2094 Um001 - Es P

Manual del usuario
Servovariadores multiejes Kinetix 6000

Números de catálogo
2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S
2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,
2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
Información importante para el usuario
Lea este documento y los documentos que se indican en la sección Recursos adicionales sobre instalación, configuración
y operación de este equipo antes de instalar, configurar, operar o dar mantenimiento a este producto. Los usuarios
deben familiarizarse con las instrucciones de instalación y cableado y con los requisitos de todos los códigos, las leyes y
las normas vigentes.
El personal debidamente capacitado debe realizar las actividades relacionadas con la instalación, los ajustes, la puesta en
servicio, el uso, el ensamblaje, el desensamblaje y el mantenimiento conforme al código de práctica vigente.
Si este equipo se utiliza de una forma diferente a la indicada por el fabricante, la protección proporcionada por el equipo
puede verse afectada.
En ningún caso, Rockwell Automation Inc. será responsable de daños indirectos o derivados del uso o de la aplicación
de este equipo.
Los ejemplos y los diagramas que aparecen en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. A consecuencia
de las numerosas variables y requisitos asociados con cada instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no
puede asumir ninguna responsabilidad ni obligación acerca del uso basado en los ejemplos y los diagramas.
Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligación de patente respecto al uso de información, circuitos, equipos
o software descritos en este manual.
Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de Rockwell
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Este manual contiene notas de seguridad en todas las circunstancias en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden producir una explosión en un
ambiente peligroso, lo que podría provocar lesiones o incluso la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.
ATENCIÓN: Identifica información acerca de prácticas o circunstancias que pueden ocasionar lesiones personales o a la
muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Estas notas de atención le ayudan a identificar un peligro, evitarlo y
reconocer las posibles consecuencias.
IMPORTANTE Identifica información esencial para usar el producto y comprender su funcionamiento.
Puede haber también etiquetas en el exterior o en el interior del equipo para señalar precauciones específicas.
PELIGRO DE CHOQUE: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o en
un motor) para advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.
PELIGRO DE QUEMADURA: Puede haber etiquetas en el exterior o en el interior del equipo (por ejemplo, en un variador o
en un motor) a fin de advertir sobre superficies que podrían alcanzar temperaturas peligrosas.
PELIGRO DE ARCO ELÉCTRICO: Puede haber etiquetas sobre o a los lados del equipo, por ejemplo en un centro de control
de motores, para alertar al personal respecto a un arco eléctrico potencial. Los arcos eléctricos provocan lesiones graves o
la muerte. Use un equipo de protección personal (PPE) adecuado. Siga TODOS los requisitos normativos de prácticas de
trabajo seguras y de equipo de protección personal (PPE).
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RDD-Series,
Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 y TL-Series son marcas comerciales de Rockwell Automation, Inc.
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Resumen de cambios
Este manual contiene información nueva y actualizada.
Información nueva y Esta tabla contiene los cambios realizados en esta revisión.
actualizada Tema Página
Se actualizó la sección Opciones de disyuntores/fusibles 28
Se actualizaron las tablas de configuraciones de pines del conector de retroalimentación del motor 62
con nota al pie sobre 5 V/9 V
Se actualizaron las tablas de configuración de pines del conector de retroalimentación auxiliar con 64
nota al pie de 5 V/9 V
Se actualizó el relé de freno de motor con información adicional sobre control de freno de motor 70…72
Se actualizaron las especificaciones de límite de posición absoluta, de manera que incluyan todos 77
los encoders de múltiples vueltas compatibles
Se corrigieron los valores de parámetros de error de fase AM, BM 78
Se actualizó la sección sobre alimentación eléctrica de entrada por coherencia con otros manuales
de usuario de la familia de variadores y añadida la configuración de alimentación eléctrica con 83…92
impedancia a tierra
Se añadieron etapas lineales MPAS y motores Boletín MPS a las tablas de conectores DIN SpeedTec 106, 111, 115
Actualizado el dibujo lineal del módulo EtherNet/IP ControlLogix 1756-ENxT con un nuevo diseño 130
Se actualizó la configuración de microinterruptores de potencia óptica Sercos 133
Se actualizaron las posibles resoluciones de código de error E05 con “reducir tasas de 163
desaceleración”
Se actualizó la configuración de pines de retroalimentación de motor de dispositivo de resolución 196
con color de hilo correcto para señal TS+
Se actualizó el diagrama de cableado de la etapa lineal Boletín MPAS con números de catálogo de 201
cables DIN SpeedTec
Se actualizó el diagrama de cableado del motor lineal con la configuración de pines de 205
retroalimentación de motor correcta.
Se añadió un aviso de ATENCIÓN, se corrigió el número de catálogo de IDM Kinetix® 6000M y se
añadieron circuitos de puentes (internos) a los pines 1…4 del conector de desconexión de par 206
segura
Actualizado el apéndice Configuración de la función Load Observer Feature con cambios coherentes 227
con la publicación MOTION-AT005.
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015 3

Resumen de cambios
Notas:
4 Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015

Tabla de contenido
Prefacio Acerca de esta publicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Público destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Convenciones utilizadas en este manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Recursos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Capítulo 1
Inicio Cambios de serie de módulos IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Acerca de los Kinetix 6000 sistemas de variadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Configuraciones de hardware habituales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Configuraciones de comunicación habituales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Explicación de números de catálogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Compatibilidad de componentes de variadores Kinetix. . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilidad con el sistema de variador y motor integrados
Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Cumplimiento normativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Requisitos de CE (sistema sin módulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Requisitos de CE (sistema con módulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Capítulo 2
Cómo planificar la instalación Pautas de diseño del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
de sistemas de variadores Requisitos de montaje del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Selección del transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Kinetix 6000
Selección de los filtros de línea de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Opciones de disyuntores/fusibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Selección del envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Requisitos de separación mínima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Reducción del ruido eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Conexión equipotencial de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Conexión equipotencial de varios subpaneles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Establecimiento de zonas de ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Categorías de cables para los sistemas Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . 45
Pautas de reducción de ruido para los accesorios del variador . . . . . . 47
Capítulo 3
Montaje del sistema de Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
variadores Kinetix 6000 Uso de soportes de montaje 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Instalación de la línea de tensión 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Determinación del orden de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Montaje de los módulos en la línea de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Tabla de contenido
Capítulo 4
Datos de los conectores y Datos de conectores del módulo 2094 IAM/AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
descripciones de las Configuración de pines del conector de desconexión de par segura. . . 60
Configuración de pines de conectores de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
características
Configuración de pines del conector de retroalimentación
del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Configuración de pines de conector de retroalimentación auxiliar . . 64
Configuración de pines del conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . 65
Configuración de pines de conectores de freno y de alimentación
eléctrica de motor IAM y AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Especificaciones de señales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Entradas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Especificaciones de comunicación Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Relé de habilitación de contactor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Especificaciones de alimentación y relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Relé de freno de motor/resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Capacidad de ciclo de alimentación eléctrica de entrada. . . . . . . . . . . 72
Especificaciones de mejoramiento de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Alimentación de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Especificaciones de la retroalimentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Función de posición absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Especificaciones de retroalimentación de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Especificaciones de fuente de alimentación eléctrica de
retroalimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Encoders de retroalimentación de posición auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . 80
Capítulo 5
Conexión del sistema de Requisitos de cableado básicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
variadores Kinetix 6000 Construcción de sus propios cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Encaminamiento de los cables de alimentación y señal . . . . . . . . . . . . 82
Determinar la configuración de la alimentación eléctrica de entrada . . . 83
Configuraciones de alimentación con conexión a tierra . . . . . . . . . . . 83
Configuraciones de alimentación sin conexión a tierra . . . . . . . . . . . . 85
Configuraciones de bus común de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Requisitos de fusible de bus común. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Posicionamiento del puente de tierra en determinadas
configuraciones de alimentación eléctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Posicionar el puente de tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Conexión a tierra de sistemas de variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . 93
Conexión a tierra de la línea de tensión al subpanel del sistema . . . . 93
Conexión a tierra de varios subpaneles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Requisitos de cableado de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Pautas de cableado de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Cableado de conectores de módulos IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Cablee el conector de alimentación eléctrica de control (CPD) . . . . 98
Cableado del conector de alimentación eléctrica de entrada (IPD) . . 98
Cableado del conector de habilitación de contactor (CED) . . . . . 101
Cablee el conector desconexión de par segura (STO) . . . . . . . . . . . 102
Cablee el conector de alimentación eléctrica de motor (MP) . . . . 103
Cableado del conector de freno de motor/resistivo (BC) . . . . . . . . 110

Tabla de contenido
Instalación de la abrazadera de blindaje de cables de motor . . . . . . . . . . 112

Conexiones de cables de retroalimentación y de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Configuración de pines de los cables de retroalimentación de
conductores libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Cableado de conectores de retroalimentación y de E/S . . . . . . . . . . . . . . 119
Conexión de cables de retroalimentación de motor premoldeados. . 119
Conexión de los kits de tarjeta de transición para
montaje en panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Cableado de juegos de conectores de bajo perfil . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Conexiones de módulos de derivación externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Conexiones de módulos IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Conexiones de módulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Conexiones de cable de fibra óptica Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Conexiones Sercos de variadores-motores integrados Kinetix 6000M . . 129
Conexiones del cable Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Capítulo 6
Configuración y puesta en Configure el sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M . . 131
marcha del sistema de variadores Configuración de los módulos variadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Configuración del módulo de interface Sercos Logix5000 . . . . . . . . . . . 138
Configuración del controlador Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Configuración del módulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Configuración de los módulos variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . 142
Configuración del grupo de control de movimiento . . . . . . . . . . . . . 146
Configuración de propiedades de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Descargue el programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Aplicación de alimentación al variador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Prueba y ajuste de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Pruebe los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Ajuste los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Configuración de los parámetros de variador y variables del sistema . . 158
Herramientas para cambiar parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Monitoreo de las variables del sistema con puntos de
prueba analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Capítulo 7
Resolución de problemas del Precauciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
sistema de variadores Interpretación de los indicadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Códigos de error del sistema IDM Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . 162
Kinetix 6000
Códigos de error del sistema de variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . 163
Indicadores de estado del módulo IAM/AM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Indicadores de estado de módulo de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Anomalías generales del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Tabla de contenido
Capítulo 8
Cómo retirar y reemplazar Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
módulos variadores Retirada Kinetix 6000 de módulos variadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Reemplazo de módulos variadores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Desconexión de la línea de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Reemplazo de la línea de tensión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Apéndice A
Diagramas de interconexión Diagrama de interconexión Notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Ejemplos de cableado de bus común de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Ejemplos de cableado de módulo de derivación. . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Ejemplos de cableado de módulo de eje/motor rotativo . . . . . . . . . . . . . 192
Ejemplos de cableado de módulos de eje/motor lineal/accionador . . . 201
Ejemplo de cableado de variador y motor integrados Kinetix 6000M . . 206
Ejemplo de control de un freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Diagramas de bloques de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Apéndice B
Actualización del firmware Actualización del firmware del sistema Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . 211
del variador Actualización del firmware del variador mediante el software
ControlFLASH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Antes de empezar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Configuración de la comunicación Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Actualice el firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Verifique la actualización del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Apéndice C
Aplicaciones de bus común de CC Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Cálculo de la capacitancia de bus total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Cálculo de la capacitancia de bus adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Valores de capacitancia del variador Boletín 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Ejemplo de capacitancia de bus común . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Establecimiento del parámetro Additional Bus Capacitance. . . . . . . . . 223
Retirada de la comunicación Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Establecimiento del parámetro Additional Bus Capacitance . . . . . 224
Almacenamiento del parámetro Add Bus Cap en la memoria
no volátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Verificación de los cambios al parámetro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Reconexión de la comunicación Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

Tabla de contenido
Apéndice D
Configuración de la función Ventajas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Load Observer Cómo funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Descripciones de parámetros de IDN restantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Ajustes de ganancia en la condición original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Valores de ganancia de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Resumen del modo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Ajuste manual para mejorar la optimización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Establecimiento de ganancias con mensajes de escritura IDN Sercos. . . 241
Compensación de resonancias de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Apéndice E
Cambio de valores de parámetros Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
IDN predeterminados Cambio de valores de parámetros IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Lectura del valor de parámetro IDN actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
Cálculo del nuevo valor IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Escritura del nuevo valor del parámetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Apéndice F
Rendimiento pico mejorado Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Ejemplo de pico mejorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Ejemplo de cálculo de pico mejorado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Cambio del parámetro del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Instrucción de escritura Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Software DriveExplorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Apéndice G
Diagramas de interconexión Antes de empezar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
de módulos RBM Ejemplos de cableado de módulos RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Apéndice H
Historial de cambios 2094-UM001H-EN-P, Junio de 2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
2094-UM001G-EN-P, Mayo de 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
2094-UM001F-EN-P, Marzo de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
2094-UM001E-EN-P, Enero de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
2094-UM001D-EN-P, Mayo de 2010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
2094-UM001C-EN-P, Diciembre de 2009. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Índice

Tabla de contenido
Notas:

Prefacio
Acerca de esta publicación Este manual proporciona instrucciones de instalación detalladas para montaje,
cableado y resolución de problemas de variadores Kinetix 6000; e integración de
sistemas para su combinación de variadores y motores/accionadores con un
controlador Logix5000™.
Para obtener información sobre el cableado y la resolución de problemas del

servovariador Kinetix 6000 con función de desconexión de par segura, consulte el
Manual de referencia de seguridad — Función de desactivación segura de Kinetix,
publicación GMC-RM002.
Público destinatario Este manual está diseñado para ingenieros o técnicos que participen directamente
en la instalación y el cableado de variadores Kinetix 6000 y para programadores
que participen directamente en la operación, el mantenimiento en campo y la
integración de estos variadores con un módulo de interface Sercos.
Si no comprende los fundamentos básicos de los variadores Kinetix 6000,

comuníquese con el representante local de ventas de Rockwell Automation para
obtener información sobre los cursos de capacitación disponibles.
Convenciones utilizadas En este manual se utilizan las siguientes convenciones:

en este manual • Las listas con viñetas, como esta, proporcionan información, no los pasos
de un procedimiento.
• Las listas numeradas proporcionan pasos secuenciales o información
jerarquizada.
• Las siglas para módulos variadores Kinetix 6000 se muestran en estas tablas
y se usan en todo este manual.
Sigla Módulos variadores Kinetix 6000 N.º de cat.

IAM Módulo de eje integrado 2094-xCxx-Mxx-x
AM Módulo de eje 2094-xMxx-x
LIM Módulo de interface de línea 2094-xLxx y 2094-xLxxS-xx
RBM Módulo de freno resistivo 2090-XBxx-xx
Sigla Módulos variadores Kinetix 6000M N.º de cat.

IDM Variador-motor integrado MDF-SBxxxxx
Módulo de interface de alimentación
IPIM 2094-SEPM-B24-S
eléctrica IDM
IMPORTANTE En toda esta publicación, cuando el número de catálogo de un módulo

IAM o AM está seguido por -x, por ejemplo 2094-BMP5-x, la variable
(x) indica que el módulo variador puede o no incluir la función de
desconexión de par segura.

Prefacio
Recursos adicionales Estos documentos contienen información adicional relativa a productos

relacionados de Rockwell Automation.
Recurso Descripción
Proporciona información sobre instalación y resolución de problemas de módulos de interface
Line Interface Module Installation Instructions, publicación 2094-IN005 de línea (LIM) Boletín 2094.
Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, Proporciona información sobre la correcta manipulación, instalación, prueba y resolución de
publicación 2090-IN010 problemas de los cables de fibra óptica.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
publicación GMC-RM001 Proporciona información, ejemplos y técnicas diseñados para minimizar fallos de sistema
causados por ruido eléctrico.
EMC Noise Management DVD, publicación GMC-SP004
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor User Manual, Proporciona información acerca de instalación, configuración, puesta en marcha, resolución de
publicación 2094-UM003 problemas y aplicaciones del sistema de variador-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.
Manual de referencia de seguridad — Función de desactivación segura de Proporciona información sobre cableado y resolución de problemas de servovariadores Kinetix
Kinetix, publicación GMC-RM002 6000 con función de desconexión de par segura.
Proporciona una descripción general de servovariadores Kinetix así como motores, accionadores
Guía de selección — Control de movimiento Kinetix, publicación GMC-SG001 y accesorios de movimiento para ayudar a tomar decisiones sobre productos de control de
movimiento ideales para los requisitos de su sistema.
Proporciona información para determinar y seleccionar los números de catálogo requeridos para el
módulo de variador (variador específico), accesorio de alimentación eléctrica, juego de conectores,
Kinetix 6000 and Kinetix 6200/6500 Drive Systems Design Guide, cable de motor y cable de interface para su sistema de control de movimiento de variador y motor/
publicación GMC-RM003 accionador. Incluye especificaciones de rendimiento y curvas de par/velocidad (movimiento rotativo) y
fuerza/velocidad (movimiento lineal) para su aplicación de movimiento.
Proporciona especificaciones de productos para motores rotativos MP-Series™ (Boletín MPL,
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data, publicación GMC-TD001 MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Boletín MDF), TL-Series™, RDD-Series™ y HPKSeries™.
Proporciona especificaciones de productos para etapas lineales Boletín MPAS y MPMA, cilindros
Kinetix Linear Motion Specifications Technical Data, publicación GMC-TD002 eléctricos Boletín MPAR, MPAI, y TLAR y motores lineales LDC-Series™ y LDL-Series™.
Proporciona especificaciones de productos de control de movimiento integrado Kinetix
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicación GMC-TD003 mediante la red EtherNet/IP, control de movimiento integrado mediante interface SERCOS,
conexión en red EtherNet/IP y familias de servovariadores de componentes.
Proporciona las especificaciones de productos para cables de interface y motor Boletín 2090,
Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, juegos de conectores de perfil bajo, componentes de alimentación de variador y otros accesorios
publicación GMC-TD004 de servovariadores.
Herramienta de dimensionamiento y selección de sistemas Motion Analyzer Herramienta de dimensionamiento total de aplicación de control de movimiento usada para
sitio web https://motionanalyzer.rockwellautomation.com/ análisis, optimización, selección y validación de su sistema de control de movimiento Kinetix.
Herramientas de configuración y selección de Rockwell Automation, Ofrece selección de productos y herramientas de configuración del sistema en línea, incluidos
sitio web http://www.ab.com esquemas en Autocad (DXF).
Certificaciones de productos de Rockwell Automation, Para obtener declaraciones de conformidad (DoC) actualmente disponibles a través de
sitio web http://www.rockwellautomation.com/products/certification Rockwell Automation.
Sercos and Analog Motion Configuration User Manual, Proporciona información sobre configuración y resolución de problemas de sistemas
publicación MOTION-UM001 ControlLogix®, CompactLogix™ y módulos de interface Sercos SoftLogix™.
Proporciona información para crear un sistema de coordinación de movimiento con módulos de
Motion Coordinate System User Manual, publicación MOTION-UM002 movimiento analógicos o Sercos.
Manual del usuario — Configuración y puesta en marcha del movimiento Proporciona información sobre configuración y resolución de problemas del sistema
integrado en la red Ethernet/IP, publicación MOTION-UM003 ControlLogix y módulos de red CompactLogix EtherNet/IP.
SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual, Proporciona información sobre configuración y resolución de problemas de tarjetas PCI
publicación 1784-UM003 SoftLogix.
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicación 1756-QS105 Información sobre ControlFLASH™ no específica de ninguna familia de variadores.
National Electrical Code, publicado por la Asociación Nacional de Protección
contra Incendios (National Fire Protection Association) de Boston, MA, EE. UU. Artículo sobre calibres y tipos de cables de conexión a tierra de equipos eléctricos.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicación AG-7.1 Glosario de términos y abreviaturas de automatización industrial.
Puede ver o descargar publicaciones en

http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar copias impresas de
la documentación técnica, comuníquese con el distribuidor regional de Allen-
Bradley o con el representante de ventas de Rockwell Automation.

Capítulo 1
Inicio
Este capítulo le permitirá familiarizarse con los requisitos de diseño e instalación

de los sistemas de variadores Kinetix 6000.
Tema Página
Cambios de serie de módulos IAM/AM 13
Acerca de los Kinetix 6000 sistemas de variadores 14
Configuraciones de hardware habituales 15
Configuraciones de comunicación habituales 20
Explicación de números de catálogo 21
Compatibilidad de componentes de variadores Kinetix 22
Compatibilidad con el sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M 22
Cumplimiento normativo 23
Cambios de serie de Los variadores de la serie B incluían la función de mejoramiento de corriente pico
y se aplicaba solamente a los módulos de 460 V (serie A) IAM y AM. Las
módulos IAM/AM capacidades nominales de corriente pico de los variadores Kinetix 6000 (460 V)
se configuran en la fábrica a 150% de la corriente continua. Sin embargo, es
posible programar módulos AM de 460 V y los módulos IAM (inversores)
equivalentes, a un valor de hasta 250% de la corriente continua del inversor.
Tabla 1 - Cambio de series de rendimiento pico mejorado Kinetix 6000

Capacidad nominal de corriente pico
N.º de cat. de N.º N.º de cat. de N.º
Serie A (inversor) Series B y C (inversor)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%
IMPORTANTE Para que su variador pueda brindar un rendimiento pico mejorado es necesario habilitar la función de mejoramiento de
pico configurando el variador con el software DriveExplorer™ o con la aplicación Logix Designer.
Consulte el Apéndice F en la página 251 para recalcular los valores límites de par y de aceleración o de desaceleración, y
péguelos en el cuadro de diálogo Axis Properties apropiado en la aplicación Logix Designer.
Para obtener más información sobre cómo establecer las propiedades de los ejes, consulte Configuración de propiedades
de ejes en la página 147.
En los variadores de serie C, un relé mecánico para el circuito de freno y otro para
las entradas de desconexión de par segura, son reemplazados por relés de estado
sólido y aplican a los módulos IAM y AM de 230 V (serie A) y 460 V (serie B).
Todo el cableado es similar al de las versiones de series anteriores.

Capítulo 1 Inicio
Acerca de los Kinetix 6000 Los servovariadores multiejes Kinetix 6000 están diseñados para proporcionar
una solución de movimiento integrado Kinetix para sus aplicaciones de variador/
sistemas de variadores motor/accionador.
Tabla 2 - Kinetix 6000 Descripción general del sistema de variadores

Componente N.º de cat. Descripción
del sistema
Módulos de eje integrado (IAM) con función de desconexión de par segura con entrada de alimentación eléctrica de CA de
2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) 200 V o 400 V. Contiene una sección de inversor y convertidor. La función de mejoramiento de pico está disponible en los
Módulo de eje módulos IAM de 400 V (series B y C).
integrado
Módulos de eje integrado (IAM) con alimentación de entrada de CA de 200 V o 400 V (no incluye la función de desconexión
2094-xCxx-Mxx
de par segura ni la función de pico mejorado). Contiene una sección de inversor y convertidor.
Los módulos de eje (AM) con la función de desconexión de par segura son inversores de bus de CC compartidos clasificados
2094-xMxx-S (1) (2) para operación de 200 V o 400 V. El módulo AM debe usarse con un módulo IAM. La función de mejoramiento de pico está
Módulo de eje disponible en los módulos AM de 400 V (series B y C).
Los módulos de eje (AM) son inversores de bus de CC compartidos para alimentación de entrada de 200 V o 400 V (no
2094-xMxx
incluyen la función de desconexión de par segura o pico mejorado). El módulo AM debe usarse con un módulo IAM.
Módulo de El módulo de derivación Boletín 2094 se monta a la línea de tensión y proporciona derivación adicional en aplicaciones
2094-BSP2
derivación regenerativas.
El sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M consta del módulo de interface de alimentación
Sistema IDM 2094-SEPM-B24-S eléctrica IDM (IPIM) y hasta 16 unidades IDM (Boletín MDF). El módulo IPIM se monta en la línea de tensión Boletín 2094 y
Kinetix 6000M Boletín MDF proporciona alimentación eléctrica y comunicación a las unidades IDM. El módulo IPIM monitorea la salida de alimentación
eléctrica y proporciona protección contra sobrecarga.
La línea de tensión Boletín 2094 consta de barras de bus de cobre y una tarjeta de circuitos con conectores para cada módulo.
Línea de 2094-PRSx La línea de tensión proporciona señales de alimentación eléctrica y de control de la sección del convertidor a los inversores
tensión 2094-PRx adyacentes. Los módulos de alimentación eléctrica IAM y AM, el módulo de derivación y los módulos de tapa ciega se
montan a la línea de tensión.
Módulo de El módulos de tapa ciega Boletín 2094 se usan cuando una o más ranuras en la línea de tensión están vacías después de que
2094-PRF
tapa ciega se ha instalado el resto de los módulos de la línea de tensión. Se requiere un módulo de tapa ciega para cada ranura vacía.
El módulo de interface Sercos/tarjeta PCI sirve como vínculo entre los controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix y
Módulos 1756-MxxSE
el sistema variador Kinetix 6000. El vínculo de comunicación usa el protocolo SERCOS (siglas de “SErial Real-time
Módulo 1768-M04SE
COmmunication System”, que significa sistema de comunicación en serie en tiempo real), compatible con IEC 61491, a través
Controladores Tarjeta PCI 1784-PM16SE
de un cable de fibra óptica.
Logix5000
Módulos 1756-ENxTx
Controladores CompactLogix El módulo Kinetix 6000M IPIM se conecta a la red EtherNet/IP para monitoreo, diagnósticos y actualizaciones de firmware.
5370
Entorno Studio La aplicación Studio 5000 Logix Designer® proporciona asistencia de programación, puesta en servicio y mantenimiento de la
9324-RLD300xxE
5000® familia de controladores Logix5000.
Servomotores MP-Series, TL-Series, Los motores rotativos compatibles incluyen motores MP-Series (Boletín MPL, MPM, MPF y MPS) de 200 V y 400 V;
rotativos RDD-Series, 1326AB, F-Series RDD-Series; TLSeries; 1326AB (M2L/S2L) y 1326AB (dispositivo de resolución) y F-Series.
Motores Los motores compatibles incluyen núcleo de hierro LDC-Series (200 V y 400 V) y motores lineales sin hierro LDL-Series
LDC-Series, LDL-Series
lineales (200 V).
Los accionadores compatibles incluyen MP-Series (200 V y 400 V), eje único Boletín MPAS y etapas lineales integradas
Accionadores MP-Series
multiejes Boletín MPMA y cilindros eléctricos MP-Series (200 V y 400 V) Boletín MPAR y MPAI.
lineales
LDAT-Series Los accionadores lineales integrados LDAT-Series son compatibles con sistemas de variadores de 200 V y 400 V.
Los cables de motor/accionador Boletín 2090 están disponibles con conectores de bayoneta, roscados y SpeedTec. Los cables
Cables de motor/accionador de alimentación eléctrica/freno tienen conductores libres en el extremo del variador, y conectores rectos para conexión a los
2090-Series servomotores. Los cables de retroalimentación tienen conductores libres que se conectan a kits de conectores de bajo perfil
en el variador y conectores rectos en el extremo del motor.
Los cables de red e híbridos del sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM) Boletín 2090 se conectan entre el
Cables de variador y motor
Cables módulo 2094 IPIM y las unidades IDM Kinetix 6000M. Los cables Boletín 889D y 879D se conectan entre sensores y
integrados Kinetix 6000M
conectores de entrada digital.
Los cables de fibra óptica Sercos Boletín 2090 están disponibles en versiones para envolvente solamente, de PVC, de nylon y
de vidrio, con conectores en ambos extremos.
Comunicación
Los cables Ethernet están disponibles en longitudes estándar para los módulos IPIM Kinetix 6000M. Se recomienda cable
blindado.
Filtros de línea Los filtros de línea de CA trifásica Boletín 2090-XXLF-xxxx se requieren para cumplir las especificaciones CE en todos los
2090-XXLF-xxxx
de CA sistemas de variadores de 200 V y 400 V.

Inicio Capítulo 1
Componente N.º de cat. Descripción

del sistema
Los módulos de interface de línea (LIM) incluyen los disyuntores, el filtro de línea de CA (número de catálogo 2094-AL09 y
Módulos de 2094-xLxx
2094-BL02 solamente), las fuentes de alimentación eléctrica y el contactor de seguridad requeridos para la operación de
interface de 2094-xLxxS
Kinetix 6000. El módulo LIM no se monta a la línea de tensión. Se pueden comprar componentes individuales por separado
línea 2094-XL75S-Cx
en vez de el módulo LIM.
Módulos de
Se pueden usar módulos de derivación pasivos externos Boletín 1394 cuando se excede la capacidad de derivación interna
derivación 1394-SRxxxx
del módulo IAM/AM y del módulo de derivación 2094-BSP2 montado en la línea de tensión.
externa
Los módulos de freno resistivo (RBM) incluyen un contactor de seguridad para uso en un circuito de control. En este módulo
Módulo de
2090-XBxx-xx residen contactores y resistencias para que los conductores del motor puedan desconectarse del variador, lo cual detiene de
freno resistivo
inmediato el motor de imán permanente. Este módulo no se monta en la línea de tensión.
(1) Consulte el Manual de referencia de seguridad — Función de desactivación segura de Kinetix, publicación GMC-RM002, para obtener más información.
(2) Consulte Especificaciones de mejoramiento de pico en la página 73 para obtener más información sobre el rendimiento del variador en el modo de pico mejorado.
Configuraciones de Las instalaciones típicas del sistema Kinetix 6000 incluyen configuraciones de CA
trifásicas con y sin el módulo de interface de línea (LIM) y configuraciones de bus
hardware habituales común de CC.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar lesiones personales debidas a choque

eléctrico, coloque un módulo de tapa ciega 2094PRF en todas las ranuras vacías
de la línea de tensión. Cualquier conector de la línea de tensión sin un módulo
instalado inhabilita el sistema Boletín 2094; sin embargo, la alimentación de
control permanece presente.

Capítulo 1 Inicio
Figura 1 - Instalación típica del sistema Kinetix 6000 (con LIM)

Filtro de línea de CA
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Sistema servovariador multiejes Kinetix 6000
Módulo de derivación
Alimentación 2094-BSP2
de entrada Alimentación de control (componente opcional)
trifásica de 115/230 V
Módulo IAM Módulo de tapa

2094-xCxx-Mxx-S ciega 2094-PRF
(requerido para
llenar las ranuras
no usadas)
2094-PRSx
Línea de
tensión
Módulo de interface de línea Módulos de eje
2094-xLxxS 2094-xMxx-S
(componente opcional) Conexiones de E/S (5)
A sensores de entrada Kits conectores de bajo perfil para E/S,

y cadena de control seguridad, retroalimentación de motor y
Cables de retroalimentación retroalimentación aux. 2090-K6CK-Dxxx Cables de alimentación eléctrica
de motor de motor Boletín 2090
Boletín 2090
Motores rotativos MP-Series y TL-Series

(se muestran motores MPL-Bxxxx) Etapas lineales integrales MP-Series
(se muestra tornillo de bolas MPAS-B9xxx)
Motores de acción directa RDD-Series (1)

(se muestra motor RDB-Bxxxx) Motores lineales LDC-Series
(se muestra motor lineal LDC-Cxxxxxxx)
Cilindros eléctricos para servicio pesado MP-Series m
USA
www.ab.co
IN
(se muestran los cilindros eléctricos MPAI-Bxxxx)

MADE
075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
A
SERIES
Motores lineales LDL-Series

(se muestra motor lineal LDL-xxxxxxxx)
Cilindros eléctricos MP-Series
(se muestra cilindro eléctrico MPAR-Bxxxx)
Propulsores lineales LDAT-Series

(solo propulsores lineales LDL-Sxxxxxx-xBx)
(1) Los motores de acción directa RDD-Series requieren el módulo de retroalimentación de perfil bajo 2090-K6CK-KENDAT.

Inicio Capítulo 1
Figura 2 - Instalación típica del sistema Kinetix 6000 (sin LIM)

Alimentación de
entrada trifásica
Dispositivo de
desconexión de línea
Filtro de línea de CA
Fusible 2090-XXLF-xxxx
de entrada (requerido para CE)
Alimentación de
control monofásica
Contactor
magnético Filtro de línea de CA
2090-XXLF-xxxx Sistema servovariador multiejes Kinetix 6000
(requerido para CE)
2094-BSP2
(componente opcional)
Módulo IAM Módulo de tapa

2094-xCxx-Mxx-S ciega 2094-PRF
(requerido para
llenar las ranuras
no usadas)
Conexiones de E/S Línea de tensión

2094-PRSx
A sensores de entrada
y cadena de control Módulos de eje
2094-xMxx-S
(5)
Kits conectores de bajo perfil para E/S,
seguridad, retroalimentación de motor y
Cables de retroalimentación de motor retroalimentación aux. 2090-K6CK-Dxxx Cables de alimentación eléctrica de motor
Boletín 2090 Boletín 2090
Motores rotativos MP-Series y TL-Series

(se muestran motores MPL-xxxx) Etapas lineales integrales MP-Series
(se muestra tornillo de bolas MPAS-B9xxx)
Motores de acción directa RDD-Series (1)

Motores lineales LDC-Series
(se muestra motor RDB-Bxxxx)
(se muestra motor lineal LDC-Cxxxxxxx)
Cilindros eléctricos para servicio pesado MP-Series LDC-M

NO. XXXX
CAT. L NO.
075500
X XXXX
MADE
m
USA
www.ab.co
IN
(se muestran los cilindros eléctricos MPAI-Bxxxx)

SERIA
A
SERIES
Motores lineales LDL-Series

(se muestra motor lineal LDL-xxxxxxxx)
Cilindros eléctricos MP-Series
(se muestra cilindro eléctrico MPAR-Bxxxx)
Propulsores lineales LDAT-Series
(solo propulsores lineales LDL-Sxxxxxx-xBx)
(1) Los motores de acción directa RDD-Series requieren el módulo de retroalimentación de perfil bajo 2090-K6CK-KENDAT.

Capítulo 1 Inicio
Esta configuración ilustra el sistema de variador y motor integrados (IDM) Kinetix

6000M con el módulo de interface de alimentación eléctrica IDM (IPIM) instalado
en la línea de tensión Boletín 2094. El módulo IPIM se incluye en la instalación de
cable de fibra óptica variador a variador con los módulos de eje.
Figura 3 - Instalación del sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M típico
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
Alimentación de
entrada trifásica
2094-BSP2
Sistema servovariador Módulo de tapa ciega

multiejes Kinetix 6000 2094-PRF
(requerido para llenar
las ranuras no usadas)
Línea de tensión 2094-PRSx
Juegos de conectores de bajo perfil para E/S,

retroalimentación de motor y retroalimentación aux. Cables de red
2090-K6CK-Dxxxx Boletín 2090
Cables híbridos Boletín 2090
A sensores de entrada
y cadena de control
Unidad de motor y variador
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cables de retroalimentación de motor

Boletín 2090
Motores rotativos, MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
motores lineales y accionadores lineales compatibles
(se muestra motor MPL-Bxxxx)

MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S

MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cables de alimentación eléctrica de motor
Boletín 2090
Para obtener más información sobre la instalación del sistema de variador y motor
integrados Kinetix 6000M, consulte el Manual del usuario — Sistema integrado
Kinetix 6000M de variadores y motores, publicación 2094-UM003.

Inicio Capítulo 1
Figura 4 - Instalación típica del sistema de bus común de CC (clase 400 V)

Alimentación Filtro de línea de CA
de entrada 2090-XXLF-xxxx
trifásica (requerido para CE)
Sistema servovariador multiejes Kinetix 6000

Alimentación de control de 115/230 V Módulo de derivación
2094-BSP2
Guía de bus común de

Módulo de tapa ciega
módulo 2094-BCxx-Mxx-S
2094-PRF
IAM
las ranuras no
usadas)
2094-PRSx
Línea de tensión
Módulo de interface de
línea 2094-BLxxS Módulos de eje 2094-BMxx-S
(componente opcional) (5)
Bus común de CC
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S
Módulo de tapa ciega 2094-PRF

Seguidor de bus común de
módulo 2094-BCxx-Mxx-S
las ranuras no usadas)
IAM
2094-PRSx
Línea de tensión
Módulos de eje 2094-BMxx-S

(5)
En el ejemplo anterior, el módulo IAM guía se conecta al módulo IAM seguidor

mediante el bus común de CC. El sistema seguidor también incluye el módulo de
interface de alimentación eléctrica de la unidad de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M que acepta hasta 16 unidades IDM.
Al planear su configuración de panel, usted debe calcular la capacitancia de bus

total de su sistema de bus común de CC para asegurarse de que el módulo IAM
guía sea del tamaño adecuado para precargar todo el sistema. Para obtener más
información, consulte Apéndice C, a partir de la página 219.
IMPORTANTE Si la capacitancia de bus total de su sistema excede la capacidad nominal de

precarga del módulo IAM guía y se aplica la alimentación eléctrica de entrada,
el indicador de estado de siete segmentos del módulo IAM muestra el código
de error E90 (fallo de tiempo límite de precarga).
Para corregir esta condición se debe reemplazar el módulo IAM guía con un
módulo de mayor capacidad, o se deben retirar los módulos IPIM o AM para
reducir la capacitancia de bus total.

Capítulo 1 Inicio
Configuraciones de En este ejemplo se muestran cables Sercos variador a variador y números de

catálogo cuando hay módulos variadores Kinetix 6000, Kinetix 6000M y
comunicación habituales Kinetix 6200 en la misma línea de tensión.
Los módulos de control Kinetix 6200 utilizan la interface Sercos para configurar
el módulo Logix5000 y la red EtherNet/IP para diagnósticos y para configurar
funciones de seguridad. Un cable Ethernet está conectado a cada módulo de
control durante la configuración de seguridad. Para obtener más información
sobre los cables Ethernet consulte el documento Industrial Ethernet Media
Brochure, publicación 1585-BR001.
Figura 5 - Comunicación típica Kinetix 6000 y Kinetix 6200 (Sercos)

Red de programación de controlador Logix5000
Módulo de interface Sercos Logix5000
SERCOS interface
CP OK
Controlador Logix5000
(se muestra el controlador Aplicación Logix
ControlLogix) Designer
Tx (rear)
Rx (front)
Cable de fibra óptica Sercos 2090-SCxxx-x
0.1 m (5.1 pulg.)

Cables Sercos de variador a variador Kinetix 6000
Módulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx
Línea de tensión
Módulos de eje 2094-xMxx-S

(5)
Conectores Sercos Kinetix 6000 y RX TX TX Conectores Sercos
Kinetix 6000M (vista superior)
RX Kinetix 6200 (vista superior)
0.2 m 0.1 m 0.2 m 0.1 m

0.1 m (7.1 in.) (5.1 in.)
(5.1 in.) (7.1 in.) (5.1 in.)
Módulo IAM Módulo IAM

2094-BCxx-Mxx-S 2094-BCxx-Mxx-S
de ancho simple de doble ancho Kinetix 6000
Kinetix 6000 6200
SAFE SPEED
6200
SAFE SPEED
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S Módulos AM de doble ancho 2094-BMxx-S

Módulos de alimentación eléctrica AM de ancho Módulos AM de ancho simple 2094-BMxx-S
simple 2094-BMxx-M con módulos de control
2094-SE02F-M00-Sx
Módulos AM de ancho simple 2094-BMxx-S

Inicio Capítulo 1
Explicación de números Kinetix 6000 Los números de catálogo y la descripción de variadores

(Boletín 2094) figuran en estas tablas.
de catálogo
IMPORTANTE En toda esta publicación, cuando el número de catálogo de un módulo IAM o
AM está seguido por -x, por ejemplo 2094-BMP5-x, la variable (x) indica que el
módulo variador puede o no incluir la función de desconexión de par segura.
Tabla 3 - Números de catálogo de variadores Kinetix 6000

N.º de cat. N.º de cat.
Módulos de eje integrados (230 V) (con la función de desconexión (sin la función de desconexión de
de par segura) par segura)
Kinetix 6000, IAM, 200 V, convertidor de 3 kW, inversor de 5 A 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5
Kinetix 6000, IAM, 200 V, convertidor de 3 kW, inversor de 9 A 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01
Módulos de eje integrado (460 V)
Kinetix 6000, IAM, 400 V, convertidor de 6 kW, inversor de 4 A 2094-BC01-MP5-S (1) 2094-BC01-MP5
Kinetix 6000, IAM, 400 V, convertidor de 6 kW, inversor de 9 A 2094-BC01-M01-S (1) 2094-BC01-M01
Módulos de eje (230 V)
Kinetix 6000, AM, 200 V, 5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5
Kinetix 6000, AM, 200 V, 9 A 2094-AM01-S 2094-AM01
Módulos de eje (460 V)
Kinetix 6000, AM, 400 V, 4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5
Kinetix 6000, AM, 400 V, 9 A 2094-BM01-S (1) 2094-BM01
(1) Puede configurar la clasificación de corriente inversora pico de este módulo IAM o AM de 460 V (series B y C) en el 250% de la corriente inversora continua.
(2) Puede configurar la clasificación de corriente inversora pico de este módulo IAM o AM de 460 V (series B y C) en el 200% de la corriente inversora continua. Consulte
Especificaciones de mejoramiento de pico en la página 73, para obtener más información sobre el rendimiento del variador en el modo de pico mejorado.
Tabla 4 - Números de catálogo de componentes de variadores Kinetix 6000

Componentes de variador N.º de cat.
Módulo de interface de alimentación integrado (IPIM), 400 V, 15 kW, 24 A (valor eficaz) 2094-SEPM-B24-S
Módulo de derivación Kinetix 6000, 200/400 V, 200 W 2094-BSP2
Módulo de tapa ciega Kinetix 6000, 200/400 V 2094-PRF

Capítulo 1 Inicio
Compatibilidad de Los módulos de alimentación eléctrica 2094-BCxx-Mxx-M y 2094-BMxx-M

contienen la misma estructura de alimentación eléctrica que los módulos
componentes de variadores 2094-BCxx-Mxx-S y 2094-BMxx-S. Por ello, el módulo de derivación
variadores Kinetix 2094-BSP2, el módulo de tapa ciega 2094-PRF y las líneas de tensión 2094-PRSx
son compatibles con ambas familias de variadores.
Además, los módulos de alimentación eléctrica AM 2094-BMxx-M con interface

Sercos son compatibles con las líneas de tensión con un módulo variador IAM
2094-BCxx-Mxx-S. A la inversa, los módulos variadores AM 2094-BMxx-S son
compatibles con las líneas de tensión con un módulo de alimentación eléctrica
IAM 2094-BCxx-Mxx-M con interface Sercos.
IMPORTANTE Los módulos de control Kinetix 6500 EtherNet/IP (números de catálogo

2094EN02DM01Sx) no son compatibles con los módulos IAM/AM en la misma
línea de tensión Boletín 2094 con variadores Kinetix 6000 o Kinetix 6200 Sercos.
Tabla 5 - Compatibilidad con módulos IAM y AM/red

Módulos de alimentación eléctrica AM 2094-BMxx-M
Módulo AM Kinetix 6000
Módulo IAM Módulo de control Módulo de control Kinetix 6200 Módulo de control Kinetix 6500
2094-BMxx-S
2094-SE02F-M00-Sx 2094-EN02D-M01-Sx
2094-BCxx-Mxx-S
N/D
(series B y C)
Totalmente compatible Totalmente compatible No compatible
2094-BCxx-Mxx-M Interface Sercos
(módulo de 2094-SE02F-M00-Sx
alimentación eléctrica Red EtherNet/IP
IAM) No compatible No compatible Totalmente compatible
2094-EN02D-M01-Sx
Para obtener más información acerca de los módulos 2094-BCxx-Mxx-M (IAM)

y 2094BMxxM (AM), consulte el documento Kinetix 6200 and Kinetix 6500
Multi-axis Servo Drives User Manual, publicación 2094-UM002.
Compatibilidad con Las líneas de tensión Boletín 2094 con variadores Kinetix 6000 (series B y C) o
Kinetix 6200 son compatibles con los sistemas de variador y motor integrados
el sistema de variador y (IDM) Kinetix 6000M. El módulo de interface de alimentación eléctrica IDM
motor integrados (IPIM) se monta en la línea de tensión y se conecta a un máximo de
Kinetix 6000M 16 unidades IDM.
Tabla 6 - Compatibilidad con el módulo IPIM

Módulo IAM Módulo de control alimentación eléctrica IDM (IPIM)
2094-SEPM-B24-S
2094-BCxx-Mxx-S
N/D
(series B y C) Totalmente compatible
2094-BCxx-Mxx-M Interface Sercos 2094-SE02F-M00-Sx
(módulo de alimentación
eléctrica IAM) Red EtherNet/IP 2094-EN02D-M01-Sx No compatible
Para obtener más información sobre la instalación del sistema de variador y motor
integrados Kinetix 6000M, consulte el Manual del usuario — Sistema integrado

Inicio Capítulo 1
Cumplimiento normativo Si este producto se instala dentro de la Unión Europea y tiene el distintivo CE,
rigen las siguientes normas.
ATENCIÓN: Para cumplir los requisitos de CE es necesario que el sistema esté

conectado a tierra y que se utilice el mismo método de conexión a tierra del
filtro de línea de CA y el variador. De otra manera, el filtro no sería eficaz y
podría resultar dañado. Para consultar ejemplos de puesta a tierra, consulte
Configuraciones de alimentación con conexión a tierra en la página 83.
Para obtener información adicional sobre la reducción del ruido eléctrico,

consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual, publicación GMC-RM001.
Requisitos de CE (sistema sin módulo LIM)
Para cumplir con los requisitos de CE, cuando su sistema Kinetix 6000 no incluya
el módulo LIM, rige lo siguiente.
• Instale filtros de línea de CA 2090-XXLF-xxxx para alimentación de
entrada trifásica y alimentación de control monofásica tan cerca del
módulo IAM como sea posible.
• Use cables de alimentación eléctrica de motor serie 2090 o use juegos de
conectores y termine los blindajes de los cables a la abrazadera del chasis
provista.
• La longitud combinada de cables de alimentación eléctrica de motor de
todos los ejes Kinetix 6000 y la longitud de cables híbridos de todas las
unidades IDM en el mismo bus de CC no deben exceder 240 m (787 pies)
con sistemas de 400 V, o 160 m (525 pies) con sistemas de 200 V. Los
cables de alimentación eléctrica del variador al motor no deben exceder
90 m (295.5 pies) de longitud.
• Use cables de retroalimentación del motor serie 2090, o use kits de
conectores y termine adecuadamente el blindaje del cable de
retroalimentación. Los cables de retroalimentación de variador a motor no
deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
• Instale el sistema Kinetix 6000 dentro de un envolvente. Instale el cableado
de alimentación eléctrica de entrada en una canaleta (conectada a tierra al
envolvente) fuera del envolvente. Separe los cables de señal y de
alimentación.
Consulte el Apéndice A en la página 181 para los diagramas de interconexión,

incluidos el cableado de alimentación eléctrica de entrada y los diagramas de
interconexión del variador/motor.

Capítulo 1 Inicio
Requisitos de CE (sistema con módulo LIM)
Para cumplir con los requisitos de CE cuando su sistema Kinetix 6000 incluya el
módulo LIM, siga los requisitos descritos en Requisitos de CE (sistema sin
módulo LIM) y estos requisitos adicionales según correspondan al filtro de línea
de CA.
• Instale el módulo LIM (número de catálogo 2094-AL09 o 2094-BL02) tan
cerca al módulo IAM como sea posible.
• Instale el módulo LIM (números de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS o
2094-XL75S-Cx) con filtro de línea (número de catálogo 2090-XXLF-
xxxx) tan cerca del módulo IAM como sea posible.
Cuando el módulo LIM (números de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS
o 2094-XL75S-Cx) acepta dos módulos IAM, cada módulo IAM requiere
un filtro de línea de CA instalado lo más cerca posible al módulo IAM.

Capítulo 2
Cómo planificar la instalación de sistemas de

variadores Kinetix 6000
En este capítulo se describen las pautas de instalación del sistema para preparar el
montaje de los componentes del variador Kinetix 6000.
Tema Página
Pautas de diseño del sistema 26
Reducción del ruido eléctrico 34
ATENCIÓN: Planifique la instalación del sistema de modo que pueda realizar

todas las operaciones de corte, perforación, roscado y soldadura con el sistema
fuera del envolvente. Debido a que el sistema es de tipo abierto, tenga cuidado
para que no caigan residuos metálicos en el interior. Los residuos metálicos y
otros objetos extraños pueden quedar alojados en los circuitos y dañar los
componentes.

Capítulo 2 Cómo planificar la instalación de sistemas de variadores Kinetix 6000
Pautas de diseño del Utilice la información de esta sección para diseñar el envolvente y planificar el
montaje de los componentes del sistema en el panel.
sistema
Para la selección de productos en línea y las herramientas de configuración,
incluidos esquemas AutoCAD (DXF) del producto, visite
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Requisitos de montaje del sistema

• Para cumplir los requisitos de UL y CE, el sistema de variadores
Kinetix 6000 debe estar alojado en un envolvente de material conductor
puesto a tierra que ofrezca la protección definida en EN 60529 (IEC 529)
para garantizar un nivel de protección IP54, a fin de impedir el acceso a
operadores y personas no capacitadas. Un envolvente NEMA 4X excede
estos requisitos ya que proporciona protección según IP66.
• El panel que se instala dentro del envolvente para el montaje de los
componentes del sistema debe colocarse sobre una superficie plana, rígida y
vertical que no esté sometida a impactos, vibraciones, humedad,
nebulizaciones aceitosas, polvo o vapores corrosivos.
• Dimensione el envolvente del variador para que no se exceda la temperatura
ambiente nominal máxima. Tenga en cuenta las especificaciones para la
disipación de calor de todos los componentes del variador.
• La longitud combinada de cables de alimentación eléctrica de motor de
todos los ejes y la longitud de cables híbridos de todas las unidades IDM en
el mismo bus de CC no deben exceder 240 m (787 pies) con sistemas de
400 V, o 160 m (525 pies) con sistemas de 200 V. Los cables de
alimentación eléctrica del variador al motor no deben exceder 90 m
(295.5 pies) de longitud.
IMPORTANTE El rendimiento del sistema ha sido probado con estas especificaciones

de longitud de cable. Estas limitaciones también son aplicables para
cumplir los requisitos de CE.
• Separe el cableado de alimentación eléctrica de entrada y los cables de

alimentación de motor del cableado de control y de los cables de
retroalimentación de motor. Utilice cable blindado para el cableado de
alimentación eléctrica y proporcione una terminación de abrazadera de
360° conectada a tierra.
• Utilice técnicas de conexión equipotencial de alta frecuencia (HF) para
conectar los módulos, el envolvente, la estructura de la máquina y el
envolvente del motor, y para proporcionar una ruta de retorno de baja
impedancia para la energía de alta frecuencia y reducir el ruido eléctrico.
Consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise Reference

Manual, publicación GMC-RM001, para entender mejor el concepto de
reducción de ruido eléctrico.

Cómo planificar la instalación de sistemas de variadores Kinetix 6000 Capítulo 2
Selección del transformador
El módulo IAM no requiere un transformador de aislamiento para la

alimentación eléctrica de entrada trifásica. Sin embargo, es posible que se requiera
un transformador para hacer coincidir el servicio eléctrico disponible con los
requisitos de voltaje del controlador.
Para dimensionar un transformador de acuerdo con las entradas de alimentación

de CA de la línea principal, consulte las especificaciones de alimentación del
Kinetix6000 en Kinetix Servo Drives Technical Data, publicación GMC-TD003.
IMPORTANTE Si utiliza un autotransformador, asegúrese de que los voltajes entre fase y

neutro/tierra no excedan el voltaje nominal de entrada del variador.
IMPORTANTE Utilice un factor de formato de 1.5 para la alimentación trifásica (el factor de
formato sirve para compensar las pérdidas del transformador, el módulo del
variador y el motor, y para reflejar el efecto de la utilización en el área de
funcionamiento intermitente de la curva par-velocidad).
Por ejemplo, para dimensionar un transformador según los requisitos de voltaje de

un módulo de eje 2094-BC01-M01-S, considere lo siguiente:
2094-BC01-M01-S = 6 kW continuos x 1.5 = transformador de 9.0 KVA
Selección de los filtros de línea de CA
Los siguientes filtros de línea de CA están disponibles para la alimentación

eléctrica de entrada del servovariador.
Tabla 7 - Selección de filtros de línea trifásico Kinetix 6000

Corriente Peso, aprox. N.º de cat. de
N.º de cat. de N.º Voltaje
A a 50 °C (122 °F) kg (lb) filtro de N.º
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S 30 2.7 (5.9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-AC09-M02-S
50/60 Hz
2094-AC16-M03-S 75 5.2 (11.4) 2090-XXLF-375
2094-AC32-M05-S 100 9.5 (20.9) 2090-XXLF-3100
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S 30 2.7 (5.9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-BC02-M02-S
50/60 Hz
2094-BC04-M03-S 75 5.2 (11.4) 2090-XXLF-375B
2094-BC07-M05-S 100 9.5 (20.9) 2090-XXLF-3100
Consulte el documento Kinetix Motion Accessories Specifications Technical

Data, publicación GMC-TD004, para obtener las especificaciones adicionales
sobre los filtros de línea de CA.

Opciones de disyuntores/fusibles
Los módulos variadores 2094-xCxx-Mxx-S y 2094-xMxx-S y el sistema de

variador-motor integrado Kinetix 6000M (módulo IPIM 2094SEPM-B24-S y
unidades IDM MDFSBxxxxx) usan protección contra cortocircuito de motor de
estado sólido y, cuando están protegidos por una protección de circuito derivado
apropiada, tienen clasificación para uso en un circuito capaz de suministrar hasta
200,000 A.
Tabla 8 - Especificaciones de protección de circuito de bus de CC y de control

Alimentación de entrada de control Alimentación de bus de CC
N.º de cat. de N.º
Fusible Bussmann (1) Disyuntor Allen-Bradley (2)
(no UL) Fusible Bussmann Fusible Mersen (3)
2094-AC05-MP5-S
N/D A50P20-1
2094-AC05-M01-S 1492-SPM2D060
2094-AC09-M02-S FNQ-R-10 (10 A) FWH-35B A50P35-4
2094-AC16-M03-S FWH-60B A50P60-4
1492-SPM2D200
2094-AC32-M05-S FWH-125B A50P125-4
2094-BC01-MP5-S
FWJ-20A14F DCT20-2
2094-BC01-M01-S
FNQ-R-10 (10 A) o 1492-SPM2D060 o
2094-BC02-M02-S FWJ-40A A70QS40-4
FNQ-R-7.5 (7.5 A) 1492-SPM1D150
2094-BC04-M03-S FWJ-70A A70QS70-4
2094-BC07-M05-S FWJ-125A A70QS125-4
(1) Use el disyuntor FNQ-R-7.5 para capacidades mayores de corriente de entrada al momento de arranque de ciclo único. Esto se recomienda cuando la corriente de control continua excede el valor
de 3.0 A.
(2) Use el disyuntor 1492-SPM1D150 para capacidades mayores de corriente de entrada al momento de arranque de ciclo único. Esto se recomienda cuando la corriente de control continua excede el
valor de 3.0 A.
(3) Los fusibles Mersen anteriormente se denominaban Ferraz Shawmut.
Protección de circuito de alimentación eléctrica de entrada (LIM)
Los módulos de interface de línea (LIM) 2094-AL09 y 2094-BL02 contienen

dispositivos de protección suplementaria y, cuando está protegidos por la
protección de circuito derivado apropiada, tienen clasificación para uso en un
circuito capaz de suministrar hasta 5000 A. Cuando se utilizan estos módulos, se
requiere protección en el lado de línea del módulo LIM. Los fusibles deben ser de
clase J o CC solamente.
Los módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-Cx contienen

dispositivos clasificados para circuito derivado apropiados para ser usados en un
circuito capaz de suministrar hasta 65,000 A (clase 400 V) o 100,000 A (clase
200 V).
Consulte el documento Line Interface Module Installation Instructions,

publicación 2094-IN005, para obtener las especificaciones de alimentación
eléctrica y más información sobre el uso del módulo LIM.
Consulte Protección de circuito de alimentación eléctrica de entrada (sin LIM)

en la página 29 cuando su sistema de variadores no incluya el módulo LIM.

Protección de circuito de alimentación eléctrica de entrada (sin LIM)
Los fusibles y los disyuntores de Allen-Bradley® que se muestran en la Tabla 9 se recomiendan para su uso con los módulos IAM 2094-
xCxx-Mxx-S cuando no se use el módulo de interface de línea (LIM).
IMPORTANTE Los módulos LIM (números de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094XL75SCx) proporcionan protección de circuito derivado al módulo IAM.
Siga todas las normas del NEC y los códigos locales aplicables.
Tabla 9 - Especificaciones de protección de circuito de alimentación eléctrica de entrada

Variadores Kinetix 6000 Aplicaciones UL Aplicaciones IEC (no UL)
CB de protección del
Voltaje de CB de protección de
N.º de cat. variador Fusibles (Bussmann) CB miniatura motor, CB de caja moldeada CB miniatura motor CB de caja moldeada
de N.º N.º de cat. N.º de cat. CMC con autoprotección N.º de cat. N.º de cat. N.º de cat.
(trifásica) nominal N.º de cat. N.º de cat.
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-MP5-S 230 V 140M-F8E-C16 140M-F8E-C16
Clase CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
2094-AC05-M01-S 230 V KTK-R-20 (20 A) 140M-F8E-C16 ND 140M-F8E-C16 ND
Clase CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-AC09-M02-S 230 V Clase CC 1489-M3D400 140M-F8E-C20 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C20
LPJ-45SP (45 A)
2094-AC16-M03-S 230 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Clase J
N/D ND N/D N/D ND
2094-AC32-M05-S 230 V LPJ-80SP (80 A) 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Clase J
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-MP5-S 360…480 V Clase CC 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-M01-S 360…480 V 140M-F8E-C32 ND 140M-F8E-C32 ND
Clase CC
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015

2094-BC02-M02-S 360…480 V KTK-R-30 (30 A) 1489-M3D400 140M-F8E-C45 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C45
Clase CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-BC04-M03-S 360…480 V Clase J 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
N/D ND N/D N/D ND
LPJ-80SP (80 A)
2094-BC07-M05-S 360…480 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Clase J
Consulte el documento Kinetix Servo Drives Technical Data, publicación GMC-TD003, para obtener especificaciones adicionales de
Cómo planificar la instalación de sistemas de variadores Kinetix 6000
alimentación eléctrica para su módulo IAM.

Capítulo 2
29
Selección del envolvente
Este ejemplo se proporciona para ayudarle a dimensionar un envolvente para su

sistema de variador Boletín 2094. El sistema de ejemplo consta de estos
componentes:
• Sistema servovariador de 6 ejes Boletín 2094
• Módulo de interface de línea (LIM)
• Chasis y módulos (controlador) ControlLogix
Dimensione el servovariador Boletín 2094 y el módulo LIM, y use los resultados

para predecir el calor disipado dentro del envolvente. También se necesitan datos
sobre disipación de calor de otros equipos dentro del envolvente (como el
controlador ControlLogix). Una vez que conozca la magnitud de disipación de
calor (en watts), puede calcular el tamaño mínimo del envolvente.
Tabla 10 - Ejemplo de disipación de calor del sistema Boletín 2094
Componente de Disipación de calor (1)

Descripción Carga (1)
envolvente (watts)
15 kW (sección de 20% 44
2094-BC02-M02-x Módulo de eje integrado (IAM), 400/460 V convertidor)
15 A (sección de inversor) 40% 72
2094-BM02-x Módulo de eje (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93
2094-BL25S Módulo de interface de línea (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 VCC, 20 A 100% 43
2094-PRS6 Línea de tensión, 460 V, 6 ejes N/D 0
2090-XB33-32 Módulo de freno resistivo (RBM), 33 A, 32 Ω N/D 30
Potencia total en watts de los sistemas Kinetix 6000 578
(1) Para determinar las especificaciones de disipación de calor para los componentes de su sistema de variadores, consulte la Tabla 12 en la página 32.

Tabla 11 - Ejemplo de disipación de calor del sistema ControlLogix
Componente de Carga de potencia del Disipación de calor (1)

Descripción
envolvente backplane (1) watts (watts)
1756-M08SE Módulo de interface Sercos de 8 ejes 3.2 0
1756-L5563 Procesador L63 ControlLogix 4.5 0
1756-IB16D Módulo de entrada de 16 puntos 0.84 5.8
1756-OB16D Módulo de salida de 16 puntos 4.64 3.3
1756-ENxTx Módulo de comunicación EtherNet/IP 4.0 0
Total de backplane 17.18 (2) N/D
Fuente de alimentación eléctrica ControlLogix
1756-PB72 N/D 25 (2)
de 24 VCC
1756-A7 Chasis de montaje de 7 ranuras N/D N/D
Potencia total en watts del sistema ControlLogix 34.1
(1) Para obtener información sobre las especificaciones del módulo ControlLogix consulte la Guía de selección — Control de movimiento Kinetix,
publicación 1756-SG001.
(2) La disipación de calor de potencia real se determina al aplicar la carga de potencia del backplane (17.18 W) al gráfico a continuación.
Figura 6 - Potencia real ControlLogix

75
1756-P B72 Backplane 60
1756-P B75 Power Load 45
DC (watts) 30
15
0
0 20 40 60 80 100
Real Power (watts)
Para obtener información sobre los requisitos de carga de potencia del backplane
de otras fuentes de alimentación eléctrica ControlLogix consulte la Guía de
selección — Control de movimiento Kinetix, publicación 1756-SG001.
En este ejemplo, la potencia disipada dentro del gabinete es la suma del valor del
sistema Boletín 2094 (578 W) y el valor del sistema ControlLogix (34 W) que da
un total de 612 W.
Si no hay ningún método activo de disipación de calor (como ventiladores o aire

acondicionado) puede usarse cualquiera de las siguientes ecuaciones aproximadas.
Sistema métrico Sistema inglés
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
Donde T es la diferencia de temperatura entre el aire
Donde T es la diferencia de temperatura entre el aire interior y la temperatura exterior (°F), Q es el calor
interior y el exterior (°C), Q es el calor generado en el generado en el envolvente (watts) y A es el área de la
envolvente (watts) y A es el área de la superficie del superficie del envolvente (pies²). La superficie exterior de
envolvente (m2). La superficie exterior de los seis lados de los seis lados de un envolvente se calcula mediante la
un envolvente se calcula del siguiente modo: siguiente ecuación:
A = 2dw + 2dh + 2wh A = (2dw + 2dh + 2wh) / 144
donde d (profundidad), w (ancho) y h (altura) se expresan Donde d (profundidad), w (anchura) y h (altura) se
en metros. expresan en pulgadas.
El total de watts disipados del sistema (Q) se calculó en un valor de 612 W. La

clasificación ambiental máxima del sistema Boletín 2094 es 50 °C (122 °F) y si la
temperatura ambiental máxima es 30 °C (86 °F), entonces en la ecuación a
continuación T=20.
0.38 (612)
A= = 6.66 m 2
1.8 (20) - 1.1

En este ejemplo, el envolvente debe tener una superficie exterior de 6.66 m2. Si
alguna porción del envolvente no puede transferir calor, no incluya dicha porción
en el cálculo.
Puesto que la profundidad mínima del gabinete que aloja el variador de 460 V
(seleccionado para este ejemplo) es 302 mm (11.9 pulg.), entonces el gabinete
debe medir aproximadamente 2500 mm (alto) x 950 mm (ancho) x 302 mm
(profundidad).
2 x (0.3 x 0.95) + 2 x (0.3 x 2.5) + 2 x (0.95 x 2.5) = 6.82 m2

Puesto que este tamaño de gabinete es considerablemente mayor que lo necesario
para alojar los componentes del sistema, considere algún medio de enfriamiento
en un gabinete más pequeño para aumentar la eficiencia. Comuníquese con el
fabricante del gabinete para conocer las opciones de refrigeración disponibles.
Tabla 12 - Especificaciones de disipación de energía

Uso en % de la salida de potencia nominal
Módulos variadores Boletín 2094 (1) (watts)
20% 40% 60% 80% 100%
Módulo IAM (convertidor) (2)
2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24
2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25
2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46
2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74
2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176
2094-BC01-MP5-S 34
18 21 25 29
2094-BC01-M01-S 33
2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75
2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135
2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226
Módulo IAM (inversor) o módulo AM (2)
2094-AC05-MP5-S o 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46
2094-AC05-M01-S o 2094-AM01-S 31 38 46 54 62
2094-AC09-M02-S o 2094-AM02-S 34 45 57 70 84
2094-AC16-M03-S o 2094-AM03-S 48 68 91 116 144
2094-AC32-M05-S o 2094-AM05-S 104 156 212 274 342
2094-BC01-MP5-S o 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77
2094-BC01-M01-S o 2094-BM01-S 57 73 90 108 126
2094-BC02-M02-S o 2094-BM02-S 53 72 93 116 142
2094-BC04-M03-S o 2094-BM03-S 94 130 169 211 255
2094-BC07-M05-S o 2094-BM05-S 121 183 252 326 407
Módulo de derivación – 2094-BSP2 68 121 174 227 280
Para calcular la disipación de energía para los módulos IPIM en su línea de tensión 2094, consulte el Manual del usuario —
Módulo IPIM – 2094-SEPM-B24-S
Sistema integrado Kinetix 6000M de variadores y motores, publicación 2094-UM003.
(1) La disipación de energía de los módulos de control Boletín 2094, números de catálogo 2094-SE02F-M00-Sx y 2094-EN02D-M01-Sx, se incluye en los módulos de alimentación eléctrica IAM y AM.
(2) La alimentación de derivación interna no se incluye en los cálculos y debe añadirse en base a la utilización.

