GPS Diferenciales

1.1) Introducción.

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los

receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satélites GPS, con el
fin de proporcionar una mayor precisión en la posición calculada.

El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema

GPS afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados próximos
entre sí. Los errores están fuertemente correlacionados en los receptores
próximos.

Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posición

basándose en otras técnicas, recibe la posición dada por el sistema GPS, y puede
calcular los errores producidos por el sistema GPS, comparándola con la suya,
conocida de antemano. Este receptor transmite la corrección de errores a los
receptores próximos a él, y así estos pueden, a su vez, corregir también los
errores producidos por el sistema dentro del área de cobertura de transmisión de
señales del equipo GPS de referencia. En suma, la estructura DGPS quedaría de la
siguiente manera:

Estación Monitorizada (referencia): Conoce su posición con una precisión muy

alta. Esta estación está compuesta por:

 Un receptor GPS.
 Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para
generar la estructura del mensaje que se envía a los receptores.
 Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los
receptores de los usuarios finales.
 Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del
enlace de datos desde la estación monitorizada).
Los errores que se eliminan utilizando el método diferencial son los siguientes:

 Disponibilidad selectiva (SA).

 Retardo ionosférico.
 Retardo troposférico.
 Error en la posición del satélite (efemérides).
 Errores producidos por problemas en el reloj satélite.

El GPS diferencial consiste en la utilización de un receptor móvil y una estación (o

estaciones) de referencia situadas en coordenadas conocidas con gran exactitud.
La estación de referencia comprueba todas las medidas a los satélites en una
referencia local sólida, y obtiene en tiempo real las coordenadas de ese punto,
cuyos valores ya se conocían con exactitud a priori. Compara resultados y a partir
de ello calcula los errores del sistema en tiempo real y transmite por algún
sistema (satélite, radio, TCP/IP, GSM ó UMTS) dichas correcciones al receptor
móvil, que deberá de disponer de un módulo con la capacidad de captar estas
correcciones y recalcular su posición.

Ese tipo de receptor, además de recibir y procesar la información de los satélites,

recibe y procesa, simultáneamente, otra información adicional procedente de una
estación terrestre situada en un lugar cercano y reconocido por el receptor. Esta
información complementaria permite corregir las inexactitudes que se puedan
introducir en las señales que el receptor recibe de los satélites. En este caso, la
estación terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que son necesarios realizar
en todo momento
Diferencial GPS (DGPS) RTCM

• Una estación DGPS o red de estaciones, generan una corrección en los

observables GPS y provee esta información al receptor móvil.
• Un receptor móvil GPS usa las señales de los satélites más la información
de la corrección para calcular con precisión su posición actual.
• Las correcciones DGPS en tiempo real pueden transmitirse desde un satélite
o desde una estación terrestre.
• La conectividad puede ser por radio modem (integrado o no), celular, etc
• En general, el uso de señales correctoras DGPS requieren una subscripción
paga.

Existen dos formas básicas de aplicar las correcciones diferenciales: en post-

procesado y en tiempo real:

 Diferencial GPS (DGPS) Post-Proceso: El GPS debe ir conectado a un

ordenador que contenga un software capaz de capturar la información del
receptor. Esta información es almacenada y posteriormente debe ser
procesada y comparada con los datos de la estación de referencia.

Una estación comunitaria, red de estaciones o un equipo monousuario guarda

observaciones de la señales GPS y provee esta información al receptor móvil a
través del envió de un archivo al PC.
Un receptor móvil GPS guarda las señales de los satélites y posiciones sin corregir
Los datos son cargados en un PC y se realiza el post-proceso de las posiciones
con la información de la estación base y el equipo móvil.

Los archivos para la corrección pueden obtenerse por internet, redes lan, etc.

El post-proceso no permite obtener la posición con precisión en tiempo real.

 Diferencial GPS Tiempo Real (RTK): Consiste en el uso de un enlace entre

la estación base y el GPS. La corrección es aplicada a los datos que recibe el
GPS en tiempo real. Los formatos actuales que se utilizan para enviar
correcciones en tiempo real son: RTCM (Radio Technical Commission for
Maritime Service) en sus formatos 2.3 ó 3.0, CMR (Compact Measurement
Record), ó CMR+, de la empresa Trimble y Leica de la empresa del mismo
nombre. También existe el protocolo NTRIP (Networked Transport of RTCM
via Internet Protocol), que se encarga de enviar las correcciones RTCM vía
internet y ha sido desarrollado por el BKG junto con la universidad de
Dortmund.

Un equipo GPS recibe la señal GPS y provee esta información al receptor móvil a
través de un radioenlace.

Un receptor móvil GPS usa las señales de los satélites más la información enviada
por el equipo base para calcular con precisión su posición actual.

La conectividad puede ser por radio modem (integrado o no), celular, etc.

