Dinamica Trabajo

PROBLEMA 16:
EI mecanismo mostrado en la figura está diseñado para ejercer una gran fuerza
sobre Ia barra horizontal en B para una operaci6n de estampado. Si el cilindro
hidráulico CD ejerce una fuerza axial de 800 N y α = 80°. ¿Qué fuerza horizontal
se ejerce sobre la barra horizontal en B? Se pide resolver el problema mediante
los siguientes métodos:
a) Leyes de Newton.
b) Principio de los trabajos virtuales.
c) Principio de las potencias virtuales.
Considere el proceso como cuasi estático y despréciense las fuerzas y pares

de inercia.
Solución:
a) Leyes de Newton.
b) Principio de los trabajos virtuales.
Primero calculamos los ángulos, como mostraremos en la figura:
Ahora calculamos las fuerzas que actúan:

𝐹⃗𝐶 = −𝐹𝑐 . 𝐶𝑜𝑠(𝛽). 𝑖 + 𝐹𝑐 . 𝑆𝑒𝑛(𝛽). 𝑗
𝐹⃗𝐻 = −𝐹𝐻 . 𝑖
Por lo tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas será:
𝛿𝑤 = (−𝐹𝑐 . 𝐶𝑜𝑠(𝛽). 𝑖 + 𝐹𝑐 . 𝑆𝑒𝑛(𝛽). 𝑗). (−𝑂2 𝐶. 𝑆𝑒𝑛(𝛼). 𝛿𝛼 − 𝐹𝐻 . 2. 𝐶𝐵. 𝐶𝑜𝑠(𝛼). 𝛿𝛼)
+ (𝐹𝐻 . 𝑖). (−2. 𝑂2 𝐴. 𝐶𝑜𝑠(𝛼). 𝛿𝛼. 𝑖)
Efectuando la operación y aplicando el trabajo virtual obtenemos:
𝛿𝑤 = (𝐹𝑐 . 𝐶𝑜𝑠(𝛽). 𝑂2 𝐶. 𝑆𝑒𝑛(𝛼) + 𝐹𝑐 . 𝑆𝑒𝑛(𝛽). 𝑂2 𝐶. 𝐶𝑜𝑠(𝛼))𝛿𝛼
− 𝐹𝐻 . 2. 𝑂2 𝐴. 𝐶𝑜𝑠(𝛼). 𝛿𝛼) = 0
78.9293 + 648.3276 − 0.3493𝐹𝐻 = 0
𝐹𝐻 = 2094.0308𝑁
c) Principio de las potencias virtuales.
Supongamos que la velocidad angular de la barra 2 es 𝜔 ⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

⃗⃗2 = 1. 𝑘
En seguida aplicamos movimiento relativo:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝜔⃗⃗3 𝑥𝑟⃗𝐴3.𝐵3
𝑣⃗𝐶2 = 𝜔
⃗⃗2 𝑥𝑟⃗𝑂2.𝐶2
𝑟⃗𝑂2.𝐶 = 0.25. (cos(80°) . 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛(80°). 𝑗) = 0.0434𝑖 + 0.2462𝑗

𝑟⃗𝑂2.𝐴 = 0.25. (cos(170°) . 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛(170°). 𝑗) = −0.2462𝑖 + 0.0434𝑗
𝑟⃗𝐴𝐵 = −0.2462𝑖 − 0.0434𝑗
𝑣⃗𝐶2 = (0,0,1)𝑥(0.0434,0.2462,0) = −0.2462𝑖 + 0.0434𝑗
𝑣⃗𝐵3 𝑥𝑖 = (0,0,1)𝑥(−0.2462,0.0434,0) + (0,0, 𝜔 ⃗⃗3 )𝑥(−0.2462, −0.0434,0)

𝑣𝐵3 = −0.0434 + 0.0434𝜔3 = 0
1𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = −
𝑠
𝑣𝐵3 = −0.0868 𝑚/𝑠
𝑃𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 𝐹⃗𝐶 . 𝑣⃗𝐶2 + 𝐹⃗𝐻 . 𝑣⃗𝐵2 = 0
𝑃𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 800(cos(145.3773°) 𝑖 + 𝑆𝑒𝑛(146.3773°)𝑗) = −658.3291𝑖 + 454.5359𝑗

