CONTROL ANÁLOGO

EDILBER GALEANO IBAÑEZ

1122127304

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES

BOGOTA

2018
 Actividades a desarrollar

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de

valores de K para los cuales el siguiente sistema es estable:

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 − 𝑠)(𝑠 + 6)

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 6𝑠 2 − 𝑠 2 − 6𝑠
𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑦 𝑘𝐺(𝑠)
=
𝑟 1 + 𝑘𝐺(𝑠)

𝑘(𝑠 + 1)
𝑦 3 2
= 𝑠 + 5𝑠 − 6𝑠
𝑟 1 𝑘(𝑠 + 1)
1 + 𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠

𝑘(𝑠 + 1)
𝑦 𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠
=
𝑟 (𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠) + 𝑘(𝑠 + 1)
𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠
 𝑦 𝑘(𝑠 + 1)
= 3
𝑟 (𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠) + 𝑘(𝑠 + 1)

𝑦 𝑘(𝑠 + 1)
= 3
𝑟 𝑠 + 5𝑠 2 − 6𝑠 + 𝑘𝑠 + 𝑘

𝑦 𝑘(𝑠 + 1)
= 3 2
𝑟 𝑠 + 5𝑠 + 𝑠(𝑘 − 6) + 𝑘

𝑦 𝐾(𝑠 + 1)
= 3 2
𝑟 𝑠 + 5𝑠 + 𝑠(𝐾 − 6) + 𝐾

𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠(𝐾 − 6) + 𝐾
Criterio de Routh – Hurwitz
S3 1 k-6 0

S2 5 k 0

S1 4𝑘 − 30 0
5
S0 k

(5∗(𝑘−6))−(1∗𝑘)
𝑏1 =
5
5𝐾−30−𝑘
𝑏1 =
5
4K − 30
b1 =
5
4𝐾−30
( 5
∗(𝑘))−(5∗0)
𝑐1 = 4𝑘−30
5

4𝐾 − 30
∗ (𝑘)
𝑐1 = 5
4𝑘 − 30
5
c1 = k
El valor de K
𝑘>0
𝑘−6>0
𝑘> 6
4𝑘 − 30
>0
5
4𝑘 − 30 > 0 ∗ 5
4𝑘 > 30
30
𝑘>
4
k > 7,5
0 > k > 7,5
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado en el ítem
anterior es correcto.

Sistema inestable

Respuesta generada ante un escalón con constante K= 5

canal inestable
Escalón con constante K= 7,5

Sistema críticamente estable

Escalón con constante K= 10

Estado de estabilidad cuando su amplitud es 0.1

Escalón con constante K= 100

Estabilidad cuando su amplitud es 0.01

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado

Donde

𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de
posición.

Determinar la constante Estática de error de posición la cual se define desde la siguiente

ecuación:

𝐾
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑠 𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑆 2 + 4𝑆 + 9

𝐾
𝐾𝑝 =
9

Error estacionario:

𝑅1 2
𝑒𝑠𝑠 = = 𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑃 𝐾
1+ 9

2 2 2
𝑒𝑠𝑠 = = 0,04 = = 0,04 =
𝑘 𝑘 1 𝑘
1+9 1+9 1+9

2 18
= 0,04 = 9+𝐾 = 0.04 =
9+𝐾
9

18
= 0.04 ∗ (9 + 𝐾) = 18 = (9 + 𝐾) = 0.04 =

=9 + 𝐾 = 450 = 𝐾 = 450 − 9
 𝐾 = 441
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem
anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en

lazo cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo
cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de
subida).

𝑘𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
𝑘 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑡𝑒𝑚𝑎 𝜎 = 𝜁𝑤𝑛
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑜 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝜁
= 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑒𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2
𝑤𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
= 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

Solución

441
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

Se hace necesario reemplazar la K quedando la ecuación de la siguiente

manera:

441
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9 + 441
441
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 450

Ahora se hace necesario encontrar cada una de las variables que se

encuentran dentro de la ecuación.

En primer lugar, se encuentra la frecuencia natural no amortiguada, pero se

encuentras dos valores dentro de la ecuación los cuales son los siguientes:

𝑘𝑤𝑛2 = 441

𝑤𝑛2 = 450

𝐾 ∗ 450 = 441

441
𝐾=
450

𝐾 = 0.98

La ganancia del lazo cerrado equivale a 0.98

El valor de la frecuencia no amortiguada equivale a:

𝑤𝑛2 = 450

𝑤𝑛 = √450

𝑤𝑛 = 21,2132

2𝜉𝑤𝑛 𝑠 = 4

4 = 2 ∗ 𝜉 ∗ 21,2132

4
𝜉=
2 ∗ 21,2132

4
𝜉=
42.4264

𝜉 = 0,09428

La frecuencia natural:

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2

𝑤𝑑 = 21.2132 ∗ √1 − 0.094282
𝑤𝑑 = 21.2132 ∗ √1 − 0.0088
𝑤𝑑 = 21.2132 ∗ √0,9912
𝑤𝑑 = 21.2132 ∗ 0,9956
𝑤𝑑 = 21.119