La distancia entre la estación base y el móvil es acotada.

La precisión lograda es del orden centimétrico.

El empleo de este sistema en tiempo real es lo más empleado en la actualidad, no
solo para posicionamientos, sino sobre todo en navegación.

Las correcciones son más precisas conforme más cerca este el receptor móvil a la
estación de referencia, es lógico, porque ambas medidas estarán afectadas por los
mismos errores atmosféricos y tendrán en vista los mismos satélites.

Receptores DGPS

Receptores DGPS sub-métricos

Tiempo real cinemático RTK (para topografía)

GPS para Geodesia

1.2) Sistemas Diferenciales GPS de Área Extensa (WAAS y

EGNOS)

El WAD (Wide Area Diferencial) consiste en una red de estaciones de referencia

GPS, que generan correcciones diferenciales en tiempo real sobre un área de
influencia extensa, permiten de esta manera aumentar la precisión en la
determinación de las posiciones de los satélites, los retrasos atmosféricos y las
diferencias de tiempo. Estas mandan las correcciones a una estación maestra
(MCS, Master Control Station) que las modelase para cada zona de cobertura,
donde se monitoriza, actualizando las efemérides, los retardos atmosféricos, y
estimando la correlación al estado de los relojes de los satélites. A continuación
transmite las correcciones a toda el área de aplicación por medio de un sistema
de comunicaciones, que en el caso de WADGPS (Wide Área DGPS) suele ser vía
satélite geoestacionario.

Unas de las ventajas del WADGPS, es que al utilizarse varias estaciones de

referencia se puede obtener correcciones con mayor precisión. El mayor
inconveniente de este sistema, se encuentra en todo el procesamiento complicado
que debe ejecutar el receptor, para recuperar y utilizar datos recibidos del satélite
GEO, aunque en la actualidad se está implantando en la mayoría de los
dispositivos GPS navegadores.

La idea básica del WADGPS consiste en la eliminación de correlaciones espaciales

inherentes al sistema DGPS, que ocurran con aumento de la distancia entre el
usuario y estación de referencia.

Los errores más importantes son los retrasos troposféricos e ionosféricas, los
errores de efemérides de satélite, los errores de relojes de los satélites y en los
receptores, y el multicamino. La precisión alta del DGPS puede ser conseguida
principalmente por hecho de que estos errores correlacionados espacialmente se
eliminan entre sí. Esto depende de la distancia entre el receptor y la estación de
referencia. Si esta distancia es bastante pequeña hablamos del DGPS
convencional.

Pero si queremos incrementar el área de cobertura y en el mismo tiempo

minimizar el número de receptores fijos de referencia, hay que crear unas
variaciones espaciales, temporales y errores residuales.

Los sistemas diferenciales de área extensa son: EGNOS (Europa), WAAS

(EEUU) y MSAS (Japón).

Al Servicio Europeo Geoestacionario de Navegación, se le conoce como EGNOS.

Este utiliza las señales del GPS, GLONASS y otros satélites geoestacionarios para
mejorar la precisión, integridad y disponibilidad de los datos para navegación. En
el caso de EGNOS los satélites adicionales geoestacionarios son INMARSAT, AOR-E,
INMARSAT IOR y ARTEMIS.

1.3) Red de Posicionamiento en Perú

La Dirección de Geodesia emplea en los trabajos de campo equipos GPS
geodésicos de alta precisión con los cuales aplicando métodos diferenciales y el
apoyo en gabinete de programas especializados en el procesamiento de datos
permiten obtener resultados precisos.

La Dirección de Geodesia ofrece los siguientes servicios:

 El establecimiento de Puntos Geodésicos a nivel nacional según sean

requeridos empleando el sistema GPS y enlazados a estaciones de la Red
Geodésica Nacional permite obtener puntos referenciados en el sistema
WGS – 84. Para diversas aplicaciones.
 Levantamientos topográficos horizontales (posición en coordenadas) y
verticales (cotas) se cuenta para ello con modernas estaciones totales
Topcon GPT2002 y equipos GPS en tiempo real. método convencional o
satelital.
 Levantamientos topográficos horizontales (posición en coordenadas) y
verticales (cotas) se cuenta para ello con modernas estaciones totales
Topcon GPT2002 y equipos GPS en tiempo real. método convencional o
satelital.
 Data observada de Estación permanente GPS. El IGN cuenta en sus
instalaciones con una estación GPS permanente que recepciona información
24 horas al día, los 365 días del año. La data generada se almacena en
archivos cada hora y se encuentra a disposición de los clientes en el
formato que soliciten. Especificaciones: alcance de 500 km., tiempo de
sincronización cada 5 seg, ángulo de elevación 10º.
 Establecimiento de Puntos de control GPS y procesamiento de datos GPS
dando los resultados en Línea Base o en Redes.
 Certificación de valores de Puntos Geodésicos.
La Dirección de Geodesia cuenta con personal técnico especializado, de amplia
experiencia y familiarizado con las nuevas técnicas en la realización de trabajos
de campo a nivel nacional.
Posicionamiento Diferencial
Ahora bien, si retomamos la experiencia y en vez de un receptor, colocamos dos
receptores no muy alejados entre sí (digamos 10 km por ejemplo), que observan
los mismos satélites, obtendremos que las gráficas de las distribuciones de las
posiciones horizontales calculadas por cada uno resultan muy similares.

