Universidad Abierta y a Distancia de México

Introducción a SIMILINK y Simulación de un

Sistema Mecánico.

Ecuaciones Diferenciales Parciales

Práctica 1.
 Práctica: Introducción a
SIMULINK y simulación de un
sistema mecánico de
traslación.

Objetivos

 Iniciación en la utilización de la herramienta de simulación de sistemas dinámicos

SIMULINK.
 Conocer el software MATLAB.
 Utilizar SIMULINK y conocer el navegador de librerías de SIMULINK.
 Identificar los elementos inerciales de un sistema mecánico.
 Identificar los elementos potenciales del sistema.
 Identificar los elementos del trabajo disipativo.
 Identificar los elementos del trabajo externo.
 Identificar los variables y restricciones.
 Identificar las variables independientes.
 Obtener los grados de libertad.
 El alumno podrá simular los modelos matemáticos del sistema mecánico de
traslación en MATLAB SIMULINK.

Normas de seguridad

 No introducir alimentos y bebidas al laboratorio que puedan dañar el equipo.

 Los dispositivos de almacenamiento de datos deben estar libres de cualquier virus
que dañe el equipo.
 No ingresar en páginas de Internet no permitidas por el reglamento, o cualquier
sitio que requiera la instalación de un software.
 No instalar algún software que no esté permitido.
 No conectar dispositivos para recargar la batería.
 No conectar dispositivos que reproduzcan videos y música.
Equipo de seguridad

 PC libre de virus y con software antivirus para proteger para proteger sus
archivos.
 Un dispositivo de almacenamiento de datos para respaldar los trabajos
realizados en el laboratorio de computo

Investigación previa

Estudiar los siguientes conceptos y explica cada uno de ellos en un resumen.

1. Que es un modelo.
2. Que es un modelo matemático.
3. Que es un sistema.
4. Que es un sistema electromecánico.
5. Menciona la clasificación de los sistemas.
6. Investiga que es el software MATLAB.
7. Investiga los manuales disponibles en la biblioteca o en Internet.
8. Investiga que es SIMULINK y la librería de dicho software.

Equipo

Computadora con software MATLAB.

Equipo de impresión: impresora, plotter etcétera.

Material

 Archivo de la practica 1 en forma electrónica o impresa.

 Manual de MATLAB y SIMULINK.

Material (proporcionado por el alumno)

Equipo de almacenamiento de datos: CD, memoria flash, etcétera.

Introducción

Con esta práctica se pretende realizar una introducción al uso del paquete de
modelado, simulación y análisis de sistemas dinámicos SIMULINK. Este paquete
forma parte de MATLAB, y permite la simulación interactiva de sistemas, es decir, se
pueden cambiar los parámetros e inmediatamente ver lo que sucede. SIMULINK se
ha convertido en el paquete de software más ampliamente utilizado para modelar y
simular sistemas dinámicos en el mundo académico y en la industria. La práctica se
estructura de la siguiente forma: en primer lugar, se realizará una introducción al
entorno de SIMULINK, para posteriormente ver un modelo de demostración
proporcionado por este entorno. También, se creará un modelo de simulación sencillo
y un modelo clásico basado en ecuaciones diferenciales.

Desarrollo

Actividad 1. Como arrancar SIMULINK.

Existen diferentes modos de lanzar el programa SIMULINK, la más sencilla es teclear

desde la ventana de comandos de MATLAB:

>> simulink

También es posible acceder al programa desde el botón SIMULINK de la barra de

botones de MATLAB o desde el lanzador de aplicaciones o Launch pad
seleccionando ‘Simulink -> Library browser’ como se muestra en la figura 2.

Figura 1. Ventana de comandos de Matlab

Al lanzar SIMULINK, se obtiene una ventana como la que se muestra en la figura 2,

que corresponde al navegador de librerías o Library browser de SIMULINK.
 Figura 2. Entorno SIMULINK

En esta ventana se muestran las librerías disponibles; cada una de ellas contiene
bloques elementales con los que se pueden construir sistemas. En función de la
instalación concreta de SIMULINK, el número de librerías puede ser menor o mayor.

2. Como encontrar ayuda en SIMULINK.

SIMULINK es un toolbox de MATLAB. Por tanto, la ayuda se estructura del mismo
modo:

 Ayuda en línea

Se accede a través de la ventana de comandos de MATLAB tecleando help

nombrefunción. La ayuda se obtiene en modo texto. En este caso no es una ayuda
muy utilizada. Como ejemplo, se visualizará la ayuda que lista los comandos de
SIMULINK. Para ello teclearemos:

>> help simulink.

