Solucionario 3era Unidad

UNIVERSIDAD PRIVADA DE TACNA
FACULTAD DE INGENIERIA
ESC. PROF. ING. ELECTRÓNICA
SOLUCIÓN SEMINARIO CONTROL I 3era UNIDAD
Problema Nº 01
Considere el sistema con realimentación unitaria y F.T. directa:
Se desea diseñar un compensador en atraso para el sistema tal que el coeficiente de

error estático de velocidad sea 4.5, el margen de fase sea al menos 400º , y el margen
de ganancia sea por lo menos de 20dB.
SOLUCION Nº01
Dado que:
La configuración de la compensación es:
 La función primaria de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta

frecuencia para dar al sistema suficiente margen de fase.
 Suponga que la función de transferencia del compensador en atraso es:
β>1
Entonces la F.T. de lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s).
Pero sabemos que:
Kv=4.5 MF < 400º MG < 20 dB
Si se desea diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error

estático de velocidad sea 4.5, el margen de fase sea al menos 400 , y el margen de
ganancia sea por lo menos de 20dB.
Se debe hallar el error estático de velocidad para este sistema que es tipo 1, la
entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:
Ts  1 K
Kv  lim sGc( s )G ( s )  lim s  4.5
s 0 s 0 Ts  1 s( s  1)(0.5s  1)
se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y de ganancia:
 » K=4.5;
 » p1=[1 0];
 » p2=[1 1];
 » p=conv(p1,p2);
 » p3=[0.5 1];
 » den=conv(p,p3);
 » num=K;
 » bode(num,den)
 » margin(num,den)
Bode Diagrams
Gm=-3.5 dB (Wcg=1.4); Pm=-10.3 deg. (Wcp=1.7)
100
50
Phase (deg); Magnitude (dB)
-50
200
-200
-400
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Del Grafico tenemos:
Gc(jw)G(jw)  20 dB ; Gc ( jw)G ( jw)  93,75º

Wn=0,08 rad/seg.
20*lg(1/β)= -20 β= 10
K= Kcβ= 4.5 entonces Kc = 4,5/10 =0,45; Kc = 0,45
Se caracteriza por:
 Un par polo-cero muy próximos al origen.
 Muy próximos entre sí.
 El polo más cerca del origen.
Ubicación polo cero en compensación en atraso
se elige las frecuencias del polo y el cero en:

1 1 1
 0.05  0.05  0.005
  (10)
además:
por lo tanto:
s  0.05
= 0.45 
s  0.005
( s  0.05) 1
0.45
G (s)G(s)=
c
( s  0.005) s ( s  1)(0.5s  1)
Programa:
K=0.45;
» z=[1 0.05];
» p1=[1 0.005];
» p2=[1 1];
» p3=[0.5 1];
» p4=[1 0];
» num=K*z;
» p=conv(p1,p2);
» p5=conv(p3,p4);
» den=conv(p,p5);
» bode(num,den);
» margin(num,den)
Diagrama de bode con compensación en atraso
Bode Diagrams
Gm=15.9 dB (Wcg=1.4); Pm=49.7 deg. (Wcp=0.4)
100
50
-50
-100
0
-100
-200
-300
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Problema Nº 02
Si necesitamos analizar la estabilidad de un sistema y consideramos el sistema con

realimentación negativa, como se indica en la figura:
Explique haciendo uso del criterio de Cauchy como establecer la estabilidad de un

sistema.
SOLUCION Nº02
El criterio de Cauchy
El criterio de Cauchy (del análisis complejo) establece que cuando se recorre un
camino cerrado en el plano complejo, y se lo mapea através de una función compleja
G(s), la cantidad de veces que el gráfico de G(s) rodea el origen es igual a la cantidad de
ceros de G(s) menos la cantidad de polos de G(s) encerrados por el camino de
frecuencias . Los rodeos al origen se cuentan como positivos si están en la misma
dirección que el camino cerrado original o negativos si están en la dirección contraria.
Cuando se estudia control realimentado, no estamos interesados en G(s) tanto como

en la función de transferencia a lazo cerrado FT(s), haciendo H(s)=1:
G(s)
---------
1 + G(s)
Si 1+ G(s) rodea el origen, entonces G(s) encerrará el punto -1. Como nos interesa la
estabilidad a lazo cerrado, queremos saber si habrá algún polo a lazo cerrado (ceros de
1 + G(s)) en el semiplano derecho. Más adelante se verán mayores detalles sobre su
determinación. Enonces:
Estabilidad a Lazo Cerrado
Considere el sistema con realimentación negativa:

