valor es 80
>> hsol=zeros(1,length(masas)); % Se genera un arreglo de ceros de
% igual largo que masas
>> % Se puso punto y coma (;) para no desplegar los resultados:
>> % las masas y hsol son arreglos y pueden ocupar mucha pantalla
>> for i=1:length(masas)

>> m=masas(i); % Se escoge cada valor de masa
>> % Se define la ecuacion para cada valor de masa
>> ec=@(h) hˆ3-(m*g/k)*hˆ2+(m*g/2/k)ˆ2*h-2*m*g*Lˆ2/k
>>
>> % Se resuelve y se asigna la solucion encontrada al arreglo hsol
>> hsol(i)= fzero(ec,0.5)
>> end
>> % Se grafica las soluciones en funcion de las masas
>> plot(masas,hsol)
Tarea: Ejecute este programa y analice si los resultados obtenidos son razonables.
2.5. Análisis de las leyes de Newton
Las leyes de Newton en una dimensión tienen tı́picamente la forma
mẍ = F(x, ẋ),
donde F es la fuerza, la cual puede depender de la posición x y la velocidad ẋ.

Si F es una expresión complicada, la ecuación de movimiento que resulta (una ecuación diferencial)
puede ser imposible o muy difı́cil de resolver analı́ticamente. Sin embargo, usando algunas herramientas
numéricas es posible obtener su solución.
2.5.1. Discretización temporal
Para poder estudiar la ecuación de movimiento numéricamente, lo primero que debemos revisar es
el concepto de discretización temporal (figura 2.3).
Representar una función x(t) en el computador (y también en los experimentos) es una tarea imposi-
ble pues para eso habrı́a que dar los valores de la función para cada instante. En vez de eso, se aprovecha
la propiedad de que muchas de las magnitudes fı́sicas, en particular la posición x(t), son funciones con-
tinuas del tiempo. Esto implica que si se conoce xo para un instante dado to , el valor de x para otros
tiempos, cercanos a to , estarán muy bien aproximados por xo . Es decir, para una función continua:
Si t ≈ to ⇒ x(t) ≈ x(to ).
Entonces, si se quiere representar una función x(t) en un intervalo [TA , TB ] lo primero que se hace es
discretizar el tiempo usando un espaciado pequeño ∆t, de manera que
ti = TA + i × ∆t; con i = 0, 1, 2, . . .
Luego, la función x(t) se representa de manera discreta, dando los valores de ésta sólo en los instantes
discretos
xi = x(ti ).
t0 t1 ti−1 ti ti+1 t
∆t
Figura 2.3: La función x(t) (lı́nea continua) y su discretización temporal (cruces).
Entonces, cuando se quiera resolver la ecuación de Newton en el computador, en vez de buscar la

función completa x(t), vamos a buscar los valores de xi = x(ti ) para un ∆t dado. Es importante destacar

que mientras más pequeño sea el valor de ∆t, más fiel será la representación de la función; pero de todos
modos no es necesario exagerar pues las funciones son continuas. Una discretización excesivamente fina
hace el cálculo más lento y puede a veces generar inestabilidades numéricas.
Hay que notar que esta representación discreta de las funciones es lo que usualmente se hace cuando
se miden magnitudes fı́sicas que varı́an en el tiempo o el espacio. Ası́, por ejemplo, la temperatura en
Santiago se mide una vez cada minuto y no de manera continua. Lo mismo ocurre cuando se utiliza una
cámara para filmar la posición de un objeto móvil, lo cual proporciona un muestreo cada cierta fracción
de segundo solamente.
2.5.2. Derivadas discretas
Teniendo la función representada en tiempos discretos, es posible calcular de manera aproximada las
derivadas de ésta en los tiempos de medición. Analizaremos la primera y segunda derivada que son las
que se usan en la fı́sica newtoniana.
Se sabe que la primera derivada de x(t) es
x(t + h) − x(t)
ẋ(t) = lı́m .
h→0 h
Luego, si ∆t es chico, una muy buena aproximación de la derivada se puede evaluar como
x(t + ∆t) − x(t)
ẋ(t) ≈ ,
∆t
que evaluada en uno de los puntos de la discretización da:
x(ti + ∆t) − x(ti )
ẋ(ti ) ≈
∆t
x(ti+1 ) − x(ti )
≈
∆t
xi+1 − xi
≈ . (2.6)
∆t
Esta expresión se conoce como la derivada hacia adelante pues usa el valor de la función en un
instante y en otro más adelante en el tiempo (figura 2.4).
También, si se usa h = −∆t se obtiene
x(ti − ∆t) − x(ti )

ẋ(ti ) ≈
−∆t
x(ti ) − x(ti − ∆t)
≈
∆t
x(ti ) − x(ti−1 )
≈
∆t
xi − xi−1
≈ , (2.7)
∆t

∆t
Figura 2.4: Derivada discreta hacia adelante
∆t
Figura 2.5: Derivada discreta hacia atrás
que se llama derivada hacia atrás (figura 2.5).

Promediando las dos expresiones, de la derivada hacia adelante y hacia atrás, se obtiene la llamada
derivada centrada (figura 2.6)

1 xi+1 − xi xi − xi−1
ẋ(ti ) ≈ +
2 ∆t ∆t
xi+1 − xi−1
≈ (2.8)
2∆t
x(ti + ∆t) − x(ti − ∆t)
≈ . (2.9)
2∆t
De las tres expresiones para la derivada, si ∆t está fijo, se puede demostrar que la derivada centrada
es más precisa que las otras, pero a veces por comodidad o facilidad de cálculo se usarán las otras dos.

2∆t
Figura 2.6: Derivada discreta centrada
Para evaluar la segunda derivada, procedemos considerando que ésta es la derivada de la primera
derivada. Ası́ aplicando la expresión para la derivada centrada pero con ∆t/2 se obtiene
ẋ(t + ∆t/2) − ẋ(t − ∆t/2)

ẍ(t) = .
∆t
A su vez,
x(t + ∆t) − x(t)

ẋ(t + ∆t/2) = ,
∆t
x(t) − x(t − ∆t)
ẋ(t − ∆t/2) = .
∆t
Reemplazando en la expresión anterior se obtiene
x(t+∆t)−x(t)
∆t − x(t)−x(t−∆t)
∆t
ẍ(t) =
∆t
x(t + ∆t) − 2x(t) + x(t − ∆t)
= .
∆t 2
Luego, evaluando en un punto de la discretización
xi+1 − 2xi + xi−1

ẍ(ti ) = , (2.10)
∆t 2
que se llama derivada centrada de segundo orden.

Tarea: Muestre que si x(t) = αt + β (α y β constantes), es decir, una lı́nea recta, entonces la expresión
aproximada de la derivada da α, tal como la expresión exacta.
En resumen, se tienen la siguientes expresiones aproximadas para la derivadas
xi+1 − xi
ẋ(ti ) ≈ (2.11)
∆t
xi − xi−1
ẋ(ti ) ≈ (2.12)
∆t
xi+1 − xi−1
ẋ(ti ) ≈ (2.13)
2∆t
xi+1 − 2xi + xi−1
ẍ(ti ) ≈ (2.14)
∆t 2
2.6. Solución de la ecuación de Newton: método de Verlet
Primero consideremos el ejemplo simple de una partı́cula unida a un resorte:
mẍ = −kx.
Evaluando la ecuación en ti y usando la expresión discreta para la segunda derivada (2.14), se tiene
xi+1 − 2xi + xi−1
m = −kxi ,
∆t 2
de la que se puede despejar xi+1 como
k
xi+1 = 2xi − xi−1 − xi ∆t 2 . (2.15)
m
Esta expresión indica que si se conoce la posición (xi ) y la aceleración (−kxi /m) en el tiempo ti y la
posición en el tiempo ti−1 (xi−1 ), entonces es posible calcular la posición en un instante posterior ti+1 .
Dado lo anterior surge la idea de realizar una iteración, pues con el nuevo valor obtenido ahora es posible
calcular el siguiente y ası́ sucesivamente (figura 2.7).
Figura 2.7: En el método de Verlet, se necesitan los datos en dos instantes, ti−1 y ti para calcular el paso
en el instante siguiente ti+1
Como para cada paso de la iteración se necesitan dos valores previos de la posición, surge el problema
de cuáles deben ser los valores iniciales para comenzar la iteración. Como se sabe, en la fı́sica newtoniana
se debe indicar la posición y velocidad inicial del cuerpo para poder resolver el movimiento. Es decir,

se dan xo y vo . Recordando que la velocidad es la primera derivada de la posición y usando la expresión

(2.11) se tiene
vo = ẋ(0)
x1 − xo
= ,
∆t
de la que se despeja
x1 = xo + vo ∆t. (2.16)
Se tienen ası́ todos los pasos del llamado algoritmo de Verlet
• Dados: xo , vo
• Se calcula: x1 = xo + vo ∆t
• Se itera desde i = 1 hasta el tiempo final:
k
xi+1 = 2xi − xi−1 − xi ∆t 2
m
que va entregando sucesivamente los valores de x2 , x3 , . . . Como el paso i entrega el valor de xi+1 se debe
iterar hasta N − 1, donde N es el número total de puntos.
En Matlab, considerando que m = 1 kg, k = 0,5 N/m, x0 = 5,0 m y v0 = 2,0 m/s, podemos encontrar
la posición de la partı́cula para distintos tiempos usando el algoritmo de Verlet de la siguiente forma:
>> m=1.0 % Se dan los valores de m y k

>> k=0.5
>> Tfin = 20.0 % Se resuelve hasta 20 segundos
>> dt = 0.1 % Se da el paso de tiempo Deltat
>> % Se dan las condiciones iniciales
>> x0=5.0
>> v0=2.0
>>
>> % Se define el arreglo de tiempos
>> t=0:dt:Tfin;
>> % Se define el arreglo de posiciones
>> x=zeros(1,length(t));
>> % Se ponen las condiciones iniciales
>> x(1) = x0;
>> x(2) = x0+v0*dt;
>> % Se itera usando el algoritmo de Verlet
>> for i=2:length(x)-1
>> x(i+1) = 2*x(i)-x(i-1) - k*x(i)*dtˆ2/m;
>> end
>> plot(t,x)

Para el caso de una fuerza cualquiera F(x) el resultado es análogo y el paso de iteración es:
xi+1 = 2xi − xi−1 + F(xi )∆t 2 /m. (2.17)
Si el sistema tiene fuerzas que dependen de la velocidad, por ejemplo fuerzas de roce viscosas o
turbulentas, F(x, ẋ), se debe escribir la derivada de manera discreta. Lo más práctico en este caso es usar
la derivada hacia atrás, para obtener

xi − xi−1
F(x, ẋ) ≈ F xi , ,
∆t
de manera que la iteración se puede escribir como

xi − xi−1
xi+1 = 2xi − xi−1 + F xi , ∆t 2 /m. (2.18)
∆t
Esta última expresión es fácil de resolver porque es explı́cita, es decir, el valor de xi+1 sólo depende
de valores previos, los cuales ya son conocidos.

Pregunta 1: Escriba un programa en Matlab que calcule el factorial de 100.

Recuerde que el factorial de n es: n! = ∏ni=1 i.
Pregunta 2: Escriba la expresión para la segunda derivada aproximada de una función en el punto X.
Pregunta 3: Exprese la siguiente ecuación en forma discreta: ẍ + cẋ + kx = 0.
Pregunta 4: Si x(t) = sen(t) exp(−0,1t), escriba las lı́neas de Matlab que permitirı́an graficar esa
función en el intervalo t ∈ [0, 10] usando un espaciado ∆t = 0,1.
Indicación: debe definir un arreglo para t y otro para x.
Pregunta 5: Si x(t) = cos(t) exp(−2t), escriba las lı́neas de Matlab que permitirı́an graficar esa fun-
ción en el intervalo t ∈ [0, 4] usando un espaciado ∆t = 0,1.
Indicación: debe definir un arreglo para t y otro para x.
Pregunta 6: Una partı́cula de masa m, apoyada sobre una superficie ru-

gosa horizontal de coeficiente de roce µ, está unida a un resorte de L
constante elástica k y largo natural L, cuyo otro extremo está fijo
a una altura L. Inicialmente se le da a la partı́cula una velocidad V
V
hacia la derecha.
Escriba la ecuación de energı́a que permite determinar el punto donde se detiene la partı́cula.
Pregunta 7: Suponga que tiene dos arreglos de N elementos, T y X. T (i) indica el tiempo i-ésimo y
X(i) la posición de una partı́cula en dicho instante. Escriba un programa que encuentre el instante
aproximado en que la partı́cula cruza en origen.

2.8. Ejercicios
Ejercicio 1: Considere una partı́cula que se deja caer verticalmente desde el reposo a una altura H y
que sufre roce con el aire de la forma Froce = −γv, donde γ es el coeficiente de roce viscoso, con
unidades de Kg/s y v es la velocidad de la partı́cula.
Se busca comparar el tiempo que tarda la partı́cula enp
caer y la velocidad con la que golpea al suelo
√
con los valores que se obtienen en ausencia de roce: 2H/g y 2gH, respectivamente.
Para eso, resuelva numéricamente la ecuación de Newton que resulta con los parámetros m = 1 kg
y H = 10 m con γ = 0; 0,1 kg/s; 0,2 kg/s; . . . ; 0,5 kg/s.
Grafique el tiempo de caı́da y la velocidad con que llega al suelo en función de γ.
Ejercicio 2: Se desea determinar la altura máxima a la que llega un proyectil cuando es lanzado ver-
ticalmente con velocidad V0 en presencia de roce viscoso, tal como el descrito en el problema
anterior.
Busque un método numérico que permita determinar la altura máxima.
Resuelva para m = 0,1 kg, Vo = 1 m/s y γ = 0,1 kg/s. Compare con la predicción sin roce H =
V02 /2g.
Ejercicio 3: Se desea resolver el movimiento de la Tierra en torno al Sol. Se sabe que en ese caso la
fuerza es la de gravitación universal:
~F = − GMm r̂.
r2
Con el fin de poder tratarla numéricamente, la fuerza se reescribe de la siguiente manera (conside-
rando el movimiento en el plano x − y)
~F = − GMm r̂
r2
GMm
= − 3 ~r
r
GMm
= − 3 (xî + y jˆ)
r
GMm
= − 2 (xî + y jˆ).
(x + y2 )3/2
Luego, la ley de Newton m~a = ~F se escribe por componentes como
GM
ẍ = − x, (2.19)
(x2 + y2 )3/2
GM
ÿ = − y. (2.20)
(x2 + y2 )3/2

Use el método de Verlet para resolver estas ecuaciones acopladas. Considere los siguientes valores
de las constantes: G = 1 y M = 1. Además considere como condición inicial para la posición x0 = 1
e y0 = 0 y para la velocidad vx0 = 0, vy0 = 0,5, 1,0 y 2,0.
Grafique la trayectoria que resulta (usando plot(x, y)). Compare con los cálculos analı́ticos
p que
predicen, para los datos del problema, que la velocidad para una órbita circular es Vcirc = GM/R =
1.
Ejercicio 4: La deducción de métodos numéricos no siempre es simple y a veces algunos métodos
pueden resultar inestables. Un ejemplo clásico es el de la ecuación que describe como decrece
la velocidad de un cuerpo en presencia de roce viscoso:
mv̇ = −γv.
Sustituyendo se puede mostrar que la solución es

v(t) = v(0) exp(−γt/m),
es decir, decae en el tiempo.
Una discretización centrada que en principio parece precisa es
vi+1 − vi−1 γ
= − vi .
2∆t m
Muestre que si resuelve para m = 1 kg, γ = 0,1 kg/s, ∆t = 0,1 s, Tfinal = 100 s y V (0) = 1 m/s el
resultado no tiene sentido.
Sin embargo, se puede escribir otra discretización centrada, en que el lado derecho se promedia en
dos instantes
vi+1 − vi γ vi+1 + vi
=− ,
∆t m 2
de la cual se puede despejar vi+1 como

1 − γ∆t/2m
vi+1 = vi .
1 + γ∆t/2m
Muestre que esta discretización es estable y entrega resultados sensatos.
Ejercicio 5: Considere el movimiento de una partı́cula de masa m unida a un resorte de constante k,
descrita por la ecuación de movimiento
mẍ = −kx.
Resuelva la ecuación de movimiento, es decir calcule x(t), usando el método de Verlet para el
siguiente conjunto de valores: m = 1 kg, k = 1 N/m, x0 = 3 m y v0 = 0.
Una vez que tenga la solución de la ecuación, estudie si numéricamente la energı́a mecánica se
conserva
1 1
E = mv2 + kx2
2 2
Para eso escriba de alguna manera discreta la velocidad y evalúe la energı́a en función del tiempo.
¿Es constante?

Ejercicio 6: Se desea saber cómo disminuye en el tiempo la energı́a mecánica de un cuerpo que cae en
el aire en presencia de roce turbulento Froce = −γ|v|v, donde |x| es el valor absoluto de x.
Para eso, considere que se suelta un cuerpo de masa m desde una altura H del piso y se sigue su
evolución hasta que golpea al suelo.
1. Escriba la ecuación de movimiento del cuerpo.

2. A partir de la ecuación de movimiento, escriba la discretización de Verlet que permitirı́a
calcular la posición en función del tiempo para una discretización temporal dada por ∆t.
3. Escriba una expresión discreta para la energı́a mecánica del cuerpo, que use las posiciones
discretas encontradas en el punto anterior.
Ejercicio 7: Se desea modelar un billar donde las bolas se mueven en un plano con roce viscoso sobre
la superficie y rebotan contra las paredes de manera elástica (es decir, el ángulo de entrada es igual
al ángulo de salida en el rebote).
Para simplificar el ejercicio, se considerará sólo una pared (en vez de 4 que tiene el billar). Esta
pared es horizontal y está en y = 0.
1. Escriba las ecuaciones de movimiento para x e y.

2. A partir de las ecuaciones de movimiento, escriba la discretización de Verlet que permitirı́a
3. Escriba el algoritmo que permita detectar el choque con la pared y modificar la velocidad
cuando el choque ocurra.
Ejercicio 8: Las nuevas micros del Transantiago dispondrán de GPS, aparato que les entrega la posición
de la micro (x, y) cada cierto intervalo de tiempo ∆t. Se desea incorporar a las micros un mecanismo
de control que, usando los datos del GPS, permita medir la velocidad ~v y la aceleración ~a en cada
instante de manera que suene una alarma si |~v| > Vc o |~a| > Ac .
Considere por simplicidad que el movimiento es puramente bidimensional (es decir, Santiago es
plano).
1. Escriba las expresiones que permiten calcular instantáneamente la velocidad y aceleración,

dadas las posiciones entregadas por el GPS.
2. Complete el siguiente programa Matlab que hace el control llamando al método Alarma
que hace sonar la alarma:

for i=1:fin
if(XXXXXXXX)
Alarma;
end
end
Ejercicio 9: Un péndulo con roce se describe por la ecuación de movimiento

g
φ̈ = − sin φ − γ φ̇ ,
L
donde L es el largo del péndulo y γ el coeficiente de roce.
Como el sistema tiene roce, si el péndulo se suelta del reposo desde un ángulo inicial ϕ0 , los
ángulos máximos que alcance (indicados por un cı́rculo en la figura) serán cada vez menores.
Se busca resolver numéricamente la dinámica del sistema para obtener cómo van disminuyendo
estos ángulos máximos. Para eso:
1. A partir de la ecuación de movimiento, escriba la discretización de Verlet que permitirı́a

2. Escriba el criterio numérico que permita determinar los instantes en que el péndulo alcanza
los ángulos máximos y los valores de estos ángulos.
Ejercicio 10: Se desea calcular el alcance de un proyectil que se lanza, desde el nivel del suelo, en un
ángulo α respecto a la horizontal con velocidad V0 . Sobre el proyectil actúa el roce con el aire, que
le ejerce una fuerza ~F = −γ~v.
1. Escriba la parte del programa Matlab que permita calcular la trayectoria (x(t) e y(t)) del
proyectil. No olvide poner las condiciones iniciales.
2. Escriba la parte del programa Matlab que entregue el alcance del proyectil.
Ejercicio 11: Sea un resorte horizontal de constante k = 1 N/m fijo en uno de sus extremos a una pared
y unido a un bloque de masa m = 1 kg en el otro extremo. El sistema reposa sobre una mesa
con coeficiente de roce dinámico µ = 0,1 y coeficiente de roce estático µe = 0,11. Se define el
eje horizontal x con origen en el largo natural del resorte. Buscamos calcular numéricamente la
velocidad máxima que alcanza el bloque si este se suelta desde el reposo desde una posición
inicial xo = 3 m.

1. Escriba la ecuación del movimiento y la ecuación de energı́a del bloque.

2. Defina en lenguaje Matlab las constantes del problema y arreglos para el tiempo, posición,
velocidad, y energı́a.
3. Escriba en lenguaje Matlab el algoritmo de Verlet para resolver numéricamente el problema,
incluyendo condiciones de borde.
4. Escriba en lenguaje Matlab la condición a imponer para encontrar la velocidad máxima del
bloque.

Sistemas extendidos Sistemas Newtonianos 32

Unidad 3: Sistemas extendidos
3.1. Introducción
Durante las primeras aproximaciones a la fı́sica ustedes han sido expuestos a las ideas de Galileo y
Newton sobre la naturaleza del movimiento. En estas nociones introductorias se ha usado el concepto
de partı́cula puntual. Entendemos por partı́cula puntual un objeto sin dimensiones espaciales, dotado de
una posición y masa como únicos atributos fı́sicos. Dicho concepto es una idealización, solo aplicable
cuando la extensión espacial de los objetos puede ser despreciada en el fenómeno bajo estudio. De es-
te modo, Newton fue capaz de explicar el movimiento de la traslación de la tierra en su conjunto, sin
preocuparse de otros movimientos, como la rotación. Del mismo modo, Ud. ha trabajado con conceptos
como la velocidad de un automóvil, la aceleración de un paracaidista, etc. Todos los ejemplos son sis-
temas complejos, cada cual con una estructura interna capaz de cambiar. En este capı́tulo construiremos
las herramientas básicas que permiten la comprensión del movimiento de los objetos reales.
Para poder plantear el estudio de un sistema complejo, usando las herramientas que nos entrega la
mecánica newtoniana, debemos establecer un modelo del mismo. El hacer un modelo implica dejar de
lado una serie de fenómenos asociados con el sistema, hacer aproximaciones, y por último, plantear
representaciones simplificadas del sistema. Todo esto es, en principio, de gran dificultad, y requiere una
gran intuición, pero por sobre todo hace necesaria la constante comprobación experimental. No es posible
establecer modelos fı́sicos que abarquen la totalidad de los fenómenos asociados a un sistema. La validez
de nuestros modelos está limitada a ciertos aspectos y ciertos rangos de valores.
En un intento de clasificación muy general, los tipos de sistemas que podemos contemplar son:
i.- Disgregados, tales como galaxias de estrellas, sistemas granulares, gases, etc.
ii.- Lı́quidos, donde las moléculas constituyentes mantienen cohesión, pero permiten que dos molécu-
las en contacto puedan, luego de algún tiempo, estar muy distantes entre sı́.
iii.- Medios elásticos, donde el conjunto de moléculas vecinas se mantiene pero sus distancias de se-
paración puede variar moderadamente ante deformaciones.
iv.- Sólidos indeformables, donde las distancias promedio entre moléculas vecinas son invariables en
el tiempo.
33
Figura 3.1: Choque de dos galaxias interpretado a partir de datos obtenidos por el telescopio espacial Hubble.
Es importante destacar que dicha clasificación, aunque superficialmente evidente, corresponde a la

elección de un rango experimental para nuestros estudios. Por ejemplo, no existe un cuerpo rı́gido en
la naturaleza, la rigidez es un comportamiento aparente sólo en cierto rango experimental. Si forzamos
mucho un cuerpo este se deformará o simplemente se romperá. Alcances similares se pueden hacer para
cada uno de los ejemplos recién dados.
Para estudiar la evolución de un sistema formado por muchos componentes nos valemos de las leyes
de Newton, las que se adaptan de forma muy sencilla a sistemas complejos. Debemos considerar, provi-
soriamente, al sistema complejo como un conjunto de sistemas más pequeños, para los cuales las leyes
de movimiento se pueden aplicar en forma sencilla. Para esto es necesario definir el sistema a estudiar,
vale decir, el conjunto de partı́culas –distinguibles y enumerables– que uno escoge (ficticiamente) para
el estudio de un fenómeno dado. El criterio que comúnmente nos guı́a para definir los componentes del
sistema es la simplicidad que nos brinde para respondernos preguntas especı́ficas. Suponemos que las
componentes del sistema pueden interactuar entre sı́, y a su vez con el exterior. Es decir, las fuerzas ac-
tuando sobre cada constituyente corresponden a la suma de las fuerzas que se ejercen directamente más
las fuerzas que las otras partes ejerzan sobre él. La mecánica newtoniana de sistemas compuestos con-
siste en una aplicación de las tres leyes de Newton, además del principio de superposición, postulados
para cuerpos puntuales. Estas leyes se resumen como sigue:
I.- Si un cuerpo en reposo no interactúa con el entorno, entonces este permanecerá en reposo indefi-
nidamente.1
II.- El cambio de momentum δ~p de una partı́cula es proporcional a la fuerza aplicada y a la duración
δt de su aplicación.2
III.- La fuerza que un agente externo ejerce sobre el cuerpo es igual en magnitud, pero de sentido
opuesto, a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre el agente externo.
1A la inversa, si un cuerpo cambia de su estado de reposo, entonces es porque interactuó con el entorno.
2 Esta relación se expresa δ~p = ~Fδt → ~F = d~p/dt = m~a.

El principio de superposición se refiere a que las fuerzas son aditivas en el sentido vectorial.
En un primer acercamiento al estudio de sistemas extendidos nos enfocaremos en los sólidos inde-
formables. Un sólido lo visualizamos como un continuo de materia, como se ilustra en la Fig. 3.2(a)
para una barra. Esta barra la trozamos imaginariamente en celdas (Fig. 3.2(b)), para terminar con las
celdas independientes indicadas en la Fig. 3.2(c). Entre celdas contiguas se ejercen fuerzas de cohesión.
Cada una de estas celdas, si son lo suficientemente pequeñas, puede ser emulada como una partı́cula
(Fig. 3.2(d)). Nuevamente, la interacción dominante ocurre entre partı́culas vecinas.
(a)
(b)
+ + + + + + + + + + (c)
(d)
Figura 3.2: Representación de una barra como una colección de partı́culas.
3.2. Masa y centro de masas
La masa de un sistema de muchos cuerpos es, dentro del rango de validez de las leyes de movimiento
de Newton, la suma de las masas de cada uno de ellos. Con este argumento podemos imaginar un cuerpo
como la unión de N pedazos materiales, cada uno de ellos con masa determinada. Si el elemento i-ésimo
tiene masa mi , con i = 1, . . . , N, entonces la masa del sistema viene dada por
N
M ≡ ∑ mi .
i=1
Supongamos que el sistema se distribuye espacialmente de modo que la posición de la celda i se

representa mediante el vector posición~ri referido a un origen O de un sistema de referencia S arbitrario.
Este sistema puede ser el laboratorio, el suelo, la Tierra, la Vı́a Láctea, etc. Se define la posición del
centro de masas ~R del sistema por
N
~R = ∑ mi~ri .
i=1 M
Tan solo al mirar la definición podemos interpretar geométricamente el punto ~R como el promedio
de las posiciones de las partı́culas, ponderando cada una relativamente con la contribución que hacen a
la masa total. Esta interpretación en términos de promedio, permite utilizar la intuición para identificar
el centro de masas de sistemas simples, por ejemplo el centro de masas de un cı́rculo está en su centro.
En coordenadas cartesianas, si denotamos
~R = (Rx , Ry , Rz ) , (3.1)
~ri = (xi , yi , zi ) , (3.2)

entonces,
1 N
Rx = ∑ m i xi , (3.3)
M i=1
1 N
Ry = ∑ m i yi , (3.4)
M i=1
1 N
Rz = ∑ m i zi . (3.5)
M i=1
Hacemos hincapié en que el centro de masas no es punto material especı́fico del sistema. Es un punto
abstracto, conveniente para la descripción de su movimiento. De hecho el centro de masas ni siquiera
debe estar contenido dentro del sistema (ver recuadro sobre en centro de masas de la escuadra).
El centro de masas de una barra.

Consideremos una barra de longitud L y masa M distribuida uniformemente. Por simetrı́a el
promedio de las posiciones está en el centro de la barra, de este modo concluimos que el centro
de masas está precisamente en el centro de la barra. Ahora usaremos la definición matemática
del centro de masas, para ello dividimos la barra en n + 1 trozos, los cuales se separan en
d = L/n. La masa de cada trozo es M/(n + 1) y la coordenada x de la i-ésima es xi = i d.
Entonces, la ubicación del centro de masas (según el eje horizontal x) está dada por
1 n 1 n M iL L
Rx = ∑ m i xi = ∑ × =
M i=0 M i=0 n + 1 n 2
111111111111111111
000000000000000000
M, L
0 xi= i d
3.2.1. Energı́a potencial gravitacional de un cuerpo.
Consideremos un cuerpo de masa M en presencia de la gravedad terrestre. Podemos imaginar este

cuerpo constituido por N celdas enumerables. La energı́a potencial gravitacional del sistema es la suma
de la contribución de cada una. Ası́, si la celda i-ésima es de masa mi y su coordenada con respecto al
nivel cero de energı́a potencial es yi , entonces la energı́a potencial total Ug es
N
∑Ni=1 mi yi
Ug = ∑ mi gyi = Mg = MgYCM ,
i=1 M
donde YCM representa la coordenada Y del centro de masas del sistema.

3.2.2. Centro de masas de centros de masas
Como vimos anteriormente, el centro de masas de una barra uniforme se ubica en su punto medio.
Nos preguntamos por la ubicación del centro de masas de una “L” formada por dos barras idénticas, uni-
das perpendicularmente en uno de sus extremos. Este cálculo es bastante simple si se recurre al siguiente
teorema:
Si ~RA localiza el centro de masas de un sistema A de masa MA

y ~RB el de un sistema B de masa MB ,
entonces el centro de masas del conjunto está dado por
~ ~
~R = MA RA + MB RB .
MA + MB
La demostración es bastante simple. Sea M la masa de todo el sistema, con M = MA + MB . Si ~R

denota la posición del centro de masas de todo el sistema, entonces
M~R = ∑ mi~ri = ∑ mi~ri + ∑ mi~ri .
todos i∈A i∈B
Pero, MA~RA = (∑i∈A mi~ri ), análogamente para ~RB . Con ello,

M~R = MA~RA + MB~RB ,
el resultado buscado.
El centro de masas de una escuadra:

Consideremos el sistema formado por dos barras idénticas de longitud L y masa M, unidas
perpendicularmente en sus extremos. Ubicamos la escuadra en un sistema cartesiano, eligiendo
orientación y origen que aporten la mayor simplificación en los cálculos. Si el subsistema A
es la barra horizontal y la B es la vertical, entonces
M × (L/2) + M × 0 L M × 0 + M × (L/2) L
Rx = = ; Ry = = .
M+M 4 M+M 4
Este resultado representa el punto medio entre los puntos medios de cada barra, como se ilustra
en la figura de más abajo.
y
L 1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
L/2 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
x
11111111111
00000000000
O L/2 L

3.2.3. Problema resuelto: El centro de masas de un triángulo:
La propiedad recién descrita es sumamente importante. Sin ella, el concepto de centro de masas
serı́a bastante irrelevante. Las subpartes de un sistema se comportan como puntos situados en los centros
de masas respectivos. Para ilustrar el poder de la afirmación anterior, usaremos poco más que la rela-
ción recién descrita para calcular el centro de masas de una placa triangular. Consideremos un triángu-
lo rectángulo hecho de un material homogéneo3 . Para determinar la posición del centro de masas del
triángulo, procedemos a dividirlo imaginariamente en cuatro triángulos iguales. Como los cuatro triángu-
los que debemos considerar son semejantes nos centraremos en el estudio de uno solo. Un triángulo
rectángulo queda completamente determinado por su hipotenusa y el ángulo que ésta forma con alguno
de los catetos. Usando el sistema de referencia de la figura, fijando tanto c como α el triángulo que-
da completamente determinado. Ahora, la posición del centro de masas (X,Y ), debe también quedar
determinado por dichas variables. Tenemos, entonces, que:
X = X(c, α) e Y = Y (c, α).
Usando análisis dimensional obtenemos, simplemente:
X = c × f (α) y Y = c × g(α),
donde f y g son funciones adimensionales de α. Si dividimos todos los lados del triángulo por la mitad,
el ángulo α no cambia. De modo que la posición del centro de masas corresponde a (X/2,Y /2).
Figura 3.3: El triángulo se divide en 4 partes iguales.
Ahora podemos simplemente evaluar los centros de masa de cada uno de los triángulos que componen
el triángulo grande. Para el primero ya lo hemos evaluado:

X Y
CM1 = , .
2 2
El segundo es simplemente el primero desplazado hacia la derecha por a/2:

a X Y
CM2 = + , ,
2 2 2
3 Homogéneo significa que su composición es idéntica en todas las partes del mismo. En un sentido estricto no existen
materiales homogéneos, son una idealización. En un sentido práctico podemos decir que un material es homogéneo cuando las
diferencias de composición entre sus partes son tan pequeñas que son incapaces de ser detectadas en un experimento especı́fico.
Es decir: ¡Un mismo objeto puede ser homogéneo o no dependiendo del experimento!

mientras que el tercero es el primero desplazado hacia arriba por b/2:

X b Y
CM3 = , + .
2 2 2
Por último, el cuarto está invertido y desplazado hacia (a/2, b/2),

a X b Y
CM4 = − , − .
2 2 2 2
El centro de masas del todo es el centro de masas de las partes. Como cada triángulo tiene un cuarto
de la masa tenemos:
M M M M
4 CM1 + 4 CM2 + 4 CM3 + 4 CM4
CM = (3.6)
M
1
= (CM1 + CM2 + CM3 + CM4 ) (3.7)
4
usando la parte anterior, tenemos,
1
CM = (a + X, b +Y ) (3.8)
4
pero sabemos que el centro de masas es (X,Y ), de modo que:
1
(X,Y ) = (a + X, b +Y ) (3.9)
4
Obteniendo:
1
(X,Y ) = (a, b) . (3.10)
3
3.3. Momentum de un sistema extendido
Supongamos que un sistema de partı́culas se encuentra en movimiento. El movimiento puede ser

arbitrario. Enumeremos los componentes del sistema, de modo que el pedazo i-ésimo, de masa mi , tiene
una velocidad ~vi . Es fácil ver que el momentum del i-ésimo pedazo es ~pi = mi~vi . El momentum total
del sistema, o simplemente el momentum del sistema, se denota por ~P y se define como la suma de los
momenta de sus componentes:
N
~P ≡ ∑ ~pi
i=1
Una propiedad muy importante es que el momentum ~P de un sistema

elemental o compuesto resulta igual al producto de su masa total M por
la velocidad de su centro de masas ~V .

