El documento describe un robot 2WD con sensor ultrasónico. Contiene información sobre el sensor ultrasónico, el puente H L298N para controlar los motores, y el microservo. Explica cómo programar el robot para que avance en línea recta hasta detectar un obstáculo a menos de 30 cm, momento en el que gira hasta que no hay obstáculos.
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El documento describe un robot 2WD con sensor ultrasónico. Contiene información sobre el sensor ultrasónico, el puente H L298N para controlar los motores, y el microservo. Explica cómo programar el robot para que avance en línea recta hasta detectar un obstáculo a menos de 30 cm, momento en el que gira hasta que no hay obstáculos.
El documento describe un robot 2WD con sensor ultrasónico. Contiene información sobre el sensor ultrasónico, el puente H L298N para controlar los motores, y el microservo. Explica cómo programar el robot para que avance en línea recta hasta detectar un obstáculo a menos de 30 cm, momento en el que gira hasta que no hay obstáculos.
El documento describe un robot 2WD con sensor ultrasónico. Contiene información sobre el sensor ultrasónico, el puente H L298N para controlar los motores, y el microservo. Explica cómo programar el robot para que avance en línea recta hasta detectar un obstáculo a menos de 30 cm, momento en el que gira hasta que no hay obstáculos.
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ARDUINO UNO
● Arduino Uno es una placa electrónica programable basada en el microcontrolador
ATmega328. ● Cuenta con 14 entradas/salidas digitales (éstas admiten dos valores 0/1 o HIGH/LOW equivalentes a 0-5 voltios), 6 de estos pines se pueden utilizar como salidas moduladas PWM (Modulación por ancho de pulsos que envían datos entre el 0 y el 255). ● Cuenta con otras 6 entradas analógicas A0~A5.
Algunos comandos de C++ para programar la placa son:
pinMode(6, INPUT) Declara el pin 6 como de pin de entrada digitalRead(6) Lee el pin digital 6 pinMode(6, OUTPUT) Declara el pin 6 como de pin de salida digitalWrite(6, HIGH) Activa el pin 6 digitalWrite(6, LOW) Desactiva el pin 6 Lee un valor analógico (solo para los pin del A0 al A5, no hace analogRead(3) falta declararlos, siempre son de entrada)
analogWrite(9, 255) Envía el valor 255 al pin 9, solo para los pin PWM delay(500) Espera 0’5 seg
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 1 by fsancac @tecnorik MBLOCK
MBLOCK nos brinda la posibilidad de
programar arduino usando el mismo entorno que se usa en SCRATCH. La programación se simplifica muchísimo respecto al uso del lengua C++
Programa para medir y mostrar la distancia con el sensor ultrasónico de Arduino
El mismo programa en las versiones C++ y mBlock
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 2 by fsancac @tecnorik Configuración Una vez hemos instalado mBlock, debemos conectar nuestra placa de arduino utilizando el cable USB. A continuación, deberemos seguir los siguientes pasos de configuración.
1. Conectar el puerto USB
2. Elegir placa 3. Elegir extensión 4. Actualizar firmware 5. Programar y depurar el código 6. Subir el programa a Arduino
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 3 by fsancac @tecnorik Resumen de instrucciones de arduino Inicio de los programas Arduino
Leer pin digital/analógico
Escribir en el pin digital/PWM
Fijar ángulo del servo
Leer distancia del sensor ultrasónico
Podemos crear bloques
para simplificar los programas
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 4 by fsancac @tecnorik SENSOR ULTRASÓNICO
● Los sensores de ultrasonido son muy útiles para
medir distancias y detectar obstáculos. ● El funcionamiento es simple, envía una señal ultrasónica inaudible y nos entrega el tiempo que tarda en ir y venir hasta el obstáculo más cercano que detecta. ● Generalmente están conformados por dos cilindros puestos uno al lado del otro, uno de ellos es quien emite la señal ultrasónica (TRIG), mientras que el otro es quien la recibe el eco (ECHO). ● Vcc se alimenta con 5V y GND se conecta a tierra (0V)
Programa del sensor para medir la distancia en cm y
presentarla en el monitor (en mBlock)
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 5 by fsancac @tecnorik PUENTE H - L298N
● Este módulo te permite controlar dos motores de corriente continua de hasta 2
amperios (entorno a 20 w). ● Usamos este módulo porque las placas arduinos solo pueden suministrar 40 mA por cada pin (0’2w), insuficiente para hacer que los motores funcionen. ● El módulo lo alimentaremos preferiblemente con 9V. Cuenta con un regulador de tensión con una salida que suministra 5V a la parte lógica del integrado. ● La salida A está conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y OUT4. Estas salidas se controlan con las entradas IN1, IN2, IN3, IN4. Si las conectamos a los pin PMW del Arduino, además podremos controlar la velocidad de giro
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 6 by fsancac @tecnorik Programa para hacer girar un motor en un sentido y luego en otro (en Lenguaje C++ ) /*Ejemplo de control de motor DC usando modulo L298
El programa activa el motor en un sentido durante 4 segundos,
para el motor durante 500 ms, activa el motor en sentido inverso durante 4 segundos
y se detiene durante 1 segundos. Luego repite la acción indefinidamente.*/
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
void setup()
pinMode (IN4, OUTPUT); // configura el pin 4 como salida
pinMode (IN3, OUTPUT); // configura el pin 5 como saida
void loop()
digitalWrite (IN4, HIGH); // Motor gira en un sentido
digitalWrite (IN3, LOW);
delay(4000);
digitalWrite (IN4, LOW); // Motor parado
delay(500);
digitalWrite (IN3, HIGH); // Motor gira en sentido inverso
delay(4000);
digitalWrite (IN3, LOW); // Motor parado
delay(1000);
} Este programa usa pines digitales, no controla la velocidad del giro
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 7 by fsancac @tecnorik Programa para hacer girar un motor en un sentido y luego en otro (con mBLOCK) con pines digitales
Si usamos los pin PWM podemos controlar la velocidad del motor
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 8 by fsancac @tecnorik MICROSERVO
● Servomotor que permite hacer un barrido entre -90º y 90º. Es decir un ángulo de giro de 180º. ● Estos motores funcionan con una señal PWM, con un pulso de trabajo entre 1 ms y 2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). Este dato nos indica la velocidad máxima a la que podemos mover el servomotor con Arduino. Solo podremos cambiar de posición cada 20 ms. Esto dependerá del tipo y marca de nuestro servo. ● Todos deben tener 3 cables. Uno irá a tierra GND (marrón), otro a la alimentación Vcc de 5 Voltios (rojo) y el tercero a un pin PWM (naranja).
Programa para hacer girar un servomotor entre 45º, 90º y 135º
(con mBLOCK)
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 9 by fsancac @tecnorik Robot 2wd
¿Qué hace? ● Detecta la distancia de los obstáculos que hay enfrente ● Si no hay obstáculos a una distancia determinada avanza en línea recta ● Si hay obstáculos gira hasta que no hay obstáculos
A tener en cuenta ● Para controlar la velocidad, los motores se conectan a los pines PWM, con un valor mínimo de 100. (Valor máximo 255) ● La distancia para que gire al detectar un obstáculo será de 30 cm o más. ● Si aumentamos la velocidad de los motores también aumentaremos la distancia de giro. ● Antes de girar debemos parar los motores
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Robot 2WD con sensor ultrasónico 10 by fsancac @tecnorik