Recuerde que del criterio de Cauchy el número N de veces que el gráfico de G(s)H(s)
rodea -1 es igual al número Z de ceros de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de
frecuencias menos el número P de polos de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de
frecuencias (N = Z - P). Teniendo especial cuidado en las funciones de transferencia a
lazo cerrado y abierto, así como en numeradores y denominadores, debe
autoconvencerse que:
 los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo

cerrado
 los polos de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo
abierto .
El criterio de Nyquist establece entonces que:
 P = la cantidad de polos a lazo abierto (inestables) de G(s)H(s)

 N = la cantidad de veces el Diagrama de Nyquist rodea -1
 rodeos a -1 a-reloj cuentan como positivos
 rodeos a -1 contra-reloj cuentan como negativos
 Z = la cantidad de polos en semiplano derecho (positivo, real) del sistema a lazo
cerrado
La importante ecuación que relaciona estas tres cantidades es:

Z=P+N
Nota: Esta es sólo una convención para el criterio de Nyquist. Otra convención
establece que un N positivo cuenta (counter-clockwise) rodeos contra-reloj a -1. Las
variables P y Z permanecen iguales. En este caso la ecuación es Z = P - N. En estas
guías didácticas, usaremos el signo positivo para rodeos a-reloj.
Es muy importante (y con alguna triquiñuela) aprender a contar la cantidad de veces
que el diagrama rodea -1. Por lo tanto, detallaremos un poco para ayudarle a visualizar
esto. Puede ver la animación en un ejemplo.
Otra forma de verlo es imaginarse sentado sobre el punto -1 y seguir el diagrama del
principio al final. Ahora pregúntese: Cuántas veces giré la cabeza 360 grados
completos? De nuevo, si el movimiento fué a-reloj, N es positivo, y si el movimiento
fué contra-reloj, N es negativo.
Conociendo la cantidad de polos a lazo abierto en el semiplano derecho (inestables)

(P), y la cantidad de rodeos a -1 hechos por el Diagrama de Nyquist (N), podemos
determinar la estabilidad del sistema a lazo cerrado . Si Z = P + N es un número positivo

no nulo, el sistema es inestable a lazo cerrado.
Ejemplo; donde G(s) es :
K(s^2 + 10 s + 24)
H(s)= 1 ; G(s) = ---------------
s^2 - 8 s + 15
Este sistema tiene una ganancia K que puede variarse para modificar la respuesta del
sistema a lazo cerrado. Sin embargo, veremos que podemos variar esta ganancia sólo
entre ciertos límites, dado que debemos asegurar que nuestro sistema a lazo cerrado
será estable. Esto es lo que buscaremos: el rango de ganancias que estabiliza a este
sistema a lazo cerrado.
Lo primero que necesitamos hacer es hallar la cantidad de POLOS REALES positivos en

la función de transferencia a lazo abierto:
roots([1 -8 15])
ans =
5
3
Los polos de la función de transferencia a lazo abierto son ambos positivos. Por lo
tanto, necesitamos dos rodeos contra-reloj (N = -2) del Diagrama de Nyquist para tener
un sistema estable a lazo cerrado (Z = P + N). Si la cantidad de rodeos es menor que
dos o los rodeos no son contra-reloj, nuestro sistema será inestable.
Miremos nuestro Diagrama de Nyquist para una ganancia de 1:
nyquist([ 1 10 24], [ 1 -8 15])
hay dos rodeos en contra-reloj a -1. Por lo tanto, el sistema es estable para una
ganancia de 1. Ahora veamos cómo se comporta el sistema si incrementáramos la
ganancia a 20:
nyquist(20*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

El diagrama se expandió. Por lo tanto, sabemos que el sistema será estable sin
importar qué tanto incrementamos la ganancia. Sin embargo, si decrementáramos la
ganancia, el diagrama se contraerá y el sistema puede volverse inestable. Veamos qué
sucede para una ganancia de 0.5:
nyquist(0.5*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])
El sistema ahora es inestable. Por prueba y error encontramos que este sistema se
inestabilizará con ganancias menores que 0.80. Podemos verificar nuestras respuestas
ya sea agrandando con zoom los diagramas de Nyquist; como mirando las respuestas
al escalón a lazo cerrado para ganancias de 0.79, 0.80, and 0.81.
Si tiene problemas para contar los rodeos de Nyquist, le sugerimos usar nyquist1. El
número de rodeos en contra-reloj se verá en su pantalla (recuerde que este número
representa realmente N negativos, e.d.. Si nyquist1 muestra 2, es N = -2) así como la
cantidad de POLOS REALES positivos a lazo abierto y cerrado.
Problema Nº 03
Se desea compensar en adelanto un sistema con realimentación unitaria a la función
de transferencia F.T. teniendo como planta G(s) como se indica.
Se desean modificar los polos de lazo cerrado de modo que se obtenga

