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DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT

BALANCIN
Autores: Acurio Bryan, Arizaga Richard, Cedeño Angie, León Freddy, Ortiz Alexander

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

LATACUNGA, ECUADOR
bracurio@espe.edu.ec

rsarizaga@espe.edu.ec

ascedeno@espe.edu.ec

faleon@espe.edu.ec

kaortiz4n@espe.edu.ec

Resumen In order to carry out the project, it is necessary to

take great care when choosing the materials that
El proyecto radica en la elaboración de un robot
require much more and with the characteristics that
capaz de mantener el equilibrio, por sí mismo, sobre
are required, with an emphasis on assembling the
sus dos ruedas con la ayuda de un acelerómetro y
chassis.
giroscopio.
All this is complemented by the skill and dexterity
Para realizar el proyecto hay que tomar mucha
that each person possesses, in addition to the
cautela al momento de elegir los materiales ya que
previous knowledge.
deben ser ligeros y firmes con todas las cualidades
que se requieren, poniendo énfasis al armar el chasis. Keywords: Robot, pendulum, gyroscope,
accelerometer.
Todo esto se complemente con la habilidad y destreza
que cada persona posee, además del conocimiento
previo.
I. INTRODUCCIÓN
Palabras claves: Robot, péndulo, giroscopio,
La robótica es una disciplina que tiene un desarrollo
acelerómetro.
significativo en la sociedad ya que en la actualidad
existe un sinfín de personas inclinadas hacia esta
rama, además de que hay una cantidad muy
Abstract
considerable de robots con diferentes estilos y
The project is based on the development of a robot diversas tareas las cuales lo desarrollan sin problema
capable of maintaining balance, by itself, on its alguno.
wheels with the help of an accelerometer and
El proyecto desarrollado embarca diversos
gyroscope.
conocimientos en diferentes ámbitos, uno de ellos es
la programación la cual será fundamental para el
desarrollo y funcionamiento del robot.
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Para que el robot se mantenga en posición vertical El origen de estos robots se remonta al año 1986 en
depende mucho de cómo está construida su estructura la universidad ElectroComunicaciones de Chofu,
pues se sabrá si está equilibrado o no, todo esto se Japón, donde el profesor Kazuo Yamafuji creó un
podrá lograr con la ayuda de un giroscopio y robot capaz de simular el comportamiento de un
acelerómetro. péndulo invertido. [1]

II. OBJETIVOS
1. Diseñar y construir un robot balancín.

2. Investigar acerca de la estructura y sensores que se

necesitan para la realización del robot.

3. Instalar los diferentes componentes de manera que

el robot tenga estabilidad.

Ilustración 2. Robot de Kazuo Yamafuji

III. DESARROLLO DE CONTENIDOS

A. Historia del robot Balancín Hoy en día los robots balanceados han tenido un
impacto relevante en su divulgación, esto se debe al
Los robots balancín, son robots capaces de mantener bajo costo de sus materiales así como la fácil
el equilibrio sobre dos ruedas sin verse afectados por disponibilidad de los mismos. De esta manera se
acciones externas. Para ello, se basan en el principio pueden encontrar diseños basados en
del péndulo invertido, el cual consiste en un péndulo microcontroladores PIC o AVR, e incluso se puede
o varilla que gira libremente sobre uno de sus llegar a construir un péndulo invertido mediante
extremos. Este extremo está unida a una articulación legos y la plataforma “Lego Mindstorm”, dando
situada en un carro que se puede mover de manera como resultado un robot capaz de mantener el
horizontal, como se observa en la ilustración 1. equilibrio midiendo la aceleración y calculando su
inclinación. [2]
La principal aplicación comercial de este tipo de
robots es el SEGWAY, un vehículo de transporte
giroscópico eléctrico de dos ruedas [3].

Realizado por Dean Kamen en el 2001 siendo el

primer dispositivo de transporte autobalanceado
pensado para el transporte, el trabajo, la seguridad y
el ocio. Es muy usual encontrar patrullas de agentes
de seguridad montados sobre Segways así como
personas montadas por simple diversión paseando
Ilustración 1. Péndulo invertido. por la cuidad.
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 Ruedas: tienen un diámetro bastante grande

(generalmente 1/3 de la altura del robot), y
tienen que proporcionan buen agarre con el
suelo
 Diseño: Se crean estructuras altas con un
centro de gravedad muy bajo
 Unidad de medida inercial: sensor capaz de
obtener la medida de la inclinación del robot.
Muy comúnmente se emplea la combinación
de un acelerómetro y un giroscopio
 Control: se encarga de proporcionar una
Ilustración 3. Segway
acción correctora del error producido entre
una variable a medir y la referencia que
B. Principio de funcionamiento debería seguir, se puede emplear cualquier
tipo de control, ya sea analógico, digital o
El principio de funcionamiento del robot es borroso. Habitualmente se emplea el control
mantenerse en posición vertical, cuyo centro de masa PID (acrónimo de Proporcional, Integrador y
está situado por encima de su punto de pivotaje, esto Derivativo) que actúa de tres maneras
para evitar caerse, para lo cual se utiliza un sensor de diferentes sobre el error y la acción que
variación del ángulo de giro, el cual es el ángulo genera
exacto para que el robot se mantenga en una posición
vertical. Los motores reaccionan moviéndose hacia
esa dirección evitando una caída.
C. Aplicaciones