Requisitos de separación mínima
Esta sección proporciona información para ayudarle a dimensionar su gabinete y a

colocar los componentes de su sistema Boletín 2094.
IMPORTANTE Monte el módulo en posición vertical. No monte el variador de lado.
La Figura 7 ilustra los requisitos de separación mínima para lograr una instalación
y un flujo de aire correctos:
• Se requiere espacio libre adicional para los cables y los hilos conectados a la
parte superior y frontal del variador.
• Se requiere espacio libre adicional a la izquierda y a la derecha de la línea de
tensión cuando se monta el variador junto a equipo sensible al ruido o a
canaletas limpias.
Figura 7 - Requisitos mínimos de espacio libre
N.º de cat. de
Espacio libre arriba Serie F
variador
para flujo de aire y para instalación.
2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
237 mm
2094-AMP5-x, AyC
Kinetix 6000 Sistema de variador (9.3) pulg.
F 2094-AM01-x,
montado en la línea de tensión 2094 2094-AM02-x
2094-AC16-M03-x
No se requiere espacio No se requiere espacio 2094-AC32-M05-x 420 mm
AyC
libre a la izquierda del módulo.(1) libre a la derecha del módulo.(1) 2094-AM03-x, (16.5) pulg.
2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2094-BMP5-x, A, B y C
Línea de tensión Espacio libre de 50.8 mm 287 mm
2094-BM01-x,
(se muestra 2094-PRSx) (2.0 pulg.) bajo el variador (11.3) pulg.
2094-BM02-x
para flujo de aire e instalación.
Consulte las dimensiones del variador Kinetix 6000 en Especificaciones 2094-SEPM-B24-S A
de disipación de energía en la página 32 y en el documento 2094-BSP2
Kinetix Servo Drives Technical Data, publicación GMC-TD003. 2094-BC04-M03-x
A, B y C
2094-BM03-x 374 mm
(1) La línea de tensión (estrecha), número de catálogo 2094-PRSx, se extiende a la izquierda y a la derecha del primero y 2094-BC07-M05-x (14.7) pulg.
último módulo, 5.0 mm (0.20 pulg.). La línea de tensión Boletín 2094-PRx se extiende aproximadamente 25.4 mm ByC
2094-BM05-x
(1.0 pulg.) a la izquierda del módulo IAM y a la derecha del último módulo montado en la línea.
2094-BC07-M05-x 436 mm
AyC
2094-BM05-x (17.2) pulg.
Tabla 13 - Profundidad mínima del gabinete

Profundidad de Profundidad del
N.º de cat. de variador N.º de cat. de variador
gabinete, mín. (1) gabinete, mín. (1)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AMP5-x, 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 2094-AM03-x,
198 mm (7.8 pulg.) 198 mm (7.8 pulg.)
2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
272 mm (10.7 pulg.) 272 mm (10.7 pulg.)
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-BM03-x, 2094-BM05-x
2094-BSP2 272 mm (10.7 pulg.) 2094-SEPM-B24-S 263 mm (10.3 pulg.)
(1) La profundidad mínima del gabinete se basa en el uso de juegos de conectores de bajo perfil 2090-K6CK-xxxx. Otras maneras de hacer conexiones de retroalimentación pueden requerir espacio
libre adicional.

Reducción del ruido En esta sección se describen las mejores prácticas para minimizar los posibles
fallos relacionados con el ruido, tal como se aplican específicamente a
eléctrico instalaciones del sistema Kinetix 6000. Para obtener información adicional sobre
el concepto de conexión equipotencial de alta frecuencia (HF), el principio del
plano de tierra y la reducción del ruido eléctrico, consulte el documento System
Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación
GMC-RM001.
Conexión equipotencial de módulos
La conexión equipotencial es la práctica que consiste en conectar chasis,

ensamblajes, estructuras, blindajes y envolventes de metal para reducir los efectos
de la interferencia electromagnética (EMI).
Salvo que se especifique lo contrario, las pinturas en su mayoría son no

conductoras y actúan como aislante. Para lograr una buena conexión
equipotencial entre la línea de tensión y el subpanel, las superficies deben no
deben tener pintura ni recubrimiento. Al realizar una conexión equipotencial
entre superficies metálicas se crea una ruta de retorno de baja impedancia para la
energía de alta frecuencia.
IMPORTANTE Para mejorar la conexión equipotencial entre la línea de tensión y el subpanel,

construya el subpanel de acero galvanizado (sin pintura).
Si la conexión de las superficies metálicas es inadecuada, bloquea la ruta de

retorno directa y permite que la energía de alta frecuencia se propague a otros
puntos del gabinete. El exceso de energía de alta frecuencia puede afectar el
funcionamiento de otros equipos controlados por microprocesadores.

Estas ilustraciones muestran los detalles de las prácticas de conexión equipotencial

recomendadas para superficies pintadas, como paneles, envolventes y soportes de
montaje.
Figura 8 - Prácticas de conexión equipotencial recomendadas para paneles pintados
Montaje con pernos del subpanel Montaje con pernos de un bus de tierra
a la pared posterior del envolvente o chasis al subpanel
Subpanel
Pared posterior del Soporte de montaje o
envolvente bus de tierra
Subpanel Perno soldado
Arandela
en estrella Arandela plana Raspe la pintura
Tuerca
Perno soldado
Tuerca Arandela plana
Utilice un cepillo metálico para quitar la Si el soporte de montaje está revestido
pintura de las roscas y maximizar la de un material no conductor
conexión a tierra. (anodizado o pintado), raspe el
Utilice paneles galvanizados o raspe la Arandela en estrella material alrededor del agujero de
pintura de la parte delantera del panel. montaje.
Montaje mediante pernos de un bus de tierra o chasis al panel posterior
Subpanel
Perno
Agujero roscado
Bus de tierra o Tuerca

soporte de montaje
Arandela en estrella
Raspe la pintura de ambos lados del panel
y utilice arandelas en estrella.
Arandela plana Arandela en estrella
Tuerca
Arandela plana
Si el soporte de montaje está revestido de un material no

conductor (anodizado o pintado), raspe el material
Arandela en alrededor del agujero de montaje.
estrella

Conexión equipotencial de varios subpaneles
La conexión equipotencial de varios subpaneles crea una trayectoria de salida de

baja impedancia común para la energía de alta frecuencia dentro del gabinete. Si
los subpaneles no están conectados equipotencialmente entre sí y no comparten
una trayectoria de baja impedancia común, la diferencia en impedancia puede
afectar las redes y otros dispositivos que abarcan múltiples paneles:
• Conecte equipotencialmente la parte superior y la parte inferior de cada
subpanel al gabinete con trenza de alambre de 25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.). En general, cuanto más ancha y corta sea la trenza,
mejor será la conexión equipotencial.
• Raspe la pintura alrededor de cada sujetador para maximizar el contacto
entre los metales.
Figura 9 - Recomendaciones para gabinetes con varios subpaneles
Trenza de alambre
25.4 mm (1.0 pulg.) por
6.35 mm (0.25 pulg.)
Bus de tierra de gabinete
conectado
equipotencialmente al
subpanel.
Trenza de alambre
Se ha quitado 25.4 mm (1.0 pulg.) por
pintura 6.35 mm (0.25 pulg.)
del gabinete.

Establecimiento de zonas de ruido
Observe estas pautas cuando se use el módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS

o 2094XL75SCx en el sistema Boletín 2094 y esté montado a la izquierda
del módulo IAM con el filtro de línea de CA (EMC) montado arriba del
módulo LIM:
• La zona limpia (C) está a la derecha y bajo el sistema Boletín 2094
(canaleta gris).
• La zona sucia (D) está a la izquierda y sobre el sistema Boletín 2094, y
arriba y abajo del módulo LIM (canaleta negra).
• La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el módulo IAM.
Se requiere cable blindado en el filtro de EMC (lado de carga) y el blindaje
trenzado conectado a la abrazadera provista.
• Los cables de fibra óptica Sercos son inmunes al ruido eléctrico, pero
debido a su naturaleza delicada encamínelos en la zona limpia.
Figura 10 - Zonas con ruido (LIM montado a la izquierda del módulo IAM)
Canaleta sucia Canaleta limpia
D Filtro de línea VD Cables de alimentación del

de CA motor
(requerido para CE)
D D D
Carga de VCA Conexiones segregadas muy sucias
de filtro/IAM (no en canaleta) C
D
VD
Línea de VCA D Cable de fibra óptica
No coloque equipo sensible(2)

a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia
Kinetix 6000 Sistema
Módulo de interface de línea
Cables de E/S (1) y de
retroalimentación
C
D D
Encamine cable blindado Encaminar cables blindados

de E/S de 24VCC. de encoder/analógicos/registro.
(1) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de relé (sucios), encamínelo con el cable de E/S del módulo LIM en la
canaleta sucia.
(2) Si el espacio no permite una separación de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado a tierra.
Para consultar ejemplos, remítase al documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,

Observe estas pautas cuando se use el módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS

o 2094XL75SCx en el sistema Boletín 2094 y esté montado a la derecha
del módulo IAM con el filtro de línea de CA (EMC) montado detrás del
módulo IAM:
• La zona limpia (C) está a la izquierda y bajo el sistema Boletín 2094
(canaleta gris).
• La zona sucia (D) está a la derecha y sobre el sistema Boletín 2094, y arriba
y abajo del módulo LIM (canaleta negra).
• La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el módulo IAM.
Se requiere cable blindado en el filtro de EMC (lado de carga) y el blindaje
trenzado conectado a la abrazadera provista.
Figura 11 - Zonas con ruido (LIM con filtro de EMC detrás del módulo IAM)
Canaleta limpia Canaleta sucia
Cables de alimentación de motor D

Conexiones segregadas muy sucias
de filtro/IAM (no en canaleta)
D D D
VD Línea de VCA VCA de control,
C salida de VCA AUX.
y freno de 24 VCC
Cable de fibra óptica
D
E/S
VD D Carga de VCA
No coloque equipo D
sensible (2) Filtro de
a menos de línea de CA
150 mm (6.0 pulg.) de (EMC)
distancia.
Kinetix 6000
Sistema Módulo de interface de línea
C retroalimentación C
D
Encaminar cables blindados Encaminar cable

de encoder/analógicos/registro. blindado de E/S de 24 VCC.
canaleta sucia.
(2) Si el espacio no permite una separación de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero conectado a tierra. Para
consultar ejemplos, remítase al documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001.

Observe estas pautas cuando se use el módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS o

2094XL75SCx en el sistema Boletín 2094 y esté montado a la derecha del
variador con el filtro de línea de CA (EMC) montado detrás del módulo LIM:
• La zona limpia (C) está a la izquierda y bajo el sistema Boletín 2094
(canaleta gris).
• La zona sucia (D) está a la derecha y sobre el sistema Boletín 2094, y arriba
y abajo del módulo LIM (canaleta negra).
• La zona muy sucia (VD) va desde la salida del filtro hasta el variador. Se
requiere cable blindado en el filtro de EMC (lado de carga) y el blindaje
trenzado conectado a la abrazadera (cuando se suministra).
Figura 12 - Zonas con ruido (filtro de EMC detrás del módulo LIM)
Canaleta limpia Canaleta sucia
Cables de alimentación de motor D
VD D D D VCA de control,
Conexiones segregadas muy sucias VCA auxiliar
de filtro/IAM (no en canaleta) Línea de VCA y freno de 24 VCC
Carga de VCA
D E/S
(2)
LIM
No coloque equipo sensible
a menos de VD
150 mm (6.0 pulg.) de distancia.
Filtro de
línea de CA
Kinetix 6000 PRS
(EMC)
Sistema
PR
LIM
retroalimentación Módulo de interface de línea
C C Soportes de montaje
(se muestra 2094-ALxxS)
2094(3) x2
D
Encaminar cables blindados Encaminar cable

de encoder/analógicos/registro. blindado de E/S de 24 VCC.
canaleta sucia.
(3) Solo los módulos LIM 2094-ALxxS y 2094-XL75S-Cx son compatibles con los soportes de montaje 2094. Los módulos LIM
2094-BLxxS, 2094-AL09 y 2094-BL02 no son compatibles.

Mantenga el cable del bus común de CC (muy sucio) segregado de todos los
demás cables (no en una canaleta) cuando el módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-
BLxxS o 2094-XL75S-Cx se use en una configuración de bus común de CC y el
módulo IAM seguidor esté montado debajo del módulo IAM guía.
Figura 13 - Zonas con ruido (bus común de CC)

D Filtro de línea de CA VD
(requerido para CE) Cables de alimentación de motor
Conexiones segregadas muy sucias D D D

C
Línea de VCA, salida de VCA AUX., 24 V VD
Carga de VCA Cable de fibra óptica
D D
Línea de VCA
No coloque equipo
sensible (2) a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
(IAM guía)
retroalimentación
D Módulo de interface de línea D C
D D D
VD
C
Conexiones de bus de CC muy sucias

segregadas (no en canaleta) Cable de fibra óptica
No coloque equipo
sensible (2) a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
(IAM seguidor)
retroalimentación
C
Encaminar cable Encaminar cables blindados

blindado de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.
canaleta sucia.

Observe estas pautas cuando el módulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02 se use en

un sistema Boletín 2094 y esté montado a la izquierda del módulo IAM:
• La zona limpia (C) está a la derecha y bajo el sistema Boletín 2094 (canaleta
gris).
• La zona muy sucia (VD) está limitada a donde se encuentran los puentes de
salida de VCA del módulo LIM sobre el módulo IAM. Solo se requiere
cable blindado si los cables muy sucios se introducen en una canaleta.
Esta configuración es la preferida debido al tamaño reducido de la zona muy sucia.
Figura 14 - Zonas con ruido (LIM montado a la izquierda del módulo IAM)
de filtro/IAM (1)
(no en canaleta)
D Cables de alimentación de
D C
D
VD Cable de fibra óptica
No coloque equipo
sensible(2) a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
D Módulo de interface de línea C C
D
retroalimentación
canaleta sucia.

Observe estas pautas cuando el módulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02 se use en

un sistema Boletín 2094 y esté montado encima del módulo IAM:
• La zona limpia (C) está a la derecha y bajo el sistema Boletín 2094 (canaleta
gris).
• La salida de VCA LIM es muy sucia (VD). Use cable blindado con una
abrazadera trenzada conectada a ambos extremos del cable para reducir la
capacidad a sucia (D).
debido a su naturaleza delicada encamínelos por la zona limpia.
Figura 15 - Zonas con ruido (LIM montado encima del módulo IAM)
D VD
Las conexiones LIM/IAM(1)
muy sucias deben
protegerse con una
abrazadera de trenza a
ambos extremos.
Módulo de interface
de línea
D C
No coloque equipo
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
C C
D
retroalimentación
Encaminar cables blindados
de encoder/analógicos/registro.
Encaminar cable
blindado de E/S de 24 VCC.
(1) Para obtener ejemplos de conexión de abrazadera blindada consulte el documento System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual, publicación GMC-RM001.
(2) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de relé (sucios), encamine el cable en la canaleta sucia.

Observe estas pautas cuando su sistema incluya el módulo IPIM 2094-SEPM-

B24-S. En este ejemplo se usa un módulo 2094-BL02 LIM en el sistema Boletín
2094, montado a la izquierda del módulo IAM:
• Establezca zonas limpias (C) y sucias (D) similares a las de otros sistemas de
variadores Boletín 2094.
• Los cables de entrada digital IPIM son sensibles al ruido y pertenecen con
los cables de fibra óptica en la zona limpia.
• Los cables Ethernet son sensibles al ruido y pertenecen en la zona limpia;
sin embargo, se conectan solo cuando se programa el módulo IPIM.
• Los cables de red IDM, si bien son sensibles al ruido por naturaleza, están
blindados y pueden encaminarse con los cables híbridos fuera del
envolvente.
• El cable híbrido Boletín 2090 es sucio y corresponde a la zona sucia.
Esta configuración es la preferida debido al tamaño reducido de la zona muy sucia.
Figura 16 - Zonas de ruido (línea de tensión Boletín 2094 con módulo IPIM)
de filtro/IAM (1)
(no en canaleta) Cables de motor e híbridos
D
D C
D
VD Cables de fibra óptica y
cables de entrada digital
IPIM
No coloque equipo
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
Módulo de interface de línea

2094-BL02 o 2094-BLxxS Sistema Kinetix 6000
D C C
D
Cables de E/S (1),
retroalimentación y red

canaleta sucia.

Observe estas pautas cuando use componentes de alimentación eléctrica de

entrada individuales en el sistema Boletín 2094 y no se use el módulo 2094 LIM:
• La zona limpia (C) está debajo del sistema Boletín 2094 e incluye el
cableado de E/S, el cable de retroalimentación y el filtro de CC (canaleta
gris).
• La zona sucia (D) se encuentra arriba del sistema Boletín 2094 (canaleta
negra) e incluye los disyuntores, el transformador, la fuente de alimentación
de 24 VCC, los contactores, el filtro de línea de CA y los cables de
alimentación del motor.
• La zona muy sucia (VD) está limitada a donde se encuentran los puentes de
salida de VCA del filtro de línea de CA (EMC) sobre el módulo IAM.
Solo se requiere cable blindado si los cables muy sucios se introducen en
una canaleta.
Figura 17 - Zonas de ruido (sin módulo LIM)

D (1) D
Cable de fibra óptica (2)
C
VD
Contactores
Disyuntor Filtro de
Motor de 24 V línea de CA
Freno PS (requerido
para CE)
(4)
Transfor-
mador Kinetix 6000 Sistema
Filtro
de CC
(2)
(3)
C retroalimentación C
D

(1) Si el cable de E/S del sistema de variadores contiene cables de relé (sucios), encamine el cable en la canaleta sucia.
(2) Si el espacio a la derecha del IAM no permite una separación de 150 mm (6.0 pulg.), en lugar de ello use un blindaje de acero
conectado a tierra. Para consultar ejemplos, remítase al documento System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
(3) Voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera. Los 24 V entran a la canaleta limpia y salen por el lado
derecho.
(4) Esta es una línea sucia de 24 VCC disponible para frenos de motor y contactores. Los 24 V entran a la canaleta sucia y salen por el lado
izquierdo.

Observe estas pautas al instalar su módulo de interface Sercos Logix5000:

• La zona limpia (C) está bajo los módulos menos ruidosos (E/S, analógico,
encoder, registro, etc. [canaleta gris]).
• La zona sucia (D) está encima y bajo la fuente de alimentación eléctrica y de
los módulos ruidosos (canaleta negra).
debido a su naturaleza delicada encamínelos por la zona limpia.
Figura 18 - Zonas con ruido (chasis ControlLogix)

(1) Encamine las canaletas sucias justo encima del chasis del controlador ControlLogix
D (protegidas por el chasis).
Línea de
CA
Filtro
D Ranuras libres
C
Conexiones segregadas de
filtro de línea/fuente de E/S sucias E/S limpias
alimentación eléctrica E/S de 24 VCC, E/S de CA) (analógico, registro
(no en canaleta) de encoder)
Categorías de cables para los sistemas Kinetix 6000
Las siguientes tablas indican los requisitos de zonificación de los cables

conectados a los componentes del variador Kinetix 6000.
Tabla 14 - Módulo IAM (lado del convertidor)

Zona Método
Alambre/cable Conector Muy Manga de Cable
Sucia Limpia
sucia ferrita blindado
CTRL 1 y 2 CPD X
CC–/CC+ (cable sin blindaje) X
L1, L2, L3 (cable blindado) IPD X X
L1, L2, L3 (cable sin blindaje) X
CONT EN– y CONT EN+ (contactor M1) CED X
DPI DPI X X

Tabla 15 - Módulo AM o módulo de eje (lado del inversor)

Zona Método
Hilo/cable Conector Muy Manga de Cable
Sucia Limpia
U, V, W (alimentación eléctrica de motor) MP X X
COM, PWR (24 VCC), con filtro (1) X
(2)
COM, PWR (24 VCC), sin filtro X
DBRK-, DBRK+ (freno resistivo) X
BC
MBRK-, MBRK+ (freno de motor) X
Motores 1326AB con retroalimentación de
dispositivo de resolución X X
MBRK-, MBRK+ (freno de motor)
COM, PWR (24 VCC), habilitación de seguridad y
señales de retroalimentación para la función de STO X
desconexión de par segura
Retroalimentación de motor MF X X
Retroalimentación auxiliar AF X X
Registro y salidas analógicas X X
IOD
Otros X
Fibra óptica Rx y Tx Sin restricciones
(1) Voltaje limpio de 24 VCC disponible para cualquier dispositivo que lo requiera.
(2) Voltaje sucio de 24 VCC disponible para contactores y frenos de motor.
Tabla 16 - Módulo de interface de línea (LIM)

Zona Método
Sucia Limpia
Línea de VCA (entrada principal) IPL X
Entrada de alimentación aux. APL X
Carga de VCA (opción blindada) X X
OPL
Carga de VCA (opción sin blindaje) X
Salida de alimentación de control CPL X
MBRK PWR, MBRK COM P1L/PSL X
E/S de estado IOL X
Salida de alimentación eléctrica aux. P2L X
Tabla 17 - Módulo de derivación

Zona Método
Sucia Limpia
COL, CC+ (opción blindada) X X
RC
COL, CC+ (opción sin blindaje) X
Interruptor térmico TS X X
Ventilador (si está presente) N/D X

Tabla 18 - Módulo de interface de alimentación eléctrica IDM (IPIM)

Zona Método
Alambre/cable Manga de
Muy sucia Sucia Limpia Cable blindado
ferrita
Alimentación eléctrica del bus de CC híbrido, alimentación eléctrica de control,
comunicación intermodular y desconexión de par segura (1) X X
Entrada de habilitación X X
Fibra óptica Sin restricciones
Red Ethernet X X
Red IDM (1) X X
(1) No existe opción para crear sus propios cables de red IDM o de alimentación eléctrica híbridos.
Tabla 19 - Módulo de freno resistivo (RBM)

Zona Método
Hilo/cable Conexiones Manga de
Muy sucia Sucia Limpia Cable blindado
ferrita
Alimentación de bobina del módulo de freno resistivo TB3-6 y TB3-7 X
TB1-1…TB1-5
E/S de módulo de freno resistivo X
y TB3-8
Alimentación de motor y variador de módulo de freno TB1 y TB2 X X
resistivo
Alimentación eléctrica de 230 V TB4 X
Pautas de reducción de ruido para los accesorios del variador
Consulte esta sección al montar un filtro de línea de CA (EMC) o un módulo de

derivación externo para obtener las pautas diseñadas para reducir fallos del
sistema causados por ruido eléctrico excesivo.
Filtros de línea de CA
Siga estas pautas al montar el filtro de línea de CA (EMC) (consulte la figura de la

página 44 para ver un ejemplo):
• Monte el filtro de línea de CA en el mismo panel que el variador
Kinetix 6000 y lo más cerca posible de la línea de tensión.
• Es esencial una buena conexión equipotencial de alta frecuencia, HF, al
panel. En el caso de paneles pintados consulte los ejemplos de la página 35.
• Separe lo más posible el cableado de entrada y salida.
IMPORTANTE La certificación de la prueba CE se aplica solo al filtro de línea de CA y a una sola

línea de tensión. Compartir un filtro de línea con varias líneas de tensión
puede funcionar satisfactoriamente, pero el usuario asume la responsabilidad
legal.

Módulos de derivación externa
Observe estas pautas al montar su módulo de derivación externo fuera del

envolvente:
• Monte los componentes del circuito y el cableado en la zona muy sucia o en
un envolvente blindado externo. Tienda el cableado del ventilador y de la
alimentación de derivación dentro de una canaleta metálica para minimizar
los efectos de la interferencia electromagnética (EMI) y de la interferencia
de radiofrecuencia (RFI).
• Monte las resistencias (salvo las que tienen recubrimiento metálico) en un
envolvente blindado y ventilado fuera del gabinete.
• Procure que el cableado sin blindaje sea lo más corto posible. Procure que el
cableado de derivación quede lo más plano posible al gabinete.
• Encamine los cables del interruptor térmico y del ventilador separados de la
alimentación de derivación.
Figura 19 - Módulo de derivación externa fuera del envolvente
Envolvente metálico
suministrado por el cliente
150 mm (6.0 pulg.)

de espacio libre por los cuatro lados del 1394 Digital Servo Controller
300W Shunt Module
Canaleta metálica
módulo de derivación. ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

R
(cuando el código
CAT. PART SER.
INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
local lo requiere)
Cables de interruptor térmico de derivación y de
ventilador (cuando están presentes)

Métodos de cableado de alimentación de derivación:
Par trenzado en canaleta (1.ª opción).
Par trenzado blindado (2ª opción).
Par trenzado, dos giros por pie (mín.) (3ª opción).
(1)
D VD
(no en canaleta)
D Módulo de derivación
D
VD 2094-BSP2
No coloque equipo
sensible a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.

D Módulo de interface de línea C C
D
Cables de E/S y de
retroalimentación
Encaminar cable
blindado de E/S de Envolvente Encaminar cables blindados
24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

Cuando instale su módulo de derivación dentro del envolvente, siga estas pautas
adicionales:
• Monte los módulos con recubrimiento metálico en la zona sucia, pero tan
cerca al sistema variador Boletín 2094 como sea posible.
• Instale los cables de alimentación de derivación con los cables de
alimentación del motor.
• Procure que el cableado sin blindaje sea lo más corto posible. Procure que el
cableado de derivación quede lo más plano posible al gabinete.
• Separe los cables de alimentación de derivación de otros cables de señales de
bajo voltaje sensibles.
Figura 20 - Módulo de derivación externa dentro del envolvente

Envolvente
150 mm (6.0 pulg.)
de espacio libre por los cuatro lados
1394 Digital Servo Controller
del módulo de derivación. ALLEN-BRADLEY
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

300W Shunt Module
R
CAT. PART SER.

INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
Cables de interruptor térmico de derivación y de

ventilador (cuando están presentes) VD Métodos de cableado de alimentación de
derivación:
Conexiones segregadas muy sucias Par trenzado en canaleta (1.ª opción).
(no en canaleta) Cables de alimentación Par trenzado blindado (2ª opción).
D de motor D Par trenzado, dos giros por pie (mín.) (3ª opción).
D Módulo de derivación
D 2094-BSP2
VD
No coloque equipo
sensible a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
Kinetix 6000
Sistema
Módulo de interface de línea C C
D
D
Cables de E/S y de retroalimentación

Módulos de freno resistivo
Observe estas pautas al instalar el módulo RBM:

• Monte los componentes del circuito y el cableado en la zona sucia o en un
envolvente blindado externo. Si va a montar el módulo RBM en un
envolvente independiente blindado con ventilación, tienda el cableado
dentro de una canaleta metálica para minimizar los efectos de interferencia
electromagnética (EMI) y de interferencia de radiofrecuencia (RFI).
• Procure que el cableado sin blindaje sea lo más corto posible. Mantenga el
cableado tan plano en el gabinete como sea posible.
• Instale los cables de alimentación eléctrica y de E/S del módulo RBM
separados de otros cables de señales de bajo voltaje sensibles.
Figura 21 - Zonas con ruido (RBM montado sobre el módulo AM)

D D
E/S RBM

de LIM/IAM (no en canaleta)
Alimentación eléctrica de Cables de alimentación

VCA de LIM de motor
D
D VD Cable de fibra óptica
No coloque equipo
sensible a menos de
150 mm (6.0 pulg.) de
distancia.
Sistema Kinetix 6000
D Módulo de interface de línea C
D
Retroalimentación y E/S
(limpias) de IAM/AM
E/S LIM e IAM/AM (sucias)
Freno del motor e interruptor térmico
El interruptor térmico y el freno se instalan dentro del motor, pero la manera de

hacer conexión al módulo de eje depende de la serie del motor.
Consulte las pautas de cableado en Cableado del conector de freno de motor/

resistivo (BC) en la página 110. Consulte el diagrama de interconexión de su
combinación de variador y de motor en Ejemplos de cableado de módulo de eje/
motor rotativo a partir de la página 192.

Capítulo 3
Montaje del sistema de variadores Kinetix 6000
Este capítulo proporciona los procedimientos de instalación para montar los

componentes de variadores Kinetix 6000 en la línea de tensión Boletín 2094.
Tema Página
Antes de empezar 51
Determinación del orden de montaje 52
Montaje de los módulos en la línea de tensión 54
Este procedimiento supone que ya ha preparado el panel, ha montado la línea de

tensión Boletín 2094 y sabe conectar equipotencialmente el sistema. Para obtener
las instrucciones de instalación de equipos y accesorios no incluidas en este
documento, consulte las instrucciones que acompañan a dichos productos.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, realice todo el

montaje y el cableado de la línea de tensión Boletín 2094 y los módulos de los
variadores antes de aplicar alimentación eléctrica. Una vez que se conecta la
alimentación eléctrica, los terminales del conector pueden tener voltaje
presente aunque no se esté usando la unidad.

para que no caigan residuos metálicos en el interior. Los residuos metálicos u
otras materias extrañas pueden depositarse en los circuitos y dañar los
componentes.
Antes de empezar Antes de comenzar, considere la instalación de la línea de tensión Boletín 2094 y
el uso de soportes de montaje 2094.
Uso de soportes de montaje 2094
Se pueden usar soportes de montaje Boletín 2094 para instalar la línea de tensión
o el módulo LIM sobre el filtro de línea de CA. Consulte el documento 2094
Mounting Brackets Installation Instructions, publicación 2094-IN008, cuando
use soportes de montaje con su sistema de variadores Kinetix 6000.

Capítulo 3 Montaje del sistema de variadores Kinetix 6000
Instalación de la línea de tensión 2094
La línea de tensión Boletín 2094 viene en longitudes para aceptar un módulo

IAM y hasta siete módulos AM/IPIM adicionales o hasta seis módulos AM/
IPIM adicionales y un módulo de derivación. Los pines de cada ranura están
protegidos por una cubierta protectora. Esta cubierta ha sido diseñada para
proteger los pines contra daños y garantizar que no se deposite ningún objeto
extraño entre los pines durante la instalación. Consulte el documento
Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions, publicación 2094-IN003,
al instalar la línea de tensión.
ATENCIÓN: Para evitar que la línea de tensión resulte dañada durante la

instalación, no retire las cubiertas protectoras antes de que los módulos
correspondientes a cada ranura estén preparados para montarlos.
El sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M es

compatible con configuraciones de línea de tensión Boletín 2094 (clase 400 V).
Es posible montar hasta cuatro módulos de interface de alimentación eléctrica
IDM (IPIM) en la línea de tensión Boletín 2094. Consulte el documento
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User Manual, publicación
2094UM003, para obtener más información.
Determinación del orden Monte los módulos IAM, AM/IPIM, de derivación y de tapa ciega en el orden
(izquierda a derecha) como se muestra en la Figura 22. Monte los módulos de eje
de montaje y el módulo IPIM según la utilización de potencia (más alta a más baja), de
izquierda a derecha, comenzando con la utilización máxima de potencia.
La utilización de potencia es la potencia media (en kW) que consume un servoeje.

Si se usó el software Motion Analyzer para dimensionar el eje, la potencia de eje
calculada requerida puede usarse para el valor de utilización de potencia. Si no se
usó el software Motion Analyzer se puede usar el valor de potencia continua
(kW) de cada módulo para determinar el orden de montaje.
Tabla 20 - Módulos de eje Kinetix 6000 (clase 200 V)

Atributo 2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S
Salida de potencia 1.2 kW 1.9 kW 3.4 kW 5.5 kW 11.0 kW
continua, nom.
Tabla 21 - Módulos de eje Kinetix 6000 (clase 400 V)

Atributo 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S
Salida de potencia 1.8 kW 3.9 kW 6.6 kW 13.5 kW 22.0 kW
continua, nom.
Tabla 22 - Módulo Kinetix 6000M (clase 400 V) IPIM

Atributo 2094-SEPM-B24-S
Salida de potencia continua, nom. 15.0 kW

Montaje del sistema de variadores Kinetix 6000 Capítulo 3
Figura 22 - Ejemplo del orden de montaje de los módulos

Utilización máxima de potencia Utilización mínima de potencia
Módulo de Módulo de tapa
Módulo de eje integrado Módulo IPIM Módulo de eje Módulo de eje Módulo de eje Módulo de eje derivación ciega
2094-BC02-M02-x 2094-SEPM-B24-S 2094-BM02-x 2094-BM02-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BSP2 2094-PRF
IMPORTANTE El módulo IAM debe colocarse en la ranura del extremo izquierdo de la línea de
tensión. Coloque los módulos AM/IPIM, el módulo de derivación y los módulos
de tapa ciega a la derecha del módulo IAM.
El módulo de derivación debe instalarse a la derecha del último módulo
AM/IPIM. Solo los módulos de tapa ciega pueden instalarse a la derecha del
módulo de derivación.
No monte el módulo de derivación en líneas de tensión con un módulo IAM
seguidor. Los módulos IAM seguidores del bus común inhabilitan los módulos
de derivación internos, los montados en la línea y los externos.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar lesiones personales debidas a choque

eléctrico, coloque un módulo de tapa ciega 2094PRF en todas las ranuras vacías
de la línea de tensión. Cualquier conector de la línea de tensión sin un módulo
instalado inhabilita el sistema Boletín 2094; sin embargo, la alimentación de
control permanece presente.

Montaje de los módulos Siga estos pasos para montar los módulos IAM, AM, IPIM, de derivación y de
tapa ciega.
en la línea de tensión
SUGERENCIA Todos los módulos se montan a la línea de tensión mediante la misma técnica;
sin embargo, solo el módulo IAM se usa en los ejemplos.
1. Quite las cubiertas protectoras de los conectores de la línea de tensión.
IMPORTANTE El módulo IAM debe colocarse en la ranura del extremo izquierdo de la

línea de tensión. Coloque los módulos de eje, el módulo de derivación
y los módulos de tapa ciega a la derecha del módulo IAM.
2. Determine cuál es la siguiente ranura disponible y el módulo para el

montaje.
ATENCIÓN: Para evitar dañar los pines situados en la parte trasera de

cada módulo IAM, AM, IPIM, de derivación y de tapa ciega, y para
asegurarse de que los pines del módulo empalmen correctamente con
la línea de tensión, cuelgue los módulos como se muestra en el paso 3
hasta el paso 6.
La línea de tensión debe montarse verticalmente en el panel antes de
colgar los módulos en la línea de tensión. No monte los módulos si la
línea de tensión está horizontal.
3. Cuelgue el soporte de montaje desde la ranura en la línea de tensión.
Soporte de montaje
Ranura de línea
de tensión
Ranuras para módulos de ejes, Módulo Kinetix 6000 IAM, AM,

módulo de derivación o módulos de tapa ciega adicionales. IPIM, de derivación o de tapa ciega
(se muestra el módulo IAM)
Línea de tensión

Montaje del sistema de variadores Kinetix 6000 Capítulo 3
4. Gire el módulo hacia abajo y alinee los pines de guía en la línea de tensión,
con los agujeros de guía situados en la parte posterior del módulo.
Gire el módulo hacia abajo

y alinee con los pines de guía.
Agujeros de Pines de guía

pines de guía
Línea de tensión (vista lateral)

en posición vertical.
Módulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, de

Módulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM, de
derivación, o de tapa ciega, vista lateral
derivación, o de tapa ciega, vista posterior
SUGERENCIA El módulo IAM puede tener dos o tres conectores de línea de tensión y pines de
guía, el módulo AM puede tener uno o dos, y el resto de los módulos tienen uno.
5. Presione suavemente el módulo contra los conectores de la línea de tensión

hasta su posición de montaje final.
Soporte asegurado en la ranura
Módulo Kinetix 6000 IAM, AM, IPIM,

de derivación o de tapa ciega
Línea de tensión (se muestra el módulo IAM)

6. Apriete los tornillos de montaje a un par de 2.26 N•m (20 lb•pulg.).
Vista frontal inferior del

Vista frontal inferior del módulo de ancho simple AM, IPIM,
módulo de doble ancho IAM o AM de derivación o de tapa ciega
(se muestra el módulo AM). (se muestra el módulo AM).
Tornillos de montaje
IMPORTANTE Hay dos tornillos de montaje para instalar los módulos IAM 2094-AC32-M05-x,
2094-BC04-M03-x y 2094-BC07-M05-x (doble ancho) y los módulos AM 2094-
BM03-x y 2094-BM05-x (doble ancho).
Repita desde el paso 1 hasta el paso 6 con cada módulo AM, IPIM, de derivación
o de tapa ciega en su sistema de variadores Boletín 2094

Capítulo 4
Datos de los conectores y descripciones de las

características
En este capítulo se ilustran los conectores e indicadores del variador, incluidas las
configuraciones de pines de los conectores, y se proporcionan descripciones de las
características del variador Kinetix 6000.
Tema Página
Datos de conectores del módulo 2094 IAM/AM 58
Especificaciones de señales de control 66
Especificaciones de alimentación y relés 70
Especificaciones de la retroalimentación 77
Consulte el Manual del usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de

variadores y motores, publicación 2094-UM003 para obtener la ubicación de los
conectores, además de la descripción de las señales de las unidades de variador y
motor integrados (IDM) Kinetix 6000M y de módulos de interface de
alimentación eléctrica IDM (IPIM).

Capítulo 4 Datos de los conectores y descripciones de las características
Datos de conectores del Use estas ilustraciones para identificar conectores e indicadores de módulos IAM/
AM. También se muestran conectores de interface Sercos y de red Ethernet para
módulo 2094 IAM/AM módulos IPIM Kinetix 6000M. Para obtener más información sobre el resto de
las características y de los indicadores de módulos IPIM consulte el Manual del
usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de variadores y motores,
publicación 2094-UM003.
Si bien el tamaño físico del módulo de 400 V es mayor que el del módulo de
200 V, la ubicación de las funciones y de los indicadores es idéntica.
Figura 23 - Características e indicadores de módulos de eje integrado
Módulo IAM Kinetix 6000, vista superior

(se muestra el módulo 2094-AC05-M01-S) 14
CTRL 2
5
1 2
4 CTRL 1 Módulo IAM Kinetix 6000, vista frontal 15

(se muestra el módulo 2094-AC05-M01-S)
1 2 3 4
DC-
1 2 3
W
DC+ 6
V 16
3 L3
U
17
4 5 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
L1
MBRK +
18
COM
PWR 7
CONT EN- DBRK -
1 2
2 CONT EN+ DBRK +
19
1 RX
DPI
TX BAUD
RATE
8 13 20
9 12
10
11
Ítem Descripción Ítem Descripción

1 Conector de desconexión de par segura (STO) 11 Conector de recepción (Rx) Sercos
2 Conector de habilitación de contactor (CED) 12 Tornillo de montaje
Conector de alimentación de entrada (IPD) de
3 13 Conector de E/S (IOD)
CA/bus de CC
4 Conector de alimentación de control (CPD) 14 Conmutador de dirección de nodo Sercos
5 Abrazadera de blindaje de cable de motor 15 Indicador de estado de fallo de siete segmentos
6 Conector de alimentación eléctrica de motor (MP) 16 Indicador de estado de variador
7 Conector de freno de motor/resistivo (BC) 17 Indicador de estado de COMM
Interruptores de alimentación de cables ópticos y
8 18 Indicador de estado de bus
de velocidad de comunicación Sercos
9 Conector de transmisión (Tx) Sercos 19 Conector de retroalimentación de motor (MF)
10 Conector DPI 20 Conector de retroalimentación auxiliar (AF)

Datos de los conectores y descripciones de las características Capítulo 4
Figura 24 - Características e indicadores de módulos de eje
Módulo AM Kinetix 6000, vista superior

(se muestra el módulo 2094-AM01-S)
Módulo AM Kinetix 6000, vista frontal (se
muestra el módulo 2094-AM01-S)
2
1 2 3 4
W
V
3 11
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
12
1
COM
PWR 4
DBRK -
DBRK +
13
14
Módulo IPIM
RX TX
BAUD
RATE 2094-SEPM-B24-S, vista superior
5 15
10 16
6
7
9
8 Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S, vista inferior
Ítem Descripción Ítem Descripción

1 Conector de desconexión de par segura (STO) 9 Tornillo de montaje
2 Abrazadera de blindaje de cable de motor 10 Conector de E/S (IOD)
3 Conector de alimentación eléctrica de motor (MP) 11 Indicador de estado de fallo de siete segmentos
4 Conector de freno de motor/resistivo (BC) 12 Indicador de estado de variador
Conmutadores de potencia óptica y velocidad de
5 13 indicador de estado COMM
comunicación Sercos
6 Conector de transmisión (Tx) Sercos (1) 14 Indicador de estado de bus
7 Conector de recepción (Rx) Sercos (1) 15 Conector de retroalimentación de motor (MF)
8 Conectores Ethernet (PORT1 y PORT2) (2) 16 Conector de retroalimentación auxiliar (AF)
(1) Los conectores Rx y Tx Sercos del módulo Kinetix 6000M IPIM están ubicados en el mismo lugar que los de los módulos Kinetix 6000 AM. Para obtener más información
sobre el resto de las características y de los indicadores de módulos IPIM consulte el Manual del usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de variadores y motores,
(2) El módulo Kinetix 6000M IPIM tiene dos puertos Ethernet. Estos puertos se usan solo para conectar a la red EtherNet/IP para la programación Logix5000.
Tabla 23 - Kinetix 6000 Conectores de módulos IAM/AM

Designador Descripción Conector Módulo
IOD E/S del usuario (variador) D-shell de alta densidad de 26 pines (hembra) IAM/AM
MF Retroalimentación de motor D-shell de alta densidad de 15 pines (hembra) IAM/AM
AF Retroalimentación auxiliar D-shell de alta densidad de 15 pines (macho) IAM/AM
CPD Alimentación de entrada de control (variador) Conector/cabezal de 2 posiciones IAM
IPD Alimentación de entrada VCA y bus de CC Conector/cabezal de 6 posiciones IAM
CED Habilitación de contactor Conector/cabezal de 2 posiciones IAM
MP Alimentación de motor Conector/cabezal de 4 posiciones IAM/AM
BC Freno de motor/resistivo Conector/cabezal de 6 posiciones IAM/AM
STO Desconexión de par segura Conector/cabezal de 9 posiciones IAM/AM
Tx y Rx Transmisión y recepción Sercos Fibra óptica Sercos (2) IAM/AM
DPI DPI DPI IAM

Configuración de pines del conector de desconexión de par segura
Cada módulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S y módulo AM 2094-xMxx-S se envía con

el cabezal de conectores de cableado (9 pines) y el puente habilitador de
movimiento instalado en el conector de desconexión de par segura (STO). Con el
puente de movimiento permitido instalado no se usa la función de desconexión
de par segura.
Figura 25 - Puente habilitador de movimiento
Módulo IAM/AM Kinetix 6000

1
(se muestra el módulo AM)
1 2
3 4
5 6 Puente de movimiento
7 8 permitido
9
Conector de
desconexión de Cabezal de enchufe de
par segura (STO) cableado
Los cabezales indicados en esta tabla extienden las señales de conector de

desconexión de par segura (STO) para uso en el cableado de configuraciones de
uno o varios variadores de desconexión de par segura, o para cambiar (no usar) la
función de desconexión de par segura.
Tabla 24 - Conector de desconexión de par segura (STO) de 9 pines del IAM/AM
Pin de conector de
desconexión de par Aplica a estos cabezales de conector STO Descripción Señal
segura (STO)
1 Un lado del contacto normalmente cerrado del relé 2 FDBK2+
2 Otro lado del contacto normalmente cerrado del relé 2 FDBK2-
3 • Cabezal de conexión de cableado usado Un lado del contacto normalmente cerrado del relé 1 FDBK1+
en aplicaciones de un solo variador
4 • Cabezal de cableado de primer variador El otro lado del contacto normalmente cerrado del relé 1 FDBK1-
(número de catálogo 2090-XNSM-W)
5 usado en aplicaciones de múltiples Entrada 2 de habilitación de seguridad SAFETY ENABLE2+
variadores Retorno para alimentación de habilitación de seguridad (ambas
6 SAFETY ENABLE-
entradas)
7 Entrada 1 de habilitación de seguridad SAFETY ENABLE1+
Alimentación eléctrica para habilitación continua de la función de
8 24V+
• Cabezal de enchufe de cableado seguridad, 500 mA máx.
• Puente habilitador de movimiento Retorno de alimentación eléctrica para habilitación continua de la
9 24V_COM
función de seguridad
IMPORTANTE Los pines STO-8 y STO-9 (24 V+) son usados solo por el puente habilitador de
movimiento. Al realizar el cableado al cabezal de conectores de cableado, el
suministro de 24 V debe provenir de una fuente externa.
Consulte el Manual de referencia de seguridad — Función de desactivación

segura de Kinetix, publicación GMC-RM002, para obtener más información
sobre el cableado de cabezales de desconexión de par segura.

Configuración de pines de conectores de E/S

Tabla 25 - Conector de E/S (IOD) de 26 pines del IAM/AM
Pin de Pin de
Descripción Señal Descripción Señal
IOD IOD
Fuente de alimentación de 24 VCC de
1 +24V_PWR 14 Entrada de registro de alta velocidad 1 REG1
habilitación de hardware
2 Entrada de habilitación de hardware ENABLE 15 Común de registro REG_COM
3 Común +24V_COM 16 Alimentación de registro de 24 V REG_24V
4 +24V_PWR 17 Entrada de registro de alta velocidad 2 REG2
interruptor de posición inicial
5 Entrada de interruptor de inicio Inicio 18 Común de registro REG_COM
6 Común +24V_COM 19 Reservado –
7 +24V_PWR 20 Reservado –
sobrecarrera positiva
Entrada de interruptor de final de carrera de
8 OT+ 21 Reservado –
sobrecarrera positiva
9 Común +24V_COM 22 Reservado –
10 +24V_PWR 23 Salida analógica 0 DAC0
sobrecarrera negativa
Entrada de interruptor de final de carrera de
11 OT- 24 Común de salida analógica DAC_COM
sobrecarrera negativa
12 Común +24V_COM 25 Salida analógica 1 DAC1
13 Alimentación de registro de 24 V REG_24V 26 Común de salida analógica DAC_COM
IMPORTANTE Las señales +24V_PWR y +24V_COM son una fuente de 24 VCC que se pueden
usar solo para las entradas que figuran arriba.
Figura 26 - Orientación de pines para conector de E/S (IOD) de 26 pines
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10

Configuración de pines del conector de retroalimentación del motor

Tabla 26 - Hiperface Stegmann (SRS/SRM)
Pines de MF Descripción Señal Pines de MF Descripción Señal
1 Entrada diferencial senoidal+ SIN+ 9 Reservado –
2 Entrada diferencial senoidal- Sin- 10 Canal de datos Hiperface DATA-
Interruptor térmico de motor (normalmente
3 Entrada diferencial cosenoidal+ Cos+ 11 TS+
cerrado) (1)
4 Entrada diferencial cosenoidal- Cos- 12 Reservado –
5 Canal de datos Hiperface DATA+ 13 Reservado –
6 Común ECOM 14 Alimentación de encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentación de encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado –
8 Reservado –
(1) No se aplica a menos que el motor tenga protección térmica integrada. La señal común (TS-) para el interruptor térmico está vinculada a MF-6 (ECOM) en los cables Boletín 2090.
(2) Determine cuál es la fuente de alimentación eléctrica que requiere su encoder y conéctelo únicamente a la fuente especificada. No realice conexiones a ambas.
Tabla 27 - TTL o seno/coseno con impulso de indexado y conmutación Hall

Pin de MF Descripción Señal Pin de MF Descripción Señal
1 AM+ / Entrada diferencial senoidal+ AM+ / SIN+ 9 Reservado –
2 AM-/Entrada diferencial senoidal- AM-/SIN- 10 Impulso de indexado- IM -
3 BM+ / Entrada diferencial cosenoidal+ BM+ / COS+ 11 TS+
cerrado) (1)
4 BM-/Entrada diferencial cosenoidal- BM-/COS- 12 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S1
5 Impulso de indexado+ IM+ 13 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S2
8 Conmutación con efecto Hall de 5 V unipolar S3
ATENCIÓN: Para evitar daños a los componentes, determine cuál es la fuente

de alimentación eléctrica que requiere su encoder y conéctelo a una fuente de
5 V o 9 V, pero no a ambas.
Tabla 28 - Transmisor de dispositivo de resolución (relación de transformación = 0.25)

Pin de MF Descripción Señal Pin de MF Descripción Señal
1 Entrada diferencial senoidal+ S2 9 Reservado –
2 Entrada diferencial senoidal- S4 10 Excitación de dispositivo de resolución R2
3 Entrada diferencial cosenoidal+ S1 11 TS+
cerrado)(1) (2)
4 Entrada diferencial cosenoidal- S3 12 Reservado –
5 Activación de dispositivo de resolución R1 13 Reservado –
6 Común ECOM 14 Reservado –
7 Reservado – 15 Reservado –
8 Reservado –
(2) Si usa motores 1326AB (basados en dispositivo de resolución), use juegos de conectores de perfil bajo 2090-K6CK-D15MF que conectan el interruptor térmico con filtro (pines 16 y 17) a MF-11 y MF-6.

Los variadores Kinetix 6000 no son compatibles con retroalimentación de alta

resolución Heidenhain EnDat; sin embargo, se puede usar el módulo de
retroalimentación 2090-K6CK-KENDAT para convertir la retroalimentación de
alta resolución Heidenhain EnDat a Hiperface Stegmann. Los números de pines
en la tabla a continuación se refieren a los pines en el módulo de retroalimentación.
IMPORTANTE Solo los variadores 2094-xCxx-Mxx-S y 2094-xMxx-S con revisión de

firmware 1.116 o posterior aceptan usar los módulos de retroalimentación
2090-K6CK-KENDAT para retroalimentación Heidenhain EnDat.
Tabla 29 - Heidenhain EnDat

Pin Descripción Señal Pin Descripción Señal
1 Entrada diferencial senoidal+ SIN+ 8 Señal de reloj de datos seriales- CLK-
2 Entrada diferencial senoidal- Sin- 9 Señal diferencial de datos seriales+ DATA+
3 Entrada diferencial cosenoidal+ COS+ 10 Señal diferencial de datos seriales - DATA-
4 Entrada diferencial cosenoidal- Cos- 11 Interruptor térmico de motor+ (1) TS+
5 Alimentación de encoder (+5 V) EPWR_5V 12 Interruptor térmico de motor-(2) TS-
6 Común ECOM 13 Reservado –
7 Señal de reloj de datos seriales+ CLK+
(1) No se aplica a menos que el motor tenga protección térmica integrada.
(2) Cuando se usa con motores Allen-Bradley y cables Boletín 2090 cables, el pin 12 está reservado.
IMPORTANTE La longitud combinada del cable de alimentación eléctrica de todos los ejes en
el mismo bus de CC no debe exceder 240 m (787 pies) con sistemas de 460 V o
160 m (525 pies) con sistemas de 230 V. Los cables de alimentación eléctrica
del variador al motor no deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
El rendimiento del sistema ha sido probado con estas especificaciones de
longitud de cable. Estas limitaciones también son aplicables para cumplir los
requisitos de CE.
Figura 27 - Orientación de pines del conector de retroalimentación de motor (MF) de 15 pines
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6

Configuración de pines de conector de retroalimentación auxiliar
Para dispositivos TTL, el conteo de posiciones aumenta cuando A guía a B. En el

caso de dispositivos senoidales, el conteo de posiciones aumenta cuando el coseno
guía al seno.
Tabla 30 - Hiperface Stegmann (solo SRS y SRM)

Pines de AF Descripción Señal Pines de AF Descripción Señal
1 Entrada diferencial senoidal+ SIN+ 9 Reservado –
2 Entrada diferencial senoidal- Sin- 10 Canal de datos Hiperface DATA-
3 Entrada diferencial cosenoidal+ COS+ 11 Reservado –
4 Entrada diferencial cosenoidal- Cos- 12 Reservado –
5 Canal de datos Hiperface DATA+ 13 Reservado –
8 Reservado –
Tabla 31 - TTL o seno/coseno con impulso de indexado
Pin de AF Descripción Señal Pin de AF Descripción Señal

1 A+ / Entrada diferencial senoidal+ A+ / SIN+ 9 Reservado –
2 A-/Entrada diferencial senoidal- A-/SIN- 10 Impulso de indexado- I-
3 B+ / Entrada diferencial cosenoidal+ B+ / COS+ 11 Reservado –
4 B-/Entrada diferencial cosenoidal- B-/COS- 12 Reservado –
5 Pulso de indexado+ I+ 13 Reservado –
8 Reservado –
ATENCIÓN: Para evitar daños a los componentes, determine cuál es la fuente

de alimentación eléctrica que requiere su encoder y conéctelo a una fuente de
5 V o 9 V, pero no a ambas.
Figura 28 - Orientación de pines de conector de retroalimentación auxiliar (AF) de 15 pines
Pin 6
Pin 11 Pin 1
Pin 15 Pin 5
Pin 10

Configuración de pines del conector de entrada IAM

Tabla 32 - Conector de alimentación de control
Pin de CPD Descripción Señal
1 CTRL 2
Entrada de VCA de alimentación de control
2 CTRL 1
Tabla 33 - Conector de alimentación de entrada y bus de CC

Pin del IPD Descripción Señal
1 Una fuente de alimentación eléctrica integral no DC-
regulada, compuesta de entrada de línea de CA,
2 rectificador de puente trifásico y condensadores de DC+
filtro.
3 Tierra de chasis
4 L3
5 Alimentación de entrada trifásica L2
6 L1
Tabla 34 - Conector de habilitación de contactor

Pin del CED Descripción Señal
1 Contacto seco accionado por relé usado en la CONT EN-
cadena de control de un contactor de alimentación
2 trifásico. CONT EN+
Configuración de pines de conectores de freno y de alimentación

eléctrica de motor IAM y AM
Tabla 35 - Conector de alimentación eléctrica del motor
Pin de MP Descripción Señal
4 Tierra de chasis
3 W
2 Alimentación de motor trifásico V
1 U
IMPORTANTE La longitud combinada del cable de alimentación eléctrica de motor para todos
los ejes en el mismo bus de CC no debe exceder 240 m (787 pies) con sistemas
de 460 V o 160 m (525 pies) con sistemas de 230 V. Los cables de alimentación
eléctrica del variador al motor no deben exceder 90 m (295.5 pies) de longitud.
El rendimiento del sistema ha sido probado con estas especificaciones de
longitud de cable. Estas limitaciones también son aplicables para cumplir los
requisitos de CE.
Tabla 36 - Conector de freno de motor/freno resistivo

Pines del BC Descripción Señal
6 MBRK-
Conexiones de freno de motor
5 MBRK+
4 Común de freno de motor COM

Pines del BC Descripción Señal

Alimentación de entrada de freno de +24 V
3 (proveniente del módulo LIM o suministrada por el PWR
cliente)
2 Conexiones del módulo RBM DBRK-
1 (del módulo RBM y de la cadena de seguridad) DBRK+
Especificaciones de Esta sección proporciona una descripción de los conectores de E/S (IOD),
comunicación, habilitación de contactor (CED), freno (BC) y alimentación de
señales de control control (CPD) de variadores Kinetix 6000.
Entradas digitales
Hay dos entradas de registro rápido y cuatro entradas adicionales disponibles para
la interface de máquina en el módulo IAM y en el módulo AM. Cada módulo
IAM y AM suministra 24 VCC a 250 mA para fines de entrada de registro, inicio,
habilitación, sobrecarrera positiva y sobrecarrera negativa. Son entradas
drenadoras que requieren un dispositivo surtidor. Se proporciona una conexión
de alimentación de 24 VCC y común para cada entrada.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento de EMC de la entrada de registro, consulte System

Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicación GMC-RM001.
IMPORTANTE Los dispositivos de entrada de límite de sobrecarrera deben estar normalmente

cerrados.
Tabla 37 - Descripción de entradas digitales

Tiempo de Sensible a
Pin de IOD Señal Descripción captura flanco/nivel
Señal alta activa, ópticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA.
IOD-2 ENABLE 20 ms Nivel
Se aplica una entrada de 24 VCC a este terminal para habilitar cada eje.
Señal alta activa, ópticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA.
IOD-5 HOME Las entradas de interruptor de posición inicial (HOME) (contacto normalmente abierto) 20 ms Nivel
para cada eje requieren 24 VCC (nominal).
Se requieren entradas de registro rápido para informar a la interface del motor que
IOD-14 REG1 capture la información de posición con una incertidumbre menor de 3 μs. Señal alta
500 ns Flanco
IOD-17 REG2 activa, ópticamente aislada, unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA. Se aplica
una entrada de 24 VCC a este terminal para habilitar cada eje.
La detección de sobrecarrera está disponible como señal alta activa, ópticamente aislada,
IOD-8 OT+ unipolar. La corriente de carga nominal es 10 mA por entrada. Las entradas del
30 ms Nivel
IOD-11 OT- interruptor de final de carrera positiva/negativa (contacto normalmente cerrado) para
cada eje requieren 24 VCC (nominales).

Tabla 38 - Especificaciones de entradas digitales

Parámetro Descripción Mín. Máx.
Voltaje aplicado a la entrada, con respecto a ENABLE, HOME y OT+/OT- 10.8 V 26.4 V
Voltaje de estado
IOCOM, necesario para garantizar un estado
activado REG1 y REG2 21.6 V 26.4 V
activado.
Corriente de estado
Flujo de corriente necesario para garantizar un estado activado. 3.0 mA 10.0 mA
activado
Voltaje de estado Voltaje aplicado a la entrada, con respecto a IOCOM, necesario para garantizar un estado
-1.0 V 3.0 V
desactivado desactivado.
Figura 29 - Circuitos de entrada digital de habilitación, inicio y sobrecarrera
24 VCC
SUMINISTRO IOD-1, -4, -7, -10
ENTRADA (2) IOD-2, -5, -8, -11 VCC

3k Ω
CTRL_INPUT
0.1 μF 511 Ω
IO_COM IOD-3, -6, -9, -12

1k Ω
Dispositivo de entrada suministrado por Kinetix 6000
el cliente Módulo IAM/AM
(1) 24 VCC surtidor (rango) = 21.6 V - 26.4 V (suministrados por el variador, sin que se excedan 250 mA en total).
(2) Entrada de corriente máxima = 10 mA.
Figura 30 - Circuitos de entrada digital de registro
IOD-13, -16 +24V DC

I/O SUPPLY
VCC
INPUT IOD-14, -17
3k Ω 1k Ω
0.001 μF 511 Ω REG_INPUT
IOD-15, -18 HCPL-0631

IO_COM
Dispositivo de entrada de registro Kinetix 6000
suministrado por el cliente Módulo IAM/AM
Especificaciones de comunicación Sercos
Los conectores Rx y Tx Sercos se proporcionan en módulos Kinetix 6000 IAM y

AM para comunicación con el controlador Logix5000.
Atributo Valor
Velocidades de datos 4 y 8 Mbps, seleccionables mediante microinterruptor (1)
Intensidad de luz Baja potencia o alta potencia, seleccionable mediante microinterruptor
Período de actualización cíclica 500 μs, mín.
Direcciones de nodo 01…99 (2)
(1) El sistema Kinetix 6000M IDM acepta solo 8 Mbps y está cableado para este ajuste.
(2) Las asignaciones de dirección de nodo comienzan con el módulo IAM. Las direcciones de nodo de ejes adicionales en la misma línea
de tensión se asignan incrementando de izquierda a derecha (comenzando con la dirección del módulo IAM).
Cada unidad IDM tiene sus propios interruptores de dirección de nodo y puede establecerse en cualquier dirección válida. Sin
embargo, las direcciones de nodo de los módulos IAM y AM en la línea de tensión y de las unidades IDM deben ser únicas.

Salidas analógicas
Los módulos IAM y AM incluyen dos salidas analógicas (IOD-23 y IOD-25) que
usted puede configurar mediante el software para representar las variables del
variador.
Figura 31 - Circuito de salida analógica

Kinetix 6000 Módulo Osciloscopio
IAM/AM
CH1
DAC
(no se muestra el segundo canal)

CH2
IMPORTANTE Los valores de salida pueden variar durante el encendido hasta que la fuente de
alimentación eléctrica alcance el voltaje especificado.
Tabla 39 - Especificaciones de salidas analógicas

Número de estados en que se divide la señal de salida,
Resolución – ±11 bits
que es 2 (número de bits).
Corriente de
Capacidad de corriente de la salida. 0 +2 mA
salida
Variadores 2094-
xCxx-Mxx y 2094- 0 +5 V
Rango de xMxx
señales de Rango de voltaje de salida.
salida Variadores 2094-
xCxx-Mxx-S y 2094- 0 +10 V
xMxx-S
Error de offset Desviación cuando la salida se espera que sea 0 V. – 1 mV
Ancho de
Respuesta de frecuencia de salida analógica DC 7.2 k Hz (3 db)
banda
Tabla 40 - Especificaciones de escalado lineal

Nº de cat. de Velocidad Valor Par
variador rpm VCC %
10,000 5.0 1000
2094-xCxx-Mxx
0 2.5 0
o 2094-xMxx
-10,000 0 -1000
10,000 10.0 1000
2094-xCxx-Mxx-S
0 5.0 0
o 2094-xMxx-S
-10,000 0 -1000
Para obtener información sobre la configuración de salidas analógicas, consulte

Configuración de los parámetros de variador y variables del sistema a partir de la
página 158.

Relé de habilitación de contactor
La función de habilitación de contactor corresponde a un contacto accionado por

relé usado en la cadena de control de habilitación de alimentación trifásica para
proteger los componentes electrónicos del variador durante ciertas condiciones de
fallo. Puede manejar 120 VCA o 24 VCC a 1 A o menos. La habilitación de
contactor es una función del convertidor y no está disponible en los módulos de
eje. El estado activo indica que el variador está en operación y no tiene fallo.
ATENCIÓN: Es necesario cablear el relé de habilitación del contactor. Para evitar

lesiones personales o daños al variador, cablee el relé de habilitación del
contactor dentro de su cadena de control de habilitación de alimentación
trifásica de modo que:
• se desconecte la alimentación eléctrica trifásica del variador en el caso de
condiciones de fallo con desactivación.
• se impida la operación del variador cuando la línea de tensión no esté
totalmente llena.
• se aplique alimentación eléctrica de control al variador antes de la
alimentación eléctrica trifásica.
Consulte Módulo IAM (sin módulo LIM) en la página 186 para obtener un
ejemplo de cableado.
IMPORTANTE Todas las ranuras de la línea de tensión deben tener un módulo instalado, de lo
contrario no se cierra el relé de habilitación de contactor.
Figura 32 - Circuito de relé de habilitación de contactor
CONT EN+
Relé
normalmente
abierto
CONT EN-
Módulo IAM
Kinetix 6000
Tabla 41 - Especificaciones de salida del relé de habilitación de contactor

Atributo Valor Mín. Máx.
Corriente de
Flujo de corriente cuando el relé está cerrado – 1A
estado activado
Resistencia de
Resistencia de contacto cuando el relé está cerrado – 1Ω
estado activado
Voltaje de
estado Voltaje entre contactos cuando el relé está abierto – 120 VCA o 24 VCC
desactivado

Especificaciones de Esta sección presenta una descripción de conectores de relé de freno (BC), de
alimentación eléctrica de entrada (IPD), de alimentación eléctrica de motor (MP)
alimentación y relés y de alimentación de control (CPD) del Kinetix 6000.
Relé de freno de motor/resistivo

La opción de freno es un freno de retención a resorte que se libera cuando se aplica
voltaje a la bobina de freno del motor. La fuente de alimentación de 24 V
suministrada por el cliente acciona la salida del freno a través de un relé de estado
sólido (serie C) y relés mecánicos (series A y B). El circuito de driver de freno de
estado sólido proporciona lo siguiente:
• Protección contra sobrecarga de corriente de freno
• Protección contra sobrevoltaje de freno
Se requieren dos conexiones para la alimentación eléctrica de entrada del freno de

motor/resistivo (suministrada por el cliente) (BC-3 y BC-4) y dos conexiones de
cada uno para el motor y la salida de freno resistivo, como se muestra en la Figura 33.
El cableado es similar al de todas las versiones de todas las series. Las conexiones
están clasificadas para +24 V y corriente, como se muestra en la Tabla 42.
Tabla 42 - Especificaciones de salida de relé de freno

Valor de corriente de freno, máx.
Atributo Descripción Módulo IAM/AM
Serie A Serie B Serie C
2094-AC05-Mxx,-x 2094-AC09-M02-x,
N/D
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1.0 A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x,
3.0 A
Flujo de corriente cuando 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
Corriente de estado activado (1) 3.0 A
el relé está cerrado 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
1.3 A N/D
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
3.0 A 3.0 A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
Resistencia de estado activado Resistencia de contacto cuando el relé está cerrado 1Ω
Voltaje de estado desactivado Voltaje entre contactos cuando el relé está abierto 30 V
(1) En el caso de motores que requieren más de la corriente máxima especificada, debe añadirse un relé.
Figura 33 - Circuito del relé de freno (serie C)

24V PWR (BC-3) 24V PWR (BC-3)
MBRK+ (BC-5) DBRK+ (BC-1)
FQB22P10 (1) FQB22P10 (1)

Tablero de Tablero de
control control
MBRK– (BC-6) DBRK– (BC-2)
Módulo IAM/AM Módulo IAM/AM

Kinetix 6000 Kinetix 6000
Circuitos de freno de motor Circuitos de módulo de freno resistivo
24V COM (BC-4) 24V COM (BC-4)
(1) Dispositivo de supresión de ruido.
IMPORTANTE La frecuencia de conmutación de freno de estacionamiento de motor no

debe exceder 10 ciclos/min.

