Orientación y Rotación

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS-
ESPE
DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
TEMA: ORIENTACIÓN Y ROTACIÓN
INTEGRANTES:
DE LA CRUZ CHRISTIAN
OÑA ANA
RESUMEN
Orientación y rotación
Rotación se define como un desplazamiento en el que al menos un punto del cuerpo rígido
permanece en su posición inicial y no todas las líneas del cuerpo permanecen paralelas a sus
orientaciones iniciales.
Matrices de rotación
Para denotar la trama de coordenadas 𝑖 con respecto a la trama de coordenadas 𝑗 se puede
expresar con los vectores base así: 𝑥̂𝑖 , 𝑦̂,𝑖 𝑧̂𝑖 y 𝑥̂𝑗 , 𝑦̂𝑗 , 𝑧̂𝑗 esto produce y al
representar en una matriz 3x3 forma una matriz de rotación. Se representa como el
producto punto de ambos marcos de coordenadas:
Los componentes se conocen como cosenos de dirección.

Rotación elemental de i con respecto al eje 𝑧̂𝑗 a través de ángulo 𝜃
cos 𝜃 − sin 𝜃 0
𝑅𝑧 (𝜃) = ( 0 cos 𝜃 0)
−𝑠𝑖𝑛 𝜃 0 1
Con respecto al eje 𝑦̂𝑗 ,
cos 𝜃 0 sin 𝜃
𝑅𝑦 (𝜃) = ( 0 1 0 )
−𝑠𝑖𝑛 𝜃 0 cos 𝜃
Con respecto al eje 𝑥̂𝑗 ,
1 0 0
𝑅𝑥 (𝜃) = (0 cos 𝜃 − sin 𝜃)
0 sin 𝜃 cos 𝜃
Las matrices de rotación se combinan a través de la multiplicación de matrices simples
La matriz de rotación contiene nueve elementos, mientras que solo se requieren tres
parámetros para definir la orientación de un cuerpo en el espacio. Por lo tanto, existen seis
relaciones auxiliares entre los elementos de la matriz.
Es decir que es la matriz de rotación que transforma u vector expresado en el marco de
coordenadas i en un vector expresado en marco de coordenadas j.
Ángulos de Euler:
Cada uno representa una rotación sobre un eje de un marco de coordenadas de movimiento.
Pues así la ubicación de eje de cada rotación sucesiva depende de la rotación anterior, por lo
que el orden de las rotaciones debe acompañar a los ángulos para definir la rotación.
Ejemplo: Ángulos de rotación Z-Y-X donde se toma como marco móvil i y el marco fijo j
para ser coincidentes inicialmente, 𝛼 es la rotacion sobre el eje 𝑧0 del marco i, 𝛽 es la rotación
sobre el eje 𝑦0 rotado del marco i y 𝛾 es la rotación de los 2 ejes rotados de 𝑥0 del marco i.
Matrices de rotación equivalentes para varias representaciones de orientación.
𝑐𝜃 = cos 𝜃, 𝑠𝜃 = sin 𝜃, 𝑣𝜃 = 1 − cos 𝜃,
Conversión de una matriz de rotación a varias representaciones de una orientación

Matriz de rotación
r11 𝑟12 𝑟13
𝑗
𝑅𝑖 = (𝑟21 𝑟22 𝑟23 )
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Z-Y-X ángulos de Euler (𝛼, 𝛽, 𝛾)𝑇
2 2
𝛽 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(−𝑟31 , √𝑟11 + 𝑟21 )
𝑟21 𝑟11
𝛼 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2 ( , )
cos 𝛽 cos 𝛽
𝑟32 𝑟33
𝛾 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2 ( , )
cos 𝛽 cos 𝛽
X-Y-Z ángulos fijados (𝜓, 𝜃, 𝜙)𝑇
2 2
𝜓 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2(−𝑟31 , √𝑟11 + 𝑟21 )
𝑟21 𝑟11
𝜃 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2 ( , )
cos 𝛽 cos 𝛽
𝑟32 𝑟33
𝜙 = 𝐴𝑡𝑎𝑛2 ( , )
cos 𝛽 cos 𝛽
Eje angular
𝑟11 + 𝑟22 + 𝑟33 − 1
𝜃 = cos−1 ( )
2
𝑟32 − 𝑟23
1
𝜔
̂= (𝑟13 − 𝑟31 )
2 sin 𝜃 𝑟 − 𝑟
21 12
Unidad de cuaterniones (𝜖0 , 𝜖1 , 𝜖2 , 𝜖3 )𝑇