𝐹⃗𝐻 = 𝐹⃗𝐻 . 𝑖
𝑣⃗𝐶2 = −0.2462𝑖 + 0.0434𝑗

𝑣⃗𝐵2 = −0.0868𝑖 𝑚/𝑠
162.0806 + 19.2769 − 0.0868. 𝐹𝐻 = 0
𝐹𝐻 = 2094.0565𝑁
PROBLEMA 19:
Dado el mecanismo de dos grados de libertad de la figura, se pide, cuando el
mecanismo se encuentra en la posición mostrada:
a) Velocidad angular de las barras 2 y 3.
b) Aceleración angular de las barras 2 y 3.
Datos geométricos:
𝑟2 = 45𝑐𝑚, 𝑟3 = 80𝑐𝑚, 𝑥4 = 60𝑐𝑚 𝑒 𝑦5 = 35𝑐𝑚
Datos cinemáticos:
𝑐𝑚
𝑣⃗𝐴 = 10𝑖 ; 𝑎⃗𝐴 = 12𝑖 𝑐𝑚/𝑠 2
𝑠
𝑐𝑚
𝑣⃗𝑐 = 5𝑖 ; 𝑎⃗𝑐 = 12𝑖 𝑐𝑚/𝑠 2
𝑠
Solución:
a) Velocidad angular de las barras 2 y 3.

Analizando la figura obtenemos:
60 + 45𝐶𝑜𝑠(𝜃2 ) = 80𝐶𝑜𝑠(𝜃3 )
35 + 80𝑆𝑒𝑛(𝜃3 ) = 45𝑆𝑒𝑛(𝜃2 )
𝜃2 = 63.87°
𝜃3 = 3.87°
𝑣⃗𝐵2 = 𝑣⃗𝐴2 + 𝜔⃗⃗2 𝑥𝑟⃗𝐴2𝐵2
𝑣⃗𝐵2 = 10𝑖 + (0,0,1)𝑥(19.82,40.40,0) = 10𝑖 − 40.40𝜔⃗⃗2 𝑖 + 19.82𝜔⃗⃗2 𝑗
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐶3 + 𝜔⃗⃗3 𝑥𝑟⃗𝐶3𝐵3
𝑣⃗𝐵3 = 5𝑗 + (0,0, 𝜔
⃗⃗3 )𝑥(79.82,5.40,0) = 5𝑗 − 5.40𝜔 ⃗⃗3 𝑖 − 79.82𝜔⃗⃗3 𝑗
De ambas expresiones obtenemos lo siguiente:
𝑟𝑎𝑑
𝜔⃗⃗2 = 0.25 𝑘
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔⃗⃗3 = −0.00121 𝑘
𝑠
a) Aceleración angular de las barras 2 y 3.
𝑎⃗𝐵2 = 𝑎⃗𝐴2 + 𝑎⃗𝐵2𝐴2 = 𝑎⃗𝐴2 − 𝜔22 . 𝑟⃗𝐴2𝐵2 + 𝛼⃗2 𝑥𝑟⃗𝐴2𝐵2
𝑎⃗𝐵2 = 12𝑖 − 0.252 (19.82𝑖 + 40.40𝑗) + (0,0, 𝛼2 )𝑥(19.82,40.40,0)
𝑎⃗𝐵2 = 10.76𝑖 − 2.53𝑗 − 40.40𝛼2 𝑖 + 19.82𝛼2 𝑗
𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐶3 + 𝑎⃗𝐵3𝐶3 = 𝑎⃗𝐶3 − 𝜔32 . 𝑟⃗𝐶3𝐵3 + 𝛼⃗3 𝑥𝑟⃗𝐶3𝐵3
𝑎⃗𝐵3 = 12𝑗 − 0.001212 (79.82𝑖 + 5.40𝑗) + (0,0, 𝛼3 )𝑥(79.82,5.40,0)
𝑎⃗𝐵3 = 12𝑗 − 1.74𝑥10−4 𝑖 − 7.91𝑥10−6 𝑗 − 5.40𝛼3 𝑖 − 79.82𝛼3 𝑗
De ambas expresiones obtenemos lo siguiente:

𝛼⃗2 = 0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑘
𝛼⃗3 = −0.12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑘

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PROBLEMA 16:

Considere el proceso como cuasi estático y despréciense las fuerzas y pares

Primero calculamos los ángulos, como mostraremos en la figura:

Ahora calculamos las fuerzas que actúan:

c) Principio de las potencias virtuales.

Supongamos que la velocidad angular de la barra 2 es 𝜔 ⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

𝑟⃗𝑂2.𝐶 = 0.25. (cos(80°) . 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛(80°). 𝑗) = 0.0434𝑖 + 0.2462𝑗

𝑣⃗𝐶2 = (0,0,1)𝑥(0.0434,0.2462,0) = −0.2462𝑖 + 0.0434𝑗

𝑣⃗𝐵3 𝑥𝑖 = (0,0,1)𝑥(−0.2462,0.0434,0) + (0,0, 𝜔 ⃗⃗3 )𝑥(−0.2462, −0.0434,0)

𝑃𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 800(cos(145.3773°) 𝑖 + 𝑆𝑒𝑛(146.3773°)𝑗) = −658.3291𝑖 + 454.5359𝑗

𝑣⃗𝐶2 = −0.2462𝑖 + 0.0434𝑗

a) Velocidad angular de las barras 2 y 3.

De ambas expresiones obtenemos lo siguiente:

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