En efecto, consideremos la definición de centro de masas y derivemos con respecto al tiempo para
obtener su velocidad. Usando propiedades de las derivadas y considerando que las masas mi no varı́an
en el tiempo: !
d ~R d 1 N
1 N d~ri 1 N 1
~V = = ∑ mi~ri = ∑ mi = ∑ mi~vi = ~P .
dt dt M i=1 M i=1 dt M i=1 M
| {z }
~P
Entonces
~P = M~V . (3.11)
3.3.1. La segunda ley de Newton para un sistema extendido
Hemos denotado por ~V la velocidad del centro de masas de un sistema. Su tasa de variación por
unidad de tiempo corresponde a la aceleración del centro de masas y la denotamos por ~a. En algunos
textos se usa la notación ~aCM . Entonces,
d~V
~a = .
dt
La aplicación de las 2da y 3ra leyes de Newton sobre cada uno de los N componentes del sistema
permite encontrar una ecuación para el movimiento del centro de masas del sistema. Esta ecuación resulta
independiente de las fuerzas internas que ligan al sistema y del eventual cambio de geometrı́a que éste
pueda experimentar.
Consideremos un sistema formado por N partı́culas interactuando entre ellas. El sistema no necesa-
riamente es un sólido, puede tener cualquier constitución. Al analizar la i-ésima partı́cula, observamos
que sobre ella puede actuar una fuerza resultante externa que denotamos ~Fi . También, sobre la misma
partı́cula i-ésima interactúan las restantes N − 1 partı́culas. Por simplicidad, supondremos que las fuerzas
de interacción actúan entre pares de partı́culas.
Denotemos ~f j/i la fuerza que ejerce la componente j sobre la i, como se muestra en la Fig. 3.4.
Naturalmente ~fi/i = 0, entonces la fuerza neta ejercida por todos los componentes sobre el i-ésimo es
∑Nj=1 ~f j/i . La ecuación de movimiento de Newton para la partı́cula i es:
N
d~pi ~
= Fi + ∑ ~f j/i . (3.12)
dt j=1
j
i
fj/i
Figura 3.4: Un sistema de N cuerpos donde se muestra la fuerza ejercida por j sobre i.

La ecuación anterior corresponde a la ecuación de movimiento de la partı́cula i, y por lo tanto resume

un total de N ecuaciones. Si sumamos todas ellas:
N N N N
d~pi
∑ = ∑ ~Fi + ∑ ∑ ~f j/i . (3.13)
i=1 dt i=1 i=1 j=1
| {z } | {z } | {z }
d ~P ~F ~0
dt
Aquı́ observamos que:

d ~P
la suma de derivadas es igual a la derivada de la suma, por lo cual ∑Ni=1 d~pi
dt = dt ;
la resultante ~F de las fuerzas externas es igual a la suma de todas ellas; y

la suma de todos los pares de fuerzas internas es nulo, en virtud al principio de acción y reacción
(~fi/ j = −~f j/i ).
Con lo anterior
~ ~
~F = d P = d(MV ) = M~V˙ = M~a. (3.14)
dt dt
Esta ecuación resume el comportamiento del centro de masas de un sistema cualquiera cuando sobre
este actúa una fuerza externa neta ~F. Este es un resultado totalmente general, independiente de si el sis-
tema es sólido, lı́quido, gaseoso, granular, plástico, amorfo, etc. El movimiento del centro de masas está
determinado exclusivamente por las fuerzas externas. Notemos que este resultado es lo que, a priori, nos
permitı́a el uso de las Leyes de Newton para sistemas extendidos. A lo largo de todo el primer semestre
cuando hablábamos del movimiento de un cuerpo en respuesta a fuerzas, nos referı́amos implı́citamente
al movimiento del centro de masas del cuerpo.
3.4. Energı́a cinética por rotación en torno a ejes fijos
Consideremos un sólido rotando con velocidad angular ω en torno a un eje fijo. Lo que hace simple
el cálculo de la energı́a cinética de este sistema es el hecho de que cada molécula que compone al sólido
describe un movimiento circunferencial, como se muestra en la Fig. 3.5.
La energı́a cinética es una cantidad aditiva, vale decir, si representamos el sistema como un conjunto
de N celdas, cada una de masa mi , con i = 1, . . . , N, entonces la energı́a cinética total del sistema está
dado por
N
1
K = ∑ mi v2i .
i=1 2
Considerando que la celda i-ésima describe un trayecto de radio ρi con velocidad angular ω, entonces
su rapidez es ωρi . Sustituyendo en la expresión para la energı́a cinética obtenemos
" #
1 N
K= ∑ mi ρi ω 2 .
2 i=1
2
| {z }
I

Aquı́ hemos definido el momento de inercia del sólido en torno al eje de rotación, que denotamos por I:
N
I = ∑ mi ρi2 ,
i=1
con ρi la distancia al eje de la celda i-ésima, de masa mi . Esta definición se extiende a cualquier sólido
distribuido volumétricamente.
Observaciones:
1. El momento de inercia depende del eje con respecto al cual se evalúa.
2. No hay restricción a la orientación ni dirección de los ejes con respecto al cual se evalúe el mo-
mento de inercia.
3. El momento de inercia disminuye cuando la distribución de masas es muy próxima al eje conside-
rado.
4. El momento de inercia expresa el grado de “porfı́a” de los sólidos frente a variaciones en su

movimiento angular.
El momento de inercia de un aro:

Consideremos un aro de masa M y radio R. Calculamos su momento de inercia con respecto a
un eje perpendicular al plano del disco, que pasa por el centro de éste. Si discretizamos el aro
en N segmentos, con N muy grande, entonces ρi = R, para todo i. Con ello
N
I = ∑ mi R2 = MR2 .
i=1
ω
ρi ωρi
1
0
0
1
Figura 3.5: Un cuerpo plano rotando en torno a un eje fijo; a la derecha se ilustra una vista desde arriba.

Apéndices
3.5. Ejemplo: sistema de dos partı́culas
El centro de masas de un sistema, sea este cohesionado, disgregado, amorfo o deformable, es un pun-
to. Lo interesante es que, sea cual sea la naturaleza del sistema y de sus fuerzas internas, el movimiento
(aceleración, velocidad y trayectoria) de su centro de masas está determinado sólo por la acción de las
fuerzas externas. Consideremos el caso de dos partı́culas idénticas A y B que no interactúan entre sı́,
cada una de masa m. Ambas se encuentran sobre una superficie horizontal lisa y el centro de masas se
ubica en el punto medio entre ambas. Para fijar ideas, alineamos ambas partı́culas en un eje horizontal x,
siendo xA y xB las coordenadas de A y B, respectivamente (Fig. 3.6).
Si una fuerza horizontal Fx actúa solamente sobre B, entonces la ecuación para el sistema binario,
∑ Fext = Mtot aCM , implica
1 Fx
Fx = (m + m)aCM ⇒ aCM = .
2 m
Por otro lado, al considerar sólo la partı́cula B, su aceleración es simplemente aB = Fx /m. Con ello
notamos que
1
aCM = aB ,
2
vale decir, el centro de masas acelera a una tasa igual a la mitad de lo que ocurre con B.
a CM aB
111
000 11
00
000
111 00
11 Fx
xA xB
Figura 3.6: Sistema extendido compuesto por dos partı́culas A y B.
Lo anterior es consistente con el siguiente resultado para la localización del centro de masas:
1
Rx = (xA + xB )
2
Si xA no es alterada por la fuerza externa, entonces
1 1
Ṙx = ẋB ⇒ R̈x = ẍB
2 |{z} 2 |{z}
aCM aB
consistente con el resultado de más arriba.

3.6. Área del cı́rculo y volumen de una esfera con MATLAB
Ilustramos el uso de MATLAB para el cálculo del área de un cı́rculo y el volumen de una esfera.
Si bien los resultados son conocidos, el procedimiento nos permitirá identificar estrategias para abordar
problemas más complejos.
Para calcular el área del cı́rculo de radio R, lo subdividimos en N anillos circulares, cada uno de
ancho d = R/N. Si N es lo suficientemente grande, el área de un anillo de semiradio r es, en buena
aproximación, igual a 2πrd. Esto se ilustra en la figura de más abajo. La construcción r=d/2:d:R
define un arreglo de semiradios d/2; 3d/2; . . .
El uso de esta misma idea en el cálculo del volumen de una esfera se traduce en subdividirla en
cascarones de igual espesor. El volumen de una cascara de semiradio r y grosor d será 4πr2 d. El volumen
total será la suma de estas contribuciones.
2 πrd
1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
r 0000000000000
1111111111111
r
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
r
0000000000000
1111111111111 2π
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
r=d/2:d:1
d franja extendida
El programa en MATLAB es el siguiente
% PROGRAMA PARA CALCULAR AREA DE UN CIRCULO Y VOLUMEN DE ESFERA

clear
R=1;
%------------- Lazo de convergencia
for N=1:100
ri=0; rf=ri+R;
dr=(rf-ri)/N;
r=ri+dr/2:dr:rf;
%-------------- AREA=suma 2*Pi*r(i)*dr VOL=suma 4*Pi*r(i)ˆ2*dr
area=2*pi*sum(r)*dr;
vol=4*pi*sum(r.ˆ2)*dr;
fprintf(área(%i) = %.7f Vol(%i) = %.7f\n’,N,area,N,vol);
end
fprintf(’Vol exacto %.7f \n’,4*pi/3)

Pregunta 1: Contraste el rol de las fuerzas internas en un sistema con las fuerzas externas sobre este.
Pregunta 2: Defina el momento de inercia de un sólido e indique al menos una de sus propiedades.
Pregunta 3: En no más de cinco lı́neas, establezca dos diferencias fı́sicas (¡no algebraicas!) entre el
momento de inercia de un sólido y su centro de masas.
Pregunta 4: Excluyendo el caso de un objeto puntual, ilustre con un ejemplo un caso de momento de
inercia nulo.
Pregunta 5: En no más de cinco lı́neas, establezca dos diferencias fı́sicas (¡no algebraicas!) entre el
momento de inercia de un sólido y su momentum.
Pregunta 6: Considere un lápiz de grafito e indique un eje que lo atraviese con respecto al cual su
momento de inercia sea máximo y un eje con respecto a cuál sea mı́nimo.
Pregunta 7: Considere el sistema conformado por granos de arena apilados sobre una mesa. Identifique
las fuerzas actuando internamente en el sistema y las fuerzas externas actuando sobre el sistema.
Pregunta 8: Considere un sistema formado por dos partı́culas distantes en 1 cm. Indique un eje con
respecto al cual su momento de inercia es nulo.
Pregunta 9: En no mas de cinco lı́neas, describa dos diferencias fı́sicas entre la masa de un sistema y
su centro de masas.
Pregunta 10: En no mas de cinco lı́neas describa la diferencia entre el momento de inercia de un sólido
y su energı́a cinética.
Pregunta 11: Un canasto con manzanas reposa sobre una mesa. En el contexto del sistema formado por
el canasto y las manzanas, indique dos fuerzas externas y dos fuerzas internas.
Pregunta 12: Describa dos ejemplos de cuerpos cuyos centros de masa se ubican en el exterior de ellos.
Justifique su respuesta.

3.8. Ejercicios
Ejercicio 1: Determine el centro de masas de una placa cuadrada de masa uniforme y ancho c, la cual
tiene un orificio cuadrado de ancho a. El centro del orificio dista b del centro de la placa.
Ejercicio 2: En la figura se ilustra un sólido conformado por dos barras perpendiculares. Una de ellas
es de longitud L y masa M, y la transversal es de longitud L/2 y masa M/2. Ambas barras se unen
a una distancia x del extremo O de la barra mayor. Calcule y grafique la posición del centro de
masas del sistema como función de x. Rotule adecuadamente su gráfico, indicando los puntos más
caracterı́sticos a resaltar.
Ejercicio 3: En la figura se muestra un cı́rculo uniforme de radio R con una perforación cuadrada como
se indica. La longitud de cada lado del cuadrado es b y su centro dista R/2 del centro del cı́rculo.
Determine la ubicación del centro de masas del cı́rculo perforado.
Ejercicio 4: Se tiene una barra de longitud L homogénea y doblada en “V” como indica la figura. El
ángulo de doblado de la barra es α.

1. Determine a qué distancia del vértice (donde se dobla la barra) se encuentra el centro de masa
del objeto.
2. Verifique que el resultado tiene sentido si α = 0, π/2 y π
3. Un fabricante entrega barras de L = 1 m con un ángulo α no muy preciso alrededor de π/2.
En el control de calidad se puede medir la posición del centro de masas y de ahı́ obtener la
calidad del ángulo. ¿Con qué precisión se debe medir la posición del centro de masa para
poder determinar si ángulo está entre π/2 − 0,01 y π/2 + 0,01?
En la respuesta indique simplemente si se debe medir con una precisión de 1 m, 10 cm, 1 cm,
1 mm o 0,1 mm. Justifique.

Estática Sistemas Newtonianos 48

Unidad 4A: Sólidos rı́gidos–Estática
4A.1. Introducción
Como vimos en el capı́tulo anterior, además del movimiento del centro de masas, los objetos pueden
moverse de diversas otras formas: se pueden deformar, pueden rotar o fluir (en el caso de un lı́quido,
por ejemplo). Incluso si un cuerpo es rı́gido, este puede rotar sin modificar la posición de su centro de
masas. En este capı́tulo estudiaremos la leyes de la estática, que nos permitirán evaluar cuándo un cuerpo
permanecerá en reposo. Las leyes de la estática son uno de los conocimientos empı́ricos más antiguos
de nuestra civilización. Este conocimiento ha permitido la construcción de monumentos formidables que
aún, con todos los recursos tecnológicos disponibles, nos sorprenden. El descubrimiento básico fue que
era posible amplificar, mediante formas adecuadas, el efecto de una fuerza. De hecho, se le atribuye a
Arquı́medes haber dicho “Dame un punto de apoyo y levantaré el mundo” (Fig. 4A.1).
Figura 4A.1: Grabado mostrando a Arquı́medes levantando al mundo con una palanca (Mechanics Magazine,
Londres 1824).
La validez de estas leyes empı́ricas encuentra su fundamentación en las leyes de Newton, que como
hemos visto se aplican a objetos puntuales. Veremos que las leyes de la estática aplicadas a un sólido se
resumen en dos restricciones:
Para que el centro de masas no se mueva se exige que la fuerza neta (suma de las fuerzas externas)
sea nula.
Para que el objeto no rote se exige que el torque neto (suma de los torques externos) sea nulo.
49
4A.2. Torque de una fuerza
El estudiante debe verificar, si no lo ha hecho ya, las siguientes observaciones elementales directa-
mente en cualquier puerta cerca de donde esté leyendo estas notas.
La fuerza necesaria para cerrar una puerta es menor si se ejerce lejos de las bisagras. Por el con-
trario mientras la fuerza se ejerza más cerca del borde fijo de la puerta, más costará cerrarla.
La fuerza se debe ejercer perpendicularmente a la puerta. Si hacemos fuerza en la dirección hacia

las bisagras no logramos girar la puerta.
Estas observaciones constituyen la motivación fundamental para el concepto que brinda el tı́tulo a
esta sección: el torque asociado a una fuerza. Si bien aún no hemos definido torque, algo que corregire-
mos enseguida, podemos describirlo como “fuerza de palanca” asociada a una fuerza. La idea es simple:
consideremos un balancı́n equilibrado como el de la figura 4A.2. Para simplificar la discusión supon-
gamos que la barra horizontal no tiene masa (masa despreciable). Los bloques en los extremos forman
parte de lo que denominaremos “sistema”, de modo que el contacto de ellos con la tabla constituye una
fuerza interna. Las fuerzas externas al sistema son: 1) el peso del bloque izquierdo, 2) el peso del bloque
derecho y 3) la fuerza (normal) donde se apoya la tabla. La primera exigencia para que el balancı́n se
encuentre en equilibrio estático es que la suma vectorial de todas ellas sea nula.
brazo
fza
(−)
11 (+)
00
00
11
00
11
A 1
0
0
1
11
00
00
11
00
11
B 1
0
0
1
11
00
00
11
00
11
(−) 1
0
0
1
0
1
00
11 0
1 00
11 0
1 00
11
(−) (+) (−) (+)

C
Figura 4A.2: Los torques producidos por las distintas fuerzas ejercidas sobre el balancı́n tienden a producir
rotación en diferentes sentidos. (A) Si consideramos como punto de referencia el extremo izquierdo del balancı́n,
entonces la normal ejercida por el pivote tiende a hacer rotar el balancı́n en sentido antihorario (+) y el peso de
la masa de la derecha tiende a hacer rotar el balancı́n en sentido horario (–). (B) Considerando como punto de
referencia el lugar de apoyo del balancı́n, el peso de la izquierda produce rotación en sentido (+) y el de la derecha
en sentido (–). (C) Finalmente, tomamos como referencia el extremo derecho del balancı́n. Ahora la normal tiende
a producir rotación en sentido (–) y el peso de la izquierda produce rotación en sentido (+).
Para que el sistema no gire debe existir una compensación entre las palancas –con respecto a un punto
arbitrario– que hagan girar el sólido en un sentido contra las que lo harı́an girar en el sentido opuesto.
Ello se ilustra en los esquemas A, B y C de la figura 4A.2, en los cuales se indica la “tendencia a giro”
debido al par brazo-fuerza. Hemos convenido en este caso que los giros en el sentido anti-horario tienen

signo (+), mientras que los que giran en el sentido de los punteros del reloj tienen sentido de giro (–).
Nótese que con respecto a los tres puntos considerados (denotados con los cı́rculos verdes), los pares de
fuerzas producen tendencia a girar en sentidos opuestos. La cuantificación de estos equilibrios requiere
de la introducción de la noción de producto cruz.
4A.2.1. Producto cruz y torques
Como vimos anteriormente, el uso de palancas para levantar cuerpos es un hecho empı́rico en el
cual, mediante una combinación de fuerza, puntos de apoyo y lugares donde se aplica la fuerza, podemos
levantar cuerpos cuyo levantamiento directo serı́a imposible. Este hecho se explica mediante las ecuacio-
nes de Newton, para lo cual requeriremos de una nueva construcción vectorial que llamaremos producto
cruz o producto vectorial (Fig. 4A.3).
Sean ~A y ~B dos vectores, entonces el elemento
~ = ~A × ~B ,
C
es un vector cuya
dirección es perpendicular a ambos, ~A y ~B;
magnitud es AB sen(θAB ), con θAB el ángulo entre los vectores ~A y ~B; y
sentido se define según la regla de la mano derecha4 .

AxB
B
A
Figura 4A.3: Definición del producto cruz.
Con esta definición surgen las siguientes propiedades:
1. ~A × ~A = 0, para todo ~A;
2. ~A × ~B = −~B × ~A;
3. ~A × (λ ~B) = λ (~A × ~B); con λ un escalar;
4. ι̂ × jˆ = k̂; jˆ × k̂ = ι̂; y k̂ × ι̂ = jˆ;

4 En ella, ambos vectores se disponen con sus colas coincidentes. Luego, el dedo anular de la mano derecha toma la dirección
y sentido de ~A, con la palma orientada hacia ~B. El sentido de ~A × ~B coincide con el del dedo pulgar.

5. |~A × ~B| = AB sen θ = A⊥ B = AB⊥ , donde A⊥ es la magnitud de la componente de ~A perpendicular

a ~B.
6. ~A × (~B + C)
~ = ~A × ~B + ~A × C;
~
7. ~A × (~B × C)
~ = ~A · C
~ ~B − ~A · ~BC)
~
Regla nemotécnica para evaluar el producto cruz:

Consideremos el producto cruz entre dos vectores ~A = (Ax , Ay , Az ) y ~B = (Bx , By , Bz ). El pro-
~ = ~A × ~B es un vector. Sus componentes son complicadas, como vemos a conti-
ducto cruz C
nuación:
~ = (Ay Bz − Az By , Az Bx − Ax Bz , Ax By − Ay Bx ) .
C (4A.1)
Para recordarlas es conveniente escribir el vector C~ en forma de un determinante:
jˆ k̂

ι̂
~ = Ax Ay Az .

C (4A.2)
Bx By Bz
cuya expansión nos entrega directamente la Ec. (4A.1).
4A.2.2. El torque de una fuerza
Se define el torque ~τP ejercido por una fuerza ~F aplicada en un punto P como
~τP =~r × ~F,
donde~r es el vector que une el origen O con el punto P (Fig. 4A.4). Fı́sicamente, este producto representa
la habilidad de la fuerza ~F de inducir un giro del cuerpo en torno al origen O. Este origen es totalmente
arbitrario; sin embargo, una vez es escogido, ha de mantenerse durante el desarrollo de las ecuaciones en
cuestión.
4A.2.3. El torque debido a la gravedad terrestre
Un caso de interés particular es el torque sobre un sólido debido a la gravedad. Definiendo el torque
total como la suma de todos los torques, el torque debido a la gravedad lo calculamos representando
el sólido como una superposición de N celdas muy peque?as, cada una de ellas afectada por el peso
~wi = mi~g (Fig. 4A.5).
El torque con respecto a un origen O resulta
!
N N
~τ = ∑~ri × (mi~g) = ∑ mi~ri ×~g = ~RCM × (M~g),
i=1 i=1
| {z }
M~RCM

P F P
F
r
r
O P F
Figura 4A.4: Torque ejercido por una fuerza ~F en un punto P.~r está medido desde el origen O.
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
Σ ri x w i RCM x W
Figura 4A.5: El torque del peso de un sólido corresponde a la suma de los torques asociados al peso de cada celda
y es igual al torque ejercido por el peso del sólido como si este actuara en el centro de masas.
donde hemos identificado ~RCM , el vector centro de masas del sólido con respecto a O. Este resultado nos
permitirá una notable simplicidad en el estudio de sólidos.
4A.3. Las leyes de la estática
En una primera etapa nos limitaremos a la aplicación de las leyes de la estática. Su demostración la
dejaremos para más adelante.
Consideremos un sólido sobre el cual actúan N fuerzas externas: ~F1 , ~F2 , · · · , ~FN como el de la figu-
ra 4A.6.
Para que el sistema esté en equilibrio estático es necesario que se cumplan las siguientes condiciones:
I.- ~F1 + ~F2 + · · · + ~FN = ~0;
II.- ~τP (~F1 ) +~τP (~F2 ) + · · · +~τP (~FN ) = ~0;
III.- ~v = ~0;

Figura 4A.6: Sobre el sólido actúan N fuerzas ~F1 , ~F2 , . . . , ~FN . P representa el origen del sistema de coordenadas.
~ = ~0,
IV.- ω
donde hemos indicado explı́citamente el punto P con respecto al cual se determinan los torques.
Observaciones:
1. La suma de fuerzas es vectorial, de modo que muchas veces resulta conveniente expresarla en
términos de componentes ortogonales, usualmente según ejes x, y, z escogidos adecuadamente.
2. Los torques se calculan con respecto a un punto P arbitrario. Recomendamos tomar torque con
respecto a un punto donde se simplifique de mejor forma el cálculo.
3. En este curso nos centraremos en problemas en los cuales todas las fuerzas están contenidas en un
plano. Si el punto P está en el mismo plano, entonces los torques serán perpendiculares a este. Con
ello, basta con especificar si el torque
sale del plano o

entra al plano.
Uno puede convenir el signo (+) del torque para cualquiera de estos casos, quedando los torques
en sentido opuesto con signo (–).
4A.4. Ejemplo.
En la figura 4A.7 se muestra una carga de masa m reposa sobre un tablón de longitud L y masa M
distribuida uniformemente. El tablón está sostenido en sus extremos por dos cuerdas ideales que forman
ángulos θA y θB con respecto la vertical. La carga se ubica en una posición tal que permite que el tablón
se mantenga en forma horizontal.
(a) Determine la ubicación de la carga con respecto al extremo A del tablón.
(b) Verifique e interprete concisamente su respuesta para el caso θA = θB .

θA θB
A M,L
Figura 4A.7: Ejemplo: El tablón se encuentra en equilibrio estático. ¿Dónde se ubica la masa m?
Solución:
• Las fuerzas sobre (tablón+carga): tensiones ~TA y ~TB , peso carga m~g y peso tablón M~g (Fig. 4A.8).
θA y θB
+
x
T
B
T x
A
A
L/2
Mg mg
Figura 4A.8: Diagrama de cuerpo libre sobre el tablón. Se define además el sistema de coordenadas cartesiano
(x, y) y la dirección positiva para el torque (saliendo de la hoja).
• Estática bajo traslación del centro de masas y proyecciones según x̂ e ŷ:
~TA + ~TB + m~g + M~g = 0 ⇒ (4A.3)

−TA sen θA + TB sen θB + 0 + 0 = 0 (según x̂), (4A.4)
TA cos θA + TB cos θB − mg − Mg = 0 (según ŷ). (4A.5)
• De lo anterior tenemos:
TA sen θA = TB sen θB , (4A.6)

TA cos θA + TB cos θB = (m + M)g. (4A.7)
• Estática bajo rotación (torques) con respecto a A y (torques positivos en sentido antihorario):
~τA (~TA ) +~τA (~TB ) +~τA (m~g) +~τA (M~g) = 0 ⇒ (4A.8)

0 + LTB cos θB − xmg − (L/2)Mg = 0 ⇒ xmg = LTB cos θB − MgL/2. (4A.9)

• Buscamos x: reemplazar TA de (4A.4) en (4A.5) y se obtiene
TB (cos θA sen θB + cos θB sen θA ) = (m + M)g sen θA → TB sen(θA + θB ) = (m + M)g sen θA .
• Combinar con Ec. (4A.7) para x y despejar:

L (m + M) sen θA cos θB M
x= −
m sen(θA + θB ) 2
• Caso lı́mite θa = θB (usar sen(2β ) = 2 sen β cos β ):

L (m + M) sen θA cos θA M L
x→ − ⇒x→ ,
m 2 sen θA cos θB 2 2
vale decir, si los ángulos son iguales, la carga debe ubicarse simétricamente en el tablón.

4A.5. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: Una viga de largo L y masa M está firmemente empotrada a una pared vertical sobre la
superficie de la Tierra. Dibujar la viga, un sistema de referencia y listar los componentes de la
reacción de la pared sobre la viga en dicho sistema.
Pregunta 2: Explique si es posible que una escalera de largo L y masa M descanse en equilibrio estático
sobre una superficie horizontal sin roce y una superficie vertical con roce.
Pregunta 3: Una viga de densidad uniforme tiene masa M y largo L. Si la viga se apoya en un punto
fijo al piso a una distancia L/4 de un extremo, ¿Qué fuerza es necesario aplicar y dónde para que
la viga esté horizontal en equilibrio estático?
Pregunta 4: Dado los vectores:

~A = 3x̂ + 4ŷ + ẑ kg
~B = −x̂ + ŷ + 2ẑ m
~ = ~A × ~B e indicar sus unidades.
Encontrar C
Pregunta 5: Una lámina sólida de densidad constante se encuentra en reposo sobre una mesa. Si la
forma de la lámina es la indicada en la figura 4A.9:
Figura 4A.9: La lámina se encuentra en reposo sobre una mesa
Encuentre la posición de su centro de masa

Encuentre el torque neto sobre la lámina
Pregunta 6: ¿Cuáles son las condiciones para que un cuerpo esté en equilibrio?

4A.6. Ejercicios
Ejercicio 1: Sobre una superficie inclinada rugosa se posa un bloque cuyo centro de masa está indicado
por un punto en la figura. ¿En cuáles de las siguientes configuraciones puede estar el bloque en
equilibrio estático?
Figura 4A.10: Ejercicio 1. El punto representa el centro de masas del bloque.
Ejercicio 2: Una barra de masa M y largo L puede girar libremente en torno a su punto de apoyo O en
una mesa horizontal en un laboratorio terrestre. La masa se mantiene en equilibrio estático con una
masa m y una cuerda como indica la figura. Encuentre el ángulo α de equilibrio si m/M = 0,5.
Figura 4A.11: Ejercicio 2
Ejercicio 3: Se quiere soltar una tuerca (nut) muy apretada y para ello dispone de una llave inglesa
(o punta-corona, wrench) y una barra (rod). Ordene las siguientes configuraciones desde la más
eficiente a la menos eficiente para soltar la tuerca (menor a mayor fuerza necesaria)
Ejercicio 4: Una barra de largo total 3 m y masa 10 kg se dobla en un ángulo π/4 rad a un metro de uno
de sus extremos y se cuelga de una cuerda como muestra la figura 4A.13. Encuentre el valor de la
tensión T y la masa M si el sistema se encuentra en equilibrio estático.

Ejercicio 5: Dos masas idénticas están unidas por una barra rı́gida sin masa. Si se aplica una fuerza
F durante un pequeño intervalo de tiempo ∆t en dos posiciones distintas como se indica en la
figura 4A.14. ¿En cuál caso el centro de masa del sistema adquiere una mayor rapidez?
en caso (a);
en caso (b);
es igual;
depende del momento de inercia.
Ejercicio 6: Un vaso cilı́ndrico homogéneo (abierto por arriba) de radio basal a y altura b está posado
sobre un plano inclinado en un ángulo β con respecto a la horizontal y no resbala debido a un
pequeño tope (de altura despreciable) fijo sobre el plano (fig 4A.15). Suponga que el vaso se

puede modelar como compuesto de una lámina sin espesor y de densidad superficial (masa por
unidad de superficie) constante.
Determine la posición del centro de masa del cilindro.

Determine el ángulo de inclinación máximo de modo que el vaso no vuelque.
Ejercicio 7: Una masa de 1 kg se ata (con una cuerda ideal sin masa) al extremo de una barra de 1 m de
longitud. ¿Cuál es la masa de la barra si el sistema se encuentra en equilibrio al aplicar una fuerza
de soporte en la marca de 0,25 m como indica la figura 4A.16?
Ejercicio 8: Una esfera homogénea de radio R y masa M se corta en dos mitades. El sistema se dispone
con las mitades cara a cara y la superficie de corte vertical. A fin de evitar que las semi-esferas se
separen, se dispone una cuerda ideal con dos cuerpos idénticos de masa m cada uno como indica
la figura 4A.17. No hay roce entre la cuerda y las semi-esferas. Determinar las masas mı́nimas a
atar en los extremos de la cuerda de modo que las semi-esferas no se separen.

