UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE
CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

ELT 2692 SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO No. 2
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS SIMPLES

2.1 OBJETIVOS
- Hallar la respuesta en el tiempo de sistemas simples para un ingreso senoidal,
mediante el software SIMULINK de MATLAB.
- Graficar los diagramas de Bode y Nyquist de sistemas simples, mediante los
software: Program CC versión 5 y MATLAB.

2.2 FUNDAMENTO TEÓRICO

RESPUESTA EN FRECUENCIA
En los procesos reales, el funcionamiento de un sistemas de control es más realista y
directamente medida por las características de su respuesta n el dominio del tiempo.
La razón es que el funcionamiento de los sistemas de control son evaluados y
monitoreados en base a respuestas de tiempo a ciertas señales de prueba.
La respuesta de tiempo analítica de un sistema es difícil de calcular, especialmente en
los casos de sistemas de orden mayor. Por otro lado, hay una variedad de métodos
gráficos disponibles, todos adecuados para el análisis y diseño de sistemas de control
lineales. Es importante hacer notar que existe relación entre las propiedades del
dominio del tiempo y las propiedades del dominio de la frecuencia de un sistema
lineal, tal que las propiedades del dominio del tiempo pueden ser predecirse, basadas
en las características del dominio de la frecuencia.
Dentro de estos métodos los más utilizados en el dominio de la frecuencia, son:
- Los diagramas de Bode o trazas logarítmicas.
- Los diagramas de Nyquist o traza polar.
- La traza de magnitud logarítmica contra la fase.
Estos métodos, utilizan como punto de partida la función de transferencia del sistema,
para el análisis en el dominio de la frecuencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo.
Si la entrada r(t) a un sistemas de control es senoidal con frecuencia w y amplitud R
r(t)=Rsenwt
La salida de estado permanente del sistema c(t) será también una sinusoide con la
misma frecuencia w, pero por lo general con diferente amplitud y fase:
c(t)=Csen(wt+ ϑ )

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La función de transferencia del sistema es:

C (s)
G ( s )=
R (s)
Para el análisis en estado permanente senoidal, se reemplaza:
S=jw
La función de transferencia se transforma :

C ( jw )
G ( jw )=
R ( jw )
De donde, la magnitud y la fase están dadas por las siguientes ecuaciones:

Magnitud:

|G ( jw )=
C ( jw )
R ( jw ) |
Fase:
ϑ=¿G ( jw )
Graficando estas magnitudes se obtienen los diagramas logarítmicos y polares
mencionados.
INSTRUCCIONES UTILIZADAS
En Matlab: Bode Nyquist Residue tf2zp clc title xlabel ylabel
En Program CC5: Bode Nyquist pfe pzf
2.3. DESARROLLO
1.- Considere la siguiente función de transferencia:
37.2 ( s +1.21 )
G ( s )=
( s+ 1.98 ) ( s 2+ 2 s+9.2 )
2.- Con el SIMULINK, halle la respuesta en lazo abierto de G(s), para un ingreso sinusoidal:
r(t)=5sen4t
Varié la frecuencia a valores bajos y más elevados.
3.- Con los software MATLAB y PROGRAM CC versión 5 lo siguiente:
a) Los polos y ceros
b) La expansión en fracciones parciales
c) Diagrama de Bode de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus
datos numéricos.

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d) Diagramas de Nyquist de cada uno de los sistemas propuestos, incluyendo sus

datos numéricos.

SOLUCIÓN
 PROGRAMACIÓN EN MATLAB

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 RESULTADOS

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 GRÁFICAS

 PROGRAMACIÓN EN PROGRAM CC

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 GRÁFICAS

 RESULTADOS

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2.4 CUESTIONARIO
1.-Realice los mismos pasos del desarrollo considerando la siguiente función de
transferencia, en:
0.27(s+10.2)
G ( s )=
s (s +1.65)(s +0.1)

SOLUCIÓN
 PROGRAMACIÓN EN MATLAB

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 RESULTADOS

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 GRÁFICAS

o PROGRAMACIÓN EN PROGRAM CC

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o RESULTADOS

o GRÁFICAS

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2.- Investigue cuáles son los criterios de estabilidad de Nyquist y de Bode para
sistemas lineales e invariantes en el tiempo?