 Navegador de ayuda

Se accede desde el menú Help (de la aplicación SIMULINK), seleccionando la opción

Simulink help. Todas las ayudas relativas a SIMULINK se encuentran dentro de un
libro denominado SIMULINK.

3. Tipos de bloques en SIMULINK

En el sistema elegido como ejemplo puede observarse como existen multitud de

bloques distintos; todos los bloques de SIMULINK se estructuran en diferentes
categorías. La ventana que aparece al arrancar SIMULINK permite comprobar cuáles
son las categorías de bloques existentes. Basta con hacer clic sobre el signo + que
acompaña al elemento SIMULINK de la lista, para profundizar en las opciones
existentes. En la siguiente figura se muestra, en la ventana, el aspecto después de
darle un clic a un bloque de la librería de SIMULINK; y en la figura 3 se muestra el
resultado de pulsar sobre el signo + de la categoría ‘Continuous’. Los elementos que
aparecen a la derecha son los bloques con los que se puede construir un modelo.

A continuación, se indican los principales bloques que se usarán en esta práctica y la

categoría a la que pertenecen.

Sources. Entradas o fuentes de señales.

 Step (escalón).
 Ramp (rampa).
 Sine wave (senoidal).
 Pulse generador (tren de pulsos).
 From workspace(lectura de datos desde MATLAB).
 Figura 3. SIMULINK Library Browser

Sinks. Salidas o dispositivos de visualización/almacenamiento de variables del

sistema.

 Scope (osciloscopio).
 Display (indicador numérico).
 To workspace (envío datos a MATLAB).

Continuous: Representan sistemas continuos por su relación entrada-salida.

 Derivative (bloque derivador : la salida es derivada de la entrada).

 Integrator (bloque integrador: la salida es la integral de la entrada).
 Transfer Fcn (función de transferencia en s expresada como cociente de
polinomios).
 Zero Pole (función de transferencia en s expresada en forma factorizada).

Discrete: Representan sistemas discretos por su relación entrada-salida

 Discrete Transfer Fcn (función de transferencia en z expresada como cociente

de polinomios).
  Discrete Filter (función de transferencia en z-1 expresada como cociente de
polinomios).
 Discrete Zero Pole (función de transferencia en z expresada en forma
factorizada).
 Unit delay (retraso de un periodo).
 Zero Order Hold (retenedor de orden cero).
 First Order Hold (retenedor de orden uno).

Math operators: Operaciones matemáticas sobre señales.

 Sum (sumador de señales).

 Gain (ganancia o multiplicación de una señal por una constante).

Signal Routing: Permite realizar conexiones especiales entre señales

 Mux (multiplexor: agrupa distintas señales en un vector o bus).

El procedimiento de trabajo para la creación de un modelo será seleccionar los

bloques adecuados de entre los presentes en estas categorías, colocarlos sobre la
ventana de diseño y establecer las conexiones correspondientes entre ellos. A
continuación, crearemos un modelo de ejemplo.

4. Creación de un modelo sencillo

Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una señal cualquiera
(una función del tiempo) y representar sus valores. Comenzaremos representando la
función sen(t).

Primer paso: Creación del modelo.

Desde la ventana ‘Simulink Library Browser’, haremos clic sobre el botón ‘Create a
new model’ (página en blanco). Automáticamente se abrirá una ventana en blanco
que será la ventana de diseño para nuestro modelo.

Segundo paso: introducción de bloques en el modelo.

Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratón desde la ventana que
contiene el listado de todos los bloques hacia la ventana de diseño. En nuestro caso
requeriremos los siguientes bloques:

 Dentro de la categoría ‘Sources’, el bloque ‘Sine Wave’. Este elemento se

corresponde con una señal senoidal, que es la que deseamos generar.
 Dentro de la categoría ‘Sinks’, el bloque ‘Scope’. Será el que utilicemos para
visualizar la señal.
Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseño debería presentar un
aspecto como el de la figura 4.

Figura 4. Ventana de simulación.

Tercer paso: Modificación de parámetros en los bloques introducidos.

Todos los bloques de SIMULINK permiten una cierta configuración. En particular, el

bloque correspondiente a la función seno se puede configurar en cuanto a amplitud,
frecuencia, fase, etc.

Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que aparecerá una ventana
de introducción de parámetros.