Energı́a de rotación Sistemas Newtonianos 61


Unidad 4B: Sólidos rı́gidos–Energı́a
cinética de rotación
4B.1. Conservación de la energı́a para una partı́cula
En el contexto de la mecánica newtoniana el principio de conservación de energı́a para una partı́cula

se deriva directamente de la segunda ley de Newton (~F = m~a), de donde se obtiene el teorema del trabajo-
energı́a: el trabajo neto realizado por las fuerzas externas actuando sobre una partı́cula es igual al cambio
de energı́a cinética de la propia partı́cula:
Wneto = K f − Ki , (4B.1)
donde K = mv2 /2 es la energı́a cinética de la partı́cula y el trabajo de una fuerza ~F cuando la partı́cula
se desplaza una pequeña distancia d~x se evalúa como dW = ~F · d~x (se emplea el producto punto). Los
subı́ndices i y f se refieren a la condición inicial y final, respectivamente. El trabajo neto corresponde a
la suma de los trabajos individuales realizados por cada fuerza.
La evaluación del trabajo neto requiere integrar los valores dW entre una posición inicial y otra final
a lo largo de la trayectoria de la partı́cula. Sin embargo, existen fuerzas en que el trabajo neto no depende
del camino recorrido, sino que exclusivamente de la posición inicial y final de la partı́cula. Estas fuerzas
se denominan conservativas e incluyen al peso y la fuerza elástica. En contraste, la fuerza de roce entre
una partı́cula y una superficie (usualmente escrita como −µc N) no es conservativa.
Como para una fuerza conservativa, ~Fc , el trabajo efectuado es solo función de las coordenadas, se
puede definir una función de energı́a potencial, U, tal que el trabajo realizado es igual a la disminución
en la energı́a potencial: Z
Wc = ~F · d~x = −∆U = Ui −U f . (4B.2)
Consideremos que sobre una partı́cula solo actúa una fuerza conservativa ~Fc . Entonces, combinando
(4B.1) y (4B.2) obtenemos que ∆K = Wc = −∆U, de donde:
∆(K +U) = 0, (4B.3)
que es una forma de escribir la ley de la conservación de la energı́a mecánica. Podemos además definir
la energı́a mecánica total del sistema como E ≡ K +U.
63
Como E permanece constante a medida que la partı́cula se desplaza, cualquier cambio de la energı́a
cinética ocurre a expensas de un cambio igual (pero de signo opuesto) en la energı́a potencial. Si sobre
el sistema actúa más de una fuerza conservativa y otras fuerzas no-conservativas (~Fnc , como el roce),
obtenemos una ecuación más general:
∑ W (~Fnc ) = ∆(K + ∑ U). (4B.4)
La ecuación (4B.4) puede ser aplicada en la resolución de numerosos problemas de dinámica, en

especial cuando ∑ W (~Fnc ) ∼ 0. En estos casos debe conocerse completamente el estado de la partı́cu-
la (posición y velocidad) en un instante y se desconoce una de las variables de estado en un instante
posterior.
Como mencionábamos anteriormente, tanto el peso como la fuerza elástica son fuerzas conservativas,
y sus energı́as potenciales son Ug = mgy y Ue = kδ 2 /2, respectivamente. Aquı́ y corresponde a la altura
sobre un nivel de referencia (arbitrario pero fijo). Si la partı́cula está sobre (bajo) ese nivel y ≥ 0 (y ≤ 0).
Además, δ representa la deformación (compresión o deformación) de un resorte adherido a la partı́cula,
g es la magnitud de la aceleración de gravedad y k la constante elástica del resorte.
Ejemplo: Un objeto se suelta desde una altura h. ¿A qué velocidad impacta contra el suelo?
Solución: Despreciando el roce con el aire, podemos aplicar la conservación de energı́a mecánica entre
el instante inicial (objeto se suelta desde el reposo) y final (objeto impacta el suelo):
1 2 1
mv + mgh = mv2f + mg0
2 0 2
de donde obtenemos directamente p
vf = 2gh
4B.2. Conservación de la energı́a para un cuerpo rı́gido
Veamos ahora cómo se aplica el principio de conservación de energı́a a un cuerpo rı́gido. Recordemos
aquı́ que el cuerpo rı́gido puede trasladarse y rotar pero no sufre deformaciones de su forma (por eso es
rı́gido). En consecuencia, la posición relativa entre las partı́culas que lo forman no cambia en el tiempo.
Cada partı́cula está sometida a fuerzas externas (por ejemplo, el peso) y fuerzas internas (por ejem-
plo, las fuerzas que ejercen las partı́culas vecinas). Se puede demostrar (se verá con detalle en el curso
Mecánica) que las fuerzas internas en un sólido rı́gido no realizan trabajo neto. Es decir, las fuerzas
internas pueden transferir energı́a de una partı́cula a otra, pero lo que una gana lo pierde exactamente la
otra.
Consideremos el caso simple en que la única fuerza externa es el peso. Entonces, para la partı́cula
n-ésima (n de un total de N) se puede escribir la ecuación (4B.4)
∑ Wnk (~Fnc ) = ∆(Kn +Ugn ), (4B.5)

k

donde Wnk (~Fnc ) es el trabajo que le realiza la partı́cula k a la partı́cula n (de la fuerza interna), Kn es la
energı́a cinética de la partı́cula n y Ugn es la energı́a potencial gravitatoria de la partı́cula n. Esta expresión
se ve compleja, pero si se suma para todos los valores de n, se obtiene que se cancelan los trabajos de las
fuerzas internas, obteniéndose

∆ ∑ Kn + ∑ Ugn , (4B.6)
n n
que corresponde a la conservación de energı́a de un sólido. En las siguientes secciones se verá que esta
expresión se simplifica aún más.
4B.2.1. Energı́a cinética de rotación
Si el cuerpo está rotando con respecto a un eje fijo, todas la partı́culas tienen igual velocidad angular,
ω, y la velocidad (lineal) de la partı́cula n-ésima es ρn ω, donde ρn es el radio de la órbita que describe
la partı́cula en torno al eje de rotación. Entonces, la energı́a cinética del sistema resulta ser:

1 1 1
K = ∑ Kn = ∑ mn v2n = ∑(mn ρn2 )ω 2 = Iω 2 . (4B.7)
2 2 2
La cantidad I se denomina momento de inercia, y es una propiedad del cuerpo que juega un papel
de gran importancia en la dinámica de las rotaciones. Consideremos su definición I = ∑(mn ρn2 ). Es claro
que I crece con la masa total del cuerpo, pero depende crı́ticamente de su forma y del eje de rotación. A
igual masa, dos cuerpos pueden tener muy diferentes momentos de inercia en virtud de cuán cercana o
lejana esté la masa del eje de rotación.
4B.2.2. Energı́a potencial gravitatoria
La energı́a potencial gravitatoria de cada partı́cula del sólido es Ugn = gmn yn . En la expresión (4B.6)
aparece la suma de estas energı́as que, de acuerdo a la definición del centro de masa, es
∑ Ugn = ∑ gmn yn = MYcm g, (4B.8)

n n
donde Ycm es la altura del centro de masa. Luego, la energı́a potencial gravitatoria de un sólido es igual
a la de una partı́cula puntual de masa igual a la del sólido y ubicada a la altura del centro de masa del
mismo.
En resumen, la conservación de energı́a para un sólido rı́gido es
∆(K +Ug ) = 0, (4B.9)
con K = 21 Iω 2 y Ug = MYcm g.

4B.3. El momento de inercia
En general podemos expresar I = γML2 , donde M es la masa total del cuerpo, L es una dimensión
caracterı́stica (radio de un disco, largo de una barra) y γ un valor numérico que depende de cada caso.
El valor de I es dependiente del eje en torno al cual ocurre la rotación del cuerpo. Para un cuerpo cuya
forma sea relativamente simple, el valor de I se obtiene empleando cálculo integral. Para cuerpos aun
más simples, I puede obtenerse aplicando la sumatoria anterior.
Por ejemplo, el momento de inercia de un anillo de material uniforme, masa M y radio R en torno a
un eje que pasa por su centro (Fig. 4B.1 izquierda) es: I = ∑(mi ri2 ) = ∑(mi R2 ) = MR2
Figura 4B.1: Momento de inercia de un aro y un disco
¿Qué pasa si la misma masa M se distribuye ahora en un disco de radio R (Fig. 4B.1 derecha)?
Muchas partı́culas que antes estaban en la periferia se mueven ahora hacia el centro del disco, haciendo
disminuir el momento de inercia. De hecho, en este caso I = 21 MR2 .
Propuesto: ¿Cuál es el valor de I si se trata de un cascarón cilı́ndrico o un cilindro sólido de radio R y

masa M, que rota en torno a su eje de simetrı́a?
Consideremos ahora el momento de inercia de una barra delgada de masa M y largo L que puede
rotar en torno a uno de sus extremos. En este caso, el método de la sumatoria I = ∑(mi ri2 ) también
funciona. Para eso la barra se divide en n trozos, cada uno de largo d = L/n y masa ∆m = M/n. Al
final de la sumatoria, se debe tomar el lı́mite de N → ∞ (con lo cual tanto d como ∆m → 0). En el
libro Introducción a la Mecánica (Nelson Zamorano) se hacen estas sumatorias en forma explı́cita (págs.
298-299), de donde Io = 31 ML2
El valor anterior es el momento de inercia de una barra respecto a su extremo. ¿Qué pasa si queremos
calcular I de una barra respecto a su punto central? Aquı́ podemos explotar el hecho de que I es una
propiedad aditiva, ası́ que este nuevo momento de inercia se calcula como la suma de dos momentos de
inercia: uno de la barra al lado derecho del centro y la otra al izquierdo, ambas de masa M/2 y largo L/2.
!
1M L 2 1
Ic = Iizq + Ider = 2Io = 2 = ML2 .
3 2 2 12
Propuesto: Calcule el momento de inercia I de una barra de masa M y largo L en torno a un punto
ubicado a L/4 de uno de sus extremos.
En la figura 4B.2 se muestran los momentos de inercia de algunos cuerpos rı́gidos.

Figura 4B.2: Momento de inercia de una barra delgada con respecto a uno de sus extremos (arriba,
izquierda) y a su centro (arriba, derecha), de una lámina (abajo, izquierda), de una esfera llena y un
cascarón esférico (abajo, derecha)
4B.3.1. El centro de masa de un cuerpo rı́gido
Previamente definimos la posición del centro de masa de un sistema extendido como:
~R = 1 ∑ mi~ri . (4B.10)
M
También es conveniente recordar que al considerar un sistema compuesto por varios cuerpos, pode-
mos calcular primero la posición del centro de masas de cada cuerpo, y luego sumarlos para encontrar el
centro de masas del sistema. En otras palabras, cada cuerpo es tratado como una partı́cula con la masa
concentrada en su propio centro de masas y luego empleamos la ecuación (4B.10).
Ejemplo: Considere un sistema formado por una barra de largo L y masa M distribuida en uniforme-
mente, unida a una esfera pequeña de masa 2M en uno de sus extremos. En un cierto instante la barra está
dispuesta en forma horizontal, pero luego rotará en torno a uno de sus extremos hasta quedar en posición
vertical (ver figura 4B.3). Pongamos nuestro sistema de referencia en el punto de rotación.
Cuando la barra está horizontal, la posición del centro de masas es:
~ ~
~R = 2M Res f era + M Rbarra = − 2ML + ML/2 ι̂ = − 5 Lι̂.
3M 3M 6
Notar que hemos empleado el hecho de que el centro de masa de una barra homogénea está en su
centro (Unidad 3). El signo − y el vector unitario ι̂ en la posición del centro de masas aparecen por
la posición especı́fica del sistema en este instante. Más importante, sabemos que el centro de masas se
ubica a 5L/6 del largo desde el extremo donde no está la esfera.

Figura 4B.3: Centro de masa de una barra + esfera
¿Cuál es la posición del centro de masas cuando el sistema está vertical? No necesitamos calcular la
posición del centro de masas nuevamente. Por simple inspección podemos escribir: R~ f = −5/6L jˆ.
4B.3.2. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos
Cuando un cuerpo tiene algún tipo de simetrı́a, es relativamente sencillo conocer el momento de
inercia con respecto a un eje que pasa por el centro de masa. El teorema de Steiner nos permite encon-
trar fácilmente el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo al anterior, desplazado una
distancia R. En su demostración empleamos la geometrı́a y notación de la figura 4B.4:
Figura 4B.4: Geometrı́a para el teorema de ejes paralelos.
Por definición IO = ∑ mi xi2 , e ICM = Σmi ri2 . Expresamos el vector ~xi = ~R +~ri , luego
~xi 2 = (~R +~ri )2 = ~R2 + 2~R ·~ri +~ri 2 ,
IO = ∑ mi [~R2 + 2~R ·~ri +~ri 2 ],

pero por definición del centro de masa (ver Unidad 3).
∑ mi~ri = 0,
luego
IO = ∑ mi [~R2 +~ri 2 ] = MR2 + ICM .
Ejemplo: Consideremos una barra delgada en forma de “L” como se muestra en la figura 4B.5, con
dos partes iguales cada una de masa M y largo L. Calculemos el momento de inercia respecto su extremo
B. Recuerde que el momento de inercia de una barra de largo L y masa M con respecto a su centro de
masas es ML2 /12.
Aunque se trata de un cuerpo sólido, haremos el cálculo descomponiendo la L en sus dos partes
(vertical y horizontal): IB = IV + IH . En cada caso aplicamos Steiner:
Figura 4B.5: Barra en “L”.
1 1 1
IH = ICM + M(L/2)2 = ML2 + ML2 = ML2 ,
12 4 3
1 5 4
IV = ICM + MD2 = ML2 + ML2 = ML2 ,
12 4 3
luego
5
IB = ML2 .
3
Problema propuesto: Se tiene un disco homogéneo de radio R y masa M al cual se adhiere radialmente
una barra de largo L y masa m. Calcule el momento de inercia del sistema con respecto al centro del disco
y a un extremo de la barra. Estudie los casos lı́mites L R, m M, m M.

4B.4. Energı́a de rotación de una barra en torno a un eje fijo.
Consideremos el siguiente ejemplo. Una barra uniforme de largo L y masa M puede girar libremente
sobre un pivote sin fricción que pasa por uno de sus extremos (figura 4B.6). La barra se suelta de la
posición horizontal. ¿Cuál es la velocidad angular de la barra cuando ésta pasa por la vertical? ¿Cuál es
la velocidad del centro de masas en ese instante?
Figura 4B.6: La barra gira con respecto a su extremo. ¿Qué velocidad de rotación tiene cuando su extremo
pasa por el nivel más bajo?
Podemos resolver este problema fácilmente considerando la energı́a mecánica del sistema E = K +
Ug . Para Ug tomemos como referencia el nivel donde la barra está horizontal. Como la rotación ocurre
en torno a un extremo, I0 = ML2 /3. Suponiendo que la barra es uniforme, su centro de masas está en su
centro geométrico. Si la barra parte del reposo se tiene Ei = Ki +Ugi = 0 + 0 y a energı́a final es
1 11 1
E f = Io ω 2f + Mgy f = ML2 ω 2f + Mg(− L) = 0,
2 23 2
expresión de la que se obtiene la velocidad angular final y la velocidad final del centro de masa
p
ωf = 3g/L,
1 1p
vCM f = Lω f = 3gL.
2 2
¿Qué pasa si la barra rota en torno al punto marcado por una x?
Consideremos un cuerpo rı́gido sobre el cual solo actúa el peso y que puede rotar en torno a un eje.
Si el cuerpo se suelta desde el reposo, podemos evaluar la velocidad angular en cualquier otro instante
(por ejemplo, cuando su centro de masas pasa por su punto más bajo) empleando la conservación de la
energı́a mecánica:
2Mg∆y 1/2

ωf = ,
I
donde ∆y es el cambio en la posición del centro de masa. Como I es proporcional a M, el resultado
anterior es independiente de la masa del cuerpo. De esta forma, la velocidad angular final crece con

el desplazamiento del centro de masa (se está transformando energı́a potencial gravitacional en energı́a
cinética) pero disminuye con I. Si realizamos el mismo experimento pero cambiamos su geometrı́a, no es
simple determinar si aumenta o disminuye ω f , pues cambian tanto I como ∆y. Por ejemplo, si hacemos
que la masa quede más cercana al eje de rotación, disminuyen I y ∆y (ver figura 4B.7).
Figura 4B.7: Dos cuerpos de igual masa pero distinta forma, ¿cuál cae más rápido?
4B.5. Teorema de los ejes perpendiculares
Para el cálculo de momentos de inercia de cuerpos planos resulta muy útil el uso del teorema de los
ejes perpendiculares. Este teorema establece que si se conoce el momento de inercia de un cuerpo a lo
largo de dos ejes mutuamente perpendiculares, que llamaremos xx0 e yy0 , entonces el momento de inercia
con respecto a un eje perpendicular a los anteriores, I⊥ , está dado por la suma de ellos. Simbólicamente,
I⊥ = Ixx0 + Iyy0 .
donde los ejes están definidos en la figura 4B.8.

Antes de demostrar este teorema examinemos sus ventajas. Consideremos primero un aro de masa M
y radio R (figura 4B.8(A)). Sabemos que el momento de inercia con respecto a un eje que pasa axialmente
por su centro es
I⊥ = MR2 .
Si consideramos dos ejes perpendiculares, en el plano del aro, que se cruzan mutuamente en el centro,
entonces los momentos de inercia con respecto a cada uno de estos ejes será el mismo (por simetrı́a).
Llamemos a cada uno de ellos Io . Aplicando el teorema anterior tenemos
MR2
MR2 = I⊥ = Io + Io ⇒ Io = .
2
Otro ejemplo interesante es el momento de inercia de una placa uniforme de masa M, ancho a y
longitud b. Sabemos que el momento de inercia de una barra de longitud L con respecto a un eje que
pasa por uno de sus extremos, perpendicular a la barra, vale ML2 /3. No es difı́cil convencerse de que

Ixx’
I yy’
??
xx’
1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
?? (A) yy’
(B)
Figura 4B.8: Sistema de ejes para el teorema de ejes perpendiculares. (A): aro, (B): placa rectangular.
este momento de inercia es el mismo al de una placa de longitud L con respecto a un eje que pasa por su
base, sin importar la dimensión lateral de la placa. En términos concretos la placa puede representar una
puerta que pivota sobre las bisagras. (ver figura 4B.9).
ML 2/3 ML 2/3
M, L
M, L
Figura 4B.9: Teorema de ejes perpendiculares para una placa rectangular
Usando el teorema de los ejes perpendiculares podemos calcular el momento de inercia de la placa
rectangular con respecto a un eje perpendicular a su plano, que pasa por una de sus esquinas. Escribimos
(ver recuadro (B) de la figura 4B.8),
Ma2 Mb2 M 2
I⊥ = Ixx0 + Iyy0 = + → I⊥ = (a + b2 ) .
3 3 3
La demostración del teorema de los ejes perpendiculares es bastante simple. Consideremos un cuerpo
plano, coplanar con los ejes cartesianos x, y (figura 4B.10). El momento de inercia con respecto al eje z,
perpendicular a los anteriores, está dado por
Iz ≡ I⊥ = ∑ mi ρi2 ,
i
donde mi es la masa de la i-ésima celda, distante en ρi al eje z.

Sin embargo, podemos escribir
ρi2 = xi2 + y2i ,

000000000000
111111111111
x’
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
y’
111111111111
000000000000
z
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
y
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
i
x y
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
ρ
i 0000000000000
1111111111111
y’
0000000000000
1111111111111 x’
y
x (xi,y i) 0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
i
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
xi
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
x y
Figura 4B.10: Teorema de los ejes perpendiculares para un cuerpo plano.
lo que nos permite reescribir la sumatoria, separándola en dos sumandos
I⊥ = ∑ mi xi2 + ∑ mi y2i = Iyy0 + Ixx0 ,

i i
demostrándose la propiedad. Nótese que hemos denotado Ixx0 = ∑i mi y2i . Es un buen ejercicio convencerse
de esta relación.
Abordemos un ejemplo simple. Una placa cuadrada de lados de longitud a está pivotada en una de
sus esquinas mediante un eje perpendicular a su plano. Inicialmente la placa se suelta del reposo como
se indica en la figura 4B.11. Queremos saber su velocidad angular una vez que ha girado en 90 grados.
Figura 4B.11: La placa se suelta del reposo. ¿Cuál es su velocidad angular cuando ha girado 90 grados?
La conservación de energı́a implica (K +Ug )A = (K +Ug )B , donde A indica configuración inicial y

B la final. Ası́,
En el estado A, K = 0 y Ug = Mga/2.
En el estado B: K = (1/2)Iω 2 y Ug = −Mg/2.
El momento de inercia en este caso resulta I = 2Ma2 /3, con lo cual,
ω 2 = 3g/a .

4B.6. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: Enuncie el teorema de Steiner e ilústrelo con un ejemplo simple de su elección.
Pregunta 2: En relación a la sesión práctica de esta semana, ¿qué rol desempeña el momento de inercia
en las ecuaciones utilizadas para el estudio de la “T”?
Pregunta 3: Empleando el principio de conservación de energı́a, determine la altura H a la cual llega

una partı́cula de masa m si se lanza hacia arriba con velocidad inicial v0 en presencia del campo
gravitacional terrestre.
Pregunta 4: Empleando el principio de conservación de energı́a, determine la velocidad que adquiere

una partı́cula de masa m cuando se suelta desde una altura H en presencia del campo gravitacional
terrestre.

4B.7. Ejercicios
Ejercicio 1: Un disco uniforme de masa M y radio R puede girar libremente en torno a un eje sin
fricción que pasa por un punto en su borde (P). Inicialmente el disco está con su centro de masa
en su posición más baja y se le golpea de manera que su centro adquiere instantáneamente una
rapidez vo . Determine el valor de vo para el centro del disco alcance el nivel horizontal en lı́nea
con el eje de rotación. Recuerde que el momento de inercia de un disco respecto a un eje que pasa
por su centro de masa es ICM = 1/2MR2 .
Ejercicio 2: Un aro uniforme de masa M y radio R puede girar libremente en torno a un eje sin fricción
que pasa por un punto en su borde (P). Inicialmente el aro está con su centro de masa en su posición
más baja y se le golpea de manera que su centro adquiere instantáneamente una rapidez vo hacia
la derecha. Determine el mı́nimo valor de vo para el aro vuelva a pasar por su posición más baja
desde la izquierda. Recuerde que el momento de inercia de un aro respecto a un eje que pasa por
un centro de masa es ICM = MR2
Ejercicio 3: Una masa 2M se ata a una cuerda que está enrollada en el borde de un disco de radio R y
masa M. El disco puede girar sin roce respecto a un eje que pasa por su centro. La masa posa sobre
un plano inclinado y no hay roce entre ambos.
La masa se suelta del reposo y comienza a bajar sobre el plano inclinado por acción de la gravedad.
La cuerda se va desenrollando del disco, haciéndolo girar de manera que en todo momento vmasa =
Rω, donde vmasa es la rapidez con que desciende la masa y ω la velocidad angular del disco.
Determine la velocidad de la masa cuando esta ha descendido una altura H desde su posición
inicial.

Ejercicio 4: Un resorte de constante elástica k se une a un disco de masa M y radio R mediante una
cuerda ideal. El otro extremo del resorte está unido a una pared fija. La cuerda se enrolla en el
borde del disco. En su condición inicial el resorte está elongado una distancia D y el sistema
se suelta del reposo. A medida que el resorte se recupera hacia su largo natural, la cuerda se va
desenrollando y en consecuencia el disco va girando.
Determine la velocidad angular del disco cuando el resorte alcanza su largo natural.

Unidad 4C: Sólidos rı́gidos–Torque y
momento angular
4C.1. Torque y momento angular para una partı́cula
Se sabe que la dinámica de una partı́cula está descrita por la ecuación de Newton
m~r¨ = ~F. (4C.1)
A partir de la ecuación de Newton se puede encontrar otra ecuación de movimiento, que a veces es
más simple de estudiar pero que es más limitada en su aplicación. Para hacerlo consideremos la definición
de momento angular ~L
~L = m~r ×~v, (4C.2)
donde × es el producto cruz que se definió en la Unidad 3.
Se procede a calcular la derivada de ~L. Para eso se recuerda que el producto cruz es una multiplicación
de manera que se aplica la regla de la derivada del producto (d(~A × ~B)/dt = (d~A/dt) × ~B + ~A × (d ~B/dt)).
Suponiendo que la masa es constante,
~L˙ = m~r˙ ×~v + m~r ×~v,
˙
pero ~r˙ =~v de lo que resulta que el primer término es m~v ×~v, que es nulo por las propiedades del producto
cruz. Además, el segundo término puede ser escrito como ~r × m~a que, usando la ley de Newton (4C.1)
queda
~L˙ =~r × ~F.
Esta última es precisamente la definición de torque ~τ = ~r × ~F, obteniéndose la llamada ecuación de
torque para una partı́cula.
~L˙ = ~τ. (4C.3)
4C.1.1. Ejemplo
Para ilustrar cómo se usa esta ecuación consideremos un péndulo simple de masa m que cuelga de
una cuerda ideal de largo R como el de la figura 4C.1.
77
Torque y momento angular Sistemas Newtonianos 78
T
m
mg
Figura 4C.1: Péndulo puntual de masa m y largo R.
El momento angular se obtiene de la definición (4C.2) L = m~r ×~v.

La partı́cula está a una distancia R del origen y el módulo de la velocidad es v = Rθ̇ por ser un
movimiento circunferencial. Además, como la velocidad es perpendicular al vector posición se tiene
|~L| = mR2 θ̇ . Por último la dirección de ~L es perpendicular a la posición y velocidad, es decir, sale del
plano del papel hacia afuera. Si definimos el vector k̂ como el que es perpendicular al plano se tiene
~L = mR2 θ̇ k̂.
Para calcular la derivada de ~L notamos que todas las magnitudes son constantes salvo la velocidad
angular θ̇ . Luego
~L˙ = mR2 θ̈ k̂
= mR2 α k̂,
donde se ha definido la aceleración angular α = θ̈ .
Para calcular el torque notamos que sobre la masa actúa su peso m~g y la tensión de la cuerda ~T . El
torque es
~τ =~r × m~g +~r × ~T .
Como ~T es paralelo al vector posición su torque se anula y sólo queda el torque asociado al peso. Se debe
notar que ésta es una de las comodidades del método de torque, pues se pueden eliminar algunas fuerzas
del análisis (la tensión en este caso). El torque del peso se obtiene de la definición: la magnitud de ~r es
R y el ángulo que forman el peso con el vector posición es θ . Al aplicar la regla de la mano derecha se
obtiene que el torque apunta perpendicularmente al plano, pero hacia adentro. Es decir
~τ = Rmg sen θ (−k̂).
Reemplazando todo en (4C.3) se tiene

mR2 θ̈ = −mRg sen θ ,
que al simplificar queda
g
θ̈ = − sen θ ,
R
que es la ecuación de movimiento de un péndulo y que habı́amos visto en la Unidad 1.

Propuesto: Considere que el mismo péndulo experimenta además una fuerza de roce viscoso ~Fv =
−γ~v. Determine la ecuación de movimiento usando el método del torque.
4C.2. Momento angular de un sólido rı́gido
Si se tiene un sistema de partı́culas, de masas mi , posiciones~ri y velocidades~vi , se define el momento

angular del sistema como la suma de los momentos angulares de cada una de las partı́culas
~L = ∑~Li
i
= ∑ mi~ri ×~vi (4C.4)
i
En lo que sigue vamos a considerar que el sólido es estrictamente bidimensional y que tiene un movi-
miento plano. Es decir, tanto el sólido como su velocidad están en un plano (movimiento bidimensional)
y la rotación ocurre con respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. Algunos ejemplos
de movimientos planos se muestran en la figura 4C.2. Además, en esta unidad consideraremos sólo el
movimiento de rotación en torno a un punto fijo. En la próxima unidad se verá el caso general.
V
ω
Figura 4C.2: Ejemplos de movimientos planos. En el ejemplo de la izquierda el sólido se traslada y el
eje de rotación es perpendicular a la traslación. En el ejemplo de la derecha el movimiento es solo de
rotación en torno al punto fijo.
En el caso de tener un sólido rı́gido que gira en torno a un punto fijo O (tal como los descritos en la
Unidad 3 y Unidad 4B), se puede descomponer el sólido en N partı́culas individuales y luego se toma
el lı́mite N → ∞. Como es un sólido rı́gido, la distancia de cada una de estas partı́cula al punto fijo
es constante ρi , describiendo un movimiento circular de ese radio en torno al punto fijo. Es importante
hacer notar que este procedimiento es estrictamente válido en dos dimensiones (o sea para sólidos rı́gidos
bidimensionales), pero los resultados son generales y válidos para sólidos rı́gidos tridimensionales.
Si la velocidad angular del sólido en torno a O es ω, entonces la rapidez de cada punto es vi = ρi ω,
perpendicular al vector posición. Luego, se tiene
~ri ×~vi = ρi ρi ω k̂ = ρi2 ω k̂.

111111111111
000000000000
O
ρi vi
ω
Figura 4C.3: Ejemplo de un sólido rı́gido girando con velocidad angular ω con respecto a un eje fijo,
posicionado en O.
De esta forma, el momento angular total del sólido que rota en torno a un punto fijo es
~LO = ∑ mi~ri ×~vi

i
= ∑ mi ρi2 ω k̂
i
!
= ∑ mi ρi2 ω k̂,
i
es decir,
~LO = IO ω
~, (4C.5)
donde se ha puesto el subı́ndice “O” para indicar explı́citamente que se mide el momento angular respecto
al punto fijo. Al pasar de la tercera a la cuarta lı́nea se identificó el momento de inercia respecto al punto
fijo O. Además, se definió la velocidad angular vectorial ω ~ = ω k̂ como el vector que tiene la magnitud
ω = θ̇ y cuya dirección está dada por el eje de giro y sentido por la regla de la mano derecha.
Se obtiene entonces que el momento angular total de un sólido es proporcional a su momento de
inercia, que es una propiedad intrı́nseca del cuerpo una vez el eje de rotación ha sido definido, y a
la velocidad angular que mide el estado de rotación en cada instante. Esta relación es análoga a la del
momentum lineal ~p = m~v, donde m es una propiedad intrı́nseca del cuerpo y~v mide el estado de traslación
en cada instante.

4C.3. Ecuación de torque para un sólido rı́gido
Se puede calcular la derivada del momento angular usando las expresiones (4C.4) y (4C.5). De acuer-
do a la primera expresión se tiene
~L˙ = ∑~L˙ i
i
= ∑~τi
i
= ~τtotal ,
donde ~τi es el torque sobre cada partı́cula y ~τtotal es la suma de los torques.
Por otro lado usando la segunda expresión se tiene
~L˙ = d
~)
(IO ω
dt
~˙
= IO ω
= IO θ̈ k̂,
donde se ha usado que el momento de inercia es una propiedad del sólido y si éste es rı́gido, entonces es
constante en el tiempo.
Igualando las dos expresiones se tiene
~˙ = ~τtotal ,
IO ω
IO θ̈ k̂ = ~τtotal . (4C.6)
Esta ecuación es análoga a la ecuación de Newton m~a = ~Ftotal donde IO juega el rol de la masa aso-
ciada al movimiento de rotación. La aceleración angular (cambio en la velocidad angular) es producida
por los torques sobre el cuerpo. Dado un torque fijo, un cuerpo de mayor momento de inercia tendrá una
menor aceleración angular. Es decir, el momento de inercia indica la dificultad para cambiar (acelerar o
frenar) el estado de rotación de un cuerpo.
Propuestos: Se tienen dos discos de masa M y radio R, uno de ellos con la masa distribuida unifor-
memente y el otro con la masa sólo en la circunferencia exterior. Si se aplica el mismo torque τ sobre
ambos discos, ¿cuál acelerará más?
Para los mismos discos anteriores, si ambos están girando con velocidad angular ω. ¿A cuál se le
debe aplicar un mayor torque para que ambos se frenen en el mismo tiempo?
4C.4. Torque sobre un sólido rı́gido
Para resolver la ecuación de movimiento recién encontrada se debe calcular el torque total sobre el
cuerpo, el cual es la suma de los torques sobre cada una de las partı́culas ~τi . Vamos a ver que en general
no es difı́cil de calcular.