Este es el principio de la técnica de CORRECCIÓN DIFERENCIAL.

Los errores en la propagación de la señal (ionósfera y tropósfera) afectan de

manera similar a dos estaciones no muy alejadas entre sí, que utilizan los mismos
satélites.

Y esto es así porque la distancia entre los receptores sobre la superficie terrestre
resulta muy pequeña comparada con la distancia a la que están los satélites (ver
Figura 2, en la que están dibujados a escala uniforme el radio terrestre, la
separación entre estaciones y la distancia a los satélites), inclusive si los
receptores se encuentran exageradamente separados (500 km), la porción de
atmósfera que atraviesan las señales del mismo satélite es prácticamente la
misma.

Los errores en cada satélite (reloj, órbita) son comunes para ambas estaciones.

La técnica de corrección diferencial hace uso de estas características para eliminar

las influencias de estos errores en el cálculo de las posiciones de la segunda
estación (remota) a partir de conocerlos en una primera estación (base), de la que
se conocen sus coordenadas.

De modo que, si para cada posición calculada por la estación base, asignamos un
vector error y luego lo aplicamos, cambiado de signo, a la posición calculada en la
estación remota, tendremos las posiciones corregidas.

Debe tenerse en cuenta que esta técnica no elimina todos los errores que influyen
en el posicionamiento satelital, ya que quedan los errores propios de cada
estación, el multipath y la correlación propia de cada receptor, disminuyendo la
precisión general del posicionamiento, nos afectará el PDOP de la configuración
utilizada, que incluye constelación y estación.

Esta técnica de corrección diferencial puede aplicarse de varias formas:

Corrección De Posición

Una es la conocida como corrección de posición, (o diferencia de coordenadas,

Figura 3), en este caso cada posición calculada por el receptor base en función de
la medición de distancia a 4 satélites y señalada en el tiempo GPS, es comparada
con las coordenadas, conocidas de antemano, de la estación base.

Para cada una de estas posiciones se calcula el vector error y se aplica, con signo
opuesto, a la posición correspondiente al mismo tiempo GPS, calculada por el
receptor remoto.

De esta forma tendremos posiciones de la estación remota corregidas.

Como restricción de este método establecemos la necesidad de observar los

mismos satélites en ambas estaciones, ya que el cálculo de la posición estará
influido por los errores correspondientes a cada satélite y para que se eliminen
diferenciando deben ser los mismos en ambas estaciones.
La ventaja de este método es que se puede usar con receptores que no almacenen
las observaciones, solo hacen falta las posiciones. Satélites (o corrección de las
observaciones, Figura 4), en este caso se identifica en el tiempo GPS, cada
distancia calculada por el receptor base a cada satélite en forma independiente.

Teniendo las coordenadas de la estación base conocidas, puede calcularse la

distancia "verdadera" entre el receptor y cada satélite en cada instante.

Esta distancia "verdadera" es comparada con la distancia calculada y la diferencia

entre ambas corresponde al error para ese satélite en ese instante, valor que
cambiado de signo es aplicado a la distancia calculada por el receptor remoto a
ese satélite en ese instante.
Para cada juego de distancias corregidas, se calcula en el receptor remoto, una
posición correspondiente a ese instante.

Este método resulta más flexible respecto de los satélites que utiliza cada
receptor, ya que al separar el cálculo de las correcciones para cada satélite, no es
necesario que sean estrictamente los mismos los que observan el base y el
remoto, pero sí debe haber por lo menos 4 satélites comunes entre ambos.

Este es el método que se usa cuando se transmite la corrección en tiempo real

Simples y dobles diferencias

La tercer alternativa es la utilización del cálculo de simples y dobles diferencias de

las distancias observadas a pares de satélites (por lo menos 4), donde se elimina
la influencia de los errores de los relojes del satélite y del receptor y se reducen
notoriamente las influencias de los errores de los parámetros orbitales del satélite
y de la transmisión de la señal (retraso ionosférico), quedando como incógnitas
las componentes del vector (Δ x, Δ y, Δ z base-remoto), que se estiman en un único
cálculo por el método de mínimos cuadrados (Los fundamentos de simples y
dobles diferencias se desarrollan en forma detallada en el Capítulo V,
Posicionamiento con fase).