Las aplicaciones de este tipo de robots son muy

variadas y se puede encontrar en diferentes lugares,
así como:

 Laboratorios y aulas: Estos dispositivos son

un banco de pruebas muy completo para la
ingeniería de control. Se puede encontrar
diferentes prototipos de péndulo invertido, ya
sean del tipo péndulo invertido sobre carro, o
Ilustración 4. Estabilidad del sistema. péndulo de Furuta.
 Dispositivos comerciales: Hay empresas que
Todos los robots equilibristas resuelven el problema crean dispositivos que se basan en el péndulo
del péndulo invertido, por lo que prácticamente todos invertido para el transporte de personas,
tienen una forma similar y los mismos elementos que mejorando la movilidad y la eficiencia a la
lo componen. hora de desplazarse rápidamente al trabajo o
Por este motivo se puede observar elementos a cualquier lugar.
comunes a todos ellos:  Aeroespacial: Se requiere el control activo
de un cohete para mantenerlo en la posición
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vertical invertida durante el despegue. El Consideraciones previas al diseño

ángulo de inclinación del cohete es
 Las consideraciones que se deben tener en
controlado por medio de la variación del
cuenta antes del diseño y construcción del
ángulo de aplicación de la fuerza de empuje,
robot son las siguientes:
situado en la base de este.
 La estructura no debe ser demasiado alta, lo
Uno de los ejemplos más claros en este sector
más óptimo es que el diámetro de sus ruedas
es el Falcon9 de la empresa SpaceX.
sean 1/3 de la altura del robot.
 Biomecánica: Es frecuentemente utilizado  Las baterías deben quedar en la parte
para modelar bípedos caminantes, como el inferior.
humanoide.  El material que se va a utilizar debe ser
En los robots bípedos la pierna de apoyo en ligero y resistente.
contacto con el suelo se modela como un  La estructura debe ser simétrica, es decir, los
péndulo invertido, mientras que la pierna en pesos deben estar repartidos de manera igual
movimiento se comporta como un péndulo para que no afecte el centro de gravedad.
que oscila libremente suspendido de la cadera
del humanoide. [4]
V. CONSTRUCCIÓN

IV. MATERIALES Para la construcción del robot se procedió a realizar

lo siguiente:
Para la estructura mecánica del robot se recurrió a
los siguientes componentes fisicos: 1. Cortar tres fragmentos de forma rectangular
del acrílico y realizar, en sus extremos, dos
 2 motores con reducción agujeros en cada fragmento.
 2 llantas 2. Incorporar los pernos y llantas, manteniendo
 1 El driver L298n el centro masa.
 1 Mpu 6056 3.
 1 arduino uno
 Porta batería AAx4
 4 pilas AA
 1 batería de 9V
 1 porta batería
 1 switch VI. CONCLUSIONES
 2 pernos largos Conclusiones
 Cables macho~hembra
 Estaño  Para la construcción del robot es fundamental
tener conocemos previos, pues esto facilitará
 Pomada
y disminuirá el tiempo de elaboración.
 Silicona
 Para el diseño de este proyecto es
 Pistola de silicona fundamental tener conocimientos acerca de
 Acrílico las consideraciones de construcción como es
el centro de gravedad de la estructura ya que
esta debe estar bien repartida.
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 Los materiales que se van a utilizar son muy

importantes, en especial al momento de la
elaboración del chasis así como sus
dimensiones.

VII. RECOMENDACIONES

VIII. BIBLIOGRAFÍA

[1] A. García y S. Tinta, “Diseño y construcción de un

robot auto-balanceado mediante Arduino”, M.S.
Tesis, Eléctrica y Electrónica, E.T.S. de Ingeniería
Industrial, Informática y de Telecomunicación,
Pamplona, 2017.

[2] Feng, Q., Yamafuji, K., “Diseño y simulación de

un sistema de control de un péndulo invertido”,
Robótica, 1988.

[3] Segway.es. (2018). SEGWAY · SPAIN -

Transporte Inteligente. [online] Disponible en:
http://www.segway.es/es/.

[4] Valera, A., Vallés, M., Cardo, M., “Desarrollo y

control de un péndulo de Furuta”, [online]
Disponible en:
https://www.researchgate.net/publication/22885508
6_Desarrollo_y_control_de_un_
pendulo_de_Furutahttps://www.researchgate.net/pu
blication/228855086_Desarrollo
_y_control_de_un_pendulo_de_Furuta

https://es.scribd.com/document/337965232/Informe-
Robot-Balancin