Sea un sólido que está descrito como sistema de N partı́culas de masas mi y posiciones~ri . En general
sobre cada una de las partı́culas se ejercerán fuerzas provenientes de las otras partı́culas del sólido (por
ejemplo, las fuerzas moleculares que lo mantienen rı́gido) y fuerzas que son ejercidas por otros cuerpos.
A las primeras se les llamará fuerzas internas y se denotará por ~fik la fuerza que la partı́cula k ejerce
sobre la partı́cula i. Al segundo tipo de fuerzas se les llama fuerzas externas y se les denotará por ~Fiext .
Ası́ la fuerza total sobre la partı́cula i es
~Fi = ∑ ~fik + ~Fiext .

k
El torque sobre la partı́cula i es entonces
~τi = ~ri × ~Fi

= ∑ ~ri × ~fik +~ri × ~Fiext .
k
El torque total tiene una componente interna y otra externa. Calculemos primero la componente
interna:
int
~τtotal = ∑ ∑~ri × ~fik . (4C.7)
i k
Como los ı́ndices son mudos, también se puede escribir

int
~τtotal = ∑ ∑~rk × ~fki
i k
= − ∑ ∑~rk × ~fik , (4C.8)
i k
donde para pasar de la primera a la segunda lı́nea se usó el principio de acción y reacción, ~fki = −~fik .
Como (4C.7) y (4C.8) son válidas, el torque interno se puede escribir también como el promedio de las
dos expresiones
!
1
int
~τtotal =
2 ∑ ∑~ri × ~fik − ∑ ∑~rk × ~fik
i k i k
1
=
2∑ ∑ (~ri −~rk ) × ~fik . (4C.9)
i k
El vector ~rik ≡~ri −~rk es paralelo a la lı́nea que une los centros de las partı́culas. Por otro lado, se
sabe que las fuerzas fundamentales de la naturaleza (electromagnetismo, gravitación, fuerzas atómicas,
fuerzas nucleares, ...) cumplen con la propiedad que la dirección de la fuerza es paralela a la lı́nea que une
los centros de las partı́culas (por ejemplo, la fuerza de gravitación universal es Fik = −Gm1 m2 r̂ik /rik 2 ).
Debido a esa propiedad, los productos cruz en (4C.9) son todos nulos.
En consecuencia, el torque total de las fuerzas internas es nulo. Esta propiedad es muy importan-
te porque implica (de acuerdo a la ecuación (4C.6)) que las fuerzas internas no provocan aceleración
angular. Dicho de otra forma, un cuerpo no se pone a girar de manera espontánea.

Volviendo al torque total, sólo queda la componente externa
~τtotal = ∑~ri × ~Fiext

i
~τtotal = ~τOext (4C.10)
donde se deja explı́cita la indicación que el brazo de los torques se mide respecto al punto fijo O.
4C.5. Resumen
En resumen, considerando las ecuaciones (4C.6) y (4C.10), la ecuación de torque para un sólido
rı́gido respecto a un punto fijo O se escribe de las siguientes maneras (análogas)
~˙ = ~τOext
IO ω
IO θ̈ k̂ = ~τOext ,
donde IO es el momento de inercia del cuerpo respecto a su punto fijo y
~τOext = ∑~ri × ~Fiext .

i
4C.6. Ejemplos
4C.6.1. Movimiento del péndulo fı́sico
Se llama péndulo fı́sico al caso de un sólido rı́gido de forma arbitraria que puede girar libremente
respecto a un punto fijo bajo la acción de la gravedad.
En la figura 4C.4 se representa el péndulo fı́sico que está sujeto del punto fijo O. El centro de masa
del cuerpo está indicado por una G. Las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo son su peso m~g y
la fuerza de sujeción en el punto fijo ~R. Esta fuerza, también llamada de reacción es la que impide que
el cuerpo caiga (por eso tiene una componente vertical), como también impide que el punto O se mueva
hacia los lados (por eso también tiene una componente horizontal). De esta forma, la fuerza de reacción
tiene una magnitud y dirección en principio desconocidas que se deben determinar de las ecuaciones de
movimiento.
La fuerza de reacción actúa en el punto O. Luego, su torque con respecto a O es nulo pues el brazo es
nulo. Aquı́ nuevamente se ve la utilidad del método de torques porque permite describir el movimiento
eliminando algunas fuerzas desconocidas.
El torque de las fuerzas externas se reduce entonces al torque del peso que, como se vio en la Unidad
4A, actúa sobre el centro de masa del cuerpo.
~τOext = ~τOmg
= −mgRG sen θ k̂,

θ
G
mg
Figura 4C.4: Péndulo fı́sico
donde RG es la distancia del centro de masa al punto fijo y el signo se obtuvo de la regla de la mano
derecha.
La ecuación de movimiento es entonces
IO θ̈ = −mgRG sen θ

mgRG
θ̈ = − sen θ
IO
ecuación que es muy parecida a la del péndulo simple, pero ahora depende de la forma del cuerpo a
través del momento de inercia.
Propuesto: Encuentre la ecuación de movimiento de un péndulo fı́sico formado por una barra de largo
L y masa M, que cuelga de un extremo. ¿La aceleración angular es mayor o menor que la un péndulo
simple? ¿Por qué?
4C.6.2. Polea con masa
Considere una polea de masa M, radio R y momento de inercia I que está sujeta por su centro en O
como la de la figura 4C.5. De la polea cuelga una cuerda ideal en cuyo extremo está sujeta una partı́cula
de masa m. Se busca saber cómo gira la polea.
Sobre la polea actúan tres fuerzas externas: su peso M~g, la reacción del soporte en O ~R y la tensión
de la cuerda ~T . Las dos primeras fuerzas no ejercen torque respecto al punto fijo O pues su brazo es nulo.
La tensión se aplica en el extremo del cı́rculo, a una distancia R del centro. Como el vector que va del

111111111111
000000000000
ω
M, R, I
O
Figura 4C.5: Polea con una masa colgando
punto O al punto de aplicación es perpendicular a la tensión, el brazo es simplemente R. Por último el

sentido del torque es, de acuerdo a la regla de la mano derecha, un vector que sale del plano hacia afuera
(según k̂). Luego
~τOext = RT k̂.
Se debe notar que si la cuerda hubiera estado sujeta en el borde derecho del cı́rculo, el torque habrı́a sido
−RT k̂.
Luego, la ecuación de movimiento de la polea es
IO α = RT, (4C.11)
con α = θ̈ .
El movimiento de la partı́cula de masa m se determina de la ecuación de Newton. Tomando el eje y
vertical hacia arriba se tiene
ma = T − mg. (4C.12)
Se tiene, además, la relación cinemática que relaciona lo que baja la partı́cula con lo que gira la polea
a = −Rα, (4C.13)
donde el signo “−” aparece porque cuando la polea gira en su sentido positivo, la partı́cula baja (es decir,
se mueve en sentido negativo). ¿Cómo se escribirı́a la relación cinemática si la masa colgara del lado
derecho?
Reemplazando (4C.13) en (4C.12) se obtiene
T = mg − mRα,
que al reemplazar en (4C.11) da

mgR
α= , (4C.14)
IO + mR2

que muestra que la polea acelera debido al torque debido a la partı́cula que cuelga. Un mayor momento
de inercia provoca que la polea acelere más lentamente debido a que cuesta más hacer girar a la polea.
La aceleración de la partı́cula m es
a = −Rα
g
= −
1 + IO /MR2
lo que indica que acelera más lento que g. Nuevamente, esto es producto de la inercia de la polea.
Propuesto: Determine la aceleración angular de una polea que tiene dos radios donde se enrollan las
cuerdas y de la que cuelgan dos partı́culas, como la que se muestra en la figura 4C.6. Indique la condición
crı́tica para que la polea gire en uno u otro sentido.
111111111111
000000000000
ω
R1 M, I
R2
O
m1
m2
Figura 4C.6: Ejercicio propuesto: polea con dos radios y dos partı́culas
4C.7. Comentarios adicionales
La discusión sobre el momento angular parece sugerir que este y la velocidad angular son vectores
paralelos, lo que no ocurre en general. Considerar el momento angular de un sistema de partı́culas dado
por la ecuación (4C.4). Si se expresa la velocidad en términos del vector posición con respecto a un punto
dado~ri y la velocidad angular ω ~ ×~ri , se escribe:
~ , es decir ~vi = ω

~L = ∑ mi~ri ×~vi
i
= ∑ mi~ri × (ω~ ×~ri )
i
= ∑ mi [(~ri ·~ri )ω~ − (~ri · ω~ )~ri ], (4C.15)
i
donde se usó la propiedad indicada en la sección 4A: ~A × (~B × C)

~ = ~A · C
~ ~B − ~A · ~BC).
~ Si además se
usa~ri ·~ri =~ri2 , se puede reescribir:
~L = ∑ mi~ri2 ω~ − (~ri · ω~ )~ri

i
= (∑ mi~ri2 )ω
~ − ∑ mi (~ri · ω
~ )~ri (4C.16)
i i
Nótese que el término entre paréntesis (∑i mi~ri2 ) es un escalar, que se parece a la definición del momento
de inercia (la diferencia es que ri se mide con respecto a un punto, no a un eje). Luego, el primer
término de la ecuación (4C.16) es un vector paralelo a ω ~ . El segundo término, en cambio, mezcla las
componentes de ω ~ y de los ~ri originando una componente que en general no tiene por qué ser paralela
aω ~ . La conclusión es que en el caso general el momento angular ~L y la velocidad angular ω ~ no son
paralelos.
4C.7.1. Movimiento en el plano
Considerar ahora un cuerpo plano que se mueve en su mismo plano rotando a un eje cualquiera que
también se encuentra en el plano, intersectando a este en un punto P. En este caso:
~ es perpendicular al plano, por lo que~ri · ω

1. Los~ri se encuentran todos en el plano mientras que ω ~ =0
en todos los casos y desaparece la segunda suma en la ec. 4C.16.
2. La suma IP = ∑i mi~ri2 corresponde con el momento de inercia, porque ahora los ~ri están medidos
con respecto al eje de rotación.
Se concluye que en el caso particular en que el cuerpo es plano y rota en torno a un eje perpendicular a su
propio plano el momento angular ~L y la velocidad angular ω ~ son paralelos. Esto no es cierto en general
para un cuerpo tridimensional, excepto el caso particular en que el cuerpo está rotando en torno a un eje
de simetrı́a (si es que lo tiene). Un eje de simetrı́a es una lı́nea imaginaria tal que a cada punto de un
cuerpo le corresponde (es decir, existe) otra simétrica con respecto al eje.

4C.8. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: Indique las caracterı́sticas que se deben cumplir para que un sólido rı́gido tenga un movi-
miento plano.
Pregunta 2: Cuando un sólido rı́gido realiza un movimiento de rotación en torno a un punto fijo, ¿Qué
tipo de movimiento realiza cada punto o partı́cula del sólido?
Pregunta 3: Para el movimiento de un sólido rı́gido con punto fijo, indique cuál es la relación análoga
a F = ma
Pregunta 4: La velocidad angular se puede definir como un vector. ¿Qué miden la magnitud y dirección
de este vector?

4C.9. Ejercicios
Ejercicio 1: Un bloque de masa M está apoyado sobre una superficie horizontal sin roce. El bloque
está sujeto por una cuerda, la cual pasa por una polea de radio R y momento de inercia I, cuyo
otro extremo sujeta un cuerpo de masa m que cuelga bajo la acción de la gravedad. El sistema se
muestra en la figura 4C.7.
Determine la aceleración de la masa que cuelga.
Figura 4C.7: Ejercicio 1
Ejercicio 2: Una esfera de radio R, masa M y momento de inercia I = 2MR2 /5 está apoyada sobre una
cuña recta rugosa, caracterizada por un coeficiente de roce dinámico µd . En el instante inicial, a la
esfera se le da una velocidad angular ω0 en la dirección que indica la figura 4C.8.
1. Determine la magnitud de todas las fuerzas externas que actúan sobre la esfera.
2. Calcule cuánto tiempo tarda en detenerse la esfera debido al roce.
45 45
Ejercicio 3: Una rueda de masa M, radio R y momento de inercia I está en contacto con una superficie
horizontal rugosa, caracterizada por un coeficiente de roce estático µe y dinámico µd . El centro de
la rueda está unido a una cuerda ideal cuyo otro extremo está unido a una pared fija a la misma
altura del centro de la rueda, tal como se ve en la figura 4C.9.
Inicialmente el sistema esta en reposo y súbitamente la superficie horizontal empieza a moverse
con velocidad contante V hacia la derecha.

1. Encuentre y resuelva la ecuación de movimiento para la velocidad angular de la rueda.

2. ¿Qué pasa cuando ω = V /R? ¿Qué pasa luego de ese instante?
Ejercicio 4: Considere el sistema de la figura, compuesto por dos masas unidas por una barra rı́gida de
largo 2L y masa M. La barra puede girar libremente en torno al punto medio de ella en O. En el
extremo P de la barra se encuentra un cuerpo de masa m y en el extremo Q otro de masa 2m. Todo
el sistema se mueve bajo la acción de la gravedad (ver figura 4C.10).
1. Encuentre la ecuación de movimiento para el ángulo φ .

2. ¿Qué sucede con la aceleración angular si M m? ¿Y si M m? ¿Por qué son tan diferentes
estos dos lı́mites?
Ejercicio 5: Se tienen dos poleas de igual radio R y masa M. La polea A tiene la masa distribuida
uniformemente en su interior mientras que la polea B tiene la masa distribuida sólo en el perı́metro.
Las poleas se muestran en la figura 4C.11. Si se enrolla un hilo de la polea, del cual cuelga un
cuerpo de masa m, determine el cociente αB /αA entre las aceleraciones angulares de ambas poleas.
Comente.
Ejercicio 6: Considere una “T” como la de la figura 4C.12, que puede rotar en torno a un eje que pasa a
distancia d del vértice.

A B
1. Si la barra se suelta horizontalmente, determine la velocidad angular que alcanza cuando

llega a la vertical. Considere que el eje no ejerce roce.
2. Suponga ahora que el eje tiene un roce viscoso, de manera que al girar la barra ejerce sobre
ésta un torque τroce = −γω. Escriba la ecuación de movimiento de la barra, es decir una
ecuación del tipo
θ̈ = f (θ , θ̇ )

Rodadura Sistemas Newtonianos 92

Unidad 4D: Sólidos rı́gidos–Rodadura
4D.1. Introducción
En una primera caracterización del movimiento de cuerpos sólidos, en relación a sus contactos con
elementos externos, podemos identificar dos casos de interés particular:
aquellos movimientos de rotación pura en torno a un eje fijo; y
aquellos movimientos de rodadura sin deslizamiento.
Ciertamente estos no son los únicos casos concebibles. Podemos agregar movimientos compuestos de ro-
tación y traslación (como un boomerang en el aire), y de rotación con deslizamiento (como el neumático
de un vehı́culo que “patina”).
Pensemos especı́ficamente en una rueda. En la figura 4D.1 ilustramos una rueda dentada que gira,
sin deslizar, sobre una superficie igualmente dentada. Cuando los dientes P y Q entran en contacto no
hay deslizamiento mutuo, de modo que la velocidad instantánea relativa entre ellos es nula. Puesto que
el engranaje inferior está en reposo, entonces Q necesariamente está en reposo instantáneo. Esta idea
se extiende a la rueda que no resbala de la derecha, donde observamos que el punto Q de la rueda en
contacto con el plano está en reposo instantáneo.
o
ient ento
alam ami
Q sin r
esb
Q sin r
e sbal
P P
Entre P y Q la velocidad relativa es casi nula Entre P y Q la velocidad relativa es nula
Figura 4D.1: Ejemplo de movimiento de rodadura perfecta.
93
4D.1.1. Rotaciones en torno a eje fijo
En la unidad anterior abordamos el estudio de la máquina de Atwood, consistente en un disco de dos

cantos que gira en torno a un eje fijo debido a cargas dispuestas asimétricamente. Si Io es el momento de
inercia del disco con respecto a su eje de rotación O, entonces el torque externo con respecto a ese eje
(~τo ) induce una aceleración angular ~α , determinada por
d~Lo
~τo == Io~α . (4D.1)
dt
Recuerden que esta es una relación vectorial. Sin embargo, para cuerpos planos (y si O se elige en el
plano del papel), entonces los torques resultantes son perpendiculares a este plano. Si k̂ es un vector
unitario saliendo del (o entrando al) papel, entonces podemos expresar
~τo = τo k̂; ~α = α k̂ ,
con lo cual obtenemos la relación para las magnitudes
τo = Io α .
R
R
T T’ Mg
Figura 4D.2: Máquina de Atwood
En la figura 4D.2 se ilustran dos casos de rotación en torno a un eje fijo: el de la máquina de Atwood
(izquierda) y el de una rueda que puede girar (a modo de péndulo) en torno al eje P. Ambas se rigen por
la misma ecuación del movimiento τ f i jo = I f i jo α, donde el eje fijo se ubica en O y P, respectivamente.
De forma muy general, la ecuación de torque (4D.1) es válida cuando este se evalúa con respecto
a un eje instantáneamente en reposo (eje instantáneo de rotación), debiendo evaluarse el momento de
inercia con respecto a ese eje. Por lo tanto, podemos aplicarla a una rueda que rota sin resbalar, donde el
punto de contacto P está instantáneamente en reposo. Ası́:
d~LP
~τP = = IP~α . (4D.2)
dt
4D.1.2. Rueda sobre plano inclinado
Estudiemos el caso de una rueda de masa M y radio R rodando sobre un plano inclinado con roce
como se muestra en la figura 4D.3. No hay deslizamiento (gracias al roce), de modo que el punto de la

rueda en contacto con el piso está instantáneamente en reposo. Denotamos ese punto por P. Las fuerzas
externas actuando sobre la rueda son:
mg
N
fr P
x
Figura 4D.3: Rueda que cae por un plano inclinado, rodando sin resbalar
1. Peso (magnitud Mg hacia abajo)

2. Fuerza de contacto, que descomponemos en normal (componente N ⊥ al plano inclinado) y fuerza
de roce (componente fr a lo largo del plano).
Podemos escribir la ecuación para el movimiento de traslación del centro de masas, ~F = M~a, donde
~a representa la aceleración del centro de masas de la rueda. Para este ejemplo especı́fico,
M~g + ~fr + ~N = M~a ,
que proyectadas según los ejes x̂ e ŷ conducen a
Mg sen β − fr = Max (4D.3)
−Mg cos β + N = 0 → N = Mg cos β , (4D.4)
quedándonos dos incógnitas ( fr y ax ), pero sólo una ecuación.
ADVERTENCIA: la igualdad fr = µN es válida sólo en el lı́mite del deslizamiento (roce

cinético). Cuando ello no se especifica, entonces se está en el régimen fr < µN. Se trata de
una desigualdad, por lo que fr y N se deben manejar como variables independientes.
Ahora, si aplicamos la ecuación de torques con respecto al punto de contacto P, es fácil verificar
τP (M~g) + τP (~fr ) + τP (~N) = IP α → MgR sen β = IP α,
pues los torques de la fuerza normal y de la fuerza de roce se anulan (sus brazos son nulos).
Notemos que la ecuación de torques sobre la rueda nos aporta una nueva ecuación para resolver
el problema, pero también introduce una nueva incógnita, α. Tenemos entonces tres incógnitas y solo
dos ecuaciones. La ecuación faltante la debemos buscar en la relación entre la aceleración del centro de
masas de la rueda, ax , y su aceleración angular α.

4D.1.3. Consideraciones geométricas
En el caso de una rueda que rota sin resbalar sobre una superficie, el desplazamiento de su centro se
relaciona de forma muy simple con la rotación angular que experimenta. Para fijar ideas, en la figura 4D.4
se ilustra una rueda de radio R en contacto con una superficie rectilı́nea. Al desplazar el centro de la rueda
en δ x, esta rota un ángulo en δ θ . La huella impresa sobre la superficie coincide con el arco Rδ θ . Ası́,
δ x = Rδ θ .
Si estas variaciones transcurren en un lapso δt, entonces
R δθ
δ s=R δθ
Figura 4D.4: Movimiento de una rueda que rota sin resbalar
δx δθ
=R ,
δt δt
de modo que al tomar el lı́mite δt → 0,
v = Rω .
La velocidad v (instantánea) corresponde a la de traslación de su centro. Derivando ambos términos de
la igualdad obtenemos
a = R ω̇ = R α
Esta relación nos permite resolver el problema de la rueda que rueda sin resbalar sobre un plano
inclinado en un ángulo β con respecto a la horizontal. Hemos encontrado tres relaciones que determinan
completamente su movimiento:
Mg sen β − fr = Max movimiento según x (4D.5)

MgR sen β = IP α movimiento de rotación (4D.6)
ax = Rα restricción de no deslizamiento (4D.7)
Estas ecuaciones nos permiten encontrar ax . De la Ec. (4D.6) se tiene que α = MgR sen β /IP , que susti-
tuida en la Ec. (4D.7) nos da
MR2
ax = g sen β .
IP
Recordar que IP es el momento de inercia con respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P.
Si denotamos por ICM al momento de inercia que pasa por el centro de masas de la rueda, entonces el

teorema de Steiner nos permite afirmar que IP = MR2 + ICM . Con lo anterior,
g sen β
ax = .
1 + ICM /MR2
Un par de alcances destacables sobre este resultado:
Notar que la aceleración del centro de masas es constante, de modo que su velocidad asociada se
relaciona con el desplazamiento mediante
v2 − v2o = 2ax ∆x .
Nótese que si ICM = 0, se obtiene el resultado conocido para un cuerpo resbalando sin roce: ax =
g sen β . ¿Es esto razonable?
La ecuación (4D.5) para el roce fr sugiere una aceleración lı́mite (¿máxima o mı́nima?) que ga-
rantice el no deslizamiento. Se deja propuesto determinar el ángulo β máximo que garantice que
la rueda no resbala.
Una esfera maciza tiene un momento de inercia 2MR2 /5 con respecto a un eje que pasa por su
centro. Verifique que en tal caso
ax = (5/7)g sen β ≈ 0,71g sen β .
Se deja propuesto comparar este resultado con un disco y un aro.
La caı́da de un “yo-yo” es una extensión natural del problema de la rueda: hacer β → π/2, sustituir
fr → T , la tensión del cordel del yo-yo. En este caso se propone calcular la tensión del cordel.
4D.1.4. Energı́a en rodadura perfecta
Consideremos una rueda que evoluciona desde una configuración A a otra B, como se muestra en la
figura 4D.5. Por teorema de conservación de energı́a mecánica, la diferencia de energı́a cinética entre los
dos estados es igual al trabajo realizado por todas las fuerzas en la evolución.
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
H
ESTADO A EVOLUCION A−>B
ESTADO B
Figura 4D.5: Evolución de un objeto que rueda sin resbalar desde una configuración A a una configura-
ción B

Considerando la energı́a mecánica E como la suma de la cinética K y potencial gravitacional Ug ,

entonces
(K +Ug )B = (K +Ug )A +WA→B (resto de las fuerzas)
donde WA→B (resto de las fuerzas) corresponde al trabajo en la evolución A → B de todas las fuerzas
que no sean gravitatorias. En el caso particular de la rueda sobre el plano inclinado hay tres fuerzas a
considerar:
El peso: ya incluido en el término de energı́a potencial;

La normal: no trabaja, es decir WA→B (normal) = 0;
El roce: no trabaja puesto que no hay deslizamiento mutuo entre la rueda y el piso, con lo cual
WA→B (roce) = 0.
Con lo anterior podemos escribir

KB = KA + MgH (4D.8)
La energı́a cinética en cada caso se puede obtener considerando el movimiento de la rueda como de
rotación pura en torno al punto de contacto P, es decir
1
K = IP ω 2 .
2
Y ya vimos que IP = MR2 + ICM por el teorema de Steiner, con lo cual
2MgH
ωB2 = ωA2 + .
MR2 + ICM
Nuevamente imponemos la condición de rodadura sin deslizamiento, vB = ωB R, vA = ωA R, con lo cual

2 2 2MgH 2 g sen β
vB = vA + = vA + 2 ∆x .
MR2 + ICM 1 + ICM /MR2
En esta última hemos usado H = ∆x sen β (ver figura 4D.6).
∆x
H
β
Figura 4D.6: Relación entre ∆x y H
De esta última relación inferimos por simple inspección que la aceleración lineal del centro de la
rueda es
g sen β
ax = ,
1 + ICM /MR2
coincidente con la obtenida mediante la aplicación directa de las leyes de Newton. Era un resultado
exigible, dado que la relación energı́a-trabajo se obtiene de las mismas leyes.

4D.1.5. Comentarios sobre la relación ~τ = I~α
Hasta ahora hemos aplicado la relación ~τP = IP~α a todo punto P instantáneamente en reposo. Sin
embargo, como veremos a continuación, esta relación también se puede aplicar cuando P coincide con
el centro de masas del sólido. Por lo tanto,
~τCM = ICM~α .
En la figura 4D.7 se esquematiza un sólido con eje instantáneo de rotación en P. Las N fuerzas ex-
ternas se representan por los vectores de color verde y se rotulan mediante subı́ndices i, con i = 1, . . . , N.
Fi
ri
P i r = R + ρi
Fijo ρ i
R i
V CM
ω,α
Figura 4D.7: Sólido rotando alrededor de un eje P instantáneamente fijo.
Denotamos por ~R la ubicación del centro de masas con respecto a P. Después de un intervalo de
tiempo infinitesimal δt, el centro de masas describe un arco infinitesimal de circunferencia en torno
a P. Su velocidad ~V es perpendicular a ~R. Se comprueba que ~V = ω ~ × ~R. Su aceleración tendrá dos
2
componentes: una radial (según −R̂) proporcional a V /R, y otra tangencial (perpendicular a R̂ y a ω)
de valor αR. Entonces,
V2
~a = − R̂ + ~α × ~R . (4D.9)
R
Si rotulamos con {1, . . . , N} los puntos de aplicación de las N fuerzas externas sobre el sólido, y por
~R al vector que une P con el centro de masas, entonces
~ri = ~R + ~ρi .
Aquı́~ri localiza i con respecto a P y ~ρi al mismo punto con respecto al centro de masas.
La ecuación de torques con respecto a P se escribe
~r1 × ~F1 +~r2 × ~F2 + . . . = IP~α . (4D.10)
Sustituyendo~ri = ~R + ~ρi , y reagrupando términos,

~ρ1 × ~F1 + ~ρ2 × ~F2 + . . . + ~R × (~F1 + ~F2 + · · · ) = IP~α .
Claramente ~ρ1 × ~F1 + ~ρ2 × ~F2 + · · · = ~τCM es el torque neto con respecto al centro de masas. Además
de lo anterior, reconocemos ~F1 + ~F2 + · · · = M~a, con ~a la aceleración del centro de masas. Sustituyendo
en (4D.10) obtenemos
~τCM + ~R × (M~a) = IP~α .

Al reemplazar ~a de la Ec. (4D.9), usando que ~R × R̂ = 0, se tiene

~τCM + ~R × (M~α × ~R) = IP~α .
Pero ~R × (M~α × ~R) = MR2~α , (¡verifı́quelo!) con lo cual

~τCM = (IP − MR2 ) ~α ,
| {z }
ICM
vale decir,
~τCM = ICM~α .
4D.1.6. Apéndice
Una aplicación MatLab interesante es dibujar la trayectoria de los puntos de una rueda cuando ésta
rueda sin resbalar, como se muestra en la figura 4D.8.
x=X+rho*cos(theta)
y=R−rho*sin(theta)
Figura 4D.8: Coordenadas de un punto Q sobre una rueda que rota sin resbalar
Si tomamos el eje x en la dirección del movimiento del centro de la rueda y el ángulo θ creciente
en el sentido horario, entonces podemos decir que las coordenadas (X,Y ) del centro del disco quedan
descritas mediante
X = Rθ , Y =R.
Esta construcción garantiza que para θ = 0, el centro de la rueda se ubica en (0, R). Las coordenadas
(x, y) de un punto Q en la rueda están dadas simplemente por
x = X + ρ cos θ (4D.11)
y = R − ρ sen θ . (4D.12)
Si dividimos ambas igualdades por R y denotamos h ≡ ρ/R, entonces

xR ≡ x/R = θ + h cos θ (4D.13)
yr ≡ y/R = 1 − h sen θ , (4D.14)
con 0 ≤ h ≤ 1. Juegue con la siguiente rutina MatLab, modificándola a gusto, para visualizar lo que
resulta. Al hacer h = 0 se está identificando el centro de la rueda, cuya trayectoria debiera ser recta. Al
hacer h = 1 se identifica un punto en la periferia de la rueda. Cualquier valor intermedio identificará
puntos al interior de la rueda.

theta_a=0; theta_b=6*pi; dtheta=pi/30;

theta=theta_a:dtheta:theta_b;
h=1;
xr=theta+h*cos(theta);
yr=1-h*sin(theta);
plot(xr,yr)
axis([0,theta_b,0,3]);

4D.2. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: En un caso de rodadura perfecta de una esfera sobre una superficie, indique qué tipo de
roce existe en el punto de contacto y si esta fuerza realiza trabajo o no.
Pregunta 2: En un caso de rodadura perfecta de un disco (radio R) sobre una superficie, indique la
relación entre el desplazamiento del centro de masa (∆s) y el desplazamiento angular medido en
relación al centro de masa (∆θ )
Pregunta 3: Dibuje el DCL y exprese las ecuaciones dinámicas para el disco (radio R y masa M) que se
muestra en la figura 4D.9.
Figura 4D.9: Disco que rota sin resbalar.
Pregunta 4: Un cilindro de radio R rueda sin resbalar sobre un plano inclinado en un ángulo β con
respecto a la horizontal, tirado desde un eje por una cuerda con tensión T , tal como se muestra en
la figura 4D.10. El cilindro, de masa M, tiene un momento de inercia I con respecto a un eje que
pasa por su centro. Haga un diagrama de cuerpo libre para el cilindro y plantee las ecuaciones que
permitan obtener su aceleración sobre el plano.
Figura 4D.10: Cilindro sobre un plano inclinado y tirado por una cuerda con tensión T . El cilindro rota
sin resbalar.
Pregunta 5: Explique con detalle el significado de la condición rueda sin resbalar

4D.3. Ejercicios
Ejercicio 1: Un disco de masa M y radio R rueda sin resbalar sobre una superficie horizontal rugosa,
tirado por una cuerda que se engancha en su centro (ver figura 4D.11). La tensión en la cuerda es
Fo (constante). Determine la aceleración del centro de masa del disco.
Figura 4D.11: Ejercicio 1
Ejercicio 2: Un disco de radio R y masa M rueda sin resbalar sobre una superficie horizontal rugosa,
tirada hacia la derecha por una cuerda ideal que se mantiene paralela al plano. La tensión de
la cuerda es T (constante). La cuerda se va desenrollando sin resbalar de un carrete de radio r
concéntrico al disco (ver figura 4D.12). Haga un gráfico de la fuerza de roce (incluyendo signos y
magnitud) como función del radio r.
Ejercicio 3: El disco de la figura 4D.13 tiene radio R y masa M y puede rodar sin resbalar sobre una
superficie horizontal rugosa. El centro del disco está enganchado a un resorte de constante elástica
k. Inicialmente, el resorte se encuentra en su largo natural y súbitamente el centro de masas del
disco adquiere una velocidad vo tal que el resorte se comienza a comprimir.
Calcule la comprensión máxima del resorte y compare con el valor que obtendrı́a si en vez del
disco se tratara de una partı́cula de masa M sin roce con la superficie. Indicación: Resuelva este
problema mediante trabajo/energı́a.
Ejercicio 4: La figura 4D.14 muestra dos cilindros de radio R y masa M que pueden rodar sin resbalar
por un plano inclinado en un ángulo α. Los cilindros están unidos por su centro mediante una

cuerda ideal que se mantiene tensa. El cilindro que está delante tiene su masa distribuida unifor-
memente en su volumen, mientras que el cilindro que está detrás tiene su masa concentrada en el
perı́metro de radio R.
Determine la tensión de la cuerda.

