RTK (del inglés Real Time Kinematic) o navegación cinética satelital en tiempo real, es una

técnica usada para la topografía y navegación marina basado en el uso de medidas de

fase de navegadores con señales GPS, GLONASS y/o de Galileo, donde una sola
estación de referencia proporciona correcciones en tiempo real, obteniendo una exactitud
submetrica. Cuando se refiere al uso particular de la red GPS, el sistema también es
llamado comúnmente como DGPS (Corrección de portador de fase).
Los receptores "normales" basados navegación por satélite, comparan una señal
pseudoaleatoria que es enviada desde el satélite con una copia interna generada por la
misma señal. Puesto que la señal del satélite tarda tiempo en alcanzar al receptor, las dos
señales no se "alinean" correctamente; la copia del satélite se retrasa en referencia a la
copia local. Al retrasar progresivamente la copia local, las dos señales se alinearán
correctamente en algún momento. Este retraso es el tiempo necesario para que la señal
alcance al receptor, y del resultado de esto puede ser calculada la distancia al satélite.
La precisión de la medición resultante es generalmente una función de la capacidad
electrónica del receptor para comparar exactamente las dos señales. En general, los
receptores tradicionales pueden alinear las señales con un porcentaje de 1% de margen
de error.
Por ejemplo, el código de lectura en bruto (C/A) enviado al sistema del GPS envía un bit
de información cada 0.98 microsegundos, de tal modo que un receptor tiene precisión de
0.01 microsegundos, o cercano a los 3 metros en términos de distancia. La señal exclusiva
de uso militar P(Y) enviada por los mismos satélites se registra diez veces más
rápidamente, así que con técnicas similares el receptor tendrá precisión de cerca de 30
cm. Otros efectos introducen errores mucho mayores que esto, y la exactitud basada en
una señal C/A sin corregir es generalmente cerca de 15 M.
RTK sigue el mismo concepto general, pero usa el portador de satélite como su señal, no
los mensajes contenidos en el mismo. La mejora posible usando esta señal es
potencialmente muy alta si una continúa asumiendo una exactitud del 1% en la fijación.
Por ejemplo, el código de adquisición de datos en bruto GPS (C/A) transmitidos en señal
L1 cambia fase a 1.023 megaciclos (MHz), pero el portador L1 por sí mismo es de 1575.42
MHz, más de mil veces más rápido. Esta frecuencia corresponde a una longitud de onda
de 19 cm para la señal L1. De esta manera un error de ±1% en la medición de fase del
portador L1 corresponde a un error de ±1.9mm en la estimación base.
La dificultad para implementar un sistema RTK radica en alinear correctamente las
señales. Las señales de navegación se codifican deliberadamente para permitir que sean
alineadas fácilmente, donde cada ciclo del portador es similar a cada otro. Esto provoca
que sea extremadamente difícil saber si se han alineado correctamente las señales o si
está corrida en un ciclo y de este modo se está introduciendo un error de 20 cm, o un
múltiplo más grande de 20 cm. Este problema de ambigüedad de un número entero se
puede abordar a cierto grado con sofisticados métodos estadísticos que comparan las
mediciones de las señales C/A y comparando los rangos resultantes entre varios satélites.
Sin embargo, ninguno de estos métodos pueden reducir este error a cero.
En la práctica, los sistemas de RTK utilizan un solo receptor como estación base y un
número determinado de unidades móviles. La estación base retransmite la fase del
portador que hace mediciones, y las unidades móviles comparan sus propias medidas de
fase con las que está recibiendo la estación base. Hay varias maneras de transmitir una
señal corregida de la estación base a la estación móvil. La manera más popular de
alcanzar una transmisión de señales en tiempo real y de bajo costo es utilizar un módem
de radio, típicamente en la banda UHF. En la mayoría de los países, ciertas frecuencias se
asignan específicamente para uso de RTK. Gran parte del equipo topográfico terrestre
tiene un módem de banda UHF integrado como opción estándar. Hoy en día es muy
popular el uso de comunicación GPRS (por vía de internet celular movil) entre la base y el
rover, o bien del rover con respecto a una estación de referencia, que bien puede ser
CORS (de operación continua) o VRS (virtual).
Esto permite que las unidades calculen su posición relativa en milímetros, aunque su
posición absoluta sea exacta solamente a la misma exactitud que la posición de la
estación base. La exactitud nominal típica para estos sistemas de doble frecuencia es de 1
centímetro ± 2 partes por millón (ppm) horizontalmente y 2 centímetros ± 2 ppm
verticalmente.
Aunque estos parámetros limitan la utilidad de la técnica RTK en términos de navegación
general, se adapta perfectamente para fines topográficos. En este caso, la estación base
está situada en una ubicación predeterminada y bien referenciada, a menudo una
mohonera, y las unidades móviles pueden entonces producir un mapa con alta precision al
hacer correcciones en relación con ese punto. También se han encontrado aplicaciones de
RTK en sistemas de navegación automática (piloto automático), industria agrícola de
precisión y otros fines similares.
El método de estaciones de referencia virtuales (VRS) aumenta el uso de RTK a un área
entera de una red de estaciones de referencia. La confiabilidad operacional y las
exactitudes que se alcanzarán dependen de la densidad y las capacidades de la red
referencia.