El control del relé para liberar el freno del motor (BC-5 y BC-6) se puede
configurar en la aplicación Logix Designer (consulte Configuración de
propiedades de ejes en la página 147). Una señal activa libera el freno de motor.
Los retardos de encendido y de apagado se especifican mediante los ajustes
BrakeEngageDelayTime y BrakeReleaseDelayTime. Consulte Ejemplo de control
de un freno en la página 207 para ver las corrientes de bobina de freno.
IMPORTANTE Los frenos de retención que están disponibles en los motores rotativos
Allen-Bradley han sido diseñados para retener un eje de motor a 0 rpm para
el par de retención de freno nominal, no para detener la rotación del eje del
motor ni para utilizarlos como dispositivo de seguridad.
Debe ordenar al servovariador que baje a 0 rpm y accionar el freno solo tras
comprobar que el eje del motor esté a 0 rpm.
El relé de freno resistivo (BC-1 y BC-2) controla el contactor del módulo de

freno resistivo (RBM). El módulo RBM se cablea entre el variador y el motor
mediante un contactor interno para conmutar el motor entre el variador y una
carga resistiva. El retardo de contacto del módulo RBM es el tiempo requerido
para que el contactor se cierre completamente en las líneas de entrada de
alimentación de motor, y debe configurarse en el software. Consulte Diagramas
de interconexión de módulos RBM a partir de la página 261 para ver ejemplos de
cableado.
Estos pasos le ofrecen un método que puede emplear para controlar un freno.
1. Cablee el freno mecánico de acuerdo con el diagrama de interconexión

adecuado del Apéndice A a partir de la página 181.
2. Especifique los tiempos BrakeEngageDelay y BrakeReleaseDelay en la
aplicación Logix Designer.
Consulte Axis Properties>Parameter List. Los tiempos de retardo deben
corresponder a la tabla de especificaciones de freno de la familia de motores
adecuada del documento Kinetix Rotary Motion Specifications Technical
Data, publicación GMC-TD001.
3. Utilice la instrucción de movimiento Motion Axis Stop (MAS) para
desacelerar el servomotor hasta 0 rpm.
4. Utilice la instrucción de movimiento Motion Servo Off (MSF) para
accionar el freno e inhabilitar el variador.

Capacidad de ciclo de alimentación eléctrica de entrada
La capacidad de ciclo de alimentación eléctrica es inversamente proporcional a la

capacitancia del sistema (incluido el bus de CC seguidor), pero no puede exceder
2 ciclos de contactor por minuto con hasta 4 ejes o 1 ciclo de contactor por
minuto con 5…8 ejes.
La capacidad de ciclo también depende de la capacidad nominal de alimentación

eléctrica del convertidor y de la capacitancia total del sistema. Consulte el
Apéndice C en la página 219 para calcular la capacitancia total del sistema.
Tabla 43 - Especificaciones máximas de ciclo de alimentación eléctrica de entrada (230 V)

Atributo 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
Ciclo de alimentación de entrada de CA
principal (ciclos por minuto para 0.69 4.30
10,000 μf)
Tabla 44 - Especificaciones máximas de ciclo de alimentación eléctrica de entrada (460 V)

Atributo 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
Ciclo de alimentación de entrada de CA
principal (ciclos por minuto para 0.12 0.52 2.15 4.30
10,000 μf)
Por ejemplo, en un sistema de 4 ejes con un módulo 2094-BC02-M02-S IAM y

una capacitancia total de 2,000 μF, la capacidad calculada es 0.52 x 10,000/2000 =
2.6 ciclos por minuto. Sin embargo, este valor se reduce a 2.0 por la limitación de
4 ejes por sistema.

Especificaciones de mejoramiento de pico
Los variadores compatibles con el modo de pico mejorado tienen capacidad de

aumentar la máxima corriente de pico de inversor para obtener mayor
rendimiento de sobrecarga.
IMPORTANTE La función de mejoramiento de pico requiere usar el software RSLogix® 5000 o

la aplicación Logix Designer, y el firmware del variador según se especifica en la
Tabla 45.
Tabla 45 - Requisitos de software y firmware para mejoramiento de pico

Versión de software Revisión de firmware de
N.º de cat. de N.º N.º de cat. de N.º RSLogix 5000 variador Kinetix 6000
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 16 o posterior 1.111 o posterior
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 16 o posterior 1.111 o posterior
Tabla 46 - Compatibilidad con sobrecarga pico inversor Kinetix 6000

Variador con
desconexión Serie A
N.º de cat. de N.º Módulo Series B y C
de par
segura
2094-BCxx-Mxx IAM Sin
desconexión Estándar N/D
2094-BMxx AM de par segura
2094-BCxx-Mxx-S IAM Desconexión Estándar o
Estándar
2094-BMxx-S AM de par segura pico mejorado (1)
(1) El modo estándar está habilitado de manera predeterminada para conservar la compatibilidad con versiones anteriores, pero se
puede habilitar el modo de pico mejorado para aumentar el rendimiento de corriente pico.
Tabla 47 - Capacidades nominales de corriente pico Kinetix 6000

Clasificación de corriente pico de Clasificación de corriente pico de
N.º de cat. de N.º inversor convertidor
Estándar Pico mejorado Serie A Series B y C
2094-BC01-MP5-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC01-M01-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC02-M02-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC04-M03-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC07-M05-S 150% 200% 200% 300%
2094-BMP5-S 150% 250% N/D N/D
2094-BM01-S 150% 250% N/D N/D
2094-BM02-S 150% 250% N/D N/D
2094-BM03-S 150% 250% N/D N/D
2094-BM05-S 150% 200% N/D N/D

Figura 34 - Ejemplo de perfil de ciclo de servicio de carga

I PK
I Cont
D = T PK x 100%
T
I Base
T PK
T
Tabla 48 - Definición de términos para ciclo de servicio pico

Término Definición (1)
Capacidad nominal de corriente
Valor máximo de corriente puede establecerse como salida continua.
continua (ICont)
Valor máximo de corriente pico que puede establecerse como salida del
variador. Esta clasificación es válida solo para tiempos de sobrecarga menores
(IPKmax)
de TPKmax.
Relación de tiempo a pico al período de aplicación se define como:
Ciclo de servicio (D) D = T PK x 100%
T
El tiempo a corriente pico (IPK) de un perfil de carga dado. Debe ser menor o
Tiempo a pico (TPK)
igual que TPKmax.
Nivel de corriente pico para un perfil de carga dado. IPK debe ser menor o igual
Corriente pico (IPK)
a la capacidad nominal de corriente pico (TPKMAX) del variador.
Nivel de corriente entre los impulsos de la corriente pico para un perfil de
Corriente base (IBase) carga dado. IBase debe ser menor o igual a la capacidad nominal de corriente
continua (ICont) del variador.
El perfil de carga está compuesto por los valores de IPK, IBase, TPK y D (o T) y
especifican completamente la operación del variador en una situación de
Perfil de carga
sobrecarga. Estos valores se definen en conjunto como el perfil de carga del
variador.
Período de aplicación (T) Suma de los tiempos a IPK (TPK) y IBase.
(1) Todos los valores de corriente están especificados como RMS.

Figura 35 - Sobrecarga de inversor pico (TPK < 2.0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
15% I PK = 250%
10% Aplica a estos variadores Kinetix 6000:

2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S,
5% 2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S,
2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S,
0% 2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) La corriente base (IBase) y la corriente pico (IPK) son un porcentaje de la corriente nominal continua (ICont).
Figura 36 - Sobrecarga de inversor pico (TPK < 2.0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
Aplica a estos variadores Kinetix 6000:
15% 2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
10%
5%
0%
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) La corriente base (IBase) y la corriente pico (IPK) son un porcentaje de la corriente nominal continua (ICont).

Alimentación de control
El módulo IAM requiere alimentación eléctrica de entrada de CA para circuitos
lógicos.
IMPORTANTE La entrada de alimentación de control requiere un filtro de línea de CA (EMC)

para certificación CE. Para obtener ejemplos de cableado consulte Ejemplos de
cableado de alimentación eléctrica en la página 183.
IMPORTANTE Los módulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requieren un transformador para

bajar la tensión de la entrada de alimentación monofásica de control. Surta la
alimentación de control del módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) mediante la
alimentación de entrada trifásica (línea a línea) con cualquiera de las secciones
del secundario del transformador conectado equipotencialmente a tierra o al
potencial neutro. Suministrar la alimentación de control desde cualquier otra
fuente requiere un transformador de aislamiento. El Código Eléctrico Nacional
de EE.UU. y los códigos eléctricos locales tienen precedencia sobre los valores y
los métodos proporcionados. La implementación de estos códigos es
responsabilidad del fabricante de la máquina.
Tabla 49 - Especificaciones de alimentación de entrada de la alimentación de control

Atributo Valor
Voltaje de entrada 95…264 VCA RMS, monofásico
Frecuencia de alimentación de entrada 47…63 Hz
Corriente de entrada de CA de alimentación de control
Nom. a 220/230 VCA RMS 6A
Nom. a 110/115 VCA RMS 6A
Máx. corriente de entrada al momento de arranque (0-pico) 98 A (1)
(1) En sistemas de ocho ejes con voltaje de entrada de control de 230 VCA y temperatura ambiente de 50 °C (122 °F), la máxima
duración de corriente de entrada al momento de arranque es menos de 1/2 ciclo de línea. Use esta ecuación para calcular la máxima
corriente de entrada al momento de arranque en sistemas con distintos números de ejes y voltajes de entrada de control.
IPK = 0.043 x (VIN) + 6.72 x (n.º de ejes) + 0.000333 x (VIN2) - 0.816 x (n.º de ejes)2 + 0.0358 x (n.º de ejes x VIN)
Tabla 50 - Requisitos de corriente de alimentación de control

Entrada de 110/115 VCA Entrada de 220/230 VCA
Módulos en la línea de
tensión Corriente de entrada VA de entrada Corriente de entrada VA de entrada
A VA A VA
Solo módulo IAM 0.56 67 0.36 85
IAM y 1 módulo AM 0.99 119 0.64 153
IAM y 2 módulos AM 1.43 172 0.92 220
IAM y 3 módulos AM 1.87 224 1.20 287
IAM y 4 módulos AM 2.31 277 1.48 354
IAM y 5 módulos AM 2.74 329 1.75 421
IAM y 6 módulos AM 3.18 382 2.03 488
IAM y 7 módulos AM 3.62 434 2.31 555
Para obtener las especificaciones y un ejemplo para calcular los requisitos de corriente del
módulo IPIM, consulte el Manual del usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de
alimentación IDM (IPIM)
variadores y motores, publicación 2094-UM003.
En sistemas Kinetix 6000M calcule la suma de los requisitos de corriente de

alimentación de control para cada módulo IPIM en la línea de tensión, y añada ese
valor con el valor apropiado de la Tabla 50 para obtener el número de ejes en la
línea de tensión.

Especificaciones de la Los módulos IAM y AM pueden aceptar señales de retroalimentación auxiliar y

de motor provenientes de estos tipos de encoders:
retroalimentación
• Hiperface de Stegmann
• TTL o seno/coseno con impulso de indexado y conmutación Hall
• Transmisor de dispositivo de resolución TR = 0.25 (solo retroalimentación
de motor)
También se acepta retroalimentación de motor de encoders de alta resolución

Heidenhain EnDat, pero solo cuando se usa la revisión de firmware de variador
1.116 o posterior, y el módulo de retroalimentación de perfil bajo 2090-K6CK-
KENDAT para conversión de EnDat a Hiperface.
SUGERENCIA La autoconfiguración en el software RSLogix 5000 de encoders inteligentes

absolutos, de alta resolución e incrementales es posible solo con motores de
Allen-Bradley.
Función de posición absoluta
La característica de posición absoluta del variador da seguimiento a la posición del

motor, dentro de los límites de retención de múltiples vueltas, mientras el variador
está apagado. La función de posición absoluta está disponible con solo estos
encoders de múltiples vueltas.
Tabla 51 - Ejemplos de designador de posición absoluta

Familia de
Designador de n.° de cat. Motor/accionador N.º de cat. Ejemplos
Tipo de encoder motor/
N.º de cat. Designador accionador
MPL-A/B310P-M, MPM-A/Bxxxxx-M, MPF-A/Bxxxxx-M,
-M
MPS-A/Bxxxxx-M, MPAR-A/B3xxxx-M, MPAI-A/BxxxxxM
Hiperface de Stegmann MP-Series
MPL-A/B230P-V, MPAS-A/Bxxxx1-V05, MPAS-A/Bxxxx2-V20,
-V
MPAR-A/B1xxxx-V, MPAR-A/B2xxxx-V, MPAI-A/BxxxxxV
Hiperface Stegmann (escala magnética) -xBx LDAT-Sxxxxxx-xBx LDAT-Series
Heidenhain EnDat -7 RDB-B21519-7 RDD-Series
Figura 37 - Límite de retención de posición absoluta

4096 vueltas, encoders Hiperface Stegmann (motores/accionadores MP-Series con designadores de retroalimentación -M y -V)
128 vueltas, propulsores lineales LDAT-Series con encoders Hiperface Stegmann y

motores de acción directa RDD-Series con encoders Heidenhain EnDat (1)
-2048 -1024 -64 +64 +1024 +2048

Posición durante el apagado
(1) El límite de retención de posición absoluta (±64) para Heidenhain EnDat 2.2 es el peor de los casos.

Especificaciones de retroalimentación de motor
Las señales de entrada de encoder AM, BM e IM se filtran mediante filtros

analógicos y digitales. Las entradas también incluyen detección de cambio de
estado ilegal.
Figura 38 - Circuitos de entrada de encoder de motor AM, BM e IM
+5 V
1k Ω
+ 10k Ω
56 pF 1k Ω
+
1k Ω
1k Ω 56 pF
-
56 pF 100 pF
1k Ω
1k Ω 1k Ω 10k Ω -
56 pF
56 pF
1k Ω 1k Ω 10k Ω
56 pF
10k Ω
100 pF
Drive Drive
Entradas de canal AM y BM Entrada de canal IM
Tabla 52 - Especificaciones de retroalimentación de encoder de motor

Atributo Valor
Incremental, A cuad B, seno/coseno, inteligente, dispositivo de resolución y
Tipos de encoder
absoluto
500 kHz (entrada TTL) por canal
Frecuencia máxima de entrada
250 kHz (entrada seno/coseno)
Retroalimentación de conmutación Sensor Hall

Tabla 53 - Especificaciones de entrada de AM, BM e IM para encoders TTL

AM, BM, and IM Diferencia de voltaje de entrada entre la entrada más (+) y la
+1.0 V +7.0V
On-state input voltage entrada menos (-) detectada como estado activado.
AM, BM, and IM Diferencia de voltaje de entrada entre la entrada más (+) y la
-1.0 V -7.0V
Off-state input voltage entrada menos (-) detectada como estado desactivado.
Diferencia de potencial entre cualquier señal de encoder y la
Common mode input voltage -7.0V +12.0 V
tierra de lógica.
DC current draw Consumo de corriente a la entrada + o -. -30 mA 30 mA
Frecuencia de entradas de señal AM o BM. La frecuencia de
AM, BM input signal
conteo es 4 veces esta frecuencia, puesto que el conjunto de – 500 kHz
frequency
circuitos cuenta las cuatro transiciones.
Ancho de impulso de la señal de entrada de indexado. Puesto
IM pulse width que el indexado está activo durante cierto porcentaje de una 125 nS –
revolución, la velocidad determina el ancho de impulso.
AM, BM phase error Cantidad que la relación de fases entre las entradas AM y BM
–22.5° +22.5°
250 KHz line frequency puede desviarse del valor nominal de 90°.
AM, BM phase error Magnitud que la relación de fases entre las entradas AM y BM
–45° +45°
100 KHz line frequency puede desviarse del valor nominal de 90°.
Tabla 54 - Especificaciones de entrada de AM, BM e IM para encoders seno/coseno

Sine/cosine input signal
Frecuencia de entradas de señales seno o coseno. – 250 kHz
frequency
Sine/cosine input voltage Voltajes de entrada pico a pico de las entradas seno o coseno. 0.8 V (p-p) 1.2 V (p-p)
Tabla 55 - Especificaciones para encoders Heidenhain EnDat

Conjunto de Designación Descripción
comandos de orden
EnDat 2.2 EnDat 01 1 V p-p seno/coseno, frecuencia de reloj de <2 MHz
Especificaciones de fuente de alimentación eléctrica de

retroalimentación
La tarjeta de circuitos de alimentación eléctrica del IAM y del AM genera +5 V y
+9 VCC para alimentación eléctrica de retroalimentación de motor y auxiliar.
Incluye protección contra cortocircuito y filtro de modo común por separado
para cada canal.
Voltaje Corriente, mA
Suministro Referencia
Mín. Nominal Máx. Mín. Máx.
+5 VCC EPWR_5V 4.9 5.25 5.4 0 400
+9 VCC EPWR_9V 8.3 9.1 9.9 0 275

Encoders de retroalimentación de posición auxiliar
Los encoders Boletín 842HR, 844D, 845H y 845T de Allen-Bradley son los
preferidos para conexiones de retroalimentación auxiliar.
Tabla 56 - Encoders de retroalimentación auxiliar de Allen-Bradley

N.º de cat. Descripción
842HR-MJDZ115FWYD (múltiples vueltas) Tamaño 25, seno/coseno, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 V o
842HR-SJDZ115FWYD (una vuelta) 9 VCC, interface RS-485 digital, conector M23 de 17 pines
844D-B5CC1FW
Tamaño 20, incremental, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 VCC,
844D-B5CC1CS
salida DLD de 5 V, conector radial
844D-B5CC1DR
845H-SJDN14FWY2
Tamaño 25, incremental, brida cuadrada, eje de 3/8 pulg., 5 VCC,
845H-SJDN14CSY2
salida DLD de 5 V, conector radial
845H-SJDN14DRY2
845T-DN13EFW HS35, eje hueco incremental, eje de 5/8 pulg., perno cautivo de 3/
845T-DN13ECS 8 pulg., 5 VCC, salida DLD de 5 V, conector de 10 pines
Consulte más información sobre estos encoders Allen-Bradley en el documento

Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicación GMC-TD004.

Capítulo 5
Conexión del sistema de variadores Kinetix 6000
En este capítulo se describen los procedimientos de cableado de los componentes

del sistema Kinetix 6000 y las conexiones de los cables.
Tema Página
Requisitos de cableado básicos 81
Determinar la configuración de la alimentación eléctrica de entrada 83
Posicionamiento del puente de tierra en determinadas configuraciones de alimentación eléctrica 87
Conexión a tierra de sistemas de variadores Kinetix 6000 93
Requisitos de cableado de alimentación eléctrica 95
Pautas de cableado de alimentación eléctrica 97
Cableado de conectores de módulos IAM/AM 98
Instalación de la abrazadera de blindaje de cables de motor 112
Conexiones de cables de retroalimentación y de E/S 113
Cableado de conectores de retroalimentación y de E/S 119
Conexiones de módulos de derivación externa 124
Conexiones de módulos IPIM 125
Conexiones de módulo RBM 126
Conexiones de cable de fibra óptica Sercos 127
Conexiones Sercos de variadores-motores integrados Kinetix 6000M 129
Conexiones del cable Ethernet 130
Requisitos de cableado Esta sección contiene información sobre el cableado básico de los módulos
variadores Kinetix 6000.
básicos
para que no caigan residuos metálicos en el interior. Los residuos metálicos y
otros objetos extraños podrían depositarse sobre los circuitos y dañar los
componentes.
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, realice todo el

montaje y el cableado de la línea de tensión Boletín 2094 y los módulos de
variadores antes de aplicar la alimentación eléctrica. Una vez que se conecta la
alimentación eléctrica, los terminales de conexión pueden tener voltaje
presente aunque no se estén usando.

Capítulo 5 Conexión del sistema de variadores Kinetix 6000
IMPORTANTE Esta sección contiene configuraciones comunes de cableado del servosistema

PWM, tamaños y prácticas que pueden usarse en la mayoría de las
aplicaciones. El Código Eléctrico Nacional de EE. UU., los códigos eléctricos
locales, las temperaturas de funcionamiento especiales, los ciclos de servicio y
las configuraciones de los sistemas tienen precedencia sobre los valores y
métodos proporcionados.
Construcción de sus propios cables
IMPORTANTE Los cables de fábrica están diseñados para minimizar las interferencias
electromagnéticas (EMI) y son preferibles a los cables hechos manualmente
para optimizar el rendimiento del sistema.
Crear sus propios cables no es una opción en el caso de cables híbridos y de
red usados en los sistemas de unidades de variador y motor integrados
Kinetix 6000M.
Siga estas pautas al construir sus cables para motores y accionadores compatibles:
• Conecte el blindaje del cable a la carcasa del conector en ambos extremos
del cable con una conexión completa de 360°.
• Use cable de par trenzado siempre que sea posible. Trence las señales
diferenciales entre sí y trence las señales unipolares con el retorno de tierra
apropiado.
Consulte los números de catálogo del juego de conectores de bajo perfil, del juego
de conectores de extremo de variador (empalme) y del juego de conectores de
extremo de motor en el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data,
publicación GMC-TD004.
Encaminamiento de los cables de alimentación y señal
Tenga en cuenta que al encaminar el cableado de alimentación y de señales en una

máquina o sistema, el ruido radiado por los relés, transformadores y otros
variadores electrónicos circundantes puede inducirse en las señales de
retroalimentación del encoder o del motor, en las señales, las comunicaciones de
entrada/salida o en otras señales sensibles de bajo voltaje. Esto puede causar fallos
del sistema y anomalías de comunicación.
Consulte Reducción del ruido eléctrico en la página 34 para obtener ejemplos de

cómo encaminar cables de alto y bajo voltaje en las canaletas. Consulte más
información en el documento System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual, publicación GMC-RM001.

Conexión del sistema de variadores Kinetix 6000 Capítulo 5
Determinar la Antes de cablear alimentación eléctrica de entrada a su sistema Kinetix 6000,

debe determinar el tipo de alimentación eléctrica de entrada a la que hará
configuración de la conexión. El módulo IAM está diseñado para funcionar en entornos con y sin
alimentación eléctrica conexión a tierra.
de entrada
ATENCIÓN: Al usar el módulo LIM para la alimentación eléctrica de entrada, la
alimentación de entrada de LÍNEA DE VCA debe provenir de una configuración
con conexión a tierra (consulte la Figura 39).
Cuando no se utiliza un módulo LIM para la alimentación eléctrica de entrada,
se permiten configuraciones de alimentación sin conexión a tierra, con una fase
a tierra y con impedancia a tierra, pero debe establecer el puente de tierra en la
posición sin conexión a tierra para que el variador funcione correctamente.
Además, establezca el puente a tierra cuando un convertidor activo suministre
el voltaje de bus de CC.
Para obtener información adicional, consulte Posicionamiento del puente de
tierra en determinadas configuraciones de alimentación eléctrica en la
página 87.
Configuraciones de alimentación con conexión a tierra
La configuración de alimentación con conexión a tierra (estrella) le permite

conectar a tierra la alimentación trifásica en un punto neutro. Esta configuración
de alimentación con conexión a tierra es la recomendada.
Figura 39 - Configuración de la alimentación con conexión a tierra (secundario en estrella)
Kinetix 6000 Módulo IAM,

vista superior
CTRL 2
1 2
Secundario del transformador CTRL 1

(en estrella)
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
V
Transformador Filtro de línea
L3
U
L2 de CA
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
trifásica MBRK +
L1 COM
VCA de entrada
L1 Protección de Contactor
PWR
trifásica CONT EN- DBRK -

1 2
circuito M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE
Tierra de fase Conecte al perno de tierra
Tierra de gabinete con de línea de tensión
conexión equipotencial
Tierra de bloque
de distribución o rejilla de tierra
El módulo IAM cuenta con un puente a tierra instalado en la fábrica para

distribución de alimentación eléctrica conectada a tierra.
IMPORTANTE Si se determina que la instalación cuenta con una distribución de alimentación

con conexión a tierra, no es necesario mover el puente a tierra.
Consulte los diagramas de interconexión de alimentación eléctrica de entrada con

y sin el módulo LIM en Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica a partir de
la página 183.

Figura 40 - Configuración de la alimentación con una fase a tierra (secundario en triángulo)

vista superior
CTRL 2
1 2
CTRL 1
Secundario del transformador
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
(en triángulo) DC+
W
V
Transformador L3 Filtro de línea

L3
U
de CA
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
trifásica MBRK +
L1 COM
PWR
Protección de Contactor CONT EN- DBRK -
1 2
circuito M1 CONT EN+ DBRK +
L2
RX TX BAUD
DPI RATE
L1
Tierra de gabinete con

conexión equipotencial Conecte a perno de tierra de línea de tensión.
Tierra de bloque
Figura 41 - Configuración de la alimentación con impedancia a tierra (secundario en estrella)

vista superior
CTRL 2
1 2 CTRL 1
Secundario de transformador (en estrella)
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
W
L3 DC+
V
Transformador Filtro de línea L3
U
de CA
L2 1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
trifásica MBRK +
L1 COM
VCA de entrada PWR
trifásica L1 CONT EN- DBRK -

1 2
Protección de M1 * CONT EN+ DBRK +

circuito Contactor
RX TX BAUD
DPI RATE
Tierra de fase
Tierra de gabinete con conexión Conecte a perno de tierra de línea de tensión.
equipotencial
Tierra de bloque
IMPORTANTE Aunque las configuraciones de alimentación con impedancia a tierra y con una
fase a tierra tienen una conexión a tierra, se deben tratar como configuraciones
sin conexión a tierra al instalar los sistemas de variadores Kinetix 6000.
Consulte diagramas de interconexión de alimentación eléctrica de entrada con y

sin el módulo LIM en el Apéndice A en la página 183.

Configuraciones de alimentación sin conexión a tierra
La configuración de la alimentación sin conexión a tierra (Figura 42) no

proporciona un punto de tierra neutro. Se permiten configuraciones de
alimentación sin conexión a tierra, con impedancia a tierra y con una fase a tierra,
pero debe mover un puente (interno del módulo IAM) a través de una resistencia
de 120 kΩ. El puente a tierra del módulo IAM (configuración predeterminada)
está establecido para una distribución de alimentación eléctrica con conexión a
tierra.
IMPORTANTE Si determina que tiene distribución de alimentación eléctrica sin conexión a

tierra, con impedancia a tierra o con una fase a tierra en su instalación, debe
mover el puente a tierra (configurado para alimentación eléctrica con conexión
a tierra) a la posición de alimentación eléctrica sin conexión a tierra dentro del
módulo IAM.
Para obtener información adicional, consulte Posicionamiento del puente de
tierra en determinadas configuraciones de alimentación eléctrica en la
página 87.
Figura 42 - Configuración de la alimentación sin conexión a tierra

vista superior
CTRL 2
1 2
Secundario de transformador (triángulo) CTRL 1
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
Transformador V
U
L2 L3
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
VCA de entrada L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1
trifásica L1
COM
PWR
Protección Contactor CONT EN- DBRK -
1 2
de circuito M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
Tierra de chasis Conecte al perno de tierra
DPI RATE
Tierra de gabinete con

conexión equipotencial de línea de tensión
Tierra de bloque
ATENCIÓN: Los sistemas sin conexión a tierra no hacen referencia al potencial

de cada fase a una tierra de distribución de alimentación. Esto puede producir
un potencial desconocido en la tierra física.
Consulte diagramas de interconexión de alimentación eléctrica de entrada con y

sin el módulo LIM en el Apéndice A en la página 183.

Configuraciones de bus Cuando el módulo IAM se usa en una configuración de bus común de CC, el
módulo IAM se conoce como módulo IAM guía o módulo IAM seguidor. El
común de CC módulo IAM (bus no común) y el módulo IAM guía tienen conexiones idénticas
de alimentación eléctrica de entrada trifásica. El módulo IAM guía es responsable
de descargar el bus de CC y de proporcionar variadores seguidores de bus común
con precarga de bus de CC, regulación de bus, detección de pérdida de fase y
detección de fallo de tierra. Los módulos IAM seguidores no tienen conexiones
de alimentación eléctrica de entrada trifásica, pero tienen conexiones de bus de
CC provenientes de un módulo IAM guía.
Tabla 57 - Terminología y uso de módulos IAM

Este módulo Está cableado Y
IAM Con alimentación de entrada trifásica No está cableado en el modo de bus común.
Con alimentación de entrada trifásica, pero tiene conexiones de
IAM guía Está cableado en el modo de bus común.
bus común de CC a un módulo IAM seguidor.
Está cableado en el modo de bus común y
Sin alimentación de entrada trifásica, pero tiene conexiones de
IAM seguidor configurado mediante la aplicación Logix
bus común de CC desde un módulo IAM guía.
Designer.
IMPORTANTE Use el firmware de variador Kinetix 6000, revisión 1.85 y la aplicación Logix
Designer o el software RSLogix 5000, versión 15 o posterior, en configuraciones
de alimentación eléctrica de bus común.
El módulo guía IAM Kinetix 6000 puede operar con variadores seguidores que
no son Kinetix 6000, como el módulo IAM seguidor Kinetix 6000 puede operar
con variadores guía de bus común que no son Kinetix 6000. Sin embargo, los
variadores guía y seguidores que no son Kinetix 6000 deben cumplir los mismos
requisitos funcionales que los módulos IAM guía y seguidores Kinetix 6000.
IMPORTANTE Cualquier módulo IAM seguidor de bus común que no sea Kinetix 6000 y que
no proporcione precarga requiere la adición de un circuito de precarga externo
que se conecte a cualquier módulo IAM seguidor de bus común Kinetix 6000.

Figura 43 - Configuración típica de bus común de CC
Módulo IAM líder de bus común Módulos AM 2094-xMxx-x o Módulo IAM seguidor de bus Módulos AM 2094-xMxx-x o
2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S común 2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S
Tierra de gabinete
con conexión CTRL 2
1 2
1 2 CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
equipotencial W W W W
1 2 3 4
1 2 3 4
DC- V V DC- V V
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
W W
DC+ U U DC+ U U
V V
U MBRK - MBRK -
U MBRK - MBRK -
Alimentación L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9 MBRK + MBRK + MBRK + MBRK +
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
COM COM COM COM
MBRK + MBRK +
PWR PWR L1 PWR PWR
L1
de entrada COM
PWR DBRK -
DBRK +
DBRK -
DBRK + CONT EN-
COM
PWR
DBRK -
DBRK -
DBRK +
DBRK -
DBRK +
1 2
CONT EN- DBRK -
1 2
CONT EN+ DBRK + CONT EN+ DBRK +
trifásica RX TX RX TX RX TX RX TX
BAUD BAUD RX TX BAUD
BAUD BAUD
RX TX BAUD
RATE RATE DPI RATE RATE RATE
DPI RATE
Kinetix 6000
Configuraciones N.C.
de bus común de CC N.C.
N.C.
Requisitos de fusible de bus común
Al usar un módulo guía IAM Kinetix 6000 se requieren fusibles de bus de CC

solo al cablear a más de un módulo seguidor IAM Kinetix 6000. Al cablear varios
módulos seguidores IAM se requieren bloques de terminales para extender la
alimentación de bus común de CC a los variadores adicionales. Instale fusibles en
ambas líneas de bus de CC entre el bloque de terminales de bus de CC y cada
módulo seguidor IAM. Las clasificaciones de estos fusibles deben basarse en la
corriente de entrada de CC de cada módulo seguidor IAM.
Si usa un variador guía de bus común que no es Kinetix 6000, se necesitan fusibles
de bus de CC en ambas líneas del bus de CC, entre el variador guía de bus común
y el módulo seguidor IAM. Las clasificaciones de estos fusibles deben basarse en la
corriente de salida de CC del variador guía de bus común. Al usar más de un
módulo seguidor IAM instale fusibles en ambas líneas de bus de CC entre el guía
de bus común que no es Kinetix 6000 y el bloque de terminales, así como entre el
bloque de terminales de bus de CC y cada uno de los módulos seguidores IAM.
Consulte los tamaños recomendados de disyuntores/fusibles en Opciones de

disyuntores/fusibles en la página 28. Consulte Ejemplos de cableado de bus
común de CC en la página 187 para ver los diagramas de interconexión.
Posicionamiento del Es necesario establecer el puente a tierra cuando se usa una configuración de
alimentación eléctrica sin conexión a tierra, con una fase a tierra o con impedancia
puente de tierra en a tierra. También es necesario establecer el puente a tierra cuando la fuente de
determinadas alimentación regenerativa Boletín 8720MC o cualquier convertidor activo
configuraciones de suministra alimentación de bus de CC.
alimentación eléctrica Configurar el puente implica retirar el módulo IAM de la línea de tensión, abrir el
módulo IAM y mover el puente.
IMPORTANTE Si se tiene distribución de alimentación eléctrica con conexión a tierra, no es

necesario posicionar el puente a tierra. Vaya a Conexión a tierra de sistemas de
variadores Kinetix 6000 en la página 93.

ATENCIÓN: Dado que la unidad ya no mantiene la protección de voltaje de

línea a neutro, existe el riesgo de que el equipo resulte dañado si se mueve el
puente a tierra.
La configuración del puente a tierra se realiza de manera más eficiente cuando el

módulo IAM está retirado de la línea de tensión y colocado orientado hacia
arriba, sobre una superficie sólida equipada como estación de trabajo sin estática y
con conexión a tierra.
ATENCIÓN: Este variador tiene componentes y ensamblajes sensibles a

descargas electrostáticas (ESD). Debe tomar precauciones para el control de la
electricidad estática al instalar, probar, dar servicio o reparar este ensamblaje. Si
no sigue estos procedimientos de control de ESD, los componentes podrían
sufrir daños. Si no está familiarizado con los procedimientos de control de la
electricidad estática, consulte Guarding Against Electrostatic Damage,
publicación 8000-4.5.2, o cualquier otro manual sobre ESD aplicable.
Cuando use alimentación eléctrica de entrada sin conexión a tierra en

configuraciones de bus común, utilice esta tabla para determinar dónde
posicionar el puente a tierra.
Tabla 58 - Puente a tierra a posicionar

Posicione el puente en este
Variador guía Variador seguidor variador
Kinetix 6000 Módulo IAM Kinetix 6000 Módulo IAM Variador guía
Kinetix 6000 Módulo IAM Variador que no es Kinetix 6000 Variador guía
Variador seguidor (si no existe un
Variador que no es Kinetix 6000 Kinetix 6000 Módulo IAM ajuste en el variador guía)
ATENCIÓN: Existe el riesgo de daño al equipo. Se debe determinar con

exactitud la configuración de conexión a tierra de la instalación. No mueva el
puente a tierra en configuraciones de alimentación con conexión a tierra
(predeterminado). Mueva el puente a tierra para alimentación sin conexión a
tierra, con una fase a tierra y con impedancia a tierra, o cuando un convertidor
activo suministre el voltaje del bus de CC.
Tabla 59 - Configuraciones del puente a tierra

Configuración de Diagrama de Configuración del puente a tierra Beneficios de una configuración correcta
conexión a tierra ejemplo
• Conformidad con UL y EMC
• Ruido eléctrico reducido
Conexión a tierra (en estrella) Figura 39 en la Alimentación con conexión a tierra
• Funcionamiento más estable
página 83 (ajuste predeterminado)
• Menos esfuerzo de voltaje en
componentes y cojinetes de motor
• Alimentación de CA sin Figura 42 en la

conexión a tierra página 85
Figura 40 en la
• Fase a tierra página 84 • Ayuda a evitar daños graves en el equipo
• Impedancia con conexión Establecido para alimentación sin cuando hay fallos de tierra
Figura 41 en la conexión a tierra
a tierra página 84 • Corriente de fuga reducida
Bus de CC de convertidor Figura 94 en la
activo página 190

Posicionar el puente de tierra
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales, la zona de acceso al puente a tierra

debe mantenerse cerrada cuando se aplica alimentación. Si había alimentación
y luego se retira, espere como mínimo 5 minutos a que se disipe el voltaje de
bus de CC y compruebe que no haya voltaje en el bus de CC antes de obtener
acceso al puente a tierra.
Siga estas pausas para establecer el puente a tierra para alimentación eléctrica sin
conexión a tierra.
1. Retire el módulo IAM de la línea de tensión.

Para consultar ejemplos de puesta a tierra, remítase a Retirada Kinetix 6000
de módulos variadores en la página 178.
2. Retire los tornillos superior e inferior del panel frontal.
Consulte las figuras a partir de la página 90 (módulo IAM de 230 V) o
página 91 (módulo IAM de 460 V) para ver una ilustración de su hardware
actual.
3. Abra el panel frontal girándolo hacia la derecha como se muestra, y ubique
el puente a tierra.
IMPORTANTE No intente retirar el panel frontal del módulo IAM. Los indicadores de
estado del panel frontal y los interruptores también se conectan al
módulo IAM con un cable plano. El cable plano actúa como bisagra y
permite abrir con un giro el panel frontal para obtener acceso al puente
a tierra.
4. Mueva el puente a tierra.
Configuración
Módulo IAM (serie A) Con conexión a tierra Sin conexión a tierra
(predeterminado)
2094-ACxx-Mxx-x (230 V) (1) P15 y P16 P15 y P17
2094-BC01-MP5-x (460 V)
2094-BC01-M01-x (460 V) P13 y P14 P13 y P12
2094-BC02-M02-x (460 V)
2094-BC04-M03-x (460 V)
P14 y P13 P14 y P12
2094-BC07-M05-x (460 V)
(1) Aplica a estos variadores series A y C (230 V).
Configuración
Módulo IAM (series B y C) Con conexión a tierra Sin conexión a tierra
(predeterminado)
2094-BC01-MP5-S (460 V)
2094-BC01-M01-S (460 V)
2094-BC02-M02-S (460 V) P16 y P17 P18 y P19
2094-BC04-M03-S (460 V)
2094-BC07-M05-S (460 V)

5. Vuelva a colocar el panel frontal del módulo IAM y los dos tornillos.
Aplique un par de 1.6 N•m (14 lb•pulg.).
6. Monte el módulo IAM nuevamente en la línea de tensión.
Para consultar ejemplos de puesta a tierra, remítase a Reemplazo de
módulos variadores Kinetix 6000 en la página 179.
Figura 44 - Posicionamiento del puente de tierra (módulos IAM de las series A y C de 230 V)
Tornillo superior
P17
P16
Módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x
P15 (230 V)
Puente de tierra establecido para

configuración sin conexión a tierra.
Puente de tierra establecido

para configuración con conexión a tierra
(ajuste predeterminado).
Panel frontal (abierto) Tornillo inferior
IMPORTANTE Use la configuración predeterminada de puente o retire el puente por completo

en configuraciones de alimentación a tierra con conexión a tierra. Mueva el
puente, como se muestra anteriormente, en el caso de alimentación eléctrica
sin conexión a tierra.

Figura 45 - Posicionamiento del puente de tierra (módulos IAM de la serie A de 460 V)
Tornillo superior
Módulo IAM 2094-BC01-MP5-x,
2094-BC01-M01-x o
2094-BC02-M02-x
P13 (460 V)
P14
P12


Panel frontal (abierto)

Tornillo inferior
Tornillo superior
Módulo IAM 2094-BC04-M03-x o

2094-BC07-M05-x
P12 (460 V)
P13
P14



Tornillo inferior
IMPORTANTE Use la configuración predeterminada de puente o retire el puente por completo

en configuraciones de alimentación a tierra con conexión a tierra. Mueva el
puente como se muestra anteriormente, en alimentación eléctrica sin conexión
a tierra.

Figura 46 - Posicionamiento del puente de tierra (módulos IAM de las series B y C de 460 V)
P16
P17
(behind P18)
Tornillo superior
P18
Módulo IAM 2094-BC01-MP5-S,
2094-BC01-M01-S,
P19
2094-BC02-M02-S,
2094-BC04-M03-S o
2094-BC07-M05-S
Puente de tierra establecido (460 V)

P18
P19

Tornillo inferior

Conexión a tierra de Todo el equipo y los componentes de una máquina o sistema de procesos deben
tener un punto a tierra física común conectado al chasis. Un sistema conectado a
sistemas de variadores tierra cuenta con un trayecto a tierra para protección contra cortocircuito.
Kinetix 6000 Conectar a tierra sus módulos y paneles minimiza el peligro de choque para el
personal y de daño al equipo debido a cortocircuitos, sobrevoltajes transientes y
conexión accidental de conductores energizados al chasis del equipo.
ATENCIÓN: El Código Eléctrico Nacional de EE. UU. contiene requisitos,

convenciones y definiciones de conexión a tierra. Siga todos los reglamentos y
códigos locales aplicables para conectar el sistema a tierra de forma segura.
Para ver los requisitos de conexión a tierra de la norma CE, consulte
Cumplimiento normativo en la página 23.
Conexión a tierra de la línea de tensión al subpanel del sistema
Las líneas de tensión 2094-PRx y 2094-PRSx se envían con una cinta de tierra
trenzada, de 100 mm (3.9 pulg.), que se conecta al bus de tierra del gabinete con
conexión equipotencial. Conecte el otro extremo ya sea al perno de tierra de la
línea de tensión o al perno de tierra del soporte de montaje, si usa estos últimos.
Figura 47 - Ejemplos de conexión de cinta de tierra trenzada
Cinta de
Línea de tensión 2094 tierra trenzada
(se muestra 2094-PRSx) Bus de tierra de gabinete
con conexión equipotencial
Rejilla de tierra o tierra de Módulo de interface de línea

PRS
PR
PR
LIM
distribución de alimentación en soportes de montaje 2094

eléctrica (se muestra 2094-ALxxS)
Perno de tierra
Soporte de montaje 2094

(2094-XNBRKT-1)
Soporte de montaje 2094
Línea de tensión 2094 (2094-XNBRKT-1)
LIM
en soportes de montaje 2094

PR/PRS
Perno de tierra
(se muestra 2094-PRSx)
PRS
PR
PR
LIM
Gabinete con conexión

PR
equipotencial
Cinta de Bus de tierra
PRS
tierra trenzada
LIM
Perno de tierra Gabinete con conexión Rejilla de tierra o tierra de

equipotencial distribución de
Cinta de alimentación eléctrica
tierra trenzada Bus de tierra
Rejilla de tierra o tierra de
distribución de alimentación
eléctrica
Consulte información sobre dimensiones de la línea de tensión en el documento

Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions, publicación 2094-IN003.

Consulte las dimensiones del soporte de montaje en el documento 2094

Mounting Brackets Installation Instructions, publicación 2094-IN008.
IMPORTANTE Cuando se usan los soportes de montaje 2094 para montar la línea de tensión o
el módulo LIM sobre el filtro de línea de CA, la cinta a tierra trenzada debe
retirarse de la línea de tensión y conectarse a un perno de tierra del soporte de
montaje.
Conexión a tierra de varios subpaneles
En esta figura, la conexión a tierra del chasis se extiende a varios subpaneles.
Figura 48 - Subpaneles conectados a un solo punto de tierra
Siga el NEC y los códigos

locales aplicables.
Bus de tierra con

Rejilla de tierra o tierra de

distribución de alimentación
eléctrica
No se muestra la conexión equipotencial de alta frecuencia (HF). Para obtener

información sobre la conexión equipotencial de HF, consulte Conexión
equipotencial de varios subpaneles en la página 36.

Requisitos de cableado de El cable debe ser de cobre con una clasificación de 75 °C (167 °F) como mínimo.
La secuencia de fases de alimentación de CA principal es arbitraria y se requiere
alimentación eléctrica una conexión a tierra física para el funcionamiento seguro y correcto.
Para conocer los requisitos de cableado de alimentación eléctrica del módulo

IPIM, consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System
User Manual, publicación 2094-UM003.
Consulte Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica en la página 183 para

ver los diagramas de interconexión.
IMPORTANTE El Código Eléctrico Nacional de EE.UU. y los códigos eléctricos locales tienen
precedencia sobre los valores y los métodos proporcionados.
Tabla 60 - Requisitos de cableado de alimentación eléctrica de IAM

Se conecta a los terminales Calibre de cable
N.º de cat. de recomendado Longitud a pelar Valor de par
Variador Kinetix 6000 Descripción mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
Pin Señal mm2 (AWG)
6…2.5
2094-AC05-Mxx-x
DC- (10…14) 10 0.5…0.6
IPD-1
Bus de CC (1) IPD-2 DC+ 6…4 (0.38) (4.4…5.3)
2094-AC09-M02-x y IPD-3 (10…12)
alimentación de entrada IPD-4 L3
de VCA IPD-5 L2 30…10
2094-AC16-M03-x 16 2.4…3.0
IPD-6 L1 (3…8)
(0.63) (21.6…26.5)
2094-AC32-M05-x 30 (3)
2094-BC01-Mxx-x IPD-1 DC- 10…2.5 10 1.2…1.5
2094-BC02-M02-x Bus de CC (1) IPD-2 DC+ (8…14) (0.38) (10.6…13.2)
y IPD-3 10…6
2094-BC04-M03-x alimentación de entrada IPD-4 L3 (8…10) 16 2.4…3.0
de VCA IPD-5 L2 (0.63) (21.6…26.5)
2094-BC07-M05-x IPD-6 L1 30 (3)
Alimentación de entrada CPD-1 CTRL 2 4…2.5 0.5…0.6

de control CPD-2 CTRL 1 (12…14) (4.4…5.3)
10
2094-xCxx-Mxx-x
CED-1 CONT EN- (0.38)
4…2.5 0.5…0.6
Habilitación de contactor
CED-2 CONT EN+ (12…14) (2) (4.4…5.3)
(1) Mantenga las conexiones del bus común de CC (módulo IAM líder a IAM seguidor) tan cortas como sea posible.
(2) El calibre real del cableado de habilitación del contactor depende de la configuración del sistema. Consulte al fabricante de la máquina, y los códigos NEC así como los códigos
locales aplicables.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales y/o daños al equipo,

asegúrese de que la instalación cumpla las especificaciones de tipos de
cables, calibres de conductores, protección contra circuito derivado y
dispositivos de desconexión. El Código Eléctrico Nacional de EE.UU. (NEC)
y los códigos locales establecen disposiciones para instalar de forma
segura los equipos eléctricos.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales y/o daños al equipo,
asegúrese de que los conectores de alimentación eléctrica de motor solo
se usen para fines de conexión. No los use para encender y apagar la
unidad.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales y/o daños al equipo, asegúrese de
que los cables de alimentación blindados cuenten con la debida conexión a
tierra para evitar la presencia de voltajes altos en el blindaje.

Tabla 61 - Requisitos de cableado de alimentación eléctrica de IAM/AM

Se conecta a los terminales Calibre de cable Longitud a pelar Valor de par
N.º de cat. de Variador recomendado
Descripción
Kinetix 6000 mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
2094-AC05-Mxx-x, El cable de
2094-AC09-M02-x, alimentación eléctrica
2094-BC01-Mxx-x, del motor depende de
0.5…0.6
2094-BC02-M02-x, la combinación de 10 (0.38)
(4.4…5.3)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, motor/variador.
2094-AM02-x, 2094-BMP5-x, 6…1.5
2094-BM01-x, 2094-BM02-x MP-4 (10…16)
Conector de MP-3 W
2094-AC16-M03-x, alimentación MP-2 V
2094-AC32-M05-x, MP-1 U 10…1.5 1.2…1.5
2094-BC04-M03-x, 10 (0.38)
(8…16) (10.6…13.2)
2094-AM03-x, 2094-AM05-x,
2094-BM03-x
2094-BC07-M05-x, 30…2.5 2.4…3.0
16 (0.63)
2094-BM05-x (3…14) (21.6…26.5)
BC-6 MBRK-
IAM o AM BC-5 MBRK+
(230 o 460 V) Alimentación BC-4 COM 0.22…0.25
0.75 (18) 10 (0.38)
2094-xCxx-Mxx-x y eléctrica de freno BC-3 PWR (1.9…2.2)
2094-xMxx-x BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+
STO-1 FDBK2+
STO-2 FDBK2- 0.75 (18)
IAM o AM STO-3 FDBK1+ (cable trenzado con
Función de STO-4 FDBK1- ferrul)
(230 o 460 V)
desconexión de par STO-5 SAFETY ENABLE2+ 7.0 (0.275) 0.235 (2.0)
2094-xCxx-Mxx-S y STO-6 SAFETY ENABLE-
segura
2094-xMxx-S STO-7 SAFETY ENABLE1+ 1.5 (16)
STO-8 24V + (cable macizo)
STO-9 24V_COM
Tabla 62 - Requisitos de cableado de alimentación eléctrica del módulo de derivación

Se conecta a los terminales Calibre de cable Valor de par
N.° de cat. de módulo recomendado
Descripción
variador N • m (lb • pulg.)
RC-1 DC+
1394-SRxxxx
1.2…1.5
Módulo de derivación RC-2 INT 10 (8) (1)
2094-BSP2 (10.6…13.2)
pasiva externa
Módulo de derivación RC-3 COL
(clase 200/400 V)
TS-1 TS1 0.22…0.25
Interruptor térmico 0.75 (18)
TS-2 TS2 (1.9…2.2)
(1) 105 °C (221 °F), 600 V.

Pautas de cableado de Use estas pautas como referencia al cablear los conectores de alimentación
eléctrica en los módulos variadores IAM y AM.
alimentación eléctrica
Para conocer las pautas de cableado de alimentación eléctrica del módulo IPIM,
consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicación 2094-UM003.
IMPORTANTE Para las ubicaciones de los conectores de los módulos variadores Kinetix 6000,
consulte Datos de conectores del módulo 2094 IAM/AM en la página 58.
Al apretar los tornillos para fijar los cables, consulte los valores de par en las
tablas que comienzan en la página 95.
Al retirar el aislamiento de los cables, consulte las tablas que comienzan en la
página 95 para conocer las longitudes a pelar.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento del sistema, tienda los cables y alambres en los
ductos tal como se establece en Establecimiento de zonas de ruido, en la
página 37.
Siga estos pasos al cablear los conectores en sus módulos variadores IAM y AM.
1. Prepare los cables para conectarlos a cada conector macho, y retire el

aislamiento en función de la longitud a pelar recomendada.
IMPORTANTE Tenga cuidado de no raspar, cortar o dañar los hilos al retirar el

aislamiento.
2. Encamine los cables/hilos hasta sus módulos variadores IAM y AM.

3. Inserte los cables en los conectores machos.
Consulte las tablas de configuración de pines en el Capítulo 4 o los
diagramas de interconexión en el Apéndice A.
4. Apriete los tornillos de los conectores.
5. Tire ligeramente de cada cable para asegurarse de que no se salga del
terminal; vuelva a insertar y apretar los cables que estén flojos.
6. Inserte el conector macho en el conector del módulo.

Cableado de conectores Esta sección da ejemplos y tablas de cableado para ayudarle a realizar conexiones a
módulos IAM y AM.
de módulos IAM/AM
Cablee el conector de alimentación eléctrica de control (CPD)
Este ejemplo se aplica a cualquier módulo IAM, IAM guía o IAM seguidor.
Figura 49 - Módulo IAM (conector CPD)
Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior
L2
CTR
1
L1
CTR
Tabla 63 - Conector de alimentación eléctrica de control (CPD)

Conector CPL (módulo LIM ) u otra entrada monofásica
Conector CPD Calibre de cable Longitud a
Módulo LIM 2094-ALxxS, Módulo LIM 2094-AL09 y (módulo IAM) Valor de par
recomendado pelar
2094-BLxxS o 2094-XL75S-Cx 2094-BL02 N•m (lb•pulg.)
mm2 (AWG) mm (pulg.)
Pines del CPL Señal Pines del CPL Señal Pin de CPD Señal
1 CTRL 1 2 L1 1 CTRL 2 0.5…0.6
2.5 (14) 10 (0.38)
2 CTRL 2 1 L2/N 2 CTRL 1 (4.4…5.3)
Cableado del conector de alimentación eléctrica de entrada (IPD)
Este ejemplo se aplica a cualquier módulo IAM o módulo IAM guía de bus común.
ATENCIÓN: Verifique que todas las conexiones de alimentación eléctrica de

entrada estén correctas al cablear el conector IPD y que el conector esté
completamente enganchado al conector de módulo. El cableado o polaridad
incorrectos, o la presencia de cables sueltos puede causar una explosión o daños
al equipo.

Figura 50 - Módulo IAM (conector de IPD)
Kinetix 6000
DC- +
DC
12
L3
34
L2
L1
56
Tabla 64 - Conexiones de alimentación eléctrica de entrada (IPD)
Conector OPL (módulo LIM ) u otra entrada trifásica
Conector IPD
2094-AL09 Módulos LIM 2094-ALxxS, (módulo IAM o módulo IAM guía)
Módulo LIM 2094-BLxxS o 2094-XL75S-Cx
Pines de OPL Señal Pin de OPL Señal Pin de IPD Señal
1 L1 4 L1 6 L1
2 L2’ 3 L2’ 5 L2
3 L3’ 2 L3’ 4 L3
4 1 3
2 DC+
N/D
1 DC-
Tabla 65 - Especificaciones de terminación

Calibre de cable
VCA de recomendado Longitud a pelar Valor de par
N.º de cat. de módulo IAM entrada mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
mm2 (AWG)
2094-AC05-Mxx-x 2.5 (14) 0.5…0.6
10 (0.38)
2094-AC09-M02-x 4.0 (12) (4.4…5.3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2.4…3.0
16 (0.63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21.6…26.5)
2094-BC01-Mxx-x 1.2…1.5
2.5 (14) 10 (0.38)
2094-BC02-M02-x (10.6…13.2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2.4…3.0
16 (0.63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21.6…26.5)
Este ejemplo aplica a un módulo IAM seguidor de bus común.
ATENCIÓN: Verifique que todas las conexiones de alimentación eléctrica de bus

común estén correctas al cablear el conector IPD, y que el conector esté
completamente enganchado en el conector de módulo. El cableado o polaridad
al equipo.

Figura 51 - Módulo IAM (conector de IPD)
Kinetix 6000
DC- +
DC
12
L3
34
L2
L1
56
Tabla 66 - Conexiones de alimentación eléctrica de entrada (IPD)
Conector IPD
(módulo IAM o módulo IAM seguidor)
Pines del IPD Señal
6 N.C.
5 N.C.
4 N.C.
3
2 DC+
1 DC–
IMPORTANTE No conecte alimentación eléctrica de entrada trifásica al módulo IAM seguidor

de bus común.

Calibre de cable
VCA de recomendado Longitud a pelar Valor de par
N.º de cat. de módulo IAM entrada mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
mm2 (AWG)
2094-AC05-Mxx-x 2.5 (14) 0.5…0.6
10 (0.38)
2094-AC09-M02-x 4.0 (12) (4.4…5.3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2.4…3.0
16 (0.63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21.6…26.5)
2094-BC01-Mxx-x 1.2…1.5
2.5 (14) 10 (0.38)
2094-BC02-M02-x (10.6…13.2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2.4…3.0
16 (0.63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21.6…26.5)

Cableado del conector de habilitación de contactor (CED)
Este ejemplo se aplica a cualquier módulo IAM, IAM guía de bus común o IAM
seguidor de bus común.
Figura 52 - Módulo IAM (conector CED)
Kinetix 6000
T EN-
CON
EN+
1
T
CON
ATENCIÓN: Es necesario cablear el relé de habilitación del contactor. Para evitar

lesiones personales o daños al variador, cablee el relé de habilitación del
contactor dentro de su cadena de control. Consulte Relé de habilitación de
contactor en la página 69.
En configuraciones de bus común, las conexiones de habilitación de contactor

(CED) para los variadores guía y seguidores deben cablearse en serie con la cadena
de control.
Consulte los diagramas de interconexión en Diagrama de interconexión Notas a

partir de la página 182.
Tabla 68 - Conector de habilitación de contactor (CED)

Conector de E/S (IOL) del módulo LIM u otra cadena de control Calibre de cable Longitud a Valor de par
Pin del CED Señal recomendado pelar
Módulos LIM 2094-ALxxS, 2094- Módulos LIM N • m (lb • pulg.)
BLxxS o 2094XL75S-Cx 2094-AL09 y 2094-BL02 mm2 (AWG) mm (pulg.)
IO_COM1 IO_COM 1 CONT EN- 0.5…0.6

2.5 (14) (1) 10 (0.38)
COIL_E2 COIL_A2 2 CONT EN+ (4.4…5.3)
(1) El calibre real del cableado de habilitación del contactor depende de la configuración del sistema. Consulte al fabricante de la máquina, y repase los códigos NEC así como los códigos locales
aplicables.

Cablee el conector desconexión de par segura (STO)
Este ejemplo se aplica a cualquier módulo IAM o AM equipado con conector de

desconexión de par (STO).
Figura 53 - Módulo IAM/AM (conector STO)
Módulo IAM/AM Kinetix 6000

1
(se muestra el módulo AM)
1 2
3 4
5 6 Puente habilitador de
7 8 movimiento
9
Conector de
desconexión de Cabezal de enchufe de
para segura (STO) cableado
Cada módulo IAM y AM se envía con el cabezal de conexión de cableado (9

pines) y el puente de movimiento permitido instalado en el conector de
desconexión de par segura. Con el puente habilitador de movimiento instalado,
no se usa la función de desconexión de par segura.
Las configuraciones de pines del conector de desconexión de par (STO) se

muestran en la página 60.
IMPORTANTE Los pines STO-8 y STO-9 (24 V+) son usados solo por el puente
habilitador de movimiento. Al realizar el cableado al cabezal de
conectores de cableado, el suministro de 24 V debe provenir de una
fuente externa.
Tabla 69 - Conector de desconexión de par segura (STO)

Calibre de cable
recomendado longitud a pelar Valor de par
Pin de STO Señal
mm2 (AWG) mm (pulg.) N • m (lb • pulg.)
1 FDBK2+
2 FDBK2-
3 FDBK1+
0.75 (18)
4 FDBK1- (cable trenzado con
ferrul)
5 SAFETY ENABLE2+ 7.0 (0.275) 0.235 (2.0)
6 SAFETY ENABLE- 1.5 (16)
(cable macizo)
7 SAFETY ENABLE1+
8 24V +
9 24V_COM
Para cablear el conector de desconexión de par segura en configuraciones de uno o

varios ejes, consulte el Manual de referencia de seguridad — Función de
desactivación segura de Kinetix, publicación GMC-RM002.

Cablee el conector de alimentación eléctrica de motor (MP)
Las conexiones al conector de alimentación eléctrica de motor (MP) incluyen

motores rotativos, motores lineales y accionadores controlados por motor.
ATENCIÓN: Asegúrese de que las conexiones de alimentación eléctrica de

motor sean correctas al cablear el conector de MP y de que el conector esté
totalmente acoplado al conector del módulo. El cableado o polaridad
al equipo.
Este ejemplo aplica a módulos AM y a la sección inversora de módulos IAM.
Figura 54 - Módulo IAM/AM (conector MP)

Kinetix 6000
Módulo IAM/AM
4
V
3
U
2
1
Abertura
por giro
Abertura por
deslizamiento
Abrazadera de blindaje de cables
Terminaciones de blindaje de cables
Los cables de alimentación eléctrica de motor Boletín 2090, suministrados por la

fábrica, para los motores y accionadores están blindados y el blindaje de cable
trenzado debe terminarse en el variador durante la instalación. Debe quitarse una
pequeña porción del forro del cable para exponer la trenza de blindaje. El área
expuesta debe fijarse (con la abrazadera provista) en la parte superior de los
módulos IAM o AM, y los cables de alimentación eléctrica deben terminarse en el
conector de alimentación eléctrica de motor (MP).
PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar el peligro de choque eléctrico, asegúrese de

que los cables de alimentación blindados estén conectados a tierra por lo
menos en un punto para fines de seguridad.
IMPORTANTE Para motores TL-Series, conecte también el cable de terminación de 152 mm

(6.0 pulg.) al punto de tierra física más cercano.
Para obtener información adicional, consulte Terminaciones de cable flexible
en la página 104.

Terminaciones de cable flexible
Los motores TL-Series están equipados con un cable flexible corto que se conecta
al motor, pero que no está blindado. El método preferente para conectar a tierra el
cable de alimentación TL-Series en el lado del motor consiste en exponer una
sección del blindaje del cable y fijarla directamente a la estructura de la máquina.
El cable de alimentación de motor también incluye un hilo de terminación de
blindaje de 150 mm (6.0 pulg.) con un terminal de anillo que se conecta al punto
de tierra física más cercano. Use este método además de la abrazadera de cables. Si
es necesario, el cable de terminación se puede extender hasta la longitud máxima
del cable flexible del motor, pero es mejor conectar el cable suministrado
directamente a tierra, sin prolongarlo.
Figura 55 - Terminaciones de cable flexible
Cable de alimentación Trenza del cable fijada

Conectores
eléctrica de motor a la estructura de la máquina.(1) Cable flexible
Motor
TL-Series
Terminación de 150 mm (6.0)
Estructura de la máquina (1) (1)
(1) Quite la pintura de la estructura de la máquina para asegurar la correcta conexión equipotencial de HF entre la estructura de la
máquina y el envolvente del motor, la abrazadera de blindaje y el perno de tierra.
Conectores de motor y accionador MP-Series
Los motores Boletín MPL equipados con conectores DIN circulares

(especificados por 4 o 7 en el número de catálogo) no son compatibles con los
cables designados para motores equipados con conectores de bayoneta
(especificados por 2 en el número de catálogo). Los motores con conectores de
bayoneta están en proceso de ser descontinuados.
Tabla 70 - Números de catálogo de motor MP-Series (Boletín MPL)

N.º de cat. N.º /conectores SpeedTec DIN N.º de cat. N.º /conectores DIN roscados N.º de cat. N.º /conectores de bayoneta
MPL-A/B15xxx-xx7xAA MPL-A/B15xxx-xx4xAA
N/D
MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
N/D
MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA, MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA,
N/D
MPL-B9xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx2xAA
Los conectores de bayoneta pueden montarse orientados hacia el eje del motor o
hacia la placa de extremo, y proporcionan un conector independiente para
conexiones de alimentación eléctrica, retroalimentación y freno. Los conectores
DIN circulares rotan hasta 180° y combinan los cables de alimentación eléctrica y
freno en el mismo conector, lo que elimina el conector de freno.

Figura 56 - Conectores de motor DIN de bayoneta y circulares

Conectores de bayoneta
Vista Conectores de Conectores de

lateral retroalimentación/alimentación retroalimentación/alimen
eléctrica/freno tación eléctrica
Conectores (M4) roscados
Conector Conector de alimentación

de retroalimentación eléctrica y de freno
Vista
lateral
Conectores SpeedTec (M7)

Vista lateral
Los accionadores lineales MP-Series (Boletín MPAR y MPAS) y los motores de

acero inoxidable MP-Series (Boletín MPS) también han cambiado de conectores
roscados (M4) a conectores SpeedTec (M7).
Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica de motor
El procedimiento para cablear la alimentación eléctrica del motor varía

ligeramente, de acuerdo a la familia a la que pertenece el motor. Los cables
compatibles con su motor o con su accionador dependen de los conectores
instalados en el motor o en el accionador. Consulte más información sobre
conectores DIN circulares y de bayoneta en Conectores de motor y accionador
MP-Series en la página 104.
Tabla 71 - Compatibilidad de cables de alimentación eléctrica de motor – Conectores de bayoneta

Cables de alimentación
Tipo de Cables de alimentación del motor
Motor/accionador N.º de cat. de motor/accionador eléctrica de motor
conector (con cables de freno) (sin cables de freno)
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
MP-Series (Boletín MPL) MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA,
MPL-B980B-xx2xAA y MPL-B980C-xx2xAA
Bayoneta N/D
MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA 2090-MCNPMP-6Sxx
1326AB (M2L/S2L) 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
F-Series F-xxxx 2090-XXNPHF-xxSxx
1326AB (dispositivo P-LOK 1326AB-Bxxxx-21 1326-CPx1T-L-xxx (continuo flexible) N/D
de resolución)
(1) Para motores Boletín MPL o 1326AB equipados con conectores de bayoneta. Estos cables están disponibles como estándar (número de catálogo 2090-XXNPMP-xxSxx) y continuo flexible (número
de catálogo 2090XXTPMPxxSxx).

Tabla 72 - Compatibilidad de cable de alimentación eléctrica de motor – Conectores DIN roscados

y de plástico circulares
Cables de alimentación
Tipo de Cables de alimentación del motor
Motor/accionador N.º de cat. de motor/accionador eléctrica de motor
MP-Series (Boletín MPL) MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MP-Series (Boletín MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx (estándar) o
DIN circular 2090-CPWM4DF-xxAFxx
2090-CPBM4DF-xxAFxx
MP-Series (Boletín MPAS) (roscado) MPAS-A/Bxxxx (continuo flexible)
(continuo flexible)
MP-Series (Boletín MPAR) MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie A)
Plástico 2090-CPWM6DF-16AAxx
TL-Series (Boletín TLY) TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx (estándar)
circular (estándar)
Tabla 73 - Compatibilidad del cable de alimentación eléctrica de motor – Conectores DIN

SpeedTec
Cables de alimentación del motor (1) Cables de alimentación

Tipo de
Motor/accionador N.º de cat. de motor/accionador eléctrica de motor (1)
MP-Series (Boletín MPL) MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MP-Series (Boletín MPM) MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Boletín MPF) MPF-A/Bxxxx
MP-Series (Boletín MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-CPBM7DF-xxAAxx (estándar) o 2090-CPWM7DF-xxAAxx
DIN circular (estándar) o
2090-CPBM7DF-xxAFxx
RDD-Series (SpeedTec) RDD-Bxxxx 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(continuo flexible) (continuo flexible)
LDC-Series LDC-Cxxxx
MP-Series (Boletín MPAS) MPAS-A/Bxxxx
MP-Series (Boletín MPAI) MPAI-A/Bxxxx
MPAR-A/B3xxx,
MP-Series (Boletín MPAR)
MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx (serie B)
LDL-Series LDL-xxxxxxx
(1) Se debe retirar la junta tórica del lado del motor si se utilizan cables 2090-CPxM7DF-xxAxxx.
Estos cables solo contienen los cables de alimentación trifásica. Los

motores/accionadores no tienen freno o tienen un conector independiente para
las conexiones de freno. Se incluyen hilos de interruptor térmico en el cable de
retroalimentación.
Consulte diagramas de interconexión en Ejemplos de cableado de módulo de

eje/motor rotativo a partir de la página 192.