Para nuestra primera simulación, introduciremos los siguientes valores:

 Sine type: time based (buscamos generar una señal continua y no discreta)
 Amplitude: 4 (la señal tomará valores de -4 a +4)
 Bias: 0 (componente contínua = 0, señal centrada)
 Frequency: 3 rad/s (frecuencia de la señal seno)
 Phase: 0 (desfase respecto del instante t = 0)
 Sample time: 0 (tiempo de muestreo, será cero para señales continuas).

Cuarto paso: Interconexión de elementos.

Una vez situados los elementos en la ventana de diseño, es necesario establecer

conexiones entre ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el
ratón desde la salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento correspondiente.
Una vez establecidas las dos conexiones necesarias para nuestro sistema,
deberíamos obtener un resultado como el que se muestra en la Fig.5:
 Figura 5. Conexión de bloques.

Quinto paso: Lanzamiento de la simulación y comprobación de resultados.

Lanzaremos la simulación con la opción ‘Start’ del menú ‘Simulation’ y

comprobaremos los resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque ‘Scope’.
Se mostrará una ventana gráfica como la vista en el primer ejemplo sobre la que
podremos hacer zoom para ajustar nuestra curva.

Deberá aparecer algo similar a lo que se muestra en la figura 6.

Figura 6. Representación de la salida.

Una vez creado el esquema, probaremos a representar otras señales que nos ofrece
SIMULINK dentro de la categoría ‘Sources’. Para ello borraremos del esquema el
bloque ‘Sine Wave’ y en su lugar insertaremos otro cualquiera. En particular,
probaremos uno a uno con los siguientes bloques:

 Step (escalón).
 Ramp (rampa).
 Pulse generator (tren de pulsos).
5. Creación de un segundo modelo.

A continuación crearemos un modelo algo más complicado, en el que se realice alguna

operación con las señales. Vamos a crear un sistema que nos permita calcular la
integral de una señal.

El bloque que realiza la integral de una señal se encuentra dentro de la categoría

‘Continuous’. Es el bloque denominado ‘Integrator’. Con él, y con los bloques que
teníamos del esquema anterior, deberemos realizar un montaje como el representado
en la figura 7. En este montaje es posible ver la señal de entrada y la de salida
simultáneamente, para ello es necesario recurrir al bloque multiplexor ‘Mux’ de la
categoría ‘Signals Routing’. Este bloque tiene por finalidad agrupar dos o más
señales para formar un vector. De este modo, se agruparán la señal de entrada y la
de salida y el conjunto será lo que se envíe al osciloscopio.

Para crear una rama nueva sobre una conexión ya existente (la segunda rama que
llega al multiplexor no parte de la salida de un bloque, sino de un punto intermedio de
una conexión). La forma de crear este tipo de conexiones es pulsando el botón ‘Ctrl’
al mismo tiempo que se empieza a arrastrar con el ratón. En la figura 8 aparece el
resultado de lanzar esta simulación.

Figura 7. Integral de una señal

 Figura 8. Señal de entrada y su integral.

Si ejecutamos la simulación y visualizamos los resultados veremos cómo se obtiene

la integral de la señal de entrada. Podemos probar a cambiar la señal de entrada para
comprobar como:

 La integral de una señal escalón es una señal rampa.

 La integral de una señal rampa es una señal parábola.

6. Simulación de un sistema mecánico descrito por una ecuación diferencial

Consideremos el sistema mecánico de la figura 9 consistente en una masa m unida a

un muelle de constante elástica k, y con un rozamiento viscoso . La fuerza externa
f(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento x(t) de la masa es la salida. El
desplazamiento x(t) se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de una
fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida. La ecuación
diferencial de segundo orden que rige el comportamiento del sistema es:
mx  x  kx  f t 



Figura 9. Sistema mecánico

Veremos dos formas de analizar este sistema para obtener el efecto que una fuerza
en forma de escalón (señal de entrada) produce sobre la posición del conjunto (señal
de salida). Al tratarse de un conjunto muelle-amortiguador, el movimiento de la masa
debe representar oscilaciones que poco a poco deben ir desapareciendo.
1ª Forma:

La salida que pretendemos visualizar será la posición del conjunto x(t). Para obtenerla
tendremos que utilizar dos bloques integradores, así como distintos bloques
multiplicadores o de ganancia (estos bloques permiten multiplicar un bloque por una
constante). Por tanto, despejando de la ecuación diferencial que rige el
comportamiento del sistema el término x .
x   f t   x  kx
1
m
En SIMULINK, se abre una ventana para crear un nuevo modelo (CTRL+N) y extraer
los bloques de la librería de SIMULINK.

