Procesos y Control

Laboratorio Nº 10
Sintonía: Método Curva de Reacción

Sección: A
Grupo: 1,2,3,4

Alumnos:

Quispe Gutiérrez Carlos

Condori Rojas Brayan
Caballero Carhuaricra Josué

Realizado: 29 de Octubre de 2019

Presentado: 05 de Noviembre de 2019

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 Método la Curva de Reacción

Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los métodos:
- Tanteo.
- Curva de Reacción.
- Banda Proporcional Límite.

2. Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía:

- Offset, tiempo de establecimiento (tS), overshoot, razón de decaimiento, periodo de
oscilación (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

Introducción:
La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son:
la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene
evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El
overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el
periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador utilizaremos tres métodos los cuales son:
El método del tanteo, el método de la curva de reacción y el método de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del controlador
OUT en función del error E.

Figura 1. Sistema de control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varía su salida OUT, también llamada señal de control,
según la siguiente relación

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Donde : Ganancia del controlador

: Tiempo integrativo

: Tiempo derivativo

: Error

Error de estado estable: ess =SP – PVfinal

Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP – PVfinal)/(∆ SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/( ∆ SP)
Razón de decaimiento = b/a
Periodo de oscilación: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del valor absoluto del error

Preparación
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los capítulos correspondientes a
sintonía de un controlador del texto de Control Automático de los autores Smith – Corripio.

Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.

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Procedimiento

II. Método de la curva de reacción

1. OBTENIENDO LA CURVA DE REACCIÓN: En el menú Process elegir Select Model
seleccionar el proceso “Generic”. Luego ponga el controlador en MANUAL

a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice

b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40 y en

seguida presione RUN. Espere que PV se estabilice.

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 Figura 1. Definiciones de porcentajes y tiempos.

c) Anotar los valores de lo siguiente:

OUT1 = 25 OUT2= 40 ΔOUT= OUT2 – OUT1= 15
PV1 =37.50 PV2= 60 ΔPV= PV2 – PV1= 22.50
t0 = ___5.2____ minutos
PV28.3% = PV1 + 0.283* ΔPV = 43.86 t1 = 10
PV63.2% = PV1 + 0.632* ΔPV = 51.67 t2 = 14.35
t28.3%=t1 – t0 = 4.8 t63.2%=t2 – t0 = 9.15

Parámetros del proceso:

Ganancia del proceso
1.50

Constante de tiempo = 6.53

Tiempo muerto = 2.63

d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y

en Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP
a 40 y ponga el controlador en automático. Ingrese a TUNE y ajuste MAN RESET
hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.
MR=__26.68_____

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 e) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia
del controlador GAIN, utilizando la siguiente fórmula:

= 1.657

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione

[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

f) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y

el error sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú
Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract,
verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO PI). Luego
ponga el controlador en modo automático. Esperar que PV se estabilice.

g) MODO PI: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la

ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las
siguientes formulas:

= 1.49 = 8.74
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

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 h) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y
el error sea igual a cero
i) MODO PID: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la
ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las
siguientes formulas:

= 1.988 = 5.25 = 1.31

Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

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Tabla 6

MODO P PI PID
KC 1.657 1.49 1.988
Ti (minutos) xxxxx 8.74 5.25
Td (minutos) xxxxx xxxxx 1.31
e ss (%) 28,6% 0.8% 0
tS (minutos) 27 32 17.9
Overshoot (%) 13.7% 14.2% 25%
Razón de decaimiento NA 1.42/0.01=142 NA
T(min) NA 17 NA
IAE 117.94 48.26 50.701

j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados

hallados para PID.

Tabla 7

MODO PID
KC 1.10
Ti (minutos) 7.5
Td (minutos) 2
ess (%) 0%
tS (minutos) 29.8
Overshoot (%) 7.2%
Razón de decaimiento 0%
T(min) 0%
IAE 52.72

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 Observaciones
 Una ganancia de un proceso se va mejorando hasta obtener un valor
de razón de decaimiento dado decir, es un valor óptimo para llegar a
obtener un mejor comportamiento del proceso y por ende mejores
ganancias y pérdidas.
 Hay que tener mucho cuidado al hacer las variaciones de ganancia
tener paciencia y comparar los datos obtenidos para llegar a optimizar
el sistema.
 Un valor de decaimiento es sencillamente el error del sistema entre
nuestro OUT respecto al PV que queremos

Conclusiones
 Al analizar el comportamiento del sistema entendemos que depende
básicamente del PV en cada uno de los sistemas
 Al aumentar el tiempo integrativo se reduce el error presente pero el
tiempo de respuesta del proceso aumenta.
 Se puede concluir que el control PID tiene las ventajas de un control
proporcional, uno integral y uno derivativo.

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 Rúbrica de Informe de laboratorio (1)

Criterios Calificaciones Ptos.

Objetivos

4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.

Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Se cumplieron los Se cumplieron No se ha cumplido No se ha cumplido
objetivos del parcialmente los el objetivo del el objetivo del
laboratorio. Se ha objetivos del laboratorio. El laboratorio. El 4.0
comprendido el laboratorio. El informe es solo una informe es pobre o
propósito del informe no es claro y recolección de deficiente.
laboratorio. El informe falta realizar algunas datos del
es claro y refleja lo partes. laboratorio.
realizado en el
laboratorio.

Participación

4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.

Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Se integró al equipo Se centró en la Hizo el La participación fue
promoviendo la experiencia la laboratorio, pero mínima o el
participación activa de mayor parte del no parecía muy estudiante realizaba
los demás participantes. tiempo. Coordinó interesado. No otras actividades. Se 4.0
Coordinó las tareas a algunas veces con coordinó con su desatendió del
realizar en el laboratorio. su equipo. equipo. grupo.
Utilizó bien el tiempo en
el laboratorio y centró la
atención en la
experiencia

Datos
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Presentación profesional y Presentación Faltan datos del No se muestran los
completa de los datos del incompleta de laboratorio, datos del laboratorio,
laboratorio en tablas y/o los datos de gráficos y/o tablas. son inexactos o no
gráficos. Los gráficos y laboratorio en Los gráficos y las corresponden con la
las tablas están tablas y/o tablas están experiencia. 4.0
numerados y titulados. gráficos. Los parcialmente
gráficos y las numerados y/o
tablas están titulados.
incompletas o
parcialmente
numerados y/o
titulados.

10
 Análisis
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Realiza un análisis de los Se realiza un Se hace un análisis No se realiza
datos y las gráficas análisis de los pobre o teórico. No ningún análisis de
obtenidas en el datos y las gráficas considera todos los los datos y gráficas
laboratorio. Contrasta lo obtenidas en el datos obtenidos en obtenidas en el 4.0
obtenido con la teoría laboratorio. el laboratorio. laboratorio.
respectiva y se
mencionan posibles
fuentes de error. Hace
predicciones según los
datos obtenidos.

Conclusión

4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.

Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Las conclusiones Las conclusiones Las conclusiones No hay conclusión
están numeradas, están numeradas, solo describen lo que incluida en el
hacen referencia a los incluyen referencias se hizo en la informe, es muy
datos obtenidos y a los datos y gráficas experiencia, no están pobre, de poca 4.0
gráficos realizados en obtenidas en el numeradas y no relevancia o no se
el laboratorio. Plantea laboratorio. Resumen hacen referencia a deriva de lo
soluciones a posibles lo que se aprendió en datos ni gráficos realizado en la
fuentes de error. la experiencia. obtenidos en el experiencia.
Sugiere cambios a la laboratorio.
experiencia.

Puntos totales: 20.0

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