Figura 57 - Terminaciones de alimentación eléctrica de motor (cables sin hilos de freno)
Abrazadera de
blindaje
de cable del motor
Conector macho de alimentación

CTRL 2 eléctrica de motor (MP)
CTRL 1
4
DC-
3
W
DC+
2
V
1
U
L3
MBRK -
L2
MBRK +
L1 COM
PWR
CONT EN- DBRK -
CONT EN+ DBRK +
Kinetix 6000
RX TX BAUD
Módulo IAM/AM
DPI RATE
La abrazadera de blindaje de cables mostrada arriba se monta a un módulo IAM.

Los cables se conectan a la abrazadera en cada módulo AM de la misma manera.
Estos cables contienen cables de alimentación trifásica y cables de freno. Los

cables de freno tienen una trenza de blindaje (mostrada a continuación en gris)
que se dobla bajo la abrazadera de cables antes de conectar los conductores al
conector (BC) de freno de motor. Se incluyen hilos de interruptor térmico en el
cable de retroalimentación.

Figura 58 - Terminaciones de alimentación eléctrica de motor (cables con hilos de freno)
Abrazadera de blindaje Kinetix 6000

Hilos de freno del Módulo IAM/AM
de cable de motor
cable MP-Series (se muestra el módulo IAM)
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4
DC-
W Conector de alimentación
DC+
V eléctrica de motor (MP)
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM Conector de freno
CONT EN-
PWR
DBRK -
resistivo/motor (BC)
CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE
La abrazadera de blindaje de cables mostrada arriba se monta a un módulo IAM.


Los cables de alimentación eléctrica (dispositivo de resolución) 1326AB (número

de catálogo 1326-CPx1T-L-xxx) contienen hilos trifásicos, hilos de freno e hilos
de interruptor térmico. Para mejorar el rendimiento de EMC de su sistema,
encamine los cables como se muestra.

Figura 59 - Terminaciones de alimentación eléctrica de motor (cable 1326-CPx1T-L-xxx)
Conector de retroalimentación de motor de bajo perfil MF-16

(2090-K6CK-D15MF) los pines 16, 17 y S MF-17 Cables del
proporcionan filtrado para los cables interruptor térmico
MF-S
1326-CPx1T-L-xxx
(consulte la página 123 para ver una ilustración).
Bloque de terminales (montado en riel DIN)
Consulte la página 35 para obtener información sobre
el tratamiento de paneles pintados.
Abrazadera de blindaje Módulo IAM/AM Kinetix 6000

Cables del interruptor térmico de cable de motor (se muestra el módulo IAM)
CTRL 1
CTRL 2
1 2 3 4
DC-
W Conector de alimentación
DC+ eléctrica de motor (MP)
V
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
PWR
Conector de freno
CONT EN-
CONT EN+
DBRK - resistivo/motor (BC)
DBRK +
Mantenga los cables

lo más separados que sea posible. RX TX BAUD
DPI RATE
La abrazadera de blindaje de cable mostrada arriba se monta a un módulo IAM.

IMPORTANTE Recomendamos fijar el blindaje de cable en la abrazadera con una brida para
reducir la fatiga mecánica.
Con la mayoría de ensamblajes de cables de Allen-Bradley se incluye el blindaje de

cables y la preparación de conductores. Siga estas pautas si el blindaje de cables e
hilos de alimentación eléctrica del motor requieren preparación.

Figura 60 - Blindaje de cables y preparación de conductores

Longitud a pelar (consulte la tabla a continuación)
U
Aislamiento exterior
V
W
Cable de alimentación
eléctrica de motor
Trenza expuesta 105 mm (4.1 pulg.)

25.4 mm (1.0 pulg.)
130 mm (5.1 pulg.)

Tabla 74 - Conector de alimentación eléctrica de motor (MP)

Servomotor Conector MP (módulo IAM/AM)
1326AB (dispositivo de Resto de motores Pin del MP Señal
resolución)
1/Negro U/marrón 1 U
2/negro V/negro 2 V
3/negro W/azul 3 W
Verde/amarillo Verde/amarillo 4

Calibre de cable Longitud a pelar Valor de par
N.º de cat. de N.º recomendado
mm (pulg.) N • m (lb • pulg.)
mm2 (AWG)
El cable de
alimentación
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,
eléctrica de motor
2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x, 0.5…0.6
depende de la 10 (0.38)
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x (4.4…5.3)
combinación de
2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
motor/variador.
6 (10) máx.
2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x 1.2…1.5
10 (8) máx. 10 (0.38)
2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x (10.6…13.2)
1.2…1.5
2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x 10 (8) máx. 10 (0.38)
(10.6…13.2)
2.4…3.0
2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x 30 (3) máx. 16 (0.63)
(21.6…26.5)

Cableado del conector de freno de motor/resistivo (BC)
Este ejemplo aplica a módulos AM y a la sección inversora de módulos IAM.
Figura 61 - Módulo IAM/AM (conector BC)
Kinetix 6000 Módulo IAM/AM

K-
MBR K+
MBR
6
COM
5
R
PW K-
4
DBR K+
3
DBR
2
1
Conector de freno
de motor/resistivo (BC)
Conexiones de alimentación eléctrica de entrada de freno de 24 VCC
IMPORTANTE Si su sistema incluye un módulo LIM, se pueden suministrar 24 VCC del módulo
LIM (conector P1L o PSL).
Tabla 76 - Conector de freno de motor/resistivo (BC)

Módulos LIM 2094-ALxxS, Módulos LIM Conector BC
2094-BLxxS, 2094-AL09 y 2094-BL02 (módulos IAM/AM)
2094-XL75S-Cx
Pin de P1L Señal Pin de PSL Señal Pin de BC Señal
1 IO_PWR2 1 MBRK PWR 3 PWR
2 IO_COM2 2 MBRK COM 4 COM
Conexiones de módulo RBM

Conector de BC
Conexiones de E/S de módulo RBM (módulos IAM/AM)
Pin de TB3 Señal Pin de MP Señal (1)
6 COIL_A1 1 DBRK+
7 COIL_A2 2 DBRK–
(1) Se necesita la revisión de firmware 1.071 o posterior para usar las salidas DBRK en el módulo IAM/AM Kinetix 6000.

Conexiones de freno de motor
El procedimiento para cablear el freno de motor varía ligeramente, de acuerdo a la

familia a la que pertenece el motor. Los cables compatibles con su motor o con su
accionador dependen de los conectores instalados en el motor o en el accionador.
Consulte más información sobre conectores DIN circulares y de bayoneta en
Conectores de motor y accionador MP-Series en la página 104.
Tabla 78 - Compatibilidad de cables de freno de motor – Conectores de bayoneta

Tipo de
Serie de motor Hilos de freno N.º de cat. del cable
conector
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA, El motor tiene un conector
MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, de freno. Los hilos de freno
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
se encuentran en el cable de
Bayoneta freno.
1326AB (M2L/S2L)
El motor tiene un conector Juego de conexión de freno recto
Serie F de freno. Los hilos de freno 9101-0330
se encuentran en el cable de
1326AB (dispositivo de resolución) P-LOK freno. Cable de alimentación 1326-CPx1T-L-xxx
(1) Para motores Boletín MPL y 1326AB equipados con conectores de bayoneta. Estos cables están disponibles como estándar (número de catálogo 2090-UXNBMP-18Sxx) y continuo
flexible (número de catálogo 2090-UXTBMP-18Sxx).
Tabla 79 - Compatibilidad de cables de freno de motor – Conectores DIN roscados y de plástico

circulares
Tipo de
Serie de motor Cables de freno N.º de cat. del cable
conector
MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA El motor/accionador no tiene
un conector de freno. Los 2090-XXNPMF-xxSxx (estándar) o
MPS-A/Bxxx, DIN circular hilos de freno se incluyen en
MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx, (roscado) 2090-CPBM4DF-xxAFxx (continuo flexible)
el cable de alimentación
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (serie A) eléctrica.
El motor/accionador no tiene
un conector de freno. Los Cable de alimentación eléctrica
TLY-Axxxx-H Plástico circular hilos de freno se incluyen en 2090-CPBM6DF-16AAxx
eléctrica.
Tabla 80 - Compatibilidad de cables de freno de motor – Conectores DIN SpeedTec

Tipo de
Serie de motor Cables de freno N.º de cat. del cable (1)
conector
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA El motor/accionador no tiene
MPL-B9xxx-xx7xAA un conector de freno. Los 2090-CPBM7DF-xxAAxx (estándar) o
DIN circular hilos de freno se incluyen en
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx, MPS-A/Bxxx (SpeedTec) 2090-CPBM7DF-xxAFxx (continuo flexible)
eléctrica.
MPAS-A/Bxxx,
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (serie B),
MPAR-A/B3xxx,
MPAI-A/Bxxx
(1) Se debe retirar la junta tórica del lado del motor si se utilizan cables 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
IMPORTANTE Use supresión de sobretensión al controlar una bobina de freno. Consulte

Ejemplo de control de un freno en la página 207.

Figura 62 - Preparación de cables de freno

Aislamiento exterior
Longitud a pelar 10 mm (0.375 pulg.)
Cable de freno
105 mm (4.1 pulg.)

Conector BC
Cables de freno de motor (módulo IAM/AM)
Cable de alimentación
Cable de freno eléctrica 2090-XXNPMF-xxSxx Cable de alimentación eléctrica Cable de alimentación Pin de BC Señal
2090-UXxBMP-18Sxx 2090-CPBM6DF-16AAxx eléctrica 1326-CPx1T-L-xxx
2090-CPBMxDF-xxAFxx
A/BR+ F/+/BR+/MBRK+ 7/MBRK+ 6/B1 5 MBRK+
C/BR- G/-/BR-/MBRK- 9/MBRK- 4/B2 6 MBRK-

Conector BC (módulo IAM/AM) Calibre de cable Longitud a pelar Valor de par
recomendado
mm (pulg.) N•m (lb•pulg.)
Pin de BC Señal mm2 (AWG)
BC-6 MBRK-
BC-5 MBRK+
BC-4 COM 0.22…0.25
0.75 (18) 10 (0.38)
BC-3 PWR (1.9…2.2)
BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+
Instalación de la Este procedimiento supone que ha completado el cableado del conector de

alimentación eléctrica de motor (MP) y está listo para instalar la abrazadera de
abrazadera de blindaje blindaje de cables.
de cables de motor
SUGERENCIA Su variador puede estar equipado con la abrazadera de cables de abertura por
giro o de abertura por deslizamiento.
Siga estos pasos para instalar la abrazadera de blindaje de cables de motor.
1. Apriete la abrazadera a resorte.
La abrazadera de cables de abertura por giro Punta de destornillador

está diseñada para reemplazar la abrazadera 3.5 mm (0.14 pulg.)
de cables de abertura por deslizamiento. Haga palanca con la
Las características de la abrazadera de abrazadera hacia
abertura por giro incluyen: atrás con el pulgar.
• No se requiere destornillador para oprimir
el resorte
• No se requiere ni se recomienda el uso de
sujetacables
Punta del destornillador

en la ranura
Gire y abra la abrazadera de cables Deslice y abra la abrazadera
2. Coloque la parte expuesta de la trenza del cable directamente en línea con

la abrazadera.

3. Suelte el resorte, y cerciórese de que la abrazadera sujete con firmeza el

cable y la trenza de cable.
4. Acople el sujetacables (abrazadera de abertura por deslizamiento
solamente) alrededor de los cables y de la abrazadera para mayor protección
contra fatiga mecánica.
Cable
Trenza expuesta de Aislamiento exterior
(bajo la abrazadera) Ejemplos de abrazadera de cable con orientación horizontal
motor
Abrazadera de cables Deslice y abra la abrazadera
Aislamiento exterior Sujetacables de cable
Trenza expuesta
Ejemplo de abrazadera (bajo la abrazadera)
de cable con orientación
vertical Cable de motor
Agujeros de
ventilación en la
parte superior del Aislamiento exterior Trenza expuesta
módulo IAM/AM (bajo la abrazadera)
Cable de motor
Gire y abra la abrazadera

de cables
Agujeros de ventilación en la parte superior del módulo IAM/AM
5. Repita desde el paso 1 hasta el paso 4 para cada módulo IAM, AM o IPIM.
Conexiones de cables de Los cables construidos en la fábrica con conectores premoldeados están diseñados
para minimizar las interferencias electromagnéticas (EMI) y se recomiendan para
retroalimentación y mejorar el rendimiento del sistema en vez de los cables construidos a mano. Sin
de E/S embargo, hay otras opciones disponibles para construir sus propios cables de
retroalimentación y de E/S.
Tabla 83 - Opciones para conectar la retroalimentación de motor y E/S

N.º de cat. de juego de
Opción de conexión Cable Al usar este tipo de cable
conectores
Conector premoldeado N/D Retroalimentación de motor Consulte la Tabla 84 y la Tabla 85 para obtener
información sobre el cable con conductores libres
2090-K6CK-D15M Retroalimentación de motor disponible para su motor.
Juego de conectores de bajo perfil Cable de conductores libres suministrado por el
2090-K6CK-D26M Interface de E/S usuario.
Cable de conductores libres suministrado por el
2090-K6CK-D15F Retroalimentación auxiliar usuario.
Kit de conectores de bajo perfil
Cable de retroalimentación con conductores libres
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx
Retroalimentación de motor Consulte información sobre cables de conductores
Módulo de retroalimentación de 2090-K6CK-KENDAT libres disponibles para su motor en las
perfil bajo Tabla 84…Tabla 86.
Kit de tarjeta de transición de Consulte información sobre cables de conductores

2090-UXBK-D15xx (1) Retroalimentación de motor libres disponibles para su motor en las
montaje en panel
Tabla 84…Tabla 86.
(1) No compatible con el cable 1326-CCUT-L-xxx.

El procedimiento para cablear la retroalimentación de motor varía ligeramente, de

acuerdo a la familia a la que pertenece el motor. Los cables compatibles con su
motor o con su accionador dependen de los conectores instalados en el motor o en
el accionador. Consulte más información sobre conectores DIN circulares y de
bayoneta en Conectores de motor y accionador MP-Series en la página 104.
Tabla 84 - Compatibilidad de cables de retroalimentación de motor – Conectores de bayoneta
Tipo de Tipo de Cable de retroalimentación

Motor/accionador conector retroalimentación Premoldeado Conductor libre
Encoder de alta
MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA resolución Cable de retroalimentación
MPL-A3xxx-Hx2xAA 2090-UXNFBMP-Sxx (conductor libre)
MPL-A4xxx-Hx2xAA Encoder incremental 2090-XXxFMP-Sxx (1)
MPL-A45xxx-Hx2xAA
MPL-B3xxx-Rx2xAA Dispositivo de
MPL-B4xxx-Rx2xAA Bayoneta N/D 2090-CDNFDMP-Sxx
resolución de motor
MPL-B45xxx-Rx2xAA
Encoder de alta
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
resolución
Dispositivo de
1326AB-Bxxxx-21 N/D 1326-CCUT-L-xxx
resolución de motor
F-Series Encoder incremental 2090-UXNFBHF-Sxx 2090-XXNFHF-Sxx
(1) Para motores Boletín MPL y 1326AB (M2L/S2L) equipados con conectores de bayoneta. Estos cables están disponibles como estándar (número de catálogo 2090-
XXNFMP-Sxx) y continuo flexible (número de catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Consulte información sobre configuración de pines de cables de

retroalimentación de motor a variador usados en su aplicación en Configuración
de pines de los cables de retroalimentación de conductores libres a partir de la
página 116.
Consulte más información sobre conectores DIN circulares y de bayoneta en

Conectores de motor y accionador MP-Series en la página 104.
Tabla 85 - Compatibilidad de cables de retroalimentación de motor – Conectores DIN roscado/de

plástico
Tipo de Tipo de Cable de retroalimentación (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA resolución
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA 2090-XXNFMF-Sxx
Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA DIN circular (estándar) o
N/D
(roscado) 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPS-A/Bxxxx-S/M (continuo flexible)
Encoder de alta
MPAS-A/Bxxxxx-V/A resolución
MPAR-A/B1xxxx-V y MPAR-A/B2xxxx-V (serie A)
TLY-Axxxx-H Plástico circular Encoder incremental 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Tabla 86 - Compatibilidad de cables de retroalimentación de motor – Conectores DIN SpeedTec
Tipo de Tipo de Cable de retroalimentación (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA resolución
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA 2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA, (estándar) o (estándar) o
MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA, 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA, DIN circular (continuo flexible) (continuo flexible)
Encoder de alta
MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA, (SpeedTec) resolución
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B8xxx-S/Mx7xAA
MPL-B9xxx-S/Mx7xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2) 2090-XXNFMF-Sxx
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA (2) (estándar) o
Encoder incremental N/D
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA (2) 2090-CFBM7DF-CDAFxx
LDAT-Sxxxxxx-xBx (2) (continuo flexible)
MPL-B3xxx-Rx7xAA 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-B4xxx-Rx7xAA DIN circular Dispositivo de (estándar) o
MPL-B45xxx-Rx7xAA N/D
(SpeedTec) resolución de motor 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPM-A/Bxxxxx-2 (continuo flexible)
MPF-A/Bxxxx-S/M
MPS-A/Bxxxx-S/M
2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPM-A/Bxxxxx-S/M (estándar) o (estándar) o
MPAS-A/Bxxxxx-V Encoder de alta 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPAR-A/B1xxxx-V y MPAR-A/B2xxxx-V (serie B) resolución (continuo flexible) (continuo flexible)
MPAR-A/B3xxxx-M DIN circular
(SpeedTec)
MPAI-A/BxxxxxM3
RDB-Bxxxx-7/3
2090-XXNFMF-Sxx
MPAS-A/Bxxxxx-A Encoder incremental N/D (estándar) o
2090-CFBM7DF-CDAFxx
Encoder seno/coseno o (continuo flexible)
LDC-Cxxxx o LDL-xxxxx (2) encoder TTL
(2) Estos motores/propulsores lineales están equipados con conectores DIN SpeedTec; sin embargo, la opción de retroalimentación requiere los conductores adicionales suministrados con los
cables listados.

Configuración de pines de los cables de retroalimentación de

conductores libres
Consulte información sobre configuración de pines de cables de

retroalimentación de motor a variador usados en su aplicación en las siguientes
tablas.
Tabla 87 - Cable de retroalimentación 2090-XXxFMP-Sxx (1)

Pin conector de Retroalimentación
Retroalimentación de alta resolución
bayoneta incremental
Pin de conector
MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-Hx2xAA MF de variador
Motores MPL-A5xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA
rotativos 1326AB-Bxxx-M2L/S2L MPL-A45xxx-M/Sx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA
A Sin+ Sin+ AM+ 1
B Sin- Sin- AM- 2
C Cos+ Cos+ BM+ 3
D Cos- Cos- BM - 4
E Data+ Data+ IM+ 5
F DATA- DATA- IM - 10
K Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
L Reservado ECOM ECOM 6
N EPWR_9V Reservado Reservado 7
P ECOM Reservado Reservado 6
R TS+ TS+ TS+ 11
S TS- TS- TS- –
T Reservado Reservado S1 12
U Reservado Reservado S2 13
V Reservado Reservado S3 8
(1) Estos cables están disponibles como estándar (número de catálogo 2090-XXNFMP-Sxx) y continuo flexible (número de catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).
Tabla 88 - Cable de retroalimentación 2090-CFBM7DF-CEAAxx Tabla 89 - Cable de retroalimentación 2090-CDNFDMP-Sxx

Retroalimentación de Pin conector de Retroalimentación de
Pin conector DIN dispositivo de resolución Pin de conector Pin de conector
bayoneta de dispositivo de resolución
de motor MPL-Bxxxx-Rx7xAA MF de variador MF de variador
motor MPL-Bxxxx-Rx2xAA
MPM-xxxxxx-2
1 S2 1 A S2 1
2 S4 2 B S4 2
3 S1 3 C S1 3
4 S3 4 D S3 4
5 R1 5 G R1 5
6 R2 10 H R2 10
11 EPWR_9V 7 N EPWR_9V 7
12 ECOM 6 P ECOM 6
13 TS+ 11 R TS+ 11
14 TS- 6 S TS- 6

Tabla 90 - Cables de retroalimentación 2090-XXNFMF-Sxx o 2090-CFBMxDF-xxAxxx

Pin de conector Retroalimentación de alta resolución Retroalimentación incremental
DIN circular
MPL-B15xxx…MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPL-A15xxx…MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF/MPS-A3xx-M/S MPL-A15xxx-Hx4/7xAA
MPF-A5xxx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S MPL-A2xxx-Hx4/7xAA
MPF/MPS-A45xx-M/S MPL-B15xxx-Hx4/7xAA
MPS-A5xxx-M/S
Motores rotativos MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx7xAA MPL-B2xxx-Hx4/7xAA Pin de conector
RDB-Bxxxxx-3/7
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA MPL-A3xxx-Hx7xAA MF de variador
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA
MPM-A165xxx…MPM-A215xxx MPL-A4xxx-Hx7xAA
MPL-A4xxx-M/Sx7xAA
MPM-Bxxxxx-M/S MPL-A45xxx-Hx7xAA
MPL-A45xxx-M/Sx7xAA
MPM-A115xxx…MPM-A130xxx-M/S
Motores lineales N/D LDC-Cxxxx y LDL-xxxx LDC-Cxxxx y LDL-xxxx
Accionadores MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAS-Axxxxx-VxxSxA MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
lineales MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx LDAT-Sxxxxxx-xBx
1 Sin+ Sin+ AM+ 1
2 Sin- Sin- AM- 2
3 Cos+ Cos+ BM+ 3
4 Cos- Cos- BM - 4
5 Data+ Data+ IM+ 5
6 DATA- DATA- IM - 10
(1)
7 Reservado CLK+ Reservado 9
8 Reservado CLK- (1) Reservado 15
9 Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Reservado ECOM ECOM 6
11 EPWR_9V Reservado Reservado 7
12 ECOM Reservado Reservado 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS- TS- TS- –
15 Reservado Reservado S1 12
16 Reservado Reservado S2 13
17 Reservado Reservado S3 - 8
(1) Aplica solamente a motores de acción directa RDB-Bxxxxx-3/7.
Tabla 91 - Cable de retroalimentación 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Retroalimentación Pin de Retroalimentación
Pin conector incremental Pin de conector conector de incremental Pin de conector
de motor MF de variador motor MF de variador
rotativo TLY-Axxxx-H TLY-Axxxx-H
rotativo
9 AM+ 1 15 S1 12
10 AM- 2 17 S2 13
11 BM+ 3 19 S3 8
12 BM - 4 22 EPWR_5V 14
13 IM+ 5 23 ECOM 6
Envolvente de
14 IM - 10 24 SHIELD conector

Tabla 92 - Cable de retroalimentación 2090-XXNFHF-Sxx

Retroalimentación
Pin conector de incremental Pin de conector
motor rotativo MF de variador
Motores F-Series
A AM+ 1
B AM- 2
C BM+ 3
D BM - 4
E IM+ 5
F IM - 10
G Reservado –
H Reservado –
J EPWR_5VM 14
K EPWR_5VM 14
L ECOMM 6
M ECOMM 6
N S2 13
P S3 8
R TS+ 11
S TS- 6
T S1 12
Tabla 93 - Cable de retroalimentación 1326-CCUT-L-xxx Tabla 94 - Cable de alimentación eléctrica 1326-CPx1T-L-xxx

Pin de conector Retroalimentación de Pin de conector Conexiones de
Pin de conector Pin de conector
de motor dispositivo de resolución de motor interruptor térmico
MF de variador (1) MF de variador (2)
rotativo 1326AB-Bxxxx-21 rotativo 1326AB-Bxxxx-21
A R1 5 5 TS+ 16
B R2 10 9 TS– 17
C – – – SHIELD S
D S1 3
E S3 4
F – –
G S2 1
H S4 2
(1) Para la terminación de cables de tierra use el juego de conectores de perfil bajo (número de catálogo 2090-K6CK-D15MF) y consulte la figura en la página 123.
(2) Los cables de interruptor térmico (5 y 9) se encuentran en el cable de alimentación eléctrica de motor número de catálogo 1326-CPx1T-L-xxx). Use el juego de conectores de perfil bajo (número
de catálogo 2090-K6CK-D15MF) y consulte la figura en la página 123.

Cableado de conectores Estos procedimientos suponen que usted ha montado su sistema Kinetix 6000,
que ha completado todo el cableado de alimentación eléctrica y que está listo para
de retroalimentación y conectar sus cables de retroalimentación y de E/S.
de E/S
Para esta conexión Vaya a
Conexión de cables de retroalimentación de motor premoldeados en la
Cable premoldeado página 119.
Tarjeta de transición para montaje en Conexión de los kits de tarjeta de transición para montaje en panel en la
panel página 120.
Conector de bajo perfil Cableado de juegos de conectores de bajo perfil en la página 121.
Conexión de cables de retroalimentación de motor premoldeados

Los cables de retroalimentación de motor con conectores premoldeados se
enchufan directamente en los conectores de retroalimentación de motor de
15 pines (MF) ya sea en los módulos IAM o AM (no se requiere cableado).
IMPORTANTE Al usar los cables Boletín 2090 con conectores premoldeados, apriete los
tornillos de montaje (a mano) para mejorar el rendimiento del sistema.
Figura 63 - Módulo IAM/AM (conector MF)
Kinetix 6000, vista lateral

Kinetix 6000, vista frontal (se muestra el módulo IAM)
(se muestra el módulo
IAM)
Cable 2090-CFBM7DD-CDAAxx
(conector premoldeado)
Conector de retroalimentación de motor (MF)

Conexión de los kits de tarjeta de transición para montaje en panel
El kit de tarjeta de transición de montaje en panel 2090-UXBK-D15xx incluye un

cable y una tarjeta de transición para riel DIN. El cable se conecta entre la tarjeta
de transición y el conector de retroalimentación (MF) de motor. Los hilos de
cable de retroalimentación de motor con conductores libres se conectan a los
terminales.
Figura 64 - Módulo IAM/AM (conector MF)

Cable de transición
2090-UXBC-D15xx
Conector de retroalimentación de
motor (MF)
Tarjeta de transición para montaje en

Consulte el documento CN2 Motor Feedback Breakout Board panel 2090-UXBB-D15
Installation Instructions, publicación 2090-IN006, para conocer
las especificaciones de la tarjeta de transición de conectores.
Terminaciones de cables
IMPORTANTE El kit de tarjeta de transición de montaje en panel (2090-UXBK-D15xx) no es

compatible con el cable 1326-CCUT-L-xxx.

Cableado de juegos de conectores de bajo perfil
Los juegos de conectores de perfil bajo 2090-K6CK-xxxx son apropiados para

terminar las conexiones de conductores libres de retroalimentación de motor, de
retroalimentación auxiliar y conexiones de E/S. También se usan para conexiones
de E/S en el módulo LIM 2094-AL09 y 2094-BL02.
Tabla 95 - Juegos de conectores de perfil bajo

N.º de cat. de N.º Descripción Compatibilidad de cable
Módulo de retroalimentación de perfil bajo para conversión de EnDat a Hiperface (subconector en D, macho, de 15 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-KENDAT pines). Use cualquier módulo IAM/AM Kinetix 6000 y motor Direct-Drive Boletín RDB con retroalimentación de alta 2090-CFBM7DF-CDAFxx
resolución EnDat.
2090-XXxFMP-Sxx,
Juego de conexión de bajo perfil para retroalimentación de motor (subconector en D, macho, de 15 pines). Úselo con 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-D15M cualquier módulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores compatibles con retroalimentación de alta resolución o 2090-XXNFHF-Sxx,
incremental. 2090-CFBMxDF-CxAxxx
2090-CDNFDMP-Sxx
Juego de conexión de bajo perfil para retroalimentación de motor (subconector en D, macho, de 15 pines). Úselo con
2090-K6CK-D15M 2090-CFBM7DF-CEAAxx
el módulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores MPLBxxxx-R (retroalimentación de dispositivo de resolución).
2090-CFBM7DF-CEAFxx
Juego de conexión de perfil bajo para retroalimentación de motor (subconector en D, macho, de 15 pines) con filtro.
2090-K6CK-D15MF Úselo con el módulo IAM/AM Kinetix 6000 y motores 1326ABxxxx-21 (retroalimentación de dispositivo de resolución). 1326-CCUT-L-xxx
Juego de conexión de perfil bajo para retroalimentación auxiliar (subconector en D, hembra, de 15 pines). Úselo con
2090-K6CK-D15F Envolvente metálico
cualquier módulo IAM/AM Kinetix 6000 para aplicaciones de retroalimentación auxiliar.
Juego de conexión de perfil bajo para E/S (subconector en D, macho de 26 pines). Úselo con cualquier módulo
2090-K6CK-D26M Suministrado por el cliente
Kinetix 6000 o módulo LIM 2094-AL09 y 2094-BL02 para hacer conexiones de E/S.
Figura 65 - Módulo IAM/AM (conectores IOD/MF/AF)

Juego de conectores de bajo perfil

2090-Kxxx-Dxxx
Conector de E/S (IOD) con retroalimentación de
conductores libres o
cable de E/S
Conector de retroalimentación de motor (MF) Conector de retroalimentación auxiliar (AF)

Figura 66 - Cableado de conexiones de cable de retroalimentación con conductores libres

(15 pines) 2090-K6CK-D15M y juego de conectores 2090-K6CK-D15F
Conector de bajo perfil de retroalimentación Conector de perfil bajo de
Cables sin forro de motor de 15 pines (macho) retroalimentación auxiliar de 15 pines (hembra)
Aislamiento de cable Pin 10 Pin 6

Blindaje Pin 5 Pin 15 Pin 1 Pin 11
Tornillosde
Blindaje trenzado montaje Pin 1 Pin 11 Pin 5 Pin 15
Aislamiento exterior Cable de Pin 6 Pin 10
retroalimentación
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Boletín 2090
Juego de conectores de perfil bajo 2090-K6CK-D15x Sujeta- Consulte en el Capítulo 4 las descripciones de las
cables señales de retroalimentación.
Abrazadera de Consulte en el Apéndice A el esquema de interconexión de

blindaje retroalimentación de motor para su aplicación.
Trenza expuesta bajo

abrazadera Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low
Profile Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007.
Voltee la abrazadera para mantener Cable de retroalimentación
fijos los cables pequeños. Boletín 2090

(15 pines) Módulo de retroalimentación 2090-K6CK-KENDAT
Conector de bajo perfil de
Cables sin forro Indicador retroalimentación
de estado de motor de 15 pines (macho)
Aislamiento de cable Pin 10
Blindaje Pin 5 Pin 15
Tornillos
Blindaje trenzado de montaje Pin 1 Pin 11
Aislamiento exterior Pin 6
Cable de
retroalimentación
Boletín 2090
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Módulo de retroalimentación de bajo perfil

Consulte en el Capítulo 4 las descripciones de las
2090-K6CK-KENDAT
señales de retroalimentación.
Consulte en el Apéndice A el esquema de interconexión de
Abrazadera de retroalimentación de motor para su aplicación.
blindaje
Trenza expuesta bajo abrazadera Consulte el documento Low Profile EnDat Feedback Module
Installation Instructions, publicación 2090-IN020, para
conocer las especificaciones de los juegos de conectores.
Voltee la abrazadera para mantener Cable de retroalimentación

fijos los cables pequeños. Boletín 2090.


(15 pines) Juego de conectores 2090-K6CK-D15MF
Cables sin forro Conector de bajo perfil de retroalimentación
Cable de tierra de motor de 15 pines (macho)
Aislamiento de cable
Pin 10
Blindaje
Pin 5 Pin 15
Tornillos
Blindaje trenzado de montaje Pin 11
Pin 1
Cable Pin 6
Aislamiento exterior 1326-CCUT-L-xxx
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Cable de tierra (solo con el cable Consulte en el Capítulo 4 las descripciones de las señales de
1326-CCUT-L-xxx) plegado hacia atrás bajo la retroalimentación.
abrazadera.
Juego de conectores de bajo
Sujeta- Consulte el Apéndice A para ver el diagrama de interconexión de
perfil 2090-K6CK-D15MF
cables retroalimentación de motor para su aplicación.
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el
Abrazadera de blindaje documento Low Profile Connector Kit Installation Instructions,
publicación 2094-IN007.
17 16 S
Los pines S, 16 y 17 se incluyen solo en juegos de conectores de
Trenza expuesta bajo abrazadera perfil bajo 2090-K6CK-D15MF y se usan para conexiones de
interruptor térmico a motores 1326AB (dispositivo de
resolución). Después del filtrado, estos pines se conectan a
MF-11 y MF-6.
Voltee la abrazadera para mantener Cable de retroalimentación 1326-CCUT-L-xxx
fijos los cables pequeños. Cables del interruptor térmico
IMPORTANTE El propósito de la abrazadera de blindaje de cable es proporcionar tierra

apropiada y mejorar el rendimiento del sistema, no fatiga mecánica.
Es crítico fijar la trenza expuesta bajo la abrazadera de blindaje. Voltee la
abrazadera, de ser necesario, para asegurarse de que haya tierra apropiada.

(26 pines) Juego de conectores 2090-K6CK-D26M
Pin 18
Pin 9 Pin 26
Tornillos
de montaje
Pin 1 Pin 19
Pin 10
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13
Conector de bajo perfil

Juego de conectores de bajo perfil 2090-K6CK-D26M de E/S de 26 pines (macho)
9 8 7 6 5 4 3 2 1
12 11 10
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low

Sujetacables
Ranura
Voltee la abrazadera para mantener

fijos los cables pequeños.
Cables de E/S Cable de E/S discretas

de tres conductores

Conexiones de módulos Siga estas pautas al cablear su módulo de derivación externo activo o pasivo.
de derivación externa
IMPORTANTE Al apretar los tornillos para fijar los cables, consulte los valores de par en las
tablas que comienzan en la página 95.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento del sistema, tienda los hilos y los cables en las
canaletas, como se indica en Capítulo 2.
Tabla 96 - Cableado de módulo de derivación

Use este Con este
N.º de cat. Haga lo siguiente
módulo de derivación módulo variador
• Verifique que el puente de derivación interno esté en su lugar entre RC-2 y RC-3
Módulo de derivación (consulte la Figura 70).
montado en línea de 2094-BSP2 N/D • Verifique que el puente del interruptor térmico esté en su lugar entre TS-1 y TS-2
tensión. (consulte la Figura 70).
• Retire el puente de derivación interno entre RC-2 y RC-3.
• Retire el puente del interruptor térmico entre TS-1 y TS-2
Módulo de derivación (si su módulo de derivación incluye un interruptor térmico).
pasiva externo conectado 1394-SRxxxx Módulo de derivación • Consulte Módulos de derivación externa en la página 48 para ver las consideraciones
al módulo de derivación 2094-BSP2 relativas a la zona de ruido.
de la línea de tensión. • Consulte Ejemplos de cableado de módulo de derivación en la página 191.
• Consulte las instrucciones de instalación, publicación 2090-IN004 incluidas con su
módulo de derivación Boletín 1394.
Figura 70 - Valores establecidos de puentes de módulos de derivación
1 2 3
COL
Ajustes de puentes Kinetix 6000, vista superior Abrazadera de
(número de catálogo 2094-BSP2) blindaje de cable
INT
DC+ Puentes(1)
TS2
1 2
Conector de resistencia COL TS1

1 2 3
de derivación externa (RC) INT

DC+
Conector de interruptor térmico TS2

1 2
TS1
externo (TS)
(1) Estos son los valores establecidos de puente predeterminados.

Conexiones de Las descripciones generales de las conexiones del sistema de unidades de variador
y motor integrados Kinetix 6000M (IDM) se muestran aquí.
módulos IPIM
• Consulte Capítulo 2 en la página 25 para ver las consideraciones relativas a
la zona de ruido.
• Consulte un diagrama de interconexión que muestra el sistema de variador
y motor integrados Kinetix 6000M (IDM) en el Apéndice A, en la
página 206.
• Consulte más información sobre el cableado del módulo IPIM en el
Manual del usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de variadores y
motores, publicación 2094-UM003.
IMPORTANTE Para mejorar el rendimiento del sistema, tienda los hilos y los cables en las
canaletas, como se indica en Capítulo 2.
Figura 71 - Conexiones de módulo IPIM
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S (vista superior)
Cables híbridos 2090-CHBP8S8-12AAxx DC+ Conector

(unidad a unidad IDM) DC-
de bus de CC
Terminación híbrida 2090-CTHP8 SH1
Conector de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
42+
42-
(última unidad IDM solamente) SH2

CN+
CN-
comunicación
Abrazadera de cables OUT
RTN
SH3
SE1
SE-
SE2
intermodular
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Conector de
Terminación de red 2090-CTSRP desconexión de par
(última unidad IDM solamente) segura
Cables de red 2090- Conector de entrada
Cable híbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx de habilitación
CNSxPxS-AAxx (módulo IPIM a primera unidad IDM)
• Conector de habilitación
• Conectores Sercos (TX, RX)
Unidades IDM MDF-
SBxxxxx-Qx8xB-S
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S (vista frontal)
78
D N
901
456
23
S1
78 S10 3
901
456
23 1 2
Cable de red 2090-CNSSPxS-AAxx

Conectores PORT 1 PORT 2 NETWORK
Ethernet Conector de
(no están a la red IDM
• Conectores de entrada digital (1, 2, 3) vista)
• Interruptores de dirección de nodo de red (S1, S10)
• Indicadores de estado (D, N)

Conexiones de Siga estas pautas al cablear su módulo de freno resistivo (RBM) Boletín 2090
(RBM).
módulo RBM
IMPORTANTE Para asegurar el rendimiento del sistema tienda los hilos y los cables en las
canaletas, como se indica en el Capítulo 2.
Si su aplicación requiere un módulo RBM y usted está cableando a un módulo

IAM/AM Kinetix 6000, consulte lo siguiente:
• Categorías de cables para los sistemas Kinetix 6000 en la página 45 para
establecer las zonas de ruido al montar el módulo RBM en su panel.
• Módulo de freno resistivo a cable de interface de variador Kinetix 6000
(número de catálogo 2090-XXNRB-xxF0Px).
• El diagrama de ejemplo a continuación y otros en el Apéndice G, a partir de
la página 261.
• Las instrucciones de instalación proporcionadas con el módulo RBM,
publicación 2090-IN009.
Figura 72 - Conexiones de módulo RBM

Conector de conexiones
de E/S (TB3)
Kinetix 6000 Indicador de estado de contactor

Abrazadera de cables de
alimentación eléctrica de Módulo IAM/AM, vista superior
motor (se muestra el módulo IAM) Módulo RBM,
(trenza de blindaje
expuesta vista frontal
bajo la abrazadera)
CTRL 2
CTRL 1
Conector (TB1) de Conector de conexiones
1 2 3 4
DC-
W conexión de variador de motor (TB2)
DC+
V
U
L3
MBRK -
L2
MBRK +
L1 COM
PWR
CONT EN- DBRK -
CONT EN+ DBRK +
Trenza de blindaje
RX TX BAUD
expuesta
DPI RATE
bajo la abrazadera. Abrazaderas de blindaje
de cables de motor
Cable de interface 2090-XXNRB-xxF0Px
RBM/Kinetix 6000 Cable de alimentación eléctrica de motor Boletín 2090
Al motor

Conexiones de cable de Este procedimiento supone que usted tiene su módulo de interface Sercos
Logix5000/tarjeta PCI y módulos IAM/AM Kinetix 6000 montados y que está
fibra óptica Sercos listo para conectar cables de fibra óptica.
El anillo de fibra óptica Sercos se conecta mediante los conectores de recepción

(RX) y de transmisión (TX) Sercos. Consulte la página 58 para ubicar los
conectores Sercos en su módulo IAM/AM Kinetix 6000 y módulo IPIM.
Consulte la figura a continuación para ubicar los conectores en el módulo de
interface Sercos Logix5000 o en la tarjeta PCI.
El cable de plástico está disponible en longitudes de hasta 32 m (105.0 pies). El

cable de vidrio está disponible en longitudes entre 50 m (164.2 pies) y 200 m
(656.7 pies).
Figura 73 - Conectores Sercos CompactLogix, ControlLogix y SoftLogix
SERCOS interfaceTM
Controlador Controlador ControlLogix
CompactLogix Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE
Módulo de interface CP OK
1768-M04SE Sercos 0
F 1
ABCDE
Controlador SoftLogix
23 6 7
45
Aplicación Logix 89
Tarjeta PCI de interface Sercos

Designer OK
1756-PM16SE
(vista desde la parte posterior de la
CP
computadora personal)
Vista frontal Tx (rear) TX
Rx (front)
Conector de transmisión Sercos, Tx
Tx (rear) Vista frontal
Rx (front) RX
Conector de recepción Sercos, Rx
Vista inferior Conector de recepción Sercos Rx (parte frontal)
Conector de transmisión Sercos Tx (parte posterior)
Conecte el cable de transmisión en el módulo Logix5000 a recepción en el

módulo de control IAM/AM o IPIM, luego de transmisión a recepción (variador
a variador) y de transmisión en el último variador de nuevo a recepción en el
módulo Logix5000.
ATENCIÓN: Para evitar dañar los conectores Sercos Rx y Tx solo use par de
apriete manual al conectar los cables de fibra óptica a los módulos IAM/AM
Kinetix 6000 y al módulo IPIM. No utilice llaves inglesas ni ninguna otra ayuda
mecánica. Para obtener más información, consulte el documento Fiber-optic
Cable Installation and Handling Instructions, publicación 2090-IN010.
En los siguientes ejemplos se usan los controladores SoftLogix y ControlLogix;

sin embargo, los controladores CompactLogix se conectan de la misma manera.

Figura 74 - Ejemplo de cable de fibra óptica – Controlador SoftLogix
0
Controlador SoftLogix
1784-PM16SE Sercos
ABCDE
3456 72
89 F 1
OK
CP
interface, tarjeta PCI

Transmisión TX
Recepción RX
Anillo de fibra óptica Sercos
Recepción Transmisión Recepción Transmisión

Sistema Sistema
IMPORTANTE El controlador CompactLogix (número de catálogo 1768-M04SE) está limitada

a cuatro ejes por módulo.
En este ejemplo, dos módulos Logix5000 están instalados en chasises

independientes.
Figura 75 - Ejemplo de cable de fibra óptica – Dos controladores Logix5000
Módulos de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM
CP OK
(se muestra el CP OK
controlador (se muestra el controlador ControlLogix)
Tx (rear)
Rx (front)
ControlLogix) Tx (rear)
Rx (front)
Transmisión Recepción Transmisión Recepción

Transmisión Recepción
Recepción Transmisión
Kinetix 6000
Sistema
IMPORTANTE Limpie los conectores de cables de fibra óptica antes de la instalación. El polvo
que se deposita en los conectores puede reducir la fuerza de la señal. Para
obtener más información, consulte el documento Fiber-optic Cable Installation
and Handling Instructions, publicación 2090-IN010.
Al conectar los módulos de ejes 2094-BM03-x y 2094-BM05-x (doble ancho),

use cables 2090-SCEP0-2, 0.2 m (7.0 pulg.). Al conectar los módulos de ejes
2094-AMxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x y 2094-BM02-x (ancho simple),
utilice cables 2090-SCEP0-1, 0.1 m (5.1 pulg.).

Figura 76 - Ejemplo de cable de fibra óptica – Controlador Logix5000 con módulo con módulos de
doble ancho
Sercos 1756-M16SE
SERCOS interfaceTM
CP OK
(se muestra el controlador ControlLogix) 0.2 m 0.1 m

(7.1 in.) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)

(línea de tensión de
5 ejes)
En este ejemplo, el segundo sistema Kinetix 6000 está montado en un gabinete

independiente y conectado con adaptadores tipo mamparo.
IMPORTANTE Para evitar la pérdida de señal, no use adaptadores tipo mamparo para
conectar cables de vidrio. Use solo adaptadores tipo mamparo para hacer
conexiones de cable de plástico a cable de plástico.
Figura 77 - Ejemplo de cable de fibra óptica – Controlador Logix5000 con adaptadores tipo
mamparo
Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE Gabinete
SERCOS interfaceTM
CP OK
(se muestra el controlador
Adaptador tipo mamparo
ControlLogix)
Tx (rear)
Rx (front)
de fibra óptica Sercos
Anillo de fibra óptica Sercos Anillo Sercos
Recepción Transmisión Recepción Transmisión

Adaptador tipo mamparo
de fibra óptica Sercos

Sistema Sistema
Conexiones Sercos de El anillo Kinetix 6000 Sercos incluye las unidades de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M y los módulos de interface de alimentación eléctrica IDM
variadores-motores (IPIM). Las conexiones de fibra óptica se hacen de variador a variador y de
integrados Kinetix 6000M variador a módulo IPIM. Las conexiones de red IDM continúan del módulo
IPIM a las unidades IDM.
Puesto que el módulo Kinetix 6000M (IPIM) tiene conectores de cable de fibra
óptica posicionados de manera idéntica a la de los variadores Kinetix 6000
(2094-BMxx-S), el módulo IPIM utiliza las mismas longitudes de cable de fibra
óptica que los módulos variadores.

Figura 78 - Ejemplo de cable de fibra óptica – Controlador Logix5000 con módulo

Kinetix 6000M (IPIM)
Sercos 1756-M16SE Anillo de fibra óptica Sercos
Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM
CP OK
0.1 m
(se muestra el controlador ControlLogix) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)

(línea de tensión de
4 ejes)
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S

Módulos AM de ancho simple 2094-BMxx-
En este ejemplo, todos los módulos variadores y el módulo IPIM están en el

mismo anillo Sercos. El anillo comienza y termina en el módulo Sercos 1756-
M16SE. Las unidades IDM (no mostradas por razones de simplicidad)
conectadas al módulo IPIM también forman parte del anillo Sercos.
Para ver más ejemplos de sistema Kinetix 6000 IDM, incluidas las unidades IDM,
consulte el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System User
Manual, publicación 2094-UM003.
Conexiones del cable Este procedimiento supone que usted tiene su módulo ControlLogix o
CompactLogix EtherNet/IP y los módulos de control Boletín 2094 montados y
Ethernet listos para conectar los cables de red Ethernet.
La red EtherNet/IP se conecta mediante los conectores PORT 1 y/o PORT 2.
Tabla 97 - Ubicación del conector EtherNet/IP

Familia de N.º de cat. Red EtherNet/IP Consulte
variadores
Monitoreo, diagnósticos y actualizaciones de
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S página 59
firmware
Figura 79 - Ubicaciones de puertos ControlLogix y CompactLogix Ethernet
Controlador ControlLogix Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 y L3

1756-ENxTR Se muestra el módulo EtherNet/IP. Se muestra el controlador 1769-L36ERM.
LNK1 LNK2 NET OK
Puertos ControlLogix Ethernet 2

Vistas
Los módulos 1756-EN2T solo tienen un puerto, frontales
00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
los módulos 1756-EN2TR y 1756-EN3TR tienen dos. 1 2 (Rear)
Vistas inferiores Puerto 1, frontal
Puerto 2, posterior

Capítulo 6
Configuración y puesta en marcha del sistema

de variadores
Este capítulo proporciona procedimientos para configurar los componentes de su

sistema Kinetix 6000 con su módulo Sercos Logix5000.
Tema Página
Configure el sistema de variador y motor integrados Kinetix 6000M 131
Configuración de los módulos variadores 132
Configuración del módulo de interface Sercos Logix5000 138
Aplicación de alimentación al variador 151
Prueba y ajuste de los ejes 153
Configuración de los parámetros de variador y variables del sistema 158
SUGERENCIA Antes de comenzar, asegúrese de conocer el número de catálogo de cada

componente del variador, del módulo Logix5000 y del servomotor/accionador
en su aplicación de control de movimiento.
Configure el sistema de La configuración del sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM)
Kinetix 6000M requiere un procedimiento similar al descrito en este capítulo.
variador y motor Usted asignará a cada unidad IDM una dirección de nodo y configurará el sistema
integrados Kinetix 6000M IDM en la aplicación Logix Designer.
El módulo IPIM no requiere que se configuren las unidades IDM para ser
configurado en el anillo Sercos. Sin embargo, se puede incluir el módulo IPIM en
su proyecto conectándolo a un módulo Ethernet configurado en el chasis
Logix5000 y añadiéndolo bajo el módulo Ethernet en el árbol de configuración de
E/S. También se necesita un perfil Add-On para usar el módulo IPIM en el
proyecto, pero como resultado usted puede ver la información de estado del
módulo IPIM en el software de configuración y usarla en su programa de
aplicación. La conexión Ethernet también se usa para actualizar el firmware del
módulo IPIM mediante el software ControlFLASH.
Consulte los procedimientos de configuración y puesta en marcha específicos

para el sistema IDM en el documento Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor
System User Manual, publicación 2094-UM003.

Capítulo 6 Configuración y puesta en marcha del sistema de variadores
Configuración de los Siga estos pasos para configurar el módulo de eje integrado (IAM) y los módulos
de eje (AM).
módulos variadores
IMPORTANTE Si tiene uno o más módulos de alimentación eléctrica IDM (IPIM) en su
línea de tensión, consulte información sobre configuración específica del
sistema IDM Kinetix 6000M en el Manual del usuario — Sistema integrado
1. Verifique que no haya alimentación eléctrica conectada a los módulos IAM

y AM y que los cables de comunicación estén conectados en los conectores
apropiados.
Para verificar la comunicación consulte Conexiones de cable de fibra óptica
Sercos en la página 127.
Para configurar Comience con
El módulo IAM paso 2
Cualquier módulo AM paso 4
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor User Manual,
Sistema IDM Kinetix 6000M (1) publicación 2094-UM003.
(1) Encontrará información sobre conexiones de cables de fibra óptica Sercos para el sistema de variador y motor integrados
(IDM) Kinetix 6000M en la página 129.
2. Establezca la dirección de nodo para el módulo IAM estableciendo los

interruptores de dirección de nodo.
Las direcciones de nodo válidas para comunicación Sercos son 01…99. El
interruptor izquierdo establece el dígito más significativo (MSD) y el
interruptor derecho establece el dígito menos significativo (LSD).
Para Presione
Incrementar la dirección de nodo (MSD/LSD) El interruptor más (+).
Disminuir la dirección de nodo (MSD/LSD) El interruptor menos (-).
Decrementa MSD Decrementa LSD
MSD LSD
Incrementa MSD Incrementa LSD
Al establecer la dirección de nodo base en el módulo IAM se determina la

dirección de nodo para el módulo IAM (inversor). El direccionamiento de
nodo de todas las ubicaciones de ranura en la misma línea de tensión
incrementa (a partir del inversor IAM) de izquierda a derecha.
3. Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica para inicializar el
módulo IAM.
IMPORTANTE El ajuste de dirección de nodo base toma efecto solo después de que se
inicializa el módulo IAM.

Configuración y puesta en marcha del sistema de variadores Capítulo 6
IMPORTANTE Cuando dos o más módulos IAM se conectan al mismo módulo de

interface Sercos, cada dirección de nodo debe ser única.
Consulte los ejemplos de dirección de nodo que comienzan en la
página 134.
4. Establezca la velocidad de comunicación Sercos con los microinterruptores

2 y 3.
Establezca el Establezca el
Para esta velocidad de comunicación interruptor 2 interruptor 3
4 Mbps APAGADO ENCENDIDO
8 Mbps (1) ENCENDIDO APAGADO
(1) El sistema IDM Kinetix 6000M acepta solo 8 Mbps y está cableado para este valor de ajuste.
5. Establezca el nivel de alimentación óptica Sercos con el microinterruptor 1.

Establezca el
Para este nivel de alimentación óptica interruptor 1
Baja OFF
Alta ON
El nivel de alimentación óptica que utilice depende del tipo de cable Sercos
que emplee y de la longitud del cable.
Ajuste de alimentación eléctrica (1) Cable de plástico (2) Cable de vidrio (3)
Baja ≤ 15 m (49.2 pies) ≤ 100 m (382 pies)
Alta > 15 m (49.2 pies) > 100 m (382 pies)
(1) Entre los otros factores se incluyen la atenuación causada por el uso de conectores tipo mamparo y la flexión
del cable.
(2) Números de catálogo 2090-SCxP.
(3) Números de catálogo 2090-SCVG.
Microinterruptores establecidos para Microinterruptores establecidos para

aplicaciones de 4 Mbps aplicaciones de 8 Mbps
(ajuste de alimentación eléctrica alto) (ajuste de alimentación eléctrica alto)
Kinetix 6000 Módulo IAM/AM,
(se muestra el módulo AM) 3 2 1 3 2 1
ON ON
OFF OFF
Interruptor en posición OFF

Note: Los números de interruptor como se
ven en el IAM están en posición
invertida en esta orientación.
Los números de interruptor mostrados
Interruptor en posición ON
Interruptores de alimentación de arriba se han volteado para dar
cables ópticos
y velocidad de comunicación Sercos
6. Repita el paso 4 y el paso 5 para cada módulo AM 2094-xMxx-x.

Figura 80 - Ejemplo de direccionamiento de nodo 1

Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP OK
(se muestra el controlador ControlLogix)
Tx (rear)
Rx (front)

Kinetix 6000 Sistema 2

Recepción Transmisión de variadores
Kinetix 6000 Sistema 1 (línea de tensión de 2 ejes)
de variadores (línea de tensión de 6 ejes)
08 = Dirección de nodo de módulo AM (eje 2)

07 = Dirección de nodo base de módulo IAM (eje 1)
0 1
06 = Ubicación de ranura de módulo de tapa ciega
Interruptores de 05 = Ubicación de ranura de módulo de derivación
dirección de nodo base 04 = Dirección de nodo de módulo AM (eje 4)
En el ejemplo 1, la línea de tensión del sistema de variadores Kinetix 6000 1

(6 ejes) contiene un módulo IAM, tres módulos AM, un módulo de derivación y
un módulo de tapa ciega. Al módulo de derivación y a los módulos de tapa ciega
no se les asigna una dirección de nodo Sercos, pero el sistema los identifica con
una ubicación de ranura.
Kinetix 6000 La línea de tensión del sistema de variadores 2 (2 ejes) contiene un

módulo IAM y un módulo AM. La dirección de nodo base del módulo IAM
(sistema 2) debe establecerse en una dirección de ≥007.
IMPORTANTE La dirección de nodo de cada módulo de eje se determina mediante el ajuste

del interruptor de dirección de nodo base en el módulo IAM.
No coloque módulos de eje a la derecha de módulos de derivación o de tapa
ciega. La distancia añadida entre ejes no adyacentes puede aumentar el ruido
eléctrico y la impedancia, y requiere mayor longitud de cable de fibra óptica.
IMPORTANTE Deben usarse módulos de tapa ciega para llenar todas las ranuras no ocupadas
en la línea de tensión. Sin embargo, puede reemplazar los módulos de tapa
ciega con módulos AM o con el módulo de derivación 2094-BSP2 (máximo un
módulo de derivación 2094-BSP2 por cada línea de tensión).


Módulo de interface 1 Sercos 1756-MxxSE Módulo de interface 2 Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM
CP OK CP OK
(se muestra el controlador

ControlLogix) (se muestra el controlador ControlLogix)
Tx (rear) Tx (rear)
Rx (front) Rx (front)
Transmisión Recepción Transmisión Recepción
Anillos de fibra óptica Sercos
Kinetix 6000 Sistema de variadores
(línea de tensión de 8 ejes)
0 1
Interruptores de 07 = Dirección de nodo de módulo AM (eje 7)
En este ejemplo, el módulo de interface Sercos 1 controla los ejes

1…4 y el módulo 2 controla los ejes 5…7. Al módulo de tapa ciega no se le asigna
una dirección de nodo Sercos, pero el sistema lo identifica con una ubicación de
ranura.
Se pueden montar los dos módulos de interface Sercos en dos chasis

ControlLogix independientes (como se muestra) o se pueden montar en el mismo
chasis.

eléctrico y la impedancia, y requiere mayores longitudes de cable de fibra óptica.
en la línea de tensión. Sin embargo, se pueden reemplazar los módulos de
tapa ciega con módulos AM o con el módulo de derivación 2094-BSP2 (máximo
un módulo de derivación 2094-BSP2 por cada línea de tensión).


SERCOS interfaceTM
CP OK
(se muestra el controlador ControlLogix)
Tx (rear)
Rx (front)
Kinetix 6000 Sistema de variadores
0 1
Interruptores de 07 = Dirección de nodo de módulo AM (eje 4)
dirección de nodo base 06 = No se usa (ranura de extremo derecho de módulo AM)
04 = No se usa (ranura de extremo derecho de módulo AM)
02 = No se usa (ranura de extremo derecho de módulo IAM)
En este ejemplo, la línea de tensión de Kinetix 6000 (8 ejes) contiene un módulo

IAM de doble ancho, dos módulos AM de doble ancho, un módulo AM de ancho
sencillo y un módulo de tapa ciega. Al módulo de tapa ciega no se le asigna una
dirección de nodo Sercos, pero el sistema lo identifica con una ubicación de
ranura.
La ranura del extremo izquierdo de un módulo de doble ancho determina la

dirección de nodo. Por lo tanto, en el ejemplo anterior, no se usan las direcciones
de nodo 02, 04 y 06 (las ranuras del extremo derecho de los módulos de doble
ancho).

eléctrico y la impedancia, y requiere mayores longitudes de cable de fibra óptica.


SERCOS interfaceTM
0.1 m
CP OK
(5.1 in.)
(se muestra el controlador Recepción Transmisión
ControlLogix) Tx (rear)
Rx (front)
Transmisión Recepción Sistema Kinetix 6000

0 1
Interruptores de 05 = Ubicación de ranura de módulo de tapa ciega

02 = Ubicación de ranura de módulo IPIM
Unidad IDM MDF-SBxxxxx
78
D N
901
456
Interruptores de dirección de nodo de red 23
S1
(cubiertas retiradas) 78
20 = Unidad IDM 1
901
456
23
S10 3 21 = Unidad IDM 2

1 2
78 22 = Unidad IDM 3
901
456
23 S1 78 23 = Unidad IDM 4
901
456
78
23 S1
901
456
78
S1
901
456
23
78 23
901
456
23 S10 78
901
456
23 S10 78
901
456
S10 78
901
456
23
23
En este ejemplo, la línea de tensión de Kinetix 6000 (5 ejes) contiene dos módulos
de eje de ancho sencillo y un sistema IDM. Ni al módulo de tapa ciega ni al
módulo IPIM se les asigna una dirección de nodo Sercos, pero el sistema los
identifica con una ubicación de ranura.
El dirección de nodo en la línea de tensión no es diferente al indicado en los

ejemplos anteriores. Las direcciones de nodo 02 y 05 están disponibles para
cualquiera de las unidades IDM, pero para evitar confusión la dirección de nodo
para las unidades IDM se inició con 20. A diferencia de los módulos de eje, cada
unidad IDM tiene interruptores que determinan su dirección de nodo. En este
ejemplo, el direccionamiento de nodos de la unidad IDM es secuencial, aunque
no tiene que serlo.
IMPORTANTE La creación de una dirección de nodo duplicada entre los módulos de eje en la
línea de tensión y el sistema IDM (en el mismo anillo Sercos) genera un código
de error E50. Cada dirección de nodo en el anillo Sercos debe ser única y dentro
del rango de 01…99. Los ejes en la misma línea de tensión que el módulo
IPIM no tienen que estar en el mismo anillo Sercos que las unidades IDM.

Configuración del módulo Este procedimiento supone que usted ha cableado su sistema Kinetix 6000 y que
ha configurado los interruptores de velocidad de comunicación y de alimentación
de interface Sercos óptica.
Logix5000
Para obtener ayuda sobre el uso de la aplicación Logix Designer en lo referente a
configurar los módulos ControlLogix, CompactLogix o SoftLogix Sercos,
consulte Recursos adicionales en la página 12.
Configuración del controlador Logix5000
Siga estos pasos para configurar el controlador Logix5000.
1. Conecte la alimentación eléctrica al chasis Logix5000 que contiene el

módulo de interface Sercos/tarjeta PCI y abra la aplicación Logix
Designer.
2. En el menú File, seleccione New.
Se abre el cuadro de diálogo New Controller.
3. Configure el nuevo controlador.

a. En el menú desplegable Type, seleccione el tipo de controlador.
b. En el menú desplegable Revision, elija la revisión.
c. Escriba el nombre del archivo.
d. En el menú desplegable Chasis Type, seleccione el chasis.
e. Introduzca la ranura del procesador Logix5000.
4. Haga clic en OK.
5. En el menú Edit, seleccione Controller Properties.

Se abre el cuadro de diálogo Controller Properties.
6. Haga clic en la ficha Date/Time.

7. Marque la casilla Enable Time Synchronization.
Esto asigna al controlador como reloj Grandmaster. Los módulos de
control de movimiento ajustan sus relojes al módulo que usted asigne como
Grandmaster.
IMPORTANTE Solo se puede asignar un módulo en el chasis Logix5000 como reloj

Grandmaster.
8. Haga clic en OK.

Configuración del módulo Logix5000
Siga estos pasos para configurar el módulo Logix5000.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en Controller Organizer y

seleccione New Module.
Se abre el cuadro de diálogo Select Module.
2. Expanda la categoría Motion y seleccione 1756-MxxSE, 1756-L60M03SE,

1768-M04SE o 1784-PM16SE como corresponda según su configuración
actual de hardware.
En este ejemplo se selecciona el módulo 1756-M16SE.
3. Haga clic en OK.
Se abre el cuadro de diálogo New Module.
4. Configure el nuevo módulo.

a. Escriba el nombre del módulo en Name.
b. Introduzca la ranura del módulo Sercos Logix5000
(ranura de extremo izquierdo = 0).
c. Seleccione el cuadro Open Module Properties.
5. Haga clic en OK.
El nuevo módulo aparece bajo la carpeta I/O Configuration en el
Controller Organizer, y se abre el cuadro de diálogo Module Properties.

6. Haga clic en la ficha Sercos Interface y consulte la tabla a continuación.
Módulo Sercos Logix5000 Número de ejes Velocidad de datos

1756-M03SE o Hasta 3
1756-L60M03SE
1756-M08SE Hasta 8
4 u 8 Mbps
1756-M16SE o Hasta 16
1784-PM16SE
1768-M04SE Hasta 4
7. Verifique que el ajuste Data Rate coincida con los microinterruptores 2 y 3

(velocidad de comunicación), según lo establecido en los módulos IAM y
AM, o seleccione el ajuste Auto Detect.
8. En el menú desplegable Cycle Time, seleccione Cycle Time según la tabla a
continuación.
Velocidad de datos Número de ejes Duración del ciclo
Hasta 2 0.5 ms
Hasta 4 1 ms
4 Mbps
Hasta 8 2 ms
Sin capacidad para ejes 9…16
Hasta 4 0.5 ms
8 Mbps (1) Hasta 8 1 ms
Hasta 16 2 ms
(1) El sistema Kinetix 6000M IDM acepta solo 8 Mbps y está cableado para este ajuste.
SUGERENCIA El número de ejes/módulo está limitado por el número de ejes

indicado en el paso 6.
9. En el menú desplegable Transmit, seleccione High.
La selección predeterminada es High; sin embargo, esta selección depende
de la longitud del cable (distancia al siguiente receptor) y del tipo de cable
(vidrio o plástico).
10. Introduzca la selección de Transition to Phase.
La selección predeterminada de Transition to Phase es 4 (fase 4).
La selección de Transition to Phase detiene el anillo en la fase especificada.
11. Haga clic en OK.
12. Repita desde el paso 1 hasta el paso 11 en cada módulo Logix5000.

Configuración de los módulos variadores Kinetix 6000
Siga estos pasos para configurar los módulos variadores Kinetix 6000.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el módulo Logix5000 que
acaba de crear, y seleccione New Module.
Se abre el cuadro de diálogo Select Module.
2. Expanda la categoría Drives y seleccione los componentes de variador

apropiados según corresponda a la configuración actual de hardware.
IMPORTANTE Para que el variador Kinetix 6000 se comunique con el módulo de

interface Sercos (indicado por tres indicadores de estado de color verde
fijo en el módulo Sercos), es necesario usar el software RSLogix 5000,
versión 11.00 o posterior, o la aplicación Logix Designer.
3. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de diálogo New Module.

4. Configure el nuevo módulo.

a. Escriba el nombre del módulo en Name.
b. Introduzca la dirección de nodo.
Establezca la dirección de nodo en el software, de manera que coincida con
la selección de nodo en el variador. Consulte Configuración de los
módulos variadores, paso 2, en la página 132.
c. Seleccione el cuadro Open Module Properties.
5. Haga clic en OK.
6. Haga clic en la ficha Associated Axis.
7. Haga clic en New Axis.

