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    Control Dinamico PDF

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    Trevor Salazar
    Este documento trata sobre el control dinámico de robots. Explica que el objetivo del control dinámico es hacer que las trayectorias reales del robot coincidan lo más posible con las propuestas por el control cinemático. Presenta algunas técnicas de control como el control monoarticular PD/PID, el control con prealimentación y el control PD con compensación de gravedad. También menciona las dificultades del control dinámico como la no linealidad del modelo y la necesidad de teorías de control complejas.

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    Este documento trata sobre el control dinámico de robots. Explica que el objetivo del control dinámico es hacer que las trayectorias reales del robot coincidan lo más posible con las propuestas por el control cinemático. Presenta algunas técnicas de control como el control monoarticular PD/PID, el control con prealimentación y el control PD con compensación de gravedad. También menciona las dificultades del control dinámico como la no linealidad del modelo y la necesidad de teorías de control complejas.

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    Este documento trata sobre el control dinámico de robots. Explica que el objetivo del control dinámico es hacer que las trayectorias reales del robot coincidan lo más posible con las propuestas por el control cinemático. Presenta algunas técnicas de control como el control monoarticular PD/PID, el control con prealimentación y el control PD con compensación de gravedad. También menciona las dificultades del control dinámico como la no linealidad del modelo y la necesidad de teorías de control complejas.

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    de 11

    Ingeniería de

    Sistemas y
    TEMA 7: CONTROL DINÁMICO Automática
    Control de Robots y
    Sistemas Sensoriales

    Robótica Industrial
    ISA.- Ingeniería de Sistemas y Automática
    Indice

    ➊ Introducción
    ➋ Morfología del robot
    ➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial
    ➍ Cinemática del robot
    ➎ Dinámica del robot
    ➏ Control cinemático
    ➐ Control dinámico
    ➑ Programación de robots
    ➒ Criterios de implantación de un robot
    ➓ Aplicaciones de los robots
    Robotica Industrial- Control Dinámico 1
    Control Dinámico
    Objetivos y dificultades
    Control monoarticular/multiarticular
    Técnicas de control de robots

    Robotica Industrial- Control Dinámico 2


    Objetivo del control dinámico
    ■ Procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot q(t)
    sean lo más parecidas posibles a las propuestas por el control
    cinemático qd(t)
    ■ Herramientas:
    – Modelo dinámico del robot
    – Teoría de servocontrol (análisis y diseño)
    ✜ Representación interna
    ✜ Representación en el espacio de estado
    ✜ Teoría de sistemas no lineales
    ✜ Estabilidad
    ✜ Control PID
    ✜ Control adaptativo
    ✜ etc.
    Robotica Industrial- Control Dinámico 3
    Dificultades del control dinámico

    ■ Modelo fuertemente no lineal


    ■ Sistema multivariable
    ■ Modelo acoplado
    ■ Parámetros variables (posición, carga,…)
    ■ Alto coste computacional
    ■ Necesidad de teorías de control complejas
    ■ Simplificaciones pérdida de prestaciones

    Robotica Industrial- Control Dinámico 4


    Control monoarticular

    ■ Consideración de cada articulación de forma


    independiente
    ■ No realista pero aceptable (pérdida de prestaciones)
    ■ La mayoría de los robots comerciales lo usan
    ■ Más aceptable en robots alto factor de reducción
    ■ Esquemas de control más extendidos:
    – Control PD/PID
    – Control con prealimentación
    – Control PD con compensación de gravedad

    Robotica Industrial- Control Dinámico 5


    Influencia del factor de reducción
    τ(t) = D[q(t)] q(t) + h[q(t),q(t)] + C[q(t)]
    qa = K q K = matriz diagonal de los factores de reducción, kii>1

    Robotica Industrial- Control Dinámico 6


    Control monoarticular PD/PID

    R (s ) = k p +
    ki
    s
    1
    (
    + k d s = k ps + k i + k d s 2
    s
    )
    • Necesidad de regulador PID para eliminar el error en régimen
    permanente

    Robotica Industrial- Control Dinámico 7


    Control con prealimentación

    • Elimina el error de seguimiento


    • Sólo sería posible si se conocen J, B y k con precisión

    Robotica Industrial- Control Dinámico 8


    Control PD con
    compensación de gravedad
    • En régimen permanente τp depende sólo de C(q)

    G ( q ) = τ p = C( q )

    Robotica Industrial- Control Dinámico 9


    Control multiarticular

    ■ Consideración de las influencias del resto de las


    articulaciones para el control de una articulación
    ■ Elevada complejidad
    ■ Técnicas más extendidas:
    – Desacoplamiento por inversión del modelo/par calculado
    – Técnicas de control adaptativo
    ✜ Planificación de ganancias
    ✜ Con modelo de referencia (MRAC)
    ✜ Par calculado adaptativo

    Robotica Industrial- Control Dinámico 10

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