Su uso es, principalmente, en post-procesamiento, aunque existen técnicas de

cálculo recursivas, mínimos cuadrados, filtro kalman etc., que permitirían ajustar
la solución con cada nueva observación, de manera que puedan aplicarse a
problemas en tiempo real.

Conclusión

La aplicación de estas técnicas de corrección diferencial nos conducen al

fundamento del posicionamiento relativo, es decir, la utilización simultánea de
dos o más receptores, tomando datos al mismo tiempo (con el mismo intervalo de
grabación), el primero, que estará ubicado sobre un punto de coordenadas
conocidas, será el receptor base y el otro (o los otros) será el receptor remoto y se
ubicará en los puntos que nos interesa relevar, para conocer sus coordenadas.

Las coordenadas de los puntos relevados se obtendrán finalmente con una

precisión que depende, no solo de los errores en el cálculo del vector, como
vimos hasta ahora, sino también de la precisión con que se conozcan las
coordenadas de la estación de referencia, ya que al georreferenciar puntos de esta
forma, trasladamos cualquier incertidumbre en las coordenadas del sitio del
receptor base, a los puntos que se relevan con el receptor remoto, por lo tanto,
para ser coherentes con la precisión del método, las coordenadas del receptor
base deben conocerse con mejor precisión que la propia del método de medición
utilizado; por ejemplo, vinculándose a redes existentes de precisión adecuada.

Métodos de operación

Para que las correcciones DGPS sean válidas, el receptor tiene que estar
relativamente cerca de alguna estación DGPS; generalmente, a menos de 1000
km. Las precisiones que manejan los receptores diferenciales son centimétricas,
por lo que pueden ser utilizados en ingeniería.

Dentro del método diferencial y atendiendo al tipo de aplicación, tendríamos que

hacer una nueva distinción:

Método Diferencial Con Código (Precisiones De 0,3 M. A 5 M.)

De esta manera, y análogamente al posicionamiento absoluto, encontramos dos

modos de operación: estático y móvil o Dinamico.

 Estáticos: entidades puntuales y nodos de entidades lineales y de áreas.

 Cinemáticos: levantamientos de entidades lineales y de área sin nodos
intencionados, es decir levantados por tiempo de manera automática.

Método Diferencial Con Medidas De Fase (Precisiones De 5 Mm. A 30 Mm.)

 METODO ESTATICO

1. Estático

Los receptores se quedan fijos sobre las respectivas estaciones. Es el método de

posicionamiento clásico de observación de medidas de líneas superiores a 15 km
con el máximo de precisión. La medición estática, ha sido durante años el soporte
principal de GPS. Es la más sencilla pero la más lenta, por lo general se requiere
de 1 a 2 horas de medición o más según la longitud de las líneas bases.

A mayor distancia corresponde mayor tiempo de observación, la relación es

directamente proporcional.

Aplicaciones
 Control Geodésico.
 Redes Nacionales e internacionales.
 Control de movimientos tectónicos.
 Control de deformaciones en diques y estructuras.
 No es recomendable par levantamientos topográficos

Ventajas
 Más preciso, eficiente y económico que los métodos topográficos
tradicionales.
 Sustituye al método clásico de triangulación.

Tendremos que recordar que las coordenadas que se obtienen están referidas al
elipsoide WGS-84, y como recordamos tendremos que incluir en la medición de
está triangulación, al menos 3 puntos de coordenadas conocidas en el sistema
donde queramos dar nuestras coordenadas, que por lo general, serán UTM.
2. Estático Rápido.

Este método es una mejora del anterior. La ventaja más importante es la

reducción de las duraciones de las observaciones: 5 a 10 min para una distancia
de 10 Km. Sin embargo, esta técnica solo alcanza niveles óptimos para distancias
relativamente cortas (5 a 10), y mediante la utilización de receptores
bifrecuencias.

Las distancias máximas que pueden existir entre el referencia y el móvil es de 20

Km. La máscara de elevación que se introduce es, como se ha comentado
anteriormente, de 15° de elevación.

 Estacionamiento de una estación de referencia temporal: observa y

almacena datos de todos los satélites a la vista continuamente.
 El Receptor móvil se estaciona en el punto que se pretende levantar.
 Estaremos en el punto el tiempo que nos indique las tablas en función del
Nº de satélites, distancia a la referencia, GDOP, etc.
 Los tiempos breves de observación posibilitan una precisión de 5 a 10 mm.
– 1 ppm. (EMC)

Aplicaciones
 Levantamientos de control, densificación.
 Sustituye al método clásico de poligonáceo.
 Determinación de puntos de control, ingeniería civil, bases de replanteo.
 Levantamiento de detalles y deslindes.
 Cualquier trabajo que requiera la determinación rápida de un elevado
número de puntos.
 Apoyos fotogramétricos.