Bloques Librería de SIMULINK

Step Sources
Gain Math Operation
Sum Math Operation
Integrator Continuous
Scope Sinks
To Workspace Sinks
Tabla 1. Localización de bloques usados para el modelo.

1
 f t   x  kx , La representación de
De acuerdo con la ecuación diferencial x 
m
este sistema mecánico en SIMULINK se muestra en la figura 10. Se han elegido los
siguientes valores para las constantes:

 K: 5
 : 1
 m: 0.5

En el diagrama es posible apreciar que alguno de los bloques se encuentra girado

para que sea más fácil realizar las conexiones. Para realizar esto seleccionamos el
elemento que pretendemos rotar y pulsamos las teclas Control+R, o bien
seleccionamos el bloque y elegimos la opción ‘Flip Block’ del menú ‘Format’.
 Figura 10. Modelo del sistema mecánico.

El resultado obtenido al ejecutar este modelo se muestra en la figura 11.

Figura 11. Variación de la posición x(t).

El bloque simout es un arreglo que lee y recibe datos desde MATLAB, se le da doble
clic y se pone en forma de arreglo en el modelo, figura 10, y posteriormente se puede
visualizar desde la ventana de comandos de MATLB, en la ventana de comandos se
escribe lo siguiente.

>> who
Aparecerán dos variables simout y tout en la ventana de comandos de MATLAB, se
visualizan ambos arreglos:

>> simout
>> tout

Aparecen una serie de datos en forma de matriz 54x1.

Se define la variable time desde la ventana de comandos de MATLAB de la siguiente
manera:

>> time=tout

Ahora se podrá crear una gráfica idéntica a la respuesta del sistema mostrada en el
Scope de salida del diagrama de bloques de la figura 15, tecleando desde la ventana
de comandos de MATLAB.

>>plot(time,simout);grid
 Figura 12. Variación de la posición desde un arreglo matricial.

Análisis y presentación de resultados

Para la presentación de resultados se identifican los elementos potenciales, inerciales,

disipativos, fuerzas externes, restricciones y variables escribiendo su fórmula en forma
diferencial.

1. Obtén la gráfica cambiando la ganancia (Gain) del elemento cambiando los

valores de la masa m = 3, m = 4, m = 5 y describe el comportamiento de x(t).
2. Obtén la gráfica cambiando la ganancia (Gain) del elemento cambiando los
valores del muelle k = 1, k = 2, k = 2.5 y describe el comportamiento de x(t).
3. Obtén la gráfica cambiando la ganancia (Gain) del elemento correspondiente
cambiando los valores del coeficiente de rozamiento  = 1,  = 2 y  = 2.5, y
describe el comportamiento de x(t).

Conclusiones

Menciona si se cumplieron los objetivos que se plantearon en esta práctica y

comenta las reflexiones y enseñanzas que te dejo el realizar esta práctica, apoyado
en tu investigación previa y lo visto en clase.

Notas para los alumnos

1. Esta práctica se evaluará de acuerdo con los parámetros especificados en las

rúbricas que encontrarás en la Guía de evaluación del alumno correspondiente a la
materia.

2. Se entregará el reporte por escrito siempre y cuando la practica esté concluida.

3. Se entregarán los archivos del diagrama realizado en SIMULINK y las impresiones

de las gráficas.

Fuentes de información

Ogata, Katsuhito. Dinámica de Sistemas. Prentice Hall. México. 1987.

Etter, Delores M, Solución de problemas de ingeniería con MATLAB, Pearson

Educación, México 1998.

Nakamura, Shoichiro, Análisis numérico y visualización gráfica con MATLAB, Pearson

Educación, México 1997.
Pérez, César, MATLAB y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniería, Pearson –
Prentice Hall, 2002.

TUTORIAL DE SIMULINK,
http://translate.google.com.mx/translate?hl=es&sl=en&u=http://www.rpi.edu/dept/che
m-
eng/WWW/faculty/bequette/lou/simtut/simtut_html.html&sa=X&oi=translate&resnum=
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de 2008.

http://voltio.ujaen.es/jaguilar/matlab/Manual%20Matlab_Simulink/manual%20simulink
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MANUAL DE SIMULINK, http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.pdf,

consultado el 3 de Junio de 2008.

TUTORIAL DE MATLAB, Por Hender Molina - Lisbeth Román,

http://www.angelfire.com/la/hmolina/matlab7.html , consultado el 3 de Junio de 2008.

http://html.rincondelvago.com/simulink.html , consultado el 17 de Junio de 2008.