Se abre el cuadro de diálogo New Tag.
8. Escriba el nombre del eje.

AXIS_SERVO_DRIVE es la opción predeterminada para Data Type.
9. Haga clic en OK.
El eje aparece bajo la carpeta Ungrouped Axes en el Controller Organizer.
10. Asigne su eje en Node 1.

11. Haga clic en Apply.
SUGERENCIA Con la revisión de firmware de variador 1.80 o posterior, y la aplicación Logix

Designer o el software RSLogix 5000, versión 13 o posterior, es posible
configurar el puerto de retroalimentación de eje auxiliar como eje de
retroalimentación solamente. Con esta función se puede configurar cada
inversor IAM o módulo AM para que aparezcan como dos ejes/nodos en el
anillo Sercos. El nodo base es el servoeje que utiliza la retroalimentación del
motor, y el nodo base (más 128) es un eje de retroalimentación solamente que
usa el puerto de retroalimentación auxiliar.
Las unidades IDM Kinetix 6000M no aceptan retroalimentación auxiliar.
El eje auxiliar (nodo 129) se configura de manera idéntica al nodo 1

haciendo clic en New Axis y creando un nuevo tag.
12. Si hizo cambios, haga clic en Apply.
13. Haga clic en la ficha Power.
14. En el menú desplegable Bus Regulator Catalog Number, seleccione la

opción de derivación apropiada para su configuración actual de hardware.
Y su configuración de hardware incluye esta opción de
Si su módulo IAM está Entonces seleccione
derivación
Resistencias de derivación internas solamente Internal o <none>
Módulo de derivación Boletín 2094 (montado en riel) 2094-BSP2
Configurado como un módulo IAM o
como un módulo IAM guía de bus común (1) Módulo de derivación pasiva Boletín 1394 (conectado al módulo de 1394-SRxxxx
derivación 2094-BSP2)
Módulo de derivación activa externa Internal o <none>
Configurado como módulo IAM seguidor de bus común (2) N/D. Las derivaciones están desactivadas en el módulo IAM seguidor CommonBus Follow
(1) El variador no acepta la selección Internal, <none>, 2094-BSP2 o 1394-SRxxxx si el voltaje de bus de CC está presente sin tener alimentación trifásica conectada.
(2) El variador no acepta la selección CommonBus Follow si está conectada alimentación trifásica o alimentación eléctrica de bus de CC.

Para evitar dañar su módulo de derivación externa Boletín 1394 al estar cableado
al módulo de derivación 2094-BSP2, verifique que esté instalado el fusible de
230 V o 460 V apropiado antes de conectar la alimentación eléctrica.
Consulte más información en el documento Kinetix Motion Accessories
Specifications Technical Data, publicación GMC-TD004.
IMPORTANTE Cuando el atributo de capacidad del regulador de bus IAM se configura para
usar los módulos de derivación Boletín 1394 o 2094, muestra la utilización de
la alimentación eléctrica de derivación total disponible (como porcentaje) en
base a la configuración de la línea de tensión.
Consulte especificaciones sobre la alimentación eléctrica de derivación, así
como ejemplos, en el documento Kinetix Motion Accessories Specifications
Technical Data, publicación GMC-TD004.
15. Calcule la capacitancia de bus adicional, si esto corresponde a su aplicación,
e introduzca el valor aquí (versión 20.00 o posterior), o consulte el
Apéndice E en la página 245 para establecer el parámetro Add Bus Cap.
El campo Additional Bus Capacitance solo se aplica al módulo IAM.
IMPORTANTE Las aplicaciones de bus común de CC deben calcular la capacitancia de

bus total y la capacitancia de bus adicional y establecer el parámetro
Add Bus Cap en el módulo IAM guía. Sin embargo, se puede establecer
el parámetro como se muestra en el paso 15 o por medio del software
DriveExplorer o la aplicación Logix Designer, como se muestra en el
Apéndice E.
Consulte el Apéndice C comenzando en la página 219 para obtener
más información sobre cómo hacer los cálculos. Consulte el Apéndice E
comenzando en la página 245 para obtener más información sobre
cómo establecer el parámetro Add Bus Cap.

17. Repita desde el paso 1 hasta el paso 10 con cada módulo AM Boletín 2094
y cada unidad IDM.

Configuración del grupo de control de movimiento
Siga estos pasos para configurar el grupo de control de movimiento.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en Motion Groups en el

Controller Organizer y seleccione New Motion Group.
Se abre el cuadro de diálogo New Tag.
2. Escriba el nombre del nuevo grupo de control de movimiento.

3. Haga clic en OK.
El nuevo grupo de movimiento aparece bajo la carpeta Motion Groups.
4. Haga clic con el botón derecho del mouse en el nuevo grupo de
movimiento y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de diálogo Motion Group Properties.
5. Haga clic en la ficha Axis Assignment y mueva los ejes (que creó
anteriormente) de Unassigned a Assigned.
6. Haga clic en la ficha Attribute y edite los valores predeterminados de la
forma adecuada para su aplicación.
7. Haga clic en OK.

Configuración de propiedades de ejes
Las capacidades nominales de corriente pico de los módulos AM Kinetix 6000

(series A, B y C) se configuran en la fábrica al 150% de la corriente continua. Es
posible programar módulos AM de 460 V (series B y C) y los módulos IAM
(inversores) equivalentes, a un valor de hasta el 250% de la corriente continua del
inversor.
Consulte el Apéndice F en la página 251 para recalcular los valores límites de par
y de aceleración o de desaceleración, y péguelos en el cuadro de diálogo Axis
Properties apropiado en la aplicación Logix Designer.
Siga estos pasos para configurar las propiedades de los ejes para retroalimentación
del motor.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en un eje en Controller

Organizer y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de diálogo Axis Properties.
2. Haga clic en la ficha Drive/Motor.

3. Haga clic en Change Catalog.
Se abre el cuadro de diálogo Change Catalog Number.
4. Seleccione el número de catálogo de motor adecuado para su aplicación.

Para verificar el número de catálogo del motor, consulte la placa del
fabricante del motor.
5. Haga clic en OK.

6. En la ficha Drive/Motor, seleccione Drive Enable Input Checking.

Cuando está establecida (opción predeterminada), significa que se requiere
una señal de hardware de entrada de habilitación de variador. Borre la
marca para retirar dicho requisito.
8. Haga clic en la ficha Motor Feedback y verifique que la opción Feedback
Type mostrada sea apropiada según su configuración actual de hardware.
9. Haga clic en la ficha Units y edite los valores predeterminados como
corresponda según su aplicación.
10. Haga clic en la ficha Conversion y edite los valores predeterminados como
corresponda según su aplicación.
En este ejemplo se selecciona Rotary en el menú desplegable Positioning

Mode.
11. Haga clic en Apply, si hizo cambios.
12. Haga clic en la ficha Fault Actions.
13. Haga clic en Set Custom Stop Action.

El cuadro de diálogo Custom Stop Action Attributes se abre y le
permite establecer los tiempos de retardo para los servomotores y para
los módulos RBM.

14. Configure tiempos de retardo.

a. Escriba el valor para Brake Engage Delay Time.
b. Escriba el valor para Brake Release Delay Time.
c. Escriba el valor para Resistive Brake Contact Delay
(rango de 0 1000 ms).
SUGERENCIA Consulte los tiempos de respuesta de freno de motor recomendados en el

documento Kinetix Rotary Motion Technical Data, publicación GMC-TD001.
El tiempo de retardo recomendado para los módulos RBM 2090-XB33-xx y
2090-XB120-xx es de 71 ms.
d. Haga clic en Close para cerrar el cuadro de diálogo Custom Stop Action
Attributes.
16. Repita desde el paso 1 hasta el paso 15 con cada módulo AM Boletín 2094.
Siga estos pasos para configurar las propiedades de los ejes auxiliares, Auxiliary Axis.
IMPORTANTE Las unidades Kinetix 6000M IDM no aceptan retroalimentación auxiliar.
1. Haga clic con el botón derecho del mouse en un eje auxiliar en Controller
Organizer y seleccione Properties.
Se abre el cuadro de diálogo Axis Properties en la ficha General.
Si un eje está asociado al nodo de eje auxiliar, establezca la configuración
del eje en la ficha General del cuadro de diálogo Axis Properties en
Feedback Only.


La ficha Drive/Motor muestra el amplificador que se está usando, y Loop
Configuration muestra Aux Feedback Only. Esta es la única opción si el
amplificador está usando el nodo primario para la configuración servo
(motor).
3. Haga clic en la ficha Aux Feedback.
IMPORTANTE La ficha Aux Feedback debe configurarse según el tipo de

retroalimentación auxiliar que se esté usando. En este ejemplo se usa
un dispositivo de retroalimentación SRM.
4. En el menú desplegable Feedback Type, seleccione el tipo de

retroalimentación apropiado para su motor de retroalimentación auxiliar.
5. Haga clic en OK.
6. Verifique su programa Logix5000 y guarde el archivo.
Descargue el programa
Después de completar la configuración Logix5000 se debe descargar el programa
al procesador Logix5000.

Aplicación de Este procedimiento supone que se ha cableado y configurado el sistema

Kinetix 6000 (con o sin el módulo LIM) y su módulo de interface Sercos.
alimentación
al variador ATENCIÓN: Los condensadores de bus de CC pueden retener voltajes peligrosos
después de desconectar la alimentación de entrada. Antes de trabajar en el
variador, mida el voltaje del bus de CC para comprobar que haya alcanzado un
nivel seguro o espere el intervalo de tiempo completo que se indica en la
advertencia en la parte frontal del variador. Ignorar esta precaución puede
producir lesiones corporales graves o incluso la muerte.
Consulte el documento Line Interface Module Installation Instructions,

publicación 2094-IN005, cuando resuelva problemas mediante los indicadores de
estado del módulo y para ubicar los disyuntores, conectores e indicadores de
estado del módulo LIM.

variadores y motores, publicación 2094-UM003, para conocer las ubicaciones de
los conectores y al resolver problemas mediante los indicadores de estado del
módulo IPIM y de la unidad IDM.
Siga estos pasos para conectar la alimentación eléctrica al sistema de variadores

Kinetix 6000.
1. Desconecte la carga del motor.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo,

desconecte la carga del motor. Asegúrese de que ningún motor esté
acoplado a nada cuando aplique alimentación eléctrica por primera vez
al sistema.
2. Determine la fuente de la alimentación eléctrica de control.

Si la alimentación de control Haga lo siguiente
1. Verifique que CB1, CB2 y CB3 estén en posición OFF.
2. Conecte alimentación eléctrica de entrada trifásica al conector de
Se surte desde línea de VCA del módulo LIM.
un módulo LIM 3. Establezca CB3 en la posición ON.
4. Establezca CB2 en la posición ON.
5. Vaya al paso 3 principal.
1. Conecte alimentación de control (95…264 VCA) al módulo IAM
No se surte desde un (conector CPD).
módulo LIM
3. Observe el indicador de estado de alimentación eléctrica de lógica de

módulo IAM/AM.
Indicador de estado
de fallo de siete segmentos
Indicador de estado
de alimentación eléctrica de lógica

Si el indicador de alimentación eléctrica Haga lo siguiente

de lógica está (1)
ENCENDIDO Vaya al paso 4.
1. Revise las conexiones de alimentación de control.
No ON
2. Vuelva al paso 2 principal.
(1) Si su sistema de variadores 2094 incluye un sistema IDM Kinetix 6000M, observe el indicador de estado de variador y
verifique que esté encendido.
4. Determine la fuente de la alimentación eléctrica de entrada trifásica.

Si su alimentación Haga lo siguiente
trifásica
1. Establezca CB1 en la posición ON.
2. Verifique que la señal de entrada de habilitación de hardware (IOD-2) para
Se surte desde cada eje sea 0 volts.
un módulo LIM
Retire la conexión entre IOD-1 e IOD-2, si existe alguna. (1)
1. Conecte alimentación de entrada 195…265 VCA (230 V) o 324…528 VCA
(460 V) al módulo IAM (conector IPD).
No se surte desde un 2. Verifique que la señal de entrada de habilitación de hardware (IOD-2) de
módulo LIM cada eje esté a 0 volts.
Retire la conexión entre IOD-1 e IOD-2, si existe alguna. (1)
(1) La entrada de habilitación de hardware de las unidades IDM está en el módulo IPIM.
5. Observe el indicador de estado de fallo del módulo IAM/AM.

El indicador de estado parpadea la dirección de nodo Sercos y luego alterna
fases de anillo hasta llegar a la configuración final (fase 4).
Indicador de estado de fallo de IAM/AM Estado Haga lo siguiente
El variador está buscando un anillo Sercos cerrado. Espere hasta
Alternando activamente (fase 0) Revise las conexiones de fibra óptica.
la fase 1 o realice la acción correctiva hasta llegar a la fase 1.
El variador está buscando nodos activos. Espere hasta la fase 2 o
Muestra un 1 de manera fija (fase 1) Verifique el direccionamiento de nodos.
realice la acción correctiva hasta llegar a la fase 2.
El variador está configurando nodos de comunicación. Espere Verifique la configuración programada de variador
Muestra un 2 de manera fija (fase 2) hasta la fase 3 o realice la acción correctiva hasta llegar a la fase 3. y de motor contra el hardware instalado.
El variador está configurando parámetros específicos para el Verifique el número de catálogo del motor contra
Muestra un 3 de manera fija (fase 3) dispositivo. Espere hasta la fase 4 o realice la acción correctiva la selección. (1)
hasta llegar a la fase 4.
Muestra un 4 de manera fija (fase 4) El variador está configurado y activo. Vaya al paso 6.
Vaya a Códigos de error del sistema de variadores
Una E parpadeante seguida de dos números El variador presenta un fallo. Kinetix 6000 en la página 163.
(1) Se puede obtener información de diagnóstico del módulo resaltando el nombre del módulo en la aplicación Logix Designer. El error Pseudo Key Failure generalmente indica que la
selección del motor no coincide con el motor instalado.
6. Observe los indicadores de estado situados en la parte frontal del módulo

IAM/AM.
Consulte las tablas de resolución de problemas de los indicadores de estado
Drive, Comm y Bus en Indicadores de estado del módulo IAM/AM en la
página 168. Consulte los indicadores de estado del módulo IPIM y la
unidad IDM en las tablas de resolución de problemas en el Manual del
usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de variadores y motores,

7. Observe los tres indicadores Sercos en el módulo Sercos Logix5000.

Tres indicadores Sercos Estado Haga lo siguiente
Espere por el color verde fijo en los
Rojo y verde parpadeante Estableciendo comunicación tres indicadores.
Vaya a Prueba y ajuste de los ejes
Verde fijo Comunicación lista en la página 153.
Consulte el manual de Logix5000
Verde y rojo no parpadeantes/ apropiado para obtener
Módulo Sercos en fallo
verde no fijo instrucciones específicas y
resolución de problemas.
Prueba y ajuste de los ejes Estos procedimientos suponen que se ha configurado el variador Kinetix 6000 y el
módulo de interface Sercos Logix5000, y que ha conectado la alimentación
eléctrica al sistema.
Para obtener ayuda sobre el uso de la aplicación Logix Designer en lo referente a la

prueba y el ajuste de los ejes con los módulos ControlLogix, CompactLogix o
SoftLogix Sercos, consulte Recursos adicionales en la página 12.
Pruebe los ejes
Siga estos pasos para probar los ejes.
1. Compruebe que se ha retirado la carga de cada eje.

2. Haga clic con el botón derecho del mouse en la carpeta Motion Group y
seleccione Properties.
Se abre el cuadro de diálogo Axis Properties.
3. Haga clic en la ficha Hookup.

4. Escriba 2.0 como el número de revoluciones para la prueba u otro número

más apropiado para su aplicación.
Esta prueba Realiza esta prueba
Verifica la capacidad de detección del marcador mientras
Test Marker (1) usted hace girar el eje del motor.
Verifica que las conexiones de retroalimentación estén
Test Feedback (1) correctamente conectadas mientras usted hace girar el eje del
motor. También permite definir la polaridad.
Verifica que las conexiones de alimentación y
retroalimentación estén correctamente conectadas mientras
Test Command & Feedback usted ordena que gire el motor. También permite definir la
polaridad.
(1) Si va a probar el motor con el freno, active el circuito del freno para liberar el freno antes de la prueba.
5. Aplique la señal de entrada de habilitación de hardware (IOD-2) para el eje

que esté probando.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo conecte la

señal ENABLE de 24 V (IOD-2) solo al eje que esté probando.
IMPORTANTE La entrada de habilitación de hardware, Hardware Enable, de las

unidades IDM está en el módulo IPIM.
6. Haga clic en la prueba deseada (Marker/Feedback/Command &

Feedback) para verificar las conexiones.
Se abre el cuadro de diálogo Online Command. Siga las instrucciones de
prueba que aparecen en la pantalla. Cuando la prueba concluye
correctamente, Command Status cambia de Executing a Command
Complete.
7. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de diálogo Online Command – Apply Test (pruebas
Feedback y Command & Feedback solamente). Cuando la prueba
concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.
8. Haga clic en OK.

9. Determine si la prueba se realizó correctamente.

Si Haga lo siguiente
La prueba se realizó correctamente, se abre este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en OK.
2. Retire la señal de entrada de habilitación de hardware(1)
(IOD-2).
3. Vaya a Ajuste los ejes en la página 155.
La prueba falló, se abre este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en OK.

2. Verifique que el indicador de estado de bus esté en color
verde fijo durante la prueba.
3. Verifique que la señal de entrada de habilitación de hardware(1)
(IOD-2) se aplique al eje que esté probando.
4. Verifique la constante de conversión introducida en la ficha
Conversion.
5. Regrese al paso 6 principal y ejecute la prueba nuevamente.
Ajuste los ejes

La función Load Observer (disponible con el firmware de variador revisión 1.124
o posterior) puede proporcionar un buen rendimiento sin tener que ajustar los
ejes. Al usar la función Load Observer con ganancias de autoajuste puede
maximizar el rendimiento del sistema. Consulte el Apéndice D comenzando en la
página 227 para obtener más información sobre la función Load Observer.
Siga estos pasos para ajustar los ejes.
1. Compruebe que los ejes que se van a ajustar no tengan carga.
ATENCIÓN: Para reducir la posibilidad de una respuesta impredecible

del motor, primero ajuste el motor con la carga retirada y seguidamente
vuelva a acoplar la carga y repita el procedimiento de ajuste para
obtener una respuesta operativa precisa.
2. Haga clic en la ficha Tune.

3. Escriba los valores para Travel Limit y Speed.

En este ejemplo, Travel Limit = 5 y Speed = 10. El valor real de las unidades
programadas depende de la aplicación.
4. En el menú desplegable Direction, seleccione un ajuste.
El valor predeterminado es Forward Uni-directional.
5. Seleccione los cuadros de la ficha Tune según lo apropiado para su
aplicación.
6. Aplique la señal de entrada de habilitación de hardware (IOD-2) para el eje
que esté ajustando.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo, conecte

la señal ENABLE de 24 V (IOD-2) solo al eje que esté ajustando.
IMPORTANTE La entrada de habilitación de hardware, Hardware Enable, de las

unidades IDM está en el módulo IPIM.
7. Haga clic en Start Tuning para realizar un autoajuste del eje.

Se abre el cuadro de diálogo Online Command – Tune Servo. Cuando la
prueba concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.
8. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de diálogo Tune Bandwidth.
Los valores de ancho de banda (Hz) reales dependen de su aplicación y

pueden requerir ajuste una vez que el motor y la carga estén conectados.
9. Registre sus datos de ancho de banda para referencia futura.


Se abre el cuadro de diálogo Online Command – Apply Tune. Cuando la
prueba concluye correctamente, Command Status cambia de Executing a
Command Complete.

12. Determine si la prueba se realizó correctamente.
Si Haga lo siguiente
La prueba se realizó correctamente, se abre este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en OK.
2. Retire la señal de entrada de habilitación de hardware (1)
(IOD-2) aplicada anteriormente.
3. Vaya al paso 13.
La prueba falló, se abre este cuadro de diálogo. 1. Haga clic en OK.

2. Ajuste la velocidad del motor.
3. Para obtener más información, consulte el manual del
usuario del módulo de control de movimiento Logix5000 que
corresponda.
4. Vuelva al paso 7 y repita la prueba.
13. Repita Prueba y ajuste de los ejes para cada eje.

Configuración de los Esta sección proporciona información para obtener acceso y cambiar parámetros
que son accesibles mediante la aplicación Logix Designer.
parámetros de variador
y variables del sistema IMPORTANTE No es posible obtener acceso a los parámetros de variador para el sistema
IDM Kinetix 6000M mediante el módulo HIM o el software DriveExplorer.
Herramientas para cambiar parámetros
Puede obtenerse acceso a la mayoría de los parámetros mediante la aplicación

Logix Designer. Las alternativas incluyen el software DriveExplorer y el módulo
de interface de operador (HIM) compatible con DPI.
Tabla 98 - Software para cambiar parámetros

Método Descripción N.º de cat. Revisión de firmware
Software DriveExplorer (2) 9306-4EXP02ENE 2.01 o posterior
Software (1) Adaptador en serie a 1203-SSS (serie B) 3.004 o posterior
SCANport™
Módulo HIM (3) LCD de HIM totalmente 20-HIM-A3 N/D

numérica
(1) Consulte Establecimiento del parámetro Additional Bus Capacitance en la página 223 para obtener más información sobre cómo
cambiar los valores de los parámetros mediante el software DriveExplorer y el adaptador 1203-SSS.
(2) Consulte instrucciones en el documento DriveExplorer Getting Results Manual, publicación 9306-GR001.
(3) Los números de catálogo compatibles incluyen todos los 20-HIM-Ax.
Cambio de parámetros por medio del software DriveExplorer
Para navegar con el software DriveExplorer, consulte el cuadro de diálogo de

ejemplo a continuación. En este ejemplo, la carpeta del grupo IAM I/O está
abierta, el grupo de parámetros Analog Outputs está seleccionado y los elementos
del parámetro se muestran en el cuadro a la derecha.
IMPORTANTE Los parámetros son de solo lectura cuando el anillo Sercos está activo.
Usted debe interrumpir el anillo Sercos para cambiar los parámetros.
Para guardar los cambios, realice la acción guardar en memoria no volátil
(NVS) antes de desconectar y volver a conectar la alimentación eléctrica.
Figura 84 - Ejemplo de software DriveExplorer

Cambio de parámetros con el módulo HIM
Al usar el módulo HIM para monitorear o cambiar parámetros, use las flechas
hacia arriba y hacia abajo (∧ y ∨) para llegar a las selecciones. Consulte las
instrucciones incluidas con su módulo HIM para obtener más información.
Siga estos pasos para monitorear o cambiar los parámetros con el módulo HIM.
1. Seleccione el parámetro y presione ↵.

2. Seleccione I/O AM1 Group (para el módulo IAM) y presione ↵.
3. Seleccione Analog Outputs y presione ↵.
a. Analog Output 1 aparece en la pantalla, presione ↵.
b. Para Analog Output 2 use las flechas para seleccionar y presione ↵.
4. Presione Sel.
5. Introduzca el número del parámetro y presione ↵.
Monitoreo de las variables del sistema con puntos de prueba

analógicos
Hay dos puntos de prueba de salida analógica de salida a los que se puede obtener
acceso desde el conector IOD de 26 pines en los módulos IAM y AM.
Tabla 99 - Conector de E/S (IOD) de 26 pines del IAM/AM

Pin de IOD Descripción Señal
23 Salida analógica 0 DAC0
24 Común de salida analógica DAC_COM
25 Salida analógica n.º 1 DAC1
26 Común de salida analógica DAC_COM
Figura 85 - Orientación de pines para conector de E/S (IOD) de 26 pines
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10
Consulte Salidas analógicas en la página 68 para ver las especificaciones de las

señales.

Los parámetros comienzan con una variable para identificar un eje específico por
número de ranura, como sigue:
• Módulo IAM = 0 para parámetros 0…999
• 1.er módulo AM = 1 para parámetros 1000…1999
• 2.º módulo AM = 2 para parámetros 2000…2999 y así consecutivamente
• 7.º módulo AM = 7 para parámetros 7000…7999
Tabla 100 - Monitoreo de variables del sistema
Salida Parámetro de control Parámetro de escala

analógica Número de parámetro (1) Valor predeterminado (1)
Número de parámetro (1) Valor predeterminado
1 x681 xx40 x682 0.0060
2 x683 xx84 x684 0.1000
(1) x = número de ranura
El valor introducido en Scale Parameter escala la salida analógica de modo que se

pueda obtener una lectura de escala total del parámetro específico para los valores
o para el rango dinámico que se vaya a probar.
Para las especificaciones de escalado lineal, consulte la tabla en la página 68.
Tabla 101 - Monitoreo de variables dinámicas del sistema
Atributo Número de parámetro (1)

Retroalimentación de velocidad xx40
Velocidad comandada xx36
Retroalimentación de par xx84
Par comandado xx80
(1) x = número de ranura.

Capítulo 7
Resolución de problemas del sistema de

variadores Kinetix 6000
Este capítulo proporciona tablas de resolución de problemas de los componentes

de los sistemas Kinetix 6000.
Tema Página
Precauciones de seguridad 161
Interpretación de los indicadores de estado 162
Anomalías generales del sistema 171
Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 173
Precauciones de Observe estas precauciones de seguridad durante los procedimientos de

resolución de problemas del variador Kinetix 6000.
seguridad
ATENCIÓN: Los condensadores de bus de CC pueden retener voltajes peligrosos
después de desconectar la alimentación de entrada. Antes de trabajar en el
variador, mida el voltaje del bus de CC para comprobar que ha alcanzado un
nivel seguro o espere el intervalo de tiempo completo que se indica en la
advertencia de la parte frontal del variador. Ignorar esta precaución puede
producir lesiones corporales graves o incluso la muerte.
ATENCIÓN: No trate de neutralizar o anular los circuitos del variador que

presenten fallos. Debe determinar la causa del fallo y corregirlo antes de
intentar hacer funcionar el sistema. Si no se corrige el fallo, pueden producirse
lesiones personales y/o daños al equipo como resultado de un funcionamiento
incontrolado de la máquina.
ATENCIÓN: Proporcione una conexión a tierra para el equipo de prueba

(osciloscopio) que se utiliza en la resolución de problemas. Si el equipo de
prueba no está conectado a tierra, pueden producirse lesiones personales.

Capítulo 7 Resolución de problemas del sistema de variadores Kinetix 6000
Interpretación de los Consulte las siguientes tablas de resolución de problemas para identificar los
fallos, las posibles causas y las acciones adecuadas para eliminar el fallo. Si el fallo
indicadores de estado persiste después de tratar de resolverlo, comuníquese con su representante de
ventas de Rockwell Automation para solicitar asistencia.
Códigos de error del sistema IDM Kinetix 6000M
El módulo IAM informa sobre un solo fallo IPIM genérico cada vez que se
produce un fallo en cualquier IPIM en el mismo backplane que el módulo IAM.
Todos los fallos IPIM producen que se abra un contactor. El tag de eje Logix5000
para este fallo es IPIMFault.
El módulo IPIM no es un dispositivo Sercos, por lo que el módulo IAM informa

sobre cualquier fallo de módulo IPIM al subsistema de movimiento Logix5000.
Los fallos IPIM se restablecen mediante un restablecimiento del fallo en el módulo
IAM. Al emitirse un comando de restablecimiento de fallo para el módulo IAM
también se genera un restablecimiento de fallo para todos los módulos IPIM en el
mismo backplane que el IAM. La información detallada acerca del estado de fallo
del IPIM puede obtenerse mediante mensaje al módulo IAM.
La conexión del módulo IPIM dentro del entorno Logix5000 como un

dispositivo EtherNet/IP no inhabilita la generación de informes de fallo mediante
el módulo IAM. Solamente la generación de informes sobre fallos de IAM
permite que el subsistema de movimiento Logix5000 realice acciones basadas en
el estado de fallo de módulos IPIM. Los fallos en módulos IPIM también son
informados mediante la conexión Ethernet. Sin embargo, los fallos de IPIM
deben restablecerse mediante una instrucción de restablecimiento de fallo al
módulo IAM. La integración del módulo IPIM en el entorno Logix5000
mediante la red EtherNet/IP proporciona capacidades adicionales que se pueden
seleccionar para aprovechar su programa.

variadores y motores, publicación 2094-UM003, para obtener más información
sobre la resolución de problemas del sistema de variador-motor IDM.

Resolución de problemas del sistema de variadores Kinetix 6000 Capítulo 7
Códigos de error del sistema de variadores Kinetix 6000
La siguiente lista de síntomas problemáticos (sin mostrar códigos de error) y fallos

con códigos de error asignados está diseñada para ayudarle a resolver anomalías.
Cuando se detecta un fallo, el indicador de estado LED de siete segmentos

muestra una E seguida del código de error de dos dígitos parpadeante, un dígito a
la vez. Esto se repite hasta que se resuelve el código de error.
Tabla 102 - Códigos de error del indicador de estado de siete segmentos
Código Mensaje de fallo – Logix Anomalía o síntoma Posible causa Posible resolución
de error Designer (HIM)
No hay alimentación de CA ni alimentación de Verifique que la alimentación de CA de control
lógica auxiliar. esté conectada al sistema Kinetix 6000.
Indicador de alimentación
eléctrica (PWR) no encendido Mal funcionamiento de la fuente de Llame a su representante de ventas de Rockwell
Automation para devolver el módulo para
alimentación eléctrica interna. reparación.
• Revise el cableado del motor.
No se muestra código de error
Error de cableado de motor. • Ejecute la prueba de conexión en la aplicación
El motor salta cuando se Logix Designer.
habilita inicialmente
Verifique que se haya seleccionado el motor
Se seleccionó el motor incorrecto. correcto.
E/S digitales no funcionan La fuente de alimentación de E/S está Verifique las conexiones y la fuente de
correctamente desconectada. alimentación de E/S.
BusUndervoltage Fault Llame a su representante de ventas de Rockwell

E00 Se detectó un fusible fundido Fusible quemado. Automation para devolver el módulo para
(Blown fuse) en el inversor PCB reparación.
• Opere dentro (no sobre) del valor de par
• Alta temperatura ambiente para el motor continuo nominal para la temperatura
y/o ambiente de 40 °C (104 °F) como máximo.
• Corriente excesiva. • Baje la temperatura ambiente, aumente el
MotorOvertemp Fault Se disparó el interruptor enfriamiento del motor.
E04
(Motor Overtemp) térmico del motor
Revise el cableado del motor en el conector MF
Error de cableado de motor. del módulo IAM/AM.
Verifique que se haya seleccionado el motor
Selección incorrecta de motor. correcto.
Verifique la continuidad del cable de alimentación
Cables de motor cortocircuitados. eléctrica y del conector del motor.
Desconecte los cables de alimentación eléctrica
Bobinado de motor cortocircuitado del motor. Si tiene dificultad para hacer girar el
internamente. motor manualmente, considere reemplazar el
motor.
• Compruebe si hay rendijas de ventilación
obstruidas o un ventilador defectuoso.
Kinetix 6000 La temperatura del variador es
demasiado alta. • Asegúrese de que el enfriamiento no resulte
La autoprotección del módulo restringido por espacio insuficiente alrededor
de alimentación eléctrica de la unidad.
DriveOvercurrent Fault inteligente (IPM) indica una
E05 • Verifique que la temperatura ambiente no sea
(Power Fault) condición de fallo mayor
relacionado con la demasiado alta.
Operación por arriba de la capacidad nominal • Hágalo funcionar dentro de la potencia
alimentación eléctrica. de alimentación eléctrica continua y/o de las nominal continua.
clasificaciones ambientales del producto.
• Reduzca las tasas de aceleración.
• Reduzca las tasas de desaceleración.
Desconecte todas las conexiones de alimentación
eléctrica y del motor, y realice una comprobación
de continuidad desde el bus de CC hasta las
Kinetix 6000 El variador tiene un cortocircuito, salidas U, V y W del motor. Si hay continuidad,
sobrecorriente o un componente con fallo. verifique que no haya algún filamento de alambre
entre dos terminales o envíe el variador para que
sea reparado.

Tabla 102 - Códigos de error del indicador de estado de siete segmentos (continuación)
El eje se movió más allá de los • Compruebe el cableado.

HardOvertravel Fault límites de desplazamiento La entrada de sobrecarrera dedicada está • Compruebe el perfil de movimiento.
E06
(+/- Hard Overtravel) físico en dirección positiva/ inactiva. • Verifique la configuración de ejes en el
negativa. software.
MotFeedbackFault • Verifique el cableado del encoder del motor.

E07 El cableado de retroalimentación está abierto, en cortocircuito o desconectado. • Ejecute la prueba de conexión en la aplicación
(Motor Feedback Loss) Logix Designer.
• Verifique el nivel de voltaje de la alimentación
de CA de entrada.
Con alimentación eléctrica • Revise la fuente de alimentación de CA para
trifásica presente, el voltaje determinar si la alimentación presenta breves
de bus de CC está por debajo interrupciones o si hay una caída de voltaje de
de los límites. • El voltaje de bus de CC para el sistema de la línea.
BusUndervoltage Fault 460 V está por debajo de 275 V. • Instale una fuente de alimentación eléctrica
E09 ininterrumpible (UPS) en la entrada de CA.
(Bus Undervoltage) • El voltaje de bus para el sistema de 230 V
está por debajo de 137 V
El voltaje de bus de CC cayó
por debajo del límite de
voltaje insuficiente mientras Inhabilite el eje seguidor antes de desconectar la
un eje en la línea de tensión alimentación eléctrica.
del módulo seguidor estaba
habilitado.
Regeneración excesiva de alimentación
eléctrica.
• Cambie el perfil de movimiento o la
Cuando el motor es accionado por una fuente desaceleración.
de alimentación mecánica externa, puede • Use un sistema mayor (motor y variador
regenerar demasiada energía pico a través de la Kinetix 6000).
DriveOvervoltage Fault El voltaje de bus de CC está fuente de alimentación eléctrica del variador.
E10 El sistema no guarda sus valores • Instale el módulo de derivación.
(Bus Overvoltage) sobre los límites.
automáticamente cuando ocurre una
sobrecarga.
• El voltaje de bus para el sistema de 460 V
está por arriba de 820 V Verifique que la entrada se encuentre dentro de
• El voltaje de bus para el sistema de 230 V especificaciones.
está por arriba de 410 V
• Verifique el cableado Hall en el conector MF
MotFeedbackFault El estado de las entradas de del módulo IAM/AM.
E11 retroalimentación de Hall es Conexiones incorrectas.
(Illegal Hall State) incorrecto. • Verifique la fuente de alimentación de 5 V al
encoder.
Softovertravel Fault • Compruebe el perfil de movimiento.

E16 La posición de eje ha excedido el ajuste de software máximo. • Verifique que los valores de sobrecarrera sean
(+/- Software Overtravel) correctos.
OverspeedFault La velocidad del motor ha excedido el 150% de la velocidad nominal máxima. El • Revise los cables para determinar si hay ruido.
E18 punto de disparo a 100% es indicado por el menor de los límites de velocidad de
(Overspeed Fault) usuario o por la velocidad base nominal del motor. • Revise el ajuste.
• Aumente la ganancia de prealimentación.

• Aumente el tiempo o el límite de error de
seguimiento.
PositionErrorFault • Compruebe el ajuste del lazo de posición.
E19 Se excedió el límite de error de posición.
(Follow Error) • Verifique el dimensionamiento del sistema.
• Verifique que la integridad mecánica del
sistema esté dentro de los límites
especificados.
• Utilice cables blindados con pares trenzados.
MotFeedbackFault • Encamine la retroalimentación alejándola de
Error de estado de encoder de El encoder de motor encontró una transición posibles fuentes de ruido.
E20
(Mtr Fdbk AQB) motor ilegal.
• Compruebe las conexiones a tierra del sistema.
• Reemplace el motor/encoder.
AuxFeedbackFault
E21 No se ha establecido comunicación con un encoder inteligente. Verifique el cableado del encoder auxiliar.
(Aux Feedback Comm)

• Verifique la selección del motor.
MotFeedbackFault • Verifique que el motor acepte identificación
E30 No se ha establecido comunicación con un encoder inteligente.
(Motor Feedback Comm) automática.
• Verifique el cableado del encoder del motor.
• Compruebe el cableado de alimentación del
motor.
Error de cableado.
• Compruebe el cableado de alimentación de
entrada.
Cortocircuito a tierra interno en el motor. Cambie el motor.
Desconecte del variador el cable de alimentación
eléctrica del motor y habilite el variador con un
límite de corriente establecido en 0. Si el fallo se
GroundShortFault Se detectó corriente a tierra Mal funcionamiento interno.
E34 borra, entonces existe un error de cableado o una
(Ground Fault) excesiva en el convertidor. anomalía interna del motor. Si el fallo persiste
llame a su representante de ventas.
• Retire la conexión a tierra de la entrada de
alimentación de control.
Terminal de alimentación de control con • Surta la alimentación de control a través de la
conexión a tierra alimentación de entrada trifásica (consulte la
(se aplica a sistemas de 230 V solamente) página 186).
• Añada un transformador de aislamiento para
la alimentación de control.
Revise el voltaje de CA de entrada en todas las
DriveUndervoltage Fault Falló el ciclo de precarga del Bajo voltaje de la entrada de CA.
E35 fases.
(Pre-charge Fault) convertidor.
Mal funcionamiento interno. Llame a su representante de ventas.
• Reduzca las tasas de aceleración.
• Reduzca el ciclo de servicio (activado/
desactivado) del movimiento comandado.
• Aumente el tiempo permitido para el
DriveOvertemp Fault movimiento.
Se disparó el interruptor Hay calor excesivo en los circuitos de
E36 • Use un módulo IAM convertidor más grande.
(System Overtemperature) térmico del convertidor. alimentación eléctrica.
• Compruebe si hay rendijas de ventilación
obstruidas o un ventilador defectuoso.
• Asegúrese de que el enfriamiento no resulte
restringido por espacio insuficiente alrededor
de la unidad.
• Falta una o más fases de alimentación de CA de entrada.
• Revise el voltaje de CA de entrada en todas las
PowerPhaseLoss Fault • Se habilitó el eje cuando al desconectar la alimentación eléctrica principal fases
E37 (trifásica).
(Phase Loss Flt) • Inhabilite el eje antes de desconectar la
• Se habilitó el eje seguidor de bus común cuando se desconectó la alimentación eléctrica.
alimentación eléctrica del bus de CC.
SercosFault El anillo Sercos dejó de estar Verifique que el cable de fibra óptica esté presente
E38 activo después de haber Cable desconectado y conectado correctamente.
(Sercos Ring Flt) estado activo y operativo.
• Verifique que no haya impedimentos al
movimiento durante la puesta en marcha,
tales como límites basados en hardware.
DriveHardFault Error de puesta en marcha de Se obstruyó el movimiento requerido para • Aumente la corriente de detección automática
E39 conmutación con detección conmutación de puesta en marcha con
(Self Sense Flt) si existen condiciones de alta fricción o de
automática detección automática. carga.
• Revise el cableado del encoder o del motor por
medio de diagnósticos de cableado.
• Se intento habilitar el eje a través del • Inhabilite el fallo de entrada de habilitación
software mientras la entrada de hardware del variador, Drive Enable Input.
DriveEnableInput Fault Falta señal de entrada de de habilitación de variador estaba inactiva. • Verifique que la entrada de hardware de
E43
(Drive Enable Flt) habilitación del variador • La entrada de habilitación del variador, habilitación del variador, Drive Enable, esté
Drive Enable, cambió de activa a inactiva activa cada vez que se habilite el variador por
mientras el eje estaba habilitado. software.

• Compruebe las terminaciones de cableado, las
• Cableado suelto en el conector STO.
Desajuste de la función de conexiones del cable/conector de cabezal y
DriveHardFault • El cable/cabezal no está correctamente +24 V.
desconexión de par segura. El
E49 asentado en el conector STO.
(Safe-off HW Flt) variador no permite el • Borre el error y ejecute una prueba de calidad.
movimiento. • El circuito de desconexión de par segura no • Si el error persiste, devuelva el variador a
tiene +24 VCC. Rockwell Automation.
SercosFault Verifique que a cada variador Sercos se le haya
E50 Se detectó dirección de nodo duplicada en el anillo Sercos.
(Sercos Same ADDR) asignado una dirección de nodo única.
DriveHardFault
E54 Se detectó fallo de hardware de retroalimentación de corriente. Reemplace el módulo
(Ifbk HW Fault)
DriveHardFault
E60 Se detectaron bits de ID no válidos Reemplace el módulo
(Unknown Axis)
• Utilice cables blindados con pares trenzados.
AuxFeedbackFault • Encamine la retroalimentación alejándola de
Error de estado del encoder El encoder auxiliar encontró una transición posibles fuentes de ruido.
E61
(Aux Fdbk AQB) auxiliar ilegal.
• Compruebe las conexiones a tierra del sistema.
• Reemplace el motor/encoder.
AuxFeedbackFault Revise los conectores de cables/cableado de

E62 El cableado de retroalimentación está abierto, en cortocircuito o desconectado. retroalimentación del motor al módulo IAM/AM y
(Aux Fdbk Loss) al servomotor.
AuxFeedbackNoise Ruido en el cable de • Compruebe la conexión a tierra.
E63
(Aux Fdbk Noise) retroalimentación auxiliar. • Encamine el cable de retroalimentación lejos
No se realizó la conexión a tierra recomendada de las fuentes de ruido.
MotorFeedbackNoise en las instrucciones de instalación. • Consulte System Design for Control of
Ruido en el cable de
E64 Electrical Noise Reference Manual, publicación
(Mtr Fdbk Noise) retroalimentación del motor.
GMC-RM001.
Sin mensaje de fallo
(condición indicada por • Revise el cableado de alimentación eléctrica/
el mensaje en la Falló el procedimiento de Mal funcionamiento del motor o del dispositivo retroalimentación del motor.
E65
pantalla) conexión. de retroalimentación. • Consulte la resolución en el mensaje en la
pantalla.
(Hookup Fault)
• Revise el cableado de alimentación eléctrica/
retroalimentación del motor.
(condición indicada por • Consulte la resolución en el mensaje en la
el mensaje en la Falló el procedimiento de Mal funcionamiento del motor o del dispositivo pantalla.
E66
pantalla) autoajuste. de retroalimentación. • Ejecute la conexión en la aplicación Logix
Designer.
(Atune Flt)
• Consulte la pantalla de ayuda para la
aplicación.
DriveHardFault • Desconecte y vuelva a conectar la

Se detectó fallo de inicialización de software alimentación eléctrica.
E67 Fallo del sistema operativo.
(Task init) debido a fallo de hardware.
• Si el fallo persiste, reemplace el módulo.
DriveHardFault
E68 Fallo de comunicación DPI El cable o el dispositivo DPI está defectuoso. Verifique las conexiones DPI.
(SCANport Comm)
Cargue los parámetros predeterminados,
DriveHardFault guárdelos en la memoria no volátil y desconecte y
E69 Memoria no volátil alterada debido a fallo de hardware del tablero de control.
(Objects Init) vuelva a conectar la alimentación eléctrica o
restablezca el variador.
Cargue los parámetros predeterminados,
DriveHardFault guárdelos en la memoria no volátil y desconecte y
E70 Memoria no volátil alterada debido a error de software del tablero de control.
(NV Mem Init) vuelva a conectar la alimentación eléctrica o
restablezca el variador.

E71 Fallo de validación de memoria RAM o no volátil alimentación eléctrica.
(Memory Init) • Si el fallo persiste, reemplace el módulo.

Falló el ventilador del módulo IAM o AM. Reemplace el módulo con fallo.
La temperatura ambiente del gabinete está por Verifique la temperatura del gabinete.
arriba de la clasificación nominal.
DriveOvertemp Fault Se disparó el interruptor
E72 El ciclo de servicio de la máquina requiere que
(Drive Overtemp) térmico del inversor Cambie el perfil de comando para reducir la
la corriente de valor eficaz exceda la velocidad o para aumentar el tiempo.
clasificación continua del controlador.
El flujo de aire al sistema Kinetix 6000 está Verifique el flujo de aire y reencamine los cables
limitado o bloqueado. alejándolos del sistema Kinetix 6000.
Revise el módulo para verificar que el montaje sea
Falló la comunicación CAN de la línea de tensión.
Communicate apropiado.
E73
(Backplane Comm) Revise la línea de tensión y el módulo en
Conexión de línea de tensión en cortocircuito o abierta. búsqueda de objetos extraños.
• Verifique que el tamaño del motor sea el
apropiado.
Mal funcionamiento del motor o de la • Revise/reemplace el dispositivo de
transmisión. transmisión.
DriveOvercurrent Fault Capacidad nominal de
E74 corriente de vínculo de CC • Revise/reemplace el motor.
(Bus OverCurrent) excedida. • Verifique que el tamaño del módulo IAM sea el
El módulo IAM no está correctamente apropiado.
dimensionado. • Instale un módulo IAM con mayor capacidad
nominal de kW.
• Use un módulo de derivación dimensionado
DriveOvervoltage Fault correctamente o modifique el ciclo de servicio
El módulo IAM/AM o el módulo de derivación excedió la capacidad nominal de la aplicación.
E75
(Shunt Time Out) continua de la resistencia de derivación.
• El sistema utiliza derivación interna y requiere
derivación externa para capacidad adicional.
DriveHardFault Se detectó fallo de • Restablezca el sistema.

E76 inicialización de hardware Fallo de hardware de tablero de control. • Si el fallo persiste, reemplace el módulo del
(Can Init) DPI. sistema.
DriveHardFault El módulo AM de 230 V está instalado en la línea de tensión con el módulo IAM
E77 de 460 V, o el módulo AM de 460 V está instalado en la línea de tensión con el Reemplace el módulo con desigualdad.
(Module Mismatch) módulo IAM de 230 V.

E78 Fallo de hardware de control detectado. alimentación eléctrica.
(Sercos Init) • Si el fallo persiste, reemplace el módulo.
El indicador de fallo de sobrecalentamiento en el módulo de derivación Boletín Consulte Indicador de estado de fallo de
2094 está de color rojo fijo. temperatura en la página 170.
El indicador de fallo de derivación en el módulo de derivación Boletín 2094 está Consulte Indicador de estado de fallo de
DriveOvervoltage Fault de color rojo fijo. derivación en la página 170.
E79
(Shunt Module Flt) • Instale el módulo que falta en la línea de
tensión.
El módulo de derivación Boletín 2094 no está en la línea de tensión.
• Llene la ranura vacía con un módulo de tapa
ciega.
DriveHardFault
E80 Fallo de hardware de control detectado. Cambie el módulo.
(CPLD Flt)
DriveHardFault Retire las conexiones de alimentación de entrada
E81 El módulo IAM seguidor detectó la conexión de alimentación de entrada de CA. de CA del módulo IAM seguidor.
(Common Bus Flt)
DriveHardFault La alimentación eléctrica de la resistencia de precarga excede la capacidad
E90 Espere a que la resistencia se enfríe.
(Pre-charge Timeout Flt) nominal de la resistencia.
Consulte el capítulo sobre resolución de

IPIMFault problemas en el documento Kinetix 6000M
E95 Se ha producido un fallo en uno o más módulos IPIM en la línea de tensión.
(IPIM Module Flt) Integrated Drive-Motor System User Manual,

Indicadores de estado del módulo IAM/AM

Tabla 103 - Indicador de estado del variador
Indicador de estado del Estado del variador Posible resolución
variador
Off Normal, sin fallos N/D
Consulte el código de error de siete segmentos y la
información sobre resolución de problemas de Códigos
Rojo fijo El variador presenta un fallo de error del sistema de variadores Kinetix 6000 en la
página 163.
Tabla 104 - Indicador de estado de comunicación

Indicador de estado de Estado del variador Posible causa Posible resolución
comunicación
Verifique que el cable de fibra óptica esté conectado
Conexión de fibra óptica suelta. correctamente.
Off No hay comunicación (1) Cable de fibra óptica roto. Reemplace el cable de fibra óptica.
Cable de fibra óptica receptor conectado al conector Verifique las conexiones del cable de fibra óptica
de transmisión Sercos y viceversa. Sercos.
El sistema todavía está en el proceso de establecer Espere a que el indicador esté de color verde fijo.
comunicación Sercos.
Verde parpadeante Estableciendo comunicación El ajuste de dirección de nodo en el módulo variador Verifique que el conmutador de nodo tenga el ajuste
no coincide con la configuración del controlador correcto.
Sercos.
Verde fijo Comunicación lista No hay fallos ni averías. N/D
(1) Consulte el documento Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, publicación 2090-IN010, para obtener más información.
Tabla 105 - Indicador de estado de bus

Indicador de estado de bus Estado de bus Condición
• Normal cuando la alimentación eléctrica del bus no está conectada.
No hay alimentación eléctrica o el bus de CC • Existe un fallo; consulte el código de error de siete segmentos y la información sobre
no está presente. resolución de problemas de Códigos de error del sistema de variadores Kinetix 6000 en la
página 163.
Apagado • El módulo IAM seguidor no está configurado como CommonBus Follow en la aplicación
Logix Designer.
Hay alimentación eléctrica de bus presente
en el IAM seguidor. • Después de aplicarse voltaje de bus de CC es normal que haya un retardo de 2.5 segundos
antes de que el indicador comience a parpadear de color verde para dar tiempo al módulo
guía de bus común de que complete la precarga.
Normal cuando:
Alimentación eléctrica de bus presente, eje • No se aplican 24 V a Hardware Enable Input (IOD-2).
Verde parpadeante inhabilitado. Sin fallos.
• No se comanda la instrucción MSO en la aplicación Logix Designer.
Normal cuando:
Alimentación eléctrica de bus presente, eje • Se aplican 24 V a Hardware Enable Input (IOD-2).
Verde fijo habilitado. Sin fallos.
• Se comanda la instrucción MSO en la aplicación Logix Designer.

Indicadores de estado de módulo de derivación
Cada uno de los indicadores de estado de módulos de derivación proporciona

información específica sobre la resolución de problemas.
Tabla 106 - Resolución de problemas generales del módulo de derivación

Módulo Estado Bajo estas condiciones
Fallo enclavado. Hasta que la condición de fallo se corrija.
• Usando las instrucciones MASR, MAFR, MGSR o el HIM (botón rojo de paro).
Conector de • Solamente después que está descargado el bus de CC (el indicador de estado de
Fallo borrado. bus está parpadeando).
• El variador debe configurarse con el módulo de derivación 2094-BSP2 o con el
módulo de derivación externa Boletín 1394.
• Cuando el módulo de derivación 2094-BSP2 se usa en un sistema de 230 V.
Inhabilitado (para regulación de • Cuando un sistema de 230 V o 460 V se configura con un módulo de derivación
bus). externo Boletín 1394.
• Cuando se configura en modo de seguidor de bus común.
IAM/AM
Habilitado para descargar el bus Se desconecta la alimentación eléctrica trifásica del variador (módulo IAM o IAM
de CC. guía).
Inhabilitado por descarga de bus Cuando se configura en modo de seguidor de bus común.
de CC.
IMPORTANTE Bajo algunas condiciones de fallo pueden requerirse dos comandos de

restablecimiento para restablecer los fallos del variador y del módulo de
derivación.

Tabla 107 - Indicador de estado de bus

Indicador de estado de Estado Posible causa Posible resolución
bus
Parpadeante Condición normal cuando se aplica alimentación de control y el voltaje es menos de 60 VCC. N/D
Verde fijo Condición normal cuando se aplica alimentación de control y el voltaje es mayor que 60 VCC. N/D
Cambie el módulo de
Apagado No hay alimentación de control. Fallo de la fuente de alimentación eléctrica interna. derivación.
Tabla 108 - Indicador de estado de fallo de temperatura

Indicador de fallo por Estado Posible causa Posible resolución
temperatura excesiva
Apagado Condición normal N/D
Falló el ventilador del módulo de derivación. Cambie el módulo de derivación.
La temperatura interna del
módulo de derivación excede la • Espere a que se enfríe el módulo de derivación.
especificación de temperatura de La temperatura del módulo de derivación excede la • Restablezca los fallos.
funcionamiento. clasificación nominal. • Verifique la configuración del regulador de bus
del módulo IAM.
Rojo fijo
• Espere que se enfríe el módulo de derivación.
• Restablezca los fallos.
Condición de temperatura El interruptor de temperatura externa está abierto.
• Verifique la configuración del regulador de bus
excesiva externa. del módulo IAM.
No está presente el puente TS. Instale el puente.
Tabla 109 - Indicador de estado de fallo de derivación

Indicador de fallo de Estado Posible causa Posible resolución
derivación
Apagado Condición normal N/D
Puente de derivación cableado incorrectamente u • Corrija la condición de cableado incorrecto
Resistencia de derivación interna otro cortocircuito en el conector RC. (cortocircuito).
Rojo fijo o externa en cortocircuito. Cableado incorrecto (cortocircuito) del módulo de • Si la anomalía persiste, reemplace el módulo de
derivación externa. derivación.
Tabla 110 - Todos los indicadores de estado de módulo de derivación

Indicador de estado de Estado Posible causa Posible resolución
módulo de derivación
• Estado de bus • Desconecte y vuelva a conectar la alimentación
• Fallo por Los tres indicadores de estado eléctrica.
Fallo de hardware de módulo de derivación.
sobretemperatura parpadean simultáneamente. • Si la anomalía persiste, reemplace el módulo de
• Fallo de derivación derivación.

Anomalías generales del Estas anomalías no siempre resultan en un código de fallo, pero pueden requerir
resolución de problemas para mejorar el rendimiento.
sistema
Tabla 111 - Anomalías generales del sistema
Condición Posible causa Posible resolución
El dispositivo de retroalimentación de posición es incorrecto o está abierto. Compruebe el cableado.
Compruebe qué modo de funcionamiento primario se
Está en modo par accidentalmente. ha programado.
Los límites de ajuste del motor se han establecido en valores demasiado altos. Ejecute Tune en la aplicación Logix Designer.
La ganancia del lazo de posición o el régimen de aceleración o desaceleración Ejecute Tune en la aplicación Logix Designer.
del controlador de posición está incorrectamente establecido.
El eje o el sistema están inestables. Debido al uso de técnicas de blindaje o de puesta a tierra incorrectas, se está
transmitiendo ruido a la retroalimentación de posición o las líneas de Compruebe el cableado y la conexión a tierra.
comando de velocidad, lo que causa un movimiento errático del eje.
El límite de Motor Select está mal configurado (el servomotor no concuerda • Compruebe los parámetros de configuración.
con el módulo de eje). • Ejecute Tune en la aplicación Logix Designer.
Puede requerirse filtro de muesca o filtro de salida
Resonancia mecánica. (remítase al cuadro de diálogo Axis Properties, ficha
Output, en la aplicación Logix Designer).
Verifique que los límites de corriente estén
Los límites de Torque Limit se han establecido en valores muy bajos. correctamente establecidos.
Seleccione el motor correcto y vuelva a ejecutar Tune
Se ha seleccionado un motor incorrecto en la configuración. en la aplicación Logix Designer.
• Compare el tamaño del motor con las necesidades
La inercia del sistema es excesiva. de su aplicación.
• Revise el dimensionamiento del servosistema.
No puede obtener la aceleración/ Compare el tamaño del motor con las necesidades de
El par de fricción del sistema es excesivo.
desaceleración de motor que desea. su aplicación.
• Compare el tamaño del motor con las necesidades
La corriente disponible es insuficiente para suministrar el régimen correcto de de su aplicación.
aceleración o desaceleración.
• Revise el dimensionamiento del servosistema.
Compruebe la configuración del límite y realice las
El límite de Acceleration es incorrecto. correcciones necesarias.
Compruebe la configuración del límite y realice las
Los límites de Velocity Limit son incorrectos. correcciones necesarias.
El eje no puede habilitarse durante 1.5 segundos después de la Inhabilite el eje, espere 1.5 segundos y habilítelo.
inhabilitación.
No se aplicó la señal de habilitación o el cableado de habilitación es • Revise el controlador.
incorrecto. • Compruebe el cableado.
El cableado del motor está abierto. Compruebe el cableado.
El motor no responde a un comando • Determine si existe un fallo.

Se disparó el interruptor térmico del motor.
de velocidad. • Compruebe el cableado.
El motor no ha funcionado correctamente. Repare o reemplace el motor.
Se ha roto el acoplamiento entre el motor y la máquina (por ejemplo, el Compruebe y corrija el problema mecánico.
motor se mueve, pero la carga/máquina no).
El modo de funcionamiento primario no se ha configurado correctamente. Compruebe el límite y configúrelo correctamente.
Límites de velocidad o de corriente establecidos incorrectamente Compruebe los límites y configúrelos correctamente.

Tabla 111 - Anomalías generales del sistema (continuación)

Condición Posible causa Posible resolución
• Compruebe la conexión a tierra.
No se han seguido las recomendaciones de conexión a tierra según las • Encamine el cable lejos de las fuentes de ruido.
instrucciones de la instalación. • Consulte System Design for Control of Electrical
Noise, publicación GMC-RM001.
Presencia de ruido en los cables de • Compruebe la conexión a tierra.
comando o de señal de Frecuencia de línea presente.
• Encamine el cable lejos de las fuentes de ruido.
retroalimentación de motor.
La frecuencia variable puede ser una fluctuación de retroalimentación de • Desacople el motor para su verificación.
velocidad o una perturbación causada por los dientes de engranaje o por las
bolas del tornillo de bolas, por ejemplo. La frecuencia puede ser un múltiple • Compruebe y mejore el rendimiento mecánico, por
de los componentes de transmisión de alimentación del motor o velocidades ejemplo, el mecanismo de la caja de cambios o los
del tornillo de bolas que causan una perturbación de la velocidad. tornillos de bolas.
Las conexiones del motor están sueltas o abiertas. Compruebe el cableado y las conexiones del motor.
Hay objetos extraños en el interior del motor. Retire los objetos extraños.
La carga del motor es excesiva. Compruebe el dimensionamiento del servosistema.
No hay rotación Los cojinetes están desgastados. Devuelva el motor para su reparación.
• Compruebe el cableado y el funcionamiento del
El freno del motor está aplicado (si lo hubiera). freno.
• Devuelva el motor para su reparación.
El motor no está conectado a la carga. Compruebe el acoplamiento.
Cambie el perfil de comando para reducir la
El ciclo de servicio es excesivo. aceleración o desaceleración o para aumentar el
Sobrecalentamiento del motor tiempo.
El rotor está parcialmente desmagnetizado y genera excesiva corriente de Devuelva el motor para su reparación.
motor.
Los límites de ajuste fino del motor se han establecido en valores demasiado Ejecute Tune en la aplicación Logix Designer.
altos.
• Retire las piezas sueltas.
Hay piezas sueltas en el motor. • Devuelva el motor para su reparación.
• Cambie el motor.
Ruido anormal
El acoplamiento o los pernos pasantes están sueltos. Apriete los pernos.
Los cojinetes están desgastados. Devuelva el motor para su reparación.
Puede requerirse filtro de muesca (remítase al cuadro
Resonancia mecánica. de diálogo Axis Properties, ficha Output, en la
aplicación Logix Designer).
Funcionamiento errático - El motor Compruebe y corrija el cableado de alimentación del

Las fases de alimentación del motor U y V, U y W, o V y W están invertidas.
está bloqueado en una posición, motor.
funciona sin control o con un par Los conductores de seno, coseno o rotor están invertidos en el conector del Revise y corrija el cableado de retroalimentación del
reducido. cable de retroalimentación. motor.

Comportamiento ante Estas acciones ante fallo pueden configurarse mediante el cuadro de diálogo Axis
Properties, ficha Fault Actions en la aplicación Logix Designer.
fallo de variador/
Logix5000 Tabla 112 - Definición de acciones ante fallo de variador
Acción ante fallo del Definición
variador
El variador inhabilita el eje como se define en Comportamiento ante fallo de variador/
Logix5000, Tabla 113. Además, el eje en Logix Designer introduce el estado de
interrupción, el cual inhabilita los ejes que están usando este eje, como maestro de levas
Shutdown o de engranaje. Además, se borra el tag AxisHomedStatus para el eje con fallo. La
interrupción es la acción más severa ante un fallo y generalmente se reserva para fallos
que pudieran poner en riesgo la máquina o al operador si no se desconecta la
alimentación eléctrica lo más pronto posible.
El variador inhabilita el eje como se define en Comportamiento ante fallo de variador/
Disable Drive
Logix5000, Tabla 113.
El eje desacelera a la máxima tasa de desaceleración (se establece en la ficha Logix
Designer application>Axis Properties>Dynamics). Una vez que el eje se ha detenido,
Stop Motion los lazos del servo permanecen habilitados pero no puede generarse más movimiento
mientras no se restablece el fallo. Este es el mecanismo de paro más suave en respuesta
a un fallo. Generalmente se usa para fallos menos severos.
El variador continúa funcionando. El estado se proporciona mediante el indicador de
estado de fallo de siete segmentos, el indicador de estado del variador y DPI (si se usa).
Status Only El programa de aplicación debe manejar cualquier fallo de movimiento. En general, use
este ajuste en aplicaciones en las que las acciones ante un fallo estándar no sean
apropiadas.
Solo fallos selectos son programables. En la tabla Comportamiento ante fallo del
variador/Logix5000 en la página 174, se indica el atributo de control para
acciones de fallo programables. Todos los fallos que no son configurables tienen
una acción ante fallo de interrupción.
Figura 86 - Propiedades de ejes – Ficha Fault Actions
Acción ante fallo de variador/atributo

para fallo Motor Overtemp (E04).