Ventajas
 Sencillo, rápido y eficiente comparado con los métodos clásicos.
 No requiere mantener el contacto con los satélites entre estaciones.
 Se apaga y se lleva al siguiente punto.
  Reducido consumo de energía.
 Ideal para un control local.
 No existe transmisión de errores ya que cada punto se mide
independientemente.

Inconvenientes
No se puede utilizar en zonas de población, cerca de edificios, debido al efecto
multipath y en general en zonas que nos impidan recibir cuatro o más satélites.

Este método de posicionamiento se puede utilizar simultáneamente con el

estático, realizando la triangulación con método estático y la densificación con el
estático rápido, tal como se muestra en la figura.

El tiempo de observación depende de los siguientes factores:

 Longitud de la línea- base.

 Numero de satélites.
 Geometría de los satélites. GDOP.
 Ionosfera. Depende de los disturbios de la ionosfera, día/noche, Mes, año,
posición sobre la tierra.
Precisiones

Las precisiones que caracterizan las mediciones con GPS en modo diferencial, en
función de la distancia entre las estaciones, pueden verse en el cuadro (Tabla 1)
que se adjunta al respecto (ver en Bibliografía: Hofmann-Wellenhof, B. et al, año
1994); debe aclararse que en la actualidad y debido a las mejoras en los
receptores y software de post-procesamiento, los resultados que se obtienen
pueden mejorar en algunos casos.
Aplicación de la corrección diferencial

Post-Procesamiento

Este es el caso más simple de aplicación, es el ejemplo visto anteriormente,

hablamos de bajar los datos a una computadora y enfrentar las mediciones de
ambos receptores, realizando el post-procesamiento; vemos que los resultados se
obtienen a posteriori de un procesamiento en gabinete.

Este método puede aplicarse en forma "particular", es decir, un usuario que

cuente con 2 o más receptores, dejará uno estacionado en un punto de
coordenadas conocidas, que actuará como "base" y el otro (o los otros) recorrerán
los puntos que interesa relevar.

Una alternativa se presenta a este método a través de la instalación de una

Estación Permanente GPS, esto es, un receptor GPS sobre un punto de
coordenadas conocidas. Esta estación almacena los datos de los satélites GPS
durante las 24 hs. y los pone a disposición de los usuarios en forma de archivos
por el lapso de tiempo que cada usuario estuvo realizando mediciones, de esta
manera cada usuario utiliza los archivos del receptor base para aplicar la
corrección diferencial a sus archivos tomados con su receptor remoto.

Como ventaja de este sistema podemos enunciar la independencia de la estación

base, de su estacionamiento y su cuidado.

Así también que el usuario necesita un equipamiento mínimo compuesto por un

solo receptor, y en el caso de contar con más receptores, todos actúan como
remotos, aumentando la eficiencia del equipo de medición.

En este caso, de la utilización del sistema de Estación Permanente, debe tenerse

en cuenta que se produce una pérdida de precisión, en función de la distancia que
separa al receptor remoto de la estación base, cuando esta pasa a ser mayor de
100 km aproximadamente.

Post-Proceso:
• Software de Post-Proceso
• No se requieren radios

Corrección Diferencial En Tiempo Real.

También conocida como RTDGPS. Si en el caso de una Estación Permanente

ubicada sobre un punto de coordenadas conocidas, contamos con un receptor
base capaz de calcular, para cada instante, el error en la distancia y la corrección
que corresponde a cada satélite que está observando, y a través de un sistema de
radio transmitirlas (Figura 5); cualquier receptor remoto que reciba esta
corrección puede aplicarla a las distancias de los satélites que él está observando
y calcular así, en tiempo real las posiciones corregidas (utilizando el método de
corrección de distancias).
El receptor remoto debe tener capacidad interna de recibir e interpretar esta
corrección (vía formato RTCM 104) y para esto estará conectado a otro receptor
de radio-frecuencias, para recibir esta señal de corrección en tiempo real y
aplicarla a las distancias a los satélites que está observando.

Este sistema, al igual que en el caso anterior, tiene el problema de la pérdida de

precisión a medida que el usuario del receptor remoto se aleja de la estación base
de referencia, y las dificultades propias de la recepción de señales radiales (en la
ciudad de Rosario hemos desarrollado una experiencia piloto, en conjunto con la
Facultad de Ciencias Astronómicas y Geofísicas de la Universidad Nacional de La
Plata, poniendo en funcionamiento, por un período limitado de tiempo, una
Estación Permanente con estas características).