1
𝜖0 = √1 + 𝑟11 + 𝑟22 + 𝑟33
2
𝑟32 − 𝑟23
𝜖1 =
4𝜖0
𝑟13 − 𝑟31
𝜖2 =
4𝜖0
𝑟21 − 𝑟12
𝜖3 =
4𝜖0
Independientemente del orden de rotaciones, una representación de ángulo de orientación de
Euler siempre muestra singularidad cuando la primera y la última rotación ocurren alrededor
del mismo eje. Donde los ángulos 𝛼, 𝛽 no están definidos 𝛽 = ±90 Esto crea un problema
con la velocidad angular. Esta relación de velocidad para los ángulos de Euler Z-Y-X es
Donde que se da en el marco móvil i. en algunos casos se realiza la inversa.

Ángulos fijos
Un vector de tres ángulos denota la orientación de marco de coordenadas i cin relación al
marco de coordenadas j, cuando cada ángulo representa una rotación alrededor de un eje fijo
este se denomina fijo y el orden de las rotaciones debe acompañar nuevamente a los ángulos
para definir la orientación. X-Y-Z ángulos fijos, denotados aquí como , son una
convención común de entre, 12 diferentes órdenes posibles de rotaciones.
Al comparar las matrices de rotación y las conversiones de las tablas mencionadas
anteriormente un conjunto de ángulos fijos X-Y-Z es exactamente equivalente al mismo
conjunto de ángulos de Euler Z-Y-X pues se definen que las tres
rotaciones alrededor de los tres ejes de un marco fijo definen la misma orientación que las
mismas tres rotaciones tomadas en el orden opuesto sobre los tres ejes del marco móvil.
Y el vector de velocidad angular es similar a la relación de los ángulos de Euler.
Ángulo - Eje
Un solo ángulo 𝜃 en combinación con un vector unitario 𝜔 ̂ también puede denotar la
orientación del marco de coordenadas i con relación al marco de coordenadas j.
Las relaciones de velocidad se tratan más fácilmente usando la representación de
cuaterniones
Conversión de ángulo-eje a unidades de orientación cuaternarias y viceversa
Cuaterniones
Los cuaterniones no sufren singularidades como lo hacen Euler y los ángulos fijos. Un
cuaternión se define para tener la forma
Donde
𝜖0 , 𝜖1 , 𝜖2 , 𝜖3 : son escalares
𝑖, 𝑗, 𝑘: son operadores
Operadores combinaciones
 El elemento nulo para la suma es el cuaternion: y las sumas de

cuaternion son asociativas, conmutativas y distributivas.
 El elemento nulo del producto es el cuaternion y los productos de
cuaternion son asociativos y distributivos pero no conmutativos
Según sus convenciones tienen la forma:
Conjugado de un cuaternion
Una unidad quaternion puede entonces definirse de modo que .

𝜖0 : se refiere a un escalar
: se refiere a la parte vectorial

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CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

TEMA: ORIENTACIÓN Y ROTACIÓN

Los componentes se conocen como cosenos de dirección.

Las matrices de rotación se combinan a través de la multiplicación de matrices simples

Conversión de una matriz de rotación a varias representaciones de una orientación

Unidad de cuaterniones (𝜖0 , 𝜖1 , 𝜖2 , 𝜖3 )𝑇

Donde que se da en el marco móvil i. en algunos casos se realiza la inversa.

 El elemento nulo para la suma es el cuaternion: y las sumas de

Una unidad quaternion puede entonces definirse de modo que .

: se refiere a la parte vectorial

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