Tiempo de establecimiento:
4
𝑡𝑒 =
𝜉𝑤𝑛

4
𝑡𝑒 =
0.09428 ∗ 21.2132
 4
𝑡𝑒 =
2

𝑡𝑒 = 2 seg

Impulso

𝜉∗𝜋
√1−𝜉 2
𝑠𝑜 = 𝑒
0.09428∗𝜋
𝑠𝑜 = 100𝑒 √1−0.094282
0.09428∗𝜋
𝑠𝑜 = 100𝑒 √1−0.0088

0.09428∗𝜋
𝑠𝑜 = 100𝑒 √0,9912

0.2961
𝑠𝑜 = 100𝑒 0,9956

𝑠𝑜 = 100𝑒 ∗ 0.2974

so = 29.74 %

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑛 ∗√1−𝜉 2

𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜉 2 = 𝑤𝑑

𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑
𝜋
𝑡𝑝 =
21,119

𝑡𝑝 = 0,14875

Tiempo de subida
 𝑤
𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (𝜁𝑤𝑑
𝑛
𝑡𝑠 =
𝑤𝑑

21,119
𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (0.09428 ∗ 21.2132)
𝑡𝑠 =
21,119

𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (10,5595)
𝑡𝑠 =
21,119
𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (10,5595)
𝑡𝑠 =
21,119
1,6655
𝑡𝑠 =
21,119

𝑡𝑠 = 0,0788 𝑠𝑒𝑔

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los

valores hallados en el ítem c
 3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta
transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema
de primer orden los parámetros son la ganancia estática, constante de
tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo
de subida, tiempo de establecimiento y valor final.
a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Solución
La función de transferencia para un sistema de primer orden es:

𝑲
𝑮(𝒔) =
𝝉𝒔 + 𝟏
Ganancia estática K
De acuerdo con el sistema, el valor de K es:
𝐾=4
Constante de tiempo 𝝉 ,
La constante de tiempo 𝝉 es igual al tiempo que tarda la salida en alcanzar un 63.212%
del valor final
𝜏 = 0.63212
Tiempo de asentamiento 𝒕𝒔 ,
𝑡𝑠 = 4𝜏 (𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2% ≅ 4 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
𝑡𝑠 = 4𝜏 = 4 ∗ 0.6312 = 2.52
𝑡𝑠 = 2.52 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑠 = 3𝜏 (𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5% ≅ 3 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
𝑡𝑠 = 3𝜏 = 3 ∗ 0.6312 = 1.896
𝑡𝑠 = 1.896 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de subida 𝒕𝒓
𝑡𝑟 = 2.2𝜏
𝑡𝑟 = 2.2 ∗ 0.63212 = 1.39 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑟 = 1.39 𝑠𝑒𝑔

b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 6

La forma estándar de la función para sistemas de segundo orden es:

𝑘𝑤𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
𝑘 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑡𝑒𝑚𝑎
𝜁 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑒𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑜 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Solución

Ganancia estática 𝒌
𝑘𝑤𝑛2 = 12, 𝑤𝑛2 = 6
12 12
𝑘𝑤𝑛2 = 12 ≈ 𝑘= = =2
𝑤𝑛2 6
𝑘=2

Frecuencia natural no amortiguada 𝒘𝒏

𝑤𝑛2 = 6

𝑤𝑛 = √6 = 2.45
𝑤𝑛 = 2.45
Coeficiente de amortiguamiento 𝜻
2 2
2𝜁𝑤𝑛 = 2 ≈ 𝜁= = = 0.408
2 ∗ 𝑤𝑛 2 ∗ 2.45
𝜁 = 0.408
Frecuencia natural amortiguada 𝒘𝒅

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 = 2.45 ∗ √1 − 0.4082 = 2.45 ∗ √0.833 = 2.236

𝑤𝑑 = 2.236

Tiempo pico 𝒕𝒑
𝜋
𝑡𝑃 =
𝑤𝑑
3.141516
𝑡𝑃 = = 1.405 𝑠𝑒𝑔
2.236
𝑡𝑃 = 1.405 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de subida 𝒕𝒓
𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑
𝑤𝑑
𝛽 = 𝑡𝑔−1 ( )
𝜏

𝜏 = 𝜁 ∗ 𝑤𝑛 = 0.408 ∗ 2.45 = 0.9996 ≅ 1

𝜏=1
𝑤𝑑 2.236
𝛽 = 𝑡𝑔−1 ( ) = 𝑡𝑔−1 ( ) = 1.15 𝑟𝑎𝑑
𝜏 1
𝛽 = 1.15 𝑟𝑎𝑑

Entonces,
 𝜋−𝛽
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑
3.141516 − 1.15
𝑡𝑟 = = 0.89
2.236
𝑡𝑟 = 0.89 𝑠𝑒𝑔

Tiempo de establecimiento 𝒕𝒔
4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 =
= (𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜎 𝜁𝑤𝑛
≅ 4 𝑣𝑒𝑐𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
4 4 4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = = = 4 𝑠𝑒𝑔
𝜎 𝜁𝑤𝑛 0.408 ∗ 2.45 1
𝑡𝑠 = 4 𝑠𝑒𝑔
Sobreimpulso máximo 𝑴𝒑
𝜁∗𝜋
√1−𝜁 2
𝑀𝑃 = 𝑒
0.408∗3.141516
−− 1 1 1 1
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.4082 = = = 1.4 = = 0.245
0.408∗3.141516 1.28 𝑒 4.07
𝑒 √1−0.4082 𝑒 0.913
𝑀𝑃 = 0.245 ∗ 100 = 24.5%
𝑀𝑃 = 24.5% (𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑒𝑙𝑜𝑛𝑔𝑎𝑐𝑖ó𝑛)
 BIBLIOGRAFIA

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España: Ed Pearson.