Tiempo Real
• Coordenada precisa en campo
• Enlace de Radio

WADGPS

Esta es la sigla que corresponde al sistema Wide Area Differential GPS, (o bien GPS
diferencial de área amplia).
La idea básica de un sistema WADGPS es la de eliminar la limitante principal de un
sistema convencional DGPS, que es la pérdida de precisión a medida que el
usuario se aleja de la estación de referencia; ya que los "errores" asumidos como
iguales para la estación base y para el usuario remoto, dejan de serlo, invalidando
el razonamiento que nos permitía aplicar la "corrección diferencial" generada en
una única estación de coordenadas conocidas, antes mencionada.

La cuestión inmediata es que para hacer funcionar un sistema DGPS de área

amplia (WADGPS), será necesario incrementar el número de estaciones de
referencia, manteniendo una densidad suficiente para evitar la pérdida de
precisión.
En cuanto al diseño del sistema y a la transmisión de la corrección, podemos
definir básicamente dos tipos de sistemas WADGPS:

 Vía Transmisión Radial: Estos sistemas operan transmitiendo las

correcciones diferenciales implementados de dos formas: a través de las
redes de FM, o bien utilizando las señales de radio-faros de navegación.

En el caso de la transmisión vía FM, la modulación de las correcciones es

producida en sub-carriers de la onda de FM que transmiten las emisoras de radio
FM de cada localidad y permite al usuario autorizado acceder a las correcciones a
través de receptores tipo pagers.

El formato utilizado para transmitir las correcciones es el RTCM-104.

Por detrás del conjunto de las estaciones radiales, está una red de estaciones de
referencia, encargadas de computar, validar, calcular correcciones y determinar
los parámetros que serán difundidos por las emisoras radiales.

DCI y ACCQPOINT ofrecen estos sistemas para el usuario en América del Norte y
en algunos otros lugares del planeta a través de un red de 450 estaciones FM.

Como vemos este sistema necesita de una gran cantidad de antenas distribuidas
por todo el territorio al que se le quiere brindar corrección diferencial, ya que el
alcance de la transmisión FM está limitado a los 60-80 km aproximadamente.

En este sistema el receptor de la corrección elige automáticamente la transmisión

correspondiente a la antena más cercana.

En el caso de los radio-faros, las correcciones son moduladas sobre la misma

señal que es emitida por los radio-faros de navegación, fundamentalmente para
los barcos que navegan en zonas costeras, pero también puede ser utilizada por
otros usuarios en la zona de cobertura.
  Vía Inmarsat: Para resolver el problema de la cobertura en la transmisión
de los parámetros de corrección en un sistema WADGPS se utilizan los
satélites de comunicaciones Inmarsat, distribuidos de forma de permanecer
geoestacionarios sobre el Ecuador, logrando una cobertura mundial con
solo 4 ó 5 satélites.

Este sistema a la vez permite otra ventaja y es la de necesitar de un pequeño

número de estaciones de referencia sobre puntos de coordenadas conocidas
distribuidas geográficamente en el área a ser cubierta pudiendo mantener la
precisión en el posicionamiento.

Las experiencias que citan diferentes autores indican como suficientes un número
de 3 a 4 estaciones de referencia en áreas de extensión como EUA o Europa.

Estas estaciones deben operar en forma permanente, siendo una de ellas la que
funciona como Master, recibiendo y procesando los datos de las demás.

De este modo los errores (error del reloj del satélite, error orbital, errores debidos
al atraso ionosférico), son modelados y la estación Master transmite las
correcciones en tiempo real.

Los satélites de comunicación Inmarsat se utilizan para transmitir la corrección a

los usuarios y para transmitir los datos entre las estaciones de referencia.

Podemos describir dos tendencias en cuanto a los métodos de modelar los errores
en los sistemas WADGPS.

Por ejemplo en Nottingham (Inglaterra), los errores orbitales son tratados a través
de la sustitución de las efemérides transmitidas por los satélites GPS, por una
nueva órbita computada a partir de técnicas de integración orbital (Ashkenazi,
1992).
Y en Stanford (Estados Unidos), una de las estrategias adoptadas es la de invertir
geométricamente la solución de posicionamiento por satélites artificiales,
computándose correcciones tridimensionales a las posiciones de los satélites, a
través del conocimiento de las coordenadas precisas de las estaciones de
referencia (Kee et al, 1995).

El modelo dinámico de Nottingham es sustituido por un modelo puramente

geométrico en Stanford.

Datos obtenidos con receptores de una frecuencia, operando en una red de 3

estaciones de referencia con separaciones de 2000 a 4000 km en el continente
Europeo, fueron analizados dando una precisión de 2.3 metros en el
posicionamiento horizontal y de 2.5 metros en el vertical (Chao et al, 1995).

PARAMETROS OPTIMOS PARA MEDICIONES DE PRECISIÓN

El sistema GPS presenta un conjunto de técnicas de localización con diversos

niveles de precisión. Los procesos presentados a continuación se refieren
exclusivamente a la utilización de las medidas de fases en las ondas portadoras
emitidas por los satélites del sistema. El tratamiento de estas observaciones se
efectúa obligatoriamente en modo diferencial de manera que se elimine los ruidos
sistemáticos relacionados con los satélites y los receptores.