La medición en un receptor GPS es representada mediante Vectores

tridimensionales que contienen distancia, dirección y un diferencial de altura
entre los puntos de la medición. No necesita línea directa de vista entre los
puntos de estudio, pero si necesita tener una línea directa de vista a un número
suficiente de satélites para que el software pueda generar el vector como la
diferencia entre las coordenadas X, Y, Z de un sistema dado.

El receptor hace sus mediciones desde el centro de su antena y nosotros

usamos la altura de la antena para corregir la medida al punto que está debajo
del instrumento. Esto quiere decir que la altura de la antena es una parte muy
importante de nuestras mediciones. En la topografía convencional (mediante
estación total), a menudo se separan las partes de las dimensiones tanto
horizontal (ángulo y distancia) y vertical (la elevación). Sin embargo, una
medida proporcionada por GPS, es totalmente tridimensional, y no podemos
manejar los componentes horizontal y vertical por separado. El componente
horizontal afecta al vertical y viceversa, por ello es necesario contar con una
base fija para realizar el levantamiento topográfico en RTK

Un ejemplo de equipo completo estaría compuesto por:

• Antena base y antena móvil GPS con radios internos.

• Antena de triple banda conectada a batería

• Controladora inalámbrica para GPS.

• Tripié con plato nivelante y plomada óptica

• Bastón telescópico

Primeramente debemos saber en qué sistema de coordenadas vamos a

trabajar (Cartesianas, Geodésicas, Locales). En base a esto, se seleccionan
los vértices que nos van a servir de control y se diseña la red básica de trabajo
para realizar las observaciones con GPS.

Ya en campo, la obtención del levantamiento de detalle, la metodología de

observación con GPS en tiempo real, es un método rápido, cómodo y capaz de
dar la precisión requerida para el trabajo. El método de trabajo con GPS en
tiempo real se compone de un GPS fijo de referencia y un GPS en movimiento.
El receptor fijo lo situamos sobre un punto de la red básica, de coordenadas
conocidas en el sistema de referencia de coordenadas elegido, el cual servirá
como vértice de control. A esta estación se le llama Estación Base.

La topografía con GPS es radial, es decir, estamos haciendo radiaciones

relativas a nuestra estación base. Tras poner en funcionamiento este receptor,
se ha de esperar a que resuelva su posición antes de

proceder a la obtención de datos de los puntos del levantamiento. Si el número

de satélites sobre el horizonte es el adecuado (entre mayor sea el numero de
satélites observado, mayor será la precisión y menor el tiempo), el receptor de
referencia fijará sus coordenadas en pocos minutos. Una vez realizada esta
operación el cálculo de coordenadas de los demás puntos será casi
instantáneo.

La comunicación entre el receptor de referencia y los receptores móviles, es

posible gracias al sistema de telecomunicaciones utilizado para la transmisión,
con un alcance de 2 Km aproximadamente entre ambos receptores, es por esto
que no es necesario que los puntos sean visibles entre sí. Para evitar
problemas de comunicación entre receptores, la estación base debe ser
colocada en un punto lo más alto posible, y el estadal donde estará situada la
antena móvil, de igual manera se debe poder elevar de acuerdo a las
necesidades de los puntos que se deseen tomar.

Las coordenadas del levantamiento se obtienen con una precisión de 20 mm +-

1ppm es importante hacer notar que este error se mantiene constante en todo
el levantamiento, o sea que no es acumulable al alejarse del banco de nivel, y
como los errores no son acumulables y no se tienen restricciones visuales o
meteorológicas, se trabaja por lo menos al doble de velocidad y exactitud de
los topógrafos tradicionales.

Las coordenadas de los puntos, se obtienen en el sistema de referencia

WGS84. La metodología RTK permite asociar una proyección y un sistema de
referencia distinto, podemos obtener las coordenadas de los puntos
directamente en la proyección UTM. También podrían obtenerse en cualquier
otro sistema de referencia local con respecto al cual se haya realizado la
georeferenciación

Las precisiones obtenidas en las coordenadas del levantamiento dependerán

de varios factores, tales como condiciones climáticas (nublado o despejado
influye en la visibilidad de los satélites), precisión de los equipos utilizados,
numero de satélites disponibles al momento de realizar el levantamiento,
errores accidentales cometidos, etc. De esta forma, la precisión de los puntos
del levantamiento puede llegar a ser del orden de los 2 cm de manera no
acumulativa.

El levantamiento se lleva a cabo por dos operarios y dos receptores, uno de

referencia (estación base) y otro móvil. Uno de los operadores se encarga de la
toma de puntos con el receptor móvil, así como anotando el número de punto y
su correspondiente descripción, quedando así definido cualquier tipo de
elemento a representar mientras que el otro operario está a cargo de la
vigilancia del receptor fijo.

Dependiendo de lo que nos interese verificar en el levantamiento, se toman las

lecturas de los elementos necesarios, tales como registros de luz, aceras,
carreteras, árboles, y los accidentes del terreno como por ejemplo los taludes

Por ejemplo, el levantamiento de una carretera se efectuaría mediante

secciones transversales, a una equidistancia promedio de 10 m y en puntos
obligados donde se hagan cambios de pendiente, además de ir tomando en
cada una de las estaciones los diferentes elementos que la componen

Al final de cada día los puntos observados en campo se importan a la

computadora, observando que los puntos levantados hayan cubierto toda la
zona de interés y evitando que queden zonas sin el número de puntos
adecuado, para tener una buena configuración de terreno.

Figura 1. Esquema de un Levantamiento Topográfico usando RTK