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    Levitador Magnetico

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    luis
    Este documento describe el análisis y control de un levitador magnético. Presenta las ecuaciones que modelan la dinámica del sistema, incluyendo la posición de la bola, corriente eléctrica y fuerzas magnéticas. Luego, define las variables de estado y ecuaciones del espacio de estados para diseñar un controlador lineal. Finalmente, detalla el proceso de linealización requerido para el diseño del controlador, incluyendo la obtención de la matriz de estado y parámetros asociados.

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    Levitador Magnetico

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    luis
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    Este documento describe el análisis y control de un levitador magnético. Presenta las ecuaciones que modelan la dinámica del sistema, incluyendo la posición de la bola, corriente eléctrica y fuerzas magnéticas. Luego, define las variables de estado y ecuaciones del espacio de estados para diseñar un controlador lineal. Finalmente, detalla el proceso de linealización requerido para el diseño del controlador, incluyendo la obtención de la matriz de estado y parámetros asociados.

    Descripción original:

    Hhjjkbb

    Título original

    Bhjkknbbhgcxzdfggvbbhcvvvv

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    Este documento describe el análisis y control de un levitador magnético. Presenta las ecuaciones que modelan la dinámica del sistema, incluyendo la posición de la bola, corriente eléctrica y fuerzas magnéticas. Luego, define las variables de estado y ecuaciones del espacio de estados para diseñar un controlador lineal. Finalmente, detalla el proceso de linealización requerido para el diseño del controlador, incluyendo la obtención de la matriz de estado y parámetros asociados.

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    Este documento describe el análisis y control de un levitador magnético. Presenta las ecuaciones que modelan la dinámica del sistema, incluyendo la posición de la bola, corriente eléctrica y fuerzas magnéticas. Luego, define las variables de estado y ecuaciones del espacio de estados para diseñar un controlador lineal. Finalmente, detalla el proceso de linealización requerido para el diseño del controlador, incluyendo la obtención de la matriz de estado y parámetros asociados.

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    LEVITADOR MAGNETICO

    Se plantea realizar el análisis de estabilidad; la simulación en lazo abierto; diseño y simulación


    de un control lineal y no lineal para un levitador magnético

    𝑚ÿ = −𝑘𝑦 + 𝑚𝑔 + (𝑦; 𝑖)….(1)


    Donde 𝑚 es la masa de la bola; (𝑦 ≥ 0) es la posición vertical de la bola; (𝑦 = 0) cuando la bola
    está sobre la bobina; (𝑘) es el coeficiente de fricción viscosa; (𝑔) la aceleración de la gravedad
    e (𝑖) es la corriente eléctrica. La inductancia del electroimán depende de la posición de la bola
    y puede ser modelado de la siguiente manera:

    FIG 1:LEVITADOR MAGNETICO


    𝐿0
    𝐿(𝑦) = 𝐿1 + 𝑦 … … . (2)
    1+
    𝑎
    Siendo (𝐿1); (𝐿0) y (𝑎) constantes positivas. Define la energía almacenada en el electroimán y
    la fuerza generada por el electroimán.
    1
    𝐸(𝑦; 𝑖) = 𝐿(𝑦)𝑖 2 … . . (3)
    2
    𝜕𝐸 𝐿0 𝑖 2
    𝐹(𝑦; 𝑖) = =− 𝑦 … . . (4)
    𝜕𝑦 2𝑎 (1 + 𝑎)

    Cuando el circuito eléctrico de la bobina es excitado por una fuente de voltaje (𝑣); la ley de
    voltaje de Kirchhoff expresa la relación

    𝑣 = 𝜑̇ + 𝑅𝑖…..(5)

    Donde (𝑅) es la resistencia en serie del circuito y 𝜑 = (𝑦)𝑖 es el flujo magnético generado. En las
    ecuaciones (6)-(8) se definen las variables de estado del sistema.
    𝑥1 = 𝑦…..(6)

    𝑥2 = 𝑦̇…..(7)

    𝑥3 = 𝑖…..(8)

    En las ecuaciones (9)-(11) se establece el espacio de estados del sistema; siendo (𝑢) la entrada
    de control (voltaje); como lo indica [11].

    𝑥1, = 𝑥2 … . (9)

    𝑘 𝐿0 𝑎𝑥32
    𝑥2, = 𝑔 − 𝑥2 − … . (10)
    𝑚 2𝑚(𝑎 + 𝑥1 )2
    1 𝐿0 𝑎𝑥2 𝑥3
    𝑥3, = [𝑢 − 𝑅𝑥3 + ] … … . (11)
    𝐿(𝑥1 ) (𝑎 + 𝑥1 )2

    DISEÑO DEL CONTROL LINEAL

    LINELIZACION

    Para linealizar en un punto de operación; es necesario aplicar el Jacobiano respecto a la variable


    correspondiente y evaluar en el punto en mención como se explica en [12]. Para este sistema se
    obtienen el resultado mostrado en (12)-(15).

    0 1 0
    𝐿0 𝑎𝑥32 𝑘 𝐿0 𝑎𝑥3
    − −
    𝐴(𝑡) = 𝑚(𝑎 + 𝑥1 )2 𝑚 𝑚(𝑎 + 𝑥1 )2 … . . (12)
    1 𝐿0 𝑎𝑥2 𝑥3 𝐿0 𝑎𝑥3 1 𝐿0 𝑎𝑥3
    𝜕 − [𝑅 + ]
    𝐿(𝑥1 ) (𝑎 + 𝑥1 )2 𝐿(𝑥1 )(𝑎 + 𝑥1 )2 𝐿(𝑥1 ) (𝑎 + 𝑥1 )2
    [ 𝜕𝑡 𝑓1 (𝑥) ]
    0
    0
    𝐵(𝑡) = [ 1 ] … . . (13)
    𝐿(𝑥1 )
    𝐶(𝑡) = [1 0 0] … . . (14)
    𝐷(𝑡) = [0] … … (15)
    0 𝐿 𝑎𝑥 𝑥
    2 3
    Donde:𝑓1 (𝑥) = −𝑅𝑥3 + (𝑎+𝑥 )2
    +𝑢
    1

    La ecuación (16) define la solución de la derivada parcial cuando 𝑦 = 𝑥1


    1
    𝜕
    𝐿(𝑥1 ) 1 − 𝐿(𝑎 + 𝑦)(𝐿𝑎 + 𝐿𝑦 + 𝑎𝐿0 )
    = … … (16)
    𝜕𝑡 𝐿𝑎 + 𝐿𝑦 + 𝑎𝐿0

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