Determine la aceleración del sistema.
α
Figura 4D.14: Ejercicio 4.
Ejercicio 5: Una partı́cula de masa m puede deslizar sin roce sobre un plano inclinado (ángulo α con
respecto a la horizontal). La partı́cula está unida al extremo de una cuerda ideal que se mantiene
paralela al plano inclinado. El otro extremo de la cuerda se enrolla en el borde de un disco de masa
M y radio R. La cuerda se va desenrollando sin resbalar del borde del disco.
Si la partı́cula se suelta del reposo, determine su velocidad una vez que ha descendido una distancia
D medida a lo largo del disco.
Indicación: Resuelva este problema mediante trabajo/energı́a

Oscilaciones Sistemas Newtonianos 105


Unidad 5A: Oscilaciones–Introducción
5A.1. Introducción: movimiento circular uniforme
Antes de iniciar el estudio de pequeñas oscilaciones, o de movimiento periódico en general, es ilus-

trativo recordar el movimiento circular uniforme. El movimiento circular de un móvil se caracteriza
por tener un radio R constante. Debido a esto es muy cómodo describir el movimiento utilizando como
parámetro el ángulo entre el vector posición y el eje de las abscisas (x̂). La posición queda entonces
completamente definida por el ángulo φ a través de (ver figura 5A.1):
~r = R cos φ x̂ + R sen φ ŷ
Figura 5A.1: Vector posición en un movimiento circular uniforme.
Si la posición del cuerpo cambia en el tiempo, entonces podemos expresar un pequeño cambio en la
posición como
ds
d~φ = ẑ
r
donde hemos utilizado la regla de la mano derecha para expresar el ángulo de forma vectorial; ds es la
longitud del arco de circunferencia entre ambas posiciones, considerado positivo si el ángulo aumenta.
107
Naturalmente dφ es adimensional (cociente entre cantidades con las mismas unidades). Si el movimiento
circular es uniforme, entonces por definición la tasa de cambio del ángulo φ en el tiempo es constante y
se denomina velocidad angular:
~
dφ
~ =
ω = constante, luego φ (t) = φo + ωt
dt
La expresión anterior se aplica a la rotación en torno a un eje fijo, que es lo que se tratará en este
curso (en el caso general se debe considerar un eje instantáneo de rotación).
Notamos que las coordenadas x(t) e y(t) del vector posición oscilan entre ±R y las podemos escribir
como
x(t) = R cos(φo + ωt) ; y(t) = R sen(φo + ωt).
R representa entonces la amplitud del movimiento en x o en y. Al ángulo φ (t) lo llamamos fase, y al
ángulo inicial φo lo llamamos constante de fase. El movimiento es periódico, repitiéndose cuando la fase
cambia en 2π. El perı́odo T del movimiento lo obtenemos de imponer ωT = 2π:
2π
T=
ω
En el caso de movimiento circular, ω representa la velocidad angular, que podemos relacionar con
la velocidad tangencial ~v = ω~ ×~r. Sin embargo, es muy común poder expresar movimientos periódi-
cos a través de funciones trigonométricas. En estos casos el ángulo φ puede no representar la posición
de un cuerpo en una circunferencia, pero siempre representa la fase del movimiento, como veremos a
continuación.
5A.2. Movimiento armónico simple
Un resorte ideal sin masa representa una muy buena aproximación a una gran cantidad de fenóme-
nos fı́sicos, no sólo relacionados con la elasticidad de sólidos. Ya en el siglo XVII se caracterizó estos
fenómenos a través de la conocida Ley de Hooke: la fuerza que ejerce un resorte es proporcional al
módulo del desplazamiento y en sentido opuesto.
~Fe = −k∆~x = −k(~x −~xo )
donde ~xo es la posición de equilibrio, que corresponde al largo natural del resorte en el caso de no haber
otras fuerzas presentes, y k es una constante de proporcionalidad positiva (constante del resorte, unidades
N/m).
Eligiendo el origen del sistema de coordenadas en el largo natural del resorte y orientando el eje x a
lo largo del resorte podemos escribir la segunda ley de Newton como
F = −kx = ma
o bien
k
ẍ + x=0 (5A.1)
m

donde los puntos sobre la x representan derivadas con respecto al tiempo. Para encontrar las soluciones a
esta ecuación, suponemos soluciones del tipo exponencial, es decir x = aebt . Al reemplazar en la ecuación
anterior obtenemos una ecuación algebraica para la constante b:
k
b2 + =0
m
p
cuyas soluciones son imaginarias. Para simplificar la notación, definimos la constante ωo = k/m de
modo que podemos expresar
b± = ±iωo
Vemos que efectivamente las funciones exponenciales son soluciones de la ecuación (5A.1). Sin
embargo, estas son exponenciales de exponente imaginario:
x± = a± e±iωot = a± [cos(ωot) ± i sen(ωot)],
donde a± son constantes complejas y en la última igualdad hemos utilizado la expresión para la función
exponencial compleja. La solución general de la ecuación (5A.1) es una combinación lineal de las dos
soluciones x± . Esta solución incluye dos constantes de integración (a± ) que dependen de las condiciones
iniciales del problema. La solución general se puede expresar de una variedad de formas, siempre con
dos constantes de integración. Dejamos al lector verificar las siguientes expresiones:
x(t) = a+ e+iωot + a− e−iωot

= ac cos(ωot) + as sen(ωot)
= B sen(ωot + ϕs )
= A cos(ωot + ϕo ) (5A.2)
Donde la última expresión es la que utilizaremos frecuentemente. En este caso las constantes de inte-
gración son la amplitud A y la constante de fase ϕo . La cantidad ωo = 2π/T la llamamos frecuencia
angular; T es el perı́odo del movimiento. Las unidades de la frecuencia angular son rad/s. Puesto que el
radián es un número puro, carece de unidades, por lo que la unidad SI de la frecuencia angular es 1/s o
s−1 . Notamos que ωo tiene unidades de frecuencia, pero NO corresponde a una velocidad angular como
en el caso de movimiento circunferencial uniforme, ya que no hay ningún ángulo en la definición del
problema.
En resumen, el movimiento armónico simple se puede caracterizar a través de
variable x(t) = A cos(ωot + ϕo ) que representa posición en el caso de un resorte ideal, pero pue-
de representar cualquier cantidad fı́sica que oscile de forma periódica: ejemplos ángulo para el
movimiento de un péndulo, corriente eléctrica en un circuito de corriente alterna.
Amplitud del movimiento A con las mismas unidades que x.
Frecuencia angular ωo = 2π/T donde T es el perı́odo.
Fase ϕ(t) = ωot + ϕo varı́a entre 0 y 2π.

ϕ0
Figura 5A.2: Gráfico de la función (5A.2) donde se representan los parámetros A, ϕ0 y T
Constante de fase ϕo .
La ecuación del movimiento armónico simple es fundamental para describir el movimiento de mu-
chos sistemas fı́sicos. Les recomendamos graficar la función (5A.2) jugando con los parámetros para
explorar el efecto que tienen las variaciones de cada parámetro en la función x(t), como se muestra en la
figura 5A.2.
5A.2.1. Resorte ideal

p
Para un resorte ideal (que satisface la ley de Hooke) la frecuencia angular ωo = k/m sólo depende
de la constante del resorte k y la masa m del cuerpo adherido al resorte; ωo es independiente de las con-
diciones iniciales del problema. A menudo se agrega el subı́ndice ωo a la frecuencia angular para hacer
notar que es constante y para distinguirla de la velocidad angular en caso de que se preste a confusión.
Dada la solución para la posición en función del tiempo x(t) = A cos(ωot + ϕo ) podemos encontrar
la velocidad derivando con respecto al tiempo:
v(t) = −Aωo sen(ωot + ϕo ).
La rapidez es máxima cuando ωot + ϕo = ±π/2 lo que sucede cuando el cuerpo está en el origen x = 0
(largo natural del resorte). En los extremos del movimiento x = ±A se tiene que ωot + ϕo = 0, ±π y la
rapidez instantánea es nula.
Si las condiciones iniciales del movimiento son v = vo y x = xo en t = 0 entonces las constantes de

integración A y ϕ0 vienen dadas por

−vo
tg ϕo =
xo ωo
A2 = xo2 + (vo /ωo )2
Por último es importante encontrar expresiones para la energı́a de un movimiento armónico simple:
1 1
E = Ue + K = kx2 + mv2
2 2
1 2 2 1
= kA sen (ωot + ϕo ) + mωo2 A2 cos2 (ωot + ϕo )
2 2
1 2
= kA
2
La energı́a mecánica es constante (en la última expresión reemplazamos mωo2 = k).
5A.3. Péndulo simple
Un péndulo simple consiste en un cuerpo puntual de masa m colgando de un hilo ideal inextensible y
sin masa fijo al cielo sobre la superficie terrestre (ver figura 5A.3). Las cantidades R, m y g son constantes;
la única cantidad variable en el tiempo es el ángulo θ entre el hilo y la vertical del lugar.
Figura 5A.3: Péndulo.
Para encontrar una solución para la posición definida por el ángulo θ (t) lo más sencillo es utilizar la
ecuación de torque con respecto al punto de apoyo del hilo ya que la tensión no realiza torque con res-
pecto a ese punto (tensión es paralela al brazo). La velocidad angular es ω = θ̇ y la velocidad tangencial

v = Rω. El momento angular de la partı́cula con respecto al punto de apoyo del hilo es ~l =~r × ~p cuyo
módulo es l = mR2 θ̇ y su derivada temporal
dl
= mR2 θ̈
dt
El torque del peso con respecto al punto de apoyo del hilo es
dl
τg = −Rmg sen θ = ,
dt
luego la ecuación que describe el movimiento del péndulo se puede expresar como
g
θ̈ + sen θ = 0
R
Esta ecuación es aparentemente muy similar a la ec. (5A.1) sin embargo el que aparezca la función
sen θ en vez del ángulo θ puede introducir diferencias sustanciales en sus soluciones. La solución general
para la amplitud del movimiento de un péndulo no representa un movimiento armónico simple que se
reproduce bien por la solución (5A.2). Sin embargo el movimiento sı́ es periódico y tiene perı́odo y
frecuencia angular bien definidos. Su solución general, sin embargo es matemáticamente mucho más
compleja.
Afortunadamente para el caso en que el péndulo oscila con ángulos pequeños podemos aproximar la
función sen θ ≈ θ si θ 1 rad. Notamos también que las constantes g y R son positivas, luego podemos
definir la constante
g
ωo2 =
R
obteniendo la siguiente ecuación para describir el movimiento del péndulo
θ̈ + ωo2 θ = 0
donde es evidente ahora la similitud con la ecuación (5A.1) que describe el movimiento de una masa
pegada a un resorte ideal. Podemos adivinar inmediatamente la solución de esta ecuación:
θ (t) = θmax cos(ωot + ϕo )
donde la amplitud A = θmax es un ángulo. Es muy importante distinguir en este caso la constante ωo =
p
g/R que representa la frecuencia angular del movimiento de la velocidad angular ω = θ̇ que para
empezar no es constante y tiene un significado fı́sico distinto. El perı́odo del movimiento es
s
2π R
T= = 2π . (5A.3)
ωo g
5A.3.1. Péndulo fı́sico
Un péndulo fı́sico es cualquier péndulo real que no pueda ser bien aproximado por una masa puntual
atada a un hilo ideal. Es decir, cualquier caso en que el momento de inercia del sistema con respecto al

punto de apoyo difiera de mR2 con m la masa puntual y R la distancia entre el punto de apoyo y la masa
puntual. Para distinguirlo del péndulo simple, utilizaremos M para la masa, d para la posición del centro
de masa con respecto al punto de apoyo e I para el momento de inercia del sistema con respecto al punto
de apoyo. El torque del peso con respecto al punto de apoyo es ahora
τg = −dMg sen θ = Iα = I θ̈
donde α es la aceleración angular y la derivada del momento angular con respecto al tiempo es
dL
= Iα
dt
dado que I es constante. Para pequeñas oscilaciones podemos reemplazar de nuevo sen θ ∼ θ y obtene-
mos la ecuación
Mgd
θ̈ + θ =0
I
que describe un movimiento armónico simple con frecuencia angular
Mgd
ωo2 = >0
I
Ejemplo: barra homogénea de longitud L y masa M oscilando en torno a un extremo. En este

caso la posición del centro de masa es d = L/2 y el momento de inercia con respecto a su extremo es
I = 1/3ML2 con lo cual obtenemos el perı́odo del movimiento como
s s
I 2L
Tfisico = 2π = 2π
mgd 3g
Si consideramos el mismo sistema como un péndulo simple de masa M concentrada en su centro de masa
y utilizamos el perı́odo de la expresión (5A.3) obtenemos
s
L
Tsimple = 2π
2g
En general notamos que el perı́odo de un péndulo fı́sico es mayor que el perı́odo de un péndulo simple
con la misma masa concentrada en su centro de masa y menor que el perı́odo de un péndulo simple de la
misma longitud.
5A.4. Problemas resueltos:
5A.4.1. Problema: Hamster en apuros
Un hamster se coloca en una rueda circular que puede girar libremente (sin roce) en torno a un pivote
que pasa por su centro P. Para comodidad del hamster se coloca una plataforma horizontal (bajo el pivote).
El sistema se libera con el hamster inicialmente en reposo en uno de los extremos de la plataforma. El
pobre animal, ante la inminencia de su caı́da comienza a correr hacia el centro de la plataforma. Tras un
poco de práctica el ingenioso roedor descubre una forma de movimiento que mantiene la plataforma (y
la rueda que la sostiene) estacionaria y horizontal. Determine dicha forma de movimiento.

Figura 5A.4: ¿Como debe correr el roedor para no mover la rueda?
Solución
Dado que el hamster debe comenzar a moverse desde el reposo, necesariamente la plataforma ejerce
una fuerza que le permita acelerar. A su vez, el hamster ejerce la misma fuerza sobre la plataforma. Dicha
fuerza es naturalmente −ma, donde m es la masa del hamster y a su aceleración. La posición del hamster,
tomando como origen el centro de la rueda es (x, δ ), donde δ es la distancia entre el pivote y el centro
de la plataforma horizontal. La fuerza neta en dicho punto es (−ma, mg), de modo que el torque neto es:
~r × ~F = m(xg + δ a)ẑ. Igualando a cero el torque obtenemos a = − δg x, i.e. la ecuación de un oscilador
armónico. La solución debe cumplir las condiciones iniciales x(0) = −L/2 (donde L es el largo de la
plataforma horizontal) y v(0) = 0. De este modo obtenemos:
r
L g
x(t) = − cos t . (5A.4)
2 δ
5A.4.2. Esferita oscilando al interior de un cilindro hueco:
Una esferita de radio r (r muy pequeño pero no despreciable) rueda sin resbalar en un casquete
cilı́ndrico de radio R (R r) como se indica en la figura. Determine el perı́odo del movimiento de la
esfera para pequeñas oscilaciones en torno a la base del casquete (punto más bajo). Suponga que las
oscilaciones ocurren en un plano perpendicular al eje principal del cilindro.
Solución
La figura 5A.6 ilustra el DCL de la esferita de radio r. Las únicas dos fuerzas sobre la esferita son el
peso y la normal. Si calculamos el torque neto con respecto al punto de contacto p entre la esferita r y el
cilindro R obtenemos
rmg sin(π − θ ) = Ip α

Figura 5A.5: Sistema bolita/cilindro.
donde el torque apunta hacia afuera del papel si la esferita está al lado derecho del punto más bajo del
cilindro (como en la figura 5A.6) y hacia adentro del papel si la esferita está al lado izquierdo.
Figura 5A.6: Diagrama de cuerpo libre sobre la bolita.
El momento de inercia de la esferita con respecto a su centro de masa es Icm = 2/5mr2 de donde ob-
tenemos Ip = 7/5mr2 con respecto a un punto sobre la superficie. La aceleración del centro de masa de la
esferita es acm = rα, donde α es la aceleración angular de la esferita en torno a su centro. Reemplazando
Ip , acm , y sin(π − θ ) = sin θ en la ecuación anterior obtenemos la ecuación del movimiento:
7
g sin θ = acm
5
Ahora usamos el hecho que el centro de masa de la esferita se mueve en movimiento circular por el
interior del cilindro (a una distancia R−r del centro). Luego acm (= rα) representa también la aceleración
tangencial: acm = −(R − r)θ̈ donde los puntos representan derivadas con respecto al tiempo. Esta es la
relación entre la rotación en torno al centro de la esfera y la rotación en torno al eje del cilindro que es
necesario imponer para resolver el problema. Notar el signo negativo: si la esferita baja desde la posición
de la figura entonces α > 0 y θ̈ < 0; si la esferita está al lado izquierdo de la vertical entonces α < 0 y
θ̈ > 0.
Para pequeñas oscilaciones podemos usar sin θ ∼ θ , llegando a la ecuación
5g
θ̈ + θ =0 ,
7(R − r)

que representa un movimiento armónico simple de frecuencia natural

s
5g 2π
ω0 = = ,
7(R − r) T
de donde obtenemos finalmente el perı́odo del movimiento como

s
7(R − r)
T = 2π .
5g


La figura representa oscilaciones de un resorte en
Pregunta 1: La figura representa
torno a suoscilaciones de posición
largo natural: un resortevsen torno a su largo natural: posición vs
tiempo.
tiempo. Estimar el largo natural del resorte, la amplitud,
frecuencia
Estimar el largo natural angular,
del resorte, períodofrecuencia
la amplitud, y constante de fase
angular, del y constante de fase
perı́odo
del movimiento. movimiento.
!x[m]
t[s]
Pregunta 2: Determinar el largo que debe tener un péndulo simple sobre la superficie terrestre, de modo
que su perı́odo para pequeñas oscilaciones en torno a la posición vertical sea de 60 s.
Pregunta 3: Una masa de m = 0,3 kg se ata a un resorte de constante natural k = 60 N/m. Desde la
posición de equilibrio se estira el resorte en 0,2 m y se suelta:
1. ¿Qué fuerza ejerce el resorte en t = 0?

2. ¿Cuál es la amplitud de las oscilaciones?
3. ¿Cuál es el perı́odo de las oscilaciones?
4. ¿Cuál es la frecuencia angular de las oscilaciones?
Pregunta 4: Una persona sentada en un columpio oscila en su frecuencia angular natural ω. Si la per-
sona se para sobre el mismo columpio, la nueva frecuencia natural del sistema columpio-persona
será:
1. Igual,
2. Mayor,
3. Menor.

5A.6. Ejercicios
Ejercicio 1: Un objeto descansa en equilibrio estático desde un resorte colgado del techo del laboratorio.
Al bajar el objeto una pequeña distancia, la suma de su energı́a potencial elástica y gravitacional:
1. Permanece constante,
2. Aumenta,
3. Disminuye.
Ejercicio 2: Un resorte fijo en un extremo lleva en su otro extremo un pequeño bloque de masa m.
El resorte está dispuesto horizontalmente sobre una superficie horizontal sin roce. El resorte es
comprimido una distancia D con una bolita de igual masa m y el sistema se suelta eyectando la
bolita.
1. Escriba la solución a las ecuaciones de movimiento para los intervalos 0 < t < t1 y t >
t1 , donde t1 es el instante en que se eyecta la bolita. Indique el valor de las constantes de
integración.
2. Determine el tiempo t1 en que permanecen ambas masas en contacto.
3. Calcule la amplitud de las oscilaciones del resorte una vez que la bolita ha sido eyectada.
4. Calcule la distancia entre los cuerpos en el instante en que el resorte se comprime completa-
mente por segunda vez.
Ejercicio 3: Un cuerpo de masa de 2 kg se sujeta a un resorte de constante de fuerza k = 10 N/m que

descansa en reposo sobre una superficie horizontal lisa. Otro cuerpo de 1 kg se desliza a lo largo
la misma superficie con una rapidez de 6 m/s en dirección al primer cuerpo.
1. Encuentre la amplitud y perı́odo de la oscilación si los cuerpos chocan plásticamente que-

dando unidos entre sı́ y al resorte.
2. Encontrar la amplitud y perı́odo de oscilación si el choque es completamente elástico.
3. Expresar la posición x(t) del cuerpo sujeto al resorte en cada caso suponiendo que el choque
ocurre en t = 0.
Ejercicio 4: Consideremos un disco uniforme de masa M y radio R. Del disco se retira el material
contenido en el interior de una circunferencia de radio r (r < R) ubicada en la periferia. El sistema
resultante se ilustra en la figura. El objeto pivota en torno al punto P, correspondiente al centro
geométrico del disco original.

1. Determine la ecuación de movimiento para las desviaciones del sistema desde su posición de
equilibrio vertical.
2. Encuentre el periodo de pequeñas oscilaciones en torno a la posición de equilibrio.
3. Estudie cuidadosamente el sentido fı́sico de de su resultado en los lı́mites r/R 1 y |1 −
r/R| 1.

Oscilaciones amortiguadas Sistemas Newtonianos 120

Unidad 5B: Oscilaciones amortiguadas
5B.1. Fuerzas de roce viscoso
El desplazamiento de un globo en un medio fluido, como lo es el aire, es un fenómeno fascinan-

te y a su vez sumamente intrigante. Aun a estas alturas de nuestra civilización, con toda la tecnologı́a
disponible, conocimiento e incontables aciertos en la fı́sica, este simple fenómeno esconde innumera-
bles misterios que no han podido ser explicados. Tales limitaciones no impiden, sin embargo, intentar
un acercamiento fenomenológico del comportamiento de un globo cuando jugamos con él. Este conoci-
miento nos permitirá comprender algo sobre la caı́da de un paracaı́das, lo costoso que es andar rápido en
la carretera, las ideas detrás del vuelo de un helicóptero, la caı́da de una pluma en el aire, el arrastre de
las aguas, el despegue del transbordador espacial o el hundimiento de una piedra en una laguna. Es una
caracterı́stica de estos sistemas la atenuación del movimiento relativo entre el fluido y el objeto.
Consideremos el movimiento del globo en el aire. Los efectos del aire se manifestarán en la forma
de una resistencia del aire sobre el globo, oponiéndose al desplazamiento. Estas fuerzas corresponden a
las del tipo roce viscoso.
Esta fuerza que actúa sobre el globo corresponde a una manifestación macroscópica de su interac-
ción con el gran número de átomos que conforman el volumen de aire que rodea al globo. El movimiento
del globo implica su colisión con dichos átomos y el consiguiente intercambio de energı́a y momentum.
Dicha complejidad se nos presenta como un problema insoluble, que deja atrás a las más sofisticadas
herramientas de cálculo. A pesar de esto, y en realidad gracias a esto, el efecto neto se puede expresar en
forma bastante sencilla. La idea es que la dinámica de todos los átomos es tan compleja que la única in-
formación coherente que se deriva de ella es su efecto promedio, dejando la información asociada a cada
átomo individual como algo indetectable y, en definitiva, irrelevante. Esta idea, a pesar de su sencillez,
puede parecer extremadamente increı́ble, casi una trampa. En realidad constituye uno de los principios
fundamentales de la fı́sica y en un modo muy preciso constituye una de las ideas más importantes de la
fı́sica contemporánea.
El efecto neto del movimiento del globo será poner en movimiento un gran número de átomos, ellos
se llevarán energı́a y el globo a los ojos del observador macroscópico parecerá perder energı́a. En la
medida en que nos interesemos sólo por el movimiento macroscópico podemos hablar de una fuerza neta
que hace el aire sobre el globo. En general podemos representar la fuerza del aire sobre el globo de la
forma
~F = − f (|~v|)v̂ ,
121
con −v̂ representando un vector unitario en sentido opuesto al desplazamiento, |~v| = v la rapidez del
globo con respecto al aire y f una función. Con esta expresión se supone muy poco sobre los meca-
nismos que determinan f . La forma general de f (v) depende del régimen de velocidades, densidad del
aire, propiedades termodinámicas, geometrı́a del cuerpo, entre muchas otras. En la práctica el verdade-
ro sentido de la ecuación anterior se completa al medir f mediante experimentos. Esta forma de teorı́a
se conoce como fenomenológica. Es importante notar que si f > 0 la energı́a mecánica del sistema es
siempre decreciente. Es decir, esta forma de roce es disipativa.
En general el comportamiento de la fuerza de roce viscoso debe ser determinada en un experimento.
Aunque es un comportamiento complicado y no universal, se reconocen, sin embargo, dos regı́menes de
velocidades donde f (v) toma formas particularmente simples:
f (v) → fs (v) ∝ v ,
para movimientos “lentos” donde priman las fuerzas viscosas y
f (v) → fr (v) ∝ v2 ,
para movimientos rápidos, que tı́picamente involucran la generación de turbulencia.
5B.2. El frenado de una esfera (sin gravedad)
Un sistema simple consiste en una esfera de masa m rodeada de aire y en ausencia de gravedad. El
movimiento es unidimensional (según un eje “x”), donde suponemos una fuerza del tipo
Fx = −bvx ,
denotando por b al coeficiente de roce viscoso. En esta notación es evidente que el coeficiente de roce
viscoso tiene unidades de F/v ∼ kg/s. Además, supondremos que la masa parte en t = 0 con rapidez vo
(figura 5B.1).
11
00 11
00 dx/dt
00
11 00
11
00
11
00
11 00
11
00
11
(t=0) F=− b dx/dt
Figura 5B.1: Cuerpo en presencia de roce viscoso.
Al aplicar la segunda ley de Newton (Fx = mdvx /dt) tenemos

dvx dvx 1
m = −bvx , ⇒ = − vx ,
dt dt τ
con τ = m/b. Notemos que τ tiene dimensiones de tiempo. En esta ecuación uno se plantea la siguiente
pregunta: ¿Cuál es aquella función vx (t), que al derivarla es proporcional a ella misma? La respuesta la
encontramos en la función exponencial, particularmente
vx (t) = A e−t/τ .

Aquı́, A representa una constante que está restringida por la condición inicial, vale decir, información
sobre la velocidad en t = 0. Recordamos que en t = 0, vx = vo , entonces A = vo . De esta forma,
vx (t) = vo e−t/τ .
Notar que la velocidad se atenúa exponencialmente, lo que se ilustra en la tabla siguiente:
t vx
0 1.000 vo
τ 0.368 vo
2τ 0.135 vo
3τ 0.050 vo
4τ 0.020 vo
5τ 0.007 vo
El resultado anterior para vx (t) puede ser utilizado para obtener x(t). Escribimos esta vez
dx
vx (t) = vo e−t/τ ⇒ = vo e−t/τ .
dt
Esta vez nos preguntamos por aquella función que al derivar resulta una exponencial en t. La respuesta
nuevamente es una exponencial. Planteamos
x(t) = −vo τ e−t/τ +C ,
con C una constante que ha de ser determinada por la condición inicial. Si exigimos que en t = 0 la
posición del globo coincide con el origen (x = 0), entonces C = vo /τ, con lo cual
x(t) = vo τ (1 − e−t/τ ) .
Un gráfico de esta función se ilustra en la figura 5B.2 y se observa que para un tiempo muy grande,
x → vo τ. El globo no sobrepasará esa distancia. Cuán lejos queda tal punto dependerá de τ = m/b;
mientras más chico sea b (la fricción), más lejos llegará el globo. Lo mismo ocurre si es más masivo.
La caı́da vertical por gravedad cuando actúa el roce viscoso se puede representar mediante la ecuación
ÿ = g − (1/τ)ẏ. Si el objeto parte del reposo en y = 0, entonces y(t) queda dado por
t
y(t) = gτ 2 + e−t/τ − 1 .
τ
La velocidad terminal Vt es aquella que adquiere el cuerpo cuando deja de acelerar. En este caso es
cuando el peso (mg) equipara la fuerza por roce (bVt ). Ası́,
mg
Vt = = gτ .
b
Cuando un objeto cae verticalmente por gravedad en presencia de una fuerza de roce cuadrática en
la velocidad, su movimiento queda descrito por
dvy
mÿ = mg − cv2y ⇒ ÿ = = g − β 2 v2y ,
dt

1.0
Velocidad [ vo ]
0.8
0.6 v(t)
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5 6
alcance
1.0
Posicion [ vo τ ]
0.8
0.6
x(t)
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [ τ ]
Figura 5B.2: Velocidad (arriba) y posición (abajo) del cuerpo en función del tiempo.
donde hemos definido β 2 = c/m, con c el coeficiente de roce turbulento. Para una partı́cula que cae
inicialmente desde el reposo, vy (0) = 0, se obtiene para la velocidad
√
g √
vy (t) = tgh gβt .
β
√
Notando que la velocidad terminal la podemos escribir como Vt = g/β y reemplazando tgh por su
expresión exponencial obtenemos finalmente
1 − e−2gt/Vt
vy (t) = Vt .
1 + e−2gt/Vt
5B.3. Oscilaciones amortiguadas
En la unidad anterior se estudiaron oscilaciones armónicas mecánicas. Ası́, por ejemplo, si x(t) re-
presenta la posición de un objeto que realiza un movimiento armónico simple, entonces su movimiento
está descrito por la ecuación
ẍ + ωo2 x = 0 ,
donde ωo representa la frecuencia natural del sistema. La solución x(t) a esta ecuación es
x(t) = A cos(ωt + ϕo ) .
En ella, las constantes A (amplitud) y ϕo (constante de fase) dependen de las condiciones iniciales del
sistema. En contraste, ωo depende exclusivamente de sus propiedades fı́sicas.

Consideremos esta vez el sistema formado por un bloque de masa m unido a un resorte de constante
elástica k de la figura 5B.3. Como es sabido, en este caso
k
ωo2 = .
m
Además, supongamos la acción de una fuerza de roce viscoso −bẋ actuando sobre el bloque.
k m
O x(t)
Figura 5B.3: Movimiento de un objeto de masa m adherido a un resorte de constante elástica k en pre-
sencia de roce viscoso −bv.
De acuerdo a la segunda ley de Newton, max = Fx , tenemos
b k
mẍ = −kx − bẋ ⇒ ẍ + ẋ + x = 0 .
m m
o de forma equivalente:
1
ẍ + ẋ + ω 2 x = 0 ,
τ
donde τ representa un tiempo de atenuación. En la asignatura de Mecánica, se estudiará en algún detalle
sistemas que resultan descritos por este tipo de ecuaciones. La solución x(t) en este caso es
x(t) = A e−t/2τ cos(Ωt + ϕo ) ,
con 2
1
Ω2 = ωo2 − .
2τ
Nótese que en ausencia de roce (b = 0), el tiempo de atenuación τ es infinito, con lo cual Ω → ωo .
Se recupera el movimiento es armónico simple, sin amortiguamiento.
En la figura 5B.4 se ilustra la posición de un cuerpo oscilando amortiguadamente. Se puede observar
la ciclicidad y atenuación del movimiento. En este caso se utilizó τ = 2 s, y Ω = 1 s−1 . Si el cuerpo en
cuestión tiene una masa de diez gramos, ¿cuál serı́a la constante elástica del resorte y el coeficiente de
roce b?

0.8 -1
τ=2 s; Ω=1 s
0.6
0.4
nodos
0.2
x [m]
-0.2
-0.4
-t/2τ
-0.6
x=Ae cos(Ωt)
-0.8
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [ s ]
Figura 5B.4: Posición en función del tiempo del cuerpo de la figura 5B.3.
Apéndices
5B.4. La fuerza de Stokes
Consideremos una esfera inmersa en un fluido muy viscoso y supongamos que el lı́quido fluye sua-
vemente, como se ilustra en la figura 5B.5. La fuerza de roce viscoso que el fluido ejerce sobre la esfera
toma una forma bastante simple. La expresión para tal fuerza fue deducida por Sir George Gabriel Sto-
kes, en el año 1840. Si la esfera tiene un radio R y la viscosidad del fluido es η (medida en kg/ms),
entonces la fuerza de arrastre está dada por
FStokes = 6πRη v
donde v es la rapidez del fluido. Nótese que la fuerza es proporcional al radio de la esfera.
5B.5. La fuerza de arrastre de Rayleigh
Para el caso de la fuerza de roce turbulento, Lord Rayleigh obtiene una expresión para la fuerza de
arrastre de un fluido sobre un cuerpo. En este caso la expresión viene dada por
1
Fa = ρv2Cd A
2
con ρ la densidad del fluido, A el área transversal del objeto y Cd un coeficiente de arrastre. El valor
de Cd depende en gran medida de la forma del cuerpo, variando tı́picamente entre 0,25 y 0,45 para un
vehı́culo.