 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Se puede decir que un sistema es estable cuando al ser excitado, la parte transitoria de
raíces de su ecuación característica sean de su respuesta decae conforme aumenta el
tiempo. Para esto, se necesita que las raíces de su ecuación característica sean reales
negativas o complejas con parte real negativa. Sin embargo, el hecho de que un
sistema sea estable, no implica que sea útil, pues aún cuando su transitorio se haga
cero, su duración y características pueden ser tales que se imponga una modificación
en su dinámica. De esta manera, no basta con establecer de una manera absoluta la
estabilidad, es necesario también cuantificarla.

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Para conocer cuan estable

es un sistema, se requiere
información que la simple
factorización de la
ecuación característica o
la aplicación de métodos
algebraicos como el de
Routh, no pueden
proporcionar con
exactitud, en cambio se
tienen algunos métodos,
basados en la respuesta
frecuencial, que son una
herramienta conveniente no solo para determinar las características del
comportamiento de los sistemas, sino también para corregir los efectos no deseados
que presenten.

 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de
la frecuencia, puede determinar los límites de estabilidad para lazos de control por
retroalimentación aún cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio
consiste en determinar la frecuencia a la cual el ángulo fase de la función de
transferencia de lazo abierto es -180° (-π radianes) y la Relación entre las
Amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado
sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede
establecer de la siguiente manera:
Para que un sistema sea estable, la Relación entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). Es decir,
Si AR < 1 a un θ = - 180°, el sistema es estable
Si AR > 1 a un θ = - 180°, el sistema es inestable
Para un AR = 1 a un θ = - 180°, los diagramas de Bode de una lazo de control por
retroalimentación permiten determinar la ganancia última del controlador, Kcu. La
frecuencia a la que se alcanza esta condición es la frecuencia última, ωn. El período
último se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la fórmula
Tu = 2π/ωn.

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3.- Realice en forma manual y asintótica el diagrama de Bode y Nyquist de la función

de transferencia del punto 1 del cuestionario.
Tenemos la función:
0.27(s+10.2)
G ( s )=
s (s +1.65)(s +0.1)
Para el diagrama de Bode tenemos:
s
0.27∗10.2( +1)
10.2
G ( s )=
s s
1.65∗0.1∗s ( +1)( +1)
1.65 0.1

16.69(0.0098 s+1)
G ( s )=
s (0.61 s+ 1)(10 s+1)

La magnitud será:
16.69(0.0098 jw +1)
G ( jw )=
jw (0.61 jw +1)(10 jw +1)

16.69( √ 0.00982 w 2+ 1)
|G ( jw )|=
jw( √ 0.612 w 2+1)( √ 102 w2 +1)
Para la fase tenemos:
( 0.0098 w )−90−¿ tan −1 ( 0.61 w )−tan −1 (10 w)
φ G ( jw )=tan−1 ¿

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2.5 CONCLUSIONES
Al concluir con la práctica se pudo analizar la respuesta en frecuencia de los sistemas
de control.
1. Se pudo definir que la respuesta en frecuencia es el estudio de la respuesta de
estado estacionario a una entrada senoidal cabe mencionar que el sistema debe
ser estable. Si no se da el caso es ahí donde aplicamos el análisis de la estabilidad
con el criterio de Nyquist y con el criterio de Bode.
2. También pudimos ver que el la función de transferencia nos describe el
comportamiento de nuestro sistema, sea que la función de transferencia es el
modelo matemático del sistema.
3. La estabilidad se puede determinar depende de donde se ubican los polos, el
sistema será estable cuando los polos se encuentren en el semieje izquierdo caso
contrario el sistema será inestable.
4. Con el criterio de Nyquist se basa en el criterio de Cauchy donde nos dice que
no debe haber ceros en el plano izquierdo de esta forma el sistema estará estable.
5. En el criterio de Nyquist es importante saber que en el contorno de la función
de transferencia de lazo abierto no rodea el punto -1.

BIBLIOGRAFÍA

[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice

Hall Hispanoamericana 2003.
[2] Benjamín C. Kuo AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS, séptima edición, Prentice Hall,
1996.
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, decimal
edición. Pearson,2005.

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