Procesos Comunes Para Los Levantamientos Con GPS.

 Calibración: El procedimiento habitual es el del intercambio de antenas en

una línea base de algunos metros, preferentemente conocida. Las
mediciones efectuadas con una redundancia suficiente permiten definir un
"offset" por antena y por frecuencia (L1/L2), asociado a una desviación
típica, que se introduce en los cálculos de las líneas base.
 La Instalación: La experiencia demuestra que la instalación incorrecta es a
menudo el principal motivo de error en los métodos de posicionamiento
con GPS.
Centrado: Las antenas se centran con un sistema de plomo óptico controlado con
regularidad.

Orientación: Las antenas están siempre orientadas hacia el norte geográfico,

obtenido con una brújula.

Altura de antena: Se efectúan tres mediciones de la distancia oblicua marca/borde

de plano de absorción. Dicha etapa permite controlar la horizontalidad del plano
de la antena, así como, en menor medida, la calidad del centrado. Se ejecutan en
dos unidades, centímetros (con una precisión milimétrica) y pulgada, para evitar
el riesgo de un error grave (típicamente el decímetro).

Cada uno de estos tres elementos mencionados se controla al inicio y al final de

los periodos de medición.

PLANIFICACIÓN DE UNA RED DE ALTA PRECISIÓN

Consideraciones Generales

Longitud de las Líneas Base: El receptor GPS mide la fase entrante de las señales
difundidas por el satélite con precisión de 1 mm, pero las señales se propagan a
través de la atmósfera, considerada como ionosfera y troposfera. Las turbulencias
atmosféricas degradan la precisión de las observaciones.

La observación GPS es un método diferencial. Una línea base se observa y calcula

entre dos receptores. Cuando ambos receptores observan al mismo conjunto de
satélites, simultáneamente, la mayoría de los efectos atmosféricos se cancelan.
Cuanto más corta sea la línea base, más se verificará esto, pues la atmósfera que
atraviesan las señales recibidas por los receptores respectivos tenderá a ser
idéntica.
Estaciones de Referencia Temporales: Sabemos que el tiempo de observación y
la precisión están en función, principalmente, de la longitud de las líneas bases.
Por tanto se recomienda minimizarla.

Dependiendo del área y del número de puntos a observar, hay que considerar la
posibilidad de establecer estaciones de referencia temporales desde las cuales se
radien puntos.

Las líneas bases radiadas desde una referencia temporal pueden ser de varios
km., pero también hay que tener en cuenta la premisa de minimización de
longitudes.

En orden a la precisión y a la productividad es más ventajoso medir líneas bases

cortas (5 Km) desde varias estaciones temporales, que medir largas (15 Km) desde
una sola estación de referencia.

Comprobación de los Puntos Observados: Hay que tener cuidado especial al

fijar estaciones de referencia, y al radiar desde ellas, con tiempos cortos de
observación.

Si la geometría de la constelación es mala (valores altos de GDOP), o si las

turbulencias ionosféricas son agudas, puede ocurrir que el software de post-
proceso no resuelva ambigüedades, o si las resuelve, que los resultados rebasen
las especificaciones de precisión establecidas a las que se ajustarían los
resultados en condiciones favorables.

Para una comprobación independiente y completa valen las siguientes

sugerencias:

 Observar los puntos una segunda vez en una ventana diferente, esto
proporcionaría una solución alternativa con condiciones atmosféricas y
geometría diferentes.
  Cerrar un itinerario con una medición de la línea base desde el último
punto observado hasta el punto de inicio.
 Medir líneas bases independientes desde varios puntos de una red de
estaciones temporales.

Se puede obtener comprobación parcial usando dos estaciones de referencia, en

lugar de una, haciendo bisección. Así tendremos fijación doble para cada punto,
pero cada una estará basada en las mismas observaciones del receptor itinerante
y en la misma configuración de la constelación observada.

Observaciones Diurnas y Nocturnas – Medida de Líneas Bases Largas: La

ionosfera se activa por la radiación solar. De día las turbulencias son mayores.
Como resultado de esto, el rango de longitud mensurable se duplica en
observaciones nocturnas y por tanto, de noche, podemos recortar el tiempo de
observación a la mitad del que fuera necesario de día.

Para líneas bases de longitudes mayores a 20, lo aconsejable es aplicar el

observable L3, que elimina en gran parte las influencias ionosféricas, a pesar de
destruir la naturaleza entera de las ambigüedades.

Mejores Tiempos de Observación: Al planificar una campaña con un software

que muestre las evoluciones del GDOP y el número de satélites observables a lo
largo de la jornada de trabajo, podemos ver hay varias ventanas buenas
distribuidas a lo largo de un período de 24 horas.