Figura 5B.5: Esfera moviéndose en un fluido viscoso. Las flechas representan el movimiento del fluido
alrededor de la esfera.
A modo de estimación, considerando la densidad del aire igual a 1,3 kg/m3 , un objeto de sección
transversal de 1 m2 moviéndose a una velocidad de 10 m/s (36 km/h) y Cd ∼ 1. Entonces la fuerza de
arrastre resulta del orden de
Fa ∼ 0,5 × 1,3 × 102 × 1 = 65 N .
La fuerza se cuadruplica si la velocidad aumenta al doble.
5B.6. Péndulo formado por un globo
Consideremos el caso de un péndulo formado por un globo atado a un cordel. La distancia entre el
centro del globo y el soporte fijo es L. Son tres las fuerzas que actúan sobre el globo: el peso debido
a la gravedad (m~g), la tensión de la cuerda (~T ) y el roce que ejerce el aire sobre el globo (− f (v)v̂).
Supongamos que el roce es de tipo viscoso, entonces f (v) = bv. La ecuación del movimiento queda
m~a = m~g + ~T − b~v .
La descomposición vectorial conveniente es, en este caso, mediante las coordenadas polares (rφ )
definidas en la figura 5B.6. Para un movimiento circunferencial de radio L, la velocidad y aceleración
quedan expresadas por
~v = Lφ̇ φ̂ ~a = Lφ̈ φ̂ − Lφ̇ 2 r̂ .
Proyectando la ecuación del movimiento exclusivamente según la componente angular φ̂ , obtenemos
1
mLφ̈ = −mg sen φ − bLφ̇ ⇒ φ̈ + ωo2 sen φ + φ̇ = 0 .
τ
El movimiento resultante es amortiguado pero no armónico. En el lı́mite de pequeñas oscilaciones

podemos aproximar sen φ ≈ φ , con lo cual
1
φ̈ + ωo2 φ + φ̇ = 0 .
τ

L
(!bL! )
! (T)
m !
(mg) r
Figura 5B.6: Péndulo en presencia de roce viscoso.
La ecuación es idéntica a la del resorte con roce viscoso discutido recientemente. En este caso parti-
cular identificamos
g m
ωo2 = , τ= .
L b
5B.7. Ejemplo
5B.7.1. Problema: tiempo de subida y bajada
Una persona lanza verticalmente un proyectil hacia arriba, con rapidez v0 . Despreciando la resistencia
del aire, el tiempo que demora en subir hasta su altura máxima es igual al tiempo que demora en caer
desde ese punto hasta su posición original (ambos son iguales a v0 /g). Considerando la resistencia del
aire: ¿cuál de los dos tramos demora más?.
5B.7.2. Solución
Consideremos una altura dada. El proyectil pasa por dicha altura dos veces una de ida y otra de vuelta.
Como en ambas circunstancias la energı́a potencial es la misma, la diferencia en energı́a cinética deben
igualar a la diferencia entre energı́as totales. Dicha energı́a es siempre mayor en el tramo de subida. Esto
es fácil de ver, pues en el intervalo entre que sube y baja el roce viscoso solo pudo restar energı́a. La
energı́a cinética es menor en el tramo de bajada. Esto es cierto para cada altura en el recorrido total, se
sigue que demora más en bajar que en subir. En este problema no hemos hecho supuestos sobre la forma
del roce viscoso, salvo que disipa energı́a.

5B.8. Preguntas Conceptuales
Pregunta 1: Describa el rol del coeficiente Cd en la fuerza de arrastre de Rayleigh.
Pregunta 2: Describa el rol de cada término en la expresión
FS = 6πRη v
Pregunta 3: Describa el significado de velocidad terminal en el caso de un cuerpo en caı́da vertical.
Pregunta 4: Describa cada término en la expresión

1
Fa = ρCd v2 A ,
2
para la fuerza de roce de Rayleigh.
Pregunta 5: Escriba la Fuerza de Stokes y describa el significado de los términos que la componen.
Pregunta 6: La velocidad terminal de un objeto al caer en un medio viscoso está dada por vt = mg/b.
¿A qué corresponde b y qué tipo de fuerza de roce se trata?

5B.9. Ejercicios
Ejercicio 1: Considere la siguiente relación para la fuerza de arrastre

1
F = Cd ρ A v2 .
2
Además suponga la densidad del aire igual a 1,2 kg/m3 y la del agua igual a 1000 kg/m3 .
1. Determine la velocidad terminal de un paracaidista de 60 kg de masa cuando se deja caer con

el paracaı́das cerrado, (i) en picada y (ii) en posición horizontal con los brazos abiertos. En el
primer caso considere un área transversal de 0,1 m2 (Cd = 0,7), mientras que en el segundo
el área transversal es 0,5 m2 (Cd = 1,0).
2. ¿Podrı́a este paracaidista alcanzar a una lata de soda lanzada antes que él? Considere en este
caso Cd = 1,0 para la lata. Estime la masa de la lata llena y su sección transversal.
3. Estime el área del paracaı́das a fin de que el paracaidista llegue al suelo con una rapidez de 5
m/s.
Ejercicio 2: Al nadar, la tracción ejercida por un nadador al bracear compensa la fuerza de arrastre del
agua sobre su cuerpo.
1. Estime la fuerza de arrastre del agua sobre el nadador cuando se mueve horizontalmente a 2
m/s. Suponga Cd = 0,7 y el área transversal del orden de 0,1 m2 .
2. Estime la rapidez con que debe mover las manos, con respecto al agua detenida, a fin de
compensar la fuerza de arrastre obtenida en la primera parte. Haga una buena estimación de
la sección transversal de las manos y use en este caso Cd = 1,0.
Ejercicio 3: Suponga que en su viaje un vehı́culo consume una cantidad L de combustible para recorrer
una distancia D con rapidez V (100 km/h). Estime el combustible que gastarı́a para recorrer la
misma distancia a una rapidez λ v, con λ = 0,8 y 1,2.
Ejercicio 4: Un oscilador formado por un resorte y un cuerpo de masa m está inmerso en un medio
viscoso. Las oscilaciones resultan amortiguadas de forma tal que, partiendo de una amplitud A, al
cabo de cinco ciclos su amplitud es A/3. El lapso de cada ciclo es de 0,2 s. Determine la frecuencia
natural del oscilador. Determine además la velocidad terminal de caı́da del mismo cuerpo si es
dejado caer libre y verticalmente por gravedad en el mismo medio.
Ejercicio 5: Considere las siguientes expresiones para la fuerza de un fluido en movimiento actuando
sobre una bolita de radio R,
1
Fa = ρv2 (πR2 ) , FStokes = 6πRη v
2
Para velocidades grandes domina la primera de ellas (Fa ), mientras que para pequeñas velocidades
prima la de Stokes. Para R = 1 cm, determine la rapidez a la cual estas fuerzas son comparables
en el caso del aire (η ∼ 0,017 mPa s = 0,017 miliPascal×segundo) y agua (η ∼ 1 mPa s). Estime
en cada caso la rapidez mı́nima para que el movimiento resulte amortiguado dominantemente por
viscosidad.

Ejercicio 6: ¿En qué unidades queda representado el cociente η/ρ? A esta cantidad se le denomina
viscosidad cinemática y es simbolizada por ν. Calcule ν del agua y el aire.

Oscilaciones forzadas Sistemas Newtonianos 132

Unidad 5C: Oscilaciones forzadas
5C.1. Introducción
En las unidades anteriores se estudiaron oscilaciones armónicas mecánicas. Se consideró también el

efecto del roce viscoso (de algún tipo) sobre estas oscilaciones, lo cual se llama un oscilador amortiguado.
Este oscilador puede representarse gráficamente como se muestra en la figura 5C.1, constando de tres
elementos: una masa (inercia), una fuerza restitutiva (resorte) y el roce (amortiguador). Es importante
notar que no se ha especificado aún el origen del roce en este sistema. Puede ser un roce superficial
con el plano en la cual se apoya la masa, o puede ser roce viscoso con el aire o algún lı́quido lubricante.
Notemos también que el largo natural del resorte simplemente nos dice que en equilibrio, es decir cuando
la suma de fuerzas es nula, la masa se encuentra naturalmente a una distancia lo de la pared, lo que define
x = 0. En el caso de un péndulo formado por un globo, la fuerza restitutiva está dada por la gravedad y
el roce está dominado por la fuerza de arrastre de Stokes.
En esta unidad estudiaremos el caso de un oscilador amortiguado forzado. Esto significa que a la
imagen anterior agregaremos un forzamiento con una dependencia explı́cita en el tiempo. La idea es que
si uno fuerza el sistema a una frecuencia particular, el movimiento oscilatorio será amplificado. Esta
frecuencia se denomina frecuencia de resonancia o frecuencia natural de vibración. Un primer ejemplo
es un columpio. Se trata de un péndulo, en el cual se realiza un forzamiento periódico en el tiempo
moviendo las piernas de cierta manera hacia adelante y hacia atrás. Aquı́, se deben mover las piernas
sincronizadamente con el péndulo, si uno lo hace más rápido, o más lento, el columpio no funciona.
Por simplicidad, supondremos en esta unidad que el amortiguamiento está dado por un roce viscoso
lineal. Esto ayuda en el tratamiento matemático y numérico del problema, aunque puede ser poco realista
en algunas situaciones. El énfasis estará dado en el efecto del forzamiento más que en considerar bien
cuál es el mecanismo dominante de roce en estos sistemas.
5C.2. Ejemplos genéricos
Como se explicó al comienzo del semestre, el modelamiento fı́sico de un sistema puede hacerse
en diferentes grados de complejidad. El modelo que estudiaremos en esta unidad, presentado en la fi-
gura 5C.1, es el más simple que puede considerarse. Más adelante, ustedes irán agregando grados de
complejidad a los sistemas bajo estudio. Aquı́ mencionamos algunos ejemplos muy generales de siste-
133
k, lo
M
0 x(t)
Figura 5C.1: Esquema de un oscilador amortiguado compuesto por un resorte, una masa y algún tipo de
roce. El forzamiento externo puede ser incluido como una fuerza ~F(t) que actúa sobre la masa M.
Figura 5C.2: Derrumbe del Hotel Continental ocurrido durante el terremoto de 1985 en cuidad de Méxi-
co. Este edificio entró en resonancia con la frecuencia de forzamiento del temblor y sus pisos superiores
colapsaron. Otros edificios contiguos, más altos o más bajos, no sufrieron los mismos da nos que este
hotel pues tenı́an frecuencias naturales diferentes.
mas oscilantes forzados que presentan las caracterı́sticas básicas que discutiremos a continuación. En
principio cualquier sistema que se encuentra en una posición de equilibrio estable realizará oscilaciones
en torno a dicho punto en caso de ser perturbado. Es interesante notar que, de este modo, el comporta-
miento dictado por el ejemplo en la figura 5C.1 es un comportamiento universal. Por esto queremos decir
que muchos sistemas desarrollan oscilaciones análogas a las descritas en la figura 5C.1, independiente-
mente de su naturaleza (sistemas mecánicos, electrónicos, electromagnéticos, geológicos, atmosféricos,
etc.). El simple modelo de la figura 5C.1 sirve para caracterizar diversos sistemas.
Los instrumentos musicales son buenos ejemplos de osciladores forzados. Sin embargo, pertenecen
a una clase más compleja pues son medios continuos y por lo tanto presentan un conjunto de
frecuencias de resonancia (notas musicales de una cuerda de guitarra por ejemplo). Se estudiarán
los modos de resonancia de una cuerda un poco más adelante en el semestre.
Los edificios tienen frecuencias naturales de vibración, por muy compleja que sea su estructura.
Si un terremoto excita una frecuencia de resonancia del edificio, éste puede llegar a romperse.

Por supuesto que las técnicas actuales reducen esta posibilidad. Un ejemplo de un colapso real se
muestra en la figura 5C.2.
Aunque la formación de una superficie ondulada bastante regular, llamada erróneamente calami-
na, en un camino de tierra aún no se entiende bien, los vehı́culos que transitan sobre un camino
calaminado deben tener cuidado de no entrar en resonancia. En algunas salidas de autopistas, o
antes de un peaje, se instalan calaminas artificiales, de modo de advertir al conductor que va muy
rápido y que debe disminuir su velocidad.
Existe la leyenda de que durante el siglo XIX un ejército francés produjo el colapso de un puente
al cruzarlo debido al forzamiento resonante que produjeron los soldados al marchar. Se dice que
en la actualidad de advierte a los soldados de no marchar sobre un puente.
5C.3. Ecuación y solución analı́tica
La ecuación de Newton de un oscilador amortiguado es la siguiente

M ẍ = −kx − bẋ.
Dividiendo por M y reordenando se obtiene
1
ẍ + ẋ + ωo2 x = 0,
τ
donde τ = M/b representa un tiempo depatenuación, con M la masa y b la constante de roce viscoso
(fuerza de roce viscoso = −bẋ), y ωo = k/M es la frecuencia angular de resonancia. La solución x(t)
de esta ecuación es
x(t) = Ae−t/2τ cos(Ωt + ϕo ), (5C.1)
con 2
2 1
Ω = ωo2 − .
2τ
Nótese que esta solución es válida si Ω2 > 0. Cuando el roce es pequeño, τ es grande y por lo tanto
Ω ≈ ωo . Las constantes A y ϕo se determinan de las condiciones iniciales x(0) y ẋ(0).
En el caso de un oscilador amortiguado forzado, con una fuerza F(t) = Fo sen(ωt), la ecuación de
Newton resulta
M ẍ = −kx − bẋ + Fo sen(ωt).
De nuevo, dividiendo por M y reordenando se obtiene
1 Fo
ẍ + ẋ + ωo2 x = sen(ωt). (5C.2)
τ M
La solución analı́tica de esta ecuación es más compleja, pero puede demostrarse que es:
Fo /M
x(t) = Ae−t/2τ cos(Ωt + ϕo ) + q sen(ωt − δ ), (5C.3)
ω 2

(ωo2 − ω 2 )2 + τ

0.05 0.1
(a) (b)
0.04 0.08
0.03 0.06
0.02 0.04
posición (m)
posición (m)
0.01 0.02
0 0
!0.01 !0.02
!0.02 !0.04
!0.03 !0.06
!0.04 !0.08
!0.05 !0.1
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
Tiempo (s) Tiempo (s)
Figura 5C.3: Ejemplos de soluciones x(t) obtenidas con M = 0,778 kg, τ = 4,72 s, k = 78 N/m, Fo = 0,25
N, x(0) =p0,05 m, ẋ(0) = 0. En (a), ω = 7 rad/s y en (b) ω = 9,8 rad/s. La frecuencia natural de resonancia
es ωo = k/M = 10 rad/s.
con
ω
tg δ = .
τ(ωo2 − ω 2 )
La expresión de la ecuación (5C.3) es la suma de dos términos. Por un lado, el primer término es
el dado por la ecuación (5C.1) y da cuenta de las oscilaciones del sistema debido a las condiciones
iniciales. Estas oscilaciones tienen una frecuencia Ω y una amplitud que decae exponencialmente en un
tiempo caracterı́stico τ. El segundo término es una sinusoide de frecuencia igual a la del forzamiento, ω.
La amplitud de estas oscilaciones es constante en el tiempo y depende de la frecuencia de forzamiento
ω.
Al final de esta guı́a se indican los pasos a seguir para demostrar que esta es efectivamente la solución
de la ecuación (5C.2). Las constantes A y ϕo se determinan de las condiciones iniciales x(0) y ẋ(0). El
primer término de esta solución corresponde a un transiente, es decir después de un cierto tiempo este
término decae a cero, tal como en la solución de un oscilador amortiguado sin forzamiento externo. Es el
segundo término, proporcional a Fo , el que da la solución estacionaria, es decir aquélla que perdurará en el
tiempo. De esta manera se puede interpretar δ como una diferencia de fase entre la solución estacionaria
y el forzamiento.
Cuando b → 0, se tiene τ → ∞, por lo que e−t/2τ → 1. Además, en este lı́mite, la amplitud de la parte
estacionaria B(ω) → Fo /(M(ωo2 − ω 2 )) y por lo tanto presenta una divergencia en ω = ωo .
Ejemplos de la solución x(t) para dos valores de la frecuencia de forzamiento se muestran en la
figura 5C.3, lejos (a) y cerca (b) de la frecuencia de resonancia natural ωo . Es importante notar que a
pesar de que el decaimiento es τ = 4,72 s, en este caso (por las condiciones iniciales) el transiente tiene
un efecto importante sobre la solución para tiempos más largos, hasta aproximadamente 40 s.
Si nos fijamos únicamente en la solución estacionaria (e(−t/2τ) → 0), esta tiene una amplitud dada

0.16 3.5
(a) (b)
0.14 3
0.12
2.5
0.1
2
" (rad)
B (m)
0.08
1.5
0.06
1
0.04
0.5
0.02
0
5 10 15 5 10 15
! (rad/s) ! (rad/s)
Figura 5C.4: (a) Curva de resonancia de la amplitud B como función de ω. (b) Diferencia de fase δ como
función de ω. Ambas curvas fueron obtenidas pcon M = 0,778 kg, τ = 4,72 s, k = 78 N/m, Fo = 0,25 N.
La frecuencia natural de resonancia es ωo = k/M = 10 rad/s.
por
Fo /M
B= q .
ω 2

(ωo2 − ω 2 )2 + τ
Ejemplos de la amplitud B y el desfase δ como funciones de ω se muestran en la figura 5C.4. Se observa

que la función B(ω) tiene un máximo. Imponiendo dB(ω)/dω = 0 se obtiene que el máximo ocurre
cuando
2
2 2 2 1
ω = ωr = ωo − 2 .
2τ
De nuevo, cuando el roce es pequeño, τ es grande y por lo tanto el sistema es resonante, es decir su
respuesta es máxima, cuando ω ≈ ωo .
La interpretación de δ es simple. Para ω ωr , δ ≈ 0, es decir siendo la amplitud de oscilación
pequeña, está en fase con el forzamiento. Por el contrario, para ω ωr , también la respuesta de la
amplitud de oscilación es pequeña pero el desfase es δ ≈ 180◦ . Finalmente, para ω = ωr , se tiene δ = 90◦ .
5C.4. Explicación de la resonancia
Más allá de exponer ecuaciones que manifiestan el fenómeno de resonancia, es necesario hacerse una
imagen cualitativa de lo que sucede: ¿por qué el sistema tiene esta respuesta tan peculiar? Para contestar
esto explicaremos en palabras el fenómeno en ausencia de disipación para luego agregarla.
En ausencia de disipación, las únicas fuerzas son la fuerza de restitución y el forzamiento. El proble-
ma de resonancia puede entenderse como un problema de sincronización en la entrega de energı́a, como
se explica esquemáticamente en la figura 5C.5. La fuerza externa entrega una potencia, Pext , (trabajo por

unidad de tiempo) igual a ~F ·~v. Dependiendo de la dirección relativa entre fuerza y velocidad, el sistema
incrementará o disminuirá su energı́a.
Figura 5C.5: Distintas posibilidades para el incremento en energı́a mecánica debido al forzamiento. La
esfera representa la partı́cula, de masa M, que se mueve con velocidad v y es forzada mediante la fuerza
F. En los casos en que P > 0, la rapidez de la masa se incrementa debido a la fuerza.
En los casos en que la fuerza y la velocidad oscilan independientemente, la potencia neta entregada
será nula. En el caso en que existe una sincronización entre F y v, i.e. que oscilan a la misma frecuencia, la
tasa neta de entrega de energı́a en cada ciclo será positiva y por lo tanto la energı́a cinética se incrementa
en cada oscilación, es decir tenemos una resonancia. Como la velocidad debe estar sincronizada con la
fuerza, entre la posición y la fuerza hay un desfase de π/2.
Al incluir disipación la esencia del argumento se mantiene, pero ahora hay una pérdida adicional
de energı́a debido al roce viscoso. Como esta pérdida se incrementa con la rapidez, Proce = −mv2 /τ,
siempre negativo, la potencia entregada por el forzamiento externo, será eventualmente compensada por
la disipación. Esto nos permite entender por qué se llega a un régimen estacionario, donde la partı́cula
oscila con amplitud finita, incluso bajo condiciones de resonancia. Este argumento permite predecir el
valor de la amplitud final. Si la partı́cula oscila con amplitud A, la potencia entregada por la fuerza
externa es Pext = ωFA sen2 (ωt), mientras que la potencia disipada es Proce = −mA2 ω 2 sen2 (ωt)/τ. De
este modo, la condición de compensación es simplemente: A = (F/M)τ/ω, consistente con el resultado
analı́tico.
5C.5. Solución numérica
La solución analı́tica dada por la ecuación (5C.3) no es fácil de manipular. En particular dadas las
condiciones iniciales x(0) y ẋ(0) se deben obtener las constantes A y ϕo , lo que algebraicamente no es
sencillo. Una manera de resolver la ecuación (5C.2) es usando el algoritmo de Verlet, visto en la unidad

1. Para ello aproximaremos
xi − xi−1 xi+1 − 2xi + xi−1

ẋi = , ẍi = .
∆t (∆t)2
Luego, la versión discreta de la ecuación (5C.2) es
xi+1 − 2xi + xi−1 1 xi − xi−1 Fo

2
+ + ωo2 xi = sen(ωti ),
(∆t) τ ∆t M
y despejando xi+1 se obtiene
Fo (∆t)2 ∆t(xi − xi−1 )

xi+1 = 2xi − xi−1 + sen(ωti ) − − ωo2 (∆t)2 xi . (5C.4)
M τ
Las condiciones iniciales se consideran al imponer x1 = x(0) y x2 = x(0) + ẋ(0) · ∆t y se obtiene la se-
cuencia de los xi con i > 2. Los resultados presentados en la figura 5C.3 fueron obtenidas numéricamente
usando este algoritmo.
5C.6. Un forzamiento un poco más realista
Una pregunta natural que nace al estudiar la ecuación de un oscilador mecánico forzado es de qué
manera se puede obtener un forzamiento del tipo Fo sen(ωt) en una situación realista. Una manera podrı́a
ser forzar a la masa con un campo magnético o eléctrico, aunque es deseable tener un sistema mecánico
más simple.
Un modelo bastante simple es el que se presenta en la figura 5C.6. Sobre un carro grande, de masa
M, se coloca un carro pequeño el cual se mueve con respecto al carro grande de una manera sinusoidal,
es decir y(t) = yo sen(ωt). Debemos insistir en que el movimiento del carro pequeño es relativo al carro
grande. De este modo el origen 00 de la coordenada y(t) se encuentra fijo al carro grande.
El punto de partida entonces es escribir la ecuación de Newton para el centro de masa del sistema:
d 2 M · x + m · (x + y)

(M + m) 2 = −kx − bẋ.
dt M+m
Es importante notar que en este modelo el roce viscoso solo actúa sobre el carro de masa M y no sobre
el carro de masa pequeña m. Con un poco de álgebra se obtiene
1 m
ẍ + ẋ + ωo2 x = − ÿ,
τ M+m
donde ahora τ = (M + m)/b y ωo2 = k/(M + m). Suponemos ahora que el carro pequeño tiene algún tipo
de motor que permite asegurar que y(t) = yo sen(ωt) para todo t, entonces ÿ = −yo ω 2 sen(ωt). Con esto,
la ecuación de Newton resulta
1 myo ω 2
ẍ + ẋ + ωo2 x = sen(ωt),
τ M+m

que básicamente es igual a la ecuación (5C.2) salvo que la constante que va delante de sen(ωt), llamada
Fo , ya no es independiente de ω. La solución analı́tica (5C.3) no cambia, sólo debe cambiarse Fo /M
por myo ω 2 /(M + m). De igual manera, la amplitud de la solución estacionaria B(ω) cambia sólo en el
reemplazo Fo /M → myo ω 2 /(M + m), es decir sı́ cambia como función de ω. Explı́citamente tenemos
myo ω 2 /(M + m)
B= q 2 . (5C.5)
(ωo2 − ω 2 )2 + ωτ
La diferencia de B(ω) obtenida con Fo constante o con myo ω 2 se muestra en la figura 5C.7. La
curva original es más simétrica con respecto al máximo; la curva B(ω) nueva, dada por (5C.5), es más
asimétrica. Los datos experimentales que se presentan fueron obtenidos con el mismo montaje que se
usará en clases durante la sesión práctica. Estos datos muestran que efectivamente la resonancia parece
más asimétrica entorno al máximo. El acuerdo entre los datos y la nueva curva B(ω) es bastante bueno,
lo que se aprecia mejor en la figura 5C.7(b) que presenta el la coordenada vertical en escala logarı́tmica
de base 10.
Finalmente, debemos decir que la solución numérica en este caso también es ligeramente corregida,
por el reemplazo Fo /M → myo ω 2 /(M + m) en la ecuación (5C.4).
5C.7. Sobre la solución de la ecuación de un oscilador forzado
Para terminar esta guı́a daremos una pauta simple de cómo entender la solución de la ecuación (5C.2).
Si bien la demostración formal de que ésta es la solución general es complicada, se pueden dar algunas
pistas para mostrar que es una solución. Se les sugiere que efectivamente hagan estos pasos como tarea:
(1) Se intenta una solución de la forma
x(t) = Ae−t/2τ cos(Ωt + ϕo ) + B1 sen(ωt) + B2 cos(ωt),
y(t)
0' m
k, lo
M
0 x(t)
Figura 5C.6: Esquema de un oscilador amortiguado compuesto por un resorte, una masa y algún tipo de
roce. El forzamiento externo sobre el carro de masa M se obtiene por un movimiento oscilatorio impuesto
a la masa m, es decir con y(t) = yo sen(ωt).

0.16
(a) (b)
!1
0.14 10
0.12
0.1
B (m)
B (m)
0.08
!2
10
0.06
0.04
0.02
!3
10
5 10 15 5 10 15
! (rad/s) ! (rad/s)
Figura 5C.7: Curvas de resonancia de la amplitud B como función de ω, en escala lineal (a) y en escala
semilogarı́tmica (b). La curva segmentada es la misma presentada en la figura 4a. La curva continua
p con la ecuación (5C.5) con M = 0,735 kg, m = 43 g, yo = 5,8 cm, τ = 4,72 s, k = 78 N/m,
se obtuvo
ωo = k/(M + m) = 10 rad/s. Los datos (◦) corresponden a medidas experimentales.
la cual se reemplaza en la ecuación (5C.2).
(2) La solución transiente (proporcional a A) es solución de la ecuación sin forzamiento, por lo que
sólo queda la solución estacionaria. Se buscan entonces los valores B1 y B2 .
(3) Se escribe
B1 sen(ωt) + B2 cos(ωt) = B sen(ωt − δ ),
y se encuentran B y δ .
5C.8. Problema resuelto
Considere el sistema de la figura 5C.8. Un móvil de masa M, el cual se puede mover sólo en forma
horizontal, tiene un motor el cual hace girar un cuerpo de masa m, de modo que la componente del
movimiento de m con respecto al móvil, en la dirección horizontal, es y = r sen(ωt). El móvil M se
encuentra conectado a un resorte de constante elástica k y sufre una fuerza de roce proporcional a la
velocidad con constante b.
a. Encuentre la posición del centro de masa del sistema XCM , considerando que la coordenada del
móvil M es x. Luego escriba la ecuación de Newton, o sea:
Mtotal ẌCM = Σ Fuerzas externas
y ordene la ecuación de modo que en el lado izquierdo hayan sólo términos proporcionales a x o
sus derivadas y en el lado derecho los términos relacionados con y.

!
Figura 5C.8: Esquema de un oscilador forzado mediante una masita que gira alrededor de un eje.
b. Compruebe que la función:

mrω 2 sen(ωt − δ )/(M + m)
x(t) = q 2
(ω02 − ω 2 )2 + ωτ
ω/τ
es solución a la ecuación obtenida en a), donde ω02 = k/(M + m), τ = (m + M)/b y tg δ = ω02 −ω 2
.
c. Se realiza un experimento para medir la amplitud de la oscilación B del móvil en función de la

frecuencia de giro ω de la masa m. Al hacer un ajuste cuadrático se obtiene que la amplitud de la
oscilación cumple aproximadamente la siguiente relación:
1,2ω 2
B(ω) = √ cm
ω 4 − 7ω 2 + 16
Encuentre los valores experimentales de ω0 y de τ y el valor de ω para el cual la amplitud es
máxima.
5C.8.1. Solución
a. La posición horizontal del centro de M es x(t). La posición horizontal de la bolita m es x(t) + y(t),
luego la posición del centro de masa del sistema es
Mx(t) + mx(t) + my(t) m
xcm = = x(t) + y(t)
M+m M+m
Las fuerzas externas al carrito se deben al resorte (Fe = −kx) y al roce viscoso (Fr = −bẋ), luego
la segunda ley de Newton la escribimos como
−kx(t) − bẋ = (M + m)ẍcm .
Usando ÿ = −ω 2 y(t) y reordenando

(M + m)ẍ + bẋ + kx = −mÿ = mrω 2 sen(ωt)

b. Dividiendo la ecuación anterior por (M + m) e identificando ω02 = k/(M + m) y 1/τ = b/(M + m)

podemos reescribirla como
1 mrω 2
ẍ + ẋ + ω02 x = sen(ωt)
τ M+m
La única dependencia de la solución propuesta x(t) ≡ B(ω) sen(ωt − δ ) en el tiempo está en el
numerador luego obtenemos
1 ω
ẋ = B(ω) cos(ωt − δ ) y ẍ = −ω 2 x(t) = −ω 2 B(ω) sen(ωt − δ ),
τ τ
luego
1 ω
ẍ + ẋ + ω02 x = [−ω 2 + ω02 ]B(ω) sen(ωt − δ ) + B(ω) cos(ωt − δ ) .
τ τ
Usando sen(ωt −δ ) = sen(ωt) cos δ −sen δ cos(ωt), cos(ωt −δ ) = cos(ωt) cos δ +sen(ωt) sen δ ;
reemplazando en la ecuación anterior y reagrupando:
1 h ω i hω i
ẍ+ ẋ+ω02 x = (ω02 − ω 2 ) cos δ + sen δ B(ω) sen(ωt)+ cos δ − (ω02 − ω 2 ) sen δ B(ω) cos(ωt).
τ τ τ
Factorizando por cos δ y reemplazando tg δ = ωω/τ

2 2 se anula el término con cos(ωt) y se obtiene
0 −ω
ω2

1 2 2 2 1
ẍ + ẋ + ω0 x = (ω0 − ω ) + 2 cos δ B(ω) sen(ωt)
τ τ (ω02 − ω 2 )
A partir de la relación sen2 δ + cos2 δ = 1 obtenemos

1 1 (ω02 − ω 2 )
cos δ = p =r =q ,
1 + tg2 δ ω 2 /τ 2 (ω 2 − ω 2 )2 + ω 2 /τ 2
1 + (ω 2 −ω 2 )2 0
0
que al reemplazar arriba se obtiene finalmente:

ω2 mrω 2

1 2 2 2 2 B(ω)
ẍ + ẋ + ω0 x = (ω0 − ω ) + 2 q sen(ωt) = sen(ωt),
τ τ (ω02 − ω 2 )2 + ω 2 /τ 2 M+m
es decir, efectivamente la función x(t) propuesta es solución.

c. Expandiendo el interior de la raı́z cuadrada en el denominador de B(ω) encontramos
q q
(ω0 − ω ) + ω /τ = ω 4 + (1/τ 2 − 2ω02 )ω 2 + ω04 ,
2 2 2 2 2
que, identificando término a término con la expresión experimental, resulta

ω04 = 16 y (1/τ 2 − 2ω02 ) = −7 ⇒ ω0 = 2 rad/s y τ = 1 s
2 = ω 2 − 2( 1 )2 de donde ω
√
La amplitud B(ω) es máxima cuando ωmax 0 2τ max = 3,5 ∼ 1,9 ∼ ω0 .
dB(u)
Alternativamente imponiendo du = 0 con u = ω 2 se obtiene umax = 32/7 ∼ 4,6 de donde ωmax ∼
2,1 ∼ ω0 .

5C.9. Preguntas conceptuales
Pregunta 1: Explique el significado de cada término de la ecuación de un oscilador amortiguado y

forzado
M ẍ = −kx − bẋ + Fo sen(ωt)
Pregunta 2: Dé un ejemplo cotidiano de un oscilador mecánico forzado. En particular indique cuál es
la fuerza restitutiva y cuál es el origen del forzamiento.
Pregunta 3: Usando el algoritmo de Verlet, escriba la versión discreta de la ecuación
M ẍ = −kx − bẋ + Fo sen(ωt)
y despeje x(i + 1) en función de cantidades evaluadas en tiempos menores (i, i − 1, etc).
Pregunta 4: Explique de manera simple lo que representa cada término de la solución de la ecuación de
un oscilador amortiguado y forzado:
Fo /M
x(t) = Ae−t/2τ cos(Ωt + φo ) + q sen(ωt − δ ),
ω 2

(ωo2 − ω 2 )2 + τ

5C.10. Ejercicios
Ejercicio 1: La figura representa un modelo de un automóvil, de masa M y suspensión de constante

elástica total k y largo natural lo . Supondremos que los resortes que componen las suspensión son
tan rı́gidos que se desprecia el efecto de la gravedad. Se modelará la disipación como un roce
viscoso lineal, de constante b. En equilibrio, la distancia entre el piso y el automóvil es d = lo /2.
Un terremoto ejerce una fuerza Fo sen(ωt) sobre el vehı́culo, en dirección vertical. Se observa que
éste alcanza un estado estacionario cuya amplitud es tal que el auto toca justo el piso. Cuál es la
frecuencia ω de forzamiento del temblor?
Esquema del auto
M
d
Modelo simplificado
k, lo
Ejercicio 2: Una cuerpo de masa de m, después de caer una distancia h, se adosa a un resorte de cons-
tante k. A partir de ese momento (t = 0) el sistema resultante está descrito por la siguiente ecuación
de movimiento:
z̈(t) + 2ω0 ż(t) + ω02 z(t) = C,
donde z(t) es la posición del
p cuerpo de masa m (medida hacia abajo desde el punto más alto del
resorte en t = 0) y ω0 = k/m es la frecuencia natural del resorte. Notar que la constante de
amortiguamiento toma un valor crı́tico = 2ω0 . Para constantes de amortiguamiento menores que
este valor crı́tico el movimiento corresponde a oscilaciones amortiguadas. En este caso la solución
toma la siguiente forma:
z(t) = (A + Bt)e−ω0t + D,
donde A y B son constantes que se determinan a partir de las condiciones iniciales (forman parte
de la solución homogénea), y D es una constante que corresponde a la llamada solución particular
(independiente de las condiciones iniciales)
1. Determine las constantes C y D.

