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    josedavid0115
    Este documento presenta 5 modelos de sistemas de control para ser analizados y diseñados. Cada modelo describe un sistema físico diferente como una turbina eólica, un motor de cinta, un levitador magnético, un sistema de bombeo y un sistema de tanques acoplados. Se pide diseñar controladores P, PI, PID para cada modelo y simular las respuestas para verificar que cumplen con los requisitos de rendimiento especificados.

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    Este documento presenta 5 modelos de sistemas de control para ser analizados y diseñados. Cada modelo describe un sistema físico diferente como una turbina eólica, un motor de cinta, un levitador magnético, un sistema de bombeo y un sistema de tanques acoplados. Se pide diseñar controladores P, PI, PID para cada modelo y simular las respuestas para verificar que cumplen con los requisitos de rendimiento especificados.

    Descripción original:

    control

    Título original

    control

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    Este documento presenta 5 modelos de sistemas de control para ser analizados y diseñados. Cada modelo describe un sistema físico diferente como una turbina eólica, un motor de cinta, un levitador magnético, un sistema de bombeo y un sistema de tanques acoplados. Se pide diseñar controladores P, PI, PID para cada modelo y simular las respuestas para verificar que cumplen con los requisitos de rendimiento especificados.

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    Este documento presenta 5 modelos de sistemas de control para ser analizados y diseñados. Cada modelo describe un sistema físico diferente como una turbina eólica, un motor de cinta, un levitador magnético, un sistema de bombeo y un sistema de tanques acoplados. Se pide diseñar controladores P, PI, PID para cada modelo y simular las respuestas para verificar que cumplen con los requisitos de rendimiento especificados.

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    Universidad De El Salvador Facultad de Ingeniería y 

    Arquitectura 
    Escuela de Ingeniería 
    Eléctrica Sistemas de Control 
    Automático 
     
     
     
    “Proyectos” 
     
    Docente: Ing. Ricardo E. Cortez

    Instructores: 
    Br. Amaru Salvador Flores Flores
    Br. José Lorenzo Henríquez Arévalo
    MODELO 1. 
     
    Planteamiento del problema 
    La figura 1 muestra una descripción a grandes rasgos del sistema físico de una turbina de
    generación de energía eólica:

    Requisitos: 
     
    Desde el dominio del tiempo:  Ess<2%, Mp<10%, tr<2s, ts<3s
    Desde el dominio de la  MF<40rad/s, Mr<1.2
    frecuencia: 
     
    Existen diferentes modelos para éste sistema, siendo los mismos tan complejos como se
    requiera de parte del diseñador, para el presente caso de muestran una propuesta de
    modelo matemático:

    Aproximación con tren de dos engranes. 


    Éste modelo es considerado como el más utilizado para describir el sistema de la turbina
    eólica que básicamente incluye el álabe, el tren de engranes y el generador, dicho modelo
    se muestra a continuación:
    Existe diferentes parámetros implicados en éste modelo, los mismos se detallan a
    continuación:

    Ta: Torque aplicado al rotor por el viento incidente sobre los álabes.
    Jr: Momento de inercia de rotor. (30000 oz-pulg/rad/s​2​)
    Br: Efecto de amortiguamiento del rotor. (10 oz-pulg/rad/s)
    Tls: Torque en el eje de baja velocidad.
    Jls: Momento de inercia del engrane en el eje de baja velocidad.
    Bls: Efecto de amortiguamiento en el eje de baja velocidad. (10
    oz-pulg/rad/s)
    Kls: Rigidez del eje de baja velocidad. (3000 oz-pulg-rad)
    Jg: Momento de Inercia del generador. (15 oz-pulg/rad/s​2​)
    Bg: Efecto de amortiguamiento en alta velocidad. (10 oz-pulg/rad/s)
    Ths: Torque del eje de alta velocidad.
    Tgen: Torque electromagnético del generador.
    𝜃1: Desplazamiento angular del engrane con inercia Jr.
    𝜃2: Desplazamiento angular del engrane con inercia Jls.
    𝜃3: Desplazamiento angular del generador.

    ** Queda al estudiante la tarea de buscar el modelo de generador a utilizar y sus


    respectivas constantes, además sólo deberá tomar en cuenta una fase del generador
    (esto ya que el mismo es trifásico).

    La función de transferencia de éste problema se deberá obtener así:

    Planteando las ecuaciones diferenciales del sistema.


    Planteando el respectivo diagrama de estado.
    Determinando las matrices de estado y utilizando MATLAB para generar la función
    de transferencia de Vout(s)/Ta(s).
    El par del generador debe permanecer constante.
     
     
    MODELO 2. 
     

    Requisitos: 
     
    Kv= 100 Ess<2%, Mp<10%, tr<2s, ts<3s
     
    Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de cd de imán permanente
    como se muestra en la figura (a). El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el
    diagrama de bloque mostrado en la figura (b). La velocidad de la cinta debe permanecer
    constante.

    Dónde:
    K​i Constante de par del motor= 10 oz-pulg/A
    K​b Constante de fuerza contra-electromotriz = 0.0706
    V/rads/s
    B​m 3 oz-pulg/rad/s
    R​a 0.25Ω
    K​L 3000 onz-pulg/rad
    J​L 6 oz-pulg-s​2
    J​m 0.05 oz-pulg/rad/s​2
    L​a 0
    B​L 10 oz-pulg/rad/s
    K​f 1 V/rad/s
     
     
    MODELO 3. 
     