Consideraciones a la Transformación a Coordenadas Locales: Para la mayoría

de los proyectos será necesario transformar las coordenadas obtenidas (WGS-84)
al Sistema Local, que tendrá su Elipsoide Local. Para poder calcular y efectuar esta
transformación será necesario incluir en la red de observación puntos de
coordenadas conocidas en el Sistema Local. Así comprobaremos la consistencia
del Sistema Local y calcularemos los parámetros de transformación.
Estos puntos han de estar esparcidos en el área del proyecto, y han de ser, al
menos, 3, pero es aconsejable usar 4 o más.

Diferencial vs Navegadores.

GPS Navegadores

Los GPS navegadores son aquellos equipos que nos darán coordenadas en UTM o
en coordenadas geográficas (Lat/Long) y de acuerdo al datum, como estoy en
Perú tendría que usar el PSAD 56 S Amer esto es para los equipos de marca
Garmin que son los más vendidos acá en Perú.

La precisión de estos equipos es de +/- 10 metros, la precisión usando el WAAS es

solo para USA y no es aplicable al Perú.

Los usos son para poder localizar coordenadas de sitios de denuncio minero o
localizar un lugar de acuerdo al área que está buscando el operador.

Es bastante usado por personas que se dedican a la exploración minera, ya que

les dará una idea del lugar donde ha sido hallado el descubrimiento de mineral.

GPS Navegador Garmin

Modelo GPSMAP 62s

Todos los modelos de GPS navegadores Garmin tienen una capacidad de

almacenar una cantidad de memoria de datos, en el modelo de la imagen la
capacidad de almacenar waypoints es de 2 000 puntos.

¿Cómo me da la posición el GPS Navegador? es bien fácil, me coloco en lugar libre

de obstrucciones y con un buen radio de amplitud del cielo y procedo a prender el
equipo, después de unos cuantos segundos (si el equipo ha sido ya prendido
anteriormente en el mismo lugar) me dará la posición de donde me encuentro; si
el equipo ha sido trasladado de un lugar a otro (+ de 100 Km) demorará más
tiempo ya que comenzara a buscar los satélites de acuerdo a su órbita y posición
en el espacio para el lugar donde nos encontramos, después de ese tiempo el
equipo nos dirá exactamente donde nos encontramos.

Como dije líneas arriba en coordenadas UTM o Geográficas. Bueno acá en Perú se
usa mucho las coordenadas UTM.

Bueno explicado de cómo funcionan los GPS Navegadores, explicaremos sobre

LOS GPS DIFERENCIALES.

2. Los GPS diferenciales que vendo son los GPS Trimble para trabajos de
topografía y geodesia o como los conozco yo son para survey y los otros GPS
Trimble para Mapping & GIS para trabajos de catastro y mapeo.

Ahora porque dos tipos de equipos, si la pregunta es ¿No son los dos
diferenciales?, ¿Cual uso para cual?, ¿Que precisión alcanzare con estos equipos?,
etc.

GPS Trimble Mapping & GIS,

2.1 Los equipos Trimble de Mapping & GIS tienen varios modelos entre ellos se
van a destacar a aquellos equipos de acuerdo a su precisión.

 2 a 5 metros.
 1 a 3 metros.
 Submetrico.
 Subpie.
 Decimetrico

Todos tendrán esta precisión después del post proceso, esto quiere decir que la
precisión que alcanzaran será después de bajar los datos tomados en campo y
procesados con los datos de una base gps.

La ventaja de estos equipos en particular es su versatilidad de poder capturar

datos de campo de forma sencilla y práctica; además la toma se puede configurar
para que los puntos que se capturan se les añadan atributos específicos del
punto. Ejm.

Poste, es la característica que vamos a capturar sus coordenadas Material, altura,

empresa, estado, foto, etc. son los atributos del punto Poste.

Ahora esto es con respecto a los equipos en post proceso, pero hay un modelo de
equipo que puede hacer el trabajo en post proceso y a la vez en tiempo real.

El tiempo real me lo va a dar una señal alquilada por un tiempo determinado, esta
señal se encuentra en el espacio y lo que va hacer es enviarme la corrección
diferencial hacia mi receptor y podre obtener en campo la precisión que necesito.
Bueno, pero para que me sirve el tiempo real si mi trabajo no es urgente y puedo
esperar hasta llegar a mi oficina. Si pero si mi trabajo es en varias localidades y
tener una base gps propia seria innecesario y costoso (costoso por lo de adquirir
una base que tengo que trasladar, asegurar, etc). Por tal motivo si trabajaría con
un equipo con corrección diferencial en tiempo real.
Estas son las fotos de los equipos.

GEO-XH 2008 PRO-XRT