2. ¿Cuál es la posición de equilibrio de la masa m? Relacione esta posición con la solución
particular.
3. A partir de las condiciones iniciales determine las constantes A y B.
4. Grafique esquemáticamente la solución z(t) entre t = 0 y t → ∞.

5. ¿Cuál es la energı́a total disipada por el amortiguador?

6. ¿Con que frecuencia habrı́a que forzar este sistema para obtener una amplitud de resonancia
máxima?

Unidad 6A: Ondas propagativas
6A.1. Introducción a las ondas
Las ondas son un fenómeno genérico en fı́sica, manifestándose en muchos sistemas diversos. Ası́, se
habla de ondas sonoras, ondas en la superficie del agua, ondas electromagnéticas (luz, radio), ondas en
membranas (tambores), ondas en cuerdas, ondas sı́smicas, etc.
Según veremos todas estas ondas presentan propiedades muy similares y tienen una descripción
matemática similar. En este curso estudiaremos las ondas que tienen caracterı́sticas newtonianas, es decir,
cuya dinámica está dada por la ley de Newton y que se propagan en una dimensión. Más adelante en la
carrera se tratará otros tipos de ondas:
Tipo de onda Curso

Sonido Termodinámica
Electromagnéticas Electromagnetismo
Ondas en membranas Vibraciones y ondas
Ondas en agua Vibraciones y ondas
Ondas sı́smicas Cursos de especialidad de Fı́sica, Geofı́sica o Ing. Civil
Ondas de materia Cursos de especialidad de Fı́sica: Mecánica Cuántica
6A.1.1. Fenomenologı́a básica
Recordemos que las oscilaciones armónicas (amortiguadas o no) ocurren en sistemas que son pertur-
bados cuando están cerca de un punto de equilibrio. Ası́, aparece una fuerza que tiende a llevar al sistema
de vuelta al equilibrio, fuerza que se denomina restitutiva. La inercia (masa), básicamente definida como
resistencia a la aceleración, es responsable de que el sistema se atrase con respecto a la fuerza en llegar
al punto de equilibrio. La misma inercia causa que el sistema se pase de largo del punto de equilibrio,
derivando en un movimiento oscilatorio.
Las ondas aparecen por un mecanismo similar, pero, a diferencia de las oscilaciones, las ondas invo-
lucran la oscilación de muchos grados de libertad (en principio un número infinito). Estas oscilaciones,
al estar acopladas, se sincronizan de muchas maneras dando origen al comportamiento ondulatorio. Ya
no se trata, por ejemplo, de una partı́cula puntual o un sólido rı́gido que cuelga de un péndulo, sino que
es toda una cuerda la que puede ser deformada (sacada del equilibrio) punto a punto.
147
Ondas propagativas Sistemas Newtonianos 148
Ası́, una cuerda tensa entre sus extremos tiende a estar recta. Si es deformada, tratará de volver a su
forma original, generando un movimiento que llamaremos ondulatorio.
Al considerar una cuerda tensa, una membrana de tambor o la superficie del agua se observa que
dependiendo de cómo se deforme el sistema se presentan los siguientes fenómenos:
Oscilación colectiva Todo el sistema oscila colectivamente con una amplitud que depende de la posi-
ción, como se observa en una cuerda de guitarra. Este tipo de movimiento se denomina modo(s)
normal(es) y será tratado en la Unidad 6B.
Propagación de pulsos Una perturbación se propaga casi sin deformación, como ocurre en la superficie
del agua, sobre la cual, si se genera una perturbación localizada, ésta se propaga hacia afuera. De
igual manera, si se genera un pulso en una cuerda larga (o una manguera para regar, por ejemplo),
éste se propaga hasta el otro extremo casi sin deformación. Las ondas de radio también correspon-
den a este fenómeno.
Ambos tipos de fenómenos se describen de manera unificada como fenómenos ondulatorios, siendo
la propagación de pulsos el que estudiaremos en esta unidad.
6A.2. Descripción matemática de las ondas
Para constituir una onda se requiere de un medio continuo que pueda estar en equilibrio y que pueda
ser deformado de alguna forma. Para ilustrarlo se considerará un ejemplo sencillo, que veremos en el
laboratorio.
6A.2.1. Ondas de torsión en un arreglo de varillas
Consideremos el sistema de la figura 6A.1, que consiste de varillas de masa m, largo L y momento
de inercia I, soldadas por su centro a un hilo metálico horizontal.
Tal como se ve en la figura 6A.1, las varillas pueden girar en torno a su centro, pero, al ser solidarias
al hilo, éste se tuerce ejerciendo torque sobre las varillas vecinas.
Rotulemos con i = 1, . . . , N las varillas y sea θi el ángulo que forma la varilla i-ésima con la horizon-
tal. Si la varilla que le sigue (la i + 1) se encuentra al mismo ángulo que ésta, el hilo no está torcido y
el torque que éste ejerce sobre las varillas es nulo; si la varilla forma un ángulo mayor con la horizonal
(θi+1 > θi ) entonces el hilo está torcido y ejerce torque sobre la varilla i-ésima, el que tiende a hacer
que θi crezca para que los dos ángulos se igualen, es decir un torque positivo (noten que por acción y
reacción el torque que i ejerce sobre i + 1 es negativo); finalmente si θi+1 < θi el torque será negativo.
Considerando la situación en que las diferencias de ángulo no son muy grandes, se puede considerar en-
tonces como una buena aproximación que el torque sobre i debido a i + 1 sea proporcional a la diferencia
de ángulos.
τi debido a i+1 = T (θi+1 − θi )
donde T es una constante que habrá que medir y que depende de las propiedades del hilo.

Vista desde arriba
Vista en perspectiva
Figura 6A.1: Sistema de varillas soldadas a un hilo metálico central.
De igual manera se puede calcular el torque sobre la varilla i debido a la anterior (la i − 1), resultando
τi debido a i−1 = T (θi−1 − θi )
Sumando los dos resultados se tiene el torque total sobre la varilla i:
τi = T (θi+1 − 2θi + θi−1 )
Por otro lado, sabemos que el movimiento de las varillas está dado por la ley de Newton para sólidos
rı́gidos con un punto fijo (donde están soldadas al hilo)
d 2 θi
I = τi
dt 2
d 2 θi
I 2 = T (θi+1 − 2θi + θi−1 ) (6A.1)
dt
Se obtiene N ecuaciones de movimiento acopladas (pues la i depende de i + 1 e i − 1) lo cual hace

muy difı́cil su análisis. Sin embargo, el problema se simplifica si hacemos una aproximación continua.
Consiste en suponer que el conjunto de varillas es una forma de modelar un cuerpo continuo. Llamemos
∆ a la diferencia de posición entre una varilla y la siguiente y supongamos que ∆ es pequeño. En ese
caso, en vez de rotular las varillas de manera discreta podemos pasar a una descripción continua (es el

paso opuesto al hecho en la primera unidad). Ası́, la varilla i-ésima se encuentra en x = i∆ y podemos
llamar θ (x) al ángulo de la varilla en la posición x.
Notamos que el lado derecho de la ecuación de movimiento (6A.1) se puede escribir de una manera
simplificada pues recordamos que es la forma que tiene la segunda derivada discreta. En efecto

2 θi+1 − 2θi + θi−1
T (θi+1 − 2θi + θi−1 ) = T ∆
∆2
2
2 d θ (x)
= T∆
dx2
Ası́ la ecuación de movimiento queda:
d2θ 2
2d θ
I = T ∆
dt 2 dx2
que se puede escribir como
d2θ 2
2d θ
= c (6A.2)
dt 2 dx2
donde se ha definido por comodidad q
c= T ∆2 /I
La ecuación (6A.2) se denomina ecuación de ondas, donde la variable depediente es el ángulo θ

que depende tanto de x como de t, es decir, θ (x,t). La ecuación (6A.2) se puede entender como una
ecuación de Newton, donde a la izquierda está la inercia y a la derecha las fuerzas. Si la colección de
varillas contiene grandes diferencias angulares (d 2 θ /dx2 grande) entonces habrá una fuerza mayor que
provocará una mayor aceleración en cada punto.
Por último determinemos la dimensión de c. T es un torque, ∆ una distancia e I un momento de
inercia, luego
s
[T ][∆]2
[c] =
[I]
r
(LMLT −2 ) (L2 )
=
√ ML2
= L2 T −2
= LT −1
es decir, tiene dimensiones de velocidad.
6A.2.2. La cuerda
Un segundo ejemplo de ondas en una dimensión se puede obtener del análisis del movimiento de una
cuerda que está atada en sus extremos y que se mantiene tensa, con tensión T . La cuerda tiene una masa

M y largo L, de la que se obtiene una densidad de masa lineal ρL . Este ejemplo es ampliamente analizado
en los textos, en los que pueden buscar explicaciones alternativas.
La cuerda es levemente extensible y se puede deformar verticalmente (se dice que se deforma trans-
versalmente a la dirección en la que está tensada).
y
x
Figura 6A.2: Cuerda realizando un movimiento oscilatorio.
Para describir la dinámica de la cuerda, estudiemos lo que pasa en una vecindad de un punto x de la
misma. Considerando la cuerda de la figura 6A.2 , llamamos y(x,t) a la deformación vertical de la cuerda
en el punto x en el instante t, de igual manera como llamábamos θ (x,t) a la torsión de la varilla en un
punto x en el instante t.
Consideremos el trozo de cuerda entre x − ∆ y x + ∆ 5 . Al hacer el DCL de ese trozo, las fuerzas
involucradas son las tensiones por ambos extremos. Si llamamos θ1 al ángulo que forma la tangente a la
cuerda en x − ∆ y θ2 al ángulo que forma la tangente a la cuerda en x + ∆, la fuerza total sobre ese trozo
es:
~F = T (− cos θ1 x̂ − sen θ1 ŷ) + T (cos θ2 x̂ + sen θ2 ŷ)
T
θ2
θ1
x−∆ x x+ ∆
Figura 6A.3: Diagrama de cuerpo libre sobre un trozo de cuerda.
La figura 6A.3 muestra una cuerda muy deformada, pero vamos a considerar el caso en que la de-
formación es pequeña. Esto significa que vamos a suponer que los ángulos que forma la tangente a la
5 En esta derivación suponemos que ∆ es muy pequeño. El estudiante se preguntará ¿pequeño respecto a qué?. Esta es una
pregunta difı́cil de contestar: esencialmente diremos que el cambio en y(x,t) asociado al cambio en ∆ debe ser pequeño, i.e.
∆∂ u/∂ x y(x,t). Esta discusión es un poco estéril, cuando aprendamos más sobre el comportamiento ondulatorio sabremos
que el criterio realmente útil es que ∆ sea pequeño respecto de la longitud de onda.

cuerda con la horizontal son siempre pequeños (θ 1). Si no se cumple esta hipótesis debemos hacer
un análisis mucho más complejo.
Si los ángulos son pequeños la fuerza se simplifica pues cos θ ≈ 1 y sen θ ≈ θ ≈ tg θ ,
~F = T (− tg θ1 + tg θ2 )ŷ
pero tg θ , de acuerdo a lo aprendido en el curso de cálculo, es la derivada de la función en el punto
respectivo. Es decir
dy
tg θ1 = (x − ∆)
dx
dy
tg θ2 = (x + ∆)
dx
Luego, la fuerza es
~F = T dy dy
(x + ∆) − (x − ∆) ŷ
dx dx
Por otro lado, la ley de Newton dice que la fuerza sobre el trozo de cuerda es igual al producto entre
su masa y su aceleración. La masa de ese trozo de cuerda es la densidad por el largo 2∆. Luego la masa
es m = 2∆ρL . Como el movimiento es puramente vertical, la aceleración es
d2y
~a = ŷ
dt 2
Combinando todo, se encuentra que la ecuación para el trozo de cuerda es
d2y

dy dy
2∆ρL 2 ŷ = T (x + ∆) − (x − ∆) ŷ
dt dx dx
Simplificando el vector unitario y dividiendo por 2∆ se tiene
!
dy dy
d2y dx (x + ∆) − dx (x − ∆)
ρL 2 = T
dt 2∆
d2y d2y

ρL =T
dt 2 dx2
donde en el último paso se hizo tender ∆ a cero.
Esta ecuación tiene la misma forma que la encontrada para el caso de las varillas en torsión, con la
diferencia que la densidad de masa juega el rol de la inercia y la tensión de la cuerda la fuerza restitutiva.
Nuevamente, si definimos p
c= T /ρL
se obtiene la ecuación de ondas
d2y d2y

= c2
dt 2 dx2

Verifique que nuevamente c tiene dimensiones de velocidad

La ecuación de ondas para la cuerda dice que la aceleración es proporcional a la segunda derivada
de y respecto a x. Notemos que esto es consistente pues si la cuerda simplemente se levanta desde un
extremo, la deformación y está dada por una lı́nea recta y = (tg α)x, donde α es el ángulo en que se
levantó. Sabemos que la segunda derivada de una lı́nea recta es nula, dando lugar a que la aceleración es
nula, tal como efectivamente se observa. ¡Una guitarra no suena sola cuando se la inclina!
6A.3. Análisis de la ecuación: Solución de D’ Alembert
El análisis general de la ecuación de ondas no es simple y en esta unidad nos concentraremos en lo

que se llama ondas propagativas.
En general la ecuación de ondas tiene la forma
d2u d2u

= c2 (6A.3)
dt 2 dx2
donde u(x,t) es una variable que describe la deformación relevante en el medio (es decir, u = θ para el
caso de las varillas y u = y para el caso de la cuerda).
Vamos a buscar un tipo de soluciones que se llama de D’ Alembert o propagativo. Imaginemos que
tenemos una función f (x) cualquiera (con todas las buenas propiedades de cálculo para poder calcular
las derivadas que sean necesarias). A partir de esta función definimos la función
u(x,t) = f (x − ct)
Calculemos las derivadas temporales y espaciales de u. Las derivadas espaciales son directas y se
calculan como
du
= f 0 (x − ct)
dx
d2u
= f 00 (x − ct)
dx2
donde f 0 y f 00 son la primera y segunda derivada de f respecto a su argumento. Para calcular las derivadas
de u respecto al tiempo hay que usar la regla de la cadena pues se debe derivar el argumento (x − ct)
respecto a t. El resultado es
du
= (−c) f 0 (x − ct)
dt
d2u
= (−c)2 f 00 (x − ct) = c2 f 00 (x − ct)
dt 2
Notamos que si reemplazamos estas derivadas en la ecuación de onda (6A.3), se produce una cancelación
a ambos lados para cualquier f .

Luego, hemos encontrando una solución de la ecuación de ondas.
u(x,t) = f (x − ct)
De manera análoga se puede mostrar (queda de tarea) que si g(x) es una función cualquiera entonces
u(x,t) = g(x + ct)
también es solución.
Notar que una combinación cualquiera
u(x,t) = f (x − ct) + g(x + ct)
es solución (¡verificar!).
También es conveniente notar que la solución puede escribirse como:
u(x,t) = f1 (ct − x) + g1 (ct + x)
donde f1 y g1 son funciones arbitrarias. En algunas situaciones resulta más cómodo usar la última forma.
6A.4. Problema resuelto
6A.4.1. Problema
Una cuerda de longitud L y masa total m cuelga desde un soporte, como se muestra en la figura 6A.4.
1. Determine el tiempo total que tarda un pulso en propagarse desde el extremo inferior al superior.
(Indicación: Recuerde que la tensión de la cuerda cambia según la altura).
2. ¿Cómo cambia su respuesta si un cuerpo de masa M se cuelga desde el extremo inferior de la

cuerda?.
6A.4.2. Solución
La
p velocidad de un pulso depende de la tensión y de la densidad de masa, a través de la relación
c = T /ρL . En este problema la tensión depende de la posición debido a que la cuerda debe sostener
su propio peso. En el punto y medido desde el punto inferior, la tensión debe sostener un peso ρL gy. De
este modo tenemos que la velocidad satisface la relación: v2 = gy. La velocidad satisface la relación de
un movimiento uniformemente acelerado: v2f − v2i = 2a∆. Con vi = 0, ∆ = y y a = g/2. El tiempo está
entonces entregado por la relación:
1
y(t) = y0 + vit + at 2 = L
2

Figura 6A.4: Cuerda que cuelga bajo su propio peso.
p
obteniendo la solución: t = 2 L/g.
La clave para este problema es identificar la dependencia de la tensión con respecto a la posición.
Una vez hecho eso, el resultado es directo si logramos identificar las ecuaciones resultantes con las de
un movimiento acelerado uniformemente. Esta identificación no deja de ser extraña pues el valor de la
aceleración es igual a la mitad de g ¡pero hacia arriba! Esto se debe que mientras más arriba, más peso
debe soportar la cuerda debido a su propio peso
En el caso en que un cuerpo de masa M cuelga del extremo inferior de la cuerda, el único cambio co-
rresponde a la tensión T = ρL gy+Mg. De este modo obtenemos: v2 = gy+Mg/ρL . Haciendo nuevamente
la analogı́a con el movimiento uniforme acelerado, obtenemos:
s r
M m
t =2 1+ −1 ,
ρL g M
donde m es la masa total de la cuerda.

Podemos
p verificar nuestra álgebra usando los lı́mites m M y m M. En el primer caso obtenemos
t ∼ L ρL /Mg. Es decir, toda la tensión se origina a partir de la masa M y la contribución de la masa de la
misma cuerda es irrelevante. El tiempo es simplemente L/c donde c es constante y dado por la densidad
de la cuerda y la tensiónp
generada por la masa externa. En el otro caso lı́mite recuperamos la expresión
de la parte anterior t ∼ 2 L/g.

Pregunta 1: En el texto se desarrollaron dos ejemplos de ondas.

Para cada uno de estos ejemplos, indique cuál es la variable que está descrita por la ecuación de
ondas. Es decir, para cada ejemplo indique qué es u en:
d2u 2
2d u
= c
dt 2 dx2
Pregunta 2: Dé un ejemplo de una onda transversal y de una onda longitudinal.
Pregunta 3: Dé dos ejemplos de ondas transversales.
Pregunta 4: Dé dos ejemplos de propagación de pulsos en ondas.
Pregunta 5: Dé dos ejemplos de ondas mecánicas y un ejemplo de una onda no mecánica.
Pregunta 6: En la ecuación de ondas, ¿qué unidades tiene la cantidad c?
d2u 2
2d u
= c
dt 2 dx2

6A.6. Ejercicios
Ejercicio 1: La figura representa una foto de un pulso que se mueve a velocidad v en una cuerda unifor-
me bajo una tensión dada. Grafique el desplazamiento yP del punto P como función del tiempo.
v
P
Ejercicio 2: Dos cuerdas semi-infinitas de densidades distintas están unidas en x = 0. Desde x > 0 viaja
hacia x < 0 una onda armónica de frecuencia angular ω y longitud de onda λ . ¿Cuáles de las
siguientes cantidades cambian al pasar la onda de un medio a otro?
(a) Frecuencia
(b) Velocidad de propagación de la onda
(c) Longitud de onda
(d) Perı́odo
Ejercicio 3: Un pulso se mueve en dirección x en un sistema de varillas acopladas por torsión τ, todas
las varillas de igual largo L = 0,2 m, masa m = 0,3 kg, separación ∆ = 0,01 m, y de diámetro muy
pequeño. El pulso está descrito por
2
θ (x,t) = A e−(ax+bt) ,
con A = 0,2 rad, a = 1 m−1 y b = 0, 05 s−1 . Determine:
(a) la dirección de movimiento del pulso,

(b) la velocidad de propagación del pulso,
(c) la constante de torsión τ entre las varillas.

Ondas estacionarias Sistemas Newtonianos 158

Unidad 6B: Ondas estacionarias
6B.1. Introducción
Todos los cuerpos exhiben algún grado de flexibilidad por cuanto pueden experimentar pequeñas
deformaciones, sean éstas de tipo longitudinal (a lo largo del cuerpo) o transversal (normales al cuerpo).
Estas perturbaciones, inicialmente forzadas por un agente externo, pueden viajar a través del medio
dando lugar a ondas y pulsos.
Un caso simple, pero muy relevante, es una cuerda tensa dispuesta en forma horizontal. Supondremos
el eje x alineado con la cuerda. En este caso la deformación y(x,t) corresponde a los pequeños cambios
de posición vertical de las “partı́culas” que forman la cuerda. Las “partı́culas” se refieren a los elemen-
tos infinitesimales de la cuerda entre x y x + dx. Al aplicar la segunda ley de Newton a un elemento
infinitesimal de la cuerda obtenemos la ecuación de onda:
d2y 2
2d y
= c
dt 2 dx2
p
donde c = τ/ρ, con τ la tensión de la cuerda y ρ su densidad lineal. Notar que c depende exclusiva-
mente de las propiedades del medio y no de las condiciones iniciales o amplitud de las deformaciones.
En la unidad anterior se demostró que la función
y = f (x − ct) + g(x + ct) (6B.1)
satisface la ecuación de onda. Las funciones f y g representan la “forma” de una onda viajera o pulso que
se desplaza a la derecha y a la izquierda, respectivamente, con una rapidez c (es por eso que el parámetro
c se conoce como velocidad de fase).
6B.2. Ondas armónicas
Supongamos que en t = 0 la cuerda se ha deformado en forma sinusoidal tal que

2πx
y(x, 0) = A sen . (6B.2)
λ
159
Cuerda con perturbación armónica en t=0 s

4
2
A
y (cm)
−2
−4
−30 −20 −10 0 10 20 30
x (cm)
Figura 6B.1: Forma de una perturbación armónica en t = 0 (condición inicial). En este caso, λ = 10 cm
y A = 3 cm.
Dependencia temporal de la onda en x = 0

4
2
A
y (cm)
−2 T
−4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t (s)
Figura 6B.2: Evolución temporal de la perturbación armónica en x = 0 (T = 15 s y A = 3 cm)
La constante A representa la amplitud máxima de las deformaciones. Los nodos de la cuerda corres-
ponden a los puntos y = 0. En la condición inicial, éstos ocurren en todas las posiciones x que satisfacen
2πx/λ = nπ, es decir x = nλ /2 = {. . . , −2λ , −3λ /2, −λ , −λ /2, 0, λ /2, λ , 3λ /2, 2λ , . . .}. En la figura
6B.1 se ilustra la forma de la cuerda en t = 0. Se observa que en x = λ , 2λ , . . . la forma sinusoidal se
reproduce nuevamente. Por esta razón λ se denomina longitud de onda.
Cuando t ≥ 0 la onda comienza a avanzar, con velocidad de fase c, y supongamos que lo hace hacia la
derecha. Esto significa que el argumento debe ser de la forma x − ct. Combinando las expresiones (6B.1)
y (6B.2) obtenemos entonces
h π i h x ct i h x t i
y(x,t) = A sen 2 (x − ct) = A sen 2π − = A sen 2π − , (6B.3)
λ λ λ λ T
donde hemos definido T = λ /c. Interpretemos ahora esta nuevo parámetro. Por simplicidad considere-
mos x = 0, de manera que (6B.3) se reduce a y(0,t) = A sen(−2πt/T ) = −A sen(2πt/T ), cuyo gráfico
se muestra en la figura 6B.2. Claramente la partı́cula de la cuerda en x = 0 (y cualquier otra partı́cula)
experimenta oscilaciones armónicas de amplitud A y perı́odo T . Entonces la ecuación (6B.3) describe
una onda armónica, de amplitud A, con longitud de onda λ y perı́odo T que viaja hacia la derecha. Una

forma más simplificada de escribir esta ecuación es
y(x,t) = A sen(kx − ωt), (6B.4)
donde k = 2π/λ es el número de onda y ω = 2π/T es la frecuencia angular (rad/s). Algunas veces
se emplea la frecuencia f = 1/T (en s−1 = Hz ≡ Hertz). Las ecuaciones (6B.3) y (6B.4) suponen que
y(x = 0,t = 0) = 0, lo cual no siempre es ası́. Una versión mas general de (6B.3) se escribe como
y(x,t) = A sen(kx − ωt − φ ), (6B.5)
donde ϕ se denomina constante de fase. Tanto la amplitud A como la constante de fase ϕ dependen de
las condiciones iniciales, es decir las deformaciones impuestas a la cuerda en t = 0.
Las condiciones iniciales también pueden dictar el valor de λ (y entonces k) con lo cual el valor de
T (y entonces ω) queda completamente definido pues
r
λ ω τ
= =c= .
T k ρ
Alternativamente, la condición inicial puede fijar el valor de T , lo cual a su vez determinar el valor de
λ . Las relaciones anteriores indican que la longitud de onda (o número de onda) no es independiente del
perı́odo (o frecuencia) cumpliéndose que
Longitudes de onda largas (número de onda pequeño) son ondas de perı́odo largo (baja frecuencia).
Longitudes de onda cortas (número de onda grande) son ondas de perı́odo corto (alta frecuencia).
6B.3. Ondas en una cuerda semi-finita
Hasta ahora hemos considerado que la cuerda tiene un largo infinito, −∞ ≤ x ≤ +∞. Analizaremos a
continuación lo que pasa cuando la cuerda es semi-finita, tal que −∞ ≤ x ≤ 0. La condición de borde en
x = 0 puede ser de dos tipos:
Extremo fijo:
y(0,t) = 0 ∀ t
Extremo móvil:
∂ y(0,t)
=0 ∀t
∂x
6B.3.1. Extremo fijo
Supongamos que un pulso u onda se acerca desde la izquierda hacia el punto fijo y definamos t = 0
cuando la perturbación alcanza x = 0. Entonces,
yD (x,t) = f (x − ct) para t ≤ 0 y x ≤ 0.

¿Qué pasa cuando t ≥ 0? Para responder esta pregunta emplearemos el principio de superposición, supo-
niendo además que la cuerda se extiende hacia el infinito también a la derecha de x = 0. Imaginemos que
en el lado imaginario de la cuerda viaja una perturbación idéntica a la real pero invertida y moviéndose
hacia la izquierda
yI (x,t) = − f (−(x + ct)) para t ≤ 0 y x ≥ 0.
El signo − delante de f es porque debe estar invertida con respecto a la horizontal y = 0 (posición
de equilibrio de la cuerda), y el signo − delante el argumento x + ct es porque debe estar invertida
respecto a la vertical en x = 0. Ambas condiciones aseguran que en x = 0 la onda en la cuerda, dada por
y(x,t) = yD (x,t) + yI (x,t) siempre cumplirá y(0,t) = 0 ∀ t. Entonces, la solución completa está dada por:
y(x,t) = f (x − ct) − f (−(x + ct)), ∀ t y ∀ x.
La fórmula anterior claramente satisface la condición de punto fijo en x = 0, puesto que y(0,t) = f (0 −
ct) − f (−0 − ct) = 0. Además predice lo que ocurre para t > 0. En este caso la perturbación se refleja en
x = 0 (es decir comienza a avanzar hacia la izquierda), invirtiendo su forma tanto respecto a la horizontal
como la vertical pero manteniendo todos los demás parámetros iguales (Figura 6B.3a).
Una manera más formal de hacer la deducción de la forma de la onda que se reflejará del borde fijo
es reconocer que f (x − ct) por sı́ solo no puede satisfacer la condición de borde y(0,t) = 0 para todo t.
Es por ello que la solución debe tener la forma y(x,t) = f (x − ct) + g(x + ct), pues ésta es precisamente
la solución general de la ecuación de onda. Se impone entonces y(0,t) = 0, luego − f (−ct) = g(ct).
Haciendo el cambio de variable u = ct, entonces la función g cumple g(u) = − f (−u). Se concluye
entonces que g(x + ct) = − f (−(x + ct)).
6B.3.2. Extremo móvil
En este caso, la partı́cula de la cuerda en x = 0 puede cambiar su posición pero la tangente a la cuerda
siempre se mantiene horizontal. Esto se debe a que ahora solo hay una tensión por el lado izquierdo de
este punto, por lo que en la deducción de la ecuación de movimiento de la cuerda que vimos en la unidad
anterior se obtiene ∂ y(0,t)/∂ x = 0 para todo t. Si esta condición no se satisface actuarı́a una fuerza
transversal finita (en la dirección vertical) lo que generarı́a aceleraciones infinitamente grandes pues el
extremo tiene masa cero. Por analogı́a con el caso anterior, se puede demostrar que esta condición de
borde se cumple para
y(x,t) = f (x − ct) + f (−(x + ct)) ∀ t y ∀ x.
Esto se obtiene de imponer ∂ y(0,t)/∂ x = 0 ∀ t en la forma general y(x,t) = f (x − ct) + g(x + ct), pues
en este caso ∂ y(x,t)/∂ x = f 0 (x − ct) + g0 (x + ct), donde el sı́mbolo 0 representa la derivada respecto al
argumento de cada función. Luego, al evaluar en x = 0, f 0 (−ct) = −g0 (ct). Con el cambio de variable u =
ct, se tiene g0 (u) = − f 0 (−u). Al integrar, se obtiene g(u) = f (−u), por lo tanto g(x + ct) = f (−(x + ct)),
lo que concluye la demostración.
La solución y(x,t) = f (x − ct) + f (−(x + ct)) indica que nuevamente una perturbación viajera se
refleja en x = 0, pero esta vez es reflejada manteniéndose en el mismo lado de la cuerda pero con su

forma invertida con respecto a la vertical en x = 0 (Fig. 6B.3b). Solo de esta forma, al encontrarse la
onda incidente con la imaginaria en x = 0 se tiene que la suma de las dos ondas tiene pendiente nula en
x = 0 para todo t.
Reflexión extremo fijo
(a) Pulso incidente Pulso reflejado
Reflexión extremo libre
(b) Pulso incidente Pulso reflejado
Figura 6B.3: Reflexión de un pulso en un extremo fijo (a) y libre (b).
6B.4. Ondas estacionarias
Supongamos que se generan ondas armónicas en una cuerda semi-infinita, la cual está fija en uno de
sus extremos (en x = 0). De acuerdo a la solución general ya vista, en este caso la solución está dada por
y(x,t) = A sen(kx − ωt − ϕ) − A sen(−(kx + ωt + ϕ)). Aplicando identidades trigonométricas, es fácil
demostrar que
y(x,t) = 2A sen(kx) cos(ωt + ϕ), (6B.6)
lo cual se cumple y(0,t) = 0 ∀ t. Esta ecuación fue deducida de la superposición (suma) de dos ondas
viajeras, pero es una onda estacionaria; no aparecen explı́citamente los argumentos del tipo x−ct y x+ct.
Esta onda estacionaria tiene número de onda (y longitud de onda λ ) igual que la onda original (sen(kx))
y oscila en el tiempo al igual que la original (ω o T no cambian). Los valores k y ω aún satisfacen
c = ω/k. La forma de esta onda se muestra en la figura 6B.4. Los nodos se definen como los puntos

donde y(x,t) = 0 para todo t, mientras que los antinodos son los puntos donde la amplitud es máxima y
es el doble de la original, o sea es igual a 2A. Tanto los nodos como los antinodos están separados entre
sı́ por λ /2.
t=0 s
6
t=1 s
t=2 s
4
t=3 s
t=4 s
2 t=5 s
t=6 s
y (cm)
0 t=7.5 s
−2
−4
−6
−20 −15 −10 −5 0

x (cm)
Figura 6B.4: Geometrı́a de onda estacionaria en una cuerda semi-infinita producida por la superposición
y(x,t) = A sen(kx − ωt) − A sen(−(kx + ωt)) = 2A sen(kx) cos(ωt). Se muestra la onda para diferentes
tiempos. En este caso ϕ = 0, A = 3 cm, T = 15 s y λ = 10 cm. Para t = T /2 = 7,5 s, la onda repite su
forma pero desplazada en λ /2 (o invertida por un factor −1).
6B.5. Modos normales en una cuerda finita
6B.5.1. Ambos extremos fijos
Supongamos ahora que la cuerda está empotrada en ambos extremos y tiene largo L. Ya no es posible
tener valores arbitrarios de k (ni de ω) pues ambos extremos de la cuerda deben ser nodos, y(x = 0,t) =
y(x = L,t) = 0 ∀ t. La ecuación (6B.6) cumple la primera condición en forma trivial, pero la segunda
requiere
nπ 2L
sen(kL) = 0 ⇒ kL = nπ ⇒ k ≡ kn = ⇒ λn =
L n
con n = 1, 2, 3, . . . Además, como c = λ /T = λ f , entonces
fn = nc/2L.
Los pares [λn , fn ] definen los modos normales de la cuerda. A medida que n aumenta, disminuye la
longitud de onda y aumenta su frecuencia (ver figura 6B.5).

n=1 n=2
6 6
4 4
2 2
y (cm)
y (cm)
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
x (cm) x (cm)
n=3 n=4
6 6
4 4
2 2
y (cm)
y (cm)
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
x (cm) x (cm)
n=5 n=6
6 6
4 4
2 2
y (cm)
y (cm)
0 0
−2 −2
−4 −4
−6 −6
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50
x (cm) x (cm)
Figura 6B.5: Modos normales en una cuerda con sus dos extremos fijos. En este caso ϕ = 0, A = 3 cm y
L = 50 cm.