     

     
    Requisitos: 
     
    Ess ≤ 3.5%, Mp < 5%, tr ≤ 0.04s, ts ≤ 0.15s
     
     
    La figura muestra un sistema de control de elevación para una bola de acero. El sistema
    está formado por un levitador magnético, un sensor ultrasónico de distancia, un
    amplificador diferencial, un motor de CC, un engrane, un potenciómetro lineal y un
    amplificador de potencia.

    Modelar y calcular la función de transferencia del sistema considerando como entrada la señal
    de referencia E(t) y como salida la altura de la bola h(t).

    Para el Motor considere el siguiente modelo


    Para el sistema Levitador considere.

    La ganancia del amplificador de potencia es 20 y la del amplificador

    diferencial es 1. Datos

    𝑘​𝑝 0.01388 volt/grado Ganancia del potenciómetro


    𝑅​𝐿 16 Ω Resistencia del circuito levitador
    𝐿​𝐿 0.1 H Coeficiente de autoinducción
    𝑅​𝑎 5Ω Resistencia del inducido
    𝐿​𝑎 0.01 H Inductancia del inducido
    𝑀 100 gr Masa de la bola
    𝑁 1/10 (N1/N2) Relación de engranes
    𝐾​1 0.68 N*m/s Constante del par motor
    𝐽​𝐶 0.136 N*m*s) Momento de inercia de la carga
    𝑓​𝐶 0.136 N*m/(rad*s) Fricción Viscosa de la carga
    𝐽​𝑚 2.73 N*m*s) Momento de inercia del motor
    𝑓​𝑚 2.73 N*m/(rad*s) Fricción Viscosa del motor
    𝑘​𝑠 0.25 Volts/cm Constante del sensor
     
     
    MODELO 4. 
     
     

    Requisitos: 
     
    Ess ≤ 3.5%, Mp < 5%, tr ≤ 0.04 s, ts ≤ 0.15 s
     
    El objetivo del sistema es mantener constante el nivel de los depósitos. Para ello se
    emplean sensores de nivel que permiten obtener una medida de la altura del agua, siendo
    su función de transferencia igual a 1Volt/m. De igual forma, la función de transferencia de
    la electrónica de potencia y del amplificador es 1Volt/Volt.

    La función de transferencia de la bomba (grupo motor-turbina) es la siguiente:

    La función del regulador es:

    Datos:
    Fluido:
    Agua.
    Sección transversal depósitos: 2
    m​2​. Altura Máxima depósitos: 4
    m.
    Radio orificio salida: 0.05 m.
    Punto de trabajo: Ho=1m, Qo=0.0351 m​3​/s.

    En la figura de la derecha se muestra el detalle de los dos


    tanques. Obtenga la función de transferencia de h​2​/Rs.
    MODELO 5. 
     
     
     

     
     
    Requisitos: 
     
    Ess ≤ 2%, Mp < 2.5%, tr ≤ 0.2 s, ts ≤ 0.35 s
     
     
    Diseñar un controlador para el sistema de nivel de líquido de la figura. De tal forma que la
    altura del segundo tanque permanezca constante, el punto de colocación del controlador
    es fijo. Suponiendo que el cambio en las variables son pequeños. Obtenga la función de
    transferencia q​i​(s)/h​2​(s).

    Datos:
    R​1 ​= 0.9 seg/m​2​ R​2 ​=0.5 seg/m​2
    C​1 ​= 3.2 m​2
    C​2​= 2 m​2
     
    Para el modelo deberá: 
     
    Obtener el diagrama de bloques básico realimentado.
    Diseñar los controladores P, PI y PID en el dominio del tiempo utilizando la
    herramienta SISOTOOL de Matlab. Los parámetros a cumplir en el dominio
    del tiempo se especifican para cada modelo.
    Realizar el diseño del controlador obtenido que mejor cumpla el
    requerimiento de operación del sistema utilizando amplificadores
    operacionales.
    Crear el modelo en SIMULINK para el sistema con cada controlador y
    obtener los resultados de la simulación (en que se visualice la respuesta, el
    error y la entrada), para entrada escalón y rampa.
    Diseñar los controladores P, PI y PID en el dominio de la frecuencia
    (estudiar capítulo 10 del libro de Kuo 7ª edición o el capítulo
    correspondiente en la 9ª Edición):
    ● En SISOTOOL obtener los valores iniciales sin compensar, de
    margen de ganancia, margen de fase, Mr y BW. Establecer un
    margen de fase mínimo con el que se aumente Mr, y se mejore BW
    sin hacer inestable el sistema.
    ● Comprobar que el sistema no se vuelve inestable, observando la
    respuesta al escalón unitario.
    Entregar un reporte que contenga: Portada, introducción, objetivos, análisis
    del sistema, diseño de controladores, implementación del controlador que
    da mejor respuesta en el dominio del tiempo con amplificadores
    operacionales, resultados obtenidos de simulaciones con los controladores,
    conclusiones y bibliografía.

    Lineamientos generales. 
     
    ● Se realizará en parejas (Independientemente del grupo de laboratorio).
    ● Evaluación:
    ✓ Calidad del reporte 40%.
    ✓ Defensa 60% (esta nota es individual).
    ● Se tendrán 15 minutos para la defensa del proyecto.

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