ξ = 0.5 y ωn = 4.
Hacer uso del modelo de Lugar geométrico de las raíces.
NO SE HA SOLUCIONADO EL Nº03
Problema Nº 04
Considere el sistema con realimentación unitaria y F.T. directa:
Se desea diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error

estático de velocidad sea 20, el margen de fase no sea menor a 50º, y el margen de
ganancia sea por lo menos de 20dB.
SOLUCION Nº04
Dado que:
La configuración de la compensación es:
Pero sabemos que:

Kv=20 MF >50º MG >20 dB
Construimos el grafico de bode para la planta G(s)
% Programa de bode
» K=4;
» p1=[1 0];
» p2=[1 2];
» den=conv(p1,p2);
» num=K;
» bode(num,den);
» margin(num,den)
Bode Diagrams
50
-50
-50
-100
-150
-200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Se debe hallar el error estático de velocidad para este sistema que es tipo 1, la
entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:
Ts  1 K
Kv  lim sGc( s )G ( s )  lim s  4.5
s 0 s 0 Ts  1 s( s  1)(0.5s  1)
se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y de ganancia:
 » K=4.5;
 » p1=[1 0];
 » p2=[1 1];
 » p=conv(p1,p2);
 » p3=[0.5 1];
 » den=conv(p,p3);
 » num=K;
 » bode(num,den)
 » margin(num,den)
Bode Diagrams
Gm=-3.5 dB (Wcg=1.4); Pm=-10.3 deg. (Wcp=1.7)
100
50
-50
200
-200
-400
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Del Grafico tenemos:
Gc(jw)G(jw)  20 dB ; Gc ( jw)G ( jw)  93,75º

Wn=0,08 rad/seg.
20*lg(1/β)= -20 β= 10
Se caracteriza por:
 Un par polo-cero muy próximos al origen.
 Muy próximos entre sí.
 El polo mas cerca del origen.
Ubicación polo cero en compensación en atraso
se elige las frecuencias del polo y el cero en:

1 1 1
 0.05  0.05  0.005
  (10)
además:
por lo tanto:
s  0.05
0.45 
=
s  0.005
( s  0.05) 1
0.45
G (s)G(s)=
c
( s  0.005) s ( s  1)(0.5s  1)
Programa:
K=0.45;
» z=[1 0.05];
» p1=[1 0.005];
» p2=[1 1];
» p3=[0.5 1];
» p4=[1 0];
» num=K*z;
» p=conv(p1,p2);
» p5=conv(p3,p4);
» den=conv(p,p5);
» bode(num,den);
» margin(num,den)
Diagrama de bode con compensación en atraso

Bode Diagrams
100
50
-50
-100
0
-100
-200
-300
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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SOLUCIÓN SEMINARIO CONTROL I 3era UNIDAD

Se desea diseñar un compensador en atraso para el sistema tal que el coeficiente de

La configuración de la compensación es:

 La función primaria de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta

Kv=4.5 MF < 400º MG < 20 dB

Si se desea diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error

se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y de ganancia:

Del Grafico tenemos:

Gc(jw)G(jw)  20 dB ; Gc ( jw)G ( jw)  93,75º

Ubicación polo cero en compensación en atraso

se elige las frecuencias del polo y el cero en:

Diagrama de bode con compensación en atraso

Si necesitamos analizar la estabilidad de un sistema y consideramos el sistema con

Explique haciendo uso del criterio de Cauchy como establecer la estabilidad de un

Cuando se estudia control realimentado, no estamos interesados en G(s) tanto como

Estabilidad a Lazo Cerrado

Considere el sistema con realimentación negativa:

 los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la función de transferencia a lazo

El criterio de Nyquist establece entonces que:

 P = la cantidad de polos a lazo abierto (inestables) de G(s)H(s)

La importante ecuación que relaciona estas tres cantidades es:

Conociendo la cantidad de polos a lazo abierto en el semiplano derecho (inestables)

determinar la estabilidad del sistema a lazo cerrado . Si Z = P + N es un número positivo

Ejemplo; donde G(s) es :

Lo primero que necesitamos hacer es hallar la cantidad de POLOS REALES positivos en

Miremos nuestro Diagrama de Nyquist para una ganancia de 1:

nyquist([ 1 10 24], [ 1 -8 15])

nyquist(20*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

nyquist(0.5*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

Se desean modificar los polos de lazo cerrado de modo que se obtenga

Se desea diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error

La configuración de la compensación es:

Pero sabemos que:

se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y de ganancia:

Del Grafico tenemos:

Gc(jw)G(jw)  20 dB ; Gc ( jw)G ( jw)  93,75º

Ubicación polo cero en compensación en atraso

se elige las frecuencias del polo y el cero en:

Diagrama de bode con compensación en atraso

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