6B.5.2. Un extremo fijo y el otro libre
Se deja propuesto demostrar que en este caso λn = 4L/(2n − 1) y fn = (2n − 1)c/4L.
6B.5.3. Ambos extremos libres
Se deja propuesto demostrar que en este caso λn = 2L/n y fn = nc/2L.

Pregunta 1: Se desea generar ondas armónicas en una cuerda tensa (T = 10 N) de densidad lineal 0,1
kg/m. Inicialmente se impone una deformación aproximadamente sinusoidal con longitud de onda
λ = 0,1 m y amplitud A = 0,02 m.
¿Cuál es la frecuencia de onda resultante?

Si la cuerda es infinita, ¿qué tipo de ondas se generan? (viajeras o estacionarias).
Pregunta 2: Una onda estacionaria se genera a partir de la superposición de dos ondas viajeras idénticas
en una cuerda tensa. Las ondas viajeras tienen una amplitud A = 0,005 m y una frecuencia f =
2 Hz. Determine la amplitud que experimenta la cuerda en los antinodos de la onda estacionaria y
el perı́odo con que éstos puntos experimentan un ciclo completo de oscilación.
Pregunta 3: Una onda estacionaria se genera a partir de la superposición de dos ondas viajeras idénti-
cas en una cuerda tensa. Las ondas viajeras tienen una amplitud A = 0,005 m y una longitud de
onda λ = 0,1 m. La velocidad de fase en esta cuerda es c = 20 m/s. Determine la amplitud que
experimenta la cuerda en los antinodos de la onda estacionaria y el perı́odo con que estos puntos
experimentan un ciclo completo de oscilación.

6B.7. Ejercicios
Ejercicio 1: Se fija el extremo derecho de una cuerda semiinfinita. Desde la izquierda se hacen incidir
ondas viajeras armónicas hacia el extremo fijo. La tensión de la cuerda es 10 N y la densidad lineal
0,1 kg/m.
La figura 1 muestra una fotografı́a instantánea de las ondas viajeras (antes de llegar al punto fijo),
con D = 0,1 m y H1 = 0,02 m.
Después de un cierto tiempo se vuelve a sacar una fotografı́a instantánea como se muestra en la
figura 2. El punto A se encuentra a una altura H2 = 0,02 m.
Determine el valor de L (distancia entre nodos), la altura máxima a la cual llegará el punto A y el
tiempo que transcurrirá entre el instante de la fotografı́a y el momento en que A alcance su altura
máxima.

Ejercicio 2: Se tiene un arreglo como indicado en la figura: un bloque de masa m pasa por una polea
ideal sujeto por una cuerda ideal de densidad lineal de masa ρ = 2 × 10−3 kg/m. La cuerda está fija
a una distancia horizontal L = 2 m del eje de la polea a un aparato que fuerza vibraciones verticales
con una frecuencia f fija. Cuando la masa m es 16,0 kg o 25,0 kg se observan ondas estacionarias,
y no se producen ondas estacionarias con masas intermedias.
1. Determinar la frecuencia de vibración f .

2. Determinar la masa máxima para la cual se pueden observar ondas estacionarias.

Presión colisional Sistemas Newtonianos 170

Unidad 7A: Hidrostática–Presión
colisional
7A.1. Introducción
En esta unidad estudiaremos la fuerza que ejerce un conjunto de partı́culas cuando rebotan en una
superficie. Comenzaremos con nociones simples acerca de rebotes de partı́culas y construiremos un
modelo más elaborado para cuantificar el rebote de un chorro de ellas.
Lo interesante de este modelo es que nos permite hacerlo extensivo a diversos sistemas de nuestro
entorno. Por lo tanto, este modelo nos permite entender, por ejemplo, la fuerza que un gas ejerce sobre las
paredes de su contenedor, la fuerza de arrastre del aire sobre un globo cuando éste se mueve rápidamente,
la fuerza que el viento ejerce sobre un objeto, la fuerza que ejerce una cadena al caer sobre el suelo, el
rol de las aspas de un helicóptero para que éste vuele, la fuerza que ejerce el chorro de una manguera al
chocar contra el suelo, etc.
Conviene introducir algunas nociones que nos serán útiles en la discusión que sigue. La primera de
estas es la densidad de partı́culas, denotada por n, que corresponde al número de partı́culas por unidad
de volumen (ver Fig. 7A.1). Ası́, si n(~r) es el número de partı́culas por unidad de volumen en la posición
~r, entonces el número de partı́culas δ N en un pequeño volumen de tamaño δV que abarca ~r está dado
por
δ N = n(~r) δV .
δV
n ρ
δ N = n δV
δM = ρ δV
Figura 7A.1: Definición de densidad de partı́culas n(~r) y de densidad de masa ρ(~r).
171
De igual manera podemos definir la densidad de masa, que denotaremos por ρ. La masa δ M conte-
nida en un pequeño volumen de tamaño δV estará dada por
δ M = ρ(~r) δV .
Ciertamente ρ puede depender de la posición, lo que se representa por ρ = ρ(~r).

Si todas las partı́culas son de igual masa mo entonces
ρ(~r) = mo n(~r) ,
7A.2. Colisiones elementales
Cuando una partı́cula con cierto momento lineal rebota en una superficie, experimenta un cambio de
momento. El momento transferido a la partı́cula es
δ~p = ~p f −~pi ,
donde ~pi y ~p f son los momentos inicial y final, respectivamente. La situación está representada en la
figura 7A.2. Si el rebote es elástico, con la partı́cula incidiendo con rapidez v, entonces la variación de
momento está dada por
δ~p = 2mo v cos φ n̂ ,
con φ el ángulo de incidencia con respecto a la normal n̂ del plano del rebote y m la masa de la partı́cula.
δ p=2mv cos φ n
φ φ
p p
i f
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111
Figura 7A.2: Colisión de una partı́cula con una superficie.
Este cambio de momento es el que la superficie le entrega a la partı́cula, siendo su origen la interac-
ción (fuerza) percusiva que la superficie ejerce sobre la partı́cula (que por la tercera ley de Newton, es
igual y opuesta a la que la partı́cula le imprime a la superficie).
Una situación interesante ocurre cuando una lluvia de partı́culas rebota sobre la misma superficie.
Para simplificar la discusión, supondremos que existen n partı́culas por unidad de volumen, las cuales se
mueven con igual velocidad de incidencia sobre una superficie plana.
En este caso cuantificaremos el momento neto δ ~P que entrega la superficie al chorro de partı́culas
en un lapso δt. En la figura 7A.3 se ilustra un chorro de partı́culas que incide sobre una superficie. En

A
φ φ
v δt cos φ
φ
v
δt
δ V =Av δt cos φ
Figura 7A.3: Lluvia de partı́culas incidiendo sobre una superficie.
ella se muestran las partı́culas que colisionarán la superficie entre t y t + δt. El cambio de momento del
chorro será igual al cambio de momento experimentado por una sola de las partı́culas multiplicado por el
número δ N de partı́culas que colisionarán con la pared durante el intervalo de tiempo δt. δ N está dado
por
δ N = n × δV = n × A v δt cos φ .
Entonces, el cambio de momento experimentado por todas las partı́culas que golpean (en el lapso δt) es
δ ~P =(n A vδt cos φ ) × (2mo v cos φ n̂)

=2 mo n A v2 cos2 φ n̂ δt .
|{z}
ρ
Por la segunda ley de Newton, identificamos entonces la fuerza media responsable del cambio de
momento de las partı́culas rebotando:
~Fcol = 2ρ A v2 cos2 φ n̂ .
Denotando por A⊥ = A cos φ , la sección transversal del chorro de partı́culas, entonces
~Fcol = 2ρ A⊥ v2 cos φ n̂ .
Observamos que la fuerza que la superficie ejerce sobre el chorro es proporcional a:
la densidad de masa del chorro;
el cuadrado de la rapidez;
la sección transversal del chorro;
al coseno del ángulo de incidencia con respecto a la normal.
En el caso de un chorro de partı́culas que incide perpendicularmente sobre una superficie, la fuerza
es
F⊥ = 2ρ A⊥ v2 .
Podemos estimar la fuerza que ejerce un viento de 60 km/h sobre una placa de 1 m2 . Tomando v =
60 km/h ≈ 17 m/s, ρ ≈ 1 kg/m3 , estimamos F⊥ ≈ 580 N, equivalente al peso de una masa de 58 kg.

7A.2.1. La presión colisional
Volviendo a la expresión ~Fcol = 2ρ Av2 cos2 φ n̂, observamos que
Fcol
P≡ = 2ρ v2 cos2 φ
A
que expresa la fuerza por unidad de área que el chorro ejerce sobre la superficie al incidir sobre ésta
las partı́culas. A esta cantidad se le denomina presión y dimensionalmente se expresa como fuerza por
unidad de área. En el sistema internacional, una unidad de presión se expresa en N/m2 y corresponde a
un Pascal:
1 N/m2 = 1 Pascal = 1 Pa
La presión es una cantidad fı́sica muy útil para caracterizar la manifestación mecánica de un medio
fluido. En nuestro modelo es el resultado del cambio de momento de partı́culas en movimiento. En este
modelo, las partı́culas son monoenergéticas (todas chocan con la misma energı́a cinética) y colimadas
(todas ellas se mueven en la misma dirección).
En el caso del aire, ejemplificado en la figura 7A.4, las partı́culas que golpean sobre un pequeño ele-
mento de superficie provienen de todas las direcciones dentro de medio hemisferio. Además, las partı́cu-
las no son monoenergéticas sino que su velocidad sigue una distribución de probabilidad. El cálculo de
la presión en este caso requiere de herramientas matemáticas más sofisticadas de las que se dispone en
este nivel. Sin embargo, el origen microscópico de la presión es el mismo que hemos introducido en esta
unidad.
Figura 7A.4: Un esquema más realista de la presión colisional en el aire requiere considerar que las
partı́culas pueden viajar en todas direcciones y con distintas rapideces.
7A.3. Fuerza al desviar un chorro de partı́culas
Una aplicación directa del resultado anterior es el estudio de un chorro de partı́culas que golpea
un plano inclinado al caer por gravedad, como se muestra en la figura 7A.5. La deducción anterior
para la magnitud de la fuerza que ejerce el plano inclinado para desviar las partı́culas en sus impactos,
Fcol = 2ρ A⊥ v2 cos φ , indica que ella es proporcional al cuadrado de la rapidez del impacto, al coseno
del ángulo de inclinación, a la sección transversal del flujo y a la densidad de éste.

φ
v
Figura 7A.5: Chorro que cae bajo la acción de la gravedad e impacta un plano inclinado.
Una manera de constatar la proporcionalidad entre Fcol y v2 es medir la fuerza sobre la superficie
inclinada y analizar su comportamiento con la altura de caı́da de granos que caen desde una altura h. Por
conservación de energı́a tenemos que v2 = 2gh, donde g es la aceleración de gravedad. Ası́,
Fcol =(4ρ A⊥ g cos φ ) h
=(4ρ A⊥ g h) cos φ
La primera de ellas expresa proporcionalidad con respecto a la altura de caı́da. La segunda expresa la
proporcionalidad con respecto a cos φ . Se plantea determinar los rangos de variación de h y φ para los
cuales las expresiones anteriores son razonablemente válidas. ¿Cómo medir nA⊥ a partir de una imagen?
7A.4. Rebotes en una placa inclinada
En la figura 7A.6 se ilustran las fuerzas que actúan sobre una placa inclinada de peso M~g, sujeto por
un cordel vertical (~T ), embestido por un chorro de granos (~F) y soportado por un pivote en P (~R).
Si el sistema es estático, entonces al imponer torque neto nulo con respecto a P tenemos
2L L 1 2
LT cos φ − F − Mg cos φ = 0 ⇒ (T − Mg) cos φ = F .
3 2 2 3
Si denotamos por To la tensión que ocurre cuando F = 0,
1
To = Mg ,
2
entonces
3
F = (T − To ) cos φ .
2
Si aceptamos que la fuerza F se debe a la fuerza colisional ejercida por el chorro de partı́culas, es
decir F = Fcol , entonces
3 8
4ρ A⊥ h g cos φ = (T − To ) cos φ ⇒ (T − To ) = (ρ A⊥ h) g .
2 3

T
F
φ
2L
/ 3
L/
2
Mg R
φ
P
Figura 7A.6: Diagrama de cuerpo libre de una placa inclinada que recibe un chorro de partı́culas. Uno
de los extremos de la placa reposa sobre un pivote y el otro se sujeta con una cuerda.
Definamos la constante B por

8 ρ A⊥ g
B= ,
3
entonces
(T − To ) = Bh .
Este resultado de forma bastante sencilla es consistente con el hecho de que la rapidez del impacto en
la placa es proporcional a v2 . Además, la ausencia de la dependencia en el ángulo φ es por la orientación
vertical del cordel que soporta la placa. Las relaciones algebraicas permiten la cancelación de cos φ
provenientes de Fcol .

Pregunta 1: ¿En qué unidades se expresa la constante B?
Pregunta 2: Estime la densidad de alumnos por unidad de área en la sala Galileo, de superficie 300 m2 .
Estime la densidad de masa correspondiente.
Pregunta 3: Estime la fuerza de una granizada sobre un paraguas.
Pregunta 4: ¿Cuál serı́a a el ángulo de rebote de una partı́cula incidiendo con un ángulo φ si la energı́a
cinética del rebote es λ veces la inicial?
Pregunta 5: ¿Cuál es el significado fı́sico de T − To ?
Pregunta 6: ¿En qué unidades se expresa ρv?
Pregunta 7: Estime la fuerza que ejerce un viento de 100 km/h sobre la pared de una casa de 2,5 m de
altura y 5 m de ancho.
Pregunta 8: Un chorro de partı́culas de densidad de masa ρ (1 kg/m3 ) se mueve con velocidad v (1

m/s) a lo largo de una manguera. Para doblar la manguera en un ángulo β (30o ), ¿qué fuerza es
necesario aplicar?
Pregunta 9: ¿Qué caracteriza a un chorro monoenergético y colimado de partı́culas?
Pregunta 10: Estime el tiempo que dura la colisión de un puñado de porotos cuando éstos son soltados
desde 50 cm de altura.
Pregunta 11: Defina la densidad de partı́culas n e ilustre con un ejemplo.
Pregunta 12: Defina la densidad de masa ρ e ilustre con un ejemplo.

7A.6. Ejercicios
Ejercicio 1: Mientras llueve verticalmente, una persona de altura H debe cruzar al paradero de enfrente,
ubicado a una distancia L. La persona debe optar por cruzar corriendo o caminando. Determine de
qué forma se moja menos.
Ejercicio 2: Un balde con 5 kg de arena se deja caer sobre una balanza durante 1 minuto. Determine
y grafique el peso que registra la balanza hasta los 90 segundos considerando que los granos de
arena no rebotan.
Ejercicio 3: Para efectos de una estimación sencilla, considere las aspas de un helicóptero formadas por
dos placas circunferenciales de aproximadamente 1 m2 cada una, ubicada a 5 m del eje. Las placas
mantienen un ángulo de inclinación entre 25 y 30 grados con la horizontal. Estime el perı́odo de
rotación de la hélice a fin de que con su rotación se pueda levantar al helicóptero de 500 kg de
masa.
1
0
1111
0000
0000
1111
0
1
Ejercicio 4: El diámetro tı́pico de una gota de lluvia es de 3 mm, aproximadamente. Cuando el agua
caı́da durante 1 hora de lluvia es de 1 mm, estime el número de gotas que golpean el piso en ese
lapso por metro cuadrado. ¿A qué fuerza media (colisional) se traduce? Note que necesita estimar
la velocidad terminal con que cae una gota de agua. Averı́güelo en la web o estı́melo a partir de la
expresión de la fuerza de arrastre vista en la unidad 5b. ¿A qué presión corresponde el resultado?
Ejercicio 5: Cuando una partı́cula rebota elásticamente sobre una pared, el cambio de momento en la
colisión es δ p⊥ = 2mo v cos φ , con φ el ángulo de incidencia con respecto a la normal.
Determine δ p⊥ en el caso en que el choque ocurra sobre una superficie perfectamente resbaladiza
pero con pérdida de energı́a, caracterizada por
(p0y )2 = λ (py )2 , p0x = px
Aquı́, la dirección x es paralela al plano de la superficie y la dirección y es perpendicular a ella, px,y

y p0x,y son las componentes del momento antes y después de la colisión, respectivamente. Exprese
su resultado en función de la rapidez de incidencia v, ángulo de incidencia φ , masa de las partı́culas
mo , y constante de rebote λ . Grafique su resultado en función de λ , con 0 ≤ λ ≤ 1.
Ejercicio 6: En la figura se ilustra una cañerı́a que termina en forma de “L”, de donde sale un chorro de
agua en forma vertical. Por la cañerı́a pasa agua (ρ = 1000 kg/m3 ) a razón de 2 litros cada minuto.

Determine el incremento de la fuerza normal en la cuña triangular cuando sale agua por la cañerı́a.
Considere el diámetro de la cañerı́a igual a 10 mm.

Arquı́medes Sistemas Newtonianos 180

Unidad 7B: Hidrostática–Principio de
Arquı́medes
7B.1. Introducción
Comenzaremos por reconocer que existen distintos estados de la materia. Todos sabemos que el agua
puede encontrarse en forma de hielo. Es también usual encontrarse que un charco o pozo de agua lı́quida
puede evaporarse, aunque sea en forma parcial. Estas observaciones denotan que el agua puede estar en
forma lı́quida, gaseosa o sólida. Estos tres estados de la materia son muy generales, cualquier material
conocido puede ser transformado de uno de estos estados a otro.
De manera bastante simple podemos decir que un sólido tiene un volumen y una forma bien definidos.
Un lı́quido en cambio tiene un volumen definido, pero su forma no lo es. Finalmente, un gas puede ser
considerado como un estado que no tiene ni forma ni volumen bien definidos, pues ambas caracterı́sticas
dependerán del recipiente que lo contenga.
Tanto los lı́quidos como los gases corresponden a lo que se conoce como un fluido: se trata de una
colección de átomos o moléculas dispuestas aleatoriamente y unidas por fuerzas cohesivas débiles y por
fuerzas ejercidas por la pared del contenedor. Estos fluidos pueden ser descritos desde el punto de vista de
la Mecánica de Newton. Como hemos visto, esta Mecánica Newtoniana puede ser extendida a un medio
compuesto por un gran número de constituyentes elementales. En el caso de los fluidos, su descripción
mecánica se divide en la hidrostática y la dinámica de fluidos. La primera descripción corresponde a la
estática de fluidos y es el tema central de esta unidad. La segunda descripción corresponde al estudio de
cómo las fuerzas que actúan sobre un fluido afectan su movimiento. También se puede incluir el estudio
de la interacción entre fluidos y objetos sólidos, como por ejemplo el caso de un avión. Algo de esto ya
ha sido abordado al estudiar la fuerza de arrastre de Rayleigh en la unidad 5B.
En la unidad anterior se estudió el concepto de presión colisional. Se determinó cómo un chorro de
partı́culas, sean átomos o granos macroscópicos, ejercen una fuerza sobre una pared que depende, entre
otras cosas, de la velocidad del chorro. Este ejemplo es bastante ilustrativo, y el cálculo es relativamente
simple. En particular se supone que todos los átomos o granos llegan con la misma velocidad a la pared
y por lo tanto transfieren la misma cantidad de momentum a ella.
Consideremos ahora qué pasa con un fluido en reposo, es decir un fluido en una situación estática.
¿Qué significa exactamente que el fluido esté en reposo? ¿Que cada átomo o molécula que lo constituye
181
está en reposo, es decir con velocidad nula? Esto no es ası́. Un fluido está en reposo cuando al consi-
derar cualquier pequeño volumen, pequeño comparado con el volumen del contenedor pero grande para
aún ası́ contener un gran número de átomos o moléculas, el promedio de las velocidades de todos los
constituyentes elementales es cero. Por lo tanto, es este pequeño volumen el que está en reposo, pero no
necesariamente los constituyentes elementales. Si cada posible pequeño volumen del fluido cumple esta
condición, entonces el fluido completo está en una condición estática.
7B.2. Presión
Es bien conocido que un fluido en reposo ejerce una fuerza sobre las paredes de su contenedor. Basta
pensar en un globo. Al inflarlo, éste se llena de gas. Después de cerrar el globo, el gas rápidamente llega a
un estado en reposo. Podemos deducir esto simplemente por que no vemos el globo moverse sólo en una
dirección. Ahora, recordemos que el globo se mantiene inflado estando el gas en su interior en reposo.
El material que conforma el globo es muy elástico y por lo tanto éste trata de volver a su forma inicial
(globo desinflado). Pero no puede, simplemente porque el gas que está en su interior ejerce una fuerza
sobre sus paredes internas. El globo debe finalmente llegar a un compromiso, entre la fuerza que ejerce
el gas y la fuerza elástica del material que lo compone. La fuerza que ejerce el fluido sobre una pared,
dividido por el área de ésta, es una cantidad fı́sica que se llama presión y que denotaremos P. Es una
cantidad escalar y, para un fluido homogéneo, es una cantidad constante independiente del espacio.
El hecho que un fluido en reposo ejerza una fuerza sobre las paredes de su contenedor implica que
efectivamente los constituyentes elementales del gas no están en reposo individualmente, pues debe exis-
tir una transferencia de momentum entre el fluido y las paredes. Como esta fuerza es constante, podemos
concluir que los átomos o moléculas que componen el fluido tienen una rapidez caracterı́stica. Notemos
que es esta rapidez caracterı́stica de los átomos o moléculas de un fluido lo que fija su temperatura,
T ∝ hv2 i. Un fluido más frı́o tiene átomos o moléculas que se mueven con una rapidez tı́pica menor y
viceversa. Además, los experimentos muestran que en muchos casos la presión es proporcional a la tem-
peratura, P ∝ T . Esto es consistente con la presión colisional estudiada en la unidad 7A. La diferencia
es que la cantidad v (en la dependencia en v2 ) ahora no es la velocidad de un chorro o de un flujo, sino
que una rapidez promedio.
En resumen, la presión es una cantidad escalar, definida como
|~F|
P= ,
A
donde ~F es la fuerza que se ejerce sobre una pared de área A. En el sistema internacional de unidades, la
presión tiene como unidad el Pascal, definido como
N
1 Pa = 1 .
m

Figura 7B.1: Representación esquemática de un volumen del fluido. Si el promedio de las velocidades
es cero, el fluido está en una situación estática. Pero el promedio de la rapidez no es cero. Esto define la
temperatura de un fluido, T ∝ hv2 i.
7B.3. Dependencia de P con la profundidad de un fluido
Es una experiencia común el sentir un aumento de presión en la parte más profunda de una piscina, lo
que puede incluso llegar a ser molesto para los oı́dos. A continuación demostraremos que este aumento
de presión es proporcional a la profundidad de un fluido para el caso en que su densidad ρ f es constante.
Consideremos un volumen de fluido, un elemento pequeño comparado con un recipiente pero grande de
modo que contiene muchos átomos o moléculas, como el que se muestra en la figura 7B.2. Este elemento
de fluido se encuentra en equilibrio mecánico, por lo que la segunda ley de Newton nos dice
∑ ~F = 0.
En particular consideremos la suma de fuerzas en la dirección vertical:
∑ Fy = P · A − Po · A − Mg = 0,
donde Po es la presión a una profundidad d y P es la presión a una profundidad d + h. La masa del
elemento de fluido es M = ρ f Ah. Simplificando se obtiene
P = Po + ρ f gh.
Esta ecuación nos dice que la diferencia de presión entre dos profundidades es proporcional a la
diferencia de profundidades.
7B.4. Ley de Pascal
Incluso en estado estático, o cuasi-estático, los fluidos pueden ser usados de manera bastante pro-
vechosa. Un ejemplo es el uso de una gata hidráulica, como la que se muestra en la figura 7B.3. Para
explicar su funcionamiento enunciemos la ley de Pascal:

Figura 7B.2: Representación de un volumen de fluido, de altura h, área A, ubicado a una profundidad d.
Un cambio de presión aplicado a un fluido es transmitido a cada punto

del fluido y a las paredes del contenedor.
Consideremos la gata hidráulica de la figura 7B.3. Inicialmente el sistema está en equilibrio. Al

aplicar lentamente una fuerza F1 sobre un pistón de área A1 se genera un aumento de presión ∆P =
F1 /A1 en el fluido. Por la ley de Pascal, este cambio de presión ocurre en cada punto del fluido y sobre
las paredes del contenedor también. Por lo tanto, sobre la superficie A2 del pistón más grande hay un
aumento de presión ∆P, lo que se traduce en una nueva fuerza F2 , la cual cumple ∆P = F2 /A2 . Finalmente
obtenemos
A2
F2 = F1 .
A1
Luego, como A1 < A2 , entonces F2 > F1 . Si la diferencia de áreas es muy grande, entonces la diferencia
de fuerzas también lo es. Esto podrı́a parecer violar alguna ley básica de la Fı́sica, pero no es ası́. Hay
que tener en cuenta que el volumen de fluido desplazado es el mismo, A1 ∆x1 = A2 ∆x2 . Usando esto en
la ecuación anterior, obtenemos F1 ∆x1 = F2 ∆x2 , lo cual no es nada más que la conservación de energı́a,
pues establece que el trabajo realizado por ambos pistones es igual.
7B.5. Principio de Arquı́medes
Un objeto sumergido en un lı́quido experimenta una fuerza de empuje, la cual tiende a reducir su peso
aparente. Esta observación se estampa en el principio de Arquı́medes el cual se enuncia de la siguiente
manera:
La magnitud de la fuerza de empuje es igual al peso del fluido desplazado por el objeto.

Figura 7B.3: Esquema del funcionamiento de una gata hidráulica. Un pistón de área pequeña se mueve
una distancia ∆x1 debido a una fuerza F1 . Gracias a este movimiento, un pistón de área más grande A2 se
desplaza una distancia x2 ejerciendo el fluido una fuerza F2 sobre el pistón.
Luego, si un objeto sumergido desplaza una masa M del lı́quido, el empuje que experimenta el objeto
es E = Mg. Esta fuerza de empuje siempre es en sentido contrario al del peso del objeto, y por lo tanto
reduce el peso aparente de éste. Atención que esta masa es la del lı́quido, no la del objeto. Escribiendo
lo mismo de otra manera obtenemos
E = ρ f Vo g,
donde ρ f es la densidad de fluido y Vo el volumen del objeto. Si no hay más fuerzas presentes, la ecuación
de Newton resulta
Mo~a = E ŷ − Mo gŷ
donde Mo es la masa del objeto. La aceleración es ~a = ay ŷ y su signo depende de la diferencia de
densidades del objeto con el fluido: ay = (ρ f − ρo )g/ρo , donde ρo es la densidad del objeto. Ası́, un
objeto más denso que el fluido tendrá una aceleración negativa, en el mismo sentido que la gravedad,
y se hundirá. En cambio, un objeto de densidad menor al del fluido, tendrá una aceleración positiva y
flotará.
En el caso que un objeto flote, determinemos el volumen del objeto que está sumergido con respecto
al volumen total del objeto. La fuerza de empuje será en este caso E = ρ f gVs , donde Vs es el volumen del
objeto que está sumergido. El peso del objeto es Mo g = ρoVo g. En equilibrio estas fuerzas son iguales,
por lo tanto
Vs ρo
= .
Vo ρ f
Este resultado dice que si la densidad de objeto es similar a la del fluido, entonces, gran parte de su
volumen se encontrará sumergido. Un caso a considerar es el de un cubo de hielo de agua sumergido en
agua. Siendo las densidades ρo = 917 kg/m3 y ρ f = 1000 kg/m3 , ¿cuál es el porcentaje del cubo que se
encuentra sumergido?

Pregunta 1: Enuncie el principio de Arquı́medes y dé un ejemplo de su aplicación.
Pregunta 2: Explique por qué en un fluido la presión varı́a con la profundidad (o altura).
Pregunta 3: Determinar la fracción del volumen bajo la superficie del agua de un pedazo de hielo que
flota en equilibrio. La densidad del hielo es 917 kg/m3 . Justificar.
Pregunta 4: Dos vasos idénticos están llenos de agua hasta el mismo nivel. En uno de los vasos flotan
cubos de hielo. ¿Cuál vaso pesa más? Justificar.
Pregunta 5: Un barco de 200 toneladas ingresa a un compartimiento cerrado del canal de Panamá. El
barco es grande de modo que el agua que lo rodea al interior del compartimiento tiene menos de
200 toneladas. ¿Puede flotar el barco en dicho compartimiento? ¿Por qué?

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ApuntesTeorico2016 2

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FI1002 - SISTEMAS NEWTONIANOS

Apuntes del curso

Elaborado por: Hugo Arellano, René Garreaud,

Unidad 1: Métodos experimentales 1

Unidad 2: Métodos numéricos 15

Unidad 3: Sistemas extendidos 33

3.2. Masa y centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Unidad 4A: Sólidos rı́gidos–Estática 49

Unidad 4B: Sólidos rı́gidos–Energı́a cinética de rotación 63

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Unidad 4C: Sólidos rı́gidos–Torque y momento angular 77

Unidad 4D: Sólidos rı́gidos–Rodadura 93

Unidad 5A: Oscilaciones–Introducción 107

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5A.4.Problemas resueltos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Unidad 5B: Oscilaciones amortiguadas 121

Unidad 5C: Oscilaciones forzadas 133

Unidad 6A: Ondas propagativas 147

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6A.1.1. Fenomenologı́a básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Unidad 6B: Ondas estacionarias 159

Unidad 7A: Hidrostática–Presión colisional 171

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Unidad 7B: Hidrostática–Principio de Arquı́medes 181

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1. Se realizan observaciones de un fenómeno natural.

El proceso de medida es también esencial en la ingenierı́a, pues en muchas aplicaciones o procesos es

1.2. Cantidades fı́sicas relevantes y su medición

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parámetros nominales de calibración: A = −4,90 N/V y B = 12,25 N. En el rango ±50 N, se tiene

Pregunta 1: A partir de un conjunto de imágenes consecutivas, ¿cómo determinarı́a usted la acelera-

1.3. Tratamiento estadı́stico básico de datos

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1.4. Errores de medición

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1.5. Tratamiento de errores

También se puede representar los errores según la siguiente clasificación:

C = hCi ± ∆C, (1.5)

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Tarea: Explique por qué este resultado es razonable.

1.6. Cifras significativas

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1.7. Estadı́stica con Matlab

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Un histograma puede ser creado usando la siguiente instrucción

>> K = find(d>=(p-s) & d<=(p+s));

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1.8. Preguntas conceptuales

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Ejercicio 1: Este ejercicio consta de tres partes.

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Medida N◦ T (N) ∆T (N) Observaciones

Obtenga el promedio del tiempo recorrido con su error absoluto asociado.

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La tensión de corte medida es T = 32,131 ± 2,2.

1. V = 10 m/s ±0,178 m/s

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