Tabla 113 - Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000

Mensaje de fallo ¿Acción de fallo
Código Acción ante fallo de
Logix5000 Descripción programable de
de error variador/atributo
(mensaje de HIM) Logix Designer?
BusUndervoltageFault Coast/Disable (relé de

E00 Se detectó un fusible fundido en el inversor pcb. habilitación de No
Fusible fundido contactor abierto)
Se disparó el interruptor térmico del motor.
MotorOvertempFault La protección de firmware I2t no genera un fallo, sino que retrae dinámicamente Sí
E04 (1) la corriente cuando se alcanza el 110% de la capacidad nominal del motor. N/D Motor Thermal
(Motor Overtemp) Establecer la acción ante fallo para Motor Thermal en la opción Status Only o Stop
Motion evita el comportamiento de limitación y permite que se produzca el fallo.
DriveOvercurrentFault Coast/Disable (relé de

Se detectó sobrecorriente instantánea en la sección de alimentación eléctrica del
E05 habilitación de No
(Power Fault) inversor. contactor abierto)
HardOvertravelFault El eje se movió más allá de los límites de desplazamiento físico en dirección Sí
E06 Desacelerar/inhabilitar
(+/- Hard Overtravel) positiva/negativa. Este fallo puede configurarse para estado solamente. Hard Overtravel
MotFeedbackFault Parar por inercia/

E07 El cableado de retroalimentación está abierto, en cortocircuito o desconectado. No
(Motor Feedback Loss) inhabilitar
Con el sistema trifásico presente, el voltaje de bus de CC está por debajo de los
límites. El punto de disparo es 275 V y 137 VCC para variadores de 460 V/230 V, Coast/Disable (relé de
BusUndervoltageFault respectivamente.
(Bus Under Voltage) contactor abierto)
Voltaje de bus de CC bajo los límites cuando cualquier eje en la línea de tensión
del seguidor de bus común estaba habilitado.
DriveOvervoltageFault Coast/Disable (relé de

El voltaje del bus de CC está sobre los límites. El punto de disparo es 820 V y
(Bus Overvoltage) 410 VCC para variadores de 460 V/230 V, respectivamente. contactor abierto)
E11 El estado de entradas de retroalimentación de Hall es incorrecto. No
(Illegal Hall State) inhabilitar
SoftovertravelFault La posición de eje excedió el ajuste de software máximo en dirección positiva/ Sí

(+/- Software Overtravel) negativa. Este fallo puede configurarse para estado solamente. Soft Overtravel
OverSpeedFault La velocidad de motor llegó al 150% del valor nominal máximo. El punto de Parar por inercia/
E18 disparo a 100% es dictado por el menor de los límites de velocidad de usuario o No
(Overspeed Fault) inhabilitar
de la velocidad base nominal del motor.
PositionErrorFault Se excedió el límite de error de posición del eje. Este fallo puede configurarse Sí
(Follow Error) para estado solamente. Position Error
E20 El encoder de motor encontró una transición en estado ilegal. No
(Mtr Fdbk AQB) inhabilitar
AuxFeedbackFault No se estableció la comunicación con un encoder inteligente (p. ej., Stegmann) en

E21 Desacelerar/inhabilitar No
(Aux Feedback Comm) el puerto de retroalimentación auxiliar.
MotFeedbackFault No se estableció la comunicación con un encoder inteligente (p. ej., Stegmann) en

E30 Desacelerar/inhabilitar No
(Motor Feedback Comm) el puerto de retroalimentación del motor.
GroundShortFault Coast/Disable (relé de

E34 Se detectó corriente a tierra excesiva en el convertidor. habilitación de No
(Ground Fault) contactor abierto)
DriveUndervoltageFault Coast/Disable (relé de

E35 Falló el ciclo de precarga del convertidor. habilitación de No
(Precharge Fault) contactor abierto)
DriveOvertempFault Coast/Disable (relé de

E36 (2) Se excedió el límite de temperatura interna del convertidor. habilitación de No
(System Overtemperature) contactor abierto)

Tabla 113 - Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 (continuación)

Coast/Disable (relé de
Falta una o dos fases de alimentación de CA de entrada. habilitación de
contactor abierto)
PowerPhaseLossFault • Faltan todas las fases de alimentación de CA de entrada.
E37 No
(Phase Loss Flt) • Se habilitó el eje cuando se desconectó la alimentación eléctrica principal
(trifásica). Desacelerar/inhabilitar
• Se habilitó el eje seguidor de bus común cuando se desconectó la
alimentación eléctrica del bus de CC.
SercosFault
E38 El anillo Sercos dejó de estar activo después de haber estado activo y operativo. Desacelerar/inhabilitar No
(Sercos Ring Flt)
DriveHardFault Parar por inercia/
E39 Se detectó fallo de conmutación de detección automática. No
(Self Sense Flt) inhabilitar
DriveEnableInputFault Se genera cuando la entrada de habilitación cambia a desactivado estando Sí

(Drive Enable Flt) habilitado el variador. Drive Enable Input
Desajuste de la función de desconexión de par segura. El variador no permite el

DriveHardFault movimiento. Consulte el Manual de referencia de seguridad — Función de Coast/Disable (relé de
E49 desactivación segura de Kinetix, publicación GMC-RM002, para obtener más habilitación de No
(Safe-off HW Flt) información. Se aplica a los módulos IAM 2094-xCxx-Mxx-S y AM 2094-xMxx-S contactor abierto)
con la función de desconexión de par segura.
SercosFault
E50 Se detectó dirección de nodo duplicada en el anillo SERCOS. Desacelerar/inhabilitar No
(Sercos Same ADDR)
DriveHardFault Coast/Disable (relé de

E54 Se ha detectado fallo de hardware de retroalimentación de corriente. habilitación de No
(Ifbk HW Fault) contactor abierto)

Tipo de módulo no válido identificado por firmware al conectarse la alimentación
(Unknown Axis) eléctrica. contactor abierto)
AuxFeedbackFault Parar por inercia/
E61 El encoder auxiliar encontró una transición en estado ilegal. No
(Aux Fdbk AQB) inhabilitar
AuxFeedbackFault Parar por inercia/

E62 El cableado de retroalimentación está abierto, en cortocircuito o desconectado. No
(Aux Fdbk Loss) inhabilitar
AuxFeedbackNoise
E63 Presencia de ruido en el cable de retroalimentación auxiliar.
(Aux Fdbk Noise) Parar por inercia/ Sí
MotorFeedbackNoise inhabilitar Feedback Noise
E64 Presencia de ruido en el cable de retroalimentación de motor.
(Mtr Fdbk Noise)
(condición indicada por
el mensaje en la Parar por inercia/
E65 Falló el procedimiento de conexión. No
pantalla) inhabilitar
(Hookup Fault)
(condición indicada por
el mensaje en la Parar por inercia/
E66 Falló el procedimiento de autoajuste. No
pantalla) inhabilitar
(Atune Flt)

E67 Fallo del sistema operativo. habilitación de No
(Task init) contactor abierto)
DriveHardFault
E68 Fallo de comunicación DPI Desacelerar/inhabilitar No
(SCANport Comm)

E69 Atributo de memoria no volátil fuera de rango. habilitación de No
(Objects Init) contactor abierto)

Tabla 113 - Comportamiento ante fallo de variador/Logix5000 (continuación)


E70 Memoria no volátil alterada. habilitación de No
(NV Mem Init) contactor abierto)

E71 Fallo de validación de memoria RAM o no volátil habilitación de No
(Memory Init) contactor abierto)
Se excedió el límite de temperatura del inversor.
DriveOvertempFault La protección de firmware I2t no genera un fallo, sino que retrae dinámicamente Sí
E72 la corriente cuando se alcanza el 110% de la capacidad nominal del variador. N/D Drive Thermal
(Drive Overtemp) Establecer la acción ante fallo para Drive Thermal en la opción Status Only o Stop
Motion evita el comportamiento de limitación y permite que se produzca el fallo.
Communicate
E73 Falló la comunicación CAN de backplane de la línea de tensión. Desacelerar/inhabilitar No
(Backplane Comm)
DriveOvercurrentFault Coast/Disable (relé de

E74 El convertidor excedió su capacidad nominal. habilitación de No
(Bus OverCurrent) contactor abierto)
El módulo IAM/AM o el módulo de derivación excedió la capacidad nominal
continua de la resistencia de derivación. SHUTDOWN para el módulo IAM,
(Shunt Time Out) DISABLE para el módulo AM. El módulo IAM proporciona manejo de fallos para el contactor abierto)
módulo de derivación.

E76 Fallo de iniciación de CAN de backplane o DPI. habilitación de No
(Can Init) contactor abierto)
DriveHardFault Generado por el módulo IAM si la clasificación de alimentación eléctrica de un Coast/Disable (relé de
E77 módulo AM en la misma línea de tensión no coincide con la clasificación de habilitación de No
(Module Mismatch) alimentación eléctrica de entrada del módulo IAM. contactor abierto)

E78 Fallo de hardware de control detectado. habilitación de No
Sercos Init contactor abierto)

Fallo del módulo de derivación montado en la línea de tensión. Mostrado en el
(Shunt Module Flt) indicador de estado de fallo de siete segmentos del módulo IAM. contactor abierto)
HardwareFault Coast/Disable (relé de

E80 Fallo de hardware de control detectado. habilitación de No
(CPLD Flt) contactor abierto)

El módulo IAM seguidor de bus común detectó la conexión de alimentación de
(Common Bus Flt) entrada de CA. contactor abierto)

La alimentación eléctrica de la resistencia de precarga excede la capacidad
(Pre-charge Timeout Flt) nominal de la resistencia. contactor abierto)
IPIMFault Coast/Disable (relé de

E95 Se ha producido un fallo en uno o más módulos IPIM en la línea de tensión. habilitación de No
(IPIM Module Flt) contactor abierto)
(1) La acción ante el fallo Logix5000 Motor Thermal está vinculada al fallo del termostato del motor. Si se establece en Shutdown o Disable (en el controlador), el variador limita la corriente cuando el
cálculo I2T indica que la temperatura del motor ha excedido el 10% de su temperatura nominal. Si se establece en Stop Motion o Status Only, el variador no limita la corriente. El cálculo I2T no
genera nunca un fallo.
(2) La acción ante el fallo Logix5000 Drive Thermal está vinculada al fallo del termostato del variador. El variador siempre limita la corriente cuando el cálculo I2T indica que el variador ha excedido el
110% de su capacidad nominal. El cálculo I2T no genera nunca un fallo.

Capítulo 8
Cómo retirar y reemplazar módulos variadores
Este capítulo proporciona procedimientos para retirar y reemplazar componentes

de sistemas Kinetix 6000.
Tema Página
Antes de comenzar 177
Retirada Kinetix 6000 de módulos variadores 178
Reemplazo de módulos variadores Kinetix 6000 179
Desconexión de la línea de tensión 180
Reemplazo de la línea de tensión 180
ATENCIÓN: Este variador tiene componentes y ensamblajes sensibles a

descargas electrostáticas (ESD). Debe tomar precauciones para el control de la
electricidad estática al instalar, probar, dar servicio o reparar este ensamblaje. Si
no sigue estos procedimientos de control de ESD, los componentes podrían
sufrir daños. Si no está familiarizado con los procedimientos de control de la
electricidad estática, consulte Guarding Against Electrostatic Damage,
publicación 8000-4.5.2, o cualquier otro manual sobre ESD aplicable.
Antes de comenzar Se requieren las siguientes herramientas para comenzar los procedimientos de
desmontaje y reemplazo:
• Destornillador de punta plana, 3.5 mm (0.14 pulg.)
• Voltímetro

Capítulo 8 Cómo retirar y reemplazar módulos variadores
Retirada Kinetix 6000 de Siga estos pasos para retirar módulos IAM, AM e IPIM de la línea de tensión
Boletín 2094.
módulos variadores
1. Compruebe que se haya desconectado toda la alimentación de entrada y de
control del sistema.
ATENCIÓN: Para evitar el peligro de choque o lesiones personales,

asegúrese de que se haya cortado toda la alimentación eléctrica antes
de continuar. Este sistema puede tener varias fuentes de alimentación
eléctrica. Podría requerirse más de un desconectador para desactivar el
sistema.
2. Espere cinco minutos para que el bus de CC se descargue completamente

antes de continuar.
ATENCIÓN: Este producto contiene dispositivos de almacenamiento de

energía. Para evitar el riesgo de choque eléctrico, verifique que todo el
voltaje de los condensadores se ha descargado antes de intentar
realizar el mantenimiento, reparar o retirar esta unidad. No intente
realizar los procedimientos descritos en este documento a menos que
esté capacitado para ello y familiarizado con equipos de control de
estado sólido y con los procedimientos de seguridad descritos en la
publicación NFPA 70E.
3. Etiquete y retire todos los conectores del módulo IAM/AM que vaya a
retirar.
Para identificar cada conector consulte la página 58.
4. Retire el cable de motor de la abrazadera de blindaje del cable, como se
muestra en estos ejemplos.
Ejemplo de Use un destornillador con una punta de Ejemplos de abrazadera de cable
abrazadera de cable Cable de 3.5 mm (0.14 pulg.) para presionar el con orientación horizontal
con orientación resorte y retirar el cable. Haga palanca
vertical motor
hacia atrás con
Abrazadera el pulgar.
de cables
Deslice y abra Gire y abra

la abrazadera la abrazadera
de cables de cables
Punta de destornillador en la ranura
Agujeros de ventilación en la parte superior del módulo IAM/AM
5. Afloje el tornillo de montaje (centro inferior de cada módulo).

6. Sujete la parte superior y la parte inferior del módulo con ambas manos y
tire suavemente del módulo para separarlo de los conectores lo suficiente
para liberar los pines de guía (el módulo gira sobre el soporte superior).

Cómo retirar y reemplazar módulos variadores Capítulo 8
7. Levante el soporte sacándolo fuera de la ranura de la línea de tensión, y

retire el módulo de la línea de tensión.
Pines de guía
Línea de tensión Módulo variador Kinetix 6000 (vista lateral)

(vista lateral) (se muestra el módulo IAM)
SUGERENCIA Este procedimiento también se aplica al módulo de derivación Boletín 2094-

BSP2 , al módulo de tapa ciega 2094-PRF y al módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S.
Reemplazo de módulos Siga estos pasos para reemplazar variadores de la línea de tensión Boletín 2094.
variadores Kinetix 6000 1. Determine el reemplazo de su módulo variador.
Si va a Haga lo siguiente
Reemplazar un módulo variador en una línea de tensión existente Vaya al paso 3.
Reemplazar un módulo variador en una línea de tensión nueva Vaya al paso 2.
2. Prepárese para montar su módulo variador de repuesto retirando las

cubiertas protectoras de los conectores de la línea de tensión.
3. Cuelgue el soporte de montaje desde la ranura en la línea de tensión.
IMPORTANTE Las líneas de tensión deben estar en orientación vertical antes de

reemplazar los módulos variadores, para que los pines se asienten
correctamente.
4. Alinee los pines de guía en la línea de tensión con los agujeros de pines de
guía en la parte superior del módulo variador (consulte la figura anterior).
SUGERENCIA El módulo IAM puede tener dos o tres conectores de línea de tensión y
pines de guía, el módulo AM puede tener uno o dos, el resto de los
módulos tienen un solo conector y un pin de guía.
5. Aplique un par de 2.26 N•m (20 lb•pulg.) para apretar el tornillo de

montaje.
6. Conecte de nuevo los conectores del módulo.
7. Conecte de nuevo la alimentación eléctrica al sistema.
8. Verifique que el sistema funciona correctamente.
SUGERENCIA Puesto que valores establecidos de los parámetros residen en la
aplicación Logix Designer, no es necesario realizar ningún
procedimiento de ajuste fino ni de configuración.

Capítulo 8 Cómo retirar y reemplazar módulos variadores
Desconexión de la línea Este procedimiento supone que usted ha retirado todos los módulos de la línea de
tensión.
de tensión
Siga estos pasos para desmontar la línea de tensión.
1. Desconecte la cinta trenzada de tierra del perno de puesta a tierra en el lado

derecho de la línea de tensión.
Cinta de tierra trenzada
100 mm (3.9 pulg.) Tierra de gabinete con
Línea de tensión
2094-PRx
Cinta de tierra trenzada

Línea de tensión 100 mm (3.9 pulg.)
2094-PRSx Tierra de gabinete con
2. Afloje los pernos de montaje (no es necesario sacar los pernos).

3. Levante la línea de tensión para apartarla de los pernos de montaje.
Reemplazo de la línea Este procedimiento supone que usted no necesita cambiar la ubicación de la línea
de tensión en el panel y que va a utilizar de nuevo los pernos de montaje de la línea
de tensión de tensión que acaba de retirar.
IMPORTANTE Si necesita cambiar la ubicación de la línea de tensión, o si va a instalar una

línea de tensión diseñada para menos o para más módulos de los que haya
retirado, consulte el documento Kinetix 6000 Power Rail Installation
Instructions, publicación 2094-IN003.
ATENCIÓN: Para evitar que la línea de tensión resulte dañada durante la

instalación, no retire las cubiertas protectoras hasta que los módulos
correspondientes a cada ranura estén preparados para montarlos.
Siga estos pasos para reemplazar la línea de tensión.
1. Coloque la línea de tensión de repuesto alineada sobre los pernos de

montaje existentes.
IMPORTANTE Para mejorar la conexión equipotencial entre la línea de tensión y el

subpanel, construya el subpanel de acero galvanizado (sin pintura).
2. Apriete los pernos de montaje.

3. Vuelva a conectar la cinta de tierra trenzada al perno de tierra de la línea de
tensión (consulte la página 180).

Apéndice A
Diagramas de interconexión
En este apéndice se proporcionan ejemplos de cableado y diagramas de bloques de

sistemas para los componentes del sistema Kinetix 6000.
Tema Página
Diagrama de interconexión Notas 182
Ejemplos de cableado de alimentación eléctrica 183
Ejemplos de cableado de bus común de CC 187
Ejemplos de cableado de módulo de derivación 191
Ejemplos de cableado de módulo de eje/motor rotativo 192
Ejemplos de cableado de módulos de eje/motor lineal/accionador 201
Ejemplo de cableado de variador y motor integrados Kinetix 6000M 206
Ejemplo de control de un freno 207
Diagramas de bloques de sistemas 208

Apéndice A Diagramas de interconexión
Diagrama de En este apéndice se proporcionan ejemplos de cableado para ayudarle a cablear el

sistema de variadores Kinetix 6000. Estas notas se aplican a los ejemplos de
interconexión Notas cableado de las siguientes páginas.
Nota Información
1 Para ver las especificaciones del cableado de alimentación, consulte Requisitos de cableado de alimentación eléctrica en la página 95.
2 Para ver los tamaños de los fusibles de entrada y los disyuntores, consulte Opciones de disyuntores/fusibles en la página 28.
3 Coloque los filtros de línea de CA (EMC) lo más cerca posible al variador y no tienda cables muy sucios en una canaleta de cables. Si es inevitable tender los cables en
la canaleta, utilice cable blindado con blindajes conectados a tierra en el chasis del variador y de la caja del filtro. Consulte especificaciones de filtro de línea de CA
en el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicación GMC-TD004.
4 Se requiere un bloque de terminales para realizar las conexiones.
5 Los módulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requieren un transformador para bajar la tensión de la entrada de alimentación monofásica de control. Surta la
alimentación de control del módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) mediante la alimentación de entrada trifásica (línea a línea) con cualquiera de las secciones del
secundario del transformador conectado equipotencialmente a tierra o al potencial neutro. Suministrar la alimentación de control desde cualquier otra fuente
requiere un transformador de aislamiento. El Código Eléctrico Nacional de EE.UU. y los códigos eléctricos locales tienen precedencia sobre los valores y los métodos
proporcionados. La implementación de estos códigos es responsabilidad del fabricante de la máquina.
6 Los módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-C2 pueden suministrar alimentación de entrada a un máximo de ocho ejes. Los módulos LIM 2094-XL75S-
C1 pueden suministrar alimentación de entrada a un máximo de dieciséis ejes. En sistemas de bus común con más de dieciséis ejes se requieren múltiples módulos
LIM (o transformadores de alimentación de control). En sistemas Kinetix 6000M es necesario calcular la corriente de alimentación de control y dimensionar el
módulo LIM.
7 Los módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S-Cx tienen capacidad de conexión a dos módulos IAM, siempre que cada módulo IAM tenga su propio filtro
de línea y no se exceda la especificación de corriente máxima.
8 La bobina de contactor (M1) necesita supresores de sobretensión integrados para la operación de la bobina de CA. Consulte el documento Kinetix Servo Drives
Technical Data, publicación GMC-TD003.
9 La entrada de habilitación de variador debe abrirse cuando se desconecta la alimentación eléctrica; de otra manera se produce un fallo del variador. Debe
observarse un retardo de por lo menos 1.0 segundo antes de tratar de habilitar el variador después de restaurar la alimentación principal.
10 Se debe utilizar una abrazadera de blindaje de cables para cumplir los requisitos de CE. No se requiere conexión externa a tierra.
11 La configuración predeterminada para puente es para alimentación de tierra en el sitio del usuario. Los sitios sin conexión a tierra deben puentear la resistencia
derivadora para evitar alta acumulación electrostática. Para obtener información adicional, consulte Determinar la configuración de la alimentación eléctrica
de entrada en la página 83.
12 Deje el puente entre PR2 y PR3 como se muestra para usar la resistencia de precarga interna. Retire el puente cuando se requiera precarga/circuito externo.
Consulte más información en el documento 8720MC Regenerative Power Supply Installation Manual, publicación 8720MC-RM001.
13 ATENCIÓN: Tanto la implementación de los circuitos de seguridad como la evaluación de los riesgos son
responsabilidad del fabricante de la máquina. Consulte los cálculos y las categorías de rendimiento de seguridad de las
normas internacionales EN 1050 y EN 954. Consulte más información en el documento Understanding the Machinery
Directive, publicación SHB-900.
14 ATENCIÓN: Es necesario cablear el relé de habilitación del contactor. Para obtener información adicional, consulte
Relé de habilitación de contactor en la página 69. El calibre de cable mínimo recomendado para cablear el circuito de
control de habilitación de alimentación trifásica al conector de habilitación del contactor es de 1.5 mm2 (16 AWG).
15 El módulo de eje Boletín 2094 al que se hace referencia es un módulo de eje individual (número de catálogo 2094-xMxx-x) o el mismo módulo de eje que reside
dentro del módulo de eje integrado (número de catálogo 2094-xCxx-Mxx-x).
16 Para las especificaciones de cables de motor, consulte el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicación GMC-TD004.
17 Colores de cable son para cables de conductores libres y pueden variar con respecto a los conectores de cable premoldeado.
18 Los cables de alimentación eléctrica de motor (2090-XXNPMF-xxSxx y 2090-CPBM6DF-16AAxx) tienen un cable de tierra que debe doblarse hacia atrás debajo de la
abrazadera de blindaje de cables.
19 Los encoders MPL-A15xx…MPL-A45xx, MPM-A115xx…MPM-A130xx, MPF-A3xx…MPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx y MPAS-Axxx utilizan la alimentación de
+5 VCC.
20 Los encoders MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xx…MPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx y MPAS-Bxxx utilizan la alimentación de
+9 VCC.
21 Los pines del conector de freno tienen los signos positivo (+) y negativo (-), o F y G, respectivamente. Los pines de conector de alimentación eléctrica están
identificados con U, V, W y GND o A, B, C y D respectivamente.

Diagramas de interconexión Apéndice A
Ejemplos de cableado de Estos ejemplos aplican a las configuraciones de cableado de la alimentación

eléctrica con y sin el módulo de interface de línea Boletín 2094 (LIM), cableado
alimentación eléctrica de bus común de CC y cableado de módulo de derivación.
Figura 87 - Módulo IAM individual con módulo LIM 2094-AL09 o 2094-BL02
Módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x o

Consulte la información sobre las notas en la tabla que 2094-BCxx-Mxx-x
aparece en la página 182.
Perno de tierra Nota 10

Bus de tierra de de línea de tensión
Abrazadera de
gabinete con conexión
blindaje de cable
equipotencial *
Módulo de interface de línea 4
Conexiones de
2094-AL09 o 2094-BL02 3
Conector de alimentación W alimentación eléctrica de
eléctrica de motor (MP) 2
V motor trifásico
1 1 1 Nota 16
Salida monofásica (CPL) L2 CTRL 2 Conector de alimentación U
195…264 VCA RMS L1
2 2
eléctrica de control (CPD)
CTRL 1
Nota 1
1
DC-
2 Bus de CC
DC+
Salida trifásica 3 y
Entrada trifásica CARGA VCA conector de
4
LÍNEA VCA (IPL) L3 tierra (OPL) L3' L3 entrada trifásico
195…264 VCA RMS 5
L2 195…264 VCA RMS L2' L2 (IPD)
o 324…528 VCA RMS o 324…528 VCA RMS
6
L1 L1' L1
Nota 1 Nota 1
Fusible de
entrada *
1
MBRK_PWR
2
Conector de salida MBRK_COM
3
(PSL) de 24 VCC MBRK_PWR
4 6
MBRK_COM BR-
MBRK - Conexiones de
5 BR+
MBRK + freno de motor
4
COM
Conector de freno de 3
motor/resistivo (BC) PWR
24-26 2 BR-
IO_PWR DBRK - Conexiones de
1 BR+
DBRK + freno resistivo
Conector de E/S PARO *
(IOL) 13
Notas 13, 14 COIL_A1
20-22 1
IO_COM CONT EN- Conector de habilitación
4 2 de contactor (CED) * Indica componente suministrado por el
COIL_A2 CONT EN+ usuario
Nota 14

Figura 88 - Múltiples módulos IAM con módulo LIM

2094-BCxx-Mxx-x
Consulte la información sobre las notas en la tabla que aparece en la página 182.
(IAM_1)
Bus de tierra de Perno de tierra Nota 10

gabinete con de línea de tensión
Abrazadera de
conexión
blindaje de cable
equipotencial *
Módulo de interface de línea 4
Conexiones de
2094-ALxxS, 2094-BLxxS o Conector de alimentación W
3
alimentación
2094-XL75S-Cx eléctrica de motor (MP) 2
V eléctrica de
Nota 4 1 motor trifásico
Salida monofásica de alimentación CTRL 2 1 1
Conector de alimentación U
CTRL 2 Nota 16
eléctrica de control (CPL) 2 2 eléctrica de control (CPD)
CTRL 1 CTRL 1
195…264 VCA RMS
Nota 1 Al conector CPD
IAM_2
Notas 6, 7
1
DC-
2 Bus de CC
Nota 4 DC+ y
1 1 3
Salida trifásica CARGA VCA conector de
Entrada trifásica LÍNEA 2 tierra (OPL) 2 Filtro de línea 4
L3 L3' L3 entrada
VCA (IPL) 3 195…264 VCA RMS 3 de CA trifásico 5 trifásico (IPD)
L2 L2' L2
195…264 VCA RMS 4 o 324…528 VCA RMS 4 Nota 3 6
o 324…528 VCA RMS L1 L1' L1
Nota 1
Nota 1
Al conector IPD
IAM_2
Nota 7
Entrada monofásica
1
de alimentación auxiliar L1
(APL) 2 L2/N 1 Al conector BC
93…121 VCA RMS IO_PWR2 IAM_2
2
o 196…253 VCA RMS IO_COM2 Nota 7
3
(este conector está Salida de 24 VCC (P1L) IO_PWR2
4
presente solo en el número IO_COM2
de catálogo 2094-XL75S-Cx) 5
IO_PWR2
Nota 1 IO_COM2
6 Conexiones de
freno de motor
6 BR-
MBRK -
5 BR+
MBRK +
4
Conector de freno de COM
3
2 BR-
1, 3, 5 DBRK -
IO_PWR1
1 BR+
DBRK +
Conector de E/S PARO * Conexiones de
(IOL) 7 freno resistivo
Notas 13, 14 COIL_E1
2, 4, 6 1 Conector de habilitación
IO_COM1 CONT EN-
8 2 de contactor (CED)
COIL_E2 CONT EN+
Nota 14
Al conector CED
* Identifica los componentes suministrados por el usuario IAM_2
Nota 7

Figura 89 - Múltiples módulos IAM con módulo LIM (continuación)

2094-BCxx-Mxx-x
(IAM_2)
Perno de tierra Nota 10

Bus de tierra de de línea de tensión
gabinete con conexión equipotencial * Abrazadera de
blindaje de cable
4
Conexiones de
3
Conector de alimentación W alimentación eléctrica de
2
eléctrica de motor (MP) V motor trifásico
1 Nota 16
1 U
CTRL 2 Conector de alimentación
From CPL connector, LIM 2
CTRL 1 eléctrica de control (CPD)
1
DC-
2 Bus de CC
DC+
3 y
4
conector de
Filtro de línea L3 entrada
From OPL connector, LIM de CA trifásico 5
L2 trifásico (IPD)
Nota 3 6
L1
6 BR-
MBRK - Conexiones de
5 BR+
MBRK + freno de motor
4
COM
Conector de freno de 3 From P1L connector, LIM
2 BR-
DBRK -
1 Conexiones de
BR+
1
From IOL connector, LIM CONT EN- Conector de habilitación
2
and CED connector, IAM_1 CONT EN+ de contactor (CED)
Nota 14

Esta configuración no incluye un módulo LIM. Debe proporcionar componentes

de alimentación de entrada. Los filtros de línea monofásicos y trifásicos se cablean
flujo abajo de los fusibles y del contactor M1.
ATENCIÓN: Es necesario cablear el relé de habilitación de contactor (CED). Para

evitar lesiones personales o daños al variador, cablee el relé de habilitación del
contactor dentro de su cadena de control. Para obtener información adicional,
consulte Relé de habilitación de contactor en la página 69.
Figura 90 - Módulo IAM (sin módulo LIM)

Consulte la información sobre las notas en la tabla que aparece en la página 182. 2094-BCxx-Mxx-x
Bus de tierra de gabinete con Perno de tierra

de línea de tensión
Chasis
1 Nota 10
Filtro de línea CTRL 2 Conector de alimentación
Entrada monofásica Abrazadera de
de CA monofásico 2 eléctrica de control (CPD)
95…264 VCA RMS CTRL 1
blindaje de
Nota 3
Notas 1, 2 Fusible de cable
entrada * Transformador de 4
aislamiento * 3
Nota 5 Conector de alimentación W
2 Conexiones de
eléctrica de motor (MP) V
1 1 alimentación eléctrica de
DC- U motor trifásico
2
DC+ Bus de CC Nota 16
Nota 4 3 y
Filtro de línea 4 conector de
Entrada trifásica L3 entrada
195…264 VCA RMS de CA trifásico 5 6 BR-
L2 trifásico (IPD) MBRK -
o 324…528 VCA RMS Nota 3 6 Conexiones de
L1 5 BR+
Notas 1, 2 MBRK + freno de motor
Fusible de M1 * 4
COM
entrada * Notas 8, 9 Conector de freno de 3
motor/resistivo (BC) PWR 24 VCC suministrados
2 BR- por el usuario
DBRK - Conexiones de
Notas 8, 14 1 BR+
1 DBRK + freno resistivo
CONT EN- Conector de habilitación
2
CONT EN+ de contactor (CED)
PARO * INICIO
24 VCA/CC Nota 14
CR1 *
o
120 VCA M1 *
50/60 Hz CR1 * Puente de tierra
Nota 11 * Identifica los componentes
CR1 *
Consulte el aviso de Atención (nota 13). suministrados por el usuario

Bus de tierra de
Módulo IAM seguidor de bus común
gabinete con 2094-ACxx-Mxx-x o
conexión 2094-BCxx-Mxx-x
equipotencial *
Módulo IAM guía de bus común Perno de tierra
Bus de tierra de 2094-ACxx-Mxx-x o de línea de tensión
gabinete con 2094-BCxx-Mxx-x Abrazadera de
conexión blindaje de cable
equipotencial * Nota 10
Perno de tierra 1
de línea de tensión 2
CTRL 1 eléctrica de control (CPD) 4
Abrazadera de Conexiones de
blindaje de cable 3
1 Conector de alimentación W alimentación eléctrica de
Nota 10 DC- 2
1 2 eléctrica de motor (MP) V motor trifásico
Entrada monofásica DC+ Bus de CC 1
CTRL 2 Conector de alimentación Nota 16
95…264 VCA RMS 2 3 y U
Notas 1, 2 Conexiones de 4 conector de
3 N.C. L3
1 W alimentación eléctrica de 5 entrada
DC-
Conector de alimentación N.C. L2
2 motor trifásico 6
trifásico (IPD) 6
2 Bus de CC eléctrica de motor (MP) V N.C.
DC+ 1 L1 MBRK -
3 y U Nota 16 5
conector de MBRK +
Entrada trifásica del LIM 4 4
L3 entrada trifásico COM
o contactor de alimentación 5 Conector de freno de 3
L2 (IPD)
eléctrica de entrada (M1) 6 6 motor/resistivo (BC) PWR
195…264 VCA RMS L1 MBRK - 2
5 DBRK -
o 324…528 VCA RMS MBRK + 1
Notas 1, 2, 7, 8 4 DBRK +
COM
Conector de freno de 3 1
motor/resistivo (BC) PWR CONT EN- Conector de habilitación
2 2
DBRK - CONT EN+ de contactor (CED)
1 Nota 14
DBRK +
1
2 * Identifica los componentes suministrados por el usuario
Nota 14

Ejemplos de cableado de bus común de CC
Figura 91 - Módulo IAM guía con un solo módulo IAM seguidor
Cablee los terminales de habilitación

del IAM guía y seguidor en serie
con la cadena de control o las E/S LIM.
187
Apéndice A
Figura 92 - Módulo IAM guía con múltiples módulos IAM seguidores
A conexiones del bus de CC

seguidor
A conexiones de alimentación
eléctrica de control de seguidor
Módulo IAM guía de bus común

Bus de tierra de 2094-ACxx-Mxx-x o
gabinete con
equipotencial*
Perno de tierra
Abrazadera de
blindaje de cable
Nota 10
Entrada monofásica 1
95…264 VCA RMS 2
Notas 1, 2 Nota 4 3 Conexiones de
DC- 2
2 eléctrica de motor (MP) V motor trifásico
DC+ Bus de CC 1
3 y U Nota 16
4 conector de
Entrada trifásica del LIM L3
o contactor de alimentación eléctrica de entrada (M1) 5 entrada
L2
195…264 VCA RMS 6 trifásico (IPD) 6
L1 MBRK -
o 324…528 VCA RMS 5
Notas 1, 2, 7, 8 MBRK +
4
COM
2
DBRK -
1
DBRK +
1
2
Nota 14
A conexiones del circuito de

control del seguidor
Cablee los terminales de habilitación
del IAM guía y seguidor en serie
con la cadena de control o las E/S LIM.

Figura 93 - Módulo IAM guía con múltiples módulos IAM seguidores (continuación)

Consulte la información sobre las notas en la tabla que aparece en la página 182. Bus de tierra de
gabinete con
2094-ACxx-Mxx-x o
equipotencial*
Perno de tierra
Abrazadera de
blindaje de cable
Nota 4
Desde conexiones de Nota 10
1 Conector de alimentación
alimentación eléctrica de CTRL 2
2 eléctrica de control (CPD)
control del guía CTRL 1 4
Nota 4 Conexiones de
3 alimentación eléctrica de
Desde conexiones de 1 Conector de alimentación W
DC- 2 motor trifásico
bus de CC guía 2 eléctrica de motor (MP) V
DC+ Bus de CC
1 Nota 16
3 y U
Fusible de bus de CC * conector de
4
Nota 2 N.C. L3 entrada
5
N.C. L2 trifásico (IPD)
6 6
N.C. L1 MBRK -
5
MBRK +
4
3
2
DBRK -
1
DBRK +
1 Conector de habilitación
CONT EN-
2
CONT EN+
de contactor (CED)
Nota 14

Bus de tierra de 2094-ACxx-Mxx-x o
gabinete con conexión 2094-BCxx-Mxx-x
equipotencial*
Perno de tierra
Abrazadera de
blindaje de cable
Nota 10
1 Conector de alimentación
CTRL 2
2 eléctrica de control (CPD)
CTRL 1 4
Conexiones de
3
DC- 2
2 eléctrica de motor (MP) V motor trifásico
DC+ Bus de CC 1
3 y U Nota 16
Fusible de bus de CC * conector de
4
5
6 6
N.C. L1 MBRK -
5
MBRK +
4
COM
2
DBRK -
1
DBRK +
De conexiones
1 Conector de habilitación
del circuito de CONT EN-
control del guía 2 de contactor (CED)
CONT EN+
Nota 14
* Indica componente suministrado por el usuario

190
Entrada trifásica (+10/-15%)
380 VCA RMS, 50 Hz
o 460 VCA RMS, 60 Hz
Apéndice A
Notas 1, 2
Fusible de 2094-BCxx-Mxx-x
entrada * Bus de tierra de gabinete con Bus de tierra de
conexión equipotencial * gabinete con conexión equipotencial *
8720MC-RPSxxx
Filtro de línea Fuente de alimentación Perno de tierra
de CA trifásico de línea de Nota 10
eléctrica regenerativa
Nota 3 8720MC tensión Abrazadera de
Filtro de blindaje de
armónicos cable
E/N
R S T Entrada monofásica 1
TB1 CTRL 2 Conector de alimentación

G 95…264 VCA RMS 2
R Notas 1, 2 Conexiones de
L1 TB1 3
S N 1 Conector de alimentación W alimentación eléctrica de
L2 DC- DC- eléctrica de motor (MP) 2
T P 2 Bus de CC V motor trifásico
L3 DC+ DC+ 1 Nota 16
Establezca 8720MC-RPS 3 y U
MC * Reactores conector de
Varistor de línea para 650 VCC, nom. 4
5
Fusible de ventilador de motor * 6
N.C. L1
Al ventilador de motor TB3

1
COM +24V_PWR
TB2 2 Conector de E/S
R1 RDY ENABLE
L1 AUX 3 +24V_COM (IOD)
S1 E/S de control de
L2 AUX
T1 movimiento
L3 AUX
PR1 1
PR2 2 de contactor (CED)
Nota 12 CONT EN+
PR3 Nota 14
120 VCA
* Identifica los componentes suministrados por suministrados MC1 +24V DC 6
MBRK -
el usuario por el cliente MC MC2 PWR 5
MBRK +
4
Consulte la información sobre las notas en la tabla que 3
aparece en la página 182. motor/resistivo (BC) PWR
2
DBRK -
Nota 14 1

Inicio * DBRK +
Paro *
CR1*
Figura 94 - Variador guía 8720MC-RPS con un solo módulo IAM seguidor
Consulte el aviso de Atención (nota 13). CR1*
IMPORTANTE Use un circuito de botón pulsador (en vez de un interruptor de palanca SPST) en serie con la cadena de habilitación del
contactor (entre el 8720MC-RPS y el variador Kinetix 6000) para permitir que un fallo del variador desconecte la
alimentación eléctrica del bus de CC y para evitar que el variador aplique alimentación de bus de CC sin que usted participe
después de borrar un fallo del variador.
Ejemplos de cableado de módulo de derivación
Consulte el documento Kinetix Motion Accessories Technical Data, publicación

GMC-TD004 para obtener información sobre los números de catálogo del
módulo de derivación externa Boletín 1394 disponibles para los sistemas de
Figura 95 - Módulo de derivación cableado para operación interna (configuración

predeterminada)
2094-BSP2
Kinetix 6000
3
COL
Conector de resistencia 2
INT
de derivación externa (RC) 1
DC+
2
Conector de interruptor TS2 1
térmico externo (TS) TS1
Consulte información adicional sobre la instalación en el documento Kinetix

6000 Shunt Module Installation Instructions, publicación 2094-IN004.
Figura 96 - Módulo de derivación con derivación pasiva externa
Módulo de derivación Módulo de derivación

Kinetix 6000 pasiva externa
2094-BSP2 Boletín 1394
3
COL
Conector de resistencia 2 COL
INT Resistencia
de derivación externa (RC) 1 DC+
DC+
Conector de interruptor TS2 2 Interruptor

térmico externo (TS) TS1 1 térmico
IMPORTANTE Únicamente derivaciones pasivas con un interruptor térmico se cablean al

conector TS del módulo de derivación Kinetix 6000. Si su derivación pasiva
externa no tiene un interruptor térmico, deje el puente (configuración
predeterminada) en su lugar en el conector TS.
Consulte información adicional sobre la instalación en el documento External

Shunt Module Installation Instructions, publicación 2090-IN004.

Ejemplos de cableado de Estos ejemplos aplican a variadores Kinetix 6000 con motores rotativos de Allen-
Bradley.
módulo de eje/motor
rotativo IMPORTANTE Los ejemplos de cableado de motor Boletín MPL en esta página aplican
a motores equipados con conectores de bayoneta.
Figura 97 - Módulo AM con motores rotativos MP-Series (Boletín MPL-B)
Módulo IAM (inversor) o Servomotores MPL-B3xx…MPL-B9xx Consulte la información sobre las notas en la tabla que
AM (460 V) con aparece en la página 182.
Nota 15 retroalimentación de alta resolución
Abrazadera de Kit conector
1 blindaje de cable 2090-K6CK-D15M
2 Nota 10
4 Green/Yellow D A BLACK SIN+ 1
3
4 Conector de 3 1/Blue C W B WHITE/BLACK SIN- 2
W GND
5 alimentación 2 2/Black B V C RED COS+ 3
V
6 eléctrica de motor (MP) 1 3/Brown A U
Alimentación eléctrica D WHITE/RED COS- 4
7 Conector de U de motor trifásico E GREEN DATA+ 5
8 retroalimentación Cable de alimentación de motor WHITE/GREEN DATA-
F 10
9 2090-XXxPMP-xxSxx
de motor (MF) Nota 16 Retroalimentación de motor K GRAY – 14
10
L WHITE/GRAY ECOM 6
11
12 Conector de freno de Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx N ORANGE +9VDC 7
13 motor/resistivo (BC) Nota 16 R WHITE/ORANGE TS+ 11
14 6 Black C BR-
MBRK - TS-
15 S BLUE
5 White A BR+
MBRK +
Termostato
4 P
COM COM
24 VCC suministrados Freno de motor Consulte la ilustración de conectores de
3
PWR por el usuario bajo perfil
2 BR- (lado inferior izquierdo) para obtener
DBRK - la técnica de conexión a tierra apropiada.
1
Conexiones de
BR+
DBRK + freno resistivo Cable de retroalimentación (conductor libre)
2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
Conectores de bayoneta Conectores de bayoneta

con freno sin freno
Servomotores con retroalimentación Consulte la información sobre las notas en la tabla de la
incremental MPL-B3xx…MPL-B45xx página 182.
(460 V)
Conectores de retroalimentación/alimentación Conectores de retroalimentación/
eléctrica/freno alimentación eléctrica Kit conector
D 2090-K6CK-D15M
Técnica de puesta a tierra para C W GND
A BLACK S2 1
blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil B V
Alimentación eléctrica B WHITE/BLACK S4 2
retroalimentación 2090-K6CK-D15M A U de motor trifásico
C RED S1 3
D WHITE/RED S3 4
Retroalimentación de motor G YELLOW R1 5
H WHITE/YELLOW R2 10
R BLUE TS+ 11
Abrazadera
Blindaje expuesto asegurado Termostato
S WHITE/BLUE TS- 6
bajo la abrazadera.
Tornillos de abrazadera (2) Consulte la ilustración de conectores de
C BR- bajo perfil
Voltee la abrazadera para mantener (lado inferior izquierdo) para obtener
fijos los cables pequeños. A BR+ Freno de motor la técnica de conexión a tierra apropiada.
Consulte especificaciones de kits conectores en el documento Low Profile Cable de retroalimentación (conductor libre)
Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007. 2090-CDNFDMP-Sxx
Nota 16
IMPORTANTE Los ejemplos de cableado de motor Boletín MPL en esta página aplican a
motores equipados con conectores de bayoneta.

Figura 98 - Ejemplo de cableado de módulo AM con motores rotativos MP-Series

MP-Series (Boletín MPL-A/B)
Módulo IAM (inversor) o Servomotores con retroalimentación de Consulte la información sobre las notas en la tabla de la
AM alta resolución MPL-A3xx…MPL-A5xx página 182.
Nota 15 (230 V)
1 blindaje de 2090-K6CK-D15M
2 cable 1
Nota 10 4 Green/Yellow D A BLACK SIN+
3 WHITE/BLACK 2
3 1/Blue C W B SIN-
4 W GND
Conector de C RED COS+ 3
5 2 2/Black B V
alimentación V D WHITE/RED COS- 4
6
eléctrica de motor (MP) U
1 3/Brown A U Alimentación eléctrica
7 de motor trifásico E GREEN DATA+ 5
8 Conector de Cable de alimentación de motor F WHITE/GREEN DATA- 10
9 2090-XXxPMP-xxSxx +5VDC
retroalimentación Nota 16 Retroalimentación de motor K GRAY 14
10 ECOM 6
de motor (MF) L WHITE/GRAY
11
Conector de freno de N ORANGE +9VDC 7
12 Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx
14 6 Black C BR-
MBRK - S BLUE TS-
15 5 White A BR+
MBRK +
4 Termostato
P COM
COM 24 VCC suministrados
3 Freno de motor
PWR por el usuario Consulte la ilustración de conectores de bajo perfil
2 (lado inferior izquierdo) para obtener
BR-
DBRK - Conexiones de la técnica de conexión a tierra apropiada.
1 BR+ freno resistivo
DBRK + Cable de retroalimentación (conductor libre)
2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17, 19, 20
Servomotores con
Conectores de bayoneta Conectores de bayoneta retroalimentación incremental
con freno sin freno MPL-A/B3xx…MPL-A/B45xx
Kit conector
2090-K6CK-D15M
D A BLACK AM+ 1
Conectores de Conectores de B WHITE/BLACK AM- 2
retroalimentación/ retroalimentación/ C W GND
alimentación alimentación B V C RED BM+ 3
eléctrica/freno Alimentación eléctrica D WHITE/RED BM- 4
A U de motor trifásico
E GREEN IM+ 5
F WHITE/GREEN IM- 10
Técnica de puesta a tierra para Retroalimentación de motor K GRAY +5VDC 14
blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil L WHITE/GRAY ECOM 6
retroalimentación 2090-K6CK-D15M N ORANGE +9VDC 7
R WHITE/ORANGE TS+ 11
Termostato S TS-
BLUE
C BR- T WHITE/BLUE S1 12
Abrazadera Freno de motor U YELLOW S2 13
A BR+
Blindaje expuesto asegurado V WHITE/YELLOW S3 8
bajo la abrazadera. P COM
Tornillos de abrazadera (2) Consulte la ilustración de conectores de
Voltee la abrazadera para mantener bajo perfil
fijos los cables pequeños. (lado inferior izquierdo) para obtener
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low la técnica de conexión a tierra apropiada.
Profile Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007. Cable de retroalimentación (conductor libre)
2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
motores equipados con conectores DIN circulares (roscados).

Figura 99 - Módulo AM con motores MP-Series (Boletín MPL-A/B y MPS-A/B)
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores con retroalimentación Consulte la información sobre las notas en la tabla que
de alta resolución aparece en la página 182.
Nota 15 MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx y
MPS-A/Bxxx Kit conector
Abrazadera de 2090-K6CK-D15M
1 blindaje de Shield
cable 1 BLACK SIN+ 1
2
Nota 10 4 Green/Yellow D/ 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 3 Blue C/W W GND 3 RED COS+ 3
Conector de W
5 2 Black B/V V Alimentación eléctrica 4 WHITE/RED COS- 4
alimentación V
6 eléctrica de motor (MP) 1 Brown A/U U de motor trifásico 5 GREEN DATA+ 5
7 U 6 WHITE/GREEN DATA- 10
Cable de alimentación eléctrica
8 Conector de de motor 2090-XXNPMF-xxSxx Retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
9 retroalimentación (estándar)
o 2090-CPBM4DF-xxAFxx de motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10 de motor (MF) (continuo flexible) Nota 21
11 Notas 16, 18 11 ORANGE +9VDC 7
12 Conector de freno de Utilice el cable 2090-CPWM4DF- 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
xxAFxx Termostato
13 motor/resistivo (BC) para aplicaciones sin freno de
6 Black flexible. G/- MBRK- 14 Blue TS-
14 MBRK - cable continuo
15 5 White F/+ MBRK+
MBRK + 12 COM
4 Freno de motor Consulte la ilustración de conectores de bajo perfil
COM 24 VCC suministrados (lado inferior izquierdo) para obtener
3 por el usuario la técnica de conexión a tierra apropiada.
PWR
2 BR- Cable de retroalimentación (conductor libre) 2090-
1 XXNFMF-Sxx (estándar) o
BR+ freno resistivo
DBRK + 2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
Notas 16, 20, 21
Servomotores con
Conectores DIN circulares retroalimentación incremental
MPL-A/B15xx…MPL-A B2xx Kit conector
2090-K6CK-D15M
Conector Conector de 1 BLACK AM+ 1
de retroalimentación alimentación eléctrica y de
freno
2 WHITE/BLACK AM- 2
C W GND 3 RED BM+ 3
B V 4 WHITE/RED BM- 4
Alimentación eléctrica
A U de motor trifásico 5 GREEN IM+ 5
Técnica de puesta a tierra para 6 WHITE/GREEN IM- 10
Retroalimentación
blindaje de cables de 9 GRAY +5VDC 14
Kit conector de bajo perfil de motor ECOM
retroalimentación 10 WHITE/GRAY 6
2090-K6CK-D15M 11 +9VDC 7
ORANGE
13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Termostato
MBRK- 14 BLUE TS-
G
15 WHITE/BLUE S1 12
Abrazadera F MBRK+
16 YELLOW S2 13
Blindaje expuesto asegurado Freno de motor
bajo la abrazadera. 17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
Tornillos de abrazadera (2)
Voltee la abrazadera para Consulte la ilustración de conectores
mantener de bajo perfil
fijos los cables pequeños. (lado inferior izquierdo) para obtener
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low la técnica de conexión a tierra
apropiada.
Cable de retroalimentación (conductor libre)
2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
Nota 16
IMPORTANTE Los ejemplos de cableado de motores Boletín MPL proporcionados en esta

página aplican a motores equipados con conectores DIN circulares (SpeedTec).

Figura 100 - Módulo AM con MP-Series (Boletín MPL-A/B, MPM-A/B, MPF-A/B y MPS-A/B)
Nota 15 MPL-A15xx…MPL-A5xx,
MPL-B15xx…MPL-B9xx, Kit conector
Abrazadera de MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx y 2090-K6CK-D15M
1 blindaje de Shield MPS-A/Bxxx
2
Nota 10 4 Green/Yellow D/ 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 3 Blue C/W W GND 3 RED COS+ 3
Conector de W
5 2 Black B/V V Alimentación eléctrica 4 WHITE/RED COS- 4
alimentación V
6 eléctrica de motor (MP) 1 Brown A/U U de motor trifásico 5 GREEN DATA+ 5
8 Conector de Cable de alimentación eléctrica
Retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
9 retroalimentación de motor
2090-CPxM7DF-xxAAxx de motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10 de motor (MF) (estándar) o Nota 21
11 2090-CPxM7DF-xxAFxx 11 ORANGE +9VDC 7
12 Conector de freno de (continuo flexible) 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Notas 16 Termostato
13 motor/resistivo (BC)
6 Black G/- MBRK- 14 TS-
14 MBRK -
15 Consulte la ilustración de conectores de
5 White F/+ MBRK+ bajo perfil
MBRK + 12 COM
COM Freno de motor la técnica de conexión a tierra apropiada.
24 VCC suministrados
3 por el usuario
PWR Cable de retroalimentación (conductor libre)
2 BR- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
DBRK - Conexiones de 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
1 BR+ Notas 16, 20, 21
Servomotores con
Conectores DIN circulares retroalimentación incremental
MPL-A/B15xx …MPL-A/B45xx Kit conector
2090-K6CK-D15M
Conector Conector de alimentación eléctrica 1 BLACK AM+ 1
de retroalimentación y de freno
2 WHITE/BLACK AM- 2
C W GND 3 RED BM+ 3
V 4 WHITE/RED BM- 4
B Alimentación eléctrica
A U de motor trifásico 5 GREEN IM+ 5
Técnica de puesta a tierra para 6 WHITE/GREEN IM- 10
Retroalimentación
blindaje de cables de 9 GRAY +5VDC 14
Kit conector de bajo perfil de motor ECOM
retroalimentación 10 WHITE/GRAY 6
2090-K6CK-D15M 11 +9VDC 7
ORANGE
13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Termostato
MBRK- 14 BLUE TS-
G
15 WHITE/BLUE S1 12
Abrazadera F MBRK+
16 YELLOW S2 13
Blindaje expuesto asegurado Freno de motor
bajo la abrazadera. 17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
Consulte la ilustración de conectores
Voltee la abrazadera para de bajo perfil
mantener (lado inferior izquierdo) para
fijos los cables pequeños. obtener la técnica de conexión a
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low tierra apropiada.
Profile Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007. 2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
Nota 16
motores equipados con conectores DIN circulares (SpeedTec).

Figura 101 - Ejemplo de cableado de módulo AM con motores con dispositivo de resolución
(Boletín MPL-B y MPM-A/B)
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores con Consulte la información sobre las notas en la tabla que
retroalimentación de dispositivo aparece en la página 182.
Nota 15 de resolución
MPL-B3xxx-R…MPL-B45xxx-R
Abrazadera de
y MPM-A/Bxxxxx-2 Kit conector
2 cable 2090-K6CK-D15M
Nota 10 4 Green/Yellow
3 1 BLACK S2 1
4 Conector de alimentación W 3 Blue C W GND 2 WHITE/BLACK S4 2
5 eléctrica de motor (MP) V 2 Black B V Alimentación 3 RED S1 3
6
U
1 Brown A U eléctrica de motor 4 WHITE/RED S3 4
7 trifásico
8 Conector de 5 GREEN R1 5
Cable de alimentación eléctrica Retroalimentación
9 retroalimentación de motor 6 WHITE/GREEN R2 10
2090-CPxM7DF-xxAAxx de motor
10 de motor (MF) (estándar) o
10 WHITE/GRAY COM 6
11 2090-CPxM7DF-xxAFxx 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
12 Conector de freno de (continuo flexible) Termostato
motor/resistivo (BC) Notas 16 14
13 TS-
14 6 Black G MBRK-
MBRK -
15 5 White F MBRK+ 12 COM Consulte la ilustración de conectores de
MBRK + bajo perfil
4 Freno de motor (lado inferior izquierdo) para obtener
COM 24 VCC suministrados la técnica de conexión a tierra apropiada.
3
PWR por el usuario Cable de retroalimentación (conductor libre)
2 BR- 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar)
DBRK - Conexiones de 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
1 BR+ Nota 16
Conectores DIN circulares

Técnica de puesta a tierra para

blindaje de cables de
Kit conector de bajo perfil
retroalimentación
2090-K6CK-D15M
Abrazadera
Blindaje expuesto asegurado
bajo la abrazadera.

Figura 102 - Módulo AM Module con motores de acción directa RDD-Series
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores de acción directa con Consulte la información sobre las notas en la tabla que
retroalimentación de alta resolución aparece en la página 182.
RDB-Bxxxx
Nota 15 Módulo de retroalimentación
Abrazadera de 2090-K6CK-KENDAT
blindaje de cable Shield
Nota 10 1 BLACK SIN+ 1
4 Green/Yellow 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3 Blue C/W W 3 RED COS+ 3
Conector de alimentación W GND
2 Black B/V V Alimentación eléctrica 4 WHITE/RED COS- 4
eléctrica de motor (MP) V 9
1 1 Brown A/U U de motor trifásico 5 GREEN DATA+
U 6 WHITE/GREEN DATA- 10
2
Cable de alimentación eléctrica Nota 21
3 Retroalimentación 7 BROWN CLK+ 7
de motor 2090-CPWM7DF-
4 xxAAxx (estándar) o de motor 8 WHITE/BROWN CLK- 8
5 2090-CPWM7DF-xxAFxx 9 GRAY +5VDC 5
6 (continuo flexible) WHITE/GRAY ECOM 6
10
7 Notas 16
Conector de 11 ORANGE –
8 retroalimentación 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
9 de motor (MF) Termistor
10 14 BLUE TS-
11
12
12 COM
13 Consulte la ilustración de
14 conectores de bajo perfil
15 (lado inferior izquierdo) para
obtener la técnica de conexión a
tierra apropiada.

Nota 16

blindaje de cables de Módulo de retroalimentación de bajo perfil
retroalimentación 2090-K6CK-KENDAT
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Consulte el documento Low Profile EnDat Feedback Module Installation
Instructions, publicación 2090-IN020, para conocer las especificaciones de
los juegos de conectores.

Figura 103 - Ejemplo de cableado de módulo AM (230 V) con motores TL-Series (Boletín TLY-A)
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores con retroalimentación Consulte la información sobre las notas en la tabla de la
incremental TLY-Axxxx-H (230 V) página 182.
Nota 15
Abrazadera de
Kit conector
1 blindaje de
2090-K6CK-D15M
2 cable
Nota 10 4 Green/Yellow 5
3
4 Conector de alimentación W 3 Blue 3 W GND 9 BLACK AM+ 1
5 eléctrica de motor (MP) V 2 Black 2 V 10 WHITE/BLACK AM- 2
6 1 Brown 1 U de motor trifásico
U 11 RED BM+ 3
7 Cable de freno y alimentación de 12 WHITE/RED BM- 4
8 Conector de retroalimentación motor 2090-CPBM6DF-16AAxx
9 de motor (MF) Notas 16, 18 13 GREEN IM+ 5
10 Utilice el cable Retroalimentación 14 WHITE/GREEN IM- 10
11 2090-CPWM6DF-16AAxx de motor +5VDC
22 GRAY 14
12 Conector de freno de para aplicaciones
sin freno. 23 WHITE/GRAY ECOM 6
6 Black 9 BR- 15 WHITE/BLUE S1 12
14 MBRK -
15 BR+ Freno de motor 17 YELLOW S2 13
5 White 7
MBRK + 19 WHITE/YELLOW S3 8
4 SHIELD
COM 24 VCC suministrados 24
3 por el usuario
PWR Consulte la ilustración de
2 BR- conectores de bajo perfil (lado
DBRK - Conexiones de inferior izquierdo)
1 BR+ freno resistivo para conocer la técnica de
DBRK + conexión a tierra apropiada.
Cable de retroalimentación 2090-CFBM6DF-CBAAxx
(conductor libre) o
2090-CFBM6DD-CCAAxx
(con conector de extremo de variador)
Notas 16, 17

blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil
retroalimentación 2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Voltee la abrazadera para
mantener
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low Profile
Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007.

Figura 104 - Ejemplos de cableado de módulos AM (460 V) con motores 1326AB
Nota 15 1326AB (M2L/S2L)
1 blindaje de cable 2090-K6CK-D15M
Nota 10
2
4 Green/Yellow D A BLACK SIN+ 1
3
3 1/Blue C W B WHITE/BLACK SIN- 2
4 Conector de alimentación W GND
5 2 2/Black B V C RED COS+ 3
eléctrica de motor (MP) V Alimentación eléctrica
6 D WHITE/RED COS- 4
1 3/Brown A U
7 U de motor trifásico E GREEN DATA+ 5
8 Conector de Cable de alimentación de motor
2090-XXxPMP-xxSxx F WHITE/GREEN DATA- 10
9 retroalimentación Nota 16 Retroalimentación de motor K GRAY – 14
10 de motor (MF) ECOM
L WHITE/GRAY 6
11
12 Conector de freno de Cable de freno 2090-UXxBMP-18Sxx N ORANGE +9VDC– 7
14 6 Black C BR-
MBRK - S BLUE TS-
15 5 White A BR+
MBRK + Termostato
4 P COM
COM 24 VCC suministrados Freno de motor
3 Consulte la página 123
PWR por el usuario para obtener información sobre la técnica
2 BR- de conexión a tierra apropiada.
1 BR+
DBRK + freno resistivo Cable de retroalimentación (conductor libre)
2090-XXxFMP-Sxx
Notas 16, 17
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores con retroalimentación

Consulte la información sobre las notas en la tabla de la
Cable de alimentación de motor
de dispositivo de resolución 1326AB página 182.
Nota 15 1326-CPx1T-L-xxx
Nota 16
Abrazadera de
blindaje de cable Green/Yellow 8
1 Nota 10
4 Braided Shield 7
2
3 3 Black 3 T3 GND
Conector de alimentación W
4 2 Black 2 T2
5 eléctrica de motor (MP) V Alimentación eléctrica
1 Black 1 T1
6 Conector de U de motor trifásico
7 retroalimentación Juego de conectores
8 de motor (MF) 2090-K6CK-D15MF
9 6 Black 6 B1
MBRK - Freno de G GREEN S2 1
10 5 B2
Black 4 BLACK
11 MBRK + motor H S4 2
12 4 D BLACK S1 3
COM 24 VCC suministrados
13 3 E RED S3 4
14 PWR por el usuario Retroalimentación
A BLACK R1 5
15 DBRK -
2 BR- de motor WHITE
Conexiones de B R2 10
1 BR+
DBRK + freno resistivo Cable de retroalimentación
5 K1 (conductor libre) 1326-CCUT-L-xxx
Nota 16
Conector de freno de 9 K2 Termostato (1) TS+ 16
motor/resistivo (BC) TS- 17
Black S
Black Cable blindado
(1) Para cablear el interruptor térmico en motores 1326AB (basados en dispositivo de resolución) es necesario usar el juego de
conectores de perfil bajo 2090-K6CK-D15MF y la extensión de cable al conector de alimentación eléctrica. Los pines 16, 17 y S
tienen filtro para evitar la transmisión de ruido de nueva al variador. Consulte las instrucciones de cableado y un diagrama en
la página 123.

Figura 105 - Ejemplo de cableado de módulo AM (230 V) con motores F-Series
Módulo IAM (inversor) o AM Servomotores F-Series (230 V)

Consulte la información sobre las notas en la tabla de la
con retroalimentación incremental página 182.
Nota 15
Abrazadera de
1 blindaje de cable
2 Nota 10
4 Green/Yellow D
3
4 3 1/Blue C W GND
Conector de alimentación W V
Kit conector
5 2 2/Black B
6
eléctrica de motor (MP) V Alimentación eléctrica 2090-K6CK-D15M
1 3/Brown A U
7 U de motor trifásico A BLACK AM+ 1
8 Cable de alimentación de motor WHITE/BLACK 2
B AM-
2090-XXNPH/HF-xxSxx
9 Conector de Nota 16 C RED BM+ 3
10 retroalimentación WHITE/RED BM- 4
Juego de conectores de cable de freno D
11 de motor (MF) Retroalimentación
9101-0330 E GREEN IM+ 5
12 de motor
Nota 16 F WHITE/GREEN IM- 10
13
14 6 Black B BR- R WHITE/BROWN TS+ 11
MBRK -
15 5 White A BR+
Freno de motor P BROWN S3 8
MBRK +
K
4 GRAY +5VDC 14
COM 24 VCC suministrados J
3
PWR por el usuario L
WHITE/GRAY ECOM 6
2 BR- M
1 BR+ N BLUE S2 13
DBRK + freno resistivo T WHITE/BLUE S1 12
H VIOLET –
Conector de freno de
motor/resistivo (BC) Termostato 6
S WHITE/VIOLET TS-
Consulte la ilustración de
conectores de bajo perfil (debajo)
para conocer la técnica de
conexión a tierra apropiada.
2090-XXNFHF-Sxx
Notas 16, 17

blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil
retroalimentación 2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.

Ejemplos de cableado de Estos ejemplos aplican a los variadores Kinetix 6000 con motores lineales y
accionadores de Allen-Bradley.
módulos de eje/motor
lineal/accionador Figura 106 - Módulo AM con etapas lineales integradas MP-Series
Módulo IAM (inversor) o AM Etapas lineales de tornillo de bolas con Consulte la información sobre las notas en la tabla que
Nota 15 MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA
Kit conector
2
Nota 10 4 Green/Yellow D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 Conector de alimentación 3 Blue C W GND 3 RED COS+ 3
W
5 2 Black B V Alimentación eléctrica 4 WHITE/RED COS- 4
6 1 Brown A U de motor trifásico 5 GREEN DATA+ 5
Conector de
8 Cable de alimentación eléctrica Retroalimentación +5VDC 14
retroalimentación 2090-CPxM7DF-16AAxx
9 GRAY
9 ECOM
de motor (MF) (estándar) de motor 10 WHITE/GRAY 6
10
o 2090-CPxM7DF-16AFxx 11 ORANGE +9VDC 7
11 (continuo flexible)
12 Conector de freno de Nota 16 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
14 6 Black G BR- 14 TS-
MBRK -
15 5 White F Termostato
MBRK + BR+ COM Consulte la ilustración de conectores
12 de bajo perfil
3 la técnica de conexión a tierra apropiada.
PWR por el usuario
2 BR-
DBRK - Conexiones de Cable de retroalimentación (conductor libre)
1 BR+ 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
DBRK + freno resistivo 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
Notas 16, 19, 20
Etapas lineales de acción directa

con retroalimentación incremental
MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
Kit conector
2090-K6CK-D15M
1 BLACK AM+ 1
D 2 WHITE/BLACK AM- 2
Cable de alimentación eléctrica
2090-CPWM7DF-16AAxx C W GND 3 RED BM+ 3
(estándar) V WHITE/RED BM- 4
o 2090-CPWM7DF-16AFxx
B 4
(continuo flexible) A U 5 GREEN IM+ 5
Nota 16 de motor trifásico
6 WHITE/GREEN IM- 10
Retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
de motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
11 ORANGE –
Técnica de puesta a tierra para 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil Termostato
retroalimentación 2090-K6CK-D15M 14 BLUE TS-
15 WHITE/BLUE S1 12
16 YELLOW S2 13
17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
Abrazadera conectores de bajo perfil
Blindaje expuesto asegurado (lado inferior izquierdo) para
bajo la abrazadera. obtener la técnica de conexión a
Tornillos de abrazadera (2) tierra apropiada.
Voltee la abrazadera para mantener Cable de retroalimentación (conductor libre)
fijos los cables pequeños. 2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low 2090-CFBM7DF-CDAFxx (continuo flexible)
Nota 16

Figura 107 - Módulo AM con cilindros eléctricos MP-Series
Módulo IAM (inversor) o AM Cilindros eléctricos con Consulte la información sobre las notas en la tabla que
Nota 15 MPAR-A/Bxxxxx (serie B) y

MPAI-A/Bxxxxx Kit conector
2
Nota 10 4 Green/Yellow D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
3
4 Conector de alimentación W 3 Blue C W GND 3 RED COS+ 3
5 2 Black B V Alimentación eléctrica 4 WHITE/RED COS- 4
6 1 Brown A U de motor trifásico 5 GREEN DATA+ 5
8 Conector de retroalimentación Retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
9 Consulte información sobre
de motor (MF) cables de alimentación eléctrica de motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10 de motor en la Tabla 114.
11 11 ORANGE +9VDC 7
Conector de freno de Notas 16, 18
12 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
14 6 Black G BR- 14 TS-
MBRK -
15 5 White F
Termostato
MBRK + BR+
12 COM Consulte la ilustración de
4 conectores de bajo perfil
3 (lado inferior izquierdo) para
PWR por el usuario obtener la técnica de conexión a
2 BR- tierra apropiada.
1 BR+ Consulte información sobre cables de
DBRK + freno resistivo retroalimentación de motor (conductor libre)
en la Tabla 114.
Notas 16, 19, 20
Cilindros eléctricos con

retroalimentación de alta resolución
MPAR-A/Bxxxxx (serie A)
Técnica de puesta a tierra para Kit conector
blindaje de cables de Kit conector de bajo perfil 2090-K6CK-D15M
retroalimentación 2090-K6CK-D15M 1 BLACK SIN+ 1
D 2 WHITE/BLACK SIN- 2
C W 3 RED COS+ 3
GND
4 WHITE/RED COS- 4
B V
Alimentación eléctrica DATA+
A U de motor trifásico 5 GREEN 5
Abrazadera 6 WHITE/GREEN DATA- 10
bajo la abrazadera. Retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
de motor 10 WHITE/GRAY ECOM 6
Voltee la abrazadera para 11 ORANGE +9VDC 7
mantener 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
Consulte las especificaciones de los kits conectores en el documento Low G BR- 14 BLUE TS-
F BR+ Termostato
12
COM
Consulte la ilustración de conectores de
bajo perfil
Freno de motor (lado izquierdo) para conocer la técnica de
conexión a tierra apropiada.
Consulte información sobre cables de retroalimentación de

motor (conductor libre) en la Tabla 114.
Notas 16, 19, 20

Tabla 114 - Cables de alimentación eléctrica y retroalimentación del cilindro eléctrico MP-Series
estructura
N.° de cat. de N.º de cat. de N.° de cat. de
cilindro eléctrico N.º de cable de alimentación N.º cable de N.º
MPAR-A/B1xxx (serie A) (1) 32 2090-XXNPMF-16Sxx (estándar) o 2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o

MPAR-A/B2xxx (serie A) 40 2090-CPxM4DF-16AFxx (continuo flexible) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (continuo flexible)
MPAR-A/B1xxx (serie B) 32
MPAR-A/B2xxx (serie B) 40
MPAR-A/B3xxx 63
2090-CPxM7DF-16AAxx (estándar) o 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
MPAI-A/B2xxxx 64 2090-CPxM7DF-16AFxx (continuo flexible) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
MPAI-A/B3xxxx 83
MPAI-A/B4xxxx 110
MPAI-B5xxxx 144
2090-CPxM7DF-14AAxx (estándar) o 2090-CFBM7DF-CEAAxx (estándar) o
MPAI-A5xxxx 144 2090-CPxM7DF-14AFxx (continuo flexible) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (continuo flexible)
(1) Los cilindros eléctricos Boletín MPAR (serie A) tienen conectores roscados (M4) y requieren conectores de cables roscados (M4).
Figura 108 - Módulo AM con propulsores lineales LDAT-Series
Consulte la información sobre las notas en la tabla que

Módulo IAM (inversor) o AM Propulsores lineales con aparece en la página 182.
retroalimentación incremental
Nota 15 LDAT-Sxxxxxx-xBx Kit conector
1 Shield
1 AM+ 1
blindaje de BLACK
2 2 WHITE/BLACK 2
cable 4 Green/Yellow D AM-
3
Nota 10 3 Blue C W GND 3 RED BM+ 3
4 W
5 Conector de alimentación 2 Black B V 4 WHITE/RED BM- 4
6
U
1 Brown A U Alimentación 5 GREEN IM+ 5
7 eléctrica 6 WHITE/GREEN IM- 10
8 Cable de alimentación eléctrica de motor trifásico 9 GRAY +5VDC 14
9 Conector de de motor 2090- 10 WHITE/GRAY ECOM 6
10 retroalimentación CPWM7DF-xxAAxx (estándar) o Retroalimentación
de motor 11 ORANGE –
11 de motor (MF) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(continuo flexible) 13 WHITE/ORANGE TS+ 11
12
Notas 16, 18
13
14 BLUE TS-
14
15 WHITE/BLUE S1 12
15 Termostato 16 YELLOW S2 13
17 WHITE/YELLOW S3 8
12 COM
conectores de bajo perfil
(lado inferior izquierdo) para
Técnica de puesta a tierra para obtener la técnica de conexión a
blindaje de cables de tierra apropiada.
retroalimentación Cable de retroalimentación (conductor libre)
Kit conector de bajo perfil Nota 16
2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Consulte especificaciones de kits conectores en el documento Low Profile
Connector Kit Installation Instructions, publicación 2094-IN007.

Figura 109 - Módulo AM con motores lineales LDC-Series o LDL-Series

(conectores de cable)
Módulo IAM (inversor) o AM LDC-Cxxxxxx-xHTx1 or Consulte la información sobre las notas en la tabla que
LDL-xxxxxxx-xHTx1 aparece en la página 182.
Nota 15 Bobina de motor lineal con
Sen/Cos o encoder TTL externo
Abrazadera de y conectores de cable Kit conector
1 blindaje de SHIELD 2090-K6CK-D15M
12
2 cable 4 GREEN/YELLOW GND Termostato
3 Nota 10 13 WHT/ORANGE TS+ 11
4 3 BLUE C W 14 BLUE TS-
W
5 Conector de 2 BLACK B V WHT/BLUE 12
V Alimentación eléctrica 15 S1
6 alimentación 1 16 S2 13
U
BROWN A U de motor trifásico YELLOW
7 eléctrica de motor (MP) 17 WHT/YELLOW S3 8
8 Retroalimentación de motor
Cable de alimentación eléctrica 10 WHT/GRAY ECOM 6
9 de motor 2090-
10 Conector de retroalimentación 9 GRAY +5VDC 14
CPWM7DF-xxAAxx (estándar)
11 de motor (MF) o 2090-CPWM7DF-xxAFxx 6 WHT/GREEN IM- 10
12 (continuo flexible) 5 GREEN IM+ 5
13 Notas 16, 18 4 COS- (BM-) 4
WHT/RED
14 3 RED COS+ (BM+) 3
15 SIN- (AM-)
2 WHT/BLACK 2
1 BLACK SIN+ (AM+) 1
Cable de retroalimentación (conductor
libre) 2090-XXNFMF-Sxx (estándar) o
Nota 16
Consulte la ilustración de conectores de bajo perfil
(lado inferior izquierdo) para obtener
la técnica de conexión a tierra apropiada.
1 SIN+ (AM+)
4 SIN- (AM-)
2 COS+ (BM+)
COS- (BM-)
Encoder externo
5
IM+ seno/coseno
3
o (TTL)
6 IM-
8 POWER
7 COM
Técnica de puesta a tierra Kit conector de bajo perfil

para blindaje de cables de 2090-K6CK-D15M
retroalimentación
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Tornillos de abrazadera (2) Voltee la abrazadera para mantener


Figura 110 - Módulo AM con motores lineales LDC-Series o LDL-Series

(cables con conductores libres)
Consulte la información sobre las notas en la tabla que

Módulo IAM (inversor) o AM aparece en la página 182.
Nota 15
Bobina de motor lineal con encoder
externo TTL o seno/coseno y cables de
Abrazadera de conductores libres LDC-Cxxxxxx-xHTx1
blindaje de cable o LDL-xxxxxxx-xHTx1
Nota 10
4 GREEN/YELLOW
3 W BLACK W GND
W
Conector de alimentación 2 V WHITE V
V Alimentación eléctrica
eléctrica de motor (MP)
U
1 U RED U de motor trifásico
TS+ BLACK
TS- BLACK Termostato
POWER RED
S1 WHITE
S2 BLUE
Módulo de
S3 ORANGE
efecto Hall
COM BLACK
Módulo IAM o AM 11 TS+
Kinetix 6000 12 S1
13 S2
8 S3
1 SIN+ (AM+) SIN+ (AM+)
Kit conector 2 SIN- (AM-) SIN- (AM-)
2090-K6CK-D15M 3 COS+ (BM+) COS+ (BM+)
4 COS- (BM-) COS- (BM-) Encoder externo
IM+ IM+
seno/coseno
5
o (TTL)
10 IM- IM-
Conector de 14 POWER POWER
retroalimentación 6 COM COM
de motor (MF)
Realice el cableado como se
muestra usando el tipo de
cable apropiado para
su aplicación.
Técnica de puesta a tierra

para blindaje de cables Kit conector de bajo perfil
de retroalimentación 2090-K6CK-D15M
Abrazadera
bajo la abrazadera.
Voltee la abrazadera para
mantener fijos los cables
pequeños.


Ejemplo de cableado de Este ejemplo aplica a los variadores Kinetix 6000 con sistemas de variador y motor
integrados (IDM) Kinetix 6000M.
variador y motor
integrados Kinetix 6000M
ATENCIÓN: Al utilizar el sistema IDM Kinetix 6000M con variadores Kinetix 6000, el módulo IPIM solo envía las señales de
monitoreo de retroalimentación de seguridad al variador adyacente (flujo abajo) de la línea de tensión. Para evitar lesiones
personales debidas a un movimiento inesperado, asegúrese de que las conexiones de retroalimentación de seguridad se
alimenten a través de cada variador de la línea de tensión de manera que los dispositivos de seguridad puedan reconocer
cuando el variador Kinetix 6000 abra el contactor de retroalimentación en la cadena de seguridad en cascada.
Figura 111 - Módulo IPIM con unidad IDM
2094-SEPM-B24-S Unidad IDM Kinetix 6000M

Módulo Kinetix 6000M IPIM MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cable híbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx
Abrazadera de blindaje de Conector de entrada Conector de salida
cables de cable híbrido de cable híbrido
1 Grey B B
Conector DC-
2 Green
de bus de CC
3 Brown A A
DC+ Terminación 2090-CTHP8 o cable
híbrido a siguiente unidad IDM
SH1
2 Blue C C 2090-CHBP8S8-12AAxx
42+
3 White/Blue D D
42-
4 Drain
SH2 8
Conector de 5 White/Brown 8 8 Terminación
CN- 7
comunicación 6 Brown 7 7 2090-CTHP8
CN+ 9
intermodular 7 White/Pink 9 9
OUT 10
8 Pink 10 10
RTN
9 Drain
SH3
10 Orange 4 4
SE1
11 Violet 5 5
SE-
12 Yellow 6 6 1
SE2 Terminación
2
3 2090-CTSRP
Cable de red 2090-CNSSPxS-AAxx 1 TX+ 4
2 RTN_RX+
TX+ 1 Blue RX+ 1 3 RTN_RX- Terminación 2090-CTSRP o cable
RTN_RX- 2 White/Brown RTN_TX- 2 4 TX- de red a siguiente unidad IDM
Conector de salida 3 Brown 3 5 REF 2090-CNSxPxS-AAxx
RTN_RX+ RTN_TX+
de cable de red White/Blue
TX- 4 RX- 4
REF 5 Green REF 5 Conector de salida
de cable de red
Conector de entrada
1 1 I/O 24V+
F2+ de cable de red
2 2 Overtravel-
F2-
3 Conector de 3 I/O 24V COM Al sensor
F1+
4 entrada digital 1 4 Registration 2
F1-
5 Al circuito de 5 Shield
Conector de SE2
control de
6
desconexión de par segura SE-
desconexión de par
7
SE1 1 I/O 24V+
8 segura
24+ 2 Overtravel+
9
24- Conector de 3 I/O 24V COM Al sensor
entrada digital 2 4 Registration 1
1 +24V
+
Conector de entrada 2 5 Shield
EN
de habilitación 3 COM
–
1 I/O 24V+
TD+ 1 2 Reserved
Conectores 2 Conector de 3 Al sensor
TD- Al módulo Ethernet I/O 24V COM
EtherNet/IP (2) 3 entrada digital 3
RD+ o interruptor 4 Home
RD- 6 5 Shield

Ejemplo de control de La salida de relé del Kinetix 6000 (MBRK± BC-5 y BC-6) es ideal para controlar
directamente un freno de motor, sujeto al límite de voltaje de relé de 30 VCC y al
un freno límite de corriente de relé como se muestra a continuación.
Tabla 115 - Límite de corriente de relé de freno
Valor de corriente de freno, máx.

Módulo Kinetix 6000 IAM/AM
Serie A Serie B Serie C
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, N/D
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1.0 A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 3.0 A
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
3.0 A
2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 1.3 A N/D
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 3.0 A 3.0 A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
Tabla 116 - Clasificación de corrientes de bobinas de <1.0 A
Corriente de Corriente de
Motores/accionadores de freno compatibles (1) Motores de freno compatibles
bobina bobina
MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 0.43…0.53 A TLY-A110T-H, TLY-A120T-H y TLY-A130T-H 0.18…0.22 A
MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 0.46…0.56 A TLY-A220T-H y TLY-A230T-H 0.333…0.407 A
MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330 TLY-A2530P-H, TLY-A2540P-H y TLY-A310M-H 0.351…0.429 A
0.45…0.55 A
MPS-x330, MPM-x115, MDF-SB1003 1326AB-B4xxx 0.88 A
MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, F-4030, F-4050 y F-4075 0.69 A
MPL-x4560
0.576…0.704 A
MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540
MPS-x4540, MPM-x130, MDF-SB1153, MDF-SB1304
Tabla 117 - Clasificación de corrientes de bobinas de >1.0 A y ≤ 1.3 A

Corriente de Corriente de
Motores de freno compatibles (1) Motores de freno compatibles
bobina bobina
MPL-xB520, MPL-xB540, MPL-x560, MPL-x580 F-6100, F-6200 y F-6300 1.30 A
1.05…1.28 A
MPF-x540, MPS-B560, MPM-x165 1326AB-B5xxx y 1326AB-B7xxx 1.20 A
(1) El uso de la variable x indica que esta especificación aplica a motores de 230 V y 460 V.
Tabla 118 - Clasificación de corrientes de bobinas de >1.3 A y ≤ 3.0 A

Corriente de
Motores de freno compatibles bobina
MPL-B640, MPL-B660, MPL-B680 1.91…2.19 A
MPL-B860, MPL-B880 2.05…2.50 A
MPM-x215 1.84…2.25 A
MPL-B960, MPL-B980 N/D
IMPORTANTE Debe usarse un relé externo puesto que la corriente de bobina para los motores
MPL-B960 y MPL-B980 tiene una capacidad de 3.85…4.70 A.

Diagramas de bloques de En esta sección se proporcionan los diagramas de bloques de los módulos del
variador Kinetix 6000. Consulte Recursos adicionales en la página 12 para
sistemas obtener información sobre la documentación disponible para diagramas de
bloques de módulos LIM y RBM.
Figura 112 - Diagrama de bloques de módulo IAM/AM (inversor)

Abrazadera de blindaje
de motor
Circuito de derivación
(460 V solamente)
W
Salida trifásica de motor
Sección de inversor
V
U
MBRK
Conexiones de motor/freno resistivo
+9 V, +5 V (retroalimentación
PWR
+24 V (E/S del cliente)

+/-12 V (control)
FUSE_OK
de motor)
SMPS
Chasis
(460 V solamente)
Regulador de
modo común
DBRK
CTRL 1
CTRL 2
DC+
DC-
POWER
RAIL
CONV_ID (5)
GSHUNT (2)
SYSOK
CAN (2)

DC+
DCL1 DCL2 Conexiones de alimentación eléctrica
Entrada de CA de bus común DC-
trifásica
DC+
L1
L1
Vínculo de CC CHASSIS
L2 CT de fallo a
Inductor (3)
L3 L2 DC-
Vcc
Puente de tierra (4) 120K Circuito de Vsns
CONV_OT derivación (2)
95C
LÍNEA DE
Chasis TENSIÓN
CTRL-
Entrada de CA DC+
de alimentación DC-
CTRL+
de control
CTRL1
SYS_OK
CTRL2
GSHUNT
Detector de pérdida
Filtro de EMC (1) de alimentación de
control
DROK/

CONT_EN Circuito de rectificador (2)
CONT_EN1
Figura 113 - Diagrama de bloques de módulo IAM (convertidor)
(1) Filtro de EMC presente solo en convertidores de 460 V.

CONT_EN2 (2) Rectificadores y circuitos de derivación presentes solo en convertidores de 230 V.
(3) Inductor de vínculo de CC interno presente en convertidores de 460 V. Conectores para
inductor de vínculo de CC externo presente en convertidores de 230 V.
(4) Puente de tierra mostrado en configuración predeterminada (alimentación eléctrica de
instalación con conexión a tierra).
209
Apéndice A
Figura 114 - Diagramas de bloques de módulos de derivación
DC+
Resistencia
de derivación
interna o
externa
POWER
RAIL DC-
SYSOK
Circuito de
derivación ()
CTRL 1 SMPS
GSHUNT (2)
+5 V (control)
CTRL 2
+/-15 V (IGBT)
24 V (control)
Chasis

Apéndice B
Actualización del firmware del variador
Este apéndice proporciona los procedimientos para actualizar el firmware

mediante el software ControlFLASH.
Tema Página
Actualización del firmware del sistema Kinetix 6000M 211
Actualización del firmware del variador mediante el software ControlFLASH 212
Actualización del La actualización del firmware del sistema de unidades de variador y motor
integrados (IDM) Kinetix 6000M se realiza mediante el software ControlFLASH.
firmware del sistema El procedimiento para actualizar las unidades IDM requiere el uso de la interface
Kinetix 6000M Sercos, similar a los módulos de eje. Sin embargo, la actualización de firmware del
módulo IPIM se realiza mediante la red EtherNet/IP.
IMPORTANTE El software DriveExplorer no se aplica a las actualizaciones de firmware

Kinetix 6000M.
Consulte el procedimiento de actualización del firmware específico para el

sistema IDM en el Manual del usuario — Sistema integrado Kinetix 6000M de
variadores y motores, publicación 2094-UM003.

Apéndice B Actualización del firmware del variador
Actualización del Actualizar el firmware del módulo de eje mediante el software ControlFLASH
implica configurar la comunicación del controlador, seleccionar el variador a
firmware del variador actualizar y actualizar el firmware.
mediante el software
ControlFLASH
Antes de empezar
Antes de comenzar necesita el siguiente software y la siguiente información.
Revisión de firmware o
Descripción N.º de cat. versión de software
Software RSLogix 5000 o Software RSLogix 5000 15.x o posterior

la aplicación Logix Designer Aplicación Logix Designer 21.x o posterior
1756-MxxSE 15.32 o posterior
Módulo ControlLogix Sercos
1756-L60M03SE 15.4 o posterior
Módulo CompactLogix Sercos 1768-M04SE 15.35 o posterior
Tarjeta PCI SoftLogix sercos 1784-PM16SE 15.33 o posterior
Software RSLinx® 2.50 o posterior
(1)
Kit de software ControlFLASH 4.00.09 o posterior
Número de catálogo del módulo IAM/AM específico que desee actualizar
Ruta de la red al módulo IAM/AM específico.
(1) Descargue el paquete ControlFLASH en http://support.rockwellautomation.com/controlflash. Para obtener asistencia, comuníquese
con el servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation llamando al (440) 646-5800.
Para obtener más información sobre ControlFLASH (no para un variador específico), consulte el documento ControlFLASH Firmware
Upgrade Kit User Manual, publicación 1756-UM105.
IMPORTANTE Debe haber alimentación eléctrica de control en CPD-1 y CPD-2 antes de

actualizar su variador específico.
El indicador de estado de siete segmentos en el módulo IAM (inversor) o del
módulo AM específico debe mostrar un 2, 3 o 4 fijo antes de comenzar este
procedimiento.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo durante la

actualización del firmware debido a acciones impredecibles del motor, no
aplique alimentación de entrada de CA trifásica o CC de bus común al variador.

Actualización del firmware del variador Apéndice B
Configuración de la comunicación Logix5000
Este procedimiento supone que su método de comunicación al controlador

Logix5000 está usando el protocolo Ethernet. También se supone que su módulo
Logix5000 Ethernet ya ha sido configurado.
Consulte más información en el documento ControlLogix System User Manual,

Siga estos pasos para configurar la comunicación Logix5000.
1. Abra el software RSLinx Classic.

2. En el menú desplegable Communications, seleccione Configure Drivers.
Se abre el cuadro de diálogo Configure Drivers.
3. En el menú desplegable Available Drive Types, seleccione Ethernet devices.

4. Haga clic en Add New.
Se abre el cuadro de diálogo Add New RSLinx Classic Driver.
5. Escriba el nombre del nuevo variador.
6. Haga clic en OK.

Se abre el cuadro de diálogo de configuración del variador.
7. Escriba la dirección IP de su módulo Logix5000 Ethernet.

La dirección IP mostrada es un ejemplo. La suya será diferente.

8. Haga clic en OK.

El nuevo variador Ethernet aparece bajo Configured Drivers.
9. Haga clic en Close.

10. Minimice el cuadro de diálogo de la aplicación RSLinx.
Actualice el firmware
Siga estos pasos para seleccionar el módulo de variador que desea actualizar.
1. Abra su software ControlFLASH.

Puede obtener acceso al software ControlFLASH mediante cualquiera de
estos métodos:
• En el menú Tools de la aplicación Logix Designer, seleccione
ControlFLASH.
• Seleccione Start>Programs>FLASH Programming Tools>
ControlFLASH.
Se abre el cuadro de diálogo de bienvenida de ControlFLASH.

2. Haga clic en Next.

Se abre el cuadro de diálogo Catalog Number.
3. Seleccione el módulo de variador.

En este ejemplo, el módulo 2094-BC01-MP5 IAM está seleccionado.
Se abre el cuadro de diálogo de selección del variador a actualizar.
5. Expanda su nodo Ethernet, backplane Logix5000 y módulo de red

EtherNet/IP.
6. Seleccione el servovariador que desee actualizar.
7. Haga clic en OK.
Se abre el cuadro Firmware Revision.

8. Seleccione la revisión de firmware que desee actualizar.

Se abre el cuadro de diálogo Summary.
10. Confirme el número de catálogo del variador y la revisión de firmware.

11. Haga clic en Finish.
Se abre el siguiente cuadro de diálogo de advertencia de ControlFLASH.
12. Haga clic en Yes (solo si está listo).

Se abre el siguiente cuadro de diálogo de advertencia de ControlFLASH.
13. Confirme la advertencia y haga clic en OK.

Se abre el cuadro de diálogo
Progress y comienza la
actualización.

El indicador de estado de siete segmentos del módulo variador cambia de 2,

3 o 4 a F, lo cual indica que la actualización está en curso.
Una vez que la información de
actualización se ha enviado al
variador, este se restablece y realiza
una comprobación de diagnóstico.
14. Espere a que el cuadro de diálogo
Progress llegue al final.
15. Se abre el cuadro de diálogo Update Status, el cual indica éxito o fallo,
como se describe a continuación.
Estado de actualización Si
1. Aparece Update complete en un cuadro de diálogo de estado VERDE.
Éxito 2. Vaya al paso 16.
1. Aparece Update failure en un cuadro de diálogo de estado ROJO.
2. Consulte el documento ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick
Fracazo Start, publicación 1756-QS105, para obtener información sobre
resolución de problemas.

Verifique la actualización del firmware
Siga estos pasos para verificar que la actualización del firmware se realizó
correctamente.
SUGERENCIA Verificar si se ha actualizado el firmware es opcional.
1. Abra el software RSLinx.

2. En el menú desplegable Communications, seleccione RSWho.
3. Expanda su nodo Ethernet, backplane Logix5000 y módulo de red

EtherNet/IP.
4. Haga clic con el botón derecho del mouse en el módulo de variador y
seleccione Device Properties.
Se abre el cuadro de diálogo Device Properties.
5. Verifique el nuevo nivel de revisión del firmware.

6. Haga clic en Close.

Apéndice C
Aplicaciones de bus común de CC
Este apéndice proporciona procedimientos de integración específicos a los

sistemas de variadores multiejes Kinetix 6000 configurados para bus común de
CC. El procedimiento implica calcular valores de capacitancia y establecer el
parámetro Additional Bus Capacitance por medio del software DriveExplorer.
Tema Página
Antes de empezar 219
Cálculo de la capacitancia de bus total 220
Cálculo de la capacitancia de bus adicional 221
Valores de capacitancia del variador Boletín 2094 221
Ejemplo de capacitancia de bus común 222
Establecimiento del parámetro Additional Bus Capacitance 223
Para establecer el parámetro Additional Bus Capacitance mediante la aplicación

Logix Designer, consulte el Apéndice E comenzando en la página 245.
El cálculo de capacitancia, según se aplica al módulo de derivación Boletín 2094 y

al módulo IPIM Kinetix 6000M, también se incluye en este apéndice.
Antes de empezar Estos procedimientos suponen que usted ha instalado y cableado su sistema de bus
común de CC Kinetix 6000.
Antes de establecer el parámetro Additional Bus Capacitance (Add Bus Cap) en

el software DriveExplorer o en la aplicación Logix Designer, deberá calcular estos
valores:
• Capacitancia de bus total
• Capacitancia de bus adicional

Apéndice C Aplicaciones de bus común de CC
Cálculo de la capacitancia La capacitancia de bus total es la suma de todos los valores de capacitancia de sus
módulos de bus común Boletín 2094. Específicamente, esto incluye los valores de
de bus total capacitancia de cada uno de estos módulos:
• Módulo IAM guía (convertidor e inversor)
• Cada módulo AM y de derivación (si están presentes) en la línea de tensión
del IAM guía
• Cada módulo IPIM (si está presente) en la línea de tensión del IAM guía
• Cada módulo IAM seguidor (convertidor e inversor)
• Cada módulo AM en la línea de tensión del IAM seguidor
• Cada módulo IPIM (si está presente) en la línea de tensión del IAM
seguidor
Consulte Valores de capacitancia del variador Boletín 2094 en la página 221 para
obtener los valores de capacitancia de los módulos IAM, AM, IPIM y de
derivación.
IMPORTANTE Si la capacitancia de bus total de su sistema excede la capacidad nominal de

precarga del módulo IAM guía y se aplica la alimentación eléctrica de entrada,
el indicador de estado de siete segmentos del módulo IAM muestra el código
de error E90 (fallo de tiempo límite de precarga).
Para corregir esta condición es necesario reemplazar el módulo IAM guía con
un módulo de mayor capacidad o reducir la capacitancia de bus total al retirar
módulos AM o IPIM.
Tabla 119 - Máxima capacitancia de bus de módulo IAM

Capacitancia de Capacitancia de
Módulo guía IAM bus, máx. Módulos guía IAM bus, máx.
(clase 200 V) (clase 400 V)
μF μF
2094-AC05-MP5-x 2094-BC01-MP5-x
7145 4585
2094-AC05-M01-x 2094-BC01-M01-x
2094-AC09-M02-x 15,295 2094-BC02-M02-x 8955
2094-AC16-M03-x 34,400 2094-BC04-M03-x 8955
2094-AC32-M05-x 62,825 2094-BC07-M05-x 17,915
IMPORTANTE Si su valor de capacitancia de bus total excede el valor indicado en la tabla

anterior, es necesario aumentar el tamaño del módulo IAM guía o reducir la
capacitancia de bus total retirando otros módulos de la línea de tensión.

Aplicaciones de bus común de CC Apéndice C
Cálculo de la capacitancia La capacitancia de bus adicional es la suma de todos los valores de capacitancia de
los módulos IAM, AM e IPIM seguidores de sus módulos de bus común Boletín
de bus adicional 2094. Específicamente, esto incluye los valores de capacitancia de cada uno de
estos módulos:
• Cada módulo IAM seguidor (convertidor e inversor)
• Cada módulo AM en la línea de tensión del módulo IAM seguidor
• Cada módulo IPIM en la línea de tensión del módulo IAM seguidor
Introduzca el valor de capacitancia de bus adicional en Establecimiento del

parámetro Additional Bus Capacitance comenzando en la página 224.
Valores de capacitancia Use estas tablas al calcular la capacitancia de bus total y la capacitancia de bus
adicional para su aplicación de bus común Boletín 2094.
del variador Boletín 2094
Tabla 120 - Módulos IAM/AM (clase 200 V)
Convertidor IAM Capacitancia Capacitancia

(clase 200 V) Inversor AM (clase 200 V)
μF μF
2094-AC05-MP5-x 2094-AMP5-x 390
270
2094-AC05-M01-x 2094-AM01-x 660
2094-AC09-M02-x 540 2094-AM02-x 780
2094-AC16-M03-x 1320 2094-AM03-x 1320
2094-AC32-M05-x 1980 2094-AM05-x 2640
Tabla 121 - Módulos IAM/AM (clase 400 V)
Convertidor IAM Capacitancia Capacitancia

Inversor AM (clase 400 V)
(clase 400 V) μF μF
2094-BC01-MP5-x 2094-BMP5-x 75
110
2094-BC01-M01-x 2094-BM01-x 150
2094-BC02-M02-x 220 2094-BM02-x 270
2094-BC04-M03-x 940 2094-BM03-x 840
2094-BC07-M05-x 1410 2094-BM05-x 1175
Tabla 122 - Módulo de derivación (clase 200/400 V)
Módulo de derivación Capacitancia

(clase 200/400 V) μF
2094-BSP2 470
Tabla 123 - Módulo IPIM (clase 400 V)

Capacitancia
Módulo IPIM (clase 400 V)
μF
2094-SEPM-B24-S 840

Ejemplo de capacitancia En este ejemplo, la suma de la capacitancia de los módulos de línea de tensión
IAM guía (6530 μF) y la capacitancia de los módulos de línea de tensión IAM
de bus común seguidores (5280 μF) es igual a una capacitancia de bus total de 11,810 μF.
La suma del riel de tensión del módulo IAM seguidor es igual a una capacitancia
de bus adicional de 5280 μF.
Figura 115 - Calculo de capacitancia de bus común
Filtro de
línea de CA
Alimentación
de entrada
trifásica
Módulo IAM guía

Kinetix 6000 (230 V)
MAIN VAC
Capacitancia de bus total de 11,810 μF

Módulo LIM
(componente
opcional)
Módulo de tapa ciega 2094-PRF, N/A
Módulo de derivación 2094-BSP2, 470 μF
Módulo AM 2094-AM02-x, 780 μF
Bus común de CC Módulo AM 2094-AM03-x, 1320 μF
Convertidor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Módulo IAM seguidor

Kinetix 6000 (230 V) Capacitancia de bus adicional de 5280 μF
Módulo de tapa ciega 2094-PRF, N/A

Convertidor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF
Inversor IAM 2094-AC16-M03-x, 1320 μF

Establecimiento del En esta sección usted establece el parámetro Add Bus Cap por medio del software
DriveExplorer.
parámetro Additional Bus
Capacitance SUGERENCIA También se puede establecer el parámetro Add Bus Cap al cambiar los
valores de los parámetros IDN. Para obtener información adicional,
consulte Apéndice E en la página 245.
SUGERENCIA También se puede usar este procedimiento para cambiar otros

parámetros, por ejemplo los parámetros de salidas analógicas.
Se necesitan las siguientes herramientas de hardware y software para proporcionar

el vínculo de comunicación necesario entre su computadora personal y el sistema
de variadores Kinetix 6000 que ejecuta el software DriveExplorer.
Tabla 124 - Requisitos del sistema Kinetix 6000

Descripción N.º de cat. Versión
Software DriveExplorer (1) (2) 9306-4EXP02ENE 2.01 o posterior
Adaptador serie a SCANport (2) (3) 1203-SSS (serie B) 3.004 o posterior
Aplicación Studio 5000 Logix Designer 21.0 o posterior
9324-RLD300xxE
Software RSLogix 5000 15.0 o posterior
(1) Consulte instrucciones en el documento DriveExplorer Getting Results Manual, publicación 9306-GR001.
(2) Se puede encontrar información adicional respecto a estas herramientas de comunicación y software en
http://www.ab.com/support/abdrives.
(3) Consulte instrucciones en el documento 1203-SSS (series B) FRN 3.xxx User Manual, publicación 20COMM-UM001.
ATENCIÓN: Para evitar lesiones personales o daños al equipo, por lo menos un

extremo del cable de fibra óptica Sercos debe estar desconectado del variador.
De esta forma se asegura que no ocurra movimiento mientras se hacen cambios
al parámetro Add Bus Cap.
Retirada de la comunicación Sercos
Siga estos pasos para retirar (interrumpir) la comunicación Sercos.
1. Desconecte la alimentación eléctrica trifásica y de control del sistema de

2. Retire uno de los cables de fibra óptica Sercos.
Las conexiones de cable de fibra óptica (Tx y Rx) están en la parte superior
de cada módulo IAM y AM.
3. Vuelva a conectar la alimentación eléctrica trifásica y de control.

Establecimiento del parámetro Additional Bus Capacitance
Siga estos pasos para establecer el parámetro Additional Bus Capacitance.
1. Inicie el software DriveExplorer.

2. En el menú Explore, seleccione Connect>Local o presione CTRL+L.
El software DriveExplorer lee su sistema.
3. Observe la lista lineal de parámetros según se agrupen por jerarquía de
nodos, puertos y ejes, como se muestra a continuación.
Linear List Legend
N: P. x xxx
Parameter Number
30 = Version Data
Axis Number
0 = IAM (axis 1)
1 = AM (axis 2)
2 = AM (axis 3)
3 = AM (axis 4)
DPI Port Number
Network Node Number
4. Seleccione Devices>Node>Product y desplácese al parámetro x:x:x599,

como se muestra a continuación.
5. Haga doble clic en el parámetro x:x:x599 Add Bus Cap.

Se abre el cuadro de diálogo de comando para el parámetro
x599 - Add Bus Cap.

6. Haga clic en la ficha Value Edit e introduzca el valor de Add Bus Cap
Value (μF).
7. Haga clic en OK.
Cambia el valor de Add Bus Cap, pero no se guarda en la memoria no
volátil.
Almacenamiento del parámetro Add Bus Cap en la memoria no volátil
Siga estos pasos para guardar el parámetro Add Bus Cap en la memoria no volátil.
1. En el menú Actions, seleccione Nonvolatile Memory.

Se abre este cuadro de diálogo de mensaje.
2. Haga clic en Save.

Los cambios se guardan en la memoria no volátil, y se abre este cuadro de
diálogo de mensaje de precaución.
3. Haga clic en Yes.

La operación de guardar en la memoria no volátil ha concluido, y se abre
este cuadro de diálogo de mensaje de confirmación.
4. Haga clic en OK.

5. Cierre el software DriveExplorer.

Verificación de los cambios al parámetro
Siga estos pasos para verificar que el cambio de parámetro haya sido exitoso.
SUGERENCIA Verifique que el cambio de parámetro sea opcional.
1. Abra el software DriveExplorer.

2. Desconecte y vuelva a conectar la alimentación eléctrica de control del
variador.
3. Vuelva a conectar el variador al software DriveExplorer y lea el valor de
Add Bus Cap como hizo con Establecimiento del parámetro Additional
Bus Capacitance en la página 224.
4. Verifique el nuevo valor del parámetro.

En este ejemplo, el nuevo valor es 1780 μF.
5. Cierre el software DriveExplorer.
Reconexión de la comunicación Sercos
Siga estos pasos para volver a conectar la comunicación Sercos.
1. Desconecte la alimentación eléctrica trifásica y de control del sistema de

2. Vuelva a colocar el cable de fibra óptica Sercos que retiró anteriormente.
Las conexiones de cable de fibra óptica (Tx y Rx) están en la parte superior
de cada módulo IAM y AM.
3. Vuelva a conectar la alimentación eléctrica trifásica y de control.

Apéndice D
Configuración de la función Load Observer
La función de observación de carga, Load Observer, es un lazo de control dentro

del variador (revisión de firmware 1.124 o posterior) que estima la carga mecánica
del motor y la compensa, forzando así al motor a comportarse como si estuviera
descargado y fuera relativamente fácil de controlar. Como resultado, la función de
observador de carga, Load Observer, automáticamente compensa las
perturbaciones y las dinámicas de la carga, tales como cambios repentinos de
inercia/par, cumplimiento, contragolpe y resonancias.
Tema Página
Ventajas 227
Cómo funciona 228
Configuración 228
Establecimiento de ganancias con mensajes de escritura IDN Sercos 241
Compensación de resonancias de alta frecuencia 242
Ventajas Se puede usar el observador de carga con ganancias del controlador en su

condición original, donde se desconoce la carga y por lo tanto Load Inertia Ratio
= 0, o con ganancias de controlador autoajustado, donde Load Inertia Ratio se
desconoce o se calcula mediante un procedimiento de autoajuste.
Cuando se usa con ganancias del controlador en su condición original, la función

Load Observer hace lo siguiente.
• Proporciona control de movimiento de alto rendimiento relativamente y
sin ajuste
• Compensa automáticamente las resonancias de carga y el desgaste de la
máquina causados por el transcurso del tiempo
Cuando se usa con ganancias del controlador autoajustadas, la función de

observador de carga, Load Observer, hace lo siguiente.
• Aumenta el ancho de banda del controlador
• Reduce los errores de seguimiento, por lo que pueden aumentar las
velocidades de línea
• Proporciona control más preciso de piezas movibles, lo que reduce el
desgaste y produce ahorros en costos de materiales

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
Cómo funciona El observador de carga actúa en la señal de aceleración dentro de los lazos de
control y monitorea Acceleration Reference y Actual Position Feedback. El
observador de carga modela un motor descargado ideal y genera un valor de
Torque Estimate de la carga, en unidades de par, que representa cualquier
desviación en respuesta al motor real y a la mecánica del modelo ideal. Esta
desviación representa el par de reacción que fue puesto sobre el eje del motor por
la mecánica de la carga. Se calcula en tiempo real y es compensado por la
operación de bucle cerrado.
Figura 116 - Diagrama de bloques de relaciones de señales del lazo de control y de observador de
carga, Load Observer
Servovariador Mecánica
Pos
Cmd Conversión de
+ Lazos de control + alimentación eléctrica + Motor descargado
– – Referencia de aceleración
Estimado de par
Carga de par
Estimado de
Fs velocidad Observador de
Retroalimentación
El observador de carga también genera una señal de cálculo de velocidad que se

puede aplicar al lazo de velocidad. El valor de cálculo de velocidad, Velocity
Estimate, tiene menos retardo que el valor de la señal de retroalimentación de
velocidad, Velocity Feedback, derivado del dispositivo de retroalimentación real.
También ayuda a reducir el ruido de salida de alta frecuencia causado por la acción
agresiva del observador de carga, Load Observer, sobre la referencia de
aceleración. En conjunto, el observador de carga, Load Observer, y el ajuste de
cálculo de velocidad, Velocity Estimate, proporcionan el mejor rendimiento
general.
Configuración Es posible configurar la función de observador de carga, Load Observer, de

distintas maneras escribiendo un conjunto de parámetros IDN de configuración.
El comportamiento general del observador de carga lo controla Load Observer
Configuration (IDN P-431). Este parámetro se usa para seleccionar el modo de
observador de carga, Load Observer. Se puede establecer en los siguientes valores.

Configuración de la función Load Observer Apéndice D
Tabla 125 - Modos de la función Load Observer

Modo Valor Descripción
Disabled 0 El observador de carga, Load Observer, está inactivo
(predeterminado)
Este ajuste es un valor de retroalimentación de aceleración filtrado con la adición de acción integral
Proporciona solamente un en la ruta de aceleración de avance que está activo bajo el ancho de banda del observador. Esto
Load Observer Only: 1 cálculo de par, Torque aumenta considerablemente las propiedades de rechazo a perturbaciones (rigidez) sobre el ajuste
Estimate de retroalimentación de aceleración. Sin embargo, también es bastante agresivo y el ancho de
banda del observador debe reducirse para que la operación sea estable.
Este ajuste combina lo mejor de los ajustes de Load Observer Only y Velocity Estimate Only. Por
separado, el observador de carga elimina el error, pero aumenta el retraso de fase y es ligeramente
Operación estándar:
Load Observer with agresivo, mientras que la estimación de la velocidad ofrece una respuesta uniforme y reduce el
2 Proporciona cálculos de
Velocity Estimate retraso de fase, pero crea un error. Juntos, eliminan el error y proporcionan una respuesta
par y de velocidad uniforme. El observador de carga, Load Observer, se desempeña bien en situaciones que requieren
adaptación a la cambiante inercia y bloqueo de acción integral del integrador de velocidad.
Este ajuste crea una señal de retroalimentación de velocidad filtrada sin retraso de fase. El menor
retraso de fase (retardo alrededor del lazo) permite mayor rendimiento. Sin embargo, la señal se
modela a una frecuencia por encima del ancho de banda del observador, lo que produce error en la
Solo proporciona un retroalimentación de velocidad. Esto genera un error de velocidad ficticiamente menor puesto que
Velocity Estimate Only 3 estimado de velocidad, el error de velocidad es igual al comando de velocidad menos la retroalimentación de velocidad.
Velocity Estimate No obstante, el error de régimen permanente desaparece cuando se usa en el modo de posición
con el integrador de posición o con el integrador de observador. Esta configuración no es deseable
para las aplicaciones de modo de velocidad.
Proporciona
retroalimentación de Este ajuste crea una señal de retroalimentación de aceleración filtrada. Este ajuste es bastante
aceleración al desconectar agresivo y el ancho de banda del observador debe reducirse considerablemente para una
Acceleration Feedback 4 la referencia de operación estable. El ajuste de Load Observer Only es similar, pero sin el retraso de fase adicional
aceleración al observador (retardo) creado por el filtrado necesario.
de carga, Load Observer
Las siguientes figuras ilustran el funcionamiento a alto nivel de cada modo del
observador de carga.
Figura 117 - Configuración Load Observer Disabled (valor 0)
Comando
posición
Conversión de
– –
Estimado de par Referencia de aceleración
Carga de par
Estimado de
Fs velocidad Observador de
carga
Retroalimentación de posición
Figura 118 - Configuración Load Observer Only (valor 1)
Comando
posición
+ Lazos de control + Conversión de + Motor descargado
– –
Carga de par
Estimado de
Observador de
Fs velocidad
carga

Figura 119 - Configuración Load Observer with Velocity Estimate (valor 2)
Comando
posición
Conversión de
– –
Carga de par
Estimado de
Observador de
velocidad
Fs carga
Figura 120 - Configuración Velocity Estimate Only (valor 3)
Comando
posición Conversión de
– –
Carga de par
Estimado de
velocidad Observador de
Fs carga
Figura 121 - Configuración Acceleration Feedback (valor 4)
Comando
posición
Conversión de
– –
Carga de par
Estimado de Observador de
Fs carga
Es posible configurar la función de observador de carga, Load Observer, de

distintas maneras escribiendo un conjunto de parámetros IDN de configuración.
El comportamiento general del observador de carga es controlado por Load
Observer Configuration (IDN P-431). Este parámetro se usa para seleccionar el
modo Load Observer. Utilícelo para establecer los valores IDN indicados en la
Tabla 125 de la página 229.

Descripciones de parámetros de IDN restantes

Figura 122 - Ganancias del observador de carga
Comando de aceleración Referencia de aceleración
–
Estimado de par Kjm
Kou
Cálculo de aceleración Kof
Posición de
retroalimen Velocidad de Estimado de
tación retroalimentación velocidad
FIR Kop 1
Δ s
– Planta del
1 observador de
Koi s carga
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que requieren
interacción del usuario son Load Observer Bandwidth (Kop) y Load Observer
Integral Bandwidth (Koi). Estos los establecen IDN P-432 y IDN P-433,
respectivamente. Las pautas para establecer estas ganancias se proporcionan en las
siguientes secciones. En general, Kop actúa como integrador de velocidad sin
acción integral y Koi actúa como integrador de posición sin acción integral.
Normalmente, Koi = 0.
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que no requieren
interacción del usuario son Load Observer Feedback Gain (Kof ) y Load
Observer Input Gain (Kou). Se establecen automáticamente internamente de
acuerdo a la configuración del observador de carga, Load Observer
Configuration. Sin embargo, en el modo Acceleration Feedback, Kof también
puede ser establecido manualmente por IDN P434 con valores típicos entre cero
y uno.
Tabla 126 - Parámetros de ganancia de observador de carga, Load Observer Gain

IDN Nombre Unidades Formato Valor, mín. Valor, máx.
P:0:432 Load Observer Bandwidth (Kop) Rad/s 12500 (1)
P:0:433 Load Observer Integral Bandwidth (Koi) Rad/s
Entero de 16 0 65,535 (2)
bits sin signo
P:0:434 Load Observer Feedback Gain (Kof) – 200
(1) Este valor se aplica a la revisión de firmware de variador 1.124.
(2) Este valor se aplica a las revisiones de firmware de variador posteriores a la 1.124.
Las señales de Acceleration Estimate y Torque Estimate se leen mediante

IDN-435 y P-436, respectivamente. Las definiciones para estos parámetros IDN
se dan en la siguiente tabla.

Tabla 127 - Señales de salida de observador de carga, Load Observer

IDN Nombre Unidades Formato Valor, mín. Valor, máx.
Entero de
P:0:435 Load Observer Acceleration Estimate Aceleración 32 bits -2 31 2 31 -1
con signo
Entero de
P:0:436 Load Observer Torque Estimate Par 16 bits -2 15 2 15 -1
con signo
Cuando el observador de carga y el filtro de paso bajo están ambos habilitados, y el

ancho de banda del filtro de paso bajo es menor que 5 veces el ancho de banda del
observador de carga, su interacción puede interferir entre sí, causando
inestabilidad. El filtro de paso bajo siempre está limitado a un ancho de banda
bajo 389 Hz en el firmware del variador en versiones anteriores a la 1.116. Por
ello, se añadió IDN P-065 en la revisión de firmware del variador 1.116 para
anular el límite de ancho de banda del filtro de paso bajo de par. El filtro también
se omite si Override IDN P-065 se establece en uno y el ancho de banda de filtro
de paso bajo de par, Torque Low-Pass Filter Bandwidth, se establece en cero.
Tabla 128 - Ancho de banda del filtro de paso bajo de par
IDN Ancho de banda en la Ancho de banda real en Notas sobre firmware

aplicación Logix
P:0:065 el variador del variador
Designer
=0 389 Hz Operación antes de la
0
>0 Limitado a ≤ 389 Hz revisión 1.116
=0 Filtro omitido Operación con la revisión

1
>0 Limitado a ≤ 10,430 Hz 1.116 o posterior
Consulte el Apéndice E en la página 245 para obtener más información sobre

cómo cambiar los valores de parámetros IDN mediante mensajes de lectura/
escritura en la aplicación Logix Designer.

Ajustes de ganancia en la condición original
Este método de ajustar las ganancias del controlador funciona para cargas
desconocidas o cuando no se realiza un autoajuste. Produce un nivel de
rendimiento relativamente alto en 90% de las aplicaciones de movimiento. La
mayor parte del tiempo no es necesario realizar un procedimiento de autoajuste ni
optimizar adicionalmente los ajustes de ganancia.
SUGERENCIA Intente este método antes de ejecutar el autoajuste, Auto-tune.
Siga estos pasos para configurar el variador para alto rendimiento en su condición
original. Este procedimiento utiliza el observador de carga para tener en cuenta
automáticamente la carga desconocida. Por ello, debe estar familiarizado con la
creación de un eje en la aplicación Logix Designer y la obtención de acceso a los
parámetros IDN del variador.
1. Cree un nuevo eje con el tipo AXIS_SERVO_DRIVE.

Si necesita más información para crear un nuevo eje, consulte
Configuración de los módulos variadores Kinetix 6000 en la página 142.
2. Haga clic en la ficha Drive/Motor en el cuadro de diálogo Axis Properties y
añada un motor.
Si necesita más información para añadir un motor, consulte Configuración

de propiedades de ejes en la página 147.
3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de diálogo Axis Properties.
El valor actual indicado en Velocity Proportional Gain (Kvp inicial) se usa
para recalcular otros valores de ganancia.

4. Haga los siguientes cálculos:

a. Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain x 2.56
b. Velocity Loop Bandwidth: Kvp = Kop/4
c. Position Loop Bandwidth: Kpp = Kvp/4
1 1
2.56
4 4
K pp K vp K op Initial
K vp
0 0 0
K pi K vi K oi
5. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.

a. Position Proportional Gain = Kpp
b. Velocity Proportional Gain = Kvp
c. Velocity Feedforward Gain = 100%
d. Integrator Hold = Disabled
6. Configure estos valores de parámetros IDN.

a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1

7. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de diálogo Axis Properties y

verifique estos ajustes.
a. Load Inertia Ratio = 0
b. Enable Low-pass Output Filter = Desmarcado
8. Si es necesario, reduzca los valores de Maximum Acceleration y Maximum

Deceleration para cumplir los requisitos de la aplicación y proteger al
variador y al motor de sobrecargas.
Los límites de aceleración, de manera predeterminada, se definen en su
valor máximo, lo que ofrece el mejor rendimiento para una relación Load
Inertia Ratio de cero. No obstante, su aplicación carga el motor y no será
capaz de acelerar tan rápido.
9. Consulte Compensación de resonancias de alta frecuencia en la

página 242, para inhibir las frecuencias resonantes.
Valores de ganancia de autoajuste
Este procedimiento explica cómo configurar la función de observador de carga,

Load Observer, después de ejecutar un autoajuste. Este método también funciona
para cualquier conjunto de ganancias donde se conozca o se calcule manualmente el
valor de la relación Load Inertia Ratio, por ejemplo cuando Load Inertia Ratio > 0.
SUGERENCIA Intente el método de la condición original antes de ejecutar el autoajuste.

Consulte Ajustes de ganancia en la condición original en la página 233.
1. Haga clic en la ficha Tune en el cuadro de diálogo Axis Properties y realice

el autoajuste.
En el caso de cargas de inercia variable, realice el autoajuste en el punto más
bajo de inercia mecánica. Si usted calcula manualmente el valor de Load
Inertia Ratio, use la inercia de carga mínima.

2. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de diálogo Axis Properties y

verifique que el valor Load Inertia Ratio > 0.
3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de diálogo Axis Properties.

Los valores actuales de Position Gain y Velocity Gain se usan para
recalcular otros valores de ganancia.
4. Determine si la carga mecánica conectada al motor es rígida o flexible.

• Los sistemas rígidos generalmente implican mecánicas de carga de alto
rendimiento estrechamente acopladas directamente al eje del motor y
no hay ningún movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones rígidas, consulte Cargas mecánicas rígidas en
la página 236.
• Todo lo demás es flexible, incluidos sistemas con correas y poleas, ejes
largos, ejes cortos con cargas pesadas, y acoplamientos y cajas de cambios
con contragolpe y/o movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones flexibles, consulte Cargas mecánicas flexibles
en la página 237.
Cargas mecánicas rígidas
Siga estos pasos si la carga es rígida.
1. Calcule el valor de Load Observer Bandwidth.

Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain
1 1
1
4z 2 4z 2
K pp K vp K op T bw
2 2
K pp K vp
0, 0, 0
4000 4000
K pi K vi K oi


b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
3. Si Low-pass Output Filter está habilitado, verifique que el valor de Low-

pass Output Filter Bandwidth sea ≥ el valor de Velocity Proportional Gain
x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 afecta al funcionamiento del filtro de salida de paso
bajo. Para obtener información adicional, consulte Ancho de banda del
filtro de paso bajo de par en la página 232.
Cargas mecánicas flexibles
El ajuste flexible reduce todas las ganancias en un factor igual al valor de (Load
Inertia Ratio +1) y luego calcula el valor de Load Observer Bandwidth.
Normalmente, esta reducción es demasiado conservadora, haciendo que la
respuesta del lazo sea lenta y el error excesivamente grande. No obstante, garantiza
la estabilidad.
Siga estos pasos si la carga es flexible.
1. Realice los siguientes cálculos para desajustar todas las ganancias por un
factor del valor de (Load Inertia Ratio + 1):
a. Ancho de banda de lazo de posición:
Kpp = Position Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
b. Ancho de banda integral de posición:
Kpi = Position Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)2
c. Ancho de banda de lazo de velocidad:
Kvp = Velocity Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
d. Ancho de banda integral de velocidad:
Kvi = Velocity Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)2
e. Ancho de banda de observador de carga: Kop = Kvp
1 1
1
4z 2 4z 2 (R+1)
K pp K vp K op T bw
2 2
K pp K vp
0, 0, 0
4000 4000
K pi K vi K oi

2. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.

a. Establezca Position Proportional Gain = Kpp
b. Position Integral Gain = Kpi
c. Velocity Proportional Gain = Kvp
d. Velocity Integral Gain = Kvi
Para aumentar manualmente las ganancias en un factor determinado para

optimizar la respuesta, consulte Ajuste manual para mejorar la
optimización en la página 239.
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
4. Si Low-pass Output Filter está habilitado, verifique que el valor de Low-

pass Output Filter Bandwidth sea el valor ≥ de Velocity Proportional Gain
x 5/(2pi).
Sercos IDN P-065 afecta al funcionamiento del filtro de salida de paso
bajo. Para obtener información adicional, consulte Ancho de banda del
filtro de paso bajo de par en la página 232.

Resumen del modo de ajuste
Esta tabla resume la diferencia principal entre los dos modos de ajuste.
Tabla 129 - Comparación de modos de ajuste

Modo de ajuste Descripción
En condición original o carga Load Observer Bandwidth Kop = 4 veces el nuevo valor de Velocity Proportional Gain,
desconocida Kvp
Load Inertia Ratio = 0
Autoajuste o carga conocida Load Observer Bandwidth = Velocity Proportional Gain
Load Inertia Ratio > 0
Ajuste manual para mejorar la optimización
Los métodos rígidos de autoajuste y de condición original logran un alto

rendimiento. Sin embargo, el método de ajuste manual puede ayudar a optimizar
el rendimiento para el método flexible de autoajuste, o si se requiere el máximo
rendimiento posible. Implica aumentar en forma incremental las ganancias del
controlador al punto de estabilidad marginal, y luego reducirlas en un porcentaje
dado. También se proporcionan rangos típicos para diversas ganancias para
proporcionar pautas.
Siga estos pasos para ajustar manualmente el variador.
1. Seleccione un factor (N) con el que usted pueda aumentar en forma

incremental las ganancias en un proceso iterativo, por ejemplo, 1.5>N>2.
2. Cree una tendencia para monitorear el valor de referencia de par, Torque
Reference.
3. Ajuste manualmente el lazo de velocidad.
a. Tome nota de los valores de ganancia de posición, Position Gain, y de
ganancia anticipativa, Feedforward Gain.
Debe cambiarlos temporalmente para aislar el lazo de velocidad y
posteriormente restaurarlos a los valores originales.
b. Aísle el lazo de velocidad.
• Establezca en cero los valores Position Proportional Gain, Position
Integral Gain y Acceleration Feedforward Gain
• Establezca Velocity Feedforward = 100
c. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante la
monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Low-pass Output Filter Bandwidth = Low-pass Output Filter
Bandwidth x N
• Load Observer Proportional Gain = Load Observer Proportional
Gain x N
• Load Observer Integral Gain = Load Observer Integral Gain x N
• Velocity Proportional Gain = Velocity Proportional Gain x N
• Velocity Integral Gain = Velocity Integral Gain x N2

d. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.

Se proporciona un rango típico de valores para diversas ganancias
integrales:
• 0 ≤ Load Observer Integral Gain ≤ Load Observer Proportional
Gain/4
• 0 ≤ Velocity Integral Gain ≤ Velocity Proportional Gain2/4000
e. Si Low-pass Output Filter está habilitado, se proporciona un rango
típico de valores para Low-pass Output Filter Bandwidth:
• Rígida: Low-pass Output Filter Bandwidth ≥ Velocity Proportional
Gain x 2/(2pi)
• Flexible: Low-pass Output Filter Bandwidth ≥ Velocity Proportional
Gain x 5/(2pi)
4. Ajuste manualmente el lazo de posición.
a. Restaure los valores de Position Gain y Feedforward Gain a los valores
originales para volver a habilitar el lazo de posición.
b. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante la
monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Position Proportional Gain = Position Proportional Gain x N
• Position Integral Gain = Position Integral Gain x N2
c. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango típico de valores para Position Integral Gain:
0 ≤ Position Integral Gain ≤ Position Proportional Gain2/4000

Establecimiento de Escriba valores para los atributos de Load Observer Configuration y las ganancias
de Load Observer cada vez que el variador se inicialice después de conectarse la
ganancias con mensajes alimentación eléctrica.
de escritura IDN Sercos
La instrucción de escritura IDN Sercos se ejecuta mediante el software RSLogix
5000 o la aplicación Logix Designer. Consulte el Apéndice E en la página 245
para obtener más información sobre cómo cambiar los valores de parámetros IDN
mediante este método.
1. Luego de la inicialización del variador, lea el valor INT de la configuración

del variador en Sercos IDN P:0:431.
2. Si el valor es diferente a lo deseado, enclávelo y escriba el nuevo valor de

nuevo al variador en la misma dirección, nuevamente como tipo INT.

3. Verifique el cambio con otro mensaje Sercos IDN Read Message de

IDN P:0:431.
SUGERENCIA El procedimiento para establecer cada una de las ganancias es similar.
Compensación de Aproximadamente el 15% de todas las aplicaciones de movimiento exhiben una

resonancia de alta frecuencia que se observa mediante un chirrido de alta
resonancias de alta frecuencia de las mecánicas de carga.
frecuencia
Siga estos pasos para identificar y reducir la presencia de resonancias de alta
frecuencia.
1. Realice la siguiente secuencia de movimiento mediante comandos directos

de movimiento:
a. Habilite el eje mediante un comando MSO
b. Impulse lentamente el eje con un comando MAJ
c. Detenga el eje con un comando MAS
d. Inhabilite el eje mediante un comando MSO
IMPORTANTE Algunas veces se escucha una resonancia antes de desplazar a

impulsos el eje, lo cual hace que MAJ y MAS sean innecesarios.
2. Determine si existe una resonancia de alta frecuencia audible en su

aplicación de movimiento.
• Si una resonancia de alta frecuencia audible no está presente durante la
secuencia de movimiento, puede saltarse los pasos restantes. Ha
concluido el ajuste.
• Si una resonancia de alta frecuencia audible está presente durante la
secuencia de movimiento, use una aplicación de teléfono inteligente
FFT o de tableta para identificar las frecuencias resonantes dominantes.

3. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de diálogo Axis Properties.
a. Verifique Enable Notch Filter Frequency y establezca Notch Filter

Frequency en la frecuencia resonante con la mayor amplitud posible.
b. Si múltiples resonancias tienen casi la misma amplitud, establezca
Notch Filter Frequency en la frecuencia resonante más baja posible.
c. Si el problema persiste, también verifique Enable Low-pass Output
Filter y establezca Low-pass Output Filter Frequency en la siguiente
frecuencia resonante más alta.
d. Haga clic en OK.

Notas:

Apéndice E
Cambio de valores de parámetros IDN

predeterminados
Este apéndice proporciona un procedimiento, específico a sistemas de variadores

Kinetix 6000 (Sercos), para cambiar los valores de parámetros IDN a valores no
predeterminados cuando la aplicación no coincide con la configuración
predeterminada. El procedimiento también aplica cuando están presentes uno o
más sistemas IDM Kinetix 6000M.
Tema Página
Cambio de valores de parámetros IDN 246
Antes de empezar El procesador Logix500 contiene un planificador de movimiento que envía datos
en tiempo real y no en tiempo real al variador. Esta comunicación de variador se
realiza mediante un conjunto de telegramas de interface Sercos. Cada telegrama
tiene un número de identificación (IDN). Todos los datos paramétricos, tales
como ganancias de lazo y escalado e información de cierre de lazo en tiempo real,
se configura de esta manera.
Tabla 130 - Formato de instrucción IDN en el documento de estándares de IEC

Nombre
Función/Descripción
Número IDN
Longitud Valor de entrada
en bytes mínimo/Valor de Escalado/Resolución Unidades
entrada máximo
En la estructura de productos Logix5000 a Kinetix 6000 hay parámetros

predeterminados que se pueden reconfigurar cuando la configuración
predeterminada no coincide con la configuración de la máquina de Arquitectura
Integrada™.
Por medio de este procedimiento, usted puede cambiar el valor de capacitancia de

bus adicional, Additional Bus Capacitance, en configuraciones de bus común.
SUGERENCIA También es posible establecer el parámetro Additional Bus Capacitance

mediante el software DriveExplorer (consulte el Apéndice C), la aplicación Logix
Designer o el software RSLogix 5000, versión 20.00 o posterior, en la ficha I/O
configuration>Sercos module>Drive module properties>Power (consulte el
Capítulo 6).

Apéndice E Cambio de valores de parámetros IDN predeterminados
Use este diagrama de flujo para determinar si debe cambiar su configuración

predeterminada.
Figura 123 - Diagrama de flujo de configuración
Inicio
Lea el valor predeterminado del

parámetro IDN con la instrucción
Sercos IDN Read.
página 246
Calcule el valor IDN correcto para su

aplicación.
página 248
¿Coincide el valor IDN

No calculado con el valor Sí
de la instrucción
IDN Read?
Los parámetros ya están
Cambie el valor del parámetro IDN establecidos correctamente. No es
con la instrucción Sercos IDN Write. necesario que cambie los valores de
parámetros IDN.
página 249
Cambio de valores de En esta sección se sigue el Diagrama de flujo de configuración de la página 246
para determinar si es necesario usar la instrucción Sercos IDN Write en la
parámetros IDN aplicación Logix Designer para cambiar los valores de los parámetros IDN.
Lectura del valor de parámetro IDN actual
Siga estos pasos para leer el valor de IDN actual.
1. Inicie su programa de aplicación Logix Designer.

2. Configure una instrucción Message Configuration (MSG) para leer sus
valores de parámetros IDN actuales.

Cambio de valores de parámetros IDN predeterminados Apéndice E
En este ejemplo, la instrucción Message Configuration (MSG) está

establecida para leer la capacitancia de bus adicional de su módulo de
alimentación eléctrica IAM guía.
a. En el menú desplegable Message Type, seleccione sercos IDN Read.

b. En los menús desplegables Identification Number, seleccione P-0-99.
3. Haga clic en New Tag.
4. Se abre el cuadro de diálogo New Tag.
5. Escriba el nombre de su tag Destination.

En este ejemplo, el nombre del tag es Read_Value.
6. Haga clic en OK.
En este ejemplo, la instrucción MSG lee el valor P-0-99 IDN y lo coloca en
el destino como lo especifica el nuevo tag.
7. Haga clic en la ficha Communication.

8. Haga clic en Browse.
9. Seleccione el módulo Boletín 2094 para leer la instrucción MSG.

Cálculo del nuevo valor IDN
Para cambiar el valor de capacitancia de bus adicional se requieren algunos

cálculos. Determine la suma de todos los valores de capacitancia del módulo IAM
seguidor, de cada módulo AM y de cada módulo IPIM en la línea de tensión de
IAM seguidor.
Para obtener información adicional, consulte Cálculo de la capacitancia de bus

adicional en la página 221.

Cambio de valores de parámetros IDN predeterminados Apéndice E
Escritura del nuevo valor del parámetro IDN
Siga estos pasos para escribir el nuevo valor del parámetro IDN.
1. Configure una instrucción Message Configuration (MSG) para escribir el

valor del parámetro IDN requerido para su aplicación.
En este ejemplo, la instrucción Message Configuration (MSG) está
establecida para escribir la capacitancia de bus adicional de su módulo de
alimentación eléctrica IAM guía.
a. En el menú desplegable Message Type, seleccione Sercos IDN Write.

b. En los menús desplegables Identification Number, seleccione P-0-99.
2. Haga clic en New Tag.
3. Se abre el cuadro de diálogo New Tag.
4. Escriba el nombre de su tag Source.

En este ejemplo, el nombre del tag es Write_Value.
5. Haga clic en OK.
En este ejemplo, el nuevo tag crea un valor de origen (que usted introdujo)
que la instrucción MSG utiliza para sobrescribir el valor P-0-099 IDN
existente.

6. Haga clic en la ficha Communication.

Se abre la ficha Communication.
7. Haga clic en Browse.

8. Seleccione su módulo Boletín 2094.
9. Haga clic en OK.
La instrucción MSG escribe el nuevo valor IDN en su variador.
SUGERENCIA Para verificar que su instrucción Sercos IDN Write se haya ejecutado
correctamente, puede ejecutar otra instrucción Sercos IDN Read para
el IDN en cuestión.
10. Haga clic en OK para cerrar el cuadro de diálogo de configuración de

mensajes, Message Configuration.

Apéndice F
Rendimiento pico mejorado
Este apéndice proporciona la información y los procedimientos específicos para

los sistemas de variadores Kinetix 6000 para habilitar la función de mejoramiento
de pico en cada variador.
Tema Página
Ejemplo de pico mejorado 253
Cambio del parámetro del variador 258
Antes de empezar Las capacidades nominales de corriente pico de los variadores de 460 V Kinetix
6000 (series A, B y C) se configuran en la fábrica a 150% de la corriente continua.
Sin embargo, usted puede programar módulos AM de 460 V (series B y C) y los
módulos IAM (inversores) equivalentes, a un valor de hasta 250% de la corriente
continua del inversor.
Para lograr el rendimiento pico mejorado, usted debe determinar los valores de
aceleración máxima, desaceleración máxima y par máximo. Esta característica está
disponible en los variadores Kinetix 6000 (series B y C) listados en la Tabla 131.
Tabla 131 - Cambio de serie de Kinetix 6000

N.º de cat. de N.º N.º de cat. de N.º
Series A (inversor) Series B y C (inversor)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%

Apéndice F Rendimiento pico mejorado
Los valores predeterminados que aparecen en las propiedades de

AXIS_SERVO_DRIVE en la aplicación Logix Designer se calculan para cada
motor y variador, pero suponen un par pico de 150% para dichos cálculos. Para
que el variador comande más corriente, se deben introducir nuevos valores para
algunos de esos parámetros, incluidos los siguientes:
• TorqueLimitBipolar
• TorqueLimitPositive (+)
• TorqueLimitNegative (–)
• MaximumAcceleration
• MaximumDeceleration
• AccelerationLimitBipolar
• AccelerationLimitPositive
• AccelerationLimitNegative
Se puede obtener acceso a dichos parámetros fuera de línea en las fichas Axis
Properties de la aplicación Logix Designer o en línea según se envían al variador
en una instrucción SSV.
Para calcular los nuevos valores, también se deben determinar estos valores:
• Drive electrical data (página de soluciones de Motion Analyzer, bajo la
ficha Drive)
• Motor electrical data (página de soluciones de Motion Analyzer, bajo la
ficha Motor)
• TorqueScaling (la aplicación Logix Designer, Axis Properties, ficha
Output)
Figura 124 - Datos de variadores y de motores en el software Motion Analyzer
IMPORTANTE La unidad predeterminada en el software Motion Analyzer para corriente de

variadores y motores es A (0-pk). Puesto que la fórmula del ejemplo está en A
(valor eficaz), se deben cambiar las unidades en las fichas Drive y Motor a A
(RMS).
Coloque el mouse sobre A (0-pk) y use el menú desplegable para cambiar las
unidades a A (RMS). Consulte el ejemplo de la Figura 124.

Rendimiento pico mejorado Apéndice F
Ejemplo de pico mejorado En este ejemplo se usa la siguiente combinación de motor y variador:
• Variador = 2094-BC02-M02-S
• Motor = MPL-B540K
Tabla 132 - Definiciones de ejemplo

Descripción Símbolo IDN Ejemplo
Corriente de motor en régimen
permanente (Arms) Imtr, perm S:0:0111 14.49525
Corriente pico de motor (Arms) Imtr, pico S:0:0109 42.42641

Corriente de variador en régimen Idr, perm S:0:0112 10.3379
permanente (Arms)
150%: 15.5069
Corriente pico de variador (Arms) Idr, pico S:0:0110
250%: 25.8094
Figura 125 - Ejemplo de fórmula de par
min (I mtr, pk , I dr, pk ) min (42.4 A rms , 25.8 A rms )

Torque max = = = 178.1%
I mtr, cont 14.5 A rms
1. Desplácese a Axis Properties y haga clic en la ficha Limits.
Valor límite de par pico predeterminado, Peak

Torque Limit
2. Sobrescriba el valor existente de límite de par pico, Peak Torque Limit

(TorqueLimitBipolar).
En este ejemplo, el valor calculado es 178.1.
3. Haga clic en Set Custom Limits.
Valores predeterminados de límite de par,

TorqueLimit

4. Sobrescriba los valores existentes de TorqueLimitPositive y

TorqueLimitNegative.
En este ejemplo, los valores calculados son 178.1 y –178.1
(respectivamente).
El valor calculado para Torquemax es el valor máximo para los siguientes:
• TorqueLimitBipolar
• TorqueLimitPositive (+)
• TorqueLimitNegative (–)
Si desea limitar el par, ajuste los valores calculados a un valor cercano a cero.
Los valores mostrados son los valores predeterminados para un par pico de
150% con esta pareja de motor y variador.
SUGEREN Para obtener más información sobre cómo configurar el sistema con su
controlador Logix5000 y la aplicación Logix Designer, consulte la página 131.
5. Haga clic en la ficha Output.
Valor predeterminado de relación de carga a

inercia, LoadInertiaRatio
Valor predeterminado de escalado de par,

TorqueScaling
Los valores de TorqueScaling y LoadInertiaRatio se llenan después de un

autoajuste. Si no es posible hacer un autoajuste, modele el sistema en el
software Motion Analyzer e introduzca el valor para LoadInertiaRatio. El
valor predeterminado para LoadInertiaRatio es 0.0; sin embargo, en este
ejemplo se usa una relación de 10.20:1 (inercia de carga = 0.015 Kg-m^2).
IMPORTANTE Para obtener resultados más precisos se recomienda realizar un

autoajuste en la aplicación Logix Designer.
Para calcular la máxima aceleración y desaceleración a partir de Torquemax,

use esta ecuación.
Accel max = Torque max 100

TorqueScaling
SUGERENCIA Si no se puede realizar un autoajuste, introduzca los datos para
LoadInertiaRatio, DriveResolution y ConversionConstant como se
muestra del paso 5 al paso 9.
6. Cambie el valor de Load Inertia Ratio a 10.2.


Los valores de TorqueScaling se actualizan.
Valor modificado de relación de

carga a inercia, Load Inertia Ratio
Nuevo valor de escalado de

par, TorqueScaling, usado en
este ejemplo.
Valor de resolución de
variador, DriveResolution,
usado en este ejemplo.
Los valores de DriveResolution y ConversionConstant inicialmente son los

valores predeterminados, pero pueden cambiarse de acuerdo a sus
necesidades específicas. Si piensa cambiar esos valores, introduzca los
nuevos valores en los cuadros de diálogo. De los contrario, use los valores
predeterminados.
9. Haga clic en la ficha Conversion.
Valor de constante de conversión,

ConversionConstant, usado en este
ejemplo.

Ejemplo de cálculo de pico mejorado
De acuerdo a los valores mostrados, este es el ejemplo de cálculo.
100 2
Accel max = 1.781 = 334.09 PU/s
0.53308904 % rated
PU/s 2
Para proporcionar una altura libre segura, este valor debe reducirse en 15% antes
de que se escriba al controlador. Este es el cálculo de ejemplo.
MaximumAcceleration = MaximumDeceleration = 0.85 • Accelmax = 283.98 PU/s 2
1. Haga clic en la ficha Dynamics.
Valores de aceleración y desaceleración

predeterminados, Acceleration y Deceleration
2. Sobrescriba los valores existentes de Maximum Acceleration y Maximum

Deceleration.
En este ejemplo, los valores calculados son 283.98 para cada uno.
3. Haga clic en Calculate para los campos Maximum Acceleration Jerk y
Maximum Deceleration Jerk para calcular automáticamente los nuevos
valores.
4. Ajuste los nuevos valores de jaloneo según las necesidades de su aplicación
específica.
Ajustar los valores de AccelerationLimitBipolar, AccelerationLimitPositive
y AccelerationLimitNegative requiere un cálculo más con esta fórmula.
AccelerationLimitBipolar = AccelerationLimitPositive = -AccelerationLimitNegative
AccelerationLimitBipolar = 2 • MaximumAcceleration = 668.18 PU/s 2
0.85
5. Haga clic en la ficha Limits.

6. Haga clic en Set Custom Limits.
Valor predeterminado de límite de

aceleración bipolar, AccelerationLimitBipolar
Valores predeterminados de límite de

aceleración positivo, AccelerationLimitPositive,
y de límite de aceleración negativo,
AccelerationLimitNegative
7. Sobrescriba el archivo existente de AccelerationLimitBipolar.

En este ejemplo, el valor calculado es 668.18.
8. Sobrescriba los valores existentes de AccelerationLimitPositive y
AccelerationLimitNegative.
En este ejemplo, los valores calculados son +668.18 y -668.18
(respectivamente).
9. Repita este procedimiento con cada módulo IAM y AM en su sistema.

Cambio del parámetro del Para que el variador pueda aceptar un comando para las nuevas capacidades
nominales de corriente pico, debe necesita cambiar un parámetro del variador.
variador Esto solo se debe ejecutar una vez, y hay dos métodos para realizar la tarea.
IMPORTANTE El método Sercos IDN, que utiliza la aplicación Logix Designer, acepta
reemplazo automático del variador (ADR).
Instrucción de escritura Sercos IDN
La instrucción de escritura Sercos IDN se ejecuta mediante la aplicación Logix

Designer. Consulte el Apéndice E en la página 245 para obtener más información
sobre cómo cambiar los valores de parámetros IDN mediante este método.
1. Durante la inicialización del variador, lea el valor INT de la configuración

del variador en Sercos IDN P:0:7.
2. Si el valor del bit cero es cero, enclávelo y escriba el nuevo valor de nuevo al
variador en la misma dirección, nuevamente como tipo INT.

3. Verifique el cambio con otro mensaje Sercos IDN Read Message de IDN
P:0:7 y examine el bit cero.
Consulte este ejemplo de la aplicación Logix Designer.
Software DriveExplorer
Para usar el software DriveExplorer para cambiar valores de parámetro IDN,
usted también debe tener el adaptador 1203-SSS en serie con SCANport.
Consulte el Apéndice C en la página 219 para obtener más información sobre
cómo cambiar los valores de parámetros IDN mediante este método.
1. Conecte al variador un adaptador 1203-SSS en serie con SCANport

mediante el software DriveExplorer.
2. Cambie el parámetro P507 [Drv Peak Rating] de 150% a 250% (o 200% si
corresponde).
3. Guarde los valores del dispositivo en la memoria no volátil.

Notas:

Apéndice G
Diagramas de interconexión de módulos RBM
Este apéndice proporciona los diagramas de interconexión del módulo de freno

resistivo (RBM) Boletín 2090 específicos para sistemas de servovariadores
multiejes Kinetix 6000, con y sin la función de desconexión de par segura.
Tema Página
Ejemplos de cableado de módulos RBM 262
Los variadores Kinetix 6000 con función de desconexión de par segura tienen la
designación -S al final del número de catálogo. Por ejemplo, el módulo
2094-AM01-S AM incluye la función de desconexión de par segura y el módulo
2094-AM01 AM no.
Antes de empezar Estos procedimientos suponen que usted ha instalado su módulo RBM con el
sistema de servovariadores Kinetix 6000. Para obtener instrucciones de
instalación del módulo RBM consulte el documento Resistive Brake Module
Installation Instructions, publicación 2090-IN009.
IMPORTANTE Es necesario contar con la revisión de firmware de variadores 1.071 o posterior

para usar módulos RBM con variadores Kinetix 6000.
ATENCIÓN: Use los diagramas de interconexión como recomendación general

de cómo se puede implementar el circuito de control. Las aplicaciones reales
pueden variar debido a requisitos basados en la evaluación de riesgos de los
fabricantes de máquinas. El fabricante de máquinas debe realizar una
evaluación de riesgos y determinar el nivel de categoría de seguridad que debe
aplicarse a la máquina.
En los sistemas de variadores Kinetix 6000 se puede establecer el tiempo de

retardo para el módulo RBM en la aplicación Logix Designer. Consulte
Configuración de propiedades de ejes en la página 147.

262
Apéndice G
Bus de tierra de Módulo de eje integrado

gabinete con conexión módulo de freno resistivo
Kinetix 6000 Boletín 2090
equipotencial *
2094-ACxx-Mxx-S o
2094-BCxx-Mxx-S 2090-XBxx-xx
(RBM_0)
módulos RBM
(Axis_0) Nota 1 Nota 1

Perno de tierra
de línea de tensión Abrazadera de Abrazadera
blindaje de de blindaje de Conexiones de
Nota 1 cables cables
Módulo de interface de línea alimentación
Boletín 2094 Conector de conexiones Conector de eléctrica de
Conector de de cables
de variador (TB1) conexiones motor
2094-ALxxS, 2094-BLxxS alimentación de motor (TB2)
eléctrica de control 4 4 4 D
o 2094-XL75S-C2 (CPD) Conector de
Ejemplos de cableado de
1 3 3 L1 3 C GND
1 alimentación W W_DRIVE W_MTR W
Conector de salida CTRL 2 CTRL 2 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) CTRL 1 2 2 eléctrica de V V_DRIVE V_MTR V
CTRL 1 motor (MP) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1
DC- RBM a cable de interface de R3 AUX3

2 variador AUX2 Consulte los números de
DC+ Bus de CC R2
1 Conector de salida 1 3 y 2090-XXNRB-14F0P7 AUX1 catálogo de los cables de
R1
trifásica (OPL) 2 4 conector de Nota 2 alimentación eléctrica de motor
2 L3 L3' L3 entrada en los ejemplos de cableado en
3 3 5
Boletín 2090.
L2 L2' L2 trifásico (IPD) el Apéndice A. Nota 2

4 4 6
L1 L1' L1
Conector de entrada 1
trifásica (IPL) IO_PWR2 Conector de entrada auxiliar
2
IO_COM2 230 VCA (TB4)
Conector de 3 (2090-XB120-xx únicamente)
IO_PWR2
salida 4 2
de 24 VCC (P1L) IO_COM2 L2
5 B 1
IO_PWR2 6 L1
6 A MBRK -
IO_COM2 5 Conector de
MBRK + conexiones
Figura 126 - Ejemplo de cableado de RBM
1 4
AUX1_L1 COM de E/S (TB3)
Conector de salida 2 B 3
AUX1_L2 PWR 8
de 230 VCA (P2L) 3 SHIELD
AUX2_L1 2 7 T1
4 C DBRK - COIL_A2
AUX2_L2 1 Nota 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5
Conector de freno de SHIELD
AUX4

BRKSTAT0 4
motor/resistivo (BC) CONSTAT_42
3
Nota 3 CONSTAT_41
Conector BRKTMP0 2
2, 4, 6 1 Conector de habilitación TS_22
Conector de de E/S (IOL) IO_COM1 CONT EN- IO_PWR1 1
alimentación 8 2 de contactor (CED) TS_21
K COIL_E2 CONT EN+
eléctrica de entrada 1, 3, 5 T2
IO_PWR1
auxiliar de 230 VCA 7
COIL_E1
(APL)
1
L1
ALxxS, 2094-BLxxS y 2094-XL75S cableados con el módulo RBM
2 IO_PWR1 * Identifica los componentes suministrados por el usuario

L2/N
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx-S y 2094-
A señal externa de habilitación de

xMxx-S (con función de desconexión de par segura) y los módulos LIM 2094-
variador suministrada por el cliente

Módulo de eje módulo de freno resistivo
2094-AMxx-S o 2090-XBxx-xx
2094-BMxx-S (RBM_1)
Abrazadera de Abrazadera
Nota 1 cables
cables alimentación
Abrazadera de blindaje de Conector de Conector de eléctrica de
ATENCIÓN: El Código Eléctrico Nacional de EE.UU. y cables conexiones conexiones motor
de variador (TB1) de motor (TB2)
los códigos eléctricos locales tienen precedencia 4 4 4 D
3 3 L1 3 C GND
sobre los valores y los métodos proporcionados. La Conector de alimentación W W_DRIVE W_MTR W
2 2 L2 2 B
eléctrica de motor (MP) V V_DRIVE V_MTR V
implementación de estos códigos es 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
responsabilidad del fabricante de la máquina. R3 AUX3
RBM a cable de interface de R2 AUX2 Consulte los números de
Nota Información variador R1 AUX1 catálogo de los cables de
2090-XXNRB-14F0P7
alimentación eléctrica de motor
1 Se debe utilizar una abrazadera de blindaje de cables para cumplir los Nota 2
en los ejemplos de cableado en
requisitos de CE. No se requiere conexión externa a tierra. el Apéndice A.
Nota 2
2 Para las especificaciones de cables de motor, consulte el documento Kinetix
Motion Accessories Technical Data, publicación GMC-TD004. Conector de entrada auxiliar
230 VCA (TB4)
3 La señal BRKTMP0 puede cablearse a una entrada ControlLogix como (2090-XB120-xx únicamente)
Ejemplo de cableado de RBM (continuación)
advertencia de sobretemperatura en el programa de usuario. 2

L2
6 C 1
4 Es necesario contar con la revisión de firmware 1.071 o posterior para usar L1
MBRK -
salidas DBRK en módulos Kinetix 6000 IAM o AM. 5
MBRK + Conector de
4
5 Establezca el retardo del relé de seguridad fuera del límite requerido para COM conexiones

detener e inhabilitar el eje cuando funciona a velocidad plena. Conector de freno de 3 A 8
motor/resistivo (BC) PWR SHIELD
2 7 T1
6 La opción Drive Enable Input Checking debe seleccionarse al configurar Axis DBRK - COIL_A2
1 Nota 4 6
Properties en la aplicación Logix Designer. DBRK + COIL_A1 K
5
SHIELD
BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Nota 3 CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR1 1
TS_21
T2
2094-BLxxS y 2094-XL75S cableados con el módulo RBM Boletín 2090.

(sin función de desconexión de par segura) y los módulos LIM 2094-ALxxS,
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx y 2094-xMxx

Apéndice G
263
264
Apéndice G
Bus de tierra de Módulo de eje integrado módulo de freno resistivo

gabinete con conexión Kinetix 6000
equipotencial *
Boletín 2090
2094-ACxx-Mxx 2090-XBxx-xx
o 2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
Perno de tierra (Axis_0) Nota 1 Nota 1
de línea de Abrazadera de Abrazadera
de blindaje de Conexiones de
tensión blindaje de cables
Nota 1 cables alimentación
Módulo de interface de eléctrica de
Abrazadera de blindaje Conector de
línea Boletín 2094 Conector de motor
de cables conexiones conexiones
2094-ALxxS, 2094-BLxxS de variador (TB1) de motor (TB2)
o 2094-XL75S-C2 4 4 4 D
Conector de Conector de
alimentación 3 3 L1 3 C GND
Conector de salida CTRL 2 1 1 alimentación W W_DRIVE W_MTR W
CTRL 2 eléctrica de 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) CTRL 1 2 2 eléctrica de V V_DRIVE V_MTR V
CTRL 1 control (CPD) motor (MP) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
DC- R3
2 Bus de CC RBM a cable de interface de Consulte los números de
DC+ R2 AUX2
Conector de salida 1 3 y variador catálogo de los cables de
1 R1 AUX1
trifásica (OPL) conector de 2090-XXNRB-14F0P7 alimentación eléctrica de motor
2 2 4 Nota 2
L3 L3' L3 entrada en los ejemplos de cableado en
3 3 5
4 4 6
L1 L1' L1
Conector de entrada
Conector de entrada auxiliar
trifásica (IPL)
1 230 VCA (TB4)
IO_PWR2 (2090-XB120-xx únicamente)
2
Conector de IO_COM2 2
salida 3 L2
IO_PWR2 B 1
de 24 VCC (P1L) 4 6 L1
IO_COM2 MBRK -
5 5 Conector de
IO_PWR2 MBRK +
6 A conexiones
IO_COM2 4 de E/S (TB3)
COM
Conector de 1 PWR 8
AUX1_L1 motor/resistivo (BC) SHIELD
salida 2 B 2 7 T1
AUX1_L2 DBRK - COIL_A2
de 230 VCA 3 1 Nota 4 6
AUX2_L1 DBRK + COIL_A1 K
(P2L) 4 C 5

AUX2_L2 SHIELD
BRKSTAT0 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Conector 2, 4, 6 1 Conector de habilitación Nota 3 CONSTAT_41
Conector de IO_COM1 CONT EN- BRKTMP0 2
de E/S (IOL) 8 2 de contactor (CED) TS_22
alimentación K COIL_E2 CONT EN+ IO_PWR1 1
1, 3, 5 TS_21
eléctrica de entrada IO_PWR1
auxiliar de 230 VCA 7 T2
COIL_E1
(APL)
1
L1
2 IO_PWR1
L2/N
Figura 127 - Ejemplo de cableado de RBM, configuración categoría 2, según EN ISO 13849
D
D
Módulo de eje módulo de freno resistivo

2094-AMxx o 2090-XBxx-xx
2094-BMxx (RBM_1)
Nota 1 cables cables alimentación
Abrazadera de blindaje Conector de eléctrica de
Dispositivo de entrada conexiones Conector de
de cables conexiones motor
ControlLogix 1756-IB16 Botón pulsador de variador (TB1) de motor (TB2)
de enclavamiento* 4 4 4 D
2 1
GND-0 IN-0 Conector de 3 3 L1 3 C
4 3 W W_DRIVE W_MTR W GND
GND-1 IN-1 BRKTMP0 alimentación 2 2 L2 2 B
6 5 eléctrica de V V_DRIVE V_MTR V
GND-2 IN-2 BRKTMP1 1 1 L3 1 A
8 7 motor (MP) U U_DRIVE U_MTR U M
GND-3 IN-3 Nota 3
10 9
GND-4 IN-4 R3 AUX3
12 11 RBM a cable de interface de AUX2
GND-5 IN-5 R2 Consulte los números de
14 13 variador AUX1
GND-6 IN-6 R1 catálogo de los cables de
16 15 2090-XXNRB-14F0P7
IN-7 alimentación eléctrica de motor
18 GND-7 Nota 2
17 en los ejemplos de cableado en
GND-8 IN-8
20 19 el Apéndice A.
GND-9 IN-9 BRKSTAT0 Nota 2
22 21
GND-10 IN-10 BRKSTAT1
24 23
GND-11 IN-11 Conector de entrada auxiliar
26 25
GND-12 IN-12 230 VCA (TB4)
28 27
GND-13 IN-13 (2090-XB120-xx únicamente)
30 29
GND-14 IN-14 2
32 31 L2
GND-15 IN-15 6 C 1
34 33 L1
GND-15 NOT USED MBRK -
36 35 5 Conector de
NOT USED NOT USED MBRK + conexiones
4
COM de E/S (TB3)

Conector de freno de 3 A 8
IO_COM motor/resistivo (BC) PWR SHIELD
2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Nota 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5
2094-BL02 cableados con el módulo RBM Boletín 2090.

SHIELD
* Indica componente suministrado por el usuario BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Nota 3 CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR1 1
TS_21
T2
(sin función de desconexión de par segura) y los módulos LIM 2094-AL09 y

Ejemplo de cableado de RBM, configuración categoría 2, según EN ISO 13849 (continuación)
Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx y 2094-xMxx

Apéndice G
265
266
Apéndice G
Bus de tierra de Módulo de eje integrado Módulo de freno resistivo

gabinete con conexión Kinetix 6000 Boletín 2090
equipotencial * 2094-ACxx-Mxx o 2094-BCxx-Mxx 2090-XBxx-xx
(Axis_0) (RBM_0)
Perno de tierra Nota 1 Nota 1
de línea de tensión Abrazadera de Abrazadera
Nota 1 blindaje de de blindaje de Conexiones de
Módulo de interface de cables cables alimentación
línea Boletín 2094 Conector de eléctrica de
de cables Conector de conexiones motor
2094-AL09 y 2094-BL02 de variador (TB1) conexiones
de motor (TB2)
Conector de 4 4 4 D
2 Conector de alimentación 3 3 L1 3 C GND
Conector de salida 1 W W_DRIVE W_MTR W
L1 CTRL 2 alimentación eléctrica de 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) 1 2 eléctrica de V V_DRIVE V_MTR V
L2 CTRL 1 motor (MP) 1 1 L3 1 A
control (CPD) U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
DC- RBM a cable de interface de R3
2 Bus de CC Consulte los números de
DC+ variador R2 AUX2
Conector de salida 3 y catálogo de los cables de
2090-XXNRB-14F0P7 R1 AUX1
trifásica (OPL) conector de alimentación eléctrica de motor
4 Nota 2
5 el Apéndice A. Nota 2
L2 L2' L2 trifásico (IPD)
6
L1 L1' L1
Conector de entrada Conector de entrada auxiliar
trifásica (IPL) 230 VCA (TB4)
1
MBRK_PWR
Conector de 2 (2090-XB120-xx únicamente)
MBRK_COM 2
salida 3 L2
(PSL) de 24 VCC MBRK_PWR 1
4 A 6 L1
MBRK_COM MBRK -
5 Conector de
MBRK + conexiones
4
COM de E/S (TB3)
motor/resistivo (BC) PWR 8
SHIELD
2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Nota 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5

SHIELD
BRKSTAT0 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Conector 24-26 1 Conector de habilitación Nota 3 CONSTAT_41
IO_PWR CONT EN- BRKTMP0 2
de E/S (IOL) 20-22 2 de contactor (CED) TS_22
K IO_COM CONT EN+ IO_PWR 1
13 TS_21
COIL_A1
4 T2
COIL_A2
IO_PWR
B
B
Módulo de eje Módulo de freno resistivo

2094-AMxx o 2094-BMxx 2090-XBxx-xx
(Axis_1) (RBM_1)
Nota 1 Nota 1
Nota 1 cables cables alimentación
Dispositivo de entrada Abrazadera de blindaje Conector de conexiones eléctrica de
Conector de
ControlLogix 1756-IB16 de cables de variador (TB1) conexiones motor
Botón pulsador
de motor (TB2)
de enclavamiento* 4 4 4 D
2 1
GND-0 IN-0 3 3 L1 3 C GND
4 3 Conector de alimentación W W_DRIVE W_MTR W
GND-1 IN-1 BRKTMP0 eléctrica de motor (MP) 2 2 L2 2 B
6 5 V V_DRIVE V_MTR V
GND-2 IN-2 BRKTMP1 1 1 L3 1 A
8 7 U U_DRIVE U_MTR U M
GND-3 IN-3 Nota 3
10 9
GND-4 IN-4 R3 AUX3
en la página 269.
12 11 RBM a cable de interface de AUX2 Consulte los números de
GND-5 IN-5 R2
14 13 variador catálogo de los cables de
GND-6 IN-6 R1 AUX1
16 2090-XXNRB-14F0P7 alimentación eléctrica de motor
15
GND-7 IN-7 Nota 2 en los ejemplos de cableado en
18 17
GND-8 IN-8 el Apéndice A. Nota 2
20 19
GND-9 IN-9 BRKSTAT0
22 21
GND-10 IN-10 BRKSTAT1
24 23
GND-11 IN-11 Conector de entrada auxiliar
26 25
GND-12 IN-12 230 VCA (TB4)
28 27
GND-13 IN-13 (2090-XB120-xx únicamente)
30 29
GND-14 IN-14 2
32 31 L2
GND-15 IN-15 6 1
34 33 L1
GND-15 NOT USED MBRK -
36 35 5 Conector de
NOT USED NOT USED MBRK + conexiones
4 de E/S (TB3)
COM

Conector de freno de 3 A 8
IO_COM motor/resistivo (BC) PWR SHIELD
2 7 T1
DBRK - COIL_A2
1 Nota 4 6
DBRK + COIL_A1 K
5
SHIELD
* Indica componente suministrado por el usuario BRKSTAT1 4 AUX4
CONSTAT_42
3
Nota 3 CONSTAT_41
BRKTMP1 2
TS_22
IO_PWR 1
TS_21
T2
desconexión de par segura) y los módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS y

2094-XL75S cableados con el módulo RBM Boletín 2090. El ejemplo continúa

Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx (sin función de
Apéndice G
267
268
Apéndice G
Módulo de eje integrado Módulo de freno resistivo

Bus de tierra de Kinetix 6000 Boletín 2090
gabinete con conexión
equipotencial *
2094-ACxx-Mxx o 2090-XBxx-xx
2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
Perno de tierra Abrazadera de Abrazadera Conexiones de
de línea de tensión blindaje de de blindaje de
cables cables alimentación
Nota 1
Abrazadera de eléctrica de
Conector de conexiones Conector de motor
Módulo de interface de blindaje de cables conexiones
de variador (TB1)
línea Boletín 2094 de motor (TB2)
4 4 4 D
2094-ALxxS, 2094-BLxxS Conector de alimentación
eléctrica de motor (MP) 3 3 L1 3 C GND
o 2094-XL75S-C2 W W_DRIVE W_MTR W
2 2 L2 2 B
1 1 Conector de V V_DRIVE V_MTR V

Conector de salida CTRL 2 CTRL 1 1 1 L3 1 A
2 alimentación U U_DRIVE U_MTR U M
monofásica (CPL) CTRL 1 2 CTRL 2 eléctrica de control
(CPD) RBM a cable de interface de variador R3 AUX3
1 2090-XXNRB-14F0P7 AUX2 Consulte los números de
DC- R2
2 Bus de CC Nota 2 R1 AUX1 catálogo de los cables de
DC+
1 Conector de salida 1 3 y alimentación eléctrica de motor
2 trifásica (OPL) 2 4 conector de en los ejemplos de cableado en
L3 L3' L3 entrada el Apéndice A. Nota 2
3 3 5
L2 L2' L2 trifásico (IPD)
4 4 6
L1 L1' L1
Conector de entrada 1 230 VCA (TB4)
trifásica (IPL) IO_PWR2
2 (2090-XB120-xx únicamente)
Conector de IO_COM2
3 2
salida IO_PWR2 L2
4 6 A 1
de 24 VCC (P1L) IO_COM2 Conector de freno de L1
5 MBRK -
IO_PWR2 motor/resistivo (BC) 5 Conector de
6 MBRK + conexiones
IO_COM2 4
COM de E/S (TB3)
3 8
1 PWR SHIELD
Conector de AUX1_L1 2 Nota 4 T1
2 A 7
salida AUX1_L2 DBRK - COIL_A2
1 6

de 230 VCA AUX2_L1 3 DBRK + COIL_A1 K
(P2L) AUX2_L2 4 5
SHIELD
4 AUX4
1 CONSTAT_42
+24V_PWR E BRKSTAT0 3
Conector 2
IO_PWR1 CONSTAT_41
de E/S (IOD) ENABLE 2
Conector de Nota 6 3 TS_22
+24V_COM 1
alimentación Conector 1, 3, 5 1 TS_21
IO_PWR1 CONT EN-
eléctrica de entrada de E/S (IOL) 2, 4, 6 2 IO_PWR1 T2
IO_COM1 CONT EN+
auxiliar de 230 VCA 7
(APL) K COIL_E1 Conector de habilitación BRKTMP0
8 de contactor (CED) Nota 3
COIL_E2
1 * Indica componente suministrado por el usuario
L1
2
L2/N
B C D
B C D E
Dispositivo de entrada IO_PWR1

ControlLogix 1756-IB16
2 PWR
GND-0 1 Cortina óptica *
IN-0
4 3 STOPSTAT
GND-0 IN-1 Out2 Out1 COM
6 5
GND-0 IN-2
8 7 COM
GND-0 IN-3
10 9
GND-1 IN-4 BRKTMP0
12 11
GND-1 IN-5
14 13
GND-1 IN-6 E-STOP *
16 15
GND-1 IN-7
18 17
GND-2 IN-8
20 19
GND-2 IN-9
22 21
GND-2 IN-10
24 23
GND-2 IN-11
26 25
GND-3 IN-12 Reset *
28 27 IO_PWR1
GND-3 IN-13 IO_PWR1
30 29
GND-3 IN-14
32 31
GND-3 IN-15
34 33
NOT USED NOT USED A1 S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57
36 35
NOT USED NOT USED
COM
Relé de seguridad*
Allen-Bradley/Guardmaster® MSR138DP
cableados con el módulo RBM Boletín 2090.

Nota 5

A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 58
ENABLE0
COIL0
COM
BRKSTAT0
STOPSTAT
desconexión de par segura) y los módulos LIM 2094-AL09 y 2094-BL02

Este diagrama de ejemplo muestra los variadores 2094-xCxx-Mxx (sin función de

Apéndice G
269
270
Apéndice G
Bus de tierra de
gabinete con
Módulo de eje integrado Módulo de freno resistivo
conexión Kinetix 6000 Boletín 2090
equipotencial * 2094-ACxx-Mxx o 2090-XBxx-xx
2094-BCxx-Mxx (RBM_0)
Perno de tierra (Axis_0) Nota 1 Nota 1
de línea de Abrazadera
tensión Abrazadera de Conexiones de
Nota 1 blindaje de de blindaje de
cables cables alimentación
Módulo de interface de línea Abrazadera de blindaje de eléctrica de
Conector de conexiones Conector de motor
Boletín 2094 cables conexiones
de variador (TB1)
de motor (TB2)
2094-AL09 y 2094-BL02 Conector de alimentación 4 4 4 D
eléctrica de motor (MP) 3 3 L1 3 C
2 1 W W_DRIVE W_MTR W GND

Conector de salida L1 CTRL 1 Conector de alimentación 2 2 L2 2 B
monofásica (CPL) 1 2 V V_DRIVE V_MTR V
L2 CTRL 2 eléctrica de control (CPD) 1 1 L3 1 A
U U_DRIVE U_MTR U M
1 AUX3
DC- RBM a cable de interface de variador R3
2 Bus de CC 2090-XXNRB-14F0P7 R2 AUX2 Consulte los números de
DC+
Conector de salida 3 y Nota 2 AUX1 catálogo de los cables de
R1
trifásica (OPL) 4 conector de alimentación eléctrica de motor
5
6
L1 L1' L1
Conector de entrada 1 230 VCA (TB4)
trifásica (IPL) MBRK_PWR
2 (2090-XB120-xx únicamente)
Conector de MBRK_COM
salida 3 2
MBRK_PWR L2
4 Conector de freno de 6 1
MBRK_COM L1
motor/resistivo (BC) MBRK -
5 Conector de
MBRK + conexiones
4
COM de E/S (TB3)
3 8
PWR SHIELD
Conector de 2 7 T1
IO_PWR habilitación DBRK - COIL_A2

1 Nota 4 6
de contactor (CED) DBRK + COIL_A1 K
5
24-26 1 BRKSTAT0 SHIELD
Conector IO_PWR CONT EN- 1 4 AUX4
de E/S (IOL) 20-22 2 D CONSTAT_42
IO_COM CONT EN+ Conector +24V_PWR 3
13 2 CONSTAT_41
K COIL_A1 de E/S (IOD) ENABLE BRKTMP0 2
4 Nota 6 3 TS_22
COIL_A2 +24V_COM 1
TS_21
IO_PWR T2
Nota 3
A B C * Identifica los componentes suministrados por el usuario

A B C D
Dispositivo de entrada IO_PWR

ControlLogix 1756-IB16
2 PWR
GND-0 1 Cortina óptica *
IN-0
4 3 STOPSTAT
GND-0 IN-1 Out2 Out1 COM
6 5
GND-0 IN-2
8 7 COM
GND-0 IN-3
10 9
GND-1 IN-4 BRKTMP0
12 11
GND-1 IN-5
14 13
GND-1 IN-6 E-STOP *
16 15
GND-1 IN-7
18 17
GND-2 IN-8
20 19
GND-2 IN-9
22 21
GND-2 IN-10
24 23
GND-2 IN-11
26 25
GND-3 IN-12 Reset *
28 27 IO_PWR
GND-3 IN-13 IO_PWR
30 29
GND-3 IN-14
32 31
GND-3 IN-15
34 33
NOT USED NOT USED A1 S52 S11 S12 S21 S22 S33 S34 13 23 37 47 57
36 35
NOT USED NOT USED
COM
Relé de seguridad*
Allen-Bradley/Guardmaster MSR138DP
Nota 5

A2 X1 X2 X3 X4 Y39 Y40 Y2 Y1 14 24 38 48 58
ENABLE0
* Identifica los componentes suministrados por el usuario
COIL0
COM
BRKSTAT0
STOPSTAT

Apéndice G
271
Apéndice G Diagramas de interconexión de módulos RBM
Notas:

Apéndice H
Historial de cambios
Este apéndice resume las revisiones de este manual. Consulte este apéndice si
necesita información para determinar los cambios que se han realizado a lo largo
de las diferentes revisiones. Puede resultarle especialmente útil si tiene pensado
actualizar el hardware o el software en base a la información añadida con las
revisiones anteriores de este manual.
Tema Página
2094-UM001H-EN-P, Junio de 2014 273
2094-UM001G-EN-P, Mayo de 2012 274
2094-UM001F-EN-P, Marzo de 2011 274
2094-UM001E-EN-P, Enero de 2011 275
2094-UM001D-EN-P, Mayo de 2010 275
2094-UM001C-EN-P, Diciembre de 2009 276
2094-UM001H-EN-P, Cambio
Junio de 2014 La aplicación Studio 5000 Logix Designer es la renovación de marca del software RSLogix™ 5000. La referencias
generales al software RSLogix 5000 han sido reemplazadas por la aplicación Logix Designer. La referencias a versiones
específicas del software RSLogix 5000 no han cambiado.
Se actualizaron las referencias a desconexión segura (SO), y en lugar de ello se usa el término desconexión de par
segura (STO), según EN61800-5-2.
Se actualizaron las referencias a los variadores de las series A y B. Los módulos variadores de 230 V anteriormente
etiquetados como serie A ahora son la serie A y la C. Los variadores de 460 V anteriormente etiquetados como serie B
ahora son la serie B y la C.
Se añadieron propulsores lineales LDAT-Series a la tabla de descripción general del sistema.
Se añadieron propulsores lineales LDAT-Series a los diagramas de instalación de sistema típico.
Se actualizaron los requisitos de montaje del sistema para grados de protección de envolvente de IP2x a IP54.
Se añadió la tabla de selección de filtros de línea de CA.
Se actualizó la tabla de configuración de pines del conector de desconexión de par segura (STO) con descripciones de la
serie C para entradas de habilitación de seguridad.
Se actualizó el diagrama de circuitos de freno de motor/resistivo, y se cambió el texto referente al nuevo relé de estado
sólido.
Se añadió el diagrama de interconexión del propulsor lineal LDAT-Series con el variador Kinetix® 6000.
Se añadió el apéndice Configuración de la función de observador de carga, Load Observer.

Apéndice H Historial de cambios
2094-UM001G-EN-P, Cambio
Mayo de 2012 Se añadieron acrónimos para el sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M.
Se añadió información acerca del módulo IPIM a la sección Acerca del sistema de variadores Kinetix 6000.
Se añadió el sistema de unidades de variador y motor integrados (IDM) Kinetix 6000M a los diagramas de instalación
típica del sistema, así como explicaciones de números de catálogo.
Se añadió información sobre el módulo IPIM a Requisitos de separación mínima.
Se añadió información sobre el módulo IPIM a la sección Establecimiento de zonas con ruido.
Se añadió información sobre el módulo IPIM a la sección Determinación del orden de montaje.
Se revisaron las tablas de compatibilidad de alimentación eléctrica del motor, freno y cable de retroalimentación para
incluir los motores de baja inercia MPL-A/B15xxx-xx7xAA y MPLA/B2xxx-xx7xAA y los cilindros eléctricos
MPAR-A/B1xxx y MPAR-A/B2xxx con conectores SpeedTec (M7).
Se añadió información sobre conexiones del módulo IPIM con resumen de conexiones de instalación y vínculos a otros
diagramas y publicaciones con información adicional.
Se añadió información sobre conexiones Sercos de variador y motor integrados Kinetix 6000M
Se añadió información sobre conexiones de cable Ethernet
Se actualizó la introducción con una descripción general de la configuración del sistema IDM.
Se actualizó la introducción con una descripción general de la resolución de problemas del sistema IDM
Se actualizaron los diagramas existentes de interconexión de DIN circular (SpeedTec) con motores de baja inercia Boletín
MPL-A/B15xxx-xx7xAA y MPLA/B2xxx-xx7xAA con conectores SpeedTec (M7).
Se actualizó el diagrama de interconexión de cilindros eléctricos MP-Series™ (Boletín MPAI) con números de catálogo de
cables estructuras 64 y 144.
Se actualizó el diagrama de interconexión de cilindros eléctricos MP-Series (Boletín MPAR) con cambios de número de
catálogo de cable para el conector SpeedTec (M7)
Se añadió un ejemplo de cableado para variador y motor integrados Kinetix 6000M.
Se añadieron números de catálogo Boletín MDF a la sección Ejemplo de control de un freno.
Se añadió una descripción general sobre actualizaciones de firmware de sistemas IDM.
Se actualizaron el procedimiento y las tablas con valores de módulos IPIM.
2094-UM001F-EN-P, Cambio
Marzo de 2011 Se corrigieron las fórmulas utilizadas para habilitar el rendimiento pico mejorado.

Historial de cambios Apéndice H
2094-UM001E-EN-P, Cambio
Enero de 2011 Se actualizaron los diagramas de configuración del sistema con funciones de rediseño de abrazadera de cable y línea de
tensión.
Se actualizaron los diagramas de comunicación con configuraciones de doble ancho de variador a variador.
Se actualizaron los diagramas de montaje con funciones de rediseño de abrazadera de cable y línea de tensión.
Se actualizaron las ilustraciones de módulos IAM y AM con funciones de rediseño de abrazadera de cable.
Se actualizaron los números de catálogo de cable de alimentación eléctrica con cables DIN SpeedTec estándar (no
flexible).
Se actualizaron los números de catálogo de cable de freno con cables DIN SpeedTec estándar (no flexible).
Se actualizaron los números de catálogo de cable de retroalimentación con cables DIN SpeedTec estándar (no flexible).
Se retiraron los módulos de derivación activa externa Boletín 1336. Se añadió una referencia a las soluciones de
colaboradores de Rockwell Automation Encompass.
Se añadieron tablas para distinguir las diferencias de dimensiones entre los variadores de la serie A y de la serie B. Se
actualizaron los esquemas de dimensiones con funciones de rediseño de abrazadera de cable y línea de tensión.
Se actualizaron los ejemplos de cableado de módulo de eje/motor rotativo con cables de retroalimentación y
alimentación de motor DIN SpeedTec (no flexible).
Se actualizaron los ejemplos de cableado de módulo de eje/motor lineal/accionador con cables de retroalimentación y
alimentación de motor DIN SpeedTec (no flexible).
Este nuevo apéndice indica los procedimientos y la información que se necesita para habilitar la función de
mejoramiento de pico.
2094-UM001D-EN-P, Cambio
Mayo de 2010 Cambio de serie de módulos IAM/AM
Explicación de números de catálogo
Compatibilidad de componentes de variadores
Especificaciones de mejoramiento de pico
Posicionamiento del puente de tierra
Conectores de motor MP-Series (Boletín MPL)
Compatibilidad de cables de alimentación eléctrica de motor
Compatibilidad de cables de freno de motor
Compatibilidad de cables de retroalimentación de motor – Conectores de bayoneta
Compatibilidad de cables de retroalimentación de motor – Conectores DIN circulares/de plástico
Configuración de las propiedades de los ejes
Especificaciones de alimentación de módulo IAM (460 V) (series A y B)
Especificaciones de alimentación eléctrica de 460 V de módulo AM (inversor) (series A y B)
Dimensiones del producto

Apéndice H Historial de cambios
2094-UM001C-EN-P, Cambio
Diciembre de 2009 Configuración de pin de módulo de retroalimentación 2090-K6CK-KENDAT.
Especificaciones de escalado lineal para salidas analógicas.
Especificaciones de capacidad de ciclo de alimentación eléctrica de entrada.
Especificaciones de encoder Heidenhain EnDat.
Números de catálogo de encoder de retroalimentación de posición auxiliar.
Compatibilidad de cable de alimentación eléctrica de motor.
Cableado de conexiones de freno de motor.
Combinaciones de cable de retroalimentación y motor.
Cableado de módulo de retroalimentación 2090-K6CK-KENDAT.
Instalación del kit de soporte de conector de fibra óptica.
Especificaciones de longitud máxima de cable de retroalimentación para MP-Series (motores rotativos Boletín MPM y
cilindros eléctricos Boletín MPAR); motores de acción directa RDD-Series; motores lineales LDC-Series y LDL-Series.
Diagramas de interconexión para motores rotativos MP-Series (Boletín MPM) y motores de acción directa RDD-Series
(Boletín RDB).
Diagramas de interconexión para cilindros eléctricos MP-Series (Boletín MPAR); motores lineales LDC-Series y LDL-Series.
Capacidad nominal de corriente de bobina para aplicaciones de freno de motor.
Cambio de valores de parámetros IDN predeterminados con las instrucciones Read y Write de SERCOS.
Ejemplos de cableado para variadores Kinetix 6000 con y sin la característica de desconexión segura.

Índice
Números B
1756-MxxSE 138 bus
1768-M04SE 138 indicador de estado 152, 168
1784-PM16SE 138 regulador 144
2090-K6CK-D15F 113, 121, 122 sobrecorriente 167
sobrevoltaje 164
2090-K6CK-D15M 113, 121, 192 voltaje insuficiente 164
2090-K6CK-D15MF 108, 113, 121, 199 bus común (vea bus común de CC)
2090-K6CK-D26M 113, 121 bus común de CC
2090-K6CK-KENDAT 63 capacitancia de bus total 19
2090-K6CK-KENDAT 77, 113, 121 configuración 144
diagrama de interconexión 187, 188,
189, 190
A establecimiento del parámetro
Add Bus Cap 223
abrazadera 112 fallo de bus común 167
abrazadera de blindaje 112 IAM guía 19, 86
acceleration IAM seguidor 19, 86
retroalimentación 231 instalación habitual 19
acción ante fallo 174 precarga 19, 86, 220
programable 174 requisitos de fusibles 87
acción ante un fallo valores de capacitancia 221
ficha 148
accionadores C
LDAT 203
MPAI 202 cabezales
MPAR 202 puente de movimiento permitido 60
MPAS 201 cableado
aceleración abrazadera de blindaje de cable de motor 112
referencia 228 alimentación de motor 104, 107, 108
acerca de esta publicación 11 cables de fibra óptica Sercos 127
acrónimos 11 cables Ethernet 130
característica de desconexión de
actualización del firmware 211 par segura 102
verificar actualización 218, 226 conectores de perfil bajo 121
adaptador SCANport/DPI 158, 223 conexiones de E/S 113
ajuste de ejes configuración de alimentación con conexión a
ancho de banda 156 tierra 83
ficha ajuste fino 155 configuración de alimentación sin conexión a
ajuste manual 239 tierra 85
alimentación de control construcción de sus propios cables 82
encaminar cableado de alimentación y de
especificaciones de entrada 76 señales 82
alimentación eléctrica establecimiento de puente a tierra 87
cables, CE 23 IAM
ciclos 72 conector CED 101
indicador no encendido 163 conector CPD 98
pérdida de fase 165 conector de BC 110
alta frecuencia conector de IPD 98
energía 36 conector de MP 103
resonancias 242 conector de STO 102
ancho de banda 156 módulo de freno resistivo 126
Kop 231 módulo IPIM 125
ancho de banda integral (Koi) 231 requisitos 81
aplicación de alimentación 151 IAM 95
IAM/AM 96
Aplicación Logix Designer 138, 158, 212, 223 módulo de derivación 96
AQB de retroalimentación auxiliar 166 resistencia de derivación externa 124
auxiliar tierra física 93
error de encoder 164 tipo de alimentación eléctrica de entrada 83
retroalimentación
configuraciones de pines 64
encoders 80
especificaciones 78

Índice
cableado de alimentación eléctrica de entrada conexión

configuración de alimentación con conexión abrazadera de blindaje de motor 112
a tierra 83 cables de retroalimentación
configuración de alimentación sin conexión premoldeados 119
a tierra 85 cables Ethernet 130
determinación de la alimentación cables Sercos 127
de entrada 83 E/S 113
establecimiento de puente a tierra 87 fallo 166
resistencia alta/baja 84 ficha 153
triángulo trifásico 84 juego de transición para montaje en panel 120
cables módulo de freno resistivo 126
abrazadera de blindaje 112 módulo IPIM 125
blindaje, EMC 107, 108 resistencia de derivación externa 124
categorías 45 retroalimentación 113
construcción de sus propios cables 82 conexión a tierra de varios subpaneles 94
encaminamiento 26 conexión equipotencial
longitud del cable de fibra óptica 127 ejemplos 35
requisitos de CE 23 EMI (interferencia electromagnética) 34
zonas con ruido 37 energía de alta frecuencia 36
cables de fibra óptica subpaneles 36
variador a IPIM 130 conexión equipotencial de HF 34
variador a variador 129 configuración 228
cables de retroalimentación AM 132
premoldeados 119 eje de retroalimentación solamente 144
cambio de parámetros IAM 132
DriveExplorer 158 módulos variadores 142
HIM 159 nivel de alimentación óptica 133
cambio de serie 13 propiedades de ejes 147
especificaciones de mejoramiento de pico 73 tiempos de retardo 149
capacitación 11 velocidad en baudios, IAM 133
configuración de alimentación con conexión
capacitancia de bus adicional
a tierra 83
cálculo 221
ejemplo 222 configuración de alimentación sin conexión
capacitancia de bus total 19 a tierra 85
cálculo 220 configuración de Sercos
ejemplo 222 dirección de nodo base 132
carga mecánica 227 módulo Sercos 138, 140
cargas mecánicas flexibles 237 sistema IDM 131
cargas mecánicas rígidas 236 configuraciones de pines
CB1, CB2, CB3 151 conector de desconexión de par segura
IAM/AM 60
cinta trenzada 93 conector de E/S
códigos de error 163 IAM/AM 61
códigos de fallo conector de entrada, IAM 65
sistema IDM 162 conector de motor y de freno 65
códigos de fallo de IDM 162 conector de retroalimentación auxiliar 64
compatibilidad conector de retroalimentación de motor 116
conector de retroalimentación del motor 62
red 22 conformidad con CE 23
sistema IDM 22
compatibilidad de red 22 construcción de sus propios cables 82
comunicación de backplane 167 ControlFLASH
conector de bayoneta 104 actualización del firmware 211
kit de software 212
conector de E/S de 26 pines 159 resolución de problemas 217
conector estilo DIN 104 verificar actualización 218, 226
conectores MPL convenciones utilizadas en este manual 11
bayoneta 104 convertidor 209
estilo DIN 104 CPLD FLT 167

Índice
D E
DAC0 159 E/S
DAC1 159 conector de E/S 159
descargar conexiones 113
programa 150 configuraciones de pines, AM 61
desconexión de par segura configuraciones de pines, IAM 61
especificaciones 66
cableado 102 eje desconocido 166
configuraciones de pines, AM 60
configuraciones de pines, IAM 60 eje inestable 171
fallo de HW 166 EMC
puente habilitador de movimiento 60, 102 blindaje de cable 107, 108
descripción general del sistema blindaje del cable 107
bus común de CC 19 terminación a tierra de motor 103
con LIM 16 EMI (interferencia electromagnética)
Sercos 20 conexión equipotencial 34
sin LIM 17 EN ISO 13849 264
designadores de conector encaminar cableado de alimentación y de
módulo de eje 59 señales 82
módulo de eje integrado 59 encendido 151
diagramas de bloques
encoders 80
convertidor 209
inversor 208 energía
módulo de derivación 210 disipación 32
diagramas de bloques de sistema entrada
convertidor 209 configuración de pines de conectores, IAM 65
inversor 208 fuente de alimentación 152
módulo de derivación 210 ganancia (Kou) 231
diagramas de interconexión entradas
2094 con 1326AB 199 entradas 66
2094 con LDAT 203 envolvente
2094 con LDC-Series 204, 205 requisitos 26
2094 con motor F-Series 200 selección 30
2094 con motor TL-Series 198 especificaciones
2094 con MPAI 202 alimentación eléctrica
2094 con MPAR 202 ciclos 72
2094 con MPAS 201 conexiones Sercos 67
2094 con MPL 192, 193 encoders de retroalimentación auxiliar 80
2094 con MPL/MPM 196 energía
2094 con MPL/MPM/MPF 195 disipación 32
2094 con MPL/MPS 194 entrada de alimentación de control 76
2094 con RDD-Series 197 entradas digitales 66
alimentación eléctrica, bus común de CC 187, mejoramiento de pico 73
188, 189, 190 relé de freno 70
alimentación eléctrica, IAM con LIM 183, 184 relé de habilitación de contactor 69
alimentación eléctrica, IAM sin LIM 186 retroalimentación
módulo de derivación fuente de alimentación eléctrica 79
2094 191 motor y auxiliar 78
pasivo 191 salidas analógicas 68
notas 182, 262 estableciendo comunicación 168
RBM 262 establecimiento del parámetro Add Bus Cap
sistema IDM 206
digital 223
E/S no funcionan correctamente 163 estado de hall incorrecto 164
dirección de nodo 143 estado solamente 173
dirección de nodo base 132 estimado 228
ejemplo con dos chasis ControlLogix 135 estimado de par 228
ejemplo con dos líneas de tensión 134 EtherNet/IP
ejemplo con módulos de doble ancho 136 conectores PORT1 y PORT2 130
ejemplo con sistema IDM 137 conexión de cables 130
disyuntor
LIM 151
selección 28
DriveExplorer
software 158, 223
duración del ciclo 141

Índice
F inic mem NV 166

inic memoria 166
fallo de autoajuste 166
fallo de autodetección 165 inic objetos 166
fallo de comunicación de encoder 165 inic tarea 166
fallo de HW de Ifbk 166 instalación de accesorios de variador
filtros de línea de CA 47
fallo de IPM 163
freno de motor 50
fallo de sobrevelocidad 164 interruptor térmico 50
fallo por ruido de retroalim aux 166 juegos de conectores de perfil bajo 121
fallo por ruido de retroalim de mtr 166 resistencia de derivación externa 48
fecha/hora, ficha 139 instalación de accesorios del variador
fibra óptica RBM 50
conectores RX y TX 127 instalación de variador 25
señales 67 categorías de cables 45
ficha conversión 148 conexión equipotencial de HF 34
conexión equipotencial de subpaneles 36
ficha unidades 148
disyuntores 28
filtros de línea de CA ejemplos de conexión equipotencial 35
reducción de ruido 47 filtro de línea 27
selección 27 requisitos de montaje del sistema 26
fuente de alimentación eléctrica, requisitos de separación 33
retroalimentación 79 selección de envolvente 30
funcionamiento errático 172 selección de fusible 28
transformador 27
fusible fundido 163 zonas con ruido 37
instalación habitual
G bus común de CC 19
con LIM 16
ganancias 231 Sercos 20
sin LIM 17
sistema IDM 18
H interpretación de indicadores de estado 162
habilitar sincronización de hora 139 interrupción 173
hardware interruptor térmico 50
entrada de habilitación 154, 156 interruptores
sobrecarrera 164 dirección de nodo base 132
HIM 158 velocidad en baudios 133
inversor 208
I
IAM guía 19, 86
J
IDN juegos de conectores de perfil bajo
calcular valor 248 cableado 121
cambiar valores 245
cambio de valores 258
escribir valor 249 L
leer valor 246 línea de tensión
mensajes de lectura/escritura 241 conexión de cinta trenzada 93
observador de carga 227 desmontada 180
indicador de estado de alimentación eléctrica reemplazo 180
de lógica 151 línea de tensión 2094 52
indicador de estado de bloqueo
de seguridad 152
indicador de estado de comunicación 152, 168 M
indicador de estado de siete segmentos 152 mejoramiento de pico
indicador de estado PORT 1 152 capacidades nominales de corriente pico 73
indicador de estado PORT 2 152 ciclo de servicio de carga 74
compatibilidad con sobrecarga pico 73
indicadores de estado 152, 162, 168
curva de sobrecarga de inversor 75
alimentación eléctrica de lógica 151 definición de términos 74
estado de bus 168 ejemplo 253
estado de comunicación 168 ejemplo de cálculo 256
estado del variador 168 especificaciones 73
módulo de interface Sercos 153 habilitar mejoramiento de pico 251
siete segmentos 152 software/firmware 73
inhabilitación de variador 173 microinterruptores 141
inic CAN 167

Índice
módulo módulo IPIM

desigualdad 167 cableado 125
orden de montaje 52 compatibilidad 22
propiedades fallo 167
módulo Sercos 140 montaje 54
módulos variadores 142 número de catálogo 21
módulo de derivación 210 retirada de la línea de tensión 179
diagrama de interconexión monitoreo de variables del sistema 159
2094 191 montaje de variador 54
pasivo 191 módulo de derivación 54
fallo 167 módulo de tapa ciega 54
indicador de estado de bus 170 montaje del variador
indicador de estado de fallo de derivación 170 línea de tensión 2094 52
indicador de estado de temperatura 170 módulo de eje 54
montaje 54 módulo IAM 54
número de catálogo 21 módulo IPIM 54
requisitos de cableado 96 orden de montaje de los módulos 52
resolución de problemas 169 soportes de montaje 51
retirada de la línea de tensión 179 Motion Analyzer 12
tiempo de espera excedido 167
módulo de eje motor
cambio de serie 13 error de encoder 164
configuración 132 ficha motor y retroalimentación 148
designadores de conector 59 pérdida de retroalimentación 164
indicadores de estado 168 salta cuando se habilita inicialmente 163
montaje 54 sobretemperatura 163
número de catálogo 21 motores
propiedades de ejes 147, 149 ajuste 153
reemplazo en la línea de tensión 179 anomalías de aceleración o desaceleración
requisitos de cableado 96 171
retirada de la línea de tensión 178 cableado de abrazadera de blindaje 112
módulo de eje integrado cableado de alimentación eléctrica
cableado de conector BC 110 TL-Series 104
cableado de conector de MP 103 trifásico únicamente 107
cableado de conector de STO 102 trifásico y freno 107
cableado del conector CED 101 trifásico, freno, interruptor térmico 108
cableado del conector CPD 98 conectores MPL
cableado del conector IPD 98 bayoneta 104
cambio de serie 13 estilo DIN 104
configuración 132 configuración de pines de alimentación
designadores de conector 59 eléctrica y de freno 65
diagrama de interconexión 183, 184, 186, configuraciones de pines de retroalimentación
187, 188, 189, 190 62, 116
indicadores de estado 168 diagrama de interconexión
número de catálogo 21 1326AB 199
propiedades de ejes 147, 149 F-Series 200
reemplazo en la línea de tensión 179 MPL 192, 193
requisitos de cableado 95, 96 MPL/MPM 196
retirada de la línea de tensión 178 MPL/MPM/MPF 195
ubicaciones de conectores 58 MPL/MPS 194
módulo de freno resistivo RDD-Serie 197
TL-Series 198
cableado 126 especificaciones de retroalimentación 78
diagramas de interconexión 262 freno 50
módulo de interface de línea longitud de cable 23, 26
alimentación trifásica 152 prueba 153
diagrama de interconexión 183, 184, 186 sobrecalentamiento 172
disyuntores 151 terminación a tierra 103
módulo de interface de operador (HIM) 158 velocidad 171
módulo de tapa ciega motores lineales
montaje 54 LDC-Series 204, 205
número de catálogo 21
retirada de la línea de tensión 179
módulo IAM N
montaje 54 nivel de alimentación de transmisión 141
nivel de alimentación óptica 133

Índice
número de catálogo R
módulo de derivación 21
RBM 50
módulo de eje 21
módulo de eje integrado 21 recursos adicionales 12
módulo de tapa ciega 21 reemplazo de módulos en la línea
módulo IPIM 21 de tensión 179
relación de carga a inercia 227
O relacionadas, publicaciones 12
relé de freno 70
observador de carga relé de habilitación de contactor 69
aceleración
referencia 228 resistencia de derivación externa 48
retroalimentación 231 cableado 124
ancho de banda integral (Koi) 231 resolución de problemas
ancho de banda(Kop) 231 acción ante fallo 174
autoajuste 239 acción ante fallo programable 174
carga mecánica 227 anomalías generales del sistema 171
configuración 228 aceleración o desaceleración
estimado de par 228 del motor 171
ganancia de entrada (Kou) 231 eje inestable 171
ganancia de retroalimentación (Kof) 231 funcionamiento errático 172
ganancias 231 no hay rotación 172
ajuste manual 239 ruido anormal 172
autoajuste 235 ruido de retroalimentación 172
cargas mecánicas flexibles 237 sobrecalentamiento del motor 172
cargas mecánicas rígidas 236 velocidad del motor 171
condición original 233 códigos de error 163
resonancias de alta frecuencia 242 comportamiento ante fallo de
mensajes de lectura/escritura IDN 241 variador/Logix 173
relación de carga a inercia 227 ControlFLASH 217
retroalimentación de posición real 228 estado solamente 173
sin autoajuste 239 general
velocidad 228 AQB de retroalimentación auxiliar 166
retroalimentación 228 comunicación de backplane 167
comunicación de SCANport 166
CPLD FLT 167
P desigualdad de módulo 167
E/S digitales no funcionan
panel correctamente 163
juego de transición montado 120 eje desconocido 166
requisitos 26 el motor salta cuando se habilita
parámetros inicialmente 163
mejoramiento de pico 252 error de encoder auxiliar 164
observador de carga 227 error de encoder de motor 164
variador error del seguidor 164
IDN 245, 258 estado de hall incorrecto 164
mejoramiento de pico 258 fallo de anillo Sercos 165
variables del sistema 158 fallo de autoajuste 166
paro de movimiento 173 fallo de autodetección 165
pautas de cableado 97 fallo de bus común 167
pérdida de retroalimentación aux 166 fallo de comunicación de encoder 165
fallo de conexión 166
planificación de instalación 25
fallo de habilitación del variador 165
precarga 19, 86, 220 fallo de HW de desconexión de
fallo 165 par segura 166
fallo por tiempo sobrepasado 167 fallo de HW de Ifbk 166
propiedades de grupo de movimiento 146 fallo de IPM 163
propiedades del controlador 138 fallo de módulo de derivación 167
pruebas de ejes fallo de módulo IPIM 167
ficha conexión 153 fallo de precarga 165
fallo de sobrevelocidad 164
publicaciones relacionadas 12
fallo de tierra 165
público destinatario de este manual 11 fallo por ruido de retroalim aux 166
puente de movimiento permitido 60 fallo por ruido de retroalim de mtr 166
puente habilitador de movimiento 102 fallo por tiempo sobrepasado de
puntos de prueba analógicos precarga 167
DAC0 159 fusible fundido 163
indicador de alimentación eléctrica no
DAC1 159 encendido 163
inic CAN 167

Índice
inic mem NV 166 Sercos

inic memoria 166 conexión de cables 127
inic objetos 166 conexiones 67
inic Sercos 167 fallo de anillo 165
inic tarea 166 inic 167
misma dirección Sercos 166 misma dirección 166
pérdida de fase de alimentación módulo 138
eléctrica 165 propiedades del módulo 140
pérdida de retroalimentación aux 166 sistema
pérdida de retroalimentación componentes 14
de motor 164 requisitos de montaje 26
sobrecarrera de hardware 164 tierra 93
sobrecarrera de software 164 sistema IDM
sobrecorriente del bus 167
sobrecorriente del variador 163 actualización del firmware 211
sobretemperatura de variador 165 compatibilidad 22
sobretemperatura del motor 163 configuración de Sercos 131
sobretemperatura del variador 167 descripción general del sistema 18
sobrevoltaje de bus 164 diagrama de interconexión 206
tiempo excedido de derivación 167 sistema Kinetix 6000M
voltaje insuficiente de bus 164 compatibilidad 22
voltaje insuficiente del variador 165 software
indicador de estado de bus 168 DriveExplorer 158, 223
indicador de estado de comunicación 168 sobrecarrera 164
indicador de estado del variador 168 Software RSLinx 212
inhabilitación de variador 173 Software RSLogix 5000 212, 223
interrupción 173 soportes de montaje 51
módulo de derivación 169
indicador de estado de bus 170 supresión de sobretensión 111
indicador de estado de fallo de
derivación 170
indicador de estado de temperatura 170 T
paro de movimiento 173 tiempos de retardo 149
precauciones de seguridad 161 tierra
retirada de módulos de la línea de tensión 178
establecimiento de puente 87
retroalimentación fallo 165
cables y configuración de pines 113 tierra física 93
cables, CE 23 tipo de datos 143
conector de retroalimentación del motor 59
eje de retroalimentación solamente 144 transformador
ficha 148 dimensionamiento 27
fuente de alimentación eléctrica 79
ganancia (Kof) 231
retroalimentación de posición real 228 U
ruido ubicaciones de conectores
anormal 172 módulo de eje 59
reducción 47 módulo de eje integrado 58
retroalimentación 172 uso de puntos de prueba analógicos 159
zonas 37
V
S valores de capacitancia 221
salida de relé 207 variador
salidas analógicas 68 compatibilidad 22
SCANport fallo de habilitación 165
comunicación 166 ficha 147
seguidor indicador de estado 152, 168
error 164 sobrecorriente 163
IAM 19, 86 sobretemperatura 165, 167
selección voltaje insuficiente 165
filtros de línea de CA 27 velocidad
selección de fusible 28 estimado 228
selección del filtro de línea 27 retroalimentación 228
velocidad de datos 141
velocidad en baudios 133

Índice
Notas:

Servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation
Rockwell Automation brinda información técnica en Internet para ayudarlo a usar sus productos.
En http://www.rockwellautomation.com/support podrá encontrar notas técnicas y de aplicación, ejemplos de códigos
y vínculos a service packs de software. También puede visitar nuestro centro de asistencia en
https://rockwellautomation.custhelp.com/ para buscar actualizaciones de software, chats y foros de asistencia,
información técnica, respuestas a preguntas frecuentes y para registrarse a fin de recibir actualizaciones de notificación
de productos.
Además, ofrecemos varios programas de asistencia técnica para instalación, configuración y resolución de problemas.
Para obtener más información póngase en contacto con su distribuidor local o con su representante de ventas de
Rockwell Automation, o visite http://www.rockwellautomation.com/services/online-phone.
Asistencia para la instalación

Si se le presenta algún problema durante las primeras 24 horas posteriores a la instalación, revise la información en este
manual. También puede comunicarse con el servicio de asistencia técnica al cliente para obtener ayuda inicial con la
puesta en marcha del producto.
En Estados Unidos o Canadá 1.440.646.3434
Fuera de Estados Unidos o Canadá Use el Worldwide Locator en http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page o comuníquese con el
representante local de Rockwell Automation.
Devolución de productos nuevos
Rockwell Automation prueba todos sus productos para ayudar a asegurar que estén en perfecto estado de
funcionamiento al salir de la fábrica. Sin embargo, si su producto no funciona y necesita devolverlo, siga los
procedimientos indicados a continuación.
Comuníquese con el distribuidor. Debe proporcionar al distribuidor un número de caso de asistencia técnica al cliente (llame al número de
En Estados Unidos teléfono anterior para obtener uno) a fin de completar el proceso de devolución.
Fuera de Estados Unidos Comuníquese con su representante local de Rockwell Automation en lo que respecta al proceso de devolución.
Comentarios sobre la documentación

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mejorar este documento, rellene este formulario, publicación RA-DU002, disponible en
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Servovariadores multiejes Kinetix 6000 Manual del usuario

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Servovariadores multiejes Kinetix 6000

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Prefacio Acerca de esta publicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

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Instalación de la abrazadera de blindaje de cables de motor . . . . . . . . . . 112

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Para obtener información sobre el cableado y la resolución de problemas del

Si no comprende los fundamentos básicos de los variadores Kinetix 6000,

Convenciones utilizadas En este manual se utilizan las siguientes convenciones:

Sigla Módulos variadores Kinetix 6000 N.º de cat.

Sigla Módulos variadores Kinetix 6000M N.º de cat.

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12 Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015

Este capítulo le permitirá familiarizarse con los requisitos de diseño e instalación

Tabla 1 - Cambio de series de rendimiento pico mejorado Kinetix 6000

Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015 13

Tabla 2 - Kinetix 6000 Descripción general del sistema de variadores

14 Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015

Componente N.º de cat. Descripción

PELIGRO DE CHOQUE: Para evitar lesiones personales debidas a choque

Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015 15

Figura 1 - Instalación típica del sistema Kinetix 6000 (con LIM)

Módulo IAM Módulo de tapa

A sensores de entrada Kits conectores de bajo perfil para E/S,

Motores rotativos MP-Series y TL-Series

Motores de acción directa RDD-Series (1)

Cilindros eléctricos para servicio pesado MP-Series m

(se muestran los cilindros eléctricos MPAI-Bxxxx)

Motores lineales LDL-Series

Propulsores lineales LDAT-Series

16 Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015

Figura 2 - Instalación típica del sistema Kinetix 6000 (sin LIM)

Módulo IAM Módulo de tapa

Conexiones de E/S Línea de tensión

Motores rotativos MP-Series y TL-Series

Motores de acción directa RDD-Series (1)

Cilindros eléctricos para servicio pesado MP-Series LDC-M

(se muestran los cilindros eléctricos MPAI-Bxxxx)

Motores lineales LDL-Series

Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015 17

Esta configuración ilustra el sistema de variador y motor integrados (IDM) Kinetix

Sistema servovariador Módulo de tapa ciega

Línea de tensión 2094-PRSx

Juegos de conectores de bajo perfil para E/S,

Cables de retroalimentación de